JP6012364B2

JP6012364B2 - Electric vehicle

Info

Publication number: JP6012364B2
Application number: JP2012210333A
Authority: JP
Inventors: 榎本　孝史; 孝史榎本
Original assignee: Mitsuba Corp
Current assignee: Mitsuba Corp
Priority date: 2012-09-25
Filing date: 2012-09-25
Publication date: 2016-10-25
Anticipated expiration: 2032-09-25
Also published as: JP2014065353A

Description

この発明は、電動車両に関する。 The present invention relates to an electric vehicle.

買物等での荷物の搬送を容易にする機器として、例えば、特許文献１および特許文献２に記載されている電動車両が提案されている。 As an apparatus for facilitating the transportation of luggage in shopping or the like, for example, electric vehicles described in Patent Document 1 and Patent Document 2 have been proposed.

この電動車両は、車体フレームと、車体フレームに配置された制御装置およびバッテリと、同じく車体フレームに取り付けられた電動機と、電動機の回転軸に取り付けられた車輪と、上方に向けて車体フレームに取り付けられた操作桿と、操作桿の上端部に設けられた操作装置と、を備える。 This electric vehicle is attached to the body frame, the control device and the battery disposed on the body frame, the electric motor similarly attached to the body frame, the wheels attached to the rotating shaft of the electric motor, and the body frame facing upward. And an operating device provided at the upper end of the operating rod.

操作装置には、操作者が把持する把持部が設けられている。そして、把持部を介して操作桿に作用する操作者からの指示に応じて、電動機の作動（車輪の回転）は制御される。このようにして、この電動車両は、操作者の意思に応じ、前進および後進などの動作を行う。 The operating device is provided with a gripping part that the operator grips. Then, the operation of the electric motor (wheel rotation) is controlled in accordance with an instruction from an operator acting on the operating rod via the gripping portion. In this way, the electric vehicle performs operations such as forward movement and reverse movement according to the intention of the operator.

特開２０１２−６６７８４号公報JP 2012-66784 A 特開２０１２−７１８１７号公報JP 2012-71817 A

上記の電動車両は、乳母車のように操作者の前方に配置し、操作者が手で押して操作する「手押しタイプ」の電動車両である。また、上記の電動車両は、車輪が左右にそれぞれ一つずつ同軸にて対向配置された２輪タイプの車両である。 The electric vehicle is a “hand-held type” electric vehicle that is disposed in front of an operator like a baby carriage and is operated by being pushed by the operator. Further, the electric vehicle is a two-wheel type vehicle in which one wheel is disposed on the left and right in a coaxial manner.

そのため、操作者がこの電動車両を操作する場合には、操作者は把持部（操作桿）を手前に多少の角度において引き倒し、車両および荷物の重心が車軸上方に略配置される状態とし、その状態を保ちながら電動車両を手押し操作する。また、この引き倒し角度は積載する荷物の重さや重心に応じて多少変化する。そのため、把持部（操作桿）を手前に引き倒す角度は荷物に応じて少なからず変化する。 Therefore, when the operator operates this electric vehicle, the operator pulls down the grip (operating rod) at a slight angle toward the front, and the center of gravity of the vehicle and the luggage is substantially disposed above the axle, While maintaining this state, the electric vehicle is manually pushed. In addition, the pulling angle slightly changes depending on the weight and center of gravity of the load to be loaded. For this reason, the angle at which the gripping part (operation rod) is pulled forward changes considerably depending on the luggage.

このように操作者は、ある程度の角度において、把持部（操作桿）を引き倒して、引き倒した状態にて上記の電動車両を手押し操作する。ここで、上記の電動車両は、操作者は自己の身長に合わせて把持部の高さを予め調整するよう設定されている。しかし、ある程度の角度において引き倒すことにより、予め調整した把持部の地上からの高さが「引き倒し」により大きく変化すると、電動車両を気持ちよく操作することができないおそれがある。 In this way, the operator pulls down the grip (operating rod) at a certain angle and manually pushes the electric vehicle in the pulled-down state. Here, the above-described electric vehicle is set so that the operator adjusts the height of the grip portion in advance according to his / her height. However, if the height of the gripping part that has been adjusted in advance is greatly changed by “pulling down” by pulling down at a certain angle, the electric vehicle may not be operated comfortably.

そこで、この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、把持部（操作桿）を引き倒した場合に、把持部の地上からの高さを大きく変えることのない電動車両を提供することである。 Therefore, the present invention has been made in view of the above-described circumstances, and provides an electric vehicle that does not greatly change the height of the gripping portion from the ground when the gripping portion (operating rod) is pulled down. It is to be.

上記の課題を解決するために、本発明の電動装置は、車両本体と、この車両本体に配置された制御装置と、同じくこの車両本体に配置されこの制御装置に電力を供給するバッテリと、同じくこの車両本体に配置され制御装置からの制御電力により作動する電動機と、この電動機の回転出力部に取り付けられた車輪と、この車両本体に設けられている操作桿と、この操作桿の端部に設けられ、操作者が把持する把持部を有する操作装置と、を備える。 In order to solve the above problems, an electric device of the present invention includes a vehicle main body, a control device disposed in the vehicle main body, a battery that is also disposed in the vehicle main body and supplies power to the control device, and an electric motor operated by the control power from the vehicle disposed in the body controller, and a wheel attached to a rotating output of the electric motor, the operating rod provided on the vehicle body, the end of the operation rod And an operating device having a gripping part that is gripped by an operator.

そして、前記車両本体が自立するように車両本体の前方に補助車輪が設けられ、制御装置およびバッテリは、前記車輪の回転軸より車両前方、かつ、前記補助車輪より車両後方に配置される。操作桿は、車輪の回転軸より車両後方に固定した状態で接続される。操作装置は、前記回動部が前記操作桿の長手方向を延長する方向に設けられる。把持部は、回動部の端部から車両前方に向けて突出して形成されるとともに、把持部の少なくとも一部が回転軸を通る鉛直方向の直線上に配置されるように、操作桿の軸線に対し車両前方に配置されている。また、把持部の重力方向下側に、車両前方の端部と回動部とを繋ぐ保護部材を設けている。 An auxiliary wheel is provided in front of the vehicle main body so that the vehicle main body is self-supporting, and the control device and the battery are arranged in front of the vehicle from the rotating shaft of the wheel and rear of the vehicle from the auxiliary wheel. The operating rod is connected in a state of being fixed to the rear of the vehicle from the rotating shaft of the wheel. The operating device is provided in a direction in which the rotating portion extends a longitudinal direction of the operating rod. The grip portion is formed to project from the end of the rotating portion toward the front of the vehicle , and at least a part of the grip portion is arranged on a vertical straight line passing through the rotation axis. In contrast, it is arranged in front of the vehicle. Moreover, the protection member which connects the edge part ahead of a vehicle and a rotation part is provided in the gravity direction lower side of the holding part.

ここで、このように操作者が把持する把持部が操作桿の軸線に対し、車両前方に配置されることにより、把持部を車両後方に向けて引き倒した場合に、把持部の地上からの高さを大きく変えることはない。また、把持部を前方に配置すること、すなわち、把持部を操作桿の軸線に対し車両後方に配置しないことにより、車両の後方への把持部を突出させることがなく、車両の全長を小さくコンパクトにすることができる。 Here, when the gripping part gripped by the operator is arranged in front of the vehicle with respect to the axis of the operating rod in this way, when the gripping part is pulled down toward the rear of the vehicle, the gripping part from the ground There is no significant change in height. In addition, by arranging the gripping part forward, that is, by not arranging the gripping part behind the axis of the operating rod, the gripping part toward the rear of the vehicle does not protrude, and the overall length of the vehicle is small and compact. Can be.

本発明の電動移動装置は、把持部（操作桿）をある程度の角度において、引き倒した場合に、把持部の地上からの高さを大きく変えることのない電動車両を提供することができる。 The electric moving device of the present invention can provide an electric vehicle that does not greatly change the height of the gripping portion from the ground when the gripping portion (operating rod) is pulled down at a certain angle.

本発明の実施形態にかかる電動車両の斜視図である。1 is a perspective view of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態における車両本体（車両フレーム）の斜視図である。1 is a perspective view of a vehicle body (vehicle frame) in an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態における操作装置の斜視図である。It is a perspective view of the operating device in the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態において操作装置での操作力（押す力）の検出を説明する図である。It is a figure explaining the detection of the operation force (pushing force) with an operating device in embodiment of this invention. 本発明の実施形態における操作装置での操作力（引く力）の検出を説明する図である。It is a figure explaining the detection of the operation force (pulling force) with the operating device in the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態における信号線の配置を説明する図である。It is a figure explaining arrangement of a signal line in an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態におけるコントローラボックスの防水構造を説明する図である。It is a figure explaining the waterproof structure of the controller box in the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態における電動機および車輪の構造を説明する図である。It is a figure explaining the structure of the electric motor and wheel in embodiment of this invention. 本発明の実施形態における電動機の構造を説明する図である。It is a figure explaining the structure of the electric motor in embodiment of this invention. 本発明の実施形態にかかる電動車両の側面図である。1 is a side view of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態にかかる電動車両の使用時における側面図である。It is a side view at the time of use of the electric vehicle concerning the embodiment of the present invention.

次に、この発明の実施形態の電動車両（手押しハンディカート）１を図１および図２に基づき説明する。図１は、本発明の実施形態における電動車両１の斜視図である。図２は、本発明の実施形態における車両本体１０（車両フレーム１０）の斜視図である。 Next, an electric vehicle (hand-held handy cart) 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a perspective view of an electric vehicle 1 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a perspective view of the vehicle body 10 (vehicle frame 10) in the embodiment of the present invention.

図１に示すように、電動車両１は、車両本体としての車体フレーム１０と、制御装置４と、バッテリ５と、コントローラボックス６と、電動機（７，８）と、電動機（７，８）に取り付けられた車輪（２０，３０）と、操作桿２と、操作装置９と、を主に備える。 As shown in FIG. 1, the electric vehicle 1 includes a vehicle body frame 10 as a vehicle body, a control device 4, a battery 5, a controller box 6, an electric motor (7, 8), and an electric motor (7, 8). The attached wheel (20, 30), the operating rod 2, and the operating device 9 are mainly provided.

図２に示すように、車体フレーム１０は、メインフレーム１１と、サブフレーム１２と、第１連結部材としての連結プレート１３と、第２連結部材としての連結プレート１４と、補強部材１５と、を主に備える。サブフレーム１２は、メインフレーム１１に対し離間して別部材により別個設けられ、連結プレート（１３，１４）により連結されている。 As shown in FIG. 2, the vehicle body frame 10 includes a main frame 11, a subframe 12, a connection plate 13 as a first connection member, a connection plate 14 as a second connection member, and a reinforcing member 15. Prepare mainly. The sub frame 12 is separated from the main frame 11 by a separate member and is connected by connecting plates (13, 14).

メインフレーム１１は、金属製の円管部材からなるセンターフレーム１１ａと、第１および第２サイドフレーム（１１ｂ，１１ｃ）を備える。第１サイドフレーム１１ｂは、金属製の円管部材を屈曲形成してなり、一端部をセンターフレーム１１ａに固定されている。同様に、第２サイドフレーム１１ｃも、金属製の円筒部材を屈曲形成してなり、一端部を第１サイドフレーム１１ｂと反対側の位置にてセンターフレーム１１ａに固定されている。 The main frame 11 includes a center frame 11a made of a metal circular pipe member, and first and second side frames (11b, 11c). The first side frame 11b is formed by bending a metal circular pipe member, and one end thereof is fixed to the center frame 11a. Similarly, the second side frame 11c is also formed by bending a metal cylindrical member, and one end is fixed to the center frame 11a at a position opposite to the first side frame 11b.

サブフレーム１２は、金属製の円管部材を屈曲形成してなり、両端部が連結プレート（１３，１４）に固定されている。サブフレーム１２の先端部１２ａの底部にはキャスタ３が取り付けられている。 The subframe 12 is formed by bending a metal circular pipe member, and both ends thereof are fixed to the connection plates (13, 14). A caster 3 is attached to the bottom of the front end 12 a of the subframe 12.

次に、図１に基づき、車体フレーム１０への各部品（２，４，５，６，７，８）の配置・取付けについて説明する。 Next, the arrangement / attachment of each component (2, 4, 5, 6, 7, 8) to the body frame 10 will be described with reference to FIG.

操作桿２は、金属製の円管部材から形成されている。そして、センターフレーム１１ａの上端側からセンターフレーム１１ａ内に挿入配置されている。ここで、センターフレーム１１ａの端部１１ａ１には、固定部材４１が設けられている。そして、固定部材４１により、操作桿２は、センターフレーム１１ａに対し所望の位置にて軸方向固定される。 The operating rod 2 is formed from a metal circular pipe member. And it is inserted and arranged in the center frame 11a from the upper end side of the center frame 11a. Here, a fixing member 41 is provided at the end 11a1 of the center frame 11a. Then, the operating rod 2 is axially fixed at a desired position with respect to the center frame 11a by the fixing member 41.

操作桿２の端部２ａには、操作装置９が設けられている。操作装置９は、操作者Ｈが把持する把持部９ａを備えている。ここで、把持部９ａは、操作桿２の軸線２Ｌに対し車両前方に配置されている。また、操作装置９には、把持部９ａの下側に金属製の保護部材９ｇが設けられている。この保護部材９ｇにより、把持部９ａを把持する操作者Ｈの手を外部からの物体の衝突等から保護することができる。なお、本実施形態では、把持部９ａは、全体が線２Ｌに対し車両前方に配置されているが、把持部９ａの一部が軸線２Ｌに対し車両前方に配置されてもよい。 An operation device 9 is provided at the end 2 a of the operation rod 2. The operating device 9 includes a grip portion 9a that the operator H grips. Here, the grip portion 9 a is disposed in front of the vehicle with respect to the axis 2 </ b> L of the operating rod 2. In addition, the operating device 9 is provided with a metal protection member 9g below the grip portion 9a. The protective member 9g can protect the hand of the operator H holding the holding portion 9a from collision of an object from the outside. In the present embodiment, the entire gripping portion 9a is disposed in front of the vehicle with respect to the line 2L. However, a part of the gripping portion 9a may be disposed in front of the vehicle with respect to the axis 2L.

車体フレーム１０のサブフレーム１２には、金属板より形成されたコントローラボックス６が取り付けられている。そして、コントローラボックス６内に制御装置４およびバッテリ５が内包されている。このように、コントローラボックス６を介して制御装置４およびバッテリ５は、サブフレーム１２に配置される。 A controller box 6 made of a metal plate is attached to the subframe 12 of the vehicle body frame 10. The controller 4 and the battery 5 are included in the controller box 6. Thus, the control device 4 and the battery 5 are arranged in the subframe 12 via the controller box 6.

図２に示すように、車体フレーム１０の両サイドに配置される連結プレート（１３，１４）には、電動機（７，８）を取り付けるための取付部（１３ａ，１４ａ）が連結プレート（１３，１４）に一体的に設けられている。そして、図１に示すように、取付部１３ａを介して電動機７は連結プレート１３に取り付けられ、取付部１４ａを介して電動機８は連結プレート１４に取り付けられる。 As shown in FIG. 2, attachment portions (13 a, 14 a) for attaching the electric motors (7, 8) are connected to the connection plates (13, 14) on the connection plates (13, 14) arranged on both sides of the vehicle body frame 10. 14). And as shown in FIG. 1, the electric motor 7 is attached to the connection plate 13 via the attachment part 13a, and the electric motor 8 is attached to the connection plate 14 via the attachment part 14a.

上記のように、車体フレーム１０には、操作桿２、コントローラボックス６、車輪（２０，３０）が取り付けられた電動機（７，８）のように種々の部材が取り付けられる。本実施形態では、操作桿２が車体フレーム１０に作用する力が大きいため、操作桿２が取り付けられるメインフレーム１１を形成する円管を、他の円管に比して太い円管としている。 As described above, various members are attached to the vehicle body frame 10, such as the operating rod 2, the controller box 6, and the electric motor (7, 8) to which the wheels (20, 30) are attached. In this embodiment, since the force which the operating rod 2 acts on the vehicle body frame 10 is large, the circular tube forming the main frame 11 to which the operating rod 2 is attached is a thick circular tube compared to other circular tubes.

次に、図１、図６および図７に基づき電動車両１の配線・制御構造について説明する。 Next, the wiring / control structure of the electric vehicle 1 will be described based on FIG. 1, FIG. 6, and FIG.

操作装置９には、メインスイッチ９ｆ、操作スイッチ９ｅおよび力検出部９ｂが備えられている。そして、メインスイッチ９ｆ、操作スイッチ９ｅおよび力検出部９ｂからの信号が信号線ＬＳにより制御装置４に供給される。ここで、図６に示すように、信号線ＬＳは、操作桿２内に螺旋配置されている。そのため、把持部９ａの高さ調整のために操作桿９
をメインフレーム１１ａに対し、軸線方向に出し入れした場合に信号線ＬＳの挟み込みを適切に防止することができる。 The operation device 9 includes a main switch 9f, an operation switch 9e, and a force detection unit 9b. And the signal from the main switch 9f, the operation switch 9e, and the force detection part 9b is supplied to the control apparatus 4 by the signal line LS. Here, as shown in FIG. 6, the signal line LS is spirally arranged in the operation rod 2. Therefore, the operation rod 9 is used to adjust the height of the grip portion 9a.
Can be appropriately prevented from being caught in the signal line LS when it is inserted into and removed from the main frame 11a in the axial direction.

バッテリ５は、制御装置４に電力を供給し、制御装置４は、操作スイッチ９ｅおよび力検出部９ｂからの信号に対応して電動機（７，８）に制御電力を供給する。ここで、制御装置４から電動機（７，８）への制御電力の供給は、電力線（ＬＡ，ＬＢ）により行われる。 The battery 5 supplies power to the control device 4, and the control device 4 supplies control power to the electric motors (7, 8) in response to signals from the operation switch 9e and the force detection unit 9b. Here, the supply of control power from the control device 4 to the electric motors (7, 8) is performed by the power lines (LA, LB).

メインスイッチ９ｆは、メインスイッチ９ｆに差し込まれたキー（図示せず）を所定の方向に回転させることにより、ＯＮ―ＯＦＦ動作する。そして、キー（図示せず）によりメインスイッチ９ｆがＯＮ状態となると制御装置４を起動される。 The main switch 9f is turned on and off by rotating a key (not shown) inserted into the main switch 9f in a predetermined direction. When the main switch 9f is turned on by a key (not shown), the control device 4 is activated.

操作スイッチ９ｅは、操作者の握る操作によりＯＮ状態となる。そして、操作スイッチ９ｅがＯＮ状態のときに、操作者が把持部９ａを押し引きし、把持部９ａに操作力が与えられると、この操作力が力検出部９ｂで検出され、検出された力信号に応じた制御電力が制御装置４から電動機（７，８）に供給される。 The operation switch 9e is turned on by an operation held by the operator. When the operator pushes and pulls the grip portion 9a when the operation switch 9e is in the ON state, and an operation force is applied to the grip portion 9a, the operation force is detected by the force detection portion 9b, and the detected force Control power corresponding to the signal is supplied from the control device 4 to the electric motors (7, 8).

次に、図７に基づきコントローラボックス６の防水構造について説明する。 Next, the waterproof structure of the controller box 6 will be described based on FIG.

コントローラボックス６には、防水接続壁６ａと、分離壁６ｂが備えられている。また、コントローラボックス６内には、制御室６ｃと接続室６ｄが形成されている。ここで、制御室６ｃと接続室６ｄとは分離壁６ｂにより仕切られている。そして、制御室６ｃ内に制御装置４とバッテリ５が配置されている。 The controller box 6 includes a waterproof connection wall 6a and a separation wall 6b. In the controller box 6, a control chamber 6c and a connection chamber 6d are formed. Here, the control chamber 6c and the connection chamber 6d are partitioned by a separation wall 6b. And the control apparatus 4 and the battery 5 are arrange | positioned in the control room 6c.

防水接続壁６ａには、信号線ＬＳおよび電力線（ＬＡ，ＬＢ）を挿通させるための挿通孔（６ｆ，６ｆ，６ｆ）が形成されている。そして、各挿通孔６ｆに対応する位置に各防水壁６ｅが取り付けられる。各防水壁６ｅは、防水接続壁６ａと各防水壁６ｅの対向面間にそれぞれＯリングＯを配置し、ボルトＳ１およびナットＳ２により、防水接続壁６ａに締結固定される。 The waterproof connection wall 6a has insertion holes (6f, 6f, 6f) through which the signal lines LS and the power lines (LA, LB) are inserted. And each waterproof wall 6e is attached to the position corresponding to each penetration hole 6f. Each waterproof wall 6e has an O-ring O disposed between opposing surfaces of the waterproof connection wall 6a and each waterproof wall 6e, and is fastened and fixed to the waterproof connection wall 6a by bolts S1 and nuts S2.

各防水壁６ｅには、それぞれネジ締結コネクタＣＳが取り付けられている。ネジ締結コネクタＣＳのコネクタ本体ＣＳ１内には、それぞれ配線（ＬＳ，ＬＡ，ＬＢ）が挿通されている。そして、ナットＣＳ３によりコネクタ本体ＣＳ１が防水壁６ｅに取り付けられ、ナットＣＳ２によりコネクタ本体ＣＳ１内に配線（ＬＳ，ＬＡ，ＬＢ）が密閉状態にて取り付けられる。 A screw fastening connector CS is attached to each waterproof wall 6e. Wirings (LS, LA, LB) are respectively inserted into the connector main body CS1 of the screw fastening connector CS. Then, the connector body CS1 is attached to the waterproof wall 6e by the nut CS3, and the wires (LS, LA, LB) are attached in a sealed state in the connector body CS1 by the nut CS2.

各ネジ締結コネクタＣＳが接続室６ｄ内に配策された配線（ＬＳ，ＬＡ，ＬＢ）は、制御装置４から接続室６ｄ内に配策された配線（ＬＳ，ＬＡ，ＬＢ）と、コネクタＣＮにより電気的に接続される。 The wiring (LS, LA, LB) in which each screw fastening connector CS is arranged in the connection chamber 6d is the wiring (LS, LA, LB) arranged in the connection chamber 6d from the control device 4 and the connector CN. Are electrically connected.

次に、図３に基づき操作装置９における操作力検出構造について説明する。 Next, the operating force detection structure in the operating device 9 will be described with reference to FIG.

操作力検出構造は、９ｃと、ベース部材９ｈと、回転ピン９ｉと、力検出部９ｂと、支持ピン９ｊと、作用ピン９ｋと、を備える。回動部９ｃは、把持部９ａと樹脂部材にて一体成形されている。そのため、９ｃは、把持部９ａに機械的に一体的に接続されている。 The operating force detection structure includes 9c, a base member 9h, a rotation pin 9i, a force detection unit 9b, a support pin 9j, and an action pin 9k. The rotating portion 9c is integrally formed with the grip portion 9a and a resin member. Therefore, 9c is mechanically and integrally connected to the grip portion 9a.

ベース部材９ｈは、操作桿２の端部２ａに一体的に取り付けられている。回転ピン９ｉは、ベース部材９ｈに挿入係合されているとともに、両端は回動部９ｃに係合されている。そして、「回転ピン９ｉ」と、「ベース部材９ｈ」または「回動部９ｃ」との係合部の少なくともいずれか一方は、回転自在に設定されている。そのため、回動部９ｃは、ベース
部材９ｈに対し（回転ピン９ｉの）回転軸９ｄ周りに回動可能に配置されている。すなわち、回動部９ｃは、ベース部材９ｈを介して操作桿２に回動可能に配置される。 The base member 9h is integrally attached to the end 2a of the operating rod 2. The rotating pin 9i is inserted and engaged with the base member 9h, and both ends are engaged with the rotating portion 9c. Then, at least one of the engaging portions between the “rotating pin 9i” and the “base member 9h” or the “rotating portion 9c” is set to be rotatable. Therefore, the rotation part 9c is arrange | positioned so that rotation around the rotating shaft 9d (of the rotation pin 9i) with respect to the base member 9h is possible. That is, the rotation part 9c is rotatably arranged on the operation rod 2 via the base member 9h.

また、力検出部９ｂは金属製の棒状体により形成され、表面には歪ゲージＳＧが取り付けられている。そして、力検出部９ｂの一端部は支持ピン９ｊにベース部材９ｈに搖動自在に軸支されている。また、力検出部９ｂの他端部は回動部９ｃに作用ピン９ｋにより回動部９ｃに取り付けられている。ここで、本実施形態では、回動部９ｃを支持する回転ピン９ｉと、力検出部９ｂを支持する支持ピン９ｊは、操作桿２の軸線２Ｌを挟んで配置されている。しかし、回転ピン９ｉと支持ピン９ｊの配置は上記に限られず、例えば、互いに軸線２Ｌに対し車両前方側または車両後方側にあってよい。 The force detector 9b is formed of a metal rod-like body, and a strain gauge SG is attached to the surface. One end of the force detector 9b is pivotally supported on the support pin 9j so as to be slidable on the base member 9h. The other end of the force detection unit 9b is attached to the rotation unit 9c by an action pin 9k. Here, in the present embodiment, the rotation pin 9i that supports the rotation unit 9c and the support pin 9j that supports the force detection unit 9b are arranged with the axis 2L of the operation rod 2 interposed therebetween. However, the arrangement of the rotation pin 9i and the support pin 9j is not limited to the above, and may be on the vehicle front side or the vehicle rear side with respect to the axis 2L, for example.

次に、図４および図５に基づき操作装置９における操作力検出構造の動作について説明する。 Next, the operation of the operating force detection structure in the operating device 9 will be described based on FIGS. 4 and 5.

図４は、操作者Ｈが「押す力」の操作力を把持部９ａに作用させたときの操作力検出構造の動作を示す。「押す力」の操作力が把持部９ａに作用すると、回動部９ｃは、軸線９ｄ周りに紙面視反時計周りに微小角度回動する。そして、回動部９ｃが微小角度回動すると、作用ピン９ｋより力検出部９ｂに力検出部９ｂを伸長させる伸長力が作用する。この伸長力により力検出部９ｂは伸長方向の歪が形成し、この歪が歪ゲージＳＧにより検出される。そして、この歪により把持部９ａに作用する操作力が検出される。 FIG. 4 shows the operation of the operating force detection structure when the operator H applies an operating force of “pushing force” to the grip portion 9a. When the operation force of “pushing force” is applied to the grip portion 9a, the rotation portion 9c rotates about a small angle around the axis 9d counterclockwise as viewed in the drawing. And if the rotation part 9c rotates a minute angle, the extension force which extends the force detection part 9b will act on the force detection part 9b from the action pin 9k. Due to this extension force, a strain in the extension direction is formed in the force detector 9b, and this strain is detected by the strain gauge SG. And the operation force which acts on the holding part 9a by this distortion is detected.

一方、図５は、操作者Ｈが「引く力」の操作力を把持部９ａに作用させたときの操作力検出構造の動作を示す。「引く力」の操作力が把持部９ａに作用すると、回動部９ｃは、軸線９ｄ周りに紙面視時計周りに微小角度回動する。そして、回動部９ｃが微小角度回動すると、作用ピン９ｋより力検出部９ｂに力検出部９ｂを圧縮させる圧縮力が作用する。この圧縮力により力検出部９ｂは圧縮方向の歪が形成し、この歪が歪ゲージＳＧにより検出される。そして、この歪により把持部９ａに作用する操作力が検出される。 On the other hand, FIG. 5 shows the operation of the operating force detection structure when the operator H applies an operating force of “pulling force” to the grip portion 9a. When the operation force of “pulling force” is applied to the grip portion 9a, the rotation portion 9c is rotated by a small angle around the axis 9d in the clockwise direction in the drawing. When the turning portion 9c is turned by a small angle, a compression force for compressing the force detecting portion 9b is applied to the force detecting portion 9b from the action pin 9k. Due to this compressive force, the force detector 9b forms a strain in the compression direction, and this strain is detected by the strain gauge SG. And the operation force which acts on the holding part 9a by this distortion is detected.

次に、図８および図９に基づき本実施形態にかかる電動車両１の左右に配置される電動機（７，８）および車輪（２０，３０）について説明する。なお、電動機７と電動機８、および車輪２０と車輪３０は、同一構造のため、一方（電動機７，車輪２０）について以下説明する。 Next, the electric motors (7, 8) and wheels (20, 30) arranged on the left and right of the electric vehicle 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. In addition, since the electric motor 7 and the electric motor 8, and the wheel 20 and the wheel 30 are the same structures, one (the electric motor 7, the wheel 20) is demonstrated below.

図８に示すように、電動機７は、電動機本体７ｂと、回転出力部７ａと、を主に備える。電動機本体７ｂは、内部にモータ（図示せず）と、回転センサ（図示せず）と、減速機（図示せず）を主に備えている。モータは、制御装置４から供給される制御電力により回転動作する。なお、上記の制御電力は、回転センサおよび力検出部からの信号に基づき制御される。そして、モータの回転動作は減速機により減速され、減速された回転出力が回転出力部７ａから出力される。 As shown in FIG. 8, the electric motor 7 mainly includes an electric motor main body 7b and a rotation output unit 7a. The electric motor main body 7b mainly includes a motor (not shown), a rotation sensor (not shown), and a speed reducer (not shown). The motor rotates by the control power supplied from the control device 4. The control power is controlled based on signals from the rotation sensor and the force detection unit. Then, the rotation operation of the motor is decelerated by the reduction gear, and the rotation output that has been decelerated is output from the rotation output unit 7a.

電動機７は、（車体フレーム１０の）連結プレート１３の取付部１３ａにネジＳ３で取り付けられている。そして、電動機７の回転出力部７ａに車輪２０がネジ（図示せず）により取り付けられている。 The electric motor 7 is attached to the attachment portion 13a of the connection plate 13 (of the vehicle body frame 10) with a screw S3. And the wheel 20 is attached to the rotation output part 7a of the electric motor 7 with the screw | thread (not shown).

次に、図９に基づき電動機７の防水構造について説明する。 Next, the waterproof structure of the electric motor 7 will be described based on FIG.

図９に示すように電動機７のフロントブラケット７ｃの端部に略円筒形状のシールフォルダ７ｄが取り付けられている。シールフォルダ７ｄは、円筒形状の回転出力部７ａを径方向外側から内包する位置に所定の空隙を配して設けられている。そして、この空隙部分にシール部材ＳＥが設けられている。 As shown in FIG. 9, a substantially cylindrical seal folder 7d is attached to the end of the front bracket 7c of the electric motor 7. The seal folder 7d is provided with a predetermined gap at a position including the cylindrical rotation output portion 7a from the outside in the radial direction. And the sealing member SE is provided in this space | gap part.

シール部材ＳＥは円環形状の本体部ＳＥ１が、シールフォルダ７ｄの内壁に圧入により固定されている。そして、シール部材ＳＥのラビリンス部ＳＥ２が回転出力部７ａの外壁に水密状態を保ちながら摺接する。 The seal member SE has an annular main body SE1 fixed to the inner wall of the seal folder 7d by press fitting. The labyrinth part SE2 of the seal member SE is in sliding contact with the outer wall of the rotation output part 7a while maintaining a watertight state.

次に、図８に基づき車輪２０の構造について説明する。 Next, the structure of the wheel 20 will be described with reference to FIG.

図８に示すように、車輪２０は、ホイール２０ａと、チューブ２０ｂ、タイヤ２０ｃと、備える。ホイール２０ａは、取付部２０ｄと、複数のスポーク２０ｅと、を備える。取付部２０ｄは、有底円筒形状（椀形状）をしており、円盤形状の底部２０ｄ１と、底部２０ｄ１の外縁から一体に形成された円筒形状の筒部２０ｄ２と、を備える。 As shown in FIG. 8, the wheel 20 includes a wheel 20a, a tube 20b, and a tire 20c. The wheel 20a includes a mounting portion 20d and a plurality of spokes 20e. The mounting portion 20d has a bottomed cylindrical shape (a bowl shape), and includes a disk-shaped bottom portion 20d1 and a cylindrical tube portion 20d2 formed integrally from the outer edge of the bottom portion 20d1.

底部２０ｄ１は、ネジ（図示せず）により、電動機７の回転出力部７ａの端部に取り付けられる。そして、筒部２０ｄ２は、電動機７に向けて、電動機７の一部を内包する位置に配置される。そして、電動機７の一部を覆う筒部２０ｄ２にスポーク２０ｅが放射状に一体に設けられている。上記のように、ホイール２０ａの取付部２０ｄを椀形状とし、電動機７の一部を覆う位置に配置することにより、車輪２０は、電動機７側（車両１側）にオフセットすることができる。そのため、車両１の車幅を小さくすることができ、車幅方向に車両１をコンパクトにすることができる、 The bottom portion 20d1 is attached to an end portion of the rotation output portion 7a of the electric motor 7 with a screw (not shown). The cylindrical portion 20 d 2 is arranged at a position that includes a part of the electric motor 7 toward the electric motor 7. And the spoke 20e is integrally provided radially in the cylinder part 20d2 which covers a part of the electric motor 7. FIG. As described above, the wheel 20 can be offset to the side of the electric motor 7 (the vehicle 1 side) by arranging the mounting portion 20d of the wheel 20a in a bowl shape and disposing it at a position covering a part of the electric motor 7. Therefore, the vehicle width of the vehicle 1 can be reduced, and the vehicle 1 can be made compact in the vehicle width direction.

最後に、図１０および図１１に基づき、把持部９ａを操作桿の軸線に対し車両前方に配置したことによる効果を示す。 Finally, based on FIG. 10 and FIG. 11, the effect by having arrange | positioned the holding part 9a ahead of the vehicle with respect to the axis line of the operating rod is shown.

図１０に示すように、把持部９ａを操作桿２の軸線２Ｌに対し車両前方に配置したことにより、車両１の全長（Ｌ０）を短くすることができる。 As shown in FIG. 10, the entire length (L0) of the vehicle 1 can be shortened by arranging the grip portion 9a in front of the axis 2L of the operating rod 2.

図１１に示すように、把持部９ａを操作桿２の軸線２Ｌに対し車両前方に配置したことにより、把持部９ａ（操作桿２）をある程度の角度において、引き倒した場合に、把持部９ａの地上からの高さ（ｈ）を大きく変えることのない（δｈ＝小）。 As shown in FIG. 11, when the grip portion 9a (operation rod 2) is pulled down at a certain angle by arranging the grip portion 9a in front of the vehicle with respect to the axis 2L of the operation rod 2, the grip portion 9a The height (h) from the ground is not significantly changed (δh = small).

なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes various modifications made to the above-described embodiment without departing from the spirit of the present invention.

１…手押しハンディカート（電動車両），２…操作桿，２ａ…端部，２Ｌ…軸線，３…キャスタ（補助車輪），４…制御装置，５…バッテリ，６…コントローラボックス，６ａ…防水接続壁，６ｂ…分離壁，６ｃ…制御室，６ｄ…接続室，６ｅ…防水壁，６ｆ…挿通孔，７…電動機，７ａ…回転出力部，７ｂ…電動機本体，７ｃ…フロントブラケット，７ｄ…シールフォルダ，８…電動機，８ａ…回転出力部，９…操作装置，９ａ…把持部，９ｂ…力検出部，９ｃ…回動部，９ｄ…回転軸，９ｅ…操作スイッチ，９ｆ…メインスイッチ，９ｇ…保護部材，９ｈ…ベース部材，９ｉ…回転ピン，９ｊ…支持ピン，９ｋ…作用ピン，１０…車体フレーム（車両本体），１１…メインフレーム，１１ａ…センターフレーム，１１ａ１…端部，１１ｂ…第１サイドフレーム，１１ｃ…第２サイドフレーム，１２…サブフレーム，１２ａ…先端部，１３…第１連結部材（連結プレート），１３ａ…取付部，１４…第２連結部材（連結プレート），１４ａ…取付部，１５…補強部材，２０…車輪，２０ａ…ホイール，２０ｂ…チューブ，２０ｃ…タイヤ，２０ｄ…取付部，２０ｅ…スポーク，３０…車輪，４１…固定部材，Ｈ…操作者，ＬＳ…信号線，ＬＡ…電力線，ＬＢ…電力線，ＣＳ…ネジ締結コネクタ，ＣＳ１…コネクタ本体，ＣＳ２…接続ナット，ＣＳ３…ナット，Ｏ…Ｏリング，Ｓ１…ボルト，Ｓ２…ナット，ＣＮ…コネクタ，Ｓ３…ネジ，ＳＥ…シール部材，ＳＥ１…本体部，ＳＥ２…ラビリンス部，ＳＧ…歪ゲージ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Hand-held cart (electric vehicle), 2 ... Control rod, 2a ... End, 2L ... Axis, 3 ... Caster (auxiliary wheel) , 4 ... Control device, 5 ... Battery, 6 ... Controller box, 6a ... Waterproof connection Wall, 6b ... Separation wall, 6c ... Control room, 6d ... Connection room, 6e ... Waterproof wall, 6f ... Insertion hole, 7 ... Electric motor, 7a ... Rotation output part, 7b ... Motor body, 7c ... Front bracket, 7d ... Seal Folder, 8 ... Electric motor, 8a ... Rotation output unit, 9 ... Operation device, 9a ... Gripping unit, 9b ... Force detection unit, 9c ... Rotating unit, 9d ... Rotating shaft, 9e ... Operation switch, 9f ... Main switch, 9g Protective member 9h Base member 9i Rotating pin 9j Support pin 9k Working pin 10 Body frame (vehicle body) 11 Main frame 11a Center frame 11a1 End 11b ... 1st side frame, 11c ... 2nd side frame, 12 ... Sub-frame, 12a ... Tip part, 13 ... 1st connection member (connection plate), 13a ... Attachment part, 14 ... 2nd connection member (connection plate), 14a ... mounting portion, 15 ... reinforcing member, 20 ... wheel, 20a ... wheel, 20b ... tube, 20c ... tire, 20d ... mounting portion, 20e ... spoke, 30 ... wheel, 41 ... fixing member, H ... operator, LS Signal line, LA ... Power line, LB ... Power line, CS ... Screw fastening connector, CS1 ... Connector body, CS2 ... Connection nut, CS3 ... Nut, O ... O-ring, S1 ... Bolt, S2 ... Nut, CN ... Connector, S3 ... Screw, SE ... Seal member, SE1 ... Main body part, SE2 ... Labyrinth part, SG ... Strain gauge

Claims

A vehicle main body, a control device arranged in the vehicle main body, a battery arranged in the vehicle main body for supplying electric power to the control device, an electric motor arranged in the vehicle main body and operated by control electric power from the control device, A wheel attached to a rotation output portion of the electric motor, an operating rod provided in the vehicle main body, a rotating portion provided at an end of the operating rod and rotatably disposed on the operating rod; , one end of which is formed integrally with the rotating unit, in the electric vehicle including the operating device, the other end having a gripping portion which the operator extends forward vehicle is gripped,
Auxiliary wheels are provided in front of the vehicle body so that the vehicle body is self-supporting,
The control device and the battery are arranged in front of the vehicle from the rotating shaft of the wheel and rear of the vehicle from the auxiliary wheel,
The operating rod is connected in a state of being fixed to the vehicle rear side from the rotating shaft of the wheel,
The operating device is provided in a direction in which the rotating portion extends a longitudinal direction of the operating rod,
The grip portion is formed to project from the end of the rotating portion toward the front of the vehicle , and at least a part of the grip portion is disposed on a vertical straight line passing through the rotation shaft. the respect to the axis of the operating rod is disposed in front of the vehicle,
An electric vehicle characterized in that a protective member for connecting the end portion in front of the vehicle and the rotating portion is provided below the grip portion in the direction of gravity .