JP6003079B2 - Traffic light control system, traffic light control method, and program - Google Patents
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Description
本明細書で議論される実施態様は、電波の反射を用いて物体の存在を検知する技術に関するものである。 The embodiments discussed herein relate to techniques for detecting the presence of an object using radio wave reflection.
各種のセンサ装置を用いて車両や歩行者を検出し、検出された情報を用いた信号機の制御や、検出された情報の無線装置や表示装置等による車両運転者への伝達により、交通事故を未然に防止するＩＴＳ(Intelligent Transport Systems)の技術が知られている。このＩＴＳ技術のひとつとして、道路の横断歩道上の歩行者の位置や速度を、レーダ波を用いて検知する技術が知られている。この技術を適用すると、例えば、歩行者の信号待ちの時間や歩行の速度に応じて歩行者用信号機における青信号の継続時間を制御することで、歩行者の安全の向上を図ることができるであろう。 Various types of sensor devices are used to detect vehicles and pedestrians, and traffic accidents can be detected through control of traffic lights using the detected information and transmission of detected information to vehicle drivers via wireless devices and display devices. The technology of ITS (Intelligent Transport Systems) to prevent it is known. As one of the ITS techniques, a technique for detecting the position and speed of a pedestrian on a pedestrian crossing using a radar wave is known. When this technology is applied, for example, the pedestrian's safety can be improved by controlling the duration of the green light in the pedestrian traffic light according to the pedestrian's signal waiting time and the walking speed. Let's go.
ところで、レーダ波の人での反射波は、主にコンクリートや金属等の材料を用いて構築されている電柱等の固定構造物によるものと比較して、電波強度が弱く、また、反射波から得られる距離や速度のデータの精度が低いことが知られている。これは、レーダ波の反射は、波の進行方向に対して直交する平面におけるものが計算上は最大となり、また、反射物が金属であればその反射量も大きくなるのに対し、人体表面は複雑な曲面で構成されており、また金属でもないために、反射量が小さいためである。また、人は、立ち止まっている場合であっても、胴体を揺らすなど、微動だにしないことがほとんどないことも要因のひとつと考えられる。 By the way, the reflected wave of the radar wave in humans is weaker than that of a fixed structure such as a utility pole that is mainly constructed using materials such as concrete and metal. It is known that the accuracy of the obtained distance and speed data is low. This is because the reflection of radar waves in the plane orthogonal to the traveling direction of the wave is the maximum in the calculation, and if the reflector is a metal, the amount of reflection is large, whereas the surface of the human body is This is because the reflection amount is small because it is formed of a complicated curved surface and is not a metal. In addition, even if a person is stopped, it is considered that one of the factors is that there is almost no slight movement such as shaking the trunk.
従って、対象物が静止している場合であっても、当該対象物が人であるか固定構造物であるかは、レーダ波の当該対象物による反射波の強度の違いに基づくことで、通常は識別可能である。しかしながら、対象物が位置している周囲の環境によっては、この反射波の強度の違いでは、両者を識別できない場合がある。 Therefore, even when the object is stationary, whether the object is a person or a fixed structure is usually based on the difference in the intensity of the reflected wave of the radar wave by the object. Are identifiable. However, depending on the surrounding environment in which the object is located, the difference in intensity of the reflected wave may not identify both.
例えば、車道を横断しようとしている歩行者が信号待ちをしている場合を考えてみる。このときに、歩行者が、車道の脇に設置されている電柱や標識等の固定構造物の近傍で信号待ちをしていると、レーダ装置では、受信したレーダ波の反射波を、歩行者での反射によるものと固定構造物での反射によるものとを分離することができない。このため、このような周囲環境下では、レーダ装置により検知された対象物が、静止中の歩行者（人）であるか固定構造物であるかを識別することができない。 For example, consider a case where a pedestrian trying to cross a roadway is waiting for a signal. At this time, if the pedestrian is waiting for a signal in the vicinity of a fixed structure such as a utility pole or a sign installed on the side of the roadway, the radar device will reflect the reflected wave of the received radar wave to the pedestrian. It is impossible to separate the reflection due to reflection from the reflection and the reflection due to the fixed structure. For this reason, under such an ambient environment, it is impossible to identify whether the object detected by the radar device is a stationary pedestrian (person) or a fixed structure.
上述した問題に鑑み、本明細書で後述する人検知装置は、レーダ装置により検知した対象物が人であることを、その人が固定構造物の傍で静止している場合でも的確に判定できるようにする。 In view of the above-described problems, the human detection apparatus described later in this specification can accurately determine that the object detected by the radar apparatus is a person even when the person is stationary by a fixed structure. Like that.
本明細書で後述する信号機制御システムは、横断歩道に設置されている信号機を制御する。この信号機制御システムのひとつに、レーダ装置と、算出部と、判定部と、制御部とを備えるというものがある。ここで、レーダ装置は、レーダ波を照射し、当該レーダ波の対象物による反射波を受信することによって当該対象物の位置を特定する。算出部は、この反射波についてのレーダ装置での受信強度のばらつきの大きさを算出する。判定部は、レーダ装置によって特定された対象物の位置が横断歩道の領域を含む所定の検出領域内の位置である場合に、算出部により算出された受信強度のばらつきの大きさに基づいて、対象物が人であるか否かを判定する。制御部は、対象物が人であると判定部が判定した場合に、横断歩道を横断する歩行者用の信号機における青信号の継続時間を延長させる制御を行う。なお、上記の所定の検出領域は、矩形領域である横断歩道の領域の対角点付近に２台のレーダ装置を１台ずつ設置することによって形成されており、レーダ装置によるレーダ波の照射及び反射波の受信は、２台のレーダ装置の間で交互に間欠的に行われる。 A traffic signal control system described later in this specification controls a traffic signal installed on a pedestrian crossing. One of the traffic light control systems includes a radar device, a calculation unit, a determination unit, and a control unit. Here, the radar apparatus irradiates a radar wave and receives the reflected wave of the radar wave from the object, thereby specifying the position of the object. The calculation unit calculates the magnitude of variation in reception intensity at the radar device for the reflected wave. When the position of the object identified by the radar device is a position within a predetermined detection area including the area of the pedestrian crossing, the determination unit is based on the magnitude of variation in reception intensity calculated by the calculation unit. It is determined whether the object is a person. A control part performs control which extends the duration of the green light in the traffic light for pedestrians who cross a pedestrian crossing, when a judgment part judges that a subject is a person. The predetermined detection area is formed by installing two radar apparatuses one by one near the diagonal point of the pedestrian crossing area that is a rectangular area. The reception of the reflected wave is performed intermittently alternately between the two radar devices.
また、本明細書で後述する信号機制御方法は、横断歩道に設置されている信号機を制御する。この信号機制御方法のひとつは、まず、レーダ波を照射し、当該レーダ波の対象物による反射波を受信することによって当該対象物の位置を特定するレーダ装置での当該反射波についての受信強度のばらつきの大きさを算出する。そして、レーダ装置によって特定された対象物の位置が横断歩道の領域を含む所定の検出領域内の位置である場合に、算出された受信強度のばらつきの大きさに基づいて、対象物が人であるか否かを判定する。ここで、対象物が人であると判定した場合に、横断歩道を横断する歩行者用の信号機を制御して当該信号機における青信号の継続時間を延長させる。なお、上記の所定の検出領域は、矩形領域である横断歩道の領域の対角点付近に２台のレーダ装置を１台ずつ設置することによって形成されており、レーダ装置によるレーダ波の照射及び反射波の受信は、２台のレーダ装置の間で交互に間欠的に行われる。 Moreover, the traffic signal control method described later in this specification controls a traffic signal installed on a pedestrian crossing. One of the signal control methods is to first irradiate a radar wave and receive a reflected wave from the object of the radar wave to identify the position of the object. Calculate the magnitude of the variation. Then, when the position of the target specified by the radar apparatus is a position within a predetermined detection area including the area of the pedestrian crossing, the target is a person based on the calculated magnitude of the received intensity variation. It is determined whether or not there is. Here, when it is determined that the object is a person, the pedestrian traffic light that crosses the pedestrian crossing is controlled to extend the duration of the green light in the traffic light. The predetermined detection area is formed by installing two radar apparatuses one by one near the diagonal point of the pedestrian crossing area that is a rectangular area. The reception of the reflected wave is performed intermittently alternately between the two radar devices.
また、本明細書で後述するプログラムは、横断歩道に設置されている信号機の制御をコンピュータに行わせるためのものである。このプログラムのひとつは、以下の処理をコンピュータに実行させる。この処理は、まず、レーダ波を照射し、当該レーダ波の対象物による反射波を受信することによって当該対象物の位置を特定するレーダ装置での当該反射波についての受信強度のばらつきの大きさを算出する。そして、レーダ装置によって特定された対象物の位置が横断歩道の領域を含む所定の検出領域内の位置である場合に、算出された受信強度のばらつきの大きさに基づいて、対象物が人であるか否かを判定する。ここで、対象物が人であると判定した場合に、横断歩道を横断する歩行者用の信号機を制御して当該信号機における青信号の継続時間を延長させる。なお、上記の所定の検出領域は、矩形領域である横断歩道の領域の対角点付近に２台のレーダ装置を１台ずつ設置することによって形成されており、レーダ装置によるレーダ波の照射及び反射波の受信は、２台のレーダ装置の間で交互に間欠的に行われる。 A program described later in this specification is for causing a computer to control a traffic light installed on a pedestrian crossing. One of the programs causes the computer to execute the following processing. In this process, first, a radar wave is irradiated, and a reflected wave from the object of the radar wave is received to identify the position of the object. Is calculated. Then, when the position of the target specified by the radar apparatus is a position within a predetermined detection area including the area of the pedestrian crossing, the target is a person based on the calculated magnitude of the received intensity variation. It is determined whether or not there is. Here, when it is determined that the object is a person, the pedestrian traffic light that crosses the pedestrian crossing is controlled to extend the duration of the green light in the traffic light. The predetermined detection area is formed by installing two radar apparatuses one by one near the diagonal point of the pedestrian crossing area that is a rectangular area. The reception of the reflected wave is performed intermittently alternately between the two radar devices.
本明細書で後述する人検知装置は、レーダ装置により検知した対象物が人であることを、その人が固定構造物の傍で静止している場合でも的確に判定することができる。 The human detection apparatus described later in this specification can accurately determine that the object detected by the radar apparatus is a person even when the person is stationary near the fixed structure.
まず図１について説明する。図１は、人検知装置の一実施例の構成を図解した機能ブロック図である。
図１において、人検知装置１には信号機制御装置２が接続されている。なお、信号機制御装置２には、歩行者用信号機３が接続されている。
First, FIG. 1 will be described. FIG. 1 is a functional block diagram illustrating the configuration of an embodiment of a human detection device.
In FIG. 1, a traffic signal control device 2 is connected to the human detection device 1. A pedestrian traffic light 3 is connected to the traffic signal control device 2.
人検知装置１は、対象物が人であるか否かを判定する装置である。なお、本実施例においては、人検知装置１は、レーダ波を使用して横断歩道を含む所定の領域内の対象物の検知を行い、検知された対象物が、人であるか否か、より具体的には、静止中の歩行者であるか固定構造物であるかを判定する。 The human detection device 1 is a device that determines whether or not an object is a person. In the present embodiment, the human detection device 1 uses radar waves to detect an object in a predetermined area including a pedestrian crossing, and whether or not the detected object is a person, More specifically, it is determined whether the person is a stationary pedestrian or a fixed structure.
歩行者用信号機３は、横断歩道を通っての車道の横断の許可を青信号により歩行者に通知する信号機である。
信号機制御装置２は歩行者用信号機３を制御して、歩行者用信号機３の信号色を切り換える。特に、信号機制御装置２は、人検知装置１による歩行者の検知結果に応じて、歩行者用信号機３における青信号の継続時間を制御する。
The pedestrian traffic light 3 is a traffic signal that notifies the pedestrian of permission to cross the roadway through the pedestrian crossing by a green light.
The traffic light control device 2 controls the pedestrian traffic light 3 to switch the signal color of the pedestrian traffic light 3. In particular, the traffic light control device 2 controls the duration of the green light in the pedestrian traffic light 3 according to the detection result of the pedestrian by the human detection device 1.
人検知装置１は、レーダ装置１１、算出部１２、及び判定部１３を備えている。
レーダ装置１１は、レーダ波を照射し、当該レーダ波の対象物による反射波を受信することによって当該対象物の位置を特定する。
The human detection device 1 includes a radar device 11, a calculation unit 12, and a determination unit 13.
The radar apparatus 11 irradiates a radar wave and receives the reflected wave of the radar wave from the object, thereby specifying the position of the object.
算出部１２は、レーダ装置１１が受信した反射波についての、時間経過に伴うレーダ装置１１での受信強度のばらつきの大きさを算出する。
判定部１３は、算出部１２により算出された受信強度のばらつきの大きさに基づいて、対象物が人であるか否かを判定する。
The calculation unit 12 calculates the magnitude of variation in received intensity at the radar apparatus 11 over time for the reflected wave received by the radar apparatus 11.
The determination unit 13 determines whether or not the object is a person based on the magnitude of the variation in reception intensity calculated by the calculation unit 12.
この人検知装置１による人検知の手法について、図２及び図３を用いて説明する。
図２は、レーダ装置１１による対象物の位置（レーダ装置１１からの距離）の検知結果の一例を表したグラフである。このグラフは、レーダ装置１１から１４ｍの位置に固定構造物（電柱）が設置されており、人（歩行者は）レーダ装置１１に向かって歩行しているが、固定構造物の傍（横断歩道の歩行者停止位置）で暫くの間静止した（信号待ちをした）場合のものである。
A method of human detection by the human detection device 1 will be described with reference to FIGS.
FIG. 2 is a graph showing an example of the detection result of the position of the object (distance from the radar device 11) by the radar device 11. In this graph, a fixed structure (electric pole) is installed at a position 14 m from the radar device 11, and a person (pedestrian) is walking toward the radar device 11. In the pedestrian stop position) for a while (waiting for a signal).
図２において、横軸は時間の経過を表しており、縦軸は対象物のレーダ装置１１からの距離を表している。
図２において、横軸の値が「２５０」よりも小さい範囲と「１０００」よりも大きい範囲とにおいては、固定構造物と人とは別個のものとして検知されている。ここで、固定構造物の位置は既知であるので、この範囲では、対象物が人であるか固定構造物であるかの判定を、レーダ装置１１によって対象物毎に検出される位置情報に基づいて行うことができる。また、この判定は、レーダ装置１１によって対象物毎に検出される速度情報及び反射波の受信強度の情報のどちらに基づいても行うことができる。
In FIG. 2, the horizontal axis represents the passage of time, and the vertical axis represents the distance from the radar device 11 of the object.
In FIG. 2, the fixed structure and the person are detected separately in a range where the value on the horizontal axis is smaller than “250” and a range larger than “1000”. Here, since the position of the fixed structure is known, in this range, whether the target object is a person or a fixed structure is determined based on position information detected for each target object by the radar device 11. Can be done. This determination can be made based on either the speed information detected for each object by the radar device 11 or the information on the received wave reception intensity.
これに対し、横軸の値が「２５０」から「１０００」までの範囲においては、人が固定構造物の傍に立ち止まっている状態にある。この範囲では、レーダ装置１１による対象物の位置の検知結果を、固定構造物と人とに分離することができないため、対象物が人であるか固定構造物であるかの判定を、レーダ装置１１によって検出される位置情報に基づいて行うことはできない。また、この位置では、人も固定構造物も静止しているため、レーダ装置１１によって検出される速度情報に基づいても行えない。更に、この範囲では、レーダ装置１１によるレーダ波の反射波は、固定構造物で反射したものが支配的であるため、この判定を、この反射波の受信強度の大小によって行うこともできない。 On the other hand, when the value on the horizontal axis is in the range from “250” to “1000”, the person is standing by the fixed structure. In this range, since the detection result of the position of the object by the radar apparatus 11 cannot be separated into a fixed structure and a person, it is determined whether the object is a person or a fixed structure. 11 cannot be performed based on the position information detected by the computer 11. Further, at this position, both the person and the fixed structure are stationary, so that it cannot be performed based on the speed information detected by the radar apparatus 11. Further, in this range, the reflected wave of the radar wave by the radar device 11 is dominantly reflected by the fixed structure, and therefore this determination cannot be made based on the magnitude of the received intensity of the reflected wave.
図３は、レーダ波の反射波についての、レーダ装置１１での受信強度の時間変化の一例を表したグラフである。この受信強度の時間変化の例は、図２のグラフと同一条件で測定されたものである。 FIG. 3 is a graph showing an example of a temporal change in the reception intensity at the radar apparatus 11 for the reflected wave of the radar wave. This example of the temporal change in reception intensity is measured under the same conditions as the graph of FIG.
図２において、横軸は時間の経過を表しており、縦軸は、反射波の受信強度を表している。
この図３のグラフでは、横軸の値が「２５０」から「１０００」までの範囲、すなわち、上述したような位置情報、距離情報、及び受信強度の大小では対象物の種別判定が行えない範囲において、反射波の受信強度のばらつきが顕著に大きくなっていることが分かる。このばらつきは、固定構造物の傍に位置している歩行者が、レーダ波の固定構造物での反射に対し、レーダ波の散乱や吸収等の影響を及ぼすことに起因している。
In FIG. 2, the horizontal axis represents the passage of time, and the vertical axis represents the reception intensity of the reflected wave.
In the graph of FIG. 3, the value of the horizontal axis is in the range from “250” to “1000”, that is, the range where the position type, distance information, and reception intensity as described above cannot be determined. It can be seen that the variation in the received intensity of the reflected wave is significantly increased. This variation is caused by the fact that a pedestrian located beside the fixed structure affects the reflection of the radar wave by the fixed structure, such as the scattering and absorption of the radar wave.
そこで、図１の人検知装置１では、まず、レーダ波の反射波についての、レーダ装置１１での受信強度のばらつきを算出部１２が算出する。そして、判定部１３が、上述の範囲においての対象物が人であるか否かの判定を、このばらつきの大きさに基づき行うようにする。より具体的には、判定部１３は、この受信強度のばらつきが所定のばらつき閾値以上の大きさである場合に、この対象物が人であるとの判定を下す。人検知装置１は、このようにして、レーダ装置１１により検知した対象物が人であることを、その人が固定構造物の傍で静止している場合でも的確に判定するのである。 Therefore, in the human detection device 1 of FIG. 1, first, the calculation unit 12 calculates the variation in received intensity at the radar device 11 with respect to the reflected wave of the radar wave. And the determination part 13 determines whether the target object in the above-mentioned range is a person based on the magnitude | size of this dispersion | variation. More specifically, the determination unit 13 determines that the object is a person when the variation in reception intensity is greater than or equal to a predetermined variation threshold. In this way, the human detection device 1 accurately determines that the object detected by the radar device 11 is a person, even when the person is stationary by the fixed structure.
なお、判定部１３は、レーダ装置１１によって特定された対象物の位置が所定の検出領域内の位置である場合に、当該対象物が人であるか否かの判定を行うようにしてもよい。このようにすることで、対象物の位置が所定の検出領域外の位置である場合には、当該対象物が人であるか否かの判定のために必要となる受信強度のばらつきの算出を行わないでよいので、その算出のための処理負担が軽減される。 The determination unit 13 may determine whether or not the target object is a person when the position of the target object specified by the radar device 11 is a position within a predetermined detection area. . In this way, when the position of the target object is outside the predetermined detection area, the reception intensity variation required for determining whether or not the target object is a person is calculated. Since this is not necessary, the processing load for the calculation is reduced.
また、判定部１３は、レーダ波の反射波の受信強度が所定の閾値強度以上であり、人での反射では得られないような強度である場合には、受信強度のばらつきの大きさに関わらず、対象物が人ではないとの判定を常に下すようにしてもよい。このようにすることで、対象物が人であることの検知精度が向上し、また、受信強度のばらつきの算出を行わなくても、対象物が人ではないとの判定を的確に下せるようになる。 Further, the determination unit 13 determines whether the received intensity of the reflected wave of the radar wave is equal to or greater than a predetermined threshold intensity and cannot be obtained by reflection by a person, regardless of the magnitude of variation in the received intensity. Instead, it may be determined that the object is not a person. In this way, the accuracy of detection that the object is a person is improved, and it is possible to accurately determine that the object is not a person without calculating the variation in received intensity. Become.
次に図４について説明する。図４は、図３の人検知装置１のハードウェア構成の一例を表している。
図４に図解されているように、本構成例においては、人検知装置１は、レーダ装置１１にコンピュータ２０が接続されて構成されている。
Next, FIG. 4 will be described. FIG. 4 illustrates an example of a hardware configuration of the human detection device 1 of FIG.
As illustrated in FIG. 4, in this configuration example, the human detection device 1 is configured by connecting a computer 20 to a radar device 11.
コンピュータ２０は、ＭＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ハードディスク装置２４、入力装置２５、表示装置２６、インタフェース装置２７、及び記録媒体駆動装置２８を備えている。なお、これらの構成要素はバスライン２９を介して接続されており、ＭＰＵ２１の管理の下で各種のデータを相互に授受することができる。 The computer 20 includes an MPU 21, a ROM 22, a RAM 23, a hard disk device 24, an input device 25, a display device 26, an interface device 27, and a recording medium drive device 28. Note that these components are connected via a bus line 29, and various data can be exchanged under the management of the MPU 21.
ＭＰＵ（Micro Processing Unit）２１は、コンピュータ２０全体の動作を制御する演算処理装置である。
ＲＯＭ（Read Only Memory）２２は、所定の基本制御プログラムが予め記録されている読み出し専用半導体メモリである。ＭＰＵ２１は、この基本制御プログラムをコンピュータ２０の起動時に読み出して実行することにより、コンピュータ２０の各構成要素の動作制御が可能になる。
An MPU (Micro Processing Unit) 21 is an arithmetic processing unit that controls the operation of the entire computer 20.
A ROM (Read Only Memory) 22 is a read-only semiconductor memory in which a predetermined basic control program is recorded in advance. The MPU 21 can control the operation of each component of the computer 20 by reading out and executing this basic control program when the computer 20 is started.
ＲＡＭ（Random Access Memory）２３は、ＭＰＵ２１が各種の制御プログラムを実行する際に、必要に応じて作業用記憶領域として使用する、随時書き込み読み出し可能な半導体メモリである。 A RAM (Random Access Memory) 23 is a semiconductor memory that can be written and read at any time and used as a working storage area as needed when the MPU 21 executes various control programs.
ハードディスク装置２４は、ＭＰＵ２１によって実行される各種の制御プログラムや各種のデータを記憶しておく記憶装置である。ＭＰＵ２１は、ハードディスク装置２４に記憶されている所定の制御プログラムを読み出して実行することにより、各種の制御処理を行えるようになる。 The hard disk device 24 is a storage device that stores various control programs executed by the MPU 21 and various data. The MPU 21 can perform various control processes by reading and executing a predetermined control program stored in the hard disk device 24.
入力装置２５は、例えばキーボード装置やマウス装置であり、例えば人検知装置１の管理者により操作されると、その操作内容に対応付けられている管理者からの各種情報の入力を取得し、取得した入力情報をＭＰＵ２１に送付する。 The input device 25 is, for example, a keyboard device or a mouse device. For example, when operated by the administrator of the human detection device 1, the input device 25 acquires and acquires various information inputs from the administrator associated with the operation content. The input information is sent to the MPU 21.
表示装置２６は例えば液晶ディスプレイであり、ＭＰＵ２１から送付される表示データに応じて各種のテキストや画像を表示する。 The display device 26 is a liquid crystal display, for example, and displays various texts and images according to display data sent from the MPU 21.
インタフェース装置２７は、このコンピュータ２０に接続される各種機器との間での各種情報の授受の管理を行う。レーダ装置１１はインタフェース装置２７に接続されており、レーダ装置１１の検出情報は、このインタフェース装置２７を介してコンピュータ２０に取り込まれる。なお、図１の信号機制御装置２もインタフェース装置２７に接続されており、人検知装置１による歩行者の検知結果がインタフェース装置２７を介して信号機制御装置２に送られる。 The interface device 27 manages the exchange of various information with various devices connected to the computer 20. The radar device 11 is connected to an interface device 27, and detection information of the radar device 11 is taken into the computer 20 via the interface device 27. 1 is also connected to the interface device 27, and the detection result of the pedestrian by the human detection device 1 is sent to the traffic signal control device 2 via the interface device 27.
記録媒体駆動装置２８は、可搬型記録媒体３０に記録されている各種の制御プログラムやデータの読み出しを行う装置である。ＭＰＵ２１は、可搬型記録媒体３０に記録されている所定の制御プログラムを、記録媒体駆動装置２８を介して読み出して実行することによって、後述する各種の制御処理を行うようにすることもできる。なお、可搬型記録媒体３０としては、例えばＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）やＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）規格のコネクタが備えられているフラッシュメモリなどがある。 The recording medium driving device 28 is a device that reads various control programs and data recorded on the portable recording medium 30. The MPU 21 can read out and execute a predetermined control program recorded on the portable recording medium 30 via the recording medium driving device 28 to perform various control processes described later. As the portable recording medium 30, for example, a flash memory equipped with a CD-ROM (Compact Disc Read Only Memory), a DVD-ROM (Digital Versatile Disc Read Only Memory), or a USB (Universal Serial Bus) standard connector. and so on.
このようなコンピュータ２０を用いて人検知装置１を構成するには、例えば、次に説明する人検知処理をＭＰＵ２１に行わせるための制御プログラムを作成する。作成された制御プログラムはハードディスク装置２４若しくは可搬型記録媒体３０に予め格納しておく。そして、ＭＰＵ２１に所定の指示を与えてこの制御プログラムを読み出させて実行させる。こうすることで、コンピュータ２０を、算出部１２及び判定部１３として機能させることが可能となり、コンピュータ２０を用いることによる人検知装置１の構成が可能になる。 In order to configure the human detection device 1 using such a computer 20, for example, a control program for causing the MPU 21 to perform the human detection process described below is created. The created control program is stored in advance in the hard disk device 24 or the portable recording medium 30. Then, a predetermined instruction is given to the MPU 21 to read and execute this control program. In this way, the computer 20 can function as the calculation unit 12 and the determination unit 13, and the configuration of the human detection device 1 using the computer 20 becomes possible.
次に、コンピュータ２０において行われる人検知処理について説明する。
まず、以下の説明の前提として、本実施例において使用するレーダ装置１１の機能及び設置位置について説明する。
Next, human detection processing performed in the computer 20 will be described.
First, as a premise of the following description, the function and installation position of the radar apparatus 11 used in the present embodiment will be described.
本実施例では、レーダ装置１１としてミリ波レーダを使用し、図５Ａに図解するように、２台のレーダ装置１１ａ及び１１ｂを、矩形領域である横断歩道４０の対角点付近にそれぞれ設置する。 In this embodiment, a millimeter wave radar is used as the radar device 11, and two radar devices 11a and 11b are respectively installed near the diagonal points of the pedestrian crossing 40, which is a rectangular area, as illustrated in FIG. 5A. .
図５Ｂは、このように設置されたレーダ装置１１ａ及び１１ｂの各々による対象物の検知可能範囲を図解したものである。図５Ｂにおいて、カバー範囲４１ａは、レーダ装置１１ａによる対象物の検知可能範囲であり、カバー範囲４１ｂは、レーダ装置１１ｂによる対象物の検知可能範囲である。２台のレーダ装置１１ａ及び１１ｂを横断歩道４０の対角点付近にそれぞれ設置することで、横断歩道４０の領域の全体で対象物の検知が可能になる。 FIG. 5B illustrates the detectable range of the object by each of the radar devices 11a and 11b installed in this way. In FIG. 5B, a cover range 41a is a detectable range of the object by the radar device 11a, and a cover range 41b is a detectable range of the object by the radar device 11b. By installing the two radar devices 11 a and 11 b near the diagonal points of the pedestrian crossing 40, it is possible to detect the object in the entire area of the pedestrian crossing 40.
なお、レーダ装置１１ａ及び１１ｂの各々から放射されるレーダ波の干渉による対象物の検知への影響を防止するために、レーダ波の放射及び反射波の受信は、レーダ装置１１ａとレーダ装置１１ｂとの間で交互に間欠的に行うようにするとよい。 In addition, in order to prevent the influence on the detection of the object by the interference of the radar wave radiated from each of the radar devices 11a and 11b, the radiation of the radar wave and the reception of the reflected wave are performed by the radar device 11a and the radar device 11b. It is good to carry out alternately intermittently.
なお、レーダ装置１１ａ及び１１ｂを水平方向にレーダ波が放射されるように設置する。このような設置は、レーダ波の道路による反射波の影響が比較的少なくなるので好ましい。 The radar devices 11a and 11b are installed so that radar waves are radiated in the horizontal direction. Such an installation is preferable because the influence of the radar wave reflected by the road becomes relatively small.
また、設置位置の高さは、成人の腰部の高さの辺りであって、幼児の頭部の高さの辺りである、８０センチメートルから１メートル程度とする。このような高さにレーダ装置１１ａ及び１１ｂを設置すると、水平方向にレーダ波を放射した場合に、反射波の強度が不安定である人の身体のうちでも比較的安定している部位でレーダ波が反射されるので好ましい。 The height of the installation position is about 80 cm to 1 meter, which is around the height of the waist of an adult and around the height of the head of the infant. When the radar devices 11a and 11b are installed at such a height, when a radar wave is radiated in the horizontal direction, the radar is detected at a relatively stable part of the human body whose reflected wave intensity is unstable. This is preferable because waves are reflected.
なお、本実施例で使用するレーダ装置１１ａ及び１１ｂは、対象物までの距離、対象物の移動速度、及び、レーダ波の対象物での反射波の受信強度を検出できるものとする。 Note that the radar devices 11a and 11b used in this embodiment can detect the distance to the object, the moving speed of the object, and the received intensity of the reflected wave from the radar wave object.
更に、このレーダ装置１１ａ及び１１ｂは、図６において方向ｅ１、ｅ２、ｅ３、及びｅ４として図解したように、レーダ波の放射方向を変化させるものとする。放射方向を変化させたレーダ波の反射波をレーダ装置１１ａ及び１１ｂが受信することで、当該レーダ波を反射した対象物についての、レーダ装置１１ａ及び１１ｂから見たときの向きを検出することができる。また、この対象物の向きの情報と、レーダ装置１１ａ及び１１ｂにより検出される対象物までの位置の情報とを用いることにより、対象物の横断歩道４０上での水平面位置を特定することができる。 Furthermore, the radar devices 11a and 11b change the radiation direction of the radar wave as illustrated in directions e1, e2, e3, and e4 in FIG. When the radar devices 11a and 11b receive the reflected wave of the radar wave whose radiation direction is changed, the direction of the object reflected from the radar wave when viewed from the radar devices 11a and 11b can be detected. it can. Moreover, the horizontal plane position of the target object on the pedestrian crossing 40 can be specified by using the information on the direction of the target object and the information on the position to the target object detected by the radar devices 11a and 11b. .
なお、図６においては、レーダ装置１１ａ及び１１ｂでレーダ波の放射方向の変化を、簡単のため４方向のみとしているが、放射方向を更に細かく変化させるものであってもよい。 In FIG. 6, the radar devices 11a and 11b change the radiation direction of the radar wave to only four directions for simplicity. However, the radiation direction may be changed more finely.
レーダ装置１１ａ及び１１ｂは、以上の各種の検知結果、すなわち、対象物までの距離、対象物の移動速度、レーダ波の対象物での反射波の受信強度、及び、レーダ波の放射方向の情報を、検知データとして、コンピュータ２０に送付する。 The radar devices 11a and 11b receive the above various detection results, that is, information on the distance to the object, the moving speed of the object, the reception intensity of the reflected wave from the radar wave object, and the radiation direction of the radar wave. Is sent to the computer 20 as detection data.
なお、以下の説明では、レーダ装置１１ａとレーダ装置１１ｂとを総称するときには、「レーダ装置１１」と称することとする。 In the following description, the radar device 11a and the radar device 11b are collectively referred to as “radar device 11”.
では、人検知処理について、図７のフローチャートを参照しながら説明する。
この人検知処理は、レーダ波を使用した対象物の追跡処理において、例えば、歩行者である対象物が固定構造物の傍で停止したことによって、対象物の位置の検知結果を、固定構造物と人とに分離することができなくなった場合に開始される。すなわち、図２のグラフにおいては、レーダ装置１１による対象物の位置の検知結果を固定構造物と人とに分離することができなくなったとき、より具体的には、横軸の値が「２５０」に達したときに、図７の検知処理が開始される。
Now, the human detection process will be described with reference to the flowchart of FIG.
This human detection process is a process of tracking an object using a radar wave. For example, when a target object that is a pedestrian stops near a fixed structure, the detection result of the position of the target object is detected. And start when you can no longer separate into people. That is, in the graph of FIG. 2, when it becomes impossible to separate the detection result of the position of the object by the radar device 11 into the fixed structure and the person, more specifically, the value on the horizontal axis is “250”. ”Is reached, the detection process of FIG. 7 is started.
図７において、まず、Ｓ１０１では、ＭＰＵ２１自身が備えているタイマを初期化して計時を開始させる処理をＭＰＵ２１が行う。
次に、Ｓ１０２では、データ取得処理をＭＰＵ２１が行う。この処理は、レーダ装置１１から送られてくる上述の検知データをインタフェース装置２７に取得させる処理である。
7, first, in S101, MPU 21 executes a process to start time counting to initialize the timer has the MPU 21 itself.
Next, in S102, the MPU 21 performs data acquisition processing. This processing is processing for causing the interface device 27 to acquire the above-described detection data transmitted from the radar device 11.
次に、Ｓ１０３では、取得データをデータテーブル５１（図８）に格納する処理をＭＰＵ２１が行う。この処理は、Ｓ１０２の処理によって取得された検知データを、ＲＡＭ２３の所定領域に格納されているデータテーブル５１に格納する処理である。 Next, in S103, the MPU 21 performs processing for storing acquired data in the data table 51 (FIG. 8). This process is a process of storing the detection data acquired by the process of S102 in the data table 51 stored in a predetermined area of the RAM 23.
ここで図８について説明する。図８はデータテーブル５１の構造を図解したものである。
データテーブル５１には、各レコードについて、「識別ラベル」、「レーダ種別」、「方向」、「受信強度」、「距離」、及び「速度」のデータが格納される。これらのデータについて各々説明する。
Here, FIG. 8 will be described. FIG. 8 illustrates the structure of the data table 51.
The data table 51 stores “identification label”, “radar type”, “direction”, “reception strength”, “distance”, and “speed” data for each record. Each of these data will be described.
「識別ラベル」は、対象物に対して識別のために個々に付与されるラベルである。データテーブル５１の同一のレコードに格納されている各検知データは、この「識別ラベル」によって特定される対象物についてのものである。 The “identification label” is a label that is individually given to an object for identification. Each detection data stored in the same record of the data table 51 is for an object specified by this “identification label”.
「レーダ種別」は、対象部を検知したレーダ装置１１が、レーダ装置１１ａであるかレーダ装置１１ｂであるかを表すデータである。レーダ装置１１ａが対象物を検知した場合には「レーダ種別」として値『ａ』が格納され、レーダ装置１１ｂが対象物を検知した場合には「レーダ種別」として値『ｂ』が格納される。 The “radar type” is data indicating whether the radar device 11 that has detected the target portion is the radar device 11a or the radar device 11b. When the radar apparatus 11a detects an object, the value “a” is stored as “radar type”, and when the radar apparatus 11b detects an object, the value “b” is stored as “radar type”. .
「方向」は、このレコードに含まれる各検知データを検知したときのレーダ波の放射方向を表すデータであり、放射方向を表している、例えば図６に示した『ｅ１』、『ｅ２』、『ｅ３』、『ｅ４』が値として格納される。 “Direction” is data representing the radiation direction of the radar wave when each detection data included in this record is detected, and represents the radiation direction. For example, “e1”, “e2”, “E3” and “e4” are stored as values.
「受信強度」は、レーダ波の対象物での反射波のレーダ装置１１での受信強度を表している値が検知データとして格納される。
「距離」は、対象物のレーダ装置１１からの距離を表している値が検知データとして格納される。
As the “reception intensity”, a value indicating the reception intensity of the reflected wave at the radar apparatus 11 in the radar wave object is stored as detection data.
In “distance”, a value representing the distance of the object from the radar device 11 is stored as detection data.
「速度」は、対象物の移動速度を表している値が検知データとして格納される。
データテーブル５１は以上のデータ構造を有している。図７のＳ１０３の処理が実行されると、データテーブル５１に新たなレコードが追加されて、その追加されたレコードに、Ｓ１０２の処理で取得された検知データが格納される。
As the “speed”, a value representing the moving speed of the object is stored as detection data.
The data table 51 has the above data structure. When the process of S103 in FIG. 7 is executed, a new record is added to the data table 51, and the detection data acquired in the process of S102 is stored in the added record.
次に、Ｓ１０４では、Ｓ１０１の処理で計時を開始したタイマの数値を参照して、所定時間が経過したか否かを判定する処理をＭＰＵ２１が行う。ＭＰＵ２１は、ここで、所定時間が経過したと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）にはＳ１０５に処理を進める。一方、ＭＰＵ２１は、ここで、所定時間が経過していないと判定したとき（判定結果がＮｏのとき）にはＳ１０２へ処理を戻して、レーダ装置１１からの新たな検知データの取得と、取得した検知データのデータテーブル５１への格納との処理を繰り返す。 Next, in S104, the MPU 21 performs a process of determining whether or not a predetermined time has elapsed with reference to the value of the timer that has started counting in the process of S101. When the MPU 21 determines that the predetermined time has elapsed (when the determination result is Yes), the MPU 21 proceeds to S105. On the other hand, when it is determined that the predetermined time has not elapsed (when the determination result is No), the MPU 21 returns the process to S102 to acquire new detection data from the radar apparatus 11, and The process of storing the detected data in the data table 51 is repeated.
次に、Ｓ１０５では、Ｓ１０２からＳ１０４にかけての処理でデータテーブル５１に格納された検知データ（「受信強度」、「距離」、及び「速度」）の各々の平均を、「識別ラベル」で特定される対象物毎に算出する処理をＭＰＵ２１が行う。以降の処理では、算出された平均値のデータを、Ｓ１０１の処理を実行してからＳ１０４の判定処理の結果がＹｅｓとなるまでの期間、すなわち前述の所定時間が経過するまでの期間においての、対象物毎の、受信強度、距離、及び速度の検知データとして扱う。 Next, in S105, the average of each of the detection data (“reception strength”, “distance”, and “speed”) stored in the data table 51 in the processing from S102 to S104 is specified by the “identification label”. The MPU 21 performs processing to calculate for each target object. In the subsequent processing, the calculated average value data is subjected to the period from the execution of the process of S101 until the result of the determination process of S104 becomes Yes, that is, the period until the predetermined time elapses. Treated as detection data of received intensity, distance, and speed for each object.
なお「方向」データについては、データテーブル５１に格納されている「方向」データの度数を対象物毎に計数し、度数が最大の方向を、その対象物についての方向の検知データとして扱う。 For the “direction” data, the frequency of the “direction” data stored in the data table 51 is counted for each object, and the direction with the maximum frequency is handled as direction detection data for the object.
次に、Ｓ１０６では、人検知の対象物（以下、「検知対象物」と称する。）が、所定の検知領域内に存在しているのか否かを判定する処理をＭＰＵ２１が行う。この判定処理は、例えば以下のようにして行われる。 Next, in S106, the MPU 21 performs a process of determining whether or not a human detection target (hereinafter referred to as “detection target”) exists in a predetermined detection area. This determination process is performed as follows, for example.
まず、横断歩道４０（すなわち道路の路面）に対して平行な直交二次元座標平面（Ｘ，Ｙ）を定義しておき、例えば、レーダ装置１１ａの設置位置をその原点と定義しておく。また、検知領域として、横断歩道４０の領域を表す座標を予め取得しておき、この座標を例えばハードディスク装置２４に格納しておく。そして、Ｓ１０６の処理において、ＭＰＵ２１は、Ｓ１０５の処理により得られた、検知対象物についての距離（平均距離）の検知データと方向（度数最大の方向）の検知データとから、検知対象物の存在位置を上述の平面において表す二次元座標を算出する。そして、ＭＰＵ２１は、算出された二次元座標と、横断歩道４０の領域を表す座標とを比較することで、検知対象物の存在位置が横断歩道４０の領域内であるか否かを判定する。 First, an orthogonal two-dimensional coordinate plane (X, Y) parallel to the pedestrian crossing 40 (that is, a road surface) is defined, and for example, the installation position of the radar device 11a is defined as the origin. Also, coordinates representing the area of the pedestrian crossing 40 are acquired in advance as detection areas, and these coordinates are stored in the hard disk device 24, for example. In the process of S106, the MPU 21 determines the presence of the detection object from the detection data of the distance (average distance) and the detection data of the direction (frequency maximum direction) for the detection object obtained by the process of S105. Two-dimensional coordinates representing the position in the above-described plane are calculated. Then, the MPU 21 compares the calculated two-dimensional coordinates with the coordinates representing the area of the pedestrian crossing 40 to determine whether or not the position of the detection target is within the area of the pedestrian crossing 40.
このＳ１０６の判定処理において、ＭＰＵ２１は、検知対象物が検知領域内に存在していると判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）にはＳ１０７に処理を進める。一方、ＭＰＵ２１は、検知対象物が検知領域内に存在していないと判定したとき（判定結果がＮｏのとき）にはＳ１１２に処理を進める。 In the determination process of S106, when the MPU 21 determines that the detection target exists in the detection area (when the determination result is Yes), the process proceeds to S107. On the other hand, when the MPU 21 determines that the detection target does not exist within the detection area (when the determination result is No), the MPU 21 advances the process to S112.
次に、Ｓ１０７では、Ｓ１０５の処理により得られた、検知対象物についての受信強度（平均受信強度）が、所定の受信強度閾値以下であるか否かを判定する処理をＭＰＵ２１が行う。なお、この受信強度閾値は、レーダ波の人による反射波では得られないほど高いが、固定構造物による反射波では得られる程度の受信強度の値とする。ＭＰＵ２１は、ここで、受信強度が閾値以下であると判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）にはＳ１０９に処理を進める。一方、ＭＰＵ２１は、ここで、受信強度が閾値よりも大きいと判定したとき（判定結果がＮｏのとき）にはＳ１０８に処理を進める。 Next, in S107, the MPU 21 performs a process of determining whether or not the reception intensity (average reception intensity) for the detection target obtained by the process of S105 is equal to or less than a predetermined reception intensity threshold. The reception intensity threshold is set to a value that is high enough that it cannot be obtained by a reflected wave of a radar wave by a person but can be obtained by a reflected wave of a fixed structure. Here, when the MPU 21 determines that the reception intensity is equal to or less than the threshold (when the determination result is Yes), the MPU 21 proceeds to S109. On the other hand, when the MPU 21 determines that the reception intensity is greater than the threshold value (when the determination result is No), the MPU 21 advances the process to S108.
次に、Ｓ１０８では、検知対象物は固定構造物であるとの判定を下す処理をＭＰＵ２１が行い、その後はＳ１１０に処理を進める。従って、Ｓ１０８の判定結果がＮｏの場合には、Ｓ１０９の処理は行われない。 Next, in S108, the MPU 21 performs a process of determining that the detection target is a fixed structure, and thereafter proceeds to S110. Therefore, if the determination result in S108 is No, the process in S109 is not performed.
以上のＳ１０６からＳ１０８にかけての処理をＭＰＵ２１が行っているときには、コンピュータ２０は、図１における判定部１３として機能している。
次に、Ｓ１０９では、対象物判定処理をＭＰＵ２１が行う。この処理は、検知対象物が人であるか否かを判定する処理であり、その処理の詳細は後述する。
When the MPU 21 is performing the processes from S106 to S108, the computer 20 functions as the determination unit 13 in FIG.
Next, in S109, the MPU 21 performs an object determination process. This process is a process for determining whether or not the detection target is a person, and details of the process will be described later.
次に、Ｓ１１０では、以上までの処理により、検知対象物が歩行者（人）であるとの検知結果を得たか否かを判定する処理をＭＰＵ２１が行う。ＭＰＵ２１は、ここで、検知対象物が歩行者であるとの検知結果を得たと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）にはＳ１１１に処理を進める。一方、ＭＰＵ２１は、ここで、検知対象物が歩行者ではないとの検知結果を得たと判定したとき（判定結果がＮｏのとき）には、Ｓ１１１の処理を行わずに、Ｓ１１２に処理を進める。 Next, in S110, MPU21 performs the process which determines whether the detection result that the detection target object is a pedestrian (person) was obtained by the above process. Here, when the MPU 21 determines that the detection result that the detection target is a pedestrian is obtained (when the determination result is Yes), the MPU 21 advances the process to S111. On the other hand, when the MPU 21 determines that a detection result indicating that the detection target is not a pedestrian is obtained (when the determination result is No), the process proceeds to S112 without performing the process of S111. .
次に、Ｓ１１１では、信号機制御処理をＭＰＵ２１が行う。この処理は、インタフェース装置２７を介して信号機制御装置２に指示を与えて歩行者用信号機３を制御させ、歩行者用信号機３における青信号の継続時間を延長させる処理である。 Next, in S111, the MPU 21 performs traffic signal control processing. This process is a process of giving an instruction to the traffic light control device 2 via the interface device 27 to control the pedestrian traffic light 3 and extending the duration of the green light in the pedestrian traffic light 3.
次に、Ｓ１１２では、Ｓ１０３の処理の繰り返しにより前述のデータテーブル５１に格納されているデータを全て削除する処理をＭＰＵ２１が行う。その後、ＭＰＵ２１は、Ｓ１０１へ処理を戻して、次の期間におけるレーダ装置１１での検知データの取得とデータテーブル５１への格納の処理を開始させる。 Next, in S112, the MPU 21 performs a process of deleting all the data stored in the data table 51 by repeating the process of S103. Thereafter, the MPU 21 returns the process to S101, and starts the process of acquiring the detection data in the radar apparatus 11 and storing it in the data table 51 in the next period.
以上までの処理が人検知処理である。なお、この処理は、例えば、前述した追跡処理において、対象物の位置の検知結果を、固定構造物と人とに分離できるようになった場合に終了させる。すなわち、例えば図２のグラフにおいては、レーダ装置１１による対象物の位置の検知結果を固定構造物と人とに分離できるようになったとき、より具体的には、横軸の値が「１０００」に達したときに、図７の検知処理を終了させる。 The process described so far is the human detection process. This process is terminated when, for example, in the tracking process described above, the detection result of the position of the object can be separated into a fixed structure and a person. That is, for example, in the graph of FIG. 2, when the detection result of the position of the object by the radar apparatus 11 can be separated into a fixed structure and a person, more specifically, the value on the horizontal axis is “1000”. ”Is reached, the detection process of FIG. 7 is terminated.
次に図９について説明する。図９は、図７の人検知処理におけるＳ１０９の対象物判定処理の処理内容を図解したフローチャートである。
図９の処理が開始されると、まず、Ｓ２０１において、受信強度の標準偏差を算出する処理をＭＰＵ２１が行う。この処理は、図７のＳ１０３の処理の繰り返しによりデータテーブル５１に格納されている、検知対象物についての受信強度の検知データと、図７のＳ１０５の処理によって算出された、その受信強度の平均値とを用いて、受信強度の標準偏差を算出する処理である。このＳ２０１の処理をＭＰＵ２１が行っているときには、コンピュータ２０は、図１における算出部１２として機能している。
Next, FIG. 9 will be described. FIG. 9 is a flowchart illustrating the processing contents of the object determination processing in S109 in the human detection processing of FIG.
When the process of FIG. 9 is started, first, in S201, the MPU 21 performs a process of calculating the standard deviation of the received intensity. This process is performed by repeating the process of S103 in FIG. 7 and the detection data of the reception intensity for the detection target stored in the data table 51, and the average of the reception intensity calculated by the process of S105 in FIG. This is a process of calculating the standard deviation of the received intensity using the value. When the MPU 21 performs the process of S201, the computer 20 functions as the calculation unit 12 in FIG.
次に、Ｓ２０２では、検知対象物のレコードが、ＲＡＭ２３の所定領域に格納されている判定テーブル５２（図１０）に存在するか否かを判定する処理をＭＰＵ２１が行う。ＭＰＵ２１は、ここで、検知対象物のレコードが存在すると判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）にはＳ２０３に処理を進めて、判定テーブル５２の検知対象物のレコードのデータを更新する処理を行い、その後はＳ２０５に処理を進める。一方、ＭＰＵ２１は、ここで、検知対象物のレコードが存在しないと判定したとき（判定結果がＮｏのとき）にはＳ２０４に処理を進めて、判定テーブル５２に検知対象物のレコードを作成してデータを格納する処理を行い、その後はＳ２０５に処理を進める。 Next, in S202, the MPU 21 performs a process of determining whether or not the record of the detection target exists in the determination table 52 (FIG. 10) stored in a predetermined area of the RAM 23. When the MPU 21 determines that there is a record of the detection target (when the determination result is Yes), the MPU 21 advances the process to S203 to update the data of the detection target record in the determination table 52. After that, the process proceeds to S205. On the other hand, when the MPU 21 determines that there is no record of the detection object (when the determination result is No), the MPU 21 proceeds to S204 and creates a record of the detection object in the determination table 52. A process of storing data is performed, and then the process proceeds to S205.
ここで図１０について説明する。図１０は、判定テーブル５２の構造を図解したものである。
判定テーブル５２には、各レコードについて、「識別ラベル」、「位置」、「速度」、「受信強度」、「受信強度標準偏差」、「構造物カウント」、「歩行者カウント」、「構造物フラグ」、及び「歩行者フラグ」のデータが格納される。これらのデータについて各々説明する。
Here, FIG. 10 will be described. FIG. 10 illustrates the structure of the determination table 52.
The determination table 52 includes “identification label”, “position”, “speed”, “reception strength”, “reception strength standard deviation”, “structure count”, “pedestrian count”, “structure” for each record. Data of “flag” and “pedestrian flag” are stored. Each of these data will be described.
「識別ラベル」は、検知対象物に対して識別のために個々に付与されるラベルであり、データテーブル５１についてのものと同一である。判定テーブル５２の同一のレコードに格納されている各データは、この「識別ラベル」によって特定される検知対象物についてのものである。 The “identification label” is a label that is individually given to the detection target for identification, and is the same as that for the data table 51. Each data stored in the same record of the determination table 52 is for a detection target specified by this “identification label”.
「位置」は、検知対象物の存在位置を表す二次元座標のデータであり、図７のＳ１０６の処理により算出されたものである。
「速度」及び「受信強度」は、それぞれ、図７のＳ１０５の処理により算出された、検知対象物についてデータテーブル５１に格納されていた速度の平均値及び受信強度の平均値のデータである。
“Position” is two-dimensional coordinate data representing the position where the detection target exists, and is calculated by the processing of S106 in FIG.
“Speed” and “Reception intensity” are data of the average value of the speed and the average value of the reception intensity, which are calculated in the process of S105 of FIG.
「受信強度標準偏差」は、Ｓ２０１の処理により算出された、受信強度の標準偏差の値のデータである。
「構造物カウント」は、後述の判定処理によって検知対象物が固定構造物らしいと判定された回数が格納される。また、「歩行者カウント」は、後述の判定処理によって検知対象物が歩行者らしいと判定された回数が格納される。
“Reception strength standard deviation” is data of the standard deviation value of the reception strength calculated by the process of S201.
The “structure count” stores the number of times that the detection target is determined to be a fixed structure by the determination process described later. The “pedestrian count” stores the number of times that the detection target is determined to be a pedestrian by a determination process described later.
「構造物フラグ」は、初期値は値『ＯＦＦ』が格納されているが、後述の判定処理によって検知対象物が固定構造物であると判定したときには値『ＯＮ』が格納される。また、「歩行者フラグ」は、初期値は値『ＯＦＦ』が格納されているが、後述の判定処理によって検知対象物が歩行者であると判定したときには値『ＯＮ』が格納される。 The “structure flag” stores the value “OFF” as an initial value, but stores the value “ON” when the detection target is determined to be a fixed structure by a determination process described later. The “pedestrian flag” stores the value “OFF” as an initial value, but stores the value “ON” when the detection target is determined to be a pedestrian by the determination process described later.
判定テーブル５２は以上のデータ構造を有している。
図９のＳ２０２の判定は、データテーブル５１に格納されている検知対象物の「識別ラベル」と同一のものが、判定テーブル５２に存在しているか否かによって判定が行われる。また、図９のＳ２０３の処理が実行された場合には、判定テーブル５２における検知対象物のレコードのデータのうちの「位置」、「速度」、「受信強度」、及び「受信強度標準偏差」のデータが更新される。そして、図９のＳ２０４の処理が実行された場合には、まず、検知対象物についてのレコードが判定テーブル５２に追加される。その追加されたレコードに、検知対象物についての「識別ラベル」、「位置」、「速度」、「受信強度」、及び「受信強度標準偏差」のデータが格納される。なお、その追加されたレコードにおける「構造物カウント」及び「歩行者フラグ」には初期値『０』が格納され、「構造物フラグ」及び「歩行者フラグ」には初期値『ＯＦＦ』が格納される。
The determination table 52 has the above data structure.
The determination in S202 of FIG. 9 is performed based on whether or not the same “identification label” of the detection target stored in the data table 51 exists in the determination table 52. Further, when the process of S203 in FIG. 9 is executed, “position”, “speed”, “reception strength”, and “reception strength standard deviation” in the data of the record of the detection target in the determination table 52. The data of is updated. When the process of S204 in FIG. 9 is executed, first, a record for the detection target is added to the determination table 52. In the added record, data of “identification label”, “position”, “speed”, “reception intensity”, and “reception intensity standard deviation” for the detection object is stored. Note that the initial value “0” is stored in the “structure count” and “pedestrian flag” in the added record, and the initial value “OFF” is stored in the “structure flag” and “pedestrian flag”. Is done.
次に、Ｓ２０５では、検知対象物についての判定テーブル５２のレコードにおける「速度」のデータが所定の速度閾値未満であるか否かを判定する処理をＭＰＵ２１が行う。なお、この速度閾値は、人が歩行しているとは考え難く、静止していると考えられる程度の遅さである、ゼロに近い値とする。ＭＰＵ２１は、このＳ２０５の判定処理において、検知対象物の「速度」が所定の速度閾値未満であると判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）にはＳ２０６に処理を進める。一方、ＭＰＵ２１は、ここで、検知対象物の「速度」が所定の速度閾値以上であると判定したとき（判定結果がＮｏのとき）には、この図７及び図９による人検知は不要（従前の追跡処理で対応可能）との判定を下し、対象物判定処理を終了して元の処理に戻る。 Next, in S205, the MPU 21 performs a process of determining whether or not the “speed” data in the record of the determination table 52 for the detection target is less than a predetermined speed threshold. Note that the speed threshold is a value close to zero, which is slow enough that it is unlikely that a person is walking and is considered to be stationary. When the MPU 21 determines in the determination process of S205 that the “speed” of the detection target is less than the predetermined speed threshold (when the determination result is Yes), the MPU 21 proceeds to S206. On the other hand, when the MPU 21 determines that the “speed” of the detection target is equal to or higher than a predetermined speed threshold (when the determination result is No), the human detection according to FIGS. 7 and 9 is not necessary ( It is determined that it can be handled by the previous tracking process), the object determination process is terminated, and the process returns to the original process.
次に、Ｓ２０６では、検知対象物についての判定テーブル５２のレコードにおける「受信強度標準偏差」が所定の構造物閾値以下であるか否かを判定する処理をＭＰＵ２１が行う。なお、この構造物閾値は、レーダ波の固定構造物による反射波では生じないほどの受信強度のばらつきの大きさに相当する標準偏差の値とする。ＭＰＵ２１は、このＳ２０６の判定処理において、検知対象物の「受信強度標準偏差」が構造物閾値以下であると判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）にはＳ２０７に処理を進める。一方、ＭＰＵ２１は、ここで、検知対象物の「受信強度標準偏差」が構造物閾値よりも大きいと判定したとき（判定結果がＮｏのとき）にはＳ２０８に処理を進める。 Next, in S206, the MPU 21 performs a process of determining whether or not the “reception intensity standard deviation” in the record of the determination table 52 for the detection target is equal to or less than a predetermined structure threshold value. The structure threshold value is a standard deviation value corresponding to the magnitude of variation in received intensity that does not occur in the reflected wave of the radar wave from the fixed structure. When the MPU 21 determines in the determination process of S206 that the “reception intensity standard deviation” of the detection target is equal to or less than the structure threshold (when the determination result is Yes), the MPU 21 proceeds to S207. On the other hand, when the MPU 21 determines that the “reception intensity standard deviation” of the detection target is larger than the structure threshold (when the determination result is No), the MPU 21 advances the process to S208.
次に、Ｓ２０７では、検知対象物についての判定テーブル５２のレコードにおける「構造物カウント」の値を『１』増加させる処理をＭＰＵ２１が行い、その後はＳ２０８に処理を進める。 Next, in S207, the MPU 21 performs a process of increasing the value of “structure count” in the record of the determination table 52 for the detection target by “1”, and thereafter, the process proceeds to S208.
次に、Ｓ２０８では、検知対象物についての判定テーブル５２のレコードにおける「受信強度標準偏差」が所定の歩行者閾値以上であるか否かを判定する処理をＭＰＵ２１が行う。なお、この歩行者閾値は、レーダ波の歩行者による反射波では生じないほどの受信強度のばらつきの小ささに相当する標準偏差の値とする。ＭＰＵ２１は、このＳ２０８の判定処理において、検知対象物の「受信強度標準偏差」が歩行者閾値以下であると判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）にはＳ２０９に処理を進める。一方、ＭＰＵ２１は、ここで、検知対象物の「受信強度標準偏差」が歩行者閾値よりも大きいと判定したとき（判定結果がＮｏのとき）にはＳ２１０に処理を進める。 Next, in S208, MPU21 performs the process which determines whether the "reception intensity standard deviation" in the record of the determination table 52 about a detection target object is more than a predetermined pedestrian threshold value. The pedestrian threshold value is a standard deviation value corresponding to a small variation in received intensity that does not occur with a reflected wave of a radar wave by a pedestrian. When the MPU 21 determines in the determination process of S208 that the “reception intensity standard deviation” of the detection target is equal to or less than the pedestrian threshold (when the determination result is Yes), the MPU 21 advances the process to S209. On the other hand, when the MPU 21 determines that the “reception intensity standard deviation” of the detection target is larger than the pedestrian threshold (when the determination result is No), the MPU 21 proceeds to S210.
次に、Ｓ２０９では、検知対象物についての判定テーブル５２のレコードにおける「歩行者カウント」の値を『１』増加させる処理をＭＰＵ２１が行い、その後はＳ２１０に処理を進める。 Next, in S209, the MPU 21 performs a process for increasing the value of “pedestrian count” in the record of the determination table 52 for the detection target by “1”, and thereafter, the process proceeds to S210.
Ｓ２１０では、検知対象物についての判定テーブル５２のレコードにおける「構造物カウント」の値が所定の構造物判定閾値以上となったか否かを判定する処理をＭＰＵ２１が行う。ＭＰＵ２１は、ここで、「構造物カウント」の値が構造物判定閾値以上となったと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）には、Ｓ２１１に処理を進める。一方、ＭＰＵ２１は、ここで、「構造物カウント」の値が依然として構造物判定閾値未満であると判定したとき（判定結果がＮｏのとき）にはＳ２１２に処理を進める。 In S210, the MPU 21 performs a process of determining whether or not the “structure count” value in the record of the determination table 52 for the detection target object is equal to or greater than a predetermined structure determination threshold value. When the MPU 21 determines that the “structure count” value is equal to or greater than the structure determination threshold (when the determination result is Yes), the MPU 21 advances the process to S211. On the other hand, when the MPU 21 determines that the value of the “structure count” is still less than the structure determination threshold (when the determination result is No), the MPU 21 advances the process to S212.
Ｓ２１１では、ＭＰＵ２１は、検知対象物についての判定テーブル５２のレコードにおける「構造物フラグ」の値を『ＯＮ』として、検知対象物が固定構造物であったとの判定を下す処理を行い、その後はＳ２１２に処理を進める。 In S211, the MPU 21 performs a process of determining that the detection target is a fixed structure by setting the value of the “structure flag” in the record of the determination table 52 for the detection target to “ON”, and thereafter The process proceeds to S212.
Ｓ２１２では、検知対象物についての判定テーブル５２のレコードにおける「歩行者カウント」の値が所定の歩行者判定閾値以上となったか否かを判定する処理をＭＰＵ２１が行う。ＭＰＵ２１は、ここで、「歩行者カウント」の値が歩行者判定閾値以上となったと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）には、Ｓ２１３に処理を進める。一方、ＭＰＵ２１は、ここで、「歩行者カウント」の値が依然として歩行者判定閾値未満であると判定したとき（判定結果がＮｏのとき）には、この対象物判定処理を終了して元の処理に戻す。 In S212, MPU21 performs the process which determines whether the value of the "pedestrian count" in the record of the determination table 52 about a detection target object became more than a predetermined pedestrian determination threshold value. When the MPU 21 determines that the value of “pedestrian count” is equal to or greater than the pedestrian determination threshold (when the determination result is Yes), the MPU 21 advances the process to S213. On the other hand, when the MPU 21 determines that the value of “pedestrian count” is still less than the pedestrian determination threshold value (when the determination result is No), the MPU 21 ends the object determination process and returns to the original value. Return to processing.
Ｓ２１３では、ＭＰＵ２１は、検知対象物についての判定テーブル５２のレコードにおける「歩行者フラグ」の値を『ＯＮ』として、検知対象物が歩行者であったとの判定を下す処理を行う。そして、続くＳ２１４の処理において、ＭＰＵ２１は、同一のレコードにおける「構造物フラグ」の値を『ＯＦＦ』とすると共に、「構造物カウント」に値『０』を格納することで初期化して、検知対象物が固定構造物であったとの判定を取り消す処理を行う。その後、ＭＰＵ２１は、この対象物判定処理を終了して元の処理に戻す。 In S213, the MPU 21 sets the value of the “pedestrian flag” in the record of the determination table 52 for the detection target to “ON” and performs a process of determining that the detection target is a pedestrian. Then, in the subsequent process of S214, the MPU 21 initializes the value of the “structure flag” in the same record by setting it to “OFF” and storing the value “0” in the “structure count”. A process for canceling the determination that the object is a fixed structure is performed. Thereafter, the MPU 21 ends the object determination process and returns to the original process.
以上のＳ２０５からＳ２１４にかけての処理をＭＰＵ２１が行っているときには、コンピュータ２０は、図１における判定部１３として機能している。
以上までの処理が対象物判定処理である。
When the MPU 21 is performing the processes from S205 to S214, the computer 20 functions as the determination unit 13 in FIG.
The process up to this point is the object determination process.
コンピュータ２０のＭＰＵ２１が以上の人検知処理及び対象物判定処理を実行することで、コンピュータ２０が算出部１２及び判定部１３として機能し、人検知装置１が実現される。その結果、人検知装置１により、レーダ装置１１により検知した対象物が人であることを、その人が固定構造物の傍で静止している場合でも的確に判定することができるようになる。 When the MPU 21 of the computer 20 executes the above-described human detection processing and object determination processing, the computer 20 functions as the calculation unit 12 and the determination unit 13 and the human detection device 1 is realized. As a result, the person detection device 1 can accurately determine that the object detected by the radar device 11 is a person even when the person is stationary by the fixed structure.
なお、図９の対象物判定処理では、レーダ波の反射波の受信強度のばらつきを表す指標として、受信強度の標準偏差を算出し、その標準偏差の大きさに基づいて、検知対象物が人であるか否かの判定を行うようにしていた。この代わりに、そのばらつきを表す指標として、例えば、受信強度の分散を算出し、その分散の大きさに基づいて、検知対象物が人であるか否かの判定を行うようにしてもよい。 In the object determination process of FIG. 9, the standard deviation of the reception intensity is calculated as an index representing the variation in the reception intensity of the reflected wave of the radar wave, and the detection object is detected based on the magnitude of the standard deviation. It was made to determine whether or not. Instead of this, for example, a variance of the received intensity may be calculated as an index representing the variation, and it may be determined whether the detection target is a person based on the size of the variance.
また、以上までに説明した人検知装置１の実施例では、検知対象物が人（歩行者）であるか否かの検知結果を信号機制御装置２に通知し、信号機制御装置２は、通知された検知結果に応じて歩行者用信号機３における青信号の継続時間を制御するようにしていた。ここで、人検知装置１は、検知対象物が人であることを検知した場合には、その検知結果の通知と共に、その人の移動速度の履歴やその人の現在位置等の各種の情報を信号機制御装置２に通知するようにしてもよい。このようにすると、信号機制御装置２が、例えば、その人が横断歩道４０を渡り切るまでの所要時間を通知情報に基づいて予測し、その予測結果に応じて歩行者用信号機３における青信号の継続時間を制御するなど、より細かな信号制御を行えるようになる。その結果、道路交通のより高度な管理が可能になる。 Moreover, in the Example of the human detection apparatus 1 demonstrated above, the detection result of whether the detection target object is a person (pedestrian) is notified to the traffic signal control apparatus 2, and the traffic signal control apparatus 2 is notified. The duration of the green signal in the pedestrian traffic light 3 is controlled according to the detected result. Here, when detecting that the detection target is a person, the person detection device 1 displays various information such as the movement speed history of the person and the current position of the person along with the notification of the detection result. You may make it notify to the traffic signal control apparatus 2. FIG. In this way, for example, the traffic light control device 2 predicts the time required for the person to cross the pedestrian crossing 40 based on the notification information, and the continuation of the green light in the pedestrian traffic light 3 according to the prediction result More precise signal control such as time control can be performed. As a result, more advanced management of road traffic becomes possible.
なお、以上までに説明した実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
レーダ波を照射し、該レーダ波の対象物による反射波を受信することによって該対象物の位置を特定するレーダ装置と、
前記反射波についての前記レーダ装置での受信強度のばらつきの大きさを算出する算出部と、
前記算出された受信強度のばらつきの大きさに基づいて、前記対象物が人であるか否かを判定する判定部と、
を備えること特徴とする人検知装置。
（付記２）
前記判定部は、前記算出された受信強度のばらつきが所定のばらつき閾値以上の大きさである場合に、前記対象物が人であるとの判定を下すことを特徴とする請求項１に記載の人検知装置。
（付記３）
前記判定部は、前記レーダ装置によって特定された前記対象物の位置が所定の検出領域内の位置である場合に、前記対象物が人であるか否かの判定を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の人検知装置。
（付記４）
前記判定部は、前記算出された受信強度が所定の閾値強度以上である場合には、前記対象物が人ではないとの判定を常に下すことを特徴とする請求項１から３のうちのいずれか一項に記載の人検知装置。
（付記５）
レーダ波を照射し、該レーダ波の対象物による反射波を受信することによって該対象物の位置を特定するレーダ装置での該反射波についての受信強度のばらつきの大きさを算出し、
前記算出された受信強度のばらつきの大きさに基づいて、前記対象物が人であるか否かを判定する、
こと特徴とする人検知方法。
（付記６）
前記判定においては、前記算出された受信強度のばらつきが所定のばらつき閾値以上の大きさである場合に、前記対象物が人であるとの判定を下すことを特徴とする請求項５に記載の人検知方法。
（付記７）
前記判定は、前記レーダ装置によって特定された前記対象物の位置が所定の検出領域内の位置である場合に行うことを特徴とする請求項５又は６に記載の人検知方法。
（付記８）
前記判定において、前記算出された受信強度が所定の閾値強度以上である場合には、前記対象物が人ではないとの判定を常に下すことを特徴とする請求項５から７のうちのいずれか一項に記載の人検知方法。
（付記９）
レーダ波を照射し、該レーダ波の対象物による反射波を受信することによって該対象物の位置を特定するレーダ装置での該反射波についての受信強度のばらつきの大きさを算出し、
前記算出された受信強度のばらつきの大きさに基づいて、前記対象物が人であるか否かを判定する、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
（付記１０）
前記判定においては、前記算出された受信強度のばらつきが所定のばらつき閾値以上の大きさである場合に、前記対象物が人であるとの判定を下すことを特徴とする請求項９に記載のプログラム。
（付記１１）
前記判定は、前記レーダ装置によって特定された前記対象物の位置が所定の検出領域内の位置である場合に行うことを特徴とする請求項９又は１０に記載のプログラム。
（付記１２）
前記判定において、前記算出された受信強度が所定の閾値強度以上である場合には、前記対象物が人ではないとの判定を常に下すことを特徴とする請求項９から１１のうちのいずれか一項に記載のプログラム。
In addition, the following additional remarks are disclosed regarding the embodiment described above.
(Appendix 1)
A radar device that radiates a radar wave and identifies a position of the object by receiving a reflected wave from the object of the radar wave;
A calculation unit for calculating the magnitude of variation in received intensity in the radar device for the reflected wave;
A determination unit that determines whether or not the object is a person based on the calculated magnitude of variation in received intensity;
A human detection device comprising:
(Appendix 2)
2. The determination unit according to claim 1, wherein the determination unit determines that the object is a person when the calculated variation in received intensity is greater than or equal to a predetermined variation threshold. Human detection device.
(Appendix 3)
The determination unit determines whether or not the object is a person when the position of the object specified by the radar device is a position within a predetermined detection area. Item 3. The human detection device according to Item 1 or 2.
(Appendix 4)
4. The determination unit according to claim 1, wherein the determination unit always determines that the object is not a person when the calculated reception intensity is equal to or greater than a predetermined threshold intensity. The human detection device according to claim 1.
(Appendix 5)
Irradiating a radar wave and calculating the magnitude of variation in received intensity for the reflected wave in the radar device that identifies the position of the object by receiving a reflected wave from the object of the radar wave;
Determining whether the object is a person based on the calculated magnitude of the received intensity variation;
A human detection method characterized by that.
(Appendix 6)
6. The determination according to claim 5, wherein in the determination, when the calculated variation in received intensity is greater than or equal to a predetermined variation threshold, it is determined that the object is a person. Human detection method.
(Appendix 7)
The human detection method according to claim 5, wherein the determination is performed when the position of the object specified by the radar apparatus is a position within a predetermined detection area.
(Appendix 8)
8. The determination according to claim 5, wherein in the determination, when the calculated reception intensity is equal to or greater than a predetermined threshold intensity, the determination that the object is not a person is always made. The human detection method according to one item.
(Appendix 9)
Irradiating a radar wave and calculating the magnitude of variation in received intensity for the reflected wave in the radar device that identifies the position of the object by receiving a reflected wave from the object of the radar wave;
Determining whether the object is a person based on the calculated magnitude of the received intensity variation;
A program that causes a computer to execute processing.
(Appendix 10)
10. The determination according to claim 9, wherein in the determination, when the calculated variation in received intensity is greater than or equal to a predetermined variation threshold, it is determined that the object is a person. program.
(Appendix 11)
The program according to claim 9 or 10, wherein the determination is performed when the position of the target specified by the radar device is a position within a predetermined detection area.
(Appendix 12)
12. The determination according to claim 9, wherein in the determination, when the calculated reception intensity is equal to or greater than a predetermined threshold intensity, it is always determined that the object is not a person. The program according to one item.
１ 人検知装置
２ 信号機制御装置
３ 歩行者用信号機
１１、１１ａ、１１ｂ レーダ装置
１２ 算出部
１３ 判定部
２０ コンピュータ
２１ ＭＰＵ
２２ ＲＯＭ
２３ ＲＡＭ
２４ ハードディスク装置
２５ 入力装置
２６ 表示装置
２７ インタフェース装置
２８ 記録媒体駆動装置
２９ バスライン
３０ 可搬型記録媒体
４０ 横断歩道
４１ａ、４１ｂ カバー範囲
５１ データテーブル
５２ 判定テーブル
1 Human detection device 2 Traffic light control device 3 Pedestrian traffic light 11, 11a, 11b Radar device 12 Calculation unit 13 Determination unit 20 Computer 21 MPU
22 ROM
23 RAM
24 hard disk device 25 input device 26 display device 27 interface device 28 recording medium drive device 29 bus line 30 portable recording medium 40 pedestrian crossing 41a, 41b cover range 51 data table 52 determination table
Claims (5)
レーダ波を照射し、該レーダ波の対象物による反射波を受信することによって該対象物の位置を特定するレーダ装置と、
前記反射波についての前記レーダ装置での受信強度のばらつきの大きさを算出する算出部と、
前記レーダ装置によって特定された前記対象物の位置が前記横断歩道の領域を含む所定の検出領域内の位置である場合に、前記算出された受信強度のばらつきの大きさに基づいて、前記対象物が人であるか否かを判定する判定部と、
前記対象物が人であると判定した場合に、前記横断歩道を横断する歩行者用の信号機における青信号の継続時間を延長させる制御を行う制御部と、
を備え、
前記所定の検出領域は、矩形領域である前記横断歩道の領域の対角点付近に２台の前記レーダ装置を１台ずつ設置することによって形成されており、
前記レーダ装置による前記レーダ波の照射及び前記反射波の受信は、前記２台のレーダ装置の間で交互に間欠的に行われる、
こと特徴とする信号機制御システム。 A traffic light control system for controlling traffic lights installed on a pedestrian crossing,
A radar device that radiates a radar wave and identifies a position of the object by receiving a reflected wave from the object of the radar wave;
A calculation unit for calculating the magnitude of variation in received intensity in the radar device for the reflected wave;
When the position of the object specified by the radar apparatus is a position within a predetermined detection area including the area of the pedestrian crossing, the object is based on the calculated variation in received intensity. A determination unit for determining whether or not is a person;
When it is determined that the object is a person, a control unit that performs control to extend the duration of the green light in the traffic light for pedestrians crossing the pedestrian crossing,
Equipped with a,
The predetermined detection area is formed by installing the two radar devices one by one near a diagonal point of the pedestrian crossing area that is a rectangular area,
Irradiation of the radar wave and reception of the reflected wave by the radar device are performed intermittently alternately between the two radar devices.
A traffic light control system.
レーダ波を照射し、該レーダ波の対象物による反射波を受信することによって該対象物の位置を特定するレーダ装置での該反射波についての受信強度のばらつきの大きさを算出し、
前記レーダ装置によって特定された前記対象物の位置が前記横断歩道の領域を含む所定の検出領域内の位置である場合に、前記算出された受信強度のばらつきの大きさに基づいて、前記対象物が人であるか否かを判定し、
前記対象物が人であると判定した場合に、前記横断歩道を横断する歩行者用の信号機を制御して該信号機における青信号の継続時間を延長させ、
前記所定の検出領域は、矩形領域である前記横断歩道の領域の対角点付近に２台の前記レーダ装置を１台ずつ設置することによって形成されており、
前記レーダ装置による前記レーダ波の照射及び前記反射波の受信は、前記２台のレーダ装置の間で交互に間欠的に行われる、
こと特徴とする信号機制御方法。 A traffic light control method for controlling traffic lights installed on a pedestrian crossing,
Irradiating a radar wave and calculating the magnitude of variation in received intensity for the reflected wave in the radar device that identifies the position of the object by receiving a reflected wave from the object of the radar wave;
When the position of the object specified by the radar apparatus is a position within a predetermined detection area including the area of the pedestrian crossing, the object is based on the calculated variation in received intensity. Whether or not is a person,
When it is determined that the object is a person, the traffic light for a pedestrian crossing the pedestrian crossing is controlled to extend the duration of the green light at the traffic light ,
The predetermined detection area is formed by installing the two radar devices one by one near a diagonal point of the pedestrian crossing area that is a rectangular area,
Irradiation of the radar wave and reception of the reflected wave by the radar device are performed intermittently alternately between the two radar devices.
A traffic signal control method.
レーダ波を照射し、該レーダ波の対象物による反射波を受信することによって該対象物の位置を特定するレーダ装置での該反射波についての受信強度のばらつきの大きさを算出し、
前記レーダ装置によって特定された前記対象物の位置が前記横断歩道の領域を含む所定の検出領域内の位置である場合に、前記算出された受信強度のばらつきの大きさに基づいて、前記対象物が人であるか否かを判定し、
前記対象物が人であると判定した場合に、前記横断歩道を横断する歩行者用の信号機を制御して該信号機における青信号の継続時間を延長させる、
処理をコンピュータに実行させ、
前記所定の検出領域は、矩形領域である前記横断歩道の領域の対角点付近に２台の前記レーダ装置を１台ずつ設置することによって形成されており、
前記レーダ装置による前記レーダ波の照射及び前記反射波の受信は、前記２台のレーダ装置の間で交互に間欠的に行われる、
プログラム。 A program for causing a computer to control a traffic light installed at a pedestrian crossing,
Irradiating a radar wave and calculating the magnitude of variation in received intensity for the reflected wave in the radar device that identifies the position of the object by receiving a reflected wave from the object of the radar wave;
When the position of the object specified by the radar apparatus is a position within a predetermined detection area including the area of the pedestrian crossing, the object is based on the calculated variation in received intensity. Whether or not is a person,
When it is determined that the object is a person, the traffic light for a pedestrian crossing the pedestrian crossing is controlled to extend the duration of the green light in the traffic light.
Let the computer execute the process ,
The predetermined detection area is formed by installing the two radar devices one by one near a diagonal point of the pedestrian crossing area that is a rectangular area,
Irradiation of the radar wave and reception of the reflected wave by the radar device are performed intermittently alternately between the two radar devices.
program.
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