JP6041979B2 - 鉱山機械の管理システム、及びダンプトラック - Google Patents

Description

本発明は、鉱山機械の管理システム、鉱山機械の管理方法、及びダンプトラックに関する。

鉱山の採掘現場においては、特許文献１に開示されているような、タイヤを有する鉱山機械が稼動する。

国際公開第２００９／１３０８６６号

鉱山機械が運転者に操作される場合、不適切な操作が実施されると、鉱山機械のタイヤにダメージを与える可能性がある。タイヤにダメージが与えられ、そのタイヤの耐用期間が短縮すると、鉱山の生産性の低下及び生産コストの増大をもたらす。

本発明の態様は、タイヤの耐用期間の短縮を抑制できる鉱山機械の管理システム、鉱山機械の管理方法、及びダンプトラックを提供することを目的とする。

本発明の第１の態様に従えば、タイヤが装着され、運転者の操作により鉱山を走行する鉱山機械の管理システムであって、前記タイヤにダメージを与えるダメージ操作が実施されたか否かを判定する判定部と、前記ダメージ操作の実施を示すダメージ操作データと、前記ダメージ操作を実施した前記運転者を示す運転者識別データ及び前記ダメージ操作が実施された前記鉱山機械の位置を示す位置データの一方又は両方と、を取得するデータ取得部と、前記運転者識別データ及び前記位置データの一方又は両方に対応付けられた前記ダメージ操作データを含む対応データを出力するデータ出力部と、を備える鉱山機械の管理システムが提供される。

本発明の第１の態様において、前記鉱山機械の位置を検出する位置検出装置を備え、前記データ取得部は、前記位置検出装置から前記位置データを取得してもよい。

本発明の第１の態様において、前記ダメージ操作は、単位時間当たりに第１速度以上で前記鉱山機械を減速させる急減速操作、第２速度以下で前記鉱山機械の前記タイヤの向きを変えるすえ切り操作、及び第３速度以上で所定値以下の曲率半径のカーブを前記鉱山機械に走行させる攻撃的コーナリング操作の少なくとも一つを含んでもよい。

本発明の第１の態様において、前記鉱山機械の走行速度及び減速度を検出する速度検出装置を備え、前記判定部は、前記速度検出装置の検出信号に基づいて、前記ダメージ操作が実施されたか否かを判定してもよい。

本発明の第１の態様において、前記タイヤに作用する荷重を検出する荷重検出装置を備え、前記ダメージ操作は、単位時間当たりに第１速度以上で前記鉱山機械を減速させる急減速操作を含み、前記判定部は、前記鉱山機械の前記減速度を示す減速度データと、前記タイヤに作用する荷重を示す荷重データとに基づいて、前記急減速操作が実施されたか否かを判定してもよい。

本発明の第１の態様において、前記急減速操作によって前記タイヤに与えられるダメージ量を推測する第１推測部を備え、前記鉱山機械の減速度をＡ、前記タイヤに作用する荷重をＬＤとしたとき、前記第１推測部は、演算（ＬＤ×Ａ）の結果に基づいて、前記ダメージ量を推測し、前記急減速操作の実施を示す急減速操作データは、前記第１推測部によって推測された前記ダメージ量を含んでもよい。

本発明の第１の態様において、前記タイヤの向きを変える操舵力を検出する操舵力検出装置を備え、前記ダメージ操作は、第２速度以下で前記タイヤの向きを変えるすえ切り操作を含み、前記判定部は、前記鉱山機械の前記走行速度を示す走行速度データと、前記操舵力を示す操舵力データとに基づいて、前記すえ切り操作が実施されたか否かを判定してもよい。

本発明の第１の態様において、前記すえ切り操作によって前記タイヤに与えられるダメージ量を推測する第２推測部を備え、前記タイヤに作用する荷重をＬＤとしたとき、前記第２推測部は、前記ＬＤに基づいて、前記ダメージ量を推測し、前記すえ切り操作の実施を示すすえ切り操作データは、前記第２推測部によって推測された前記ダメージ量を含んでもよい。

本発明の第１の態様において、前記タイヤに作用する荷重を検出する荷重検出装置を備え、前記ダメージ操作は、第３速度以上で所定値以下の曲率半径のカーブを前記鉱山機械に走行させる攻撃的コーナリング操作を含み、前記判定部は、前記鉱山機械の前記走行速度を示す走行速度データと、前記タイヤに作用する荷重を示す荷重データと、前記カーブの曲率半径とに基づいて、前記攻撃的コーナリング操作が実施されたか否かを判定してもよい。

本発明の第１の態様において、前記攻撃的コーナリング操作によって前記タイヤに与えられるダメージ量を推測する第３推測部を備え、前記鉱山機械の走行速度をＶ、前記タイヤに作用する荷重をＬＤ、前記カーブの曲率半径をＲとしたとき、前記第３推測部は、演算（ＬＤ×Ｖ^２）／Ｒの結果に基づいて、前記ダメージ量を推測し、前記攻撃的コーナリング操作の実施を示す攻撃的コーナリング操作データは、前記第３推測部によって推測された前記ダメージ量を含んでもよい。

本発明の第１の態様において、前記鉱山機械は、車両本体と前記車両本体に支持されるベッセルとを有するダンプトラックを含み、前記タイヤに作用する荷重は、前記ベッセルに積載される積荷に基づいて変化してもよい。

本発明の第１の態様において、前記データ取得部は、前記ダメージ操作が実施された前記鉱山機械を示す鉱山機械識別データを取得し、前記対応データは、前記鉱山機械識別データに対応付けられた前記ダメージ操作データを含んでもよい。

本発明の第１の態様において、前記データ取得部は、前記ダメージ操作が実施された時点を示す時点データを取得し、前記対応データは、前記時点データに対応付けられた前記ダメージ操作データを含んでもよい。

本発明の第１の態様において、前記鉱山において複数の前記鉱山機械が走行した実走行経路の位置データに基づいて前記鉱山の基準走行経路を生成する走行経路演算部を備え、前記データ取得部は、前記鉱山機械が前記基準走行経路に存在するときの前記ダメージ操作データを取得してもよい。

本発明の第１の態様において、前記データ出力部は、前記対応データのレポートを作成するレポート作成部を含んでもよい。

本発明の第２の態様に従えば、タイヤが装着され、運転者の操作により鉱山を走行する鉱山機械の管理方法であって、前記タイヤにダメージを与えるダメージ操作が実施されたか否かを判定することと、前記ダメージ操作の実施を示すダメージ操作データと、前記ダメージ操作を実施した前記運転者を示す運転者識別データ及び前記ダメージ操作が実施された前記鉱山機械の位置を示す位置データの一方又は両方と、を取得することと、前記運転者識別データ及び前記位置データの一方又は両方に対応付けられた前記ダメージ操作データを含む対応データを出力することと、を含む鉱山機械の管理方法が提供される。

本発明の第３の態様に従えば、タイヤが装着され、運転者の操作により鉱山を走行するダンプトラックであって、前記タイヤにダメージを与えるダメージ操作が実施されたか否かを判定する判定部と、前記ダメージ操作の実施を示すダメージ操作データと、前記ダメージ操作を実施した前記運転者を示す運転者識別データ及び前記ダメージ操作が実施された位置を示す位置データの一方又は両方と、を取得するデータ取得部と、前記運転者識別データ及び前記位置データの一方又は両方に対応付けられた前記ダメージ操作データを含む対応データを出力するデータ出力部と、を備えるダンプトラックが提供される。

本発明の態様によれば、タイヤの耐用期間の短縮を抑制できる鉱山機械の管理システム、鉱山機械の管理方法、及びダンプトラックが提供される。

図１は、本実施形態に係る鉱山機械が稼動する鉱山の一例を模式的に示す図である。 図２は、本実施形態に係る管理システムの管理装置の一例を示す機能ブロック図である。 図３は、本実施形態に係るダンプトラックの一例を模式的に示す図である。 図４は、本実施形態に係るダンプトラックの制御システムの一例を示す機能ブロック図である。 図５は、本実施形態に係るダンプトラックの走行経路の一例を示す図である。 図６は、本実施形態に係る基準走行経路の一例を示す図である。 図７は、本実施形態に係る基準走行経路の一例を示す図である。 図８は、本実施形態に係る基準走行経路を用いて求められるダンプトラックの移動距離の一例を示す図である。 図９は、本実施形態に係る管理方法の一例を示すフローチャートである。 図１０は、本実施形態に係る出力装置の出力例を示す図である。 図１１は、本実施形態に係る出力装置の出力例を示す図である。 図１２は、本実施形態に係る出力装置の出力例を示す図である。 図１３は、本実施形態に係る出力装置の出力例を示す図である。 図１４は、本実施形態に係る出力装置の出力例を示す図である。 図１５は、本実施形態に係る出力装置の出力例を示す図である。 図１６は、本実施形態に係る出力装置の出力例を示す図である。 図１７は、本実施形態に係る出力装置の出力例を示す図である。 図１８は、本実施形態に係る出力装置の出力例を示す図である。 図１９は、本実施形態に係る出力装置の出力例を示す図である。 図２０は、本実施形態に係る出力装置の出力例を示す図である。 図２１は、本実施形態に係る出力装置の出力例を示す図である。 図２２は、本実施形態に係る出力装置の出力例を示す図である。

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

＜鉱山及び鉱山機械＞
図１は、本実施形態に係る鉱山機械が稼動する鉱山の一例を模式的に示す図である。

鉱山機械は、鉱山の作業に使用される。鉱山機械は、運搬車両、掘削機械、及び積込機械の少なくとも一つを含む。本実施形態においては、鉱山機械が、主にダンプトラック２０である例について説明する。ダンプトラック２０は、運搬車両の一種であり、鉱山において積荷を運搬する。積荷は、砕石の採掘で発生した土砂又は岩石を含む。なお、鉱山機械は、ダンプトラック２０に限定されない。鉱山機械は、掘削機械又は積込機械として機能する油圧ショベル、電気ショベル、及びホイールローダの少なくとも一つでもよい。

本実施形態において、ダンプトラック２０は、運転室（キャブ）を有する。ダンプトラック２０は、運転室に搭乗した運転者（オペレータ）によって操作される。すなわち、本実施形態において、ダンプトラック２０は、所謂、有人ダンプトラックである。ダンプトラック２０は、運転者の操作により、鉱山を走行する。ダンプトラック２０は、運転者の操作により、積荷を排出する。なお、ダンプトラック２０が、管理システム１によって運行管理される無人ダンプトラックでもよい。

ダンプトラック２０は、タイヤ２３Ｔを含む車輪２３を有する。鉱山において、ダンプトラック２０は、積荷の積込作業が行われる積込場ＬＰＡ、積荷の排出作業が行われる排土場ＤＰＡ、積込場ＬＰＡに通じる走行経路Ｒｇ、及び排土場ＤＰＡに通じる走行経路Ｒｒの少なくとも一部を走行する。積込場ＬＰＡにおいて、ダンプトラック２０は、油圧ショベルのような積込機械４によって積荷を積まれる。排土場ＤＰＡにおいて、ダンプトラック２０は、積荷を排出する。ダンプトラック２０は、走行経路Ｒｇ及び走行経路Ｒｒの少なくとも一方を走行して、積込場ＬＰＡと排土場ＤＰＡとの間を移動する。

＜管理システムの概要＞
次に、本実施形態に係る管理システム１の概要について説明する。管理システム１は、鉱山機械の運行の管理、鉱山機械の生産性の評価、鉱山機械の運転者の操作技術の評価、鉱山機械の予防保全、及び鉱山機械の異常診断の少なくとも一つを実施する。本実施形態においては、管理システム１が、主にダンプトラック２０を管理する例について説明する。

本実施形態において、管理システム１は、ダンプトラック２０が走行した実走行経路に基づいて、鉱山の基準走行経路を生成する。また、本実施形態において、管理システム１は、ダンプトラック２０のタイヤ２３Ｔにダメージを与えるダメージ操作を管理する。

管理システム１は、コンピュータシステムを含む管理装置１０を有する。管理装置１０は、鉱山の管理施設に設置される。管理装置１０は、ダンプトラック２０の稼動状態を示す稼動データをダンプトラック２０から取得する。管理装置１０は、無線通信により、ダンプトラック２０から稼動データを取得する。

管理装置１０は、ダンプトラック２０の稼動データを収集する。ダンプトラック２０の稼動データは、ダンプトラック２０の位置を示す位置データ、ダンプトラック２０の走行状態を示す走行データ、及びダンプトラック２０の異常を示す異常データの少なくとも一つを含む。

ダンプトラック２０の位置データは、ダンプトラック２０の緯度、経度、及び高度の座標を含む。ダンプトラック２０の位置データは、３次元の位置データを含む。

ダンプトラック２０の走行データは、ダンプトラック２０の走行速度、走行の加速度（単位時間当たりの走行速度の上昇量）、走行の減速度（単位時間当たりの走行速度の低下量）、走行時間、及び走行距離の少なくとも一つを含む。

管理装置１０は、管理側無線通信装置１８に接続される。管理側無線通信装置１８は、アンテナ１８Ａを有する。ダンプトラック２０は、車載無線通信装置２７を有する。車載無線通信装置２７は、アンテナ２８Ａを有する。管理側無線通信装置１８及び車載無線通信装置２７により、管理装置１０とダンプトラック２０との間でデータが通信される。管理装置１０は、管理側無線通信装置１８及び車載無線通信装置２７を介して、鉱山で作業するダンプトラック２０の稼動データを収集する。ダンプトラック２０は、管理側無線通信装置１８及び車載無線通信装置２７を介して、管理装置１０との間でデータを通信する。

ダンプトラック２０は、ＧＰＳ衛星５からの電波を受信するアンテナ２８Ｂを有する。ＧＰＳ衛星５は、全地球航法衛星システムを構成する。ＧＰＳ衛星５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite Systems）用衛星である。アンテナ２８Ｂは、ＧＮＳＳ用アンテナである。ダンプトラック２０は、アンテナ２８Ｂで受信した電波に基づいて、自己の位置を計測する。なお、ダンプトラック２０が自己の位置を計測する衛星は、ＧＮＳＳ衛星に限られず、他の測位用衛星が用いられてもよい。例えば、ＲＴＫ−ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic - Global Navigation Satellite Systems）用衛星が用いられてもよい。

ダンプトラック２０がアンテナ２８Ａから送信する電波の出力は、鉱山全域をカバーできるほどの通信可能範囲を有していない。また、アンテナ２８Ａから送信する電波は、波長の関係から高い山などの障害物を越えて遠方まで送信することができない。もちろん、高出力の電波を出力できる無線通信装置を用いれば、このような通信障害が解消し、通信可能範囲は広がり通信不可能な場所をなくすことはできる。しかし、鉱山は広大であるため、中継器や通信装置のコストを抑える必要があること及び鉱山がある地域によっては整備された通信インフラを確保することが期待できないといった状況に対応する必要がある。このために、管理システム１は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の、限られた範囲内でデータ通信網を形成できる無線システムを用いる。無線ＬＡＮなどによれば、低コストで鉱山機械と管理施設（管理装置１０）との相互通信を整えることは可能ではあるものの通信障害の問題を解決する必要がある。なお、無線システムは、無線ＬＡＮに限定されない。無線システムとして、携帯電話網のような通信インフラが使用されてもよい。

ダンプトラック２０がアンテナ２８Ａから送信する電波の到達範囲は限られている。したがって、ダンプトラック２０と管理装置１０との距離が離れていたり、両者間に山Ｍ等の障害物が存在していたりすると、管理側無線通信装置１８は、ダンプトラック２０から送信される電波を受信することが困難になる。このため、管理システム１は、ダンプトラック２０のアンテナ２８Ａから送信される電波を中継して、管理側無線通信装置１８に送信する中継器３を有している。鉱山内の複数の所定箇所に中継器３を設置することにより、管理装置１０は、自身から離れた位置で稼動しているダンプトラック２０から、無線通信を用いて稼動データを収集することができる。

中継器３から管理側無線通信装置１８までの距離が遠い場合、中継器３と管理側無線通信装置１８との間に、両者を中継するための中間中継器６が配置される。本実施形態において、中間中継器６は、中継器３と管理側無線通信装置１８とを中継するのみであり、ダンプトラック２０がアンテナ２８Ａから送信する電波を中継するものではない。本実施形態において、中間中継器６は、対応する中継器３以外からは電波を中継しないようになっている。例えば、図１に示すように、給油所２の中継器３からの電波を中継するのは、１台の中間中継器６のみである。なお、中間中継器６は、図１では、１つの中継器３と一対一の関係であるように表現しているが、一対一の関係に限定されるものではなく、各中間中継器６は、対応する複数の中継器３から送られる電波を中継することができる。

中継器３の配置場所を中心とする周囲の所定領域、図１では円形で示される領域は、ダンプトラック２０が備える第１無線通信装置が中継器３との間で相互に無線通信が可能な範囲、すなわち、通信可能範囲７である。通信可能範囲７に存在しているダンプトラック２０は、中継器３等を介して管理側無線通信装置１８と相互に無線通信することができる。前述した第１無線通信装置は、図３に示される車載無線通信装置２７である。
次に、管理装置１０について、より詳細に説明する。

＜管理装置＞
次に、本実施形態に係る管理装置１０の一例について説明する。図２は、本実施形態に係る管理システム１の管理装置１０の一例を示す機能ブロック図である。

管理装置１０は、コンピュータシステムを含む。図２に示すように、管理装置１０は、管理側処理装置１２と、管理側記憶装置１３と、入出力部（Ｉ／Ｏ）１５と、を有する。また、管理装置１０は、出力装置１６と、入力装置１７と、管理側無線通信装置１８と、を有する。管理側処理装置１２は、入出力部１５を介して、出力装置１６、入力装置１７、及び管理側無線通信装置１８と接続される。

管理側処理装置１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む。管理側記憶装置１３は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、及びハードディスクドライブの少なくとも一つを含む。入出力部１５は、管理側処理装置１２と、出力装置１６、入力装置１７、及び管理側無線通信装置１８とのインターフェースに使用される。

管理側処理装置１２は、走行経路演算部１２ａと、推測部１２ｂと、タイマー１２ｃと、判定部１２ｄと、データ取得部１２ｅと、データ出力部１２ｆと、を含む。

走行経路演算部１２ａは、鉱山の複数のダンプトラック２０のそれぞれから取得した実走行経路の位置データに基づいて、鉱山の基準走行経路を生成する。実走行経路は、ダンプトラック２０が実際に走行した走行経路である。走行経路演算部１２ａは、実走行経路の位置データを新たに取得した場合、その新たに取得した実走行経路の位置データを用いて、基準走行経路を再生成する。

推測部１２ｂは、ダンプトラック２０が走行する基準走行経路のカーブの曲率半径、基準走行経路におけるダンプトラック２０の走行速度、走行するダンプトラック２０の減速度（負の加速度）、及びダンプトラック２０に装着されているタイヤ２３Ｔに作用する荷重の少なくとも一つに基づいて、タイヤ２３Ｔに与えられるダメージ量ＤＭを推測する。

タイマー１２ｃは、時刻（時点）及び時間を計測する。

判定部１２ｄは、ダンプトラック２０が走行する基準走行経路のカーブの曲率半径、基準走行経路におけるダンプトラック２０の走行速度、走行するダンプトラック２０の減速度（負の加速度）、ダンプトラック２０に装着されているタイヤ２３Ｔに作用する荷重、及びタイヤ２３Ｔの向きを変える操舵力の少なくとも一つに基づいて、タイヤ２３Ｔにダメージを与えるダメージ操作が実施されたか否かを判定する。

データ取得部１２ｅは、タイヤにダメージを与えるダメージ操作の実施を示すダメージ操作データ、ダメージ操作を実施した運転者を示す運転者識別データ、ダメージ操作が実施されたダンプトラック２０の基準走行経路における位置データ、ダメージ操作が実施されたダンプトラック２０を示すダンプトラック識別データ、及びダメージ操作が実施された時点を示す時点データの少なくとも一つを取得する。

データ出力部１２ｆは、運転者識別データに対応付けられたダメージ操作データを含む対応データを出力する。データ出力部１２ｆは、位置データに対応付けられたダメージ操作データを含む対応データを出力する。なお、データ出力部１２ｆから出力される対応データは、ダンプトラック識別データに対応付けられたダメージ操作データを含んでもよい。データ出力部１２ｆから出力される対応データは、時点データに対応付けられたダメージ操作データを含んでもよい。データ出力部１２ｆは、対応データを出力装置１６に出力する。

データ出力部１２ｆは、対応データのレポートを作成するレポート作成部として機能する。また、データ出力部１２ｆは、推測部１２ｂによって推測されたダンプトラック２０のタイヤ２３Ｔのダメージ量ＤＭのレポートを作成可能である。データ出力部１２ｆは、作成したレポートを出力装置１６に出力する。

管理側記憶装置１３は、管理側処理装置１２の処理を実行するためのコンピュータプログラムを記憶する。管理側記憶装置１３に記憶されているコンピュータプログラムは、ダンプトラック２０の実走行経路の位置データから基準走行経路を生成する基準走行経路生成用コンピュータプログラム、及びダンプトラック２０の稼動データを収集する稼動データ収集用コンピュータプログラムを含む。

管理側記憶装置１３は、ＬＰ／ＤＰデータベース１４ＲＤ、基準走行経路データベース１４ＣＳ、及び稼働情報データベース１４Ｉを記憶する。ＬＰ／ＤＰデータベース１４ＲＤは、ダンプトラック２０の積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡの位置データを保持する。基準走行経路データベース１４ＣＳは、走行経路演算部１２ａで生成された基準走行経路データを保持する。稼働情報データベース１４Ｉは、ダンプトラック２０から収集した稼動データを保持する。

出力装置１６は、データ出力部１２ｆから出力されデータを可視化する。出力装置１６は、データ出力部１２ｆから出力された対応データを出力（可視化）する。出力装置１６は、データ出力部１２ｆから出力されたレポートを出力（可視化）する。本実施形態において、出力装置１６は、表示装置１６Ａ及び印刷装置１６Ｂを含む。表示装置１６Ａは、液晶ディスプレイのようなフラットパネルディスプレイを含み、対応データ又はレポートを表示する。印刷装置１６Ｂは、インクジェットプリンタのようなプリンタ装置を含み、対応データ又はレポートを印刷する。表示装置１６Ａは、対応データを表示して、その対応データを可視化する。表示装置１６Ａは、レポートを表示して、そのレポートを可視化する。印刷装置１６Ｂは、対応データを印刷して、その対応データを可視化する。印刷装置１６Ｂは、レポートを印刷して、その対応データを可視化する。なお、出力装置１６は、データ出力部１２ｆから出力されデータを音声で出力（可聴化）してもよい。

入力装置１７は、例えば、キーボード、タッチパネル、及びマウスのような入力デバイスを含む。

管理側無線通信装置１８は、アンテナ１８Ａを有する。管理側無線通信装置１８は、ダンプトラック２０の車載無線通信装置２７との間で無線通信する。

＜ダンプトラック＞
次に、本実施形態に係るダンプトラック２０の一例について説明する。図３は、本実施形態に係るダンプトラック２０の一例を模式的に示す図である。ダンプトラック２０は、車両本体２１と、車両本体２１に支持されるベッセル２２と、タイヤ２３Ｔ及びホイール２３Ｈを含む車輪２３と、サスペンションシリンダ２４と、回転センサ２５と、圧力センサ（サスペンション圧力センサ）２６と、無線通信用のアンテナ２８Ａが接続された車載無線通信装置２７と、ＧＮＳＳ用のアンテナ２８Ｂが接続された位置検出装置２９と、車載データ収集装置３０と、を備えている。本実施形態において、位置検出装置２９は、ＧＮＳＳ用の受信機を含む。

本実施形態において、ダンプトラック２０は、リジッド式のダンプトラックである。なお、ダンプトラック２０が、前部と後部とに分割された車体と、車体の前部と後部とを結合する自由関節とを有するアーティキュレート式ダンプトラックでもよい。

ダンプトラック２０は、ディーゼルエンジンのようなエンジン（内燃機関）３４Ｇを有する。エンジン３４Ｇは、トルクコンバータ３４ＴＣ及びトランスミッション３４ＴＭを介して、ドライブシャフト３４ＤＳを駆動する。ドライブシャフト３４ＤＳの駆動により、車輪２３が駆動する。

本実施形態において、ダンプトラック２０は、所謂、機械駆動方式である。なお、ダンプトラック２０の駆動方式は、機械駆動方式でなくてもよい。ダンプトラック２０の駆動方式は、所謂、電気駆動方式でもよい。

ベッセル２２は、荷台として機能する。ベッセル２２に積荷が積載される。ベッセル２２は、車両本体２１の上部に傾動可能に配置される。積込機械４は、ベッセル２２に積荷を積載する。

車輪２３は、タイヤ２３Ｔと、タイヤ２３Ｔが支持されるホイール２３Ｈと、を含む。車輪２３は、車両本体２１に回転可能に装着される。

サスペンションシリンダ２４は、車輪２３と車両本体２１との間に配置される。サスペンションシリンダ２４の内部に作動油が封入されている。サスペンションシリンダ２４は、積荷の重量に応じて伸縮する。車両本体２１及びベッセル２２（積荷を含む）の質量に応じた負荷が、サスペンションシリンダ２４を介して車輪２３に作用する。

回転センサ２５は、車輪２３を駆動するドライブシャフト３４ＤＳの回転速度を検出して、ダンプトラック２０の走行速度（車速）を検出する。

圧力センサ２６は、サスペンションシリンダ２４に作用する負荷を検出する。圧力センサ２６は、ダンプトラック２０のサスペンションシリンダ２４に設けられる。圧力センサ２６は、サスペンションシリンダ２４の作動油の圧力を検出して、積荷の重量（積載量）を検出する。圧力センサ２６は、ダンプトラック２０に装着されたタイヤ２３Ｔ（車輪２３）に作用する荷重を検出する。

ＧＮＳＳ用のアンテナ２８Ｂは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite Systems）を構成する複数のＧＰＳ衛星５から出力される電波を受信する。アンテナ２８Ｂは、受信した電波を位置検出装置２９に出力する。位置検出装置２９は、アンテナ２８Ｂが受信した電波を電気信号に変換して、自己の位置を算出する。位置検出装置２９は、ダンプトラック２０に配置されている。位置検出装置２９が自己の位置を算出することによって、ダンプトラック２０の位置が算出される。位置検出装置２９は、ダンプトラック２０の位置データを取得する。

ダンプトラック２０の位置データは、緯度、経度、及び高度の座標を含む。ダンプトラック２０の位置データは、ダンプトラック２０の３次元の位置データである。位置検出装置２９は、所定時間毎にダンプトラック２０の位置データを取得する。ダンプトラック２０の実走行経路データは、所定時間毎に取得されたダンプトラック２０の複数の位置データを含む。

なお、ダンプトラック２０の位置データは、位置検出装置２９によって取得されなくてもよい。例えば、ダンプトラック２０の走行速度を検出する速度センサ、ダンプトラック２０の加速度を検出する加速度センサ、及びダンプトラック２０の姿勢を検出する姿勢検出センサの少なくとも一つのセンサから取得されるデータに基づいて、ダンプトラック２０の位置データが求められてもよい。

車載無線通信装置２７は、管理装置１０の管理側無線通信装置１８と無線通信する。

＜ダンプトラックの制御システム＞
次に、本実施形態に係るダンプトラック２０の制御システム１９の一例について説明する。図４は、本実施形態に係るダンプトラック２０の制御システム１９の一例を示す機能ブロック図である。

制御システム１９は、ダンプトラック２０の稼動データを収集する車載データ収集装置３０と、車載記憶装置３１と、を備えている。車載データ収集装置３０は、ダンプトラック２０に搭載される。車載データ収集装置３０は、コンピュータシステムを含む。車載データ収集装置３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む。車載記憶装置３１は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、及びハードディスクドライブの少なくとも一つを含む。

制御システム１９は、ダンプトラック２０の稼動データを取得する状態取得装置５０を有する。車載データ収集装置３０は、状態取得装置５０と接続される。車載データ収集装置３０は、状態取得装置５０から稼動データを収集する。

車載データ収集装置３０は、車載記憶装置３１と接続される。車載データ収集装置３０は、車載無線通信装置２７と接続される。車載データ収集装置３０で収集されたダンプトラック２０の稼動データは、車載記憶装置３１に記憶される。車載データ収集装置３０で収集されたダンプトラック２０の稼動データは、車載無線通信装置２７を介して、管理装置１０に送信される。

状態取得装置５０は、ダンプトラック２０の稼動データを取得する複数の装置を含む。状態取得装置５０は、ダンプトラック２０の位置を検出する位置検出装置２９と、ダンプトラック２０の走行速度、加速度、及び減速度を検出する速度検出装置３９と、タイヤ２３Ｔに作用する荷重を検出する荷重検出装置４１と、ダンプトラック２０を操作する運転者の識別データ（運転者識別データ）を取得する運転者ＩＤ取得装置３８と、ダンプトラック２０の識別データ（ダンプトラック識別データ）を取得するダンプトラックＩＤ取得装置４０と、タイヤ２３Ｔ（車輪２３）の向きを変える操舵力を検出する操舵力検出装置３３Ｄと、を含む。

また、状態取得装置５０は、エンジン制御装置３２Ａ、走行制御装置３２Ｂ、油圧制御装置３２Ｃ、及び操舵装置３２Ｄを含む。車載データ収集装置３０は、このような状態取得装置５０からダンプトラック２０の様々な稼動データを取得し、取得したこれらのデータを稼動データとして収集する。

位置検出装置２９は、ＧＮＳＳ用のアンテナ２８Ｂを含み、アンテナ２８Ｂで受信した電波に基づいて、ダンプトラック２０の位置を検出する。位置検出装置２９で検出されたダンプトラック２０の位置データは、車載無線通信装置２７及び管理側無線通信装置１８を介して、管理装置１０に出力される。また、ダンプトラック２０の位置データは、車載記憶装置３１に記憶される。

速度検出装置３９は、回転センサ２５を含み、ダンプトラック２０の走行速度（車速）、加速度（正の加速度）、及び減速度（負の加速度）を検出する。ダンプトラック２０の加速度は、単位時間当たりの走行速度の上昇量を含む。ダンプトラック２０の減速度は、単位時間当たりの走行速度の低下量を含む。速度検出装置３９で検出されたダンプトラック２０の走行速度データ、ダンプトラック２０の加速度データ、及びダンプトラック２０の減速度データは、車載無線通信装置２７及び管理側無線通信装置１８を介して、管理装置１０に出力される。また、ダンプトラック２０の走行速度データ、加速度データ、及び減速度データは、車載記憶装置３１に記憶される。

荷重検出装置４１は、圧力センサ２６を含み、タイヤ２３Ｔに作用する荷重を検出する。荷重検出装置４１で検出されたダンプトラック２０のタイヤ２３Ｔに作用する荷重データは、車載無線通信装置２７及び管理側無線通信装置１８を介して、管理装置１０に出力される。また、タイヤ２３Ｔに作用する荷重データは、車載記憶装置３１に記憶される。

荷重検出装置４１は、圧力センサ２６が検出したサスペンションシリンダ２４の作動油に作用する圧力を取得することにより、ベッセル２２に積載された積荷の重量データを取得する。サスペンションシリンダ２４は、複数の車輪２３のそれぞれに配置される。圧力センサ２６は、複数のサスペンションシリンダ２４のそれぞれに配置される。荷重検出装置４１は、複数のサスペンションシリンダ２４のそれぞれに配置された圧力センサ２６の検出信号に基づいて、積荷の重量データ（積載量データ）を取得する。

また、荷重検出装置４１は、圧力センサ２６が検出したサスペンションシリンダ２４の作動油に作用する圧力の変化に基づいて、ダンプトラック２０のベッセル２２の積荷の有無を検出することができる。また、荷重検出装置４１は、圧力センサ２６が検出したサスペンションシリンダ２４の作動油に作用する圧力の変化に基づいて、ベッセル２２から積荷が排出前であるか排出中であるか排出後であるかを検出することができる。

すなわち、本実施形態においては、ベッセル２２に積載される積荷に基づいて、タイヤ２３Ｔに作用する荷重が変化する。荷重検出装置４１は、ベッセル２２の積荷の重量に応じて変化するタイヤ２３Ｔに作用する荷重を検出可能である。荷重検出装置４１は、ベッセル２２の積荷の有無を検出可能である。荷重検出装置４１は、ベッセル２２に積荷が有るときのタイヤ２３Ｔに作用する荷重、及びベッセル２２に積荷が無いときのタイヤ２３Ｔに作用する荷重を検出可能である。

圧力センサ２６が検出した圧力が上昇し、所定の値（例えば、ダンプトラック２０の規定積載量の半分に相当する値）を超えた場合、荷重検出装置４１は、積込場ＬＰＡで積荷を積み込まれていると判断することができる。また、圧力センサ２６が検出した圧力が低下し、所定の値（例えば、ダンプトラック２０の規定積載量の１／４に相当する値）を下回った場合、荷重検出装置４１は、排土場ＤＰＡで排土している（あるいは排土された）と判断することができる。圧力センサ２６が検出した圧力を用いることに加え、例えば、ダンプレバー３３Ｃの操作状態（操作位置あるいは操作量）又はダンプトラック２０の位置データ等を併用して、排土又は積載判定することにより、ベッセル２２に対する積荷の積載の状態を判定する精度を向上させることができる。なお、ダンプレバー３３Ｃの操作状態のみに基づいて排土作業の判断をしてもよい。

車載データ収集装置３０は、圧力センサ２６が検出したサスペンションシリンダ２４の作動油に作用する圧力を取得することにより、サスペンションシリンダ２４の上方からそれぞれのタイヤ２３Ｔ（車輪２３）に作用する荷重を把握することができる。サスペンションシリンダ２４とそれぞれの車輪２３との間にある構造物の質量を、それぞれの車輪２３に配分することにより、前述した構造物がそれぞれの車輪２３に与える荷重を求めることができる。それぞれの車輪２３に作用する荷重は、前述した構造物がそれぞれの車輪２３に与える荷重と、サスペンションシリンダ２４の上方からそれぞれの車輪２３に作用する荷重との和である。車載データ収集装置３０は、それぞれの車輪２３に作用する荷重を求めて、稼動データとして車載記憶装置３１に記憶する。

運転者ＩＤ取得装置３８は、ダンプトラック２０の運転者を特定するための運転者識別データを取得する。ダンプトラック２０は、複数の運転者により交代で運転されることがある。運転者識別データは、例えば、個々の運転者のＩＤキー（運転者識別データが記憶された電子キー）又は個々の運転者のＩＤカード（運転者識別データが記憶されたカード）から取得することができる。この場合、運転者ＩＤ取得装置３８は、磁気読み取り装置又は無線通信装置等が用いられる。また、運転者ＩＤ取得装置３８として指紋認証装置を備え、予め記憶した運転者の指紋と、個々の運転者の指紋との指紋認証を行い、運転者識別データを取得することもできる。また、個々の運転者が、入力装置で自身の運転者識別データ（暗証番号等の運転者識別データ）を入力し、予め記憶されているＩＤデータとの照合によっても運転者識別データを取得することができる。このように、運転者ＩＤ取得装置３８は、ＩＤキー又はＩＤカードの読み取り装置、指紋認証装置又はＩＤデータ入力装置等であり、ダンプトラック２０の運転室内の運転席近傍に設けていてもよいし、運転者が運転室にアクセスする際に近づく車両本体２１の任意の場所に設けてもよい。なお、鉱山の日々の生産計画にしたがって、各ダンプトラック２０に搭乗する運転者の運転者識別データが、管理装置１０から無線通信でダンプトラック２０に送信されることもある。この場合、車載無線通信装置２７が運転者ＩＤ取得装置３８を兼ねることになる。運転者ＩＤ取得装置３８が取得した運転者識別データにより、どの運転者がダンプトラック２０を運転しているかを特定することができる。運転者ＩＤ取得装置３８で取得された運転者識別データは、車載無線通信装置２７及び管理側無線通信装置１８を介して、管理装置１０に出力される。また、運転者ＩＤ取得装置３８で取得された運転者識別データは、車載記憶装置３１に記憶される。

ダンプトラックＩＤ取得装置４０は、ダンプトラック２０を特定するためのダンプトラック識別データを取得する。鉱山において、複数のダンプトラック２０が稼動する。複数のダンプトラック２０のそれぞれに、ダンプトラック識別データが付与される。ダンプトラックＩＤ取得装置４０で取得されたダンプトラック識別データは、車載無線通信装置２７及び管理側無線通信装置１８を介して、管理装置１０に出力される。また、ダンプトラックＩＤ取得装置４０で取得されたダンプトラック識別データは、車載記憶装置３１に記憶される。

操舵装置３２Ｄは、ダンプトラック２０の操舵輪（本実施形態おいては、前方の車輪２３）を操舵する。操舵装置３２Ｄは、車輪２３（タイヤ２３Ｔ）の向きを変えるための操舵力を発生する油圧シリンダを含む。

操舵力検出装置３３Ｄは、操舵輪（タイヤ２３Ｔ）の向きを変える操舵力を検出する。本実施形態において、操舵力検出装置３３Ｄは、操舵装置３２Ｄの油圧シリンダの作動油の圧力を、操舵力として検出する。操舵力検出装置３３Ｄで検出された操舵力データは、車載無線通信装置２７及び管理側無線通信装置１８を介して、管理装置１０に出力される。また、操舵力検出装置３３Ｄで検出された操舵力データは、車載記憶装置３１に記憶される。

また、車載データ収集装置３０は、エンジン制御装置３２Ａから燃料噴射装置（ＦＩ）３４Ｆの制御量を取得することにより、燃料噴射量を示すデータを取得することができる。燃料噴射量を示すデータによって、燃費に関するデータを得ることができる。また、車載データ収集装置３０は、エンジン制御装置３２Ａを介してアクセル３３Ａの操作量を示すデータを取得することができる。ダンプトラック２０の運転者によるアクセル３３Ａの操作量を示すデータにより、ダンプトラック２０の運転者の操作状態を把握することができる。また、車載データ収集装置３０は、エンジン制御装置３２Ａから、エンジン３４Ｇの回転速度、冷却水温度、及び潤滑油圧力等といった各種データを取得することができる。エンジン３４Ｇの回転速度のデータは、エンジン３４Ｇの出力軸に取り付けられた回転センサ等により検出された回転速度により取得され、冷却水温度及び潤滑油圧力等といった各種データも、図示しない温度センサ又は圧力センサにより取得される。

また、車載データ収集装置３０は、走行制御装置３２Ｂから走行装置３７の各種データを得ることができる。本実施形態において、ダンプトラック２０は機械駆動方式であるため、走行装置３７は、図３に示すエンジン３４Ｇによって駆動されるトルクコンバータ３４ＴＣ、トランスミッション３４ＴＭ、及びこのトランスミッション３４ＴＭからの駆動力を図３に示す車輪２３に伝達するドライブシャフト３４ＤＳを含む。

走行装置３７の各種データは、例えば、前述したトランスミッション３４ＴＭの速度段切替状態及び出力軸回転速度並びにドライブシャフト３４ＤＳの回転速度等である。また、車載データ収集装置３０は、走行制御装置３２Ｂを介してシフトレバー３３Ｂの操作位置又は操作量を取得することにより、ダンプトラック２０の運転者の操作状態を把握することができる。シフトレバー３３Ｂは、運転者がダンプトラック２０の前進、後進又は走行速度段の変更を走行制御装置３２Ｂに対して指示する際に用いられるものである。

さらに、車載データ収集装置３０は、油圧制御装置３２Ｃから作動油コントロールバルブ３５の開閉状態を取得することができる。この例において、作動油コントロールバルブ３５はベッセル２２を傾動させるホイストシリンダ（油圧シリンダ）３６に、エンジン３４Ｇが稼動することにより駆動されるオイルポンプ３４Ｐから吐出される作動油を供給したり、ホイストシリンダ３６から作動油を排出したりする。このため、車載データ収集装置３０は、作動油コントロールバルブ３５の開閉状態に基づいて、ベッセル２２の傾動状態を把握することができる。ベッセル２２は、運転者がダンプレバー３３Ｃを操作することにより傾動する。このため、車載データ収集装置３０は、油圧制御装置３２Ｃを介してダンプレバー３３Ｃの操作量又は操作位置を取得することによっても、ベッセル２２の傾動状態を把握することができる。

車載記憶装置３１は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ若しくはハードディスクドライブ等又はこれらを組み合わせて構成されている。車載記憶装置３１は、車載データ収集装置３０が稼動データを収集するための命令が記述されたコンピュータプログラム及び管理システム１を運用するための各種設定値等を記憶している。車載データ収集装置３０は、コンピュータプログラムを読み出し、所定のタイミングで各状態取得装置から稼動データを取得して、車載記憶装置３１に一時的に記憶させる。このとき、車載データ収集装置３０は、同一項目のデータについて平均値、最頻値又は標準偏差等を求める統計処理を施したりしてもよい。

以上のように、本実施形態において、稼動データは、ダンプトラック２０の位置を示す位置データ、ダンプトラック２０の走行速度を示す走行速度データ、ダンプトラック２０の加速度を示す加速度データ、ダンプトラック２０の減速度を示す減速度データ、タイヤ２３Ｔに作用する荷重を示す荷重データ、ダンプトラック２０の運転者を示す運転者識別データ、ダンプトラック２０を示すダンプトラック識別データ、及びタイヤ２３Ｔの向きを変える操舵力を示す操舵力データを含む。

また、本実施形態において、車載データ収集装置３０にタイマー４２が接続されており、稼動データは、タイマー４２によって計測される時点データ（時間データ）を含む。

また、本実施形態において、稼動データは、排土データ、積込データ、燃費データ、操作履歴データ、及びイベントデータを含む。イベントデータは、異常運転データ、車両エラーデータ、及び特定運転操作データを含む。これら稼動データも、管理装置１０に出力され、車載記憶装置３１に記憶される。なお、これらの稼動データは例示であり、稼動データはこれらに限定されるものではない。

ダンプトラック２０の位置を示す位置データ、ダンプトラック２０の走行速度を示す走行速度データ、ダンプトラック２０の加速度を示す加速度データ、ダンプトラック２０の減速度を示す減速度データ、タイヤ２３Ｔに作用する荷重を示す荷重データ、ダンプトラック２０の運転者を示す運転者識別データ、ダンプトラック２０を示すダンプトラック識別データ、及びタイヤ２３Ｔの向きを変える操舵力を示す操舵力データを含む稼動データは、時点（時間経過）に対応付けて管理装置１０に出力され、車載記憶装置３１に記憶される。

本実施形態においては、車載データ収集装置３１で収集された稼動データは、時点に対応付けて車載記憶装置３１に記憶される。車載データ収集装置３０は、管理装置１０からの要求信号を、車載無線通信装置２７を介して受信する。要求信号を受信することにより、車載データ収集装置３０は、車載無線通信装置２７を介して、車載記憶装置３１に記憶された稼動データを管理装置１０へ送信する。

＜走行経路＞
次に、本実施形態に係るダンプトラック２０の走行経路について説明する。図５は、本実施形態に係るダンプトラックの走行経路の一例を示す図である。ダンプトラック２０は、図５に示す排土場ＤＰＡで積荷を下ろした後、積込場ＬＰＡに向かって走行する。積込場ＬＰＡに到着したダンプトラック２０は、油圧ショベル等の積込用の鉱山機械によって積荷がベッセル２２に積み込まれる。積荷が積み込まれたダンプトラック２０は、排土場ＤＰＡに向かって走行する。排土場ＤＰＡに到着したダンプトラック２０は、排土場ＤＰＡで積荷を下ろす。このように、ダンプトラック２０が所定の場所から積込場ＬＰＡに向かって出発し、積込場ＬＰＡで積荷を積み込まれた後、排土場ＤＰＡに到着して積荷を下ろすまでの一連の作業を、ダンプトラック２０の運搬作業の１サイクルとする。ダンプトラック２０が積込場ＬＰＡに向かって出発する所定の場所を第１位置といい、積込場ＬＰＡを第２位置、排土場ＤＰＡの積荷が下ろされる位置を第３位置という。本実施形態において、第１位置は、排土場ＤＰＡ内の所定の位置であってもよいし、排土場ＤＰＡとは異なる所定の位置であってもよい。

運搬作業の１サイクルにおいてダンプトラック２０が走行した実走行経路ＣＳｒのうち、ダンプトラック２０が第１位置としての走行開始位置ＳＰｒから積込場ＬＰＡにおいて積荷の積込を受ける第２位置としての積込位置ＬＰｒに移動する経路を往路ＣＳｒ１という。また、実走行経路ＣＳｒのうち、ダンプトラック２０が第２位置としての積込位置ＬＰｒから、排土場ＤＰＡにおいて積荷を下ろす第３位置としての排土位置ＤＰｒに移動する経路を復路ＣＳｒ２という。往路ＣＳｒ１は、走行開始位置ＳＰｒを起点とし、積込位置ＬＰｒを終点とする。復路ＣＳｒ２は、積込位置ＬＰｒを起点とし、排土位置ＤＰｒを終点とする。

ダンプトラック２０に搭載されている位置検出装置２９は、ダンプトラック２０が走行開始位置ＳＰｒを出発して積込位置ＬＰｒに到達し、その後、排土位置ＤＰｒに至るまでの間、ダンプトラック２０の位置データＰＩを求める。位置データＰＩは、ＧＮＳＳにより得られたダンプトラック２０の位置のデータである。位置検出装置２９は、例えば、所定時間（例えば、１秒）毎にダンプトラック２０の現在の位置データを取得し、車載記憶装置３１に記憶させる。位置検出装置２９によって得られた複数の位置データＰＩの群（以下、適宜位置データ群という）は、ダンプトラック２０の実走行経路ＣＳｒに含まれる。このため、実走行経路ＣＳｒは、複数の位置データＰＩによって表現することができる。

＜基準走行経路の生成＞
図６は、基準走行経路ＣＳＢを示す図である。ダンプトラック２０は、走行すると車輪２３、より具体的にはタイヤ２３Ｔが摩耗する。走行によりタイヤ２３Ｔが受けるダメージ（以下、適宜タイヤダメージと称する）は、ダンプトラック２０の走行速度、タイヤ２３Ｔに作用する荷重、及びダンプトラック２０が走行した実走行経路ＣＳｒのカーブの曲率半径と相関が高い。このため、図２に示される管理装置１０の推測部１２ｂがタイヤダメージを推定するためには、ダンプトラック２０が走行した走行経路のデータが必要になる。

鉱山によっては、計画に基づく走行経路データに沿ってダンプトラック２０が走行する走行経路を施工しているものがある。しかし、計画に基づく走路データを有さない鉱山もある。また、鉱石の採掘の進行に応じてダンプトラック２０の走行経路が変更されることもある。このため、鉱山においては、ダンプトラック２０の位置データＰＩが得られても、走行経路の形状は得られないことがある。

本実施形態においては、図２に示す管理装置１０の走行経路演算部１２ａが、ＧＮＳＳにより得られたダンプトラック２０の位置データＰＩをダンプトラック２０から取得する。そして、走行経路演算部１２ａは、取得した複数の位置データＰＩから、例えば、最小二乗法を用いて近似曲線を生成する。この近似曲線を、基準走行経路とする。図６に示す例において、走行経路演算部１２ａは、ＧＮＳＳにより得られた複数の位置データＰＩ１（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）、ＰＩ２（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２）、・・・ＰＩｎ（Ｘｎ、Ｙｎ、Ｚｎ）から、最小二乗法により実線で示される近似曲線を求める。位置データＰＩは、３次元の位置データである。この近似曲線が基準走行経路ＣＳＢとなる。得られた基準走行経路ＣＳＢは、図２に示される管理装置１０の管理側記憶装置１３の基準走行経路データベース１４ＣＳに記憶される。基準走行経路ＣＳＢは、緯度、経度及び高度の座標の集合である。

ＧＮＳＳに固有の精度ばらつきにより、異なるダンプトラック２０又は同一のダンプトラック２０が同一の走路を走行している場合、得られた位置データＰＩからは異なった形状又は曲率半径の基準走行経路ＣＳＢが生成される可能性がある。この場合、同一のコーナーであっても形状又は曲率が異なる可能性がある。また、ダンプトラック２０がＧＮＳＳから取得した位置データＰＩを、管理装置１０がダンプトラック２０から取得する場合、通信回線による通信量の限界から、管理装置１０が取得できる位置データＰＩのデータ量は制限される。

このため、管理装置１０は、ダンプトラック２０の位置検出装置２９がＧＮＳＳを用いて検出したダンプトラック２０の位置データＰＩすべての転送を受けるのではなく、一部を取得して基準走行経路ＣＳＢを生成する。例えば、ダンプトラック２０の位置検出装置２９は、０．１秒周期でＧＮＳＳから位置データＰＩを取得するが、管理装置１０は、例えば１０秒周期でダンプトラックから位置データＰＩを取得する。結果として、管理装置１０が取得する位置データＰＩのデータ量が少なくなるので、走行経路演算部１２ａは、少ない位置データＰＩから基準走行経路ＣＳＢを生成することになり、精度低下を招く可能性がある。

このため、管理装置１０の走行経路演算部１２ａは、鉱山で稼動する複数のダンプトラック２０から、複数のタイミングで位置データＰＩを取得し、得られた複数の位置データＰＩから基準走行経路ＣＳＢを求める。その結果、走行経路演算部１２ａは、多くの位置データＰＩを近似して基準走行経路ＣＳＢを求めることができるので、基準走行経路ＣＳＢの精度低下を抑制できる。

走行経路演算部１２ａが基準走行経路ＣＳＢを生成する場合、基準走行経路ＣＳＢからの偏差が所定の閾値（例えば３ｍ）よりも大きい位置データであるＰＩａ、ＰＩｂ、及びＰＩｃは、最小二乗法による近似計算において除外される。このようにすることで、走行経路演算部１２ａは、生成する基準走行経路ＣＳＢの精度を向上させることができる。

このように、本実施形態において、走行経路演算部１２ａは、複数のダンプトラック２０からの粒度の粗いＧＮＳＳの位置データＰＩを集め、漠然とした走行経路の形状から基準走行経路ＣＳＢの形状を作り出す。このとき、走行経路演算部１２ａは、偏差の大きい位置データＰＩａ、ＰＩｂ、及びＰＩｃは、例えば、ＧＮＳＳの受信状態が不良であるときのデータとして取り除くことにより、より確かな基準走行経路ＣＳＢを生成する。

走行経路演算部１２ａは、複数のダンプトラック２０からこれらが走行したときの位置データＰＩを収集し、基準走行経路ＣＳＢすることにより、鉱山において、ダンプトラック２０が走行する走行経路を基準走行経路ＣＳＢに特定することができる。走行経路演算部１２ａは、同一のダンプトラック２０から及び異なるダンプトラック２０から、新たな走行経路の位置データＰＩを新たに取得すると、新たに取得した位置データＰＩも用いて基準走行経路ＣＳＢを再生成する。このため、図５に示す積込場ＬＰＡ又は排土場ＤＰＡの位置が変更されたり、ダンプトラック２０の走行経路に障害物が存在したりすることによりダンプトラック２０の走行経路が変化した場合でも、新たな位置データＰＩに対応した基準走行経路ＣＳＢを生成することができる。このため、管理システム１は、ダンプトラック２０の走行経路が変化する機会が多い鉱山で用いられると好適である。

＜ダメージ操作について＞
次に、本実施形態に係るダメージ操作の判定方法及びタイヤ２３Ｔのダメージの評価方法の一例について説明する。本実施形態においては、ダンプトラック２０に装着されているタイヤ２３Ｔにダメージを与えるダメージ操作が運転者により実施されたか否かが判定部１２ｄにより判定される。

ダメージ操作が実施されたと判定された場合、ダメージ操作の実施を示すダメージ操作データ及びダメージ操作を実施した運転者を示す運転者識別データがデータ取得部１２ｅに取得される。運転者識別データに対応付けられたダメージ操作データを含む対応データがデータ出力部１２ｆから出力される。

また、ダメージ操作が実施されたと判定された場合、ダメージ操作の実施を示すダメージ操作データ及びダメージ操作が実施されたダンプトラック２０の位置を示す位置データがデータ取得部１２ｅに取得される。位置データに対応付けられたダメージ操作データを含む対応データがデータ出力部１２ｆから出力される。

本実施形態において、ダメージ操作は、ダンプトラック２０が基準走行経路に存在するときに実施されるダメージ操作である。データ取得部１２ｅは、ダンプトラック２０が基準走行経路に存在するときのダメージ操作データを取得する。データ出力部１２ｆは、ダンプトラック２０が基準走行経路に存在するときの対応データを出力する。

本実施形態において、ダメージ操作は、単位時間当たりにある速度（第１速度）以上でダンプトラック２０を減速させる急減速操作、ある速度（第２速度）以下でダンプトラック２０のタイヤ２３Ｔの向きを変えるすえ切り操作、及びある速度（第３速度）以上で所定値以下の曲率半径の基準走行経路ＣＳＢのカーブをダンプトラック２０に走行させる攻撃的コーナリング操作の少なくとも一つを含む。

ダメージ操作は、ダンプトラック２０の走行速度と相関が高い。判定部１２ｄは、速度検出装置３９の検出信号に基づいて、ダメージ操作が実施されたか否かを判定することができる。

また、本実施形態においては、稼動データに基づいて、推測部１２ｂにより、タイヤ２３Ｔに与えられるダメージ量ＤＭが推測される。ダメージ量ＤＭは、タイヤ２３Ｔの摩耗量を含む。推測されたダメージ量ＤＭに基づいて、タイヤ２３Ｔにダメージを与えるダメージ操作が実施されたか否かが判定される。

（ダメージ操作の第１態様：急減速操作）
ダメージ操作のうち、急減速操作が実施されたか否かを判定するときの判定方法について説明する。急減速操作は、単位時間当たりにある速度（第１速度）以上でダンプトラック２０を減速させる操作である。換言すれば、急減速操作は、ある減速度以上でダンプトラック２０を減速させる操作である。急減速操作は、例えば、１秒間に時速１０ｋｍ以上減速させる操作である。推測部１２ｂは、ダンプトラック２０の減速度（単位時間当たりの走行速度の低下量）を示す減速度データと、タイヤ２３Ｔに作用する荷重を示す荷重データとに基づいて、急減速操作によってタイヤ２３Ｔに与えられるダメージ量ＤＭ１を推測する。

急減速操作によりタイヤ２３Ｔに与えられるダメージ量をＤＭ１、ダンプトラック２０の減速度をＡ、タイヤ２３Ｔに作用する荷重をＬＤとしたとき、以下の（１）式の関係が成立する。

ＤＭ１ ∝ ＬＤ×Ａ …（１）

本実施形態において、推測部１２ｂは、（１）式の演算を実施して、急減速操作によるダメージ量ＤＭ１を推測する。

判定部１２ｄは、推測部１２ｂで推測されたダメージ量ＤＭ１に基づいて、急減速操作が実施されたか否かを判定する。判定部１２ｄは、ダメージ量ＤＭ１が予め定められている第１閾値以上であると判断したとき、急減速操作が実施されたと判定する。判定部１２ｄは、ダメージ量ＤＭ１が予め定められている第１閾値を超えていないと判断したとき、急減速操作は実施されていないと判定する。

このように、判定部１２ｄは、ダンプトラック２０の減速度Ａを示す減速度データと、タイヤ２３Ｔに作用する荷重ＬＤを示す荷重データとに基づいて、急減速操作が実施されたか否かを判定する。

また、（１）式に示したように、推測部１２ｂは、ダンプトラック２０の減速度Ａを示す減速度データと、タイヤ２３Ｔに作用する荷重ＬＤを示す荷重データとに基づいて、急減速操作に起因するダメージ量ＤＭ１を推測する。

（ダメージ操作の第２態様：すえ切り操作）
ダメージ操作のうち、すえ切り操作が実施されたか否かを判定するときの判定方法について説明する。すえ切り操作は、ある速度（第２速度）以下でタイヤ２３Ｔの向きを変える操作である。すえ切り操作は、例えば、ダンプトラック２０の走行速度が時速１ｋｍ以下でタイヤ２３Ｔの向きを変える操作である。すえ切り操作は、ダンプトラック２０が停止した状態（走行速度が時速０ｋｍの状態）でタイヤ２３Ｔの向きを変える操作を含む。推測部１２ｂは、タイヤ２３Ｔに作用する荷重を示す荷重データに基づいて、すえ切り操作によってタイヤ２３Ｔに与えられるダメージ量ＤＭ２を推測する。

すえ切り操作によりタイヤ２３Ｔに与えられるダメージ量をＤＭ２、タイヤ２３Ｔに作用する荷重をＬＤとしたとき、以下の（２）式の関係が成立する。

ＤＭ２ ∝ ＬＤ…（２）

本実施形態において、推測部１２ｂは、（２）式の演算を実施して、すえ切り操作によるダメージ量ＤＭ２を推測する。

すえ切り操作が実施されたか否かは、操舵力を示す操舵力データに基づいて判定される。ダンプトラック２０の走行速度が低速（零を含む）のときにステアリング操作されたときの操舵力は、ダンプトラック２０の走行速度が高速のときにステアリング操作されたときの操舵力よりも大きい。すなわち、すえ切り操作は、ダンプトラック２０が走行しているときの操舵と比較して、大きい操舵力が必要である。本実施形態においては、操舵力検出装置３３Ｄによって検出される操舵力が予め定められた閾値を超えるとき、すえ切り操作が実施されたと判定される。例えば、操舵装置３２Ｄの油圧シリンダの作動油の圧力が５０００ｋＰａを超えたとき、すえ切り操作が実施されたと判定される。

このように、本実施形態においては、判定部１２ｄは、ダンプトラック２０の走行速度を示す走行速度データと、操舵力を示す操舵力データとに基づいて、すえ切り操作が実施されたか否かを判定する。

また、（２）式に示したように、推測部１２ｂは、タイヤ２３Ｔに作用する荷重ＬＤを示す荷重データに基づいて、すえ切り操作に起因するダメージ量ＤＭ２を推測する。

（ダメージ操作の第３態様：積極コーナリング操作）
ダメージ操作のうち、積極コーナリング操作が実施されたか否かを判定するときの判定方法について説明する。積極コーナリング操作は、ある速度（第３速度）以上で所定値以下の曲率半径の基準走行経路ＣＳＢのカーブをダンプトラック２０に走行させる操作である。積極コーナリング操作は、例えば、曲率半径１００ｍ以下のカーブを時速５０ｋｍ以上で走行させる操作である。推測部１２ｂは、ダンプトラック２０の走行速度を示す走行速度データと、タイヤ２３Ｔに作用する荷重を示す荷重データと、カーブの曲率半径とに基づいて、積極コーナリング操作によってタイヤ２３Ｔに与えられるダメージ量ＤＭ３を推測する。

積極コーナリング操作によりタイヤ２３Ｔに与えられるダメージ量をＤＭ３、ダンプトラック２０の走行速度をＶ、タイヤ２３Ｔに作用する荷重をＬＤ、カーブの曲率半径をＲとしたとき、以下の（３）式の関係が成立する。

ＤＭ３ ∝ （ＬＤ×Ｖ^２）／Ｒ …（３）

本実施形態において、推測部１２ｂは、（３）式の演算を実施して、積極コーナリング操作によるダメージ量ＤＭ３を推測する。

判定部１２ｄは、推測部１２ｂで推測されたダメージ量ＤＭ３に基づいて、積極コーナリング操作が実施されたか否かを判定する。判定部１２ｄは、ダメージ量ＤＭ３が予め定められている第３閾値以上であると判断したとき、積極コーナリング操作が実施されたと判定する。判定部１２ｄは、ダメージ量ＤＭ３が予め定められている第３閾値を超えていないと判断したとき、積極コーナリング操作は実施されていないと判定する。

このように、判定部１２ｄは、ダンプトラック２０の走行速度Ｖを示す走行速度データと、タイヤ２３Ｔに作用する荷重ＬＤを示す荷重データと、カーブの曲率半径Ｒとに基づいて、攻撃的コーナリング操作が実施されたか否かを判定する。

また、（３）式に示したように、推測部１２ｂは、ダンプトラック２０の走行速度Ｖを示す走行速度データと、タイヤ２３Ｔに作用する荷重ＬＤを示す荷重データと、カーブの曲率半径Ｒとに基づいて、攻撃的コーナリング操作に起因するダメージ量ＤＭ３を推測する。

図７は、攻撃的コーナリング操作に起因するタイヤ２３Ｔのダメージ量ＤＭ３を推測する方法の一例を示す図である。図７に示すように、基準走行経路ＣＳＢにカーブＣＮ（ＣＮ１、ＣＮ２）が設けられている。

図７に示される基準走行経路ＣＳＢは、位置ＣＴ１を中心とした曲率半径Ｒ１のカーブＣＮ１と、位置ＣＴ２を中心とした曲率半径Ｒ２のカーブＣＮ２とを含む。基準走行経路ＣＳＢは、方向のデータも含む。ダンプトラック２０が図７に示される基準走行経路ＣＳＢを走行した場合、推測部１２ｂは、攻撃的コーナリング操作に起因するタイヤ２３Ｔのダメージ量ＤＭ３を推測するにあたって、基準走行経路ＣＳＢ、より具体的には基準走行経路ＣＳＢに含まれる各位置データＰｃａ、Ｐｃｂ、Ｐｃｃ、Ｐｃｄ、Ｐｃｅの座標を、基準走行経路データベース１４ＣＳから読み出す。

基準走行経路ＣＳＢの位置データＰｃａ、Ｐｃｂ、Ｐｃｃ、Ｐｃｄ、Ｐｃｅを区別しない場合、位置データＰｃと称する。基準走行経路データベース１４ＣＳに記憶されている基準走行経路ＣＳＢのデータは、前述した位置データＰｃと、基準走行経路ＣＳＢのカーブＣＮ１、ＣＮ２の曲率半径Ｒ１、Ｒ２とを含む。

また、ダンプトラック２０のタイヤ２３Ｔのダメージ量ＤＭ３を推測するにあたり、推測部１２ｂは、ダメージＤＭ３を推測する対象であって基準走行経路ＣＳＢを走行したダンプトラック２０の位置データＰＩ、速度データ、及びタイヤ２３Ｔの荷重ＬＤを稼動データベース１４Ｉから読み出す。ダンプトラック２０の速度データは、ダンプトラック２０が基準走行経路ＣＳＢを走行したときの実際の走行速度である。

推測部１２ｂは、ダンプトラック２０の位置データＰＩと、基準走行経路ＣＳＢの位置データＰｃとから、ダンプトラック２０が走行した基準走行経路ＣＳＢの位置を特定する。ダンプトラック２０が走行した基準走行経路ＣＳＢの位置から、ダンプトラック２０が基準走行経路ＣＳＢのカーブＣＮ１、ＣＮ２を走行したのか、直線部分を走行したのかが特性される。ダンプトラック２０が、例えばカーブＣＮ１を走行した場合、推測部１２ｂは、基準走行経路ＣＳＢのカーブＣＮ１の曲率半径Ｒ１と、カーブＣＮ１を走行したときのダンプトラック２０の走行速度Ｖ及びタイヤ２３Ｔに作用する荷重ＬＤとを（３）式に与えてダメージ量ＤＭ３を求める。ダメージ量ＤＭ３は、ダンプトラック２０が備えるそれぞれのタイヤ２３Ｔ毎に求められる。

（３）式から分かるように、基準走行経路ＣＳＢのカーブＣＮの曲率半径Ｒが無限大である場合、ダメージ量ＤＭ３は０になる。基準走行経路ＣＳＢのカーブＣＮの曲率半径Ｒが無限大であるのは直線部分なので、直線部分においてダメージ量ＤＭ３は０になる。推測部１２ｂは、基準走行経路ＣＳＢを走行したダンプトラック２０のダメージＤＭ３を、例えば基準走行経路ＣＳＢ全体にわたって求め、タイヤ２３Ｔ毎に加算する。このようにして得られた値を、累積ダメージ量と称する。累積ダメージ量によって、タイヤ２３Ｔに蓄積されたダメージが分かるので、タイヤ２３Ｔの摩耗量が推測される。

推測部１２ｂが求めた累積ダメージ量は、ダンプトラック２０毎に集計されたり、ダンプトラック２０の運転者毎に集計されたりする。運転者毎に累積ダメージ量が集計される場合、運転者毎に割り当てられた運転者識別データ毎に、累積ダメージ量が集計される。運転者識別データは、図４に示される運転者ＩＤ取得装置３８によって取得されて、車載無線通信装置２７を介して図２に示される管理装置１０に送信される。運転者毎に累積ダメージ量が集計されることにより、運転者に起因する累積ダメージ量を区別できるので、例えば、累積ダメージ量が大きい運転者に対して運転指導をすることができる。

ダンプトラック２０毎に累積ダメージ量が集計される場合、ダンプトラック２０毎に割り当てられたダンプトラック識別データ毎に、累積ダメージ量が集計される。ダンプトラック識別データは、図４に示されるダンプトラックＩＤ取得装置４０によって取得されて、車載無線通信装置２７を介して図２に示される管理装置１０に送信される。ダンプトラック２０毎に累積ダメージ量が集計されることにより、ダンプトラック２０に起因する累積ダメージ量を区別できるので、例えば、累積ダメージ量が大きいダンプトラック２０の改善をすることができる。

推測部１２ｂは、図５に示される走行開始位置ＳＰｒをダンプトラック２０が出発し、積荷を積み込む積込位置ＬＰｒまで移動したときの経路全体でダメージ量ＤＭ３を推測してもよいし、ダンプトラック２０が積込位置ＬＰｒを出発し積荷を下ろす排土位置ＤＰｒまで移動したときの経路全体でダメージ量ＤＭ３を推測してもよい。また、推測部１２ｂは、ダンプトラック２０が図５に示される走行開始位置ＳＰｒを出発し、積荷を積み込む積込位置ＬＰｒを経て前記積荷を下ろす排土位置ＤＰｒまで移動したときの経路全体でダメージ量ＤＭ３を推測してもよい。

図８は、基準走行経路ＣＳＢを用いてダンプトラック２０の移動距離を求める例を説明する図である。推測部１２ｂは、ダンプトラック２０の位置データＰＩ１、ＰＩ２、ＰＩ３と、ダンプトラック２０の走行速度Ｖとから、基準走行経路ＣＳＢ上におけるダンプトラック２０の位置データＰｃ１、Ｐｃ２、・・・Ｐｃｎ（ｎは１以上の整数）を求めることができる。位置データＰｃ１、Ｐｃ２、・・・Ｐｃｎを区別しない場合、適宜、位置データＰｃと称する。

例えば、位置データＰＩ１、ＰＩ２、ＰＩ３は、ｔ１秒周期でダンプトラック２０の車載データ収集装置３０に取得され、走行速度Ｖはｔ１秒よりも小さいｔ２秒周期で取得されるとする。位置データＰＩ１、ＰＩ２、ＰＩ３及び走行速度Ｖは、ダンプトラック２０から管理装置１０に送信されて、管理装置１０の管理側記憶装置１３の稼動情報データベース１４Ｉに記憶されている。ダンプトラック２０の位置データＰＩ１、ＰＩ２、ＰＩ３は、ＧＮＳＳによって得られたものである。

推測部１２ｂは、稼働情報データベース１４Ｉから位置データＰＩ１、ＰＩ２、ＰＩ３を読み出す。推測部１２ｂは、ダンプトラック２０の位置データＰＩ１、ＰＩ２、ＰＩ３と最も近い基準走行経路ＣＳＢ上の位置データＰｃ１、Ｐｃ６、Ｐｃｎを選択する。ダンプトラック２０の連続する位置データＰＩ１、ＰＩ２、ＰＩ３は、ｔ１秒毎に連続して得られたものである。ダンプトラック２０は、位置データＰＩ１、ＰＩ２、ＰＩ３が得られる間は基準走行経路ＣＳＢ上を走行していると仮定できる。このため、推測部１２ｂは、ダンプトラック２０の走行速度Ｖと走行時間ｔｒとから、移動距離Ｌを求めることができる。推測部１２ｂは、この移動距離Ｌを用いて、基準走行経路ＣＳＢ上におけるダンプトラック２０の位置データＰｃ２、Ｐｃ３、Ｐｃ４、Ｐｃ５を求めることができる。

例えば、ダンプトラック２０の位置データＰＩ１に対応する基準走行経路ＣＳＢの位置データＰｃ１から基準走行経路ＣＳＢに沿って移動距離Ｌだけ進んだ位置の座標が、基準走行経路ＣＳＢ上におけるダンプトラックの位置データＰｃ２となる。同様に、Ｐｃ２から基準走行経路ＣＳＢに沿って移動距離Ｌだけ進んだ位置の座標が、基準走行経路ＣＳＢ上におけるダンプトラックの位置データＰｃ３となる。このようにすることで、ＧＮＳＳによって得られたダンプトラック２０の位置データＰＩ１、ＰＩ２、ＰＩ３の数を低減できるので、通信回線の通信の負荷を低減できる。

管理装置１０が取得するダンプトラック２０の稼動データが、何らかの原因で欠落することがある。ダンプトラック２０が積荷を積載してから下ろすまでの１サイクルにおいて、例えば複数のダンプトラック２０の間で走行速度Ｖの頻度分布を比較する際に、正常なダンプトラックと稼動データが欠落したダンプトラック２０との間で比較が困難になる。管理装置１０が、ＧＮＳＳによって得られたダンプトラック２０の位置データＰＩ及びダンプトラック２０の走行速度Ｖを正常に取得できない場合でも、ダンプトラック２０は基準走行経路ＣＳＢ上を走行していたと仮定することにより、ダンプトラック２０の位置データＰＩを推定できる。

例えば、走行速度Ｖが欠落した場合、走行速度Ｖが欠落する直前の位置データＰＩと回復した直後の位置データＰＩとの間をダンプトラック２０が基準走行経路ＣＳＢに沿って等速度で走行した又は１サイクルの平均走行速度で走行したと仮定する。この仮定のもと、管理装置１０の管理側処理装置１２は、走行速度Ｖが欠落する直前の位置データＰＩに最も近い基準走行経路ＣＳＢの位置データＰｃを基準として、走行時間ｔｒ及び仮定したダンプトラック２０の走行速度から移動距離を求める。そして、管理側処理装置１２は、基準とした位置データＰｃから基準走行経路ＣＳＢに沿って、前述した移動距離だけ離れた位置を、欠落したダンプトラック２０の位置データの一つとする。この処理を順次繰り返すことにより、走行速度Ｖが欠落した間におけるダンプトラック２０の位置データＰＩが得られる。

例えば、ＧＮＳＳの受信状態不良により、ダンプトラック２０の位置データＰＩが欠落した場合、位置データＰＩが欠落する直前の位置データＰＩと回復した直後の位置データＰＩとの間をダンプトラック２０が基準走行経路ＣＳＢに沿って等速度で走行した又は１サイクルの平均走行速度で走行したと仮定する。この仮定の下、管理装置１０の管理側処理装置１２は、位置データＰＩが欠落する直前の位置データＰＩに最も近い基準走行経路ＣＳＢの位置データＰｃを基準として、走行時間ｔｒ及び仮定したダンプトラック２０の走行速度から移動距離を求める。そして、管理側処理装置１２は、基準とした位置データＰｃから基準走行経路ＣＳＢに沿って、前述した移動距離だけ離れた位置を、欠落したダンプトラック２０の位置データの一つとする。この処理を順次繰り返すことにより、位置データＰＩが欠落した間におけるダンプトラック２０の位置データＰＩが得られる。

このように、管理装置１０は、基準走行経路ＣＳＢを用いることで、ダンプトラック２０の位置データＰＩが少ない場合及び位置データＰＩが欠落した場合であっても、位置データＰＩが存在しない部分の位置データＰＩを求めることができる。

＜管理方法＞
次に、本実施形態に係るダンプトラック２０の管理方法の一例について説明する。図９は、本実施形態に係る管理方法の一例を示すフローチャートである。以下の説明では、急減速操作、すえ切り操作、及び攻撃的コーナリング操作を適宜、ダメージ操作、と総称する。また、以下の説明においては、急減速操作に起因するダメージ量ＤＭ１、すえ切り操作に起因するダメージ量ＤＭ２、及び攻撃的コーナリング操作に起因するダメージ量ＤＭ３を適宜、ダメージ量ＤＭ、と総称する。

管理側処理装置１２のデータ取得部１２ｄは、ダンプトラック２０の稼動データを取得する（ステップＳＰ１）。推測部１２ｂは、取得された稼動データの少なくとも一部に基づいて、タイヤ２３Ｔのダメージ量ＤＭを推測する（ステップＳＰ２）。

判定部１２ｄは、ダメージ操作が実施されたか否かを判定する（ステップＳＰ３）。上述したように、本実施形態においては、推測部１２ｂで推測されたダメージ量ＤＭ１が予め定められている第１閾値以上であると判断されたとき、ダメージ操作のうち急減速操作が実施されたと判定される。ダンプトラック２０の走行速度が第２速度以下で操舵力が予め定められている閾値を超えるとき、ダメージ操作のうちすえ切り操作が実施されたと判定される。推測部１２ｂで推測されたダメージ量ＤＭ３が予め定められている第３閾値以上であると判断されたとき、ダメージ操作のうち積極コーナリング操作が実施されたと判定される。

ダメージ操作が実施されたと判定された場合（ステップＳＰ３：Ｙｅｓ）、データ取得部１２ｅは、ダメージ操作の実施を示すダメージ操作データ、及びダメージ操作を実施した運転者を示す運転者識別データを取得する（ステップＳＰ４）。

ダメージ操作が実施されていないと判定された場合（ステップＳＰ３：Ｎｏ）、ステップＳＰ１に戻る。

ダメージ操作データは、ダメージ操作の有無データを含む。ダメージ操作データは、ダメージ操作が実施された回数を示す回数データを含む。

例えば、ダメージ操作データが、急減速操作の実施を示す急減速操作データである場合、その急減速操作データは、急減速操作が実施された回数を示す回数データを含む。本実施形態において、急減速操作データは、更に、推測部１２ｂによって推測されたダメージ量ＤＭ１を含む。

ダメージ操作データが、すえ切り操作の実施を示すすえ切り操作データである場合、そのすえ切り操作データは、すえ切り操作が実施された回数を示す回数データを含む。本実施形態において、すえ切り操作データは、更に、推測部１２ｂによって推測されたダメージ量ＤＭ２を含む。

ダメージ操作データが、積極コーナリング操作の実施を示す積極コーナリング操作データである場合、その積極コーナリング操作データは、積極コーナリング操作が実施された回数を示す回数データを含む。本実施形態において、積極コーナリング操作データは、更に、推測部１２ｂによって推測されたダメージ量ＤＭ３を含む。

データ取得部１２ｅによって、ダメージ操作データ及び運転者識別データが取得された後、データ出力部１２ｆは、運転者識別データに対応付けられたダメージ操作データを含む対応データを出力する（ステップＳＰ５）。すなわち、データ出力部１２ｆは、ダメージ操作を実施した運転者を示す運転者識別データを、ダメージ操作データ（回数データ）に対応付けて出力する。

データ出力部１２ｆは、対応データを出力装置１６に出力する。出力装置１６は、表示装置１６Ａ及び印刷装置１６Ｂの一方又は両方を含む。表示装置１６Ａは、データ出力部１２ｆから出力された対応データを表示する。印刷装置１６Ｂは、データ出力部１２ｆから出力された対応データを印刷する。

なお、ここでは、データ取得部１２ｅは、ダメージ操作データ及び運転者識別データを取得し、データ出力部１２ｆは、運転者識別データとダメージ操作データとが対応付けられた対応データを出力する例について説明した。

データ取得部１２ｅは、ダメージ操作の実施を示すダメージ操作データ、及びダメージ操作が実施されたダンプトラック２０の位置を示す位置データを取得することができる。データ取得部１２ｅは、位置検出装置２９から位置データを取得することができる。データ出力部１２ｆは、位置データに対応付けられたダメージ操作データを含む対応データを出力することができる。出力装置１６は、位置データとダメージ操作データとが対応付けられた対応データを出力（可視化）する。

データ取得部１２ｅは、ダメージ操作の実施を示すダメージ操作データ、ダメージ操作を実施した運転者を示す運転者識別データ、及びダメージ操作が実施されたダンプトラック２０の位置を示す位置データを取得してもよい。データ出力部１２ｆは、ダメージ操作データと運転者識別データと位置データとが対応付けられた対応データを出力してもよい。

また、データ取得部１２ｅは、ダメージ操作データと、運転者識別データ及び位置データの一方又は両方と、ダメージ操作が実施されたダンプトラック２０を示すダンプトラック識別データと、を取得してもよい。データ出力部１２ｆは、ダメージ操作データと、運転者識別データ及び位置データの一方又は両方と、ダンプトラック識別データと、が対応付けられた対応データを出力してもよい。

また、データ取得部１２ｅは、ダメージ操作データと、運転者識別データ及び位置データの一方又は両方と、ダメージ操作が実施された時点を示す時点データと、を取得してもよい。データ出力部１２ｆは、ダメージ操作データと、運転者識別データ及び位置データの一方又は両方と、時点データと、が対応付けられた対応データを出力してもよい。

ダメージ操作データは、ダメージ量ＤＭを基準走行経路ＣＳＢ全体にわたって求め、タイヤ２３Ｔ毎に加算して得られる累積ダメージ量でもよい。累積ダメージ量は、ダメージ量ＤＭ１の累積ダメージ量でもよいし、ダメージ量ＤＭ２の累積ダメージ量でもよいし、ダメージ量ＤＭ３の累積ダメージ量でもよい。累積ダメージ量によって、タイヤ２３Ｔに蓄積されたダメージが分かるので、タイヤ２３Ｔの摩耗量が推測される。本実施形態において、ダメージ量ＤＭは、タイヤ２３Ｔの摩耗量を含む。

累積ダメージ量は、ダンプトラック２０の運転者毎に集計されてもよいし、ダンプトラック２０毎に集計されてもよい。運転者毎に累積ダメージ量が集計される場合、運転者毎に割り当てられた運転者識別データ毎に、累積ダメージ量が集計される。運転者識別データは、運転者ＩＤ取得装置３８によって取得されて、車載無線通信装置２７を介して管理装置１０に送信される。運転者毎に累積ダメージ量が集計されることにより、運転者に起因する累積ダメージ量を区別できるので、例えば、累積ダメージ量が大きい運転者に対して運転指導をすることができる。

ダンプトラック２０毎に累積ダメージ量が集計される場合、ダンプトラック２０毎に割り当てられたダンプトラック識別データ毎に、累積ダメージ量が集計される。ダンプトラック識別データは、ダンプトラックＩＤ取得装置４０によって取得されて、車載無線通信装置２７を介して管理装置１０に送信される。ダンプトラック２０毎に累積ダメージ量が集計されることにより、ダンプトラック２０に起因する累積ダメージ量を区別できるので、例えば、累積ダメージ量が大きいダンプトラック２０の改善をすることができる。

推測部１２ｂは、図５に示される走行開始位置ＳＰｒをダンプトラック２０が出発し、積荷を積み込む積込位置ＬＰｒまで移動したときの経路全体でダメージ量ＤＭを推測してもよいし、ダンプトラック２０が積込位置ＬＰｒを出発し積荷を下ろす排土位置ＤＰｒまで移動したときの経路全体でダメージ量ＤＭを推測してもよい。また、推測部１２ｂは、ダンプトラック２０が図５に示される走行開始位置ＳＰｒを出発し、積荷を積み込む積込位置ＬＰｒを経て前記積荷を下ろす排土位置ＤＰｒまで移動したときの経路全体でダメージ量ＤＭを推測してもよい。

＜出力装置の出力例＞
次に、本実施形態に係る出力装置１６の出力例について、図１０から図２３を参照して説明する。本実施形態において、出力装置１６は、データ出力部１２ｆから出力された対応データを、レポートとして出力する。出力装置１６は、データ出力部１２ｆで作成された対応データのレポートを表示または印刷して可視化する。

以下、図１０から図２３を参照して、表示装置１６Ａの表示画面の一例について説明する。なお、図１０から図２３に示す内容は、印刷装置１６Ｂによって印刷された印刷物でもよい。

図１０から図１４は、急減速操作データの出力例を示す。

図１０は、基準走行経路において、急減速操作が実施された位置、及びその位置において実施された急減速操作の実施回数を示す。実施回数は、例えば１ヵ月間における実施回数である。

図１１は、生成された複数の基準走行経路と、各基準走行経路において急減速操作が実施された頻度との関係を示す。一般に、鉱山においては、積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡは、複数設けられる。それら複数の積込場ＬＰＡと排土場ＤＰＡとを結ぶ基準走行経路も複数生成される。図１１に示す例は、複数の基準走行経路（コース１からコース１５）と、それらコースを１サイクル走行したときの急減速操作が実施された回数の平均値を示す頻度との関係を示す。横軸は、複数のコースを示し、縦軸は、頻度を示す。

図１２は、ダンプトラック２０の運転者識別データと、その運転者によって基準走行経路において急減速操作が実施された頻度との関係を示す。横軸は、複数の運転者を示し、縦軸は、頻度を示す。図１２に示すように、出力装置１６は、運転者識別データに対応付けられたダメージ操作データの急減速操作データ（回数データ）を含む対応データを出力することができる。また、図１２に示すように、頻度の平均値が算出され、その平均値が出力されてもよい。

図１３は、ダンプトラック識別データと、急減速操作によってそのダンプトラック２０のタイヤ２３Ｔに与えられるダメージ量ＤＭ１との関係を示す。横軸は、複数のダンプトラック２０を示し、縦軸は、複数回の急減速操作に起因するダメージ量ＤＭ１の累積値を示す。図１３に示すように、出力装置１６は、ダンプトラック識別データに対応付けられたダメージ操作データの急減速操作データ（ダメージ量ＤＭ１）を含む対応データを出力することができる。また、出力装置１６は、ダンプトラック識別データのかわりに、横軸をコースにかえてコース別のダメージ量を出力してもよい。これにより、どのコースでダメージが発生しやすいかが分かる。

図１４は、ダンプトラック識別データと、そのダンプトラック２０のサイクル回数との関係を示す。上述のように、サイクル（１サイクル）とは、ダンプトラック２０が所定の場所から積込場ＬＰＡに向かって出発し、積込場ＬＰＡで積荷を積み込まれた後、排土場ＤＰＡに到着して積荷を下ろすまでの一連の作業をいう。サイクル回数とは、その１回のサイクルを何回実施したかを示す値である。サイクル回数が多いほど、そのダンプトラック２０の走行距離は長くなる傾向にあり、そのダンプトラック２０の稼動量が多いことを示す。このように、ダンプトラック識別データとそのダンプトラック２０の稼動量との関係が出力されてもよい。また、出力装置１６は、コース毎に距離が異なることを考慮して、サイクル回数のかわりに、ダンプトラック識別データ毎の走行距離の関係を出力してもよい。

また、図１３のグラフから、ダメージ量が等しい２台のダンプトラック２０の存在が判明した場合、図１４のグラフを参照して、その２台のダンプトラック２０のうち、一方のダンプトラック２０の稼動量が多く、他方のダンプトラック２０の稼動量が少ない場合、一方のダンプトラック２０は、稼動量が多いにもかかわらず、ダメージ量は少ないと評価することができる。他方のダンプトラック２０は、稼動量が少ないにもかかわらず、ダメージ量は多いと評価することができる。このように、図１３のグラフ及び図１４のグラフを組み合わせて評価することにより、稼動量とダメージ量ＤＭ１とダンプトラック識別データとの関係を表することができる。図１４で走行距離を採用すれば、走行距離とダメージ量ＤＭ１とダンプトラック２０との関係を表すことができる。

図１５から図１８は、すえ切り操作データの出力例を示す。

図１５は、基準走行経路において、すえ切り操作が実施された位置、及びその位置において実施されたすえ切り操作の実施回数を示す。実施回数は、例えば１ヵ月間における実施回数である。

図１６は、生成された複数の基準走行経路と、各基準走行経路においてすえ切り操作が実施された頻度との関係を示す。図１６に示す例は、複数の基準走行経路（コース１からコース１５）と、それらコースを１サイクル走行したときのすえ切り操作が実施された回数の平均値を示す頻度との関係を示す。横軸は、複数のコースを示し、縦軸は、頻度を示す。

図１７は、ダンプトラック２０の運転者識別データと、その運転者によって基準走行経路においてすえ切り操作が実施された頻度との関係を示す。横軸は、複数の運転者を示し、縦軸は、頻度を示す。図１７に示すように、出力装置１６は、運転者識別データに対応付けられたダメージ操作データのすえ切り操作データ（回数データ）を含む対応データを出力することができる。また、図１７に示すように、頻度の平均値が算出され、その平均値が出力されてもよい。

図１８は、ダンプトラック識別データと、すえ切り操作によってそのダンプトラック２０のタイヤ２３Ｔに与えられるダメージ量ＤＭ２との関係を示す。横軸は、複数のダンプトラック２０を示し、縦軸は、複数回のすえ切り操作に起因するダメージ量ＤＭ２の累積値を示す。図１８に示すように、出力装置１６は、ダンプトラック識別データに対応付けられたダメージ操作データのすえ切り操作データ（ダメージ量ＤＭ２）を含む対応データを出力することができる。

図１８のグラフ及び図１４のグラフを組み合わせて評価することにより、稼動量とダメージ量ＤＭ２とダンプトラック識別データとの関係を表することができる。図１４で走行距離を採用すれば、走行距離とダメージ量ＤＭ２とダンプトラック２０との関係を表すことができる。

図１９から図２２は、攻撃的コーナリング操作データの出力例を示す。

図１９は、基準走行経路において、攻撃的コーナリング操作が実施された位置（カーブ）、及びそのカーブの曲率半径を示す。

図２０は、生成された複数の基準走行経路と、各基準走行経路において攻撃的コーナリング操作が実施された頻度との関係を示す。図２０に示す例は、複数の基準走行経路（コース１からコース１５）と、それらコースを１サイクル走行したときの攻撃的コーナリング操作が実施された回数の平均値を示す頻度との関係を示す。横軸は、複数のコースを示し、縦軸は、頻度を示す。

図２１は、ダンプトラック２０の運転者識別データと、その運転者によって基準走行経路において攻撃的コーナリング操作が実施された頻度との関係を示す。横軸は、複数の運転者を示し、縦軸は、頻度を示す。図２１に示すように、出力装置１６は、運転者識別データに対応付けられたダメージ操作データの攻撃的コーナリング操作データ（回数データ）を含む対応データを出力することができる。また、図２１に示すように、頻度の平均値が算出され、その平均値が出力されてもよい。

図２２は、ダンプトラック識別データと、攻撃的コーナリング操作によってそのダンプトラック２０のタイヤ２３Ｔに与えられるダメージ量ＤＭ３との関係を示す。横軸は、複数のダンプトラック２０を示し、縦軸は、複数回の攻撃的コーナリング操作に起因するダメージ量ＤＭ３の累積値を示す。図２２に示すように、出力装置１６は、ダンプトラック識別データに対応付けられたダメージ操作データの攻撃的コーナリング操作データ（ダメージ量ＤＭ３）を含む対応データを出力することができる。

図２２のグラフ及び図１４のグラフを組み合わせて評価することにより、稼動量とダメージ量ＤＭ３とダンプトラック識別データとの関係を表することができる。図１４で走行距離を採用すれば、走行距離とダメージ量ＤＭ３とダンプトラック２０との関係を表すことができる。

なお、図１３は、ダンプトラック識別データとダメージ量ＤＭ１との関係が出力される例を示すが、運転者識別データとダメージ量ＤＭ１との関係が出力されてもよい。この場合、運転者別のサイクル回数（図１４に対応）のグラフと組み合わせて評価してもよい。

＜作用＞
以上説明したように、本実施形態によれば、ダメージ操作を実施した運転者識別データとダメージ操作データとを対応付けて出力するようにしたので、例えば、ダメージ操作を実施する頻度が高い運転者に対して運転指導をすることができる。これにより、ダメージ操作の実施が低減され、タイヤ２３Ｔの耐用期間の短縮が抑制される。したがって、鉱山の生産性の低下及び生産コストの増大が抑制される。

また、ダメージ操作が実施されるダンプトラック２０の位置データとダメージ操作データとを対応付けて出力するようにしたので、例えば、ダメージ操作が実施される頻度が高い基準走行経路上の位置を特定することができる。これにより、例えば、走行経路の改善など、ダメージ操作の実施を低減するための措置を講ずることができる。これにより、タイヤ２３Ｔの耐用期間の短縮が抑制され、鉱山の生産性の低下及び生産コストの増大が抑制される。

また、本実施形態によれば、位置データは、ダンプトラック２０の位置検出装置２９によって適切に取得することができる。

本実施形態においては、ダメージ操作として、急減速操作、すえ切り操作、及び攻撃的コーナリング操作が評価される。これにより、タイヤ２３Ｔに与えられるダメージを適切に評価することができる。

ダメージ操作は、ダンプトラック２０の走行速度と相関が高い。そのため、判定部１２ｄは、速度検出装置３９の検出信号に基づいて、ダメージ操作が実施されたか否かを適切に判定することができる。

また、本実施形態においては、急減速操作に起因するダメージ量ＤＭ１は、（１）式に基づいて評価される。これにより、ダメージ量ＤＭ１と運転者識別データ及び位置データの少なくとも一方との関係が適切に把握される。

また、本実施形態においては、すえ切り操作に起因するダメージ量ＤＭ２は、（２）式に基づいて評価される。これにより、ダメージ量ＤＭ２と運転者識別データ及び位置データの少なくとも一方との関係が適切に把握される。

また、本実施形態においては、攻撃的コーナリング操作に起因するダメージ量ＤＭ３は、（３）式に基づいて評価される。これにより、ダメージ量ＤＭ３と運転者識別データ及び位置データの少なくとも一方との関係が適切に把握される。

また、本実施形態において、対応データは、ダンプトラック識別データに対応付けられたダメージ操作データを含むことにより、ダメージ操作が、例えばダンプトラック２０の性能の変化（劣化）に起因するのか否かを判定することができる。すなわち、ダメージ操作の原因が、運転者にあるのか、基準走行経路の位置（カーブの位置、登り坂の位置、及び下り坂の位置を含む）にあるのか、ダンプトラック２０にあるのかを、適切に判定することができる。

また、ダメージ操作が実施された時点を示す時点データが取得され、ダメージ操作データが、時点データに対応付けられて出力することにより、ダメージ操作が、ダンプトラック２０の稼動時間帯に起因するのか否かを判定することができる。例えば、ダメージ操作の実施が夜間に頻出する場合、労務条件の改善など、ダメージ操作の実施を低減するための措置を講ずることができる。

なお、上述の実施形態においては、基準走行経路ＣＳＢが、ＧＰＳ位置から近似曲線を使って求められる例について説明した。基準走行経路ＣＳＢは、事前に設定されたコースデータに基づいて決められてもよい。例えば、鉱山の設計データ（ＣＡＤデータを含む）のような、事前に設定されている鉱山の施工データに基づいて、基準走行経路ＣＳＢが決められてもよい。鉱山の施工データは、複数の設計位置データを含む。

なお、上述の実施形態においては、鉱山の管理施設に設定された管理装置１０が、タイヤ２３Ｔのダメージに関するデータ処理を実行することとした。ダメージ操作データ、運転者識別データ、及び位置データの少なくとも一つを含む、タイヤ２３Ｔのダメージに関するデータ処理について必要なデータが、インターネット経由で、鉱山から離れたコンピュータシステム（サーバ）に送信されてもよい。そのコンピュータシステムが、タイヤ２３Ｔのダメージに関するデータ処理を実行してもよい。鉱山とコンピュータシステムとは、同一の国に設けられてもよい。鉱山が第１の国に設けられ、コンピュータシステムが第２の国（外国）に設けられてもよい。

なお、上述の実施形態においては、管理装置１０を含む管理システム１が、タイヤ２３Ｔのダメージに関するデータ処理を実行することとした。上述の実施形態で説明した、管理システム１によって実行されるタイヤ２３Ｔのダメージに関するデータ処理が、ダンプトラック２０に搭載されたコンピュータシステムを含む処理装置で実行されてもよい。すなわち、ダンプトラック２０に搭載された処理装置が、タイヤ２３Ｔにダメージを与えるダメージ操作が実施されたか否かを判定する判定部と、ダメージ操作の実施を示すダメージ操作データと、ダメージ操作を実施した運転者を示す運転者識別データ及びダメージ操作が実施されたダンプトラック２０の位置を示す位置データの一方又は両方と、を取得するデータ取得部と、運転者識別データ及び位置データの一方又は両方に対応付けられたダメージ操作データを含む対応データを出力するデータ出力部と、を備えてもよい。ダンプトラック２０のデータ出力部は、運転室に配置された表示装置（モニタ）に対応データを出力（表示）させてもよい。ダンプトラック２０のデータ出力部は、車載無線通信装置２７を介して、管理装置１０に対応データを出力（送信）してもよい。

１ 管理システム
２ 給油所
３ 中継器
４ 積込機械
５ ＧＰＳ衛星
６ 中間中継器
７ 通信可能範囲
１０ 管理装置
１２ 管理側処理装置
１２ａ 走行経路演算部
１２ｂ 推測部
１２ｃ タイマー
１２ｄ 判定部
１２ｅ データ取得部
１２ｆ データ出力部
１３ 管理側記憶装置
１５ 入出力部
１６ 出力装置
１６Ａ 表示装置
１６Ｂ 印刷装置
１７ 入力装置
１８ 管理側無線通信装置
１８Ａ アンテナ
１９ 制御システム
２０ ダンプトラック
２１ 車両本体
２２ ベッセル
２３ 車輪
２３Ｍ ホイール
２３Ｔ タイヤ
２４ サスペンションシリンダ
２５ 回転センサ
２６ サスペンション圧力センサ
２７ 車載無線通信装置
２８Ａ アンテナ
２８Ｂ ＧＮＳＳ用アンテナ
２９ 位置情報検出装置
３０ 車載情報収集装置
３１ 車載記憶装置
３２Ａ エンジン制御装置
３２Ｂ 走行制御装置
３２Ｃ 油圧制御装置
３２Ｄ 操舵装置
３３Ａ アクセル
３３Ｂ シフトレバー
３３Ｃ ダンプレバー
３３Ｄ 操舵力検出装置
３４Ｆ 燃料噴射装置
３４Ｇ エンジン
３４ＴＣ トルクコンバータ
３４ＴＭ トランスミッション
３４ＤＳ ドライブシャフト
３４Ｐ オイルポンプ
３５ 作動油コントロールバルブ
３６ ホイストシリンダ
３７ 走行装置
３８ 運転者ＩＤ取得装置
３９ 速度検出装置
４０ ダンプトラックＩＤ取得装置
４１ 荷重検出装置
４２ タイマー
５０ 状態取得装置
ＣＮ１ カーブ
ＣＮ２ カーブ
ＣＳＢ 基準走行経路
ＣＳｒ 実走行経路
ＣＳｒ１ 往路
ＣＳｒ２ 復路
ＣＴ１ 位置
ＣＴ２ 位置
ＤＰＡ 排土場
ＤＰｒ 排土位置
ＬＰＡ 積込場
ＬＰｒ 積込位置
Ｍ 山
ＰＩ 位置データ
Ｒ１ 曲率半径
Ｒ２ 曲率半径
Ｒｇ 走行経路
Ｒｒ 走行経路
ＳＰｒ 走行開始位置

Claims (11)

1. タイヤが装着され、運転者の操作により鉱山を走行する鉱山機械の管理システムであって、
   前記タイヤにダメージを与えるダメージ操作が実施されたか否かを判定する判定部と、
   前記ダメージ操作の実施を示すダメージ操作データと、前記ダメージ操作を実施した前記運転者を示す運転者識別データ及び前記ダメージ操作が実施された前記鉱山機械の位置を示す位置データの一方又は両方と、を取得するデータ取得部と、
   前記運転者識別データ及び前記位置データの一方又は両方に対応付けられた前記ダメージ操作データを含む対応データを出力するデータ出力部と、
   前記鉱山機械の走行速度及び減速度を検出する速度検出装置と、
   前記タイヤに作用する荷重を検出する荷重検出装置と、を備え、
   前記ダメージ操作は、単位時間当たりに第１速度以上で前記鉱山機械を減速させる急減速操作を含み、
   前記判定部は、前記速度検出装置の検出信号に基づいて、前記ダメージ操作が実施されたか否かを判定し、前記鉱山機械の前記減速度を示す減速度データと、前記タイヤに作用する荷重を示す荷重データとに基づいて、前記急減速操作が実施されたか否かを判定する、
   鉱山機械の管理システム。
2. タイヤが装着され、運転者の操作により鉱山を走行する鉱山機械の管理システムであって、
   前記タイヤにダメージを与えるダメージ操作が実施されたか否かを判定する判定部と、
   前記ダメージ操作の実施を示すダメージ操作データと、前記ダメージ操作を実施した前記運転者を示す運転者識別データ及び前記ダメージ操作が実施された前記鉱山機械の位置を示す位置データの一方又は両方と、を取得するデータ取得部と、
   前記運転者識別データ及び前記位置データの一方又は両方に対応付けられた前記ダメージ操作データを含む対応データを出力するデータ出力部と、
   前記鉱山機械の走行速度及び減速度を検出する速度検出装置と、
   前記タイヤの向きを変える操舵力を検出する操舵力検出装置と、を備え、
   前記ダメージ操作は、第２速度以下で前記タイヤの向きを変えるすえ切り操作を含み、
   前記判定部は、前記速度検出装置の検出信号に基づいて、前記ダメージ操作が実施されたか否かを判定し、前記鉱山機械の前記走行速度を示す走行速度データと、前記操舵力を示す操舵力データとに基づいて、前記すえ切り操作が実施されたか否かを判定する、
   鉱山機械の管理システム。
3. タイヤが装着され、運転者の操作により鉱山を走行する鉱山機械の管理システムであって、
   前記タイヤにダメージを与えるダメージ操作が実施されたか否かを判定する判定部と、
   前記ダメージ操作の実施を示すダメージ操作データと、前記ダメージ操作を実施した前記運転者を示す運転者識別データ及び前記ダメージ操作が実施された前記鉱山機械の位置を示す位置データの一方又は両方と、を取得するデータ取得部と、
   前記運転者識別データ及び前記位置データの一方又は両方に対応付けられた前記ダメージ操作データを含む対応データを出力するデータ出力部と、
   前記鉱山機械の走行速度及び減速度を検出する速度検出装置と、
   前記タイヤに作用する荷重を検出する荷重検出装置と、を備え、
   前記ダメージ操作は、第３速度以上で所定値以下の曲率半径のカーブを前記鉱山機械に走行させる攻撃的コーナリング操作を含み、
   前記判定部は、前記速度検出装置の検出信号に基づいて、前記ダメージ操作が実施されたか否かを判定し、前記鉱山機械の前記走行速度を示す走行速度データと、前記タイヤに作用する荷重を示す荷重データと、前記カーブの曲率半径とに基づいて、前記攻撃的コーナリング操作が実施されたか否かを判定する、
   鉱山機械の管理システム。
4. 前記鉱山機械は、車両本体と前記車両本体に支持されるベッセルとを有するダンプトラックを含み、
   前記タイヤに作用する荷重は、前記ベッセルに積載される積荷に基づいて変化する請求項１又は請求項３に記載の鉱山機械の管理システム。
5. 前記データ取得部は、前記ダメージ操作が実施された前記鉱山機械を示す鉱山機械識別データを取得し、
   前記対応データは、前記鉱山機械識別データに対応付けられた前記ダメージ操作データを含む請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の鉱山機械の管理システム。
6. 前記データ取得部は、前記ダメージ操作が実施された時点を示す時点データを取得し、
   前記対応データは、前記時点データに対応付けられた前記ダメージ操作データを含む請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の鉱山機械の管理システム。
7. 前記鉱山において複数の前記鉱山機械が走行した実走行経路の位置データに基づいて前記鉱山の基準走行経路を生成する走行経路演算部を備え、
   前記データ取得部は、前記鉱山機械が前記基準走行経路に存在するときの前記ダメージ操作データを取得する請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の鉱山機械の管理システム。
8. 前記データ出力部は、前記対応データのレポートを作成するレポート作成部を含む請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の鉱山機械の管理システム。
9. タイヤが装着され、運転者の操作により鉱山を走行するダンプトラックであって、
   前記タイヤにダメージを与えるダメージ操作が実施されたか否かを判定する判定部と、
   前記ダメージ操作の実施を示すダメージ操作データと、前記ダメージ操作を実施した前記運転者を示す運転者識別データ及び前記ダメージ操作が実施された前記鉱山機械の位置を示す位置データの一方又は両方と、を取得するデータ取得部と、
   前記運転者識別データ及び前記位置データの一方又は両方に対応付けられた前記ダメージ操作データを含む対応データを出力するデータ出力部と、
   前記鉱山機械の走行速度及び減速度を検出する速度検出装置と、
   前記タイヤに作用する荷重を検出する荷重検出装置と、を備え、
   前記ダメージ操作は、単位時間当たりに第１速度以上で前記鉱山機械を減速させる急減速操作を含み、
   前記判定部は、前記速度検出装置の検出信号に基づいて、前記ダメージ操作が実施されたか否かを判定し、前記鉱山機械の前記減速度を示す減速度データと、前記タイヤに作用する荷重を示す荷重データとに基づいて、前記急減速操作が実施されたか否かを判定する、
   ダンプトラック。
10. タイヤが装着され、運転者の操作により鉱山を走行するダンプトラックであって、
    前記タイヤにダメージを与えるダメージ操作が実施されたか否かを判定する判定部と、
    前記ダメージ操作の実施を示すダメージ操作データと、前記ダメージ操作を実施した前記運転者を示す運転者識別データ及び前記ダメージ操作が実施された前記鉱山機械の位置を示す位置データの一方又は両方と、を取得するデータ取得部と、
    前記運転者識別データ及び前記位置データの一方又は両方に対応付けられた前記ダメージ操作データを含む対応データを出力するデータ出力部と、
    前記鉱山機械の走行速度及び減速度を検出する速度検出装置と、
    前記タイヤの向きを変える操舵力を検出する操舵力検出装置と、を備え、
    前記ダメージ操作は、第２速度以下で前記タイヤの向きを変えるすえ切り操作を含み、
    前記判定部は、前記速度検出装置の検出信号に基づいて、前記ダメージ操作が実施されたか否かを判定し、前記鉱山機械の前記走行速度を示す走行速度データと、前記操舵力を示す操舵力データとに基づいて、前記すえ切り操作が実施されたか否かを判定する、
    ダンプトラック。
11. タイヤが装着され、運転者の操作により鉱山を走行するダンプトラックであって、
    前記タイヤにダメージを与えるダメージ操作が実施されたか否かを判定する判定部と、
    前記ダメージ操作の実施を示すダメージ操作データと、前記ダメージ操作を実施した前記運転者を示す運転者識別データ及び前記ダメージ操作が実施された前記鉱山機械の位置を示す位置データの一方又は両方と、を取得するデータ取得部と、
    前記運転者識別データ及び前記位置データの一方又は両方に対応付けられた前記ダメージ操作データを含む対応データを出力するデータ出力部と、
    前記鉱山機械の走行速度及び減速度を検出する速度検出装置と、
    前記タイヤに作用する荷重を検出する荷重検出装置と、を備え、
    前記ダメージ操作は、第３速度以上で所定値以下の曲率半径のカーブを前記鉱山機械に走行させる攻撃的コーナリング操作を含み、
    前記判定部は、前記速度検出装置の検出信号に基づいて、前記ダメージ操作が実施されたか否かを判定し、前記鉱山機械の前記走行速度を示す走行速度データと、前記タイヤに作用する荷重を示す荷重データと、前記カーブの曲率半径とに基づいて、前記攻撃的コーナリング操作が実施されたか否かを判定する、
    ダンプトラック。

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