JP6017253B2 - 制御装置、制御装置の制御方法、被制御装置、サーバ、制御プログラム、および記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、被制御装置がユーザに対して情報を発信する頻度を制御する制御装置等に関するものである。

家庭用電気機械器具（以下「家電機器」と略記する）は日常的に使用されることが通常であるため、単なるモノとして扱われがちである。例えば、洗濯機は衣類の洗濯に必要な労力を軽減する道具に過ぎず、冷蔵庫は食品を冷やすための箱に過ぎないとみなされている。日常的に使用される家電機器が単なるモノに過ぎなければ、ユーザは常用する家電機器に愛着を持ち得ず、単調な作業になりがちな家事をいっそう退屈に感じかねない。

そこで、家電機器をより便利に楽しく使うための工夫が広く行われている。例えば、家電機器に人間と会話可能な機能を搭載し、当該家電機器が愛嬌のあるキャラクタとしてユーザと会話することにより、日常に彩りを与える試みが行われている。したがって、人間と自然なコミュニケーションを成立させるための技術が、幅広く開発されている。

例えば、下記の特許文献１には、仮想疑似生物の抱いている感情を表現しながら、ユーザとの対話を進めることのできる感情表出装置が開示されている。また、下記の特許文献２には、ロボットの感情を変化に富んだものとすることにより、ユーザとロボットとの間でより親近感が増して飽きがこない自動応答ロボットが開示されている。

特開２００１−２０９８２０号公報（２００１年０８月０３日公開） 特開２００３−１８１７８４号公報（２００３年０７月０２日公開）

上記の特許文献１および２に開示された装置またはロボットは、所定の頻度で発言を繰り返すに過ぎないため、人間と自然なコミュニケーションを成立させる技術としては不十分である。すなわち、ユーザの発言に対してレスポンスを返したり、常に一定のタイミングで発言したりするだけでは、コミュニケーションに過不足が生じたり、画一的で人間味に欠ける乾いたやり取りになったりしかねない。

言い換えれば、特にソーシャル・ネットワーク・サービス（Social Network Service；ＳＮＳ）などのテキストベースのコミュニケーションにおいては、状況に応じた「発言の頻度」が、自然なコミュニケーションを成立させるための重要な要素となり得るにもかかわらず、上記の従来技術は当該要素を考慮していない。

また、上記の特許文献１に開示された装置は、「鳴き声を生成する」ことによって感情を表現する。しかし、上記感情の表現は直接的に過ぎるため、ユーザには当該表現が押しつけがましく感じられる。また、上記テキストベースのコミュニケーションにおいては、「鳴き声」を感情の表現に用いることはできない。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、感情に基づく発言の頻度を状況に応じて調整することにより、人間とエージェントとの間で感情を伴う自然なコミュニケーションを成立させることのできる制御装置等を提供することである。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御装置は、被制御装置を制御する制御装置であって、前記被制御装置によって計測された計測値を取得する取得手段と、前記被制御装置がユーザに対して情報を発信する頻度の高低に応じて、当該被制御装置によって模擬される感情をユーザが推測可能となるように、前記取得手段によって取得される計測値と前記頻度とがあらかじめ対応付けられており、当該対応付けにしたがって当該計測値から当該頻度を導出する導出手段とを備えている。

また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御装置の制御方法は、被制御装置を制御する制御装置の制御方法であって、前記被制御装置によって計測された計測値を取得する取得ステップと、前記被制御装置がユーザに対して情報を発信する頻度の高低に応じて、当該被制御装置によって模擬される感情をユーザが推測可能となるように、前記取得ステップにおいて取得される計測値と前記頻度とがあらかじめ対応付けられており、当該対応付けにしたがって当該計測値から当該頻度を導出する導出ステップとを含んでいる。

本発明の一態様によれば、制御装置および当該装置の制御方法は、感情に基づく発言の頻度を状況に応じて調整することができるため、人間とエージェントとの間で感情を伴う自然なコミュニケーションを成立させることができるという効果を奏する。

本発明の一実施の形態に係る機器制御サーバの要部構成を示すブロック図である。 本発明の一実施の形態に係る家族伝言板システムの概要を示す概略図である。 上記家族伝言板システムの概要を異なる形態で示す概略図である。 上記機器制御サーバが、掃除ロボットから取得する計測値の一例を示す表である。 頻度テーブルの一例を示す表であり、（ａ）は、当該計測値に対して設定された段階と、上記掃除ロボットによって模擬される感情との対応関係の一例を示す表であり、（ｂ）は、上記感情とパラメータとの対応関係の一例を示す表であり、（ｃ）は、当該パラメータと頻度との対応関係の一例を示す表である。 家族伝言板において、ユーザと上記掃除ロボットとの間で行われるコミュニケーションの一例を、スマートフォンが表示する様子を表した模式図であり、（ａ）は、感情が「うれしい」の場合のコミュニケーションの一例を表し、（ｂ）は、感情が「普通」の場合のコミュニケーションの一例を表し、（ｃ）は、感情が「さみしい」の場合のコミュニケーションの一例を表し、（ｄ）は、感情が「かなしい」の場合のコミュニケーションの一例を表す。 計測値および外部情報に対して設定された段階と、上記掃除ロボットによって模擬される感情との対応関係の一例を示す表である。 上記機器制御サーバが実行する処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の一実施の形態に係る掃除ロボットの要部構成を示すブロック図である。

図１〜図９に基づいて、本発明の実施の形態を詳細に説明する。

〔家族伝言板システム４００の概要〕
図２に基づいて、本発明の一実施の形態に係る家族伝言板システム４００の概要を説明する。図２は、家族伝言板システム４００の概要を示す概略図である。

家族伝言板システム４００は、あらかじめ登録されたユーザ（図２に示される例ではお父さん、お母さん、子供）の間で情報を共有可能な電子伝言板（いわゆるソーシャル・ネットワーク・サービス）を提供するシステムである。家族伝言板システム４００は、スマートフォン１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、機器制御サーバ２００ａ、家族伝言板サーバ２００ｂ、ホームサーバ２００ｃ、掃除ロボット３００ａ、家庭内に配置された機器（以下「家庭内機器」と称する）を含む。

家族伝言板システム４００では、家庭内機器の状態やユーザによって書き込まれたメッセージの内容等に応じて、掃除ロボット３００ａまたは家庭内機器が家族伝言板にメッセージを書き込む。また、ユーザは、それぞれが所持するスマートフォン１００ａ、１００ｂ、１００ｃを用いて家族伝言板にアクセスし、メッセージの書き込み、または閲覧を行うことができる。さらに、ユーザは家族伝言板システム４００を介して家庭内機器に指示を与えることにより、当該家庭内機器の動作を制御することができる。

ホームサーバ２００ｃには、掃除ロボット３００ａが通信可能に無線接続されている。また、家庭内機器が、通信可能にさらに無線（または有線）接続されている。なお、図２は、家庭内機器がテレビ３００ｂ、空調装置３００ｃ、照明装置３００ｄ、および録画装置３００ｅである例を示すが、家庭内機器の種類および数は上記機器に限定されない。

機器制御サーバ（サーバ）２００ａは、制御部１０（図１参照）を備え、当該制御部によって導出された頻度１で掃除ロボット３００ａに情報を発信させるために、当該頻度を家族伝言板サーバ２００ｂおよび掃除ロボット３００ａに送信する。

また、機器制御サーバ２００ａは、スマートフォン１００ａ、１００ｂ、１００ｃからメッセージや画像の投稿を受け付け、当該投稿の内容に応じた指示をホームサーバ２００ｃに送信することによって、掃除ロボット３００ａまたは家庭内機器の動作を制御する。

家族伝言板サーバ２００ｂは、掃除ロボット３００ａを擬人化したエージェントを含む。当該エージェントは、家庭内機器の状態、家庭内機器が取得した情報、およびユーザの書き込み内容等に応じて、掃除ロボット３００ａを擬人化したキャラクタとして、家族伝言板にメッセージ等を書き込む。これにより、ユーザは、家族伝言板において掃除ロボット３００ａとのコミュニケーションを疑似体験できる。

ここで、上記エージェントは、機器制御サーバ２００ａから受信した頻度で発言する（家族伝言板にメッセージを書き込む）。したがって、機器制御サーバ２００ａ（制御部１０）は、感情に基づく発言の頻度を状況に応じて調整することができるため、人間とエージェントとの間で自然なコミュニケーションを成立させることができる。

また、家族伝言板サーバ２００ｂは、スマートフォン１００ａ、１００ｂ、および１００ｃに対する家族伝言板の表示画面の提示、および書き込みの管理等の、家族伝言板に関する処理全般を行う。

ホームサーバ２００ｃは、掃除ロボット３００ａまたは家庭内機器と、機器制御サーバ２００ａとの間の情報の送受信を統括して制御する。具体的には、ホームサーバ２００ｃは、機器制御サーバ２００ａから受信した指示情報にしたがって、掃除ロボット３００ａまたは家庭内機器の動作を制御する。また、ホームサーバ２００ｃは、掃除ロボット３００ａから取得した情報、および家庭内機器から取得した情報を、機器制御サーバ２００ａに送信する。

スマートフォン１００ａ、１００ｂ、１００ｃは、家族伝言板の閲覧、家族掲示板へのメッセージの書き込み、および、掃除ロボット３００ａおよび家庭内機器への操作指示を行うための携帯型の情報端末である。ここで、スマートフォン１００ａ、１００ｂ、１００ｃと同等の機能は、携帯電話、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末などでも実現できることに注意する。すなわち、必要な情報を入出力可能な機器でありさえすれば、端末はスマートフォンでなくともよい。

掃除ロボット（被制御装置）３００ａは、自動で床の掃除を行う自走式の掃除機である。また、掃除ロボット３００ａは、掃除のための機能の他にも、動作ログの記憶機能、充電残量の検出および出力機能、画像撮影機能、音声認識機能、音声出力機能等を備えている。さらに、掃除ロボット３００ａは、家庭内機器に制御信号を送信し、当該家庭内機器を操作する機能も有している。

空調装置３００ｃは冷暖房等の空調を行う装置である。空調装置３００ｃは温度センサを備えており、検出した室温をホームサーバ２００ｃに送信する。

照明装置３００ｄはＬＥＤ等の光源を備えた照明装置である。ホームサーバ２００ｃの制御によって、照明装置３００ｄは点灯および消灯され得る。

テレビ３００ｂはテレビジョン受像機であり、録画装置３００ｅはテレビ３００ｂが受信した放送番組を録画する装置である。これらの機器も、ホームサーバ２００ｃの制御によって制御され得る。

また、図２に示される例では、ホームサーバ２００ｃは、掃除ロボット３００ａまたは家庭内機器に搭載されたセンサによって取得されたセンシングデータ、家庭内機器の動作ログ、および家庭内機器が撮影した写真を送信しているが、送信する情報はこれらの例に限られない。さらに、家族伝言板に関与する家庭内機器が存在しない場合のように、ホームサーバ２００ｃによる統括的な制御が必要ない場合、ホームサーバ２００ｃを設けず、掃除ロボット３００ａが機器制御サーバ２００ａと情報を送受信する構成としてもよい。

図３に基づいて、家族伝言板システム４００の概要をさらに説明する。図３は、家族伝言板システム４００の概要を異なる形態で示す概略図である。

図２に示された家族伝言板システム４００は、図３のようにも示され得る。なお、図２では、機器制御サーバ２００ａと家族伝言板サーバ２００ｂとが分離されていたが、図３に示されるように、両者を一体とする１つのサーバとして、両者が実現されてもよい。

また、図２では、機器制御サーバ２００ａが外部サーバ（被制御装置とは異なる他の装置）２００ｄから外部情報を取得していたが、図３に示されるように、掃除ロボット３００ａが当該外部サーバから外部情報を取得してもよい。

〔機器制御サーバ２００ａ（制御部１０）の機能〕
図４に基づいて、機器制御サーバ２００ａの基本的な動作を説明する。図４は、機器制御サーバ２００ａが、掃除ロボット３００ａから取得する計測値２ａの一例を示す表である。

図４に示されるように、掃除ロボット３００ａは、当該掃除ロボットが備えたセンサを用いて各種の計測対象の値を計測する。例えば、計測値２ａとして値を計測される対象は、当該掃除ロボットが備えた部品の摩耗状態（部品摩耗度）、当該掃除ロボットが備えた電池の残量（充電残量）、当該掃除ロボットが移動した距離、当該掃除ロボットによって集塵された量（ダストカップのごみ量）、当該掃除ロボットが稼働した回数（掃除した回数）、ユーザによる当該掃除ロボットに対する操作を認識した回数（音声認識による声かけ回数など）、当該掃除ロボットの稼働状態（掃除中か否かなど）、当該掃除ロボットの周囲の温度（室温、気温）、当該掃除ロボットの周囲の湿度などであってよい。

図５に基づいて、機器制御サーバ２００ａの基本的な動作をさらに説明する。図５は、頻度テーブル３の一例を示し、（ａ）は計測値２ａに対して設定された段階と、掃除ロボット３００ａによって模擬される感情との対応関係の一例を示す表であり、（ｂ）は上記感情とパラメータとの対応関係の一例を示す表であり、（ｃ）は当該パラメータと頻度１との対応関係の一例を示す表である。

図５の（ａ）〜（ｃ）に示す頻度テーブル（対応付け）３によれば、機器制御サーバ２００ａ（制御部１０）は、掃除ロボット３００ａから取得した計測値２ａから頻度１を導出することができる。

図５の（ａ）に示されるように、それぞれの計測対象は所定の段階に分けられている。例えば、室温は「１０℃以下」、「１１℃〜２０℃」、「２１℃〜２６℃」、「２７℃以上」の４つの段階に分けられている。そして、それぞれの段階に掃除ロボット３００ａが模擬する感情が対応付けられている。例えば、室温が「１０℃以下」には「さみしい」が対応付けられており、「１１℃〜２０℃」には「普通」が対応付けられており、「２１℃〜２６℃」には「うれしい」が対応付けられており、「２７℃以上」には「かなしい」が対応付けられている。

すなわち、一般的な人間が快適に感じられる環境下に掃除ロボット３００ａがいる場合や、掃除ロボット３００ａが動作容易な状態（例えば、部品摩耗度が低い状態、充電残量が多い状態など）にある場合などに、ポジティブな感情（「うれしい」、「普通」など）が対応付けられており、そうでない場合にネガティブな感情（「さみしい」、「かなしい」など）が対応付けられている。なお、本実施の形態では４種類の感情を用いているが、上記の例に限定されない（感情の数や種類は任意に設定可能である）。

図５の（ｂ）に示されるように、上記感情にはパラメータが対応付けられている。例えば、「さみしい」にはパラメータＺが対応付けられており、「かなしい」にはパラメータＷが対応付けられており、「うれしい」にはパラメータＸが対応付けられており、「普通」にはパラメータＹが対応付けられている。

図５の（ｃ）に示されるように、上記パラメータには掃除ロボット３００ａ（エージェント）の発言の頻度１（エージェントが単位時間あたりに発言する回数）が対応付けられている。例えば、パラメータＸには「たくさん発言する（５分に１回）」が対応付けられており、パラメータＹには「ふつうに発言する（２０分に１回）」が対応付けられており、パラメータＺには「あまり発言しない（４０分に１回）」が対応付けられており、パラメータＷには「全然発言しない（６０分に１回、または０回）」が対応付けられている。

すなわち、感情がポジティブ（「うれしい」、「普通」など）であるほど頻度１が増加し、ネガティブ（「さみしい」、「かなしい」など）であるほど減少するように、計測値２ａと頻度１とが対応付けられている。したがって、ユーザは頻度１の高低（単位時間あたりに発言する回数の多寡）に応じて、掃除ロボット３００ａによって模擬される感情を推測できる。

図６に基づいて、上記感情に応じて掃除ロボット３００ａ（エージェント）が発言する頻度１が変化することを説明する。図６は、家族伝言板において、ユーザと掃除ロボット３００ａとの間で行われるコミュニケーションの一例を、スマートフォン１００ａが表示する様子を表した模式図である。

図６の（ａ）は、感情が「うれしい」の場合のコミュニケーションの一例を表し、（ｂ）は、感情が「普通」の場合のコミュニケーションの一例を表す。また、図６の（ｃ）は、感情が「さみしい」の場合のコミュニケーションの一例を表し、（ｄ）は、感情が「かなしい」の場合のコミュニケーションの一例を表す。

例えば、計測値２ａが人間にとって快適に感じられる室温を示す場合、掃除ロボット３００ａによって模擬される感情は「うれしい」となる（図４の（ｂ）参照）。このとき、機器制御サーバ２００ａは、「たくさん発言する（５分に１回）」の頻度１を家族伝言板サーバ２００ｂに送信する。

図６の（ａ）に示されるように、家族伝言板サーバ２００ｂは頻度１を受信し、当該家族伝言板サーバに含まれるエージェントは、当該頻度で発言する（家族伝言板にメッセージを書き込む）。すなわち、掃除ロボット３００ａ（エージェント）は、例えば５分に１回の高頻度で家族伝言板にメッセージを投稿する。また、当該メッセージにはポジティブな内容が多く含まれるとともに、当該メッセージの語尾も前向き（ポジティブ）である。

一方、計測値２ａが人間にとって不快に感じられる室温を示す場合、掃除ロボット３００ａによって模擬される感情は「かなしい」となる（図４の（ｂ）参照）。このとき、機器制御サーバ２００ａは、「全然発言しない（６０分に１回、または０回）」の頻度１を家族伝言板サーバ２００ｂに送信する。

図６の（ｄ）に示されるように、家族伝言板サーバ２００ｂは頻度１を受信し、当該家族伝言板サーバに含まれるエージェントは、当該頻度で発言する（家族伝言板にメッセージを書き込む）。すなわち、掃除ロボット３００ａ（エージェント）は、例えば６０分に１回（または０回）の低頻度で家族伝言板にメッセージを投稿する。また、当該メッセージにはネガティブな内容が多く含まれるとともに、当該メッセージの語尾も後向き（ネガティブ）である。

なお、特定のメッセージ（例えばエラーメッセージなど、掃除ロボット３００ａが必ず発信しなければならないメッセージ）は、機器制御サーバ２００ａ（制御部１０）によって導出された頻度１にかかわらず発信されてもよい。

以上の概要をまとめると、機器制御サーバ２００ａ（制御部１０）は次の２つのステップで動作する。すなわち、機器制御サーバ２００ａは、
（１）掃除ロボット３００ａによって計測された計測値２ａを取得し、
（２）頻度１の高低に応じて、掃除ロボット３００ａによって模擬される感情をユーザが推測可能となるように、計測値２ａと頻度１とが、頻度テーブル３としてあらかじめ決定されており、当該頻度テーブルにしたがって計測値２ａから頻度１を導出する。

前述したように、従来の技術は所定の頻度で装置に発言を繰り返させるものに過ぎず、人間と自然なコミュニケーションを成立させる技術として不十分であった。特にソーシャル・ネットワーク・サービスなどのテキストベースのコミュニケーションにおいては、状況に応じた「発言の頻度」が自然なコミュニケーションを成立させるための重要な要素となり得るにもかかわらず、従来の技術は当該要素を考慮していないからである。

また、上記従来の技術は、「鳴き声を生成する」などの直接的な方法によって感情を表現するため、ユーザには当該表現が押しつけがましく感じられる。さらに、上記テキストベースのコミュニケーションにおいては、「鳴き声」などの音声によって感情を表現することは好ましくない。

これに対して、機器制御サーバ２００ａに含まれる制御部１０は、掃除ロボット３００ａによって計測された計測値２ａに基づいて、当該掃除ロボットがユーザに対して情報を発信する頻度１を導出する。ここで、制御部１０は、当該掃除ロボットによって模擬される感情をユーザが推測可能となるように、計測値２ａと頻度１とを対応付けた頻度テーブル３にしたがって、当該頻度を導出する。

したがって、機器制御サーバ２００ａ（制御部１０）は、感情に基づく発言の頻度１を状況に応じて調整することができるため、人間とエージェントとの間で感情を伴う自然なコミュニケーションを成立させることができる。

〔機器制御サーバ２００ａの構成〕
図１に基づいて、機器制御サーバ２００ａの構成を説明する。図１は、機器制御サーバ２００ａの要部構成を示すブロック図である。

なお、記載の簡潔性を担保する観点から、本実施の形態に直接関係のない部分（例えば、キーボードなどを介してユーザからの入力を受け付ける部分）は、構成の説明およびブロック図から省略されている。ただし、実施の実情に則して、機器制御サーバ２００ａは当該省略された構成を含んでもよい。

以下、通信部２０ａ、受信部２２ａ、制御部１０、情報取得部１１、頻度導出部１２、記憶部３０ａ、送信部２１ａの順序で各構成が担う機能を説明する。

通信部２０ａは、所定の通信方式にしたがう通信網を介して外部と通信する。外部機器との通信を実現する本質的な機能が備わってさえいればよく、通信回線、通信方式、または通信媒体などは限定されない。通信部２０ａは、例えばイーサネット（登録商標）アダプタなどの機器で構成できる。また、通信部２０ａは、例えばIEEE802.11無線通信、Bluetooth（登録商標）などの通信方式や通信媒体を利用できる。通信部２０ａは、送信部２１ａと受信部２２ａとを含む。

受信部２２ａは、掃除ロボット３００ａから計測値２ａを受信し、当該計測値を情報取得部１１に出力する。また、受信部２２ａは、外部サーバ２００ｄから外部情報２ｂを受信し、当該外部情報を情報取得部１１に出力する。

制御部（制御装置）１０は、掃除ロボット３００ａがユーザに対して情報を発信する頻度を制御する。ここで、ユーザに対して発信する「情報」とは、家族伝言板サーバ２００ｂに含まれる掃除ロボット３００ａの擬人化エージェントが家族伝言板に書き込むメッセージや、掃除ロボット３００ａが出力する音声など、ユーザが認識可能な形態で発信される情報を広く含む。

情報取得部（取得手段）１１は、掃除ロボット３００ａによって計測された計測値２ａを取得する。より具体的には、受信部２２ａから計測値２ａが入力されると、情報取得部１１は、当該計測値を頻度導出部１２に出力する。

また、情報取得部１１は、掃除ロボット３００ａとは異なる外部サーバ２００ｄから外部情報（外部の環境に関する情報）２ｂをさらに取得してもよい。より具体的には、受信部２２ａから外部情報２ｂが入力されると、情報取得部１１は、当該外部情報を頻度導出部１２に出力する。

ここで、外部情報２ｂは、インターネット等の通信回線を介して外部サーバ２００ｄから取得できる情報である。外部情報２ｂは、例えば、天気予報のデータ、電気予報のデータ、各種ニュース（今時の話題）などであってよい。

頻度導出部（導出手段）１２は、頻度テーブル３にしたがって計測値２ａから頻度１を導出する。より具体的には、情報取得部１１から計測値２ａが入力されると、頻度導出部１２は、記憶部３０ａに格納された頻度テーブル３（図４参照）を読み出し、計測値２ａに対応する頻度１を導出する。そして、頻度導出部１２は、導出した頻度１を送信部２１ａに出力する。

前述したように、頻度テーブル３は、頻度１の高低に応じて掃除ロボット３００ａによって模擬される感情をユーザが推測可能となるように、計測値２ａと頻度１とが対応付けられていることに注意する。

例えば、上記感情がポジティブであるほど上記頻度が増加することによって、ユーザは上記感情を推測できる。または、所定の感情（例えば「うれしい」などのポジティブな感情）に向かうほど上記頻度が増加することによって、ユーザは上記感情を推測できる。なお、計測値２ａに対して頻度１が段階的に変化するように、当該計測値と当該頻度とがあらかじめ対応付けられていてもよい。

記憶部３０ａは、頻度テーブル３を格納可能な記憶機器である。記憶部３０ａは、例えばハードディスク、半導体メモリ、ＤＶＤ等で構成できる。なお、本実施の形態では、記憶部３０ａは、機器制御サーバ２００ａに内蔵される機器として図１に示しているが、機器制御サーバ２００ａの外部に通信可能に接続された外部記憶装置であってもよい。

また、記憶部３０ａには、情報取得部１１によって取得された計測値２ａおよび外部情報２ｂが蓄積される。すなわち、記憶部３０ａは、計測値２ａおよび外部情報２ｂが取得された日時とともに、当該計測値および外部情報を時系列で記憶する。

送信部（送信手段）２１ａは、当該頻度導出部によって導出された頻度１で掃除ロボット３００ａに情報を発信させるために、当該頻度を家族伝言板サーバ２００ｂまたは掃除ロボット３００ａに送信する。

〔計測値２ａの選択方法〕
図４の（ａ）および（ｂ）を参照して前述したように、それぞれの計測対象は所定の段階に分けられており、掃除ロボット３００ａから取得した計測値２ａがいずれの段階に相当するかに応じて、当該掃除ロボットによって模擬される感情が決定される。

ここで、上記感情を決定するために用いられる計測対象は、例えば（ａ）順番に選択される、（ｂ）ランダムに選択される、（ｃ）所定の優先度にしたがって選択される、（ｄ）あらかじめ決められた順番にしたがって選択される。

すなわち、上記（ａ）の場合、例えばＩＤの昇順または降順に計測対象が選択され、当該計測対象の計測値２ａが用いられて、上記感情が決定される。また、上記（ｂ）の場合、適当な方法によって発生させた乱数に対応するＩＤを有する計測対象が選択される。

あるいは、上記（ｃ）の場合、それぞれの計測対象に優先度が割り当てられており（図４の（ａ）において図示せず）、当該優先度の高さに比例して当該計測対象が選択される確率が高くなる。また、上記（ｄ）の場合、例えばＩＤの順に計測対象が選択される。

なお、複数の計測対象が選択され、当該複数の計測対象のそれぞれの計測値２ａが用いられて、上記感情が決定されてもよい。例えば、室温が「２１℃〜２６℃」であって、部品摩耗度が「０〜３０％」のときに、感情が「うれしい」となったり、室温が「２７℃以上」であって、部品摩耗度が「８０％以上」のときに、感情が「かなしい」となったりしてもよい。

〔外部情報２ｂを利用する例〕
図７に基づいて、計測値２ａと外部情報２ｂとの組み合わせにしたがって、感情が決定されることを説明する。図７は、計測値２ａおよび外部情報２ｂに対して設定された段階と、掃除ロボット３００ａによって模擬される感情との対応関係の一例を示す表である。

前述したように、機器制御サーバ２００ａは、外部サーバ２００ｄから外部情報２ｂを受信し、情報取得部１１は当該外部情報を取得できる。そこで、図７に示されるように、計測値２ａと外部情報２ｂとの組み合わせにしたがって、感情が決定されてもよい。上記のように感情が決定されれば、前述と同様に頻度１が決定される（図４参照）。

なお、外部情報２ｂを複数取得した場合、感情を決定するために用いられる外部情報の種類は（例えば、天気予報のデータを用いるか、電気予報のデータを用いるか）、前述した計測対象を選択する方法と同じでよい。

〔機器制御サーバ２００ａが実行する処理〕
図８に基づいて、機器制御サーバ２００ａが実行する処理の流れを説明する。図８は、機器制御サーバ２００ａが実行する処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下の説明において、カッコ書きの「〜ステップ」は制御方法の各ステップを表す。

情報取得部１１は、受信部２２ａを介して計測値２ａを取得する（ステップ１：Ｓ１のように略記する、取得ステップ）。次に、情報取得部１１は、受信部２２ａを介して外部情報２ｂを取得する（Ｓ２）。頻度導出部１２は、頻度テーブル３にしたがって頻度１を導出する（Ｓ３）。送信部２１ａは、当該頻度を家族伝言板サーバ２００ｂに送信する（Ｓ４）。

なお、前述したように、送信部２１ａによって送信された頻度１を家族伝言板サーバ２００ｂが受信すると、当該家族伝言板サーバに含まれるエージェントは、当該頻度で家族伝言板にメッセージを書き込む。したがって、人間とエージェントとの間で感情を伴う自然なコミュニケーションが実現される。

〔掃除ロボット３００ａの変形例〕
図９に基づいて、掃除ロボット３００ａが制御部１０（図１参照）を備えた構成例を説明する。図９は、掃除ロボット３００ａの要部構成を示すブロック図である。

図９に示されるように、掃除ロボット（被制御装置）３００ａが制御部１０を備えていてもよい。制御部１０（頻度導出部１２）によって導出された頻度１は、当該掃除ロボット自身が（例えば音声で）メッセージを発信する頻度として用いられてもよいし、家族伝言板サーバ２００ｂに送信されてもよい（図９において、頻度１が頻度導出部１２から出力制御部５１および送信部２１ｂに出力されていることに注意する）。

以下、計測部４０、記憶部３０ｂ、出力部５０、出力制御部５１、音声出力部５２の順序で各構成が担う機能を説明する。その他の構成は、同一の符号を用いることによって前述した部材と機能が同様であることを示し、重複する説明を省略する。

計測部４０は、掃除ロボット３００ａが備えたセンサを用いて各種の値を計測し、得られた計測値２ａを情報取得部１１に出力する。

記憶部３０ｂは、頻度テーブル３および会話データ７ａを格納可能な記憶機器である。具体的なハードウェア構成は、記憶部３０ａと同じである。

出力部（発信手段）５０は、頻度導出部１２によって導出された頻度１にしたがって、ユーザに対して情報（例えば、音声メッセージなど）を発信する。出力部５０は、出力制御部５１と音声出力部５２とを含む。

出力制御部５１は、頻度導出部１２から入力された頻度１と、記憶部３０ｂから読み出した会話データ７ａとに基づいてユーザに発信する情報を生成し、当該情報を音声信号７ｂに変換する。なお、頻度１にしたがって、ユーザに情報が発信されることは前述したとおりである。出力制御部５１は、音声信号７ｂを音声出力部５２に出力する。

音声出力部５２は、出力制御部５１から音声信号７ｂが入力されると、当該音声信号にしたがって音声を出力する。音声出力部５２は、例えばスピーカでよい。

〔制御部１０、機器制御サーバ２００ａ、掃除ロボット３００ａが奏する効果〕
制御部１０、機器制御サーバ２００ａ、掃除ロボット３００ａは、感情に基づく発言の頻度を状況に応じて調整することができるため、人間とエージェントとの間で感情を伴う自然なコミュニケーションを成立させることができるという効果を奏する。

〔まとめ〕
本発明の一態様に係る制御装置（制御部１０）は、
（１）被制御装置を制御する制御装置であって、
（２）前記被制御装置によって計測された計測値を取得する取得手段と、
（３）前記被制御装置がユーザに対して情報を発信する頻度の高低に応じて、当該被制御装置によって模擬される感情をユーザが推測可能となるように、前記取得手段によって取得される計測値と前記頻度とがあらかじめ対応付けられており、当該対応付けにしたがって当該計測値から当該頻度を導出する導出手段とを備えている。

また、本発明の一態様に係る制御装置の制御方法は、
（１）被制御装置を制御する制御装置の制御方法であって、
（２）前記被制御装置によって計測された計測値を取得する取得ステップと、
（３）前記被制御装置がユーザに対して情報を発信する頻度の高低に応じて、当該被制御装置によって模擬される感情をユーザが推測可能となるように、前記取得ステップにおいて取得される計測値と前記頻度とがあらかじめ対応付けられており、当該対応付けにしたがって当該計測値から当該頻度を導出する導出ステップとを含んでいる。

前述したように、従来の技術は所定の頻度で装置に発言を繰り返させるものに過ぎず、人間と自然なコミュニケーションを成立させる技術として不十分であった。すなわち、ユーザの発言に対してレスポンスを返したり、常に一定のタイミングで発言したりするだけだったため、コミュニケーションに過不足が生じたり、画一的で人間味に欠ける乾いたやり取りになったりしていた。

言い換えれば、特にソーシャル・ネットワーク・サービスなどのテキストベースのコミュニケーションにおいては、状況に応じた「発言の頻度」が自然なコミュニケーションを成立させるための重要な要素となり得るにもかかわらず、上記従来技術は当該要素を考慮していない。

また、上記従来の技術は、「鳴き声を生成する」などの直接的な方法によって感情を表現するため、ユーザには当該表現が押しつけがましく感じられる。さらに、上記テキストベースのコミュニケーションにおいては、「鳴き声」などの音声によって感情を表現することは好ましくない。

これに対して、上記構成（１）〜（３）によれば、本発明の一態様に係る制御装置および当該装置の制御方法は、被制御装置によって計測された計測値に基づいて、当該被制御装置がユーザに対して情報を発信する頻度を導出する。ここで、上記制御装置等は、当該被制御装置によって模擬される感情をユーザが推測可能となるように、上記計測値と頻度とを対応付けた対応付けにしたがって、上記頻度を導出する。

例えば、上記感情がポジティブであるほど上記頻度が増加することによって、ユーザは上記感情を推測できる。または、所定の感情（例えば「うれしい」などのポジティブな感情）に向かうほど上記頻度が増加することによって、ユーザは上記感情を推測できる。

したがって、本発明の一態様に係る制御装置および当該装置の制御方法は、感情に基づく発言の頻度を状況に応じて調整することができるため、人間とエージェントとの間で感情を伴う自然なコミュニケーションを成立させることができる。

また、本発明の一態様に係る制御装置では、
（１）前記取得手段は、前記被制御装置とは異なる他の装置から外部の環境に関する情報をさらに取得し、
（２）前記導出手段は、前記頻度の高低に応じて、前記被制御装置によって模擬される感情をユーザが推測可能となるように、前記取得手段によって取得される計測値および情報と前記頻度とがあらかじめ対応付けられており、当該対応付けにしたがって当該計測値および当該情報から当該頻度を導出してよい。

上記構成（１）〜（２）によれば、本発明の一態様に係る制御装置は、上記計測値だけでなく、外部の環境に関する情報に基づいて、当該被制御装置がユーザに対して情報を発信する頻度を導出する。すなわち、頻度を導出するための基礎となる情報の量を増やす。

したがって、本発明の一態様に係る制御装置は、感情に基づく発言の頻度を状況に応じてより調整することができるため、人間とエージェントとの間で感情を伴ういっそう自然なコミュニケーションを成立させることができる。

また、本発明の一態様に係る制御装置では、
（１）前記導出手段は、前記取得手段によって取得される計測値に対して前記頻度が段階的に変化するように、当該計測値と当該頻度とがあらかじめ対応付けられており、当該対応付けにしたがって当該計測値から当該頻度を導出してよい。

上記構成（１）によれば、本発明の一態様に係る制御装置は、計測値に応じてきめ細かく決定された対応付けにしたがって、上記頻度を導出する。

したがって、本発明の一態様に係る制御装置は、感情に基づく発言の頻度を状況に応じてより調整することができるため、人間とエージェントとの間で感情を伴ういっそう自然なコミュニケーションを成立させることができる。

また、本発明の一態様に係る制御装置では、
（１）前記取得手段は、前記被制御装置が備えた部品の摩耗状態、当該被制御装置が備えた電池の残量、当該被制御装置が移動した距離、当該被制御装置によって集塵された量、当該被制御装置が稼働した回数、ユーザによる当該被制御装置に対する操作を認識した回数、当該被制御装置の稼働状態、当該被制御装置の周囲の温度、および、当該被制御装置の周囲の湿度のうち、少なくとも１つを前記計測値として取得してよい。

したがって、本発明の一態様に係る制御装置は、感情に基づく発言の頻度を状況に応じて調整することができるため、人間とエージェントとの間で感情を伴う自然なコミュニケーションを成立させることができる。

また、本発明の一態様に係るサーバ（機器制御サーバ２００ａ）は、
（１）上記制御装置を含み、
（２）前記導出手段によって導出された頻度で被制御装置に情報を発信させるために、当該頻度を当該被制御装置に送信する送信手段を備えてよい。

上記構成（１）〜（２）によれば、本発明の一態様に係るサーバは、上記制御装置と同様の効果を奏する。

また、本発明の一態様に係る被制御装置（掃除ロボット３００ａ）は、
（１）上記制御装置を含み、
（２）前記導出手段によって導出された頻度にしたがって、ユーザに対して情報を発信する発信手段を備えてよい。

上記構成（１）〜（２）によれば、本発明の一態様に係る被制御装置は、上記制御装置と同様の効果を奏する。

なお、前記制御装置、サーバ、および被制御装置は、コンピュータによって実現されてもよい。この場合、コンピュータを前記制御装置、サーバ、および被制御装置の各手段として動作させることにより、前記制御装置、サーバ、または被制御装置をコンピュータで実現させる制御プログラム、およびこれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も本発明の範疇に入る。

〔各実施の形態に含まれる構成（技術的手段）の組み合わせについて〕
上述した実施の形態に含まれる構成は、適宜組み合わせられることに注意する。すなわち、上記の実施の形態で説明したすべての構成は、当該説明に係る実施の形態のみならず、他の実施の形態においても当該構成の全部または一部を組み合わせて利用でき、それによって得られる実施の形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

〔ソフトウェアによる実現例〕
最後に、機器制御サーバ２００ａ、および掃除ロボット３００ａの各ブロック（特に、制御部１０に含まれるそれぞれのブロック）は、集積回路（ＩＣチップ）上に形成された論理回路によってハードウェア的に実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェア的に実現してもよい。

後者の場合、機器制御サーバ２００ａ、および掃除ロボット３００ａは、各機能を実現するプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）、上記プログラムおよび各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備える。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである機器制御サーバ２００ａ、または掃除ロボット３００ａの制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、上記機器制御サーバ２００ａ、または掃除ロボット３００ａに供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。

上記記録媒体としては、一時的でない有形の媒体（non-transitory tangible medium）、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク類、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード類、マスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ類、あるいはＰＬＤ（Programmable logic device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の論理回路類などを用いることができる。

また、機器制御サーバ２００ａ、または掃除ロボット３００ａを通信ネットワークと接続可能に構成し、通信ネットワークを介して上記プログラムコードを供給してもよい。この通信ネットワークは、プログラムコードを伝送可能であればよく、特に限定されない。例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（Virtual Private Network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、この通信ネットワークを構成する伝送媒体も、プログラムコードを伝送可能な媒体であればよく、特定の構成または種類のものに限定されない。例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ（Asymmetric Digital Subscriber Line）回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。

このように、本明細書においては、手段とは必ずしも物理的手段を意味せず、各手段の機能がソフトウェアによって実現される場合も含む。また、１つの手段の機能が２つ以上の物理的手段により実現されてもよいし、２つ以上の手段の機能が１つの物理的手段により実現されてもよい。

本発明は、あらかじめ登録されたユーザの間で情報を共有可能なソーシャル・ネットワーク・サービスを提供するサーバ、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット端末などに適用できる。

１ 頻度（頻度）
２ａ 計測値（計測値）
２ｂ 外部情報（外部の環境に関する情報）
３ 頻度テーブル（対応付け）
１０ 制御部（制御装置）
１１ 情報取得部（取得手段）
１２ 頻度導出部（導出手段）
２１ａ 送信部（送信手段）
５０ 出力部（発信手段）
２００ａ 機器制御サーバ（サーバ）
２００ｄ 外部サーバ（被制御装置とは異なる他の装置）
３００ａ 掃除ロボット（被制御装置）

Claims (8)

1. 被制御装置を制御する制御装置であって、
   前記被制御装置によって計測された計測値を取得する取得手段と、
   前記被制御装置がユーザに対して情報を発信する頻度の高低に応じて、当該被制御装置によって模擬される感情をユーザが推測可能となるように、前記取得手段によって取得される計測値と前記頻度とがあらかじめ対応付けられており、当該対応付けにしたがって当該計測値から当該頻度を導出する導出手段とを備えたことを特徴とする制御装置。
2. 前記取得手段は、前記被制御装置とは異なる他の装置から外部の環境に関する情報をさらに取得し、
   前記導出手段は、前記頻度の高低に応じて、前記被制御装置によって模擬される感情をユーザが推測可能となるように、前記取得手段によって取得される計測値および情報と前記頻度とがあらかじめ対応付けられており、当該対応付けにしたがって当該計測値および当該情報から当該頻度を導出することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記導出手段は、前記取得手段によって取得される計測値に対して前記頻度が段階的に変化するように、当該計測値と当該頻度とがあらかじめ対応付けられており、当該対応付けにしたがって当該計測値から当該頻度を導出することを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記取得手段は、前記被制御装置が備えた部品の摩耗状態、当該被制御装置が備えた電池の残量、当該被制御装置が移動した距離、当該被制御装置によって集塵された量、当該被制御装置が稼働した回数、ユーザによる当該被制御装置に対する操作を認識した回数、当該被制御装置の稼働状態、当該被制御装置の周囲の温度、および、当該被制御装置の周囲の湿度のうち、少なくとも１つを前記計測値として取得することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置を含み、
   前記導出手段によって導出された頻度で被制御装置に情報を発信させるために、当該頻度を当該被制御装置に送信する送信手段を備えたことを特徴とするサーバ。
6. 請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置を含み、
   前記導出手段によって導出された頻度にしたがって、ユーザに対して情報を発信する発信手段を備えたことを特徴とする被制御装置。
7. 被制御装置を制御する制御装置の制御方法であって、
   前記被制御装置によって計測された計測値を取得する取得ステップと、
   前記被制御装置がユーザに対して情報を発信する頻度の高低に応じて、当該被制御装置によって模擬される感情をユーザが推測可能となるように、前記取得ステップにおいて取得される計測値と前記頻度とがあらかじめ対応付けられており、当該対応付けにしたがって当該計測値から当該頻度を導出する導出ステップとを含むことを特徴とする制御装置の制御方法。
8. 請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、コンピュータを前記各手段として機能させるための制御プログラム。

Images