JP6047406B2 - 自走式掃除機および自走式掃除装置 - Google Patents

Description

本発明は、内部に吸引された塵埃を除去する機能を有する自走式掃除機および自走式掃除装置に関する。

自走式掃除機および自走式掃除装置の従来技術は、たとえば特許文献１に記載されている。この従来技術では、ボックス部に、充電装置ファンと、充電装置集塵ケースと、充電装置コントローラとが設けられ、自走式掃除機が充電台などの帰還ユニットに帰還した際に、充電台に設けられる吸引部によって、自走式掃除機から内部に収集した塵埃を吸引して除去する技術が提案されている。

他の類似の従来技術は、たとえば特許文献２に記載されている。この従来技術では、第１集塵装置に集まった塵埃の吸入に必要な動力を提供する第２送風装置と、吸入した塵埃を貯留するようにステーション本体の内部に設けられる第２集塵装置とが設けられている。

特開２００７−１８１６５６号公報 特開２００８−１５５０４１号公報

特許文献１に記載される従来技術においては、ボックス部に、充電装置ファンと充電装置集塵ケースと充電装置コントローラとが設けられるので、自走式掃除機内部に貯留された塵埃を帰還ユニット側に移送するために、自走式掃除機の吸引部以外に帰還ユニットに専用の吸引部が別途に必要となり、吸引部は塵埃の移送以外には使用されないため、費用対効果が低いという問題がある。

また、この特許文献１に記載される従来技術では、帰還ユニット側から自走式掃除機内部の塵埃を吸引する際に、空気の引き込み経路がなく、吸引に多大な吸引力を必要とし、吸引部の構成が大形化してしまうという課題を有する。

また、特許文献２に記載される従来技術では、第１集塵装置に集まった塵埃の吸入に必要な動力を提供する第２送風装置と、吸入した塵埃を貯留するようにステーション本体の内部に設けられる第２集塵装置とが設けられるので、自走式掃除機本体から帰還ユニットへ塵埃を移動させるためには、第２送風装置の部品が必須となる。この部品は、ファンとモータとの組み合わせで構成されており、掃除機の中では比較的高価な部品である。したがって、この従来技術の機能を自走式掃除機に組み込むためには、製造コストが高くなり、コストアップになるという問題がある。

この特許文献２に記載される従来技術では、帰還ユニット側から自走式掃除機内部の塵埃を吸引する際に、自走式掃除機のブラシ部分の開口から自走式掃除機外部の空気を引き込む構成となっているので、この従来技術においても前述の特許文献１に記載される従来技術と同様に、塵埃を吸引するために多大な吸引力を必要とし、吸引部の構成が大形化してしまうという課題を有する。また、自走式掃除装置は本体重量が連続駆動時間や狭い場所への掃除能力などに直接関係するため、自走式掃除機内部に吸引した塵埃を貯留する能力は一般的な掃除機と比べて劣っている。

そこで、自走式掃除機が帰還ユニットに戻った際に、充電とあわせて本体内に蓄積された塵埃を帰還ユニットに移動することで、塵埃貯留能力の向上による連続掃除時間の増加を図る技術が開発されている。

しかし、自走式掃除機においては、自走式掃除機の内部に貯留された塵埃を帰還ユニット側に移送するために専用の吸引部が必要となり、吸引部は塵埃の移送以外には使用されていないために、費用対効果が低いという問題がある。

本発明の目的は、製造コストを削減し、小形化を図ることができることができるとともに、連続掃除時間の増加を図ることができる費用対効果の改善された自走式掃除機およびそれを備える自走式掃除装置を提供することである。

本発明は、駆動輪を有する走行駆動部と、
前記走行駆動部が搭載され、前記駆動輪による走行方向前方に吸引口が設けられる掃除機本体と、
前記掃除機本体に設けられ、外気を吸引可能な第１通気口を有する吸引部と、
前記掃除機本体に設けられ、前記吸引部の吸引力によって吸引され、外部に開放可能な第２通気口および前記第１通気口に空間を介して接続可能な第３通気口が形成された貯留室を有する貯留部と、
前記貯留部に前記第３通気口を塞ぐように設けられ、前記貯留室から前記第３通気口を介して外部へ塵埃が排出されることを阻止する貯留部用フィルタと、
前記吸引部と前記貯留部との間に、予め定める接続位置または開放位置に変位可能に設けられると共に、
前記接続位置に位置する状態では、前記第１通気口と前記第３通気口とを接続して、前記第１通気口と前記第３通気口との間に流路を形成し、前記開放位置に位置する状態では、前記第１通気口および前記第３通気口を、前記吸引部と前記貯留部との間の前記空間に臨んで開放させる流路形成部と、を含むことを特徴とする自走式掃除機である。

また本発明は、上記される自走式掃除機と、
前記自走式掃除機を乗載可能な帰還台部と、前記帰還台部に立設される壁体部とを備え、
前記壁体部に、前記帰還台部に近接する方向に変位する、または離反する方向に変位するように設けられ、前記帰還台部に前記自走式掃除機が乗載されると、前記帰還台部に近接する方向に変位して、前記自走式掃除機の前記吸引部の吸引力によって前記貯留室内の塵埃を回収する塵埃回収部が設けられる帰還ステーションユニットとを含み、
前記塵埃回収部は、
前記自走式掃除機から回収した塵埃を収容する収容室を有する収容部と、
前記収容部から前記帰還台部に向かって突出し、前記塵埃回収部が前記帰還台部に近接する方向へ変位することによって、前記流路形成部を前記接続位置から開放位置へ変位させて、前記第１通気口と前記収容室とを連通させる第１ダクトと、
前記収容部から前記帰還台部に向かって突出し、前記塵埃回収部が前記帰還台部に近接する方向へ変位することによって、前記第２通気口と前記収容室とを連通させる第２ダクトと、
前記収容部に前記第１ダクトを塞ぐように設けられ、前記収容室から前記第１ダクト内への塵埃の通過を阻止する第１ダクト用フィルタと、を含むことを特徴とする自走式掃除装置である。

また本発明は、前記塵埃回収部は、前記収容部から前記帰還台部に向かって突出し、前記流路形成部が前記開放位置に変位された状態で、前記収容室と前記第３通気口と連通させる第３ダクトを、さらに含むことが好ましい。

また本発明は、前記塵埃回収部が、前記収容部に前記第３ダクトを塞ぐように設けられ、前記収容室から前記第３ダクト内への塵埃の通過を阻止する第３ダクト用フィルタを、さらに含むことが好ましい。

本発明によれば、自走式掃除機には第１および第２通気口が設けられ、第１通気口の吸引力を第２通気口に導いて、貯留室内の塵埃を自走式掃除機から回収することができる。したがって、前記従来技術のように、自走式掃除機が収集した塵埃を当該自走式掃除機から回収するために別途に回収専用の吸引部を必要とせず、これによって、自走式掃除機またはそれを備える自走式掃除装置を実現するに際して、製造コストを削減し、小形化を図ることができることができる。

また、自走式掃除機によって収集された塵埃を当該自走式掃除機から除去する際に、同時に自走式掃除機の第１ダクト用フィルタの清掃を行うことができ、これによって連続掃除時間の増加を図ることができる。また、第１通気口の吸引力が流路形成部を介して第２通気口から貯留室内に導かれるので、帰還ステーションユニット内部に強力で高価な吸引部を設ける必要がなく、製造コストの削減を図ることができる。また、帰還ステーションユニットの貯留室から収集された塵埃を回収する際に、自走式掃除装置の内部に閉じた空気の流路が形成されるため、吸引部が不必要に大掛かりなパワーを必要とせず、安価に自走式掃除装置を実現することができる。

本発明の実施形態１の自走式掃除機１を側方から見た断面図である。 流路形成部１３および吸引部６の分解斜視図である。 本発明の実施形態２を示す自走式掃除機１を備える自走式掃除装置１００の斜視図である。 自走式掃除装置１００の手前側を省略した断面斜視図である。 第１および第２ダクト２７，２８が帰還した自走式掃除機１に接続された状態を模式的に示す図である。 第１および第２ダクト２７，２８が帰還した自走式掃除機１に接続された状態における気流Ｆ１〜Ｆ４を示す図である。 本発明の実施形態３を示す自走式掃除機１を備える自走式掃除装置１００aの斜視図である。 自走式掃除装置１００ａの手前側を省略した断面斜視図である。 第１〜第３ダクト２７，２８，３３が帰還した自走式掃除機１に接続された状態を模式的に示す図である。 第１〜第３ダクト２７，２８，３３が帰還した自走式掃除機１に接続された状態における気流Ｆ１１〜Ｆ１５を示す図である。

以下、本発明の自走式掃除装置の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によってこの発明が限定されるものではない。

（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１の自走式掃除機１を側方から見た断面図であり、図２は流路形成部１３および吸引部６の分解斜視図である。本実施形態の自走式掃除機１は、自走のための駆動輪２を有する走行駆動部３を備え、前記駆動輪２による走行方向Ａの前方に吸引口４が設けられる掃除機本体５と、前記掃除機本体５に設けられ、吸引力を発生する吸引部６であって、発生した吸引力によって外気を吸引可能な第１通気口７を有する吸引部６と、前記掃除機本体５に設けられ、前記吸引部６の吸引力によって吸引された塵埃が貯留される貯留室８であって、外部に開放可能な第２通気口９および前記第１通気口７に空間１５を介して接続可能な第３通気口１０が形成される貯留室８を有する貯留部１１と、前記貯留部１１に前記第３通気口１０を塞ぐように設けられ、前記貯留室８から前記第３通気口１０を介して外部へ塵埃が排出されることを阻止する貯留部用フィルタ１２と、前記吸引部６と前記貯留部１１との間に設けられる流路形成部１３であって、前記第１通気口７と前記第３通気口１０とを接続して、前記第１通気口７と前記第３通気口１０との間に流路を形成する接続位置と、前記第１通気口７および前記第３通気口１０を、前記吸引部６と前記貯留部１１との間の前記空間１５に臨んで開放させる開放位置とに変位可能に設けられる流路形成部１３とを含む。

前記掃除機本体５は、吸引口４に収容され、駆動輪２に平行な軸線まわりに回転可能に設けられ、自走した経路の塵埃を集塵する回転ブラシ１４を有し、回転ブラシ１４の集塵によって吸引口４内に巻き込まれた塵埃を貯留部１１の貯留室８内に吸引して貯留可能に構成されている。前記第２通気口９には、吸引部６から第１通気口７、流路形成部１３および第３通気口１０を介して貯留室８内に導かれた吸引力が、前記第２通気口９を介して漏洩することを防止するため、たとえば合成樹脂シートなどの可撓性を有する図示しない弁体が逆止弁として設けられる。この弁体によって、貯留室８内が第２通気口９によって開放されることを防止し、貯留室８に導かれた吸引力が吸引口４に導かれ、より大きな吸引力が得られるように構成されている。

前記吸引部６は、前述の回転ブラシ１４と、図示しないモータおよび減速機などの回転駆動源とを含んで構成されている。前記流路形成部１３は、吸引部６側の開口１６によって、吸引部６の第１通気口７に連通するとともに、貯留部１１側の開口１７によって、貯留部１１の第３通気口１０に連通する状態で構成されている。

また、貯留部１１の上部には、第２通気口９が設けられ、貯留部１１に貯留された塵埃を、当該第２通気口９を経由して取り出すことができる。

本実施形態１の自走式掃除機１は、前記第２通気口９に外部から塵埃の吸取り装置などを接続することによって、掃除機本体５の外部へ塵埃を排除することができる。また、自走式掃除機１には、第２通気口９が設けられるので、既存の吸引装置によって前記第２通気口９から吸引力を貯留室８内に導き、回収した塵埃を排出することができる。

次に、実施形態１で述べた自走式掃除機１を用いた自走式掃除装置１００を、第２実施形態として図３および図４を用いて説明する。

（実施形態２）
図３は、本発明の実施形態２の自走式掃除装置１００の斜視図であり、図４は自走式掃除装置１００の手前側を省略した断面斜視図である。図３および図４は、実施形態１の自走式掃除機１が帰還ステーションユニット２３に帰還した状態を示している。なお、前述の実施形態１と対応する部分には同一の参照符を付し、重複する説明は省略する。帰還ステーションユニット２３の構成について、以下に説明する。

本実施形態２の自走式掃除装置１００は、前述の自走式掃除機１と、自走式掃除機１を乗載可能な帰還台部２１および帰還台部２１に立設される壁体部２２を備える帰還ステーションユニット２３とを含む。

前記帰還ステーションユニット２３には、壁体部２２に、帰還台部２１に近接する方向Ｂ１の変位または離反する方向Ｂ２の変位が可能であるように構成され、帰還台部２１に自走式掃除機１が乗載されると、帰還台部２１に近接する方向Ｂ１に変位して、自走式掃除機１の吸引部６の吸引力によって前記貯留室８内の塵埃を回収する塵埃回収部２４が設けられる。

前記塵埃回収部２４は、自走式掃除機１から回収した塵埃を収容する収容室２５を有する収容部２６と、前記収容部２６から前記帰還台部２１に向かって突出し、塵埃回収部２４が帰還台部２１に近接する方向Ｂ１へ変位することによって、塵埃回収部２４を接続位置から図３および図４に示す開放位置へ変位させて、第１通気口７と収容室２５とを連通させる第１ダクト２７と、前記収容部２６から帰還台部２１に向かって突出し、塵埃回収部２４が帰還台部２１に近接する方向Ｂ１へ変位することによって、第２通気口９と収容室２５とを連通させる第２ダクト２８と、収容部２６に前記第１ダクト２７を塞ぐように設けられ、収容室２５から第１ダクト２７内への塵埃の通過を阻止する第１ダクト用フィルタ２９とを含む。

帰還ステーションユニット２３の壁体部２２には、充電ユニット３１が配設され、自走式掃除機１の後部の充電電極３２と接続されることによって、自走式掃除機１に内蔵される充電池が充電され、前記モータなどに電力を供給することができるように構成されている。

前記塵埃回収部２４は、帰還台部２１と平行に配置され、その基端部は前記壁体部２２に沿って上下方向、すなわち帰還台部２１に近接する方向Ｂ１および離反する方向Ｂ２に移動可能に構成されている。塵埃回収部２４の下部には、帰還した自走式掃除機１と接続可能に前述の第１および第２ダクト２７，２８が設けられている。

第１ダクト２７および第２ダクト２８の上端部は、前述の収容部２６に設けられ、収容室２５に連通している。収容室２５と第１ダクト２７との接続部分には、第１ダクト２７の前記収容室２５に臨む開口を当該収容室２５側から塞ぐように、第１ダクト用フィルタ２９が配設されている。

次に、図５および図６を参照して、自走式掃除装置１００による塵埃の除去動作について説明する。

図５は、第１および第２ダクト２７，２８が帰還した自走式掃除機１に接続された状態を模式的に示す図である。図６は図５に示す接続状態における吸引経路を示す図である。前記帰還ステーションユニット２３は、自走式掃除機１が帰還したことを図示しないセンサによって検出すると、塵埃回収部２４が壁体部２２に沿って帰還台部２１に近接する方向Ｂ１、すなわち下方に移動し、流路形成部１３は第１ダクト２７によって下方に押し下げられ、吸引部６の第１通気口７と貯留部１１の第３通気口１０とが空間１５に臨んで開放され、第１通気口７と第３通気口１０との接続状態が解除される。

このように前記第１ダクト２７と第２ダクト２８とが下降することによって、自走式掃除機１の第１通気口７は、第１ダクト２７を介して収容室２５に連通し、かつ収容室２５は、第２ダクト２８を介して塵埃回収部２４の第１ダクト２７に連通し、自走式掃除機１の第２通気口９と塵埃回収部２４の貯留室２５とが連通する。

次に、図６を参照して、帰還ステーションユニット２３に自走式掃除機１が帰還した状態における塵埃回収時の気流と塵埃の流れについて説明する。自走式掃除機１は、第１通気口７と第１ダクト２７とが連通し、第２通気口９と第２ダクト２８とが連通したことを、たとえば壁体部２２に設けられるリミットスイッチなどのセンサ（図示せず）によって検出すると、吸引部６を作動させ、吸引を開始する。

吸引部６が吸引動作を開始すると、主に矢符Ｆ１〜Ｆ４で示すように気流が生じる。矢符Ｆ１は、吸引部６の吸引力が第１通気口７から第１ダクト２７を経由して、収容室２５に導かれ、これによって収容室２５から吸引部６に引き込まれる気流である。矢符Ｆ２は、収容室２５に導かれた吸引力によって、貯留室８から第２ダクト２８を経由して、貯留部１１から収容室２５に引き込まれる気流である。矢符Ｆ３は、回転ブラシ１４周辺の外気から貯留室８内に引き込まれる気流である。矢符Ｆ４は、吸引部６から外部へ排気される気流である。

塵埃の流れは、次のようになっている。矢符Ｆ２の気流の流れによって、貯留部８内の塵埃が収容室２５に移動して収集される。矢符Ｆ１の流れに対しては、収容室２５と第１ダクト２７の連結部に第１ダクト用フィルタ２９が配設されているので、収容室２５に収集された塵埃は、第１ダクト用フィルタ２９で濾されて収容室２５に残り、第１ダクト２７や吸引部６には到達せず、塵埃だけを回収することができる。

このような構成によって、自走式掃除機１が自走して貯留室８内に収集した塵埃を、自走式掃除機１自身の吸引機構を用いて、帰還時に自動的に帰還ステーションユニット２３の収容室２５に収集できるため、帰還ステーションユニット２３に塵埃収集用の吸引部を別途備える必要がなく、システム全体の部品点数削減、コストダウンが可能となる。また、第１ダクト用フィルタ２９を用いることによって、自走式掃除機１の吸引部６側に塵埃が戻ることを防止することができる。

（実施形態３）
図７は、本発明の実施形態３を示す自走式掃除機１を備える自走式掃除装置１００ａの斜視図であり、図８は自走式掃除装置１００ａの手前側を省略した断面斜視図である。図７および図８は、実施形態１の自走式掃除機１が帰還ステーションユニット２３に帰還した状態を示している。なお、前述の実施形態１，２と対応する部分には同一の参照符を付し、重複する部分の説明は省略する。まず、帰還ステーションユニット２３の構成について、以下に説明する。

本実施形態の自走式掃除装置１００aは、前記第１および第２ダクト２７，２８に加えて、第３ダクト３３が設けられ、前記収容部２６には第３ダクト３３の連結部分の開口を塞ぐように第３ダクト用フィルタ３４が設けられる。このような第３ダクト用フィルタ３４によって、収容室２５から第３ダクト３３内への塵埃の通過を阻止し、収容室２５内から第３ダクト３３を介して外部へ塵埃が排出されることを防止することができる。

帰還ステーションユニット２３の上部には、塵埃回収部２４が配置されている。塵埃回収部２４は、前述の実施形態２と同様に、壁体部２２に沿って上下方向、すなわち矢符Ｂ１，Ｂ２方向に移動可能に構成されている。塵埃回収部２４の下面２４ａには、自走式掃除機１と連通可能に前記３本の第１〜第３ダクト２７，２８，３３が平行に設けられている。

帰還ステーションユニット２３は、帰還台部２１と壁体部２２を有する。壁体部２２には充電ユニット３１が配設され、自走式掃除機１の後部の充電電極３２と電気的に接続して、自走式掃除機１に搭載される蓄電池を帰還するたびに充電するように構成されている。

帰還ステーションユニット２３の上部には前述と同様に収容室２５が設けられ、収容室２５の下部から第１ダクト２７、第２ダクト２８、第３ダクト３３が下方に突出して形成されている。すなわち、前記自走式掃除機１の第１通気口７に連通される第１ダクト２７と、前記自走式掃除機１の第２通気口９に連通される第２ダクト２８に加え、第３通気口１０に連通される第３ダクト３３をさらに有している点である。収容室２５と第１ダクト２７の連結部には、第３ダクト用フィルタ３４が配置されている。

次に、図９および図１０を参照して、実施形態３の自走式掃除装置１００ａによる塵埃の除去（排出）について具体的に説明する。

図９は、第１〜第３ダクト２７，２８，３３が帰還した自走式掃除機１に接続された状態を模式的に示す図であり、図１０は第１〜第３ダクト２７，２８，３３が帰還した自走式掃除機１に接続された状態における気流Ｆ１１〜Ｆ１５を示す図である。

帰還ステーションユニット２３は、自走式掃除機１の帰還を確認した上で、塵埃回収部２４が壁体部２２に沿って下方に移動することで、流路形成部１３が下方に押し下げられ、吸引部６の第１通気口７および貯留部１１の第３通気口１０が開放される。

第３ダクト３３、第１ダクト２７および第２ダクト２８が下降することで、自走式掃除機１の貯留部１１に設けた第３通気口１０と塵埃回収部２４の第３ダクト３３が連通し、第１通気口７と第１ダクト２７が連通し、第２通気口９と第２ダクト２８が連通する。

図９を参照して、帰還ステーションユニット２３での帰還状態における塵埃の除去（排出）時の気流と塵埃の流れについて説明する。自走式掃除機１は、第３通気口１０と第３ダクト３３が連通し、第１通気口７と第１ダクト２７および、第２通気口９と第２ダクト２８が連通したことを検出すると、自身の吸引部６を作動させ、吸引を開始する。

吸引を開始すると、主に矢符Ｆ１１〜Ｆ１５の気流が生じる。矢符Ｆ１１は、吸引部６が第１ダクト２７を経由して、収容室２５から吸引部６側に引き込む気流である。矢符Ｆ１２は、第２ダクト２８を経由して貯留部１１から収容室２５に引き込まれる気流である。矢符Ｆ１３は、ブラシ１周辺の外気から貯留部１１に引き込まれる気流である。矢符Ｆ１４は、吸引部６から外部へ排気される気流である。

実施形態２と異なるのは、第３通気口１０から第３ダクト３３を経由して、貯留部１１に流れる矢符Ｆ１５の気流が生じる点である。この矢符Ｆ１５で示す気流が収容室２５から貯留部１１側に生じることにで、貯留部１１から収容室２５への気流および塵埃の移動を助長することができるとともに、自走式掃除機１の貯留部用フィルタ１２に対して通常の掃除機としての使用時と、逆方向の気流が生じることから、貯留部用フィルタ１２の清掃が可能となり、フィルタの目詰まりなどを改善することができる。

本発明は、掃除機内部に貯留された塵埃を、効率的に充電機能を備える帰還ユニットに集積する装置を提供するものであり、充電機能を持つ掃除機一般に利用可能である。

１ 自走式掃除機
２ 駆動輪
３ 走行駆動部
４ 吸引口
５ 掃除機本体
６ 吸引部
７ 第１通気口
８ 貯留室
９ 第２通気口
１０ 第３通気口
１１ 貯留部
１２ 貯留部用フィルタ
１３ 流路形成部
１４ 回転ブラシ
１５ 空間
１６，１７ 開口
２７ 第１ダクト
２８ 第２ダクト
３３ 第３ダクト

Claims (4)

1. 駆動輪を有する走行駆動部と、
   前記走行駆動部が搭載され、前記駆動輪による走行方向前方に吸引口が設けられる掃除機本体と、
   前記掃除機本体に設けられ、外気を吸引可能な第１通気口を有する吸引部と、
   前記掃除機本体に設けられ、前記吸引部の吸引力によって吸引され、外部に開放可能な第２通気口および前記第１通気口に空間を介して接続可能な第３通気口が形成された貯留室を有する貯留部と、
   前記貯留部に前記第３通気口を塞ぐように設けられ、前記貯留室から前記第３通気口を介して外部へ塵埃が排出されることを阻止する貯留部用フィルタと、
   前記吸引部と前記貯留部との間に、予め定める接続位置または開放位置に変位可能に設けられると共に、
   前記接続位置に位置する状態では、前記第１通気口と前記第３通気口とを接続して、前記第１通気口と前記第３通気口との間に流路を形成し、前記開放位置に位置する状態では、前記第１通気口および前記第３通気口を、前記吸引部と前記貯留部との間の前記空間に臨んで開放させる流路形成部と、を含むことを特徴とする自走式掃除機。
2. 請求項１に記載される自走式掃除機と、
   前記自走式掃除機を乗載可能な帰還台部と、前記帰還台部に立設される壁体部とを備え、
   前記壁体部に、前記帰還台部に近接する方向に変位する、または離反する方向に変位するように設けられ、前記帰還台部に前記自走式掃除機が乗載されると、前記帰還台部に近接する方向に変位して、前記自走式掃除機の前記吸引部の吸引力によって前記貯留室内の塵埃を回収する塵埃回収部が設けられる帰還ステーションユニットとを含み、
   前記塵埃回収部は、
   前記自走式掃除機から回収した塵埃を収容する収容室を有する収容部と、
   前記収容部から前記帰還台部に向かって突出し、前記塵埃回収部が前記帰還台部に近接する方向へ変位することによって、前記流路形成部を前記接続位置から開放位置へ変位させて、前記第１通気口と前記収容室とを連通させる第１ダクトと、
   前記収容部から前記帰還台部に向かって突出し、前記塵埃回収部が前記帰還台部に近接する方向へ変位することによって、前記第２通気口と前記収容室とを連通させる第２ダクトと、
   前記収容部に前記第１ダクトを塞ぐように設けられ、前記収容室から前記第１ダクト内への塵埃の通過を阻止する第１ダクト用フィルタと、を含むことを特徴とする自走式掃除装置。
3. 前記塵埃回収部は、前記収容部から前記帰還台部に向かって突出し、前記流路形成部が前記開放位置に変位された状態で、前記収容室と前記第３通気口と連通させる第３ダクトを、さらに含むことを特徴とする請求項２に記載の自走式掃除装置。
4. 前記塵埃回収部は、前記収容部に前記第３ダクトを塞ぐように設けられ、前記収容室から前記第３ダクト内への塵埃の通過を阻止する第３ダクト用フィルタを、さらに含むことを特徴とする請求項３に記載の自走式掃除装置。

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