JP6030985B2 - マーカーが固着された移動体 - Google Patents

Description

本発明は、光を反射するマーカーが固着された移動体に関する。

近年、光を反射する反射面を有するマーカーが固着された移動体をカメラで撮像する工程と、撮像された前記マーカーに基づいて前記移動体の姿勢等を計算する工程とを含む移動体の検出方法が提案されている。

移動体としては、例えば、プレーヤーの操作によって移動するゴルフクラブ等のスポーツ用具が採用される。マーカーには、例えば、反射テープが採用され、ゴルフクラブのヘッドの複数箇所（例えば３箇所以上）に一時的に貼り付けられる。貼り付けられた各反射テープの特定の位置（例えば図心）は、ヘッドの特定の位置を示す既知の座標情報として、予めコンピュータに記憶される。

移動体の姿勢の計算には、コンピュータが用いられる。コンピュータは、カメラによって撮像されたマーカーの位置と前記既知の情報とに基づき、移動体の姿勢を計算する。この計算には、例えばＤＬＴ（Direct Linear Transformation）法が好適に用いられる。スイング中のゴルフクラブヘッドの姿勢を計算することは、クラブの開発、又は、スイングの指導に役立つ。関連する技術としては、次のものがある。

特開２００４−２４４８８号公報 特開２００７−１６７５４９号公報 特開２００４−６１４８３号公報

移動体の姿勢が計算される際、撮影された画像から各マーカーの輪郭が抽出され、各マーカーの特定の位置（例えば図心）が計算される。

しかしながら、移動体がゴルフクラブヘッド、バット、テニスラケット等のスポーツ用具である場合、ボールがマーカーに衝突することにより、マーカーの剥がれや位置ずれが生じるという問題があった。そのため、ユーザーは、頻繁に、マーカーを貼り替える必要があった。

本発明は、以上のような問題点に鑑み案出なされたもので、マーカーの剥がれや位置ずれを長期に亘って抑制しうる移動体を提供することを目的としている。

本発明のうち請求項１記載の発明は、光を反射する反射面を有するマーカーが固着された移動体をカメラで撮像する工程と、撮像された前記マーカーに基づいて前記移動体の姿勢を検出する工程とを含む移動体の検出方法に用いられる移動体であって、前記マーカーは、前記反射面と、前記反射面と反対側に位置し前記移動体に固着される固着面と、前記反射面と前記固着面とを継ぐ側面とを有し、前記マーカーの前記側面は、前記反射面と直角な横断面において、前記固着面から前記反射面に向かってテーパ状となる向きに傾斜していることを特徴とする。

また請求項２記載の発明は、前記マーカーは、前記横断面において、前記反射面の長さと前記固着面の長さの差が０．２mm以上である請求項１記載の移動体である。

また請求項３記載の発明は、前記マーカーは、前記横断面において、前記反射面の長さと前記固着面の長さの差が２〜４mmである請求項１又は２に記載の移動体である。

また請求項４記載の発明は、前記移動体には、表面が凹まされた凹部が形成されており、前記マーカーは、前記凹部に固着されている請求項１乃至３のいずれかに記載の移動体である。

また請求項５記載の発明は、前記凹部の輪郭形状は、前記マーカーの前記固着面の輪郭形状と一致している請求項４記載の移動体である。

また請求項６記載の発明は、前記凹部の底面は、平面である請求項４又は５に記載の移動体である。

また請求項７記載の発明は、前記移動体は、プレーヤーの操作によって移動するスポーツ用具である請求項１乃至６のいずれかに記載の移動体である。

本発明では、移動体に固着されたマーカーは、反射面と、前記反射面と反対側に位置し前記移動体に固着される固着面と、前記反射面と前記固着面とを継ぐ側面とを有する。前記マーカーの前記側面は、前記反射面と直角な横断面において、前記固着面から前記反射面に向かってテーパ状となる向きに傾斜している。このため、例えば、側面に反射面に沿った向きの外力を受けた場合でも、その一部は側面に沿って逃げ、マーカーを剥がす力が軽減される。従って、マーカーの剥がれや位置ずれ等が長期に亘って抑制される。また、マーカーを貼り替える回数が低下する。

移動体の検出方法を実行する計測装置の全体構成図である。 図１の正面図である。 ウッド型ゴルフクラブヘッドの正面図である。 ウッド型ゴルフクラブヘッドの平面図である。 実空間での座標とカメラのフィルム面上の座標との関係を示す線図である。 （ａ）は、移動体に固着されたマーカーの平面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ（又はＢ−Ｂ）断面図である。 本発明の他の実施形態であり、マーカーが固着された移動体の断面図である。 本発明の他の実施形態であり、マーカーが固着された移動体の断面図である。 （ａ）はマーカーの製造方法を説明する断面図、（ｂ）はそのＡ−Ａ端面図である。

以下、本発明の実施の一形態が図面に基づき説明される。
本発明では、光を反射する反射面を有するマーカーが固着された移動体をカメラで撮像する工程（撮像工程）と、撮像された前記マーカーに基づいて前記移動体の姿勢を検出する工程（計算工程）とを含む移動体の検出方法に用いられる移動体が提供される。先ず、撮像工程及び計算工程が、簡単に説明される。

図１には、撮像工程に用いられる計測装置１０の全体構成図の一例が、図２にはその正面図がそれぞれ示されている。この計測装置１０は、移動体として、ゴルフクラブ１のクラブヘッド（以下、単に「ヘッド」ということがある。）２を撮像する。ゴルフクラブ１のヘッド２は、それ自体では動かないが、ゴルファＭのスイングによって移動体となり得る。移動体は、ヘッド２に限定されず、移動可能な物であれば、あらゆるものが対象となる。

図１の実施形態では、右打ちのゴルファＭが示されている。ゴルファＭのスイングによって、ゴルフボール３は、図１のアドレス姿勢にあるゴルファＭの左向きに打ち出される。ただし、ゴルファＭは、スイングロボット等で代用されても良い。

計測装置１０は、例えば、基台１２、ゴルフクラブ１のヘッド２を撮影するための第１カメラ１４、ゴルフボール３を撮影するための第２カメラ１６、各カメラ１４、１６を制御する制御装置１８、及び各カメラ１４、１６が撮像した情報を記録するコンピュータ２０を含んで構成されている。

基台１２は、板状であり、例えば、計測室の床面に置かれている。本実施形態の基台１２には、ゴルファＭが立ってアドレスする床板２１が置かれている。床板２１には、ゴルフボール３を置くためのティー２３が設けられている。

基台１２には、上方にのびる支柱２４が設けられている。支柱２４の上部には、ゴルフクラブ１のヘッド２に向けて発光するストロボ２５が設けられている。

なお、説明の便宜上、図１及び図２に示されるように、計測装置１０に、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸を有する直交座標が定義される。Ｘ軸は、地面に平行であり、かつ、打球前のボール３と目標方向とを結ぶ直線に平行である。Ｚ軸は、鉛直方向である。Ｙ軸は、Ｘ軸及びＺにともに垂直である。

基台１２には、トリガーセンサー２６が設けられている。トリガーセンサー２６は、スイングをするゴルファＭの前方（腹側）に設けられた投光器２６ａと、ゴルファＭの後方（背中側）に設けられかつ投光器２６ａの光を受ける受光器２６ｂとの組み合わせである。トリガーセンサー２６は、ダウンスイング時のゴルフクラブ１の通過により、投光器２６ａからＹ軸方向に発せられる光が遮られるように位置合わせされている。

基台１２には、さらに第１センサー２７が設けられている。第１センサー２７は、スイングをするゴルファＭの前方に設けられた投光器２７ａと、ゴルファＭの後方に設けられかつ投光器２７ａの光を受ける受光器２７ｂとを具えている。第１センサー２７は、トリガーセンサー２６よりもＸ軸方向において、スイング前方（打撃されたゴルフボール３の飛球方向）に設けられている。従って、ダウンスイング時、第１センサー２７は、トリガーセンサー２６よりもわずかに遅れてスイング中のゴルフクラブ１を検出することができる。

基台１２には、さらに第２センサー２８が設けられている。第２センサー２８も、スイングをするゴルファＭの前方に設けられた投光器２８ａと、ゴルファＭの後方に設けられかつ投光器２８ａの光を受ける受光器２８ｂとを具えている。第２センサー２８は、第１センサー２７よりもＸ軸方向において、スイング前方に設けられている。従って、第２センサー２８は、ダウンスイング時、第１センサー２７よりもわずかに遅れてスイング中のゴルフクラブ１を検出することができる。

第１カメラ１４は、ゴルフクラブ１のヘッド２の打撃面であるフェースを撮影可能なように、ゴルファＭの前方に設けられている。

第２カメラ１６は、打ち出されたゴルフボール３を側方から撮影可能なように、ティー２３よりゴルファＭの前方、かつ、Ｘ軸方向において、スイング前方に設けられている。第２カメラ１６の周囲には、ストロボ２９が設けられている。

図３はクラブヘッド２の正面図、図４はその平面図をそれぞれ示している。該ヘッド２は、ゴルフボールを打撃する面であるフェース２ａを含んでいる。

クラブヘッド２には、マーカー３０が設けられている。マーカー３０には、例えば、光を反射する反射テープが用いられている。ヘッド２には、複数のマーカー３０、好ましくは、１撮影フレーム内に３個以上のマーカー３０が設けられているのが望ましい。マーカー３０は、例えば、フェース２ａに設けられている。この実施形態では、４つのマーカー３０ａ乃至３０ｄが、ヘッド２のフェース２ａに固着されている。マーカー３０は、移動体としてのクラブヘッド２の姿勢等を計測するために、移動体に固着されるもので、本来的に移動体の一部を構成する部材とは異なっている。

各マーカー３０ａ乃至３０ｄは、白い反射テープからなる。各マーカー３０ａ乃至３０ｄにおいて、その重心は、例えば、各マーカー３０の特定の位置（代表点）として定義され得る。マーカー３０のサイズ等は、任意に定められる。本実施形態のマーカー３０ａ乃至３０ｄは、いずれも円形の輪郭を持っている。ただし、マーカー３０ａ乃至３０ｄは、矩形状や三角形状の輪郭を持つものでも良い。

制御装置１８には、第１カメラ１４、第２カメラ１６、トリガーセンサー２６、第１センサー２７、第２センサー２８、ストロボ２５、ストロボ２９及びコンピュータ２０が接続されている。

制御装置１８の作用は次の通りである。ゴルファＭによってゴルフスイングが開始されると、制御装置１８には、トリガーセンサー２６がダウンスイング中のゴルフクラブ１の検出したこと示す検出信号が入力される。この検出信号に基づき、制御装置１８は、第１カメラ１４及び第２カメラ１６に撮影を開始させる撮影開始信号を出力する。

この撮影開始信号に基づき、第１カメラ１４のシャッターが、所定時間（例えば１／３０秒）開かれる。シャッターが開いている間、制御装置１８には、第１センサー２７及び第２センサー２８がゴルフクラブ１のヘッド２又はシャフトを検出したことを示す検出信号が順次入力される。制御装置１８は、第１センサー２７からの検出信号に基づいて、ストロボ２５を発光させる信号を出力する。その後、制御装置１８は、第２センサー２８からの検出信号に基づき、ストロボ２９を発光させる信号を出力する。

従って、シャッターが開いている間に、ストロボ２５及びストロボ２９が順次発光する。これにより、第１カメラ１４には、第１センサー２７で検出されたときのクラブヘッド２と、第２センサー２８で検出されたときのクラブヘッド２とが含まれる１枚の画像データを撮像しうる。従って、本実施形態では、移動体としてのクラブヘッド２は、１台のカメラで撮影される。また、第２カメラ１６は、打撃されたゴルフボール３を撮影する。

第１カメラ１４及び第２カメラ１６によって撮影された画像データは、コンピュータ２０へと出力される。

コンピュータ２０には、プログラムが記憶されている。このプログラムは、撮像工程で得られた上記画像を処理し、ヘッド２の位置及び姿勢を計算する計算工程をコンピュータ２０に実行させる。

上記計算工程は、例えば、次のステップａ乃至ｄを含む。
（ａ）得られたヘッド２の画像から各マーカー３０を特定
（ｂ）各マーカー３０の三次元位置の算出
（ｃ）上記三次元位置に基づき、ヘッド２の位置、姿勢等の計算
（ｄ）計算結果の出力

［ステップａ］
ステップａは、手動又は自動で行われる。ステップａが手動で行われる場合、ユーザーは、画像の中からマーカー３０を肉眼で判別し、マーカー３０の位置情報等をコンピュータ２０に入力する。ステップａが自動で行われる場合、一般的には、コンピュータ２０が、画像の各画素に対して、輝度情報等を利用して周知のエッジ抽出処理等を行う。これにより、画像の中から各マーカー３０が抽出される。

［ステップｂ］
ステップｂでは、各マーカー３０の三次元の座標が計算される。この計算方法の一例として、上で述べたＤＬＴ法が知られている。ＤＬＴ法は、異なる方向から見た複数の画像を用いて特定の位置の三次元の空間座標を得る方法である。ＤＬＴ法では、三次元座標が既知である点（コントロールポイント）の画像に基づき、その三次元座標が再構築される。

図５には、実空間（Object space）にある点Ｐをカメラで撮影した場合において、実空間での座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と、カメラのフィルム面上（Digitizing plane）の座標（Ｕ，Ｖ）との関係が示されている。点Ｏはカメラのレンズ中心点である。座標系Ｘ’Ｙ’Ｚ’は、点Ｏを原点とし、フィルム面上座標系ＵＶとＸ’軸及びＹ’軸とが平行な座標系である。距離Ｌは、点Ｏから点ＰまでのＺ’軸上の距離である。距離Ｆは、点Ｏから点Ｑ（点Ｐの写像）までのＺ’軸上の距離である。点（Ｕ，Ｖ）はＺ’軸を含む直線とフィルム面との交点である。この場合、以下の説明及び式（Ｆ１）が成立する。

上記式（Ｆ１）の１１個のカメラ定数を求めるには、先ず、実空間座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とフィルム面上座標（Ｕ，Ｖ）が既知である６点以上がカメラで撮影される。次に、各点の（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と（Ｕ，Ｖ）を式（Ｆ１）に代入し、合計１２個以上の方程式が設定される。そして、これらの方程式を最小二乗法によって解くことにより、１１個のカメラ定数が求められる（キャリブレーション）。１１個のカメラ定数が求まれば、実空間座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が既知の点について、そのフィルム面上座標（Ｕ，Ｖ）を求めることができる。

反対に、フィルム面上座標（Ｕ，Ｖ）から、実空間座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を求めるには、カメラ定数が既知の２台以上のカメラを用いて同じ点を撮影し、得られた（Ｕ1，Ｖ1），（Ｕ2，Ｖ2）…を上式に代入することで４個以上の方程式を設定し、最小二乗法で（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が求められる。

上記の方法では、空間上の独立した１点の座標を求めるにはカメラが２台必要である。しかしながら、大きさのある物体に固定された複数点の座標については、各点間の位置関係（即ち、物体座標系における各点の座標）が既知であれば、その関係式が空間座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を求めるための方程式に加わるので、複数点の座標を求めることができる。

［ステップｃ］
物体座標系（クラブヘッド２の座標系）における各マーカー３０の座標は、例えば、物体を三次元形状測定することで得られる。以下、物体の代表点の空間座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と物体の姿勢（α，β，γ）とを未知数として解く場合について述べる。

なお、上記式（Ｆ３）において、Ｒ_i（ｘ）はＲ_iのｘ成分、Ｒ_i（ｙ）はＲ_iのｙ成分、Ｒ_i（ｚ）はＲ_iのｚ成分をそれぞれ表している。

未知数が６個でありかつ式の数が２ｎ個である連立方程式（Ｆ３）は、ニュートンラフソン法（非線形連立方程式の解法）で解くことができる。これにより、６個の未知数、即ち、物体代表点の位置と物体の姿勢を求めることができる。なお、上記α、β及びγは、空間座標系から物体座標系への座標変換角度を示す。本実施形態では、空間座標系ＸＹＺを、そのＺ軸回りにα°回転させて座標系Ｃｓ１が得られ、この座標系Ｃｓ１を、そのＹ軸回りにβ°回転させて座標系Ｃｓ２が得られ、この座標系Ｃｓ２を、そのＸ軸回りにγ°回転させて座標系Ｃｓ３が得られるとき、この座標系Ｃｓ３が、物体座標系に一致する。

上述の２ｎ個の連立方程式を式（Ｆ３）とする。式（Ｆ３）をニュートンラフソン法によって解く方法は、以下の通りである。

以上の方法は、いわゆる勾配法の一例である。この勾配法は、例えば、上記特許文献３で用いられている遺伝的アルゴリズムと比較して計算が簡便である。このように、物体座標系における座標が既知である点同士の相対関係に基づいて、１つのヘッド画像から、そのヘッドの代表点の空間座標と、三次元姿勢（例えば、フェース角、ライ角など）とを算出することができる。そして、計算結果が出力される。

図６（ａ）は、マーカー３０（代表的にマーカー３０ａが示されている。）を含むフェース２ａの部分正面図を示し、図６（ｂ）はそのＡ−Ａ（又はＢ−Ｂ）断面図を示している。マーカー３０は、任意の厚さｔを有しており、反射面３２と、反射面３２と反対側に位置し移動体であるクラブヘッド２のフェース２ａに固着される固着面３４と、反射面３２と固着面３４との間を継ぐ側面３６とを有している。本発明では、マーカー３０の側面３６は、反射面３２と直角な横断面において、固着面３４から反射面３２に向かってテーパ状となる向きに傾斜していることを特徴としている。

このようなマーカー３０は、例えば、側面３６に反射面３２に沿った向きの外力を受けた場合でも、その一部は側面３６に沿って逃げ、マーカー３０を剥がす力（移動体の表面に平行な力の成分）が軽減される。従って、マーカー３０の剥がれや位置ずれ等が長期に亘って抑制される。このため、ユーザーのマーカー３０を貼り替える回数が低下し、計測作業が能率化される。好ましい態様として、マーカー３０は、本実施形態のように、角がないため、より剥がれ難い円形の輪郭を有することが望ましい。なお、円形には、楕円形や長円形が含まれ得る。

マーカー３０は、前記横断面において、反射面３２の長さＬ１と固着面３４の長さＬ２の差Ｌ２−Ｌ１が例えば０．２mm以上、好ましくは２mm以上とされる。この長さの差が小さくなると、上述の効果が十分に期待できないおそれがある。逆に、反射面３２の長さと固着面３４の長さの差が大きくなると、反射面３２が小さくなるので、好ましくは４mm以下とされるのが望ましい。

マーカー３０の厚さｔは、例えば０．１〜１．０mm程度が望ましい。マーカー３０の厚さｔが大きくなると、ゴルフボールを打撃し難くなる。逆に、マーカー３０の厚さｔが小さいと、十分な耐久性が得られないおそれがある。

一つのマーカー３０の大きさについては、例えば、反射面３２の面積が、７〜６４mm²程度であるのが望ましい。

マーカー３０は、例えば、柔軟性を有する反射テープから形成される。この反射テープは、例えば、反射面３２側から、透明樹脂フィルム、レンズ部、空気層、膠着剤層及び接着剤層等を含んでいる。このため、マーカー３０の接着剤層が、フェース２ａに固着される。このような反射テープとしては、例えば住友３Ｍ（株）製のＰＶ９１００Ｎシリーズなどが好適に用いられる。

本実施形態のマーカー３０は、角錐状である。このため、マーカー３０の平面視の各辺と直角な横断面であるＡ−Ａ及びＢ−Ｂ断面は、いずれも側面３６がテーパ状に傾斜している。ただし、本発明で用いられるマーカー３０は、Ａ−Ａ断面又はＢ−Ｂ断面のいずれか一方の横断面において、側面３６が、固着面３４から反射面３２に向かってテーパ状となる向きに傾斜していれば良い。そして、ボール等が頻繁に衝突しやすい向きに、傾斜した側面３６を位置させることにより、上述の本発明の効果が期待され得る。

本発明の他の実施形態では、図７に示されるように、移動体であるクラブヘッド２には、表面が凹まされた凹部４０が形成される。凹部４０は、底面４０ａと、底面４０ａの縁から外方に略垂直にのびる内側面４０ｂとを含んでいる。凹部４０は、種々の方法で形成され、例えばＮＣ加工によって形成される。マーカー３０は、凹部４０の底面４０ａに固着される。このような実施形態では、マーカー３０の側面３６が、凹部４０の内側面４０ｂで囲まれることにより、外力がマーカー３０の側面３６へと伝わり難くなる。従って、マーカー３０は、より一層、長期に亘ってクラブヘッド２から剥がれ難くなる。

図７の実施形態では、本実施形態の凹部４０は、マーカー３０に対応する円形の輪郭を有している。凹部４０の輪郭形状は、マーカー３０の固着面３４の輪郭形状よりも大きく形成されている。これにより、凹部４０へマーカー３０を貼り付ける際の作業性が向上する。一方、凹部４０の輪郭形状が過度に大きい場合、マーカー３０の側面３６は、外力を受けやすくなる。このため、凹部４０の内側面４０ｂから、マーカー３０までの最短距離Ｗは、好ましくは２．０mm以下、より好ましくは１．０mm以下とされるのが望ましい。

図８には、本発明のさらに他の実施形態が示されている。この実施形態では、図７の実施形態に比べると、凹部４０の輪郭形状は、マーカー３０の固着面３４の輪郭形状と一致している点で異なっている。即ち、マーカー３０の固着面３４の縁は、凹部４０の内側面４０ｂに接している。それ以外は図７の実施形態と同一である。このような実施形態では、マーカー３０は、外力を受け難いのみならず、凹部４０の内側面４０ｂによって拘束されるため、固着面３４に沿って移動することができない。従って、マーカー３０は、さらに、長期に亘ってクラブヘッド２から剥がれ難くなる。

図６乃至８の実施形態において、マーカー３０の固着面３４が貼り付けられる移動体の表面は、平面であるのが望ましい。これにより、マーカー３０がさらに剥がれにくくなるように、移動体であるクラブヘッド２とマーカー３０との密着性がさらに向上する。

図９（ａ）及びそのＡ−Ａ端面図である（ｂ）には、マーカー３０を製造するための方法の一実施形態が示されている。この実施形態では、図９（ａ）に示されるように、平らな面５０ａを有する加工台５０上に、マーカー３０の原材料となる反射シート５２が置かれている。反射シート５２には、上から切断具５４が押圧される。

切断具５４は、図９（ｂ）に示されるように、マーカー３０の輪郭に沿って連続する側枠部５５を含んでいる。側枠部５５の上部は、例えば蓋状の連結部５６が設けられている。連結部５６には、例えば、人力又はアクチューエータによって操作される軸部などが設けられる。側枠部５５の下端部には、刃部５５ａが形成されている。この刃部５５ａは、側枠部５５の外側面側が略垂直にのびる一方、内側面側がテーパ状の傾斜面とされている。このような切断具５４が、反射シート５２に上から押圧されることにより、側面３６が固着面３４から反射面３２に向かってテーパ状となる向きに傾斜したマーカー３０を簡単かつ能率的に製造することができる。

以上本発明の実施形態が、詳細に説明されたが、本発明は、上記の実施形態に限定されることなく種々の態様に変更して実施され得る。例えば、移動体としては、スポーツ用具に限定されることなく、様々な物品が用いられる。

本発明の効果を確認するために、表１の仕様に基づいたマーカーが試作された。そして、各マーカーが、ウッド型ゴルフクラブヘッドのフェースに固着され、耐剥離性能がテストされた。実施例及び比較例のマーカーは、住友３Ｍ（株）製の反射シートＰＶ９１１０Ｎから製造された。実施例のマーカーについては、図９に示した方法で製造された。各マーカーは、円形状とされ、厚さｔは０．４mmとされた。

耐剥離性能は、テスター２０名が、各々の爪を使用し、マーカーの側面に反射面に沿った横方向の力が加わるように擦り、マーカーが剥離するまでの擦り回数が測定された。結果は、２０名の平均値が示されており、数値が大きいほど、耐剥離性能が高く良好であることを示している。
テストの結果は表１に示される。

テストの結果から明らかなように、実施例のマーカーは、耐剥離性能を向上していることが確認された。

１ ゴルフクラブ
２ ヘッド（移動体）
２ａ フェース
３０ マーカー
４０ 凹部

Claims (7)

1. 光を反射する反射面を有するマーカーが固着された移動体をカメラで撮像する工程と、撮像された前記マーカーに基づいて前記移動体の姿勢を検出する工程とを含む移動体の検出方法に用いられる移動体であって、
   前記マーカーは、前記反射面と、前記反射面と反対側に位置し前記移動体に固着される固着面と、前記反射面と前記固着面とを継ぐ側面とを有し、
   前記マーカーの前記側面は、前記反射面と直角な横断面において、前記固着面から前記反射面に向かってテーパ状となる向きに傾斜していることを特徴とする移動体。
2. 前記マーカーは、前記横断面において、前記反射面の長さと前記固着面の長さの差が０．２mm以上である請求項１記載の移動体。
3. 前記マーカーは、前記横断面において、前記反射面の長さと前記固着面の長さの差が２〜４mmである請求項１又は２に記載の移動体。
4. 前記移動体には、表面が凹まされた凹部が形成されており、
   前記マーカーは、前記凹部に固着されている請求項１乃至３のいずれかに記載の移動体。
5. 前記凹部の輪郭形状は、前記マーカーの前記固着面の輪郭形状と一致している請求項４記載の移動体。
6. 前記凹部の底面は、平面である請求項４又は５に記載の移動体。
7. 前記移動体は、プレーヤーの操作によって移動するスポーツ用具である請求項１乃至６のいずれかに記載の移動体。

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