JP6090922B2

JP6090922B2 - Teaching device

Info

Publication number: JP6090922B2
Application number: JP2013091866A
Authority: JP
Inventors: 伸幸亀山; 英之平賀; 直哉勝呂; 孝神園
Original assignee: IAI Corp
Current assignee: IAI Corp
Priority date: 2013-04-25
Filing date: 2013-04-25
Publication date: 2017-03-08
Anticipated expiration: 2033-04-25
Also published as: JP2014215781A

Description

本発明は、例えば、アクチュエータに対してその動作を教示する教示装置に係り、特に、簡易な構成により異なる通信規格の通信回路を備えた複数種類のコントローラに容易に対応できるように工夫したものに関する。 The present invention relates to a teaching apparatus that teaches the operation of an actuator, for example, and particularly relates to a teaching device that can be easily adapted to a plurality of types of controllers having communication circuits of different communication standards with a simple configuration. .

従来の教示装置を開示するものとして、例えば、特許文献１がある。この特許文献１に開示されている教示装置には、異なるシステムソフト（プログラム言語）によって動作される複数種類のコントローラが選択的に接続され、接続されたコントローラのシステムソフト（プログラム言語）に対応した教示用システムソフトが起動・実行される構成になっている。
そして、上記教示装置は、接続されたコントローラから入力される動作プログラムや位置データの形式により、その種類を識別することになる。 For example, Patent Literature 1 discloses a conventional teaching device. The teaching device disclosed in Patent Document 1 is selectively connected with a plurality of types of controllers operated by different system software (program language), and corresponds to the system software (program language) of the connected controller. The teaching system software is activated and executed.
And the said teaching apparatus identifies the kind by the format of the operation program and position data which are input from the connected controller.

特開平６−５１８２６号公報JP-A-6-51826

上記従来の構成によると次のような問題があった。
上記従来の教示装置では、上記接続されたコントローラから動作プログラムや位置データを入力し、この入力された動作プログラムや位置データの形式によってその種類を識別している。しかし、上記入力された動作プログラムや位置データの形式によってその種類を識別するためには、上記入力されたプログラムや位置データの内容を判別する必要があり、そのため、処理が複雑なものになってしまうという問題があった。 The conventional configuration has the following problems.
In the conventional teaching apparatus, an operation program and position data are input from the connected controller, and the type is identified by the format of the input operation program and position data. However, in order to identify the type according to the format of the input operation program or position data, it is necessary to determine the contents of the input program or position data, which complicates the processing. There was a problem that.

本発明は、このような点に基づいてなされたもので、その目的とするところは、簡易な構成により異なる通信規格の通信回路を備えた複数種類のコントローラに容易に対応できるように工夫した教示装置を提供することにある。 The present invention has been made based on such points, and the object of the present invention is to provide a teaching that has been devised so that it can easily cope with a plurality of types of controllers having communication circuits of different communication standards with a simple configuration. To provide an apparatus.

上記課題を解決するべく請求項１に記載された教示装置は、複数種類のコントローラそれぞれと通信するための複数の通信回路と、接続されたコントローラから入力されるコントローラ識別信号により上記複数種類のコントローラの内何れのコントローラに接続されているかを識別するコントローラ識別手段と、上記コントローラ識別手段による識別結果に基づいて上記複数の通信回路の内接続されているコントローラに対応する通信回路を有効にする通信回路切換手段と、を具備し、上記複数種類のコントローラとはケーブルを介して接続され、上記ケーブルが着脱されるケーブルコネクタが設けられていて、上記ケーブルコネクタは上記コントローラの種類によらず統一されているとともに、上記ケーブルの教示装置側のコネクタも上記コントローラの種類によらず統一されていて、上記ケーブルコネクタ及び上記ケーブルの教示装置側のコネクタには上記複数の通信回路の端子と上記コントローラ識別手段の端子が併設されていることを特徴とするものである。
また、請求項２に記載された教示装置は、請求項１記載の教示装置において、上記コントローラは種類毎に通信規格が異なっており、上記通信回路としては上記コントローラの通信規格に対応したものが備えられていることを特徴とするものである。
また、請求項３に記載された教示装置は、請求項１又は請求項２記載の教示装置において、上記コントローラ識別手段は上記コントローラ識別信号に基づいてレベルの異なる複数種類の識別信号を選択的に出力するコントローラ識別回路を備えていることを特徴とするものである。
また、請求項４に記載された教示装置は、請求項１〜請求項３の何れかに記載の教示装置において、上記複数種類のコントローラそれぞれに対応して通信・制御プログラムが予めメモリに記憶されていて、上記コントローラ識別手段による識別結果に基づいて上記メモリに記憶されている上記通信・制御プログラムの中から接続されているコントローラに対応する通信・制御プログラムを選択する通信・制御プログラム選択手段を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項５に記載された教示装置は、請求項３又は請求項４の何れかに記載の教示装置において、上記コントローラは２種類であり、上記コントローラ識別回路はコントローラの種類に応じて上記識別信号として「Ｈｉｇｈ信号」又は「Ｌｏｗ信号」を出力するものであり、上記コントローラ識別手段は上記コントローラ識別回路からの識別信号が「Ｈｉｇｈ信号」か「Ｌｏｗ信号」かによってコントローラの種類を識別するものであることを特徴とするものである。
また、請求項６に記載された教示装置は、請求項５記載の教示装置において、上記通信回路は２種類であり、上記通信回路切換手段は上記コントローラ識別手段からの切換信号に基づいて上記２種類の通信回路の何れかを選択して切り換えるものであることを特徴とするものである。 In order to solve the above-described problem, the teaching device according to claim 1 includes a plurality of types of controllers based on a plurality of communication circuits for communicating with each of the plurality of types of controllers and a controller identification signal input from the connected controller. A controller identifying means for identifying which of the plurality of communication circuits is connected, and communication for enabling a communication circuit corresponding to the controller connected among the plurality of communication circuits based on the identification result by the controller identifying means Circuit switching means, and a plurality of types of controllers are connected to each other via a cable, and a cable connector to which the cable is attached and detached is provided. The cable connector is unified regardless of the type of the controller. In addition, the connector on the teaching device side of the cable is also It has been unified regardless of the type of controller, which the connector of the teaching device side of the cable connector and the cable, characterized in that the terminals of the terminal and the controller identification means of the plurality of communication circuits are juxtaposed It is.
The teaching device according to claim 2 is the teaching device according to claim 1, wherein the controller has a different communication standard for each type, and the communication circuit corresponds to the communication standard of the controller. It is characterized by being provided.
According to a third aspect of the present invention, in the teaching device according to the first or second aspect, the controller identification unit selectively selects a plurality of types of identification signals having different levels based on the controller identification signal. A controller identification circuit for outputting is provided.
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a teaching apparatus according to any one of the first to third aspects, wherein a communication / control program is previously stored in a memory corresponding to each of the plurality of types of controllers. Communication / control program selection means for selecting a communication / control program corresponding to the connected controller from the communication / control programs stored in the memory based on the identification result by the controller identification means. It is characterized by having.
Further, the teaching device according to claim 5 is the teaching device according to claim 3 or 4, wherein the controller includes two types, and the controller identification circuit corresponds to the type of controller. "High signal" or "Low signal" is output as an identification signal, and the controller identification means identifies the type of controller depending on whether the identification signal from the controller identification circuit is a "High signal" or a "Low signal". It is characterized by being.
According to a sixth aspect of the present invention, there is provided the teaching device according to the fifth aspect, wherein there are two types of the communication circuit, and the communication circuit switching unit is configured to perform the operation based on the switching signal from the controller identification unit. One of the types of communication circuits is selected and switched.

以上述べたように、請求項１記載の教示装置によると、複数種類のコントローラそれぞれと通信するための複数の通信回路と、接続されたコントローラから入力されるコントローラ識別信号により上記複数種類のコントローラの内何れのコントローラに接続されているかを識別するコントローラ識別手段と、上記コントローラ識別手段による識別結果に基づいて上記複数の通信回路の内接続されているコントローラに対応する通信回路を有効にする通信回路切換手段と、を具備した構成になっているので、上記コントローラ識別信号を用いることで、例えば、上記コントローラから送信されるプログラムや位置データ等の複雑なデータを判別することなく、簡易な構成により上記複数種類のコントローラの内何れのコントローラに接続されているかを識別することができる。
また、請求項２記載の教示装置によると、請求項１記載の教示装置において、上記コントローラは種類毎に通信規格が異なっており、上記通信回路としては上記コントローラの通信規格に対応したものが備えられているので、上記教示装置に様々な種類の通信規格のコントローラを接続することができる。
また、請求項３記載の教示装置によると、請求項１又は請求項２記載の教示装置において、上記コントローラ識別手段は上記コントローラ識別信号に基づいてレベルの異なる複数種類の識別信号を選択的に出力するコントローラ識別回路を備えているので、上記コントローラから入力される上記コントローラ識別信号が上記教示装置において許容されるレベルを超えている場合であっても、上記教示装置において許容されるレベルに変換することで上記教示装置において上記コントローラ識別信号を扱うことができる。
また、請求項４記載の教示装置によると、請求項１〜請求項３の何れかに記載の教示装置において、上記複数種類のコントローラそれぞれに対応して通信・制御プログラムが予めメモリに記憶されていて、上記コントローラ識別手段による識別結果に基づいて上記メモリに記憶されている上記通信・制御プログラムの中から接続されているコントローラに対応する通信・制御プログラムを選択する通信・制御プログラム選択手段を備えているので、上記コントローラの種類に応じた適切な通信・制御プログラムを用いて上記コントローラとの通信・制御を確実に行うことができる。
また、請求項５記載の教示装置によると、請求項３又は請求項４の何れかに記載の教示装置において、上記コントローラは２種類であり、上記コントローラ識別回路はコントローラの種類に応じて上記識別信号として「Ｈｉｇｈ信号」又は「Ｌｏｗ信号」を出力するものであり、上記コントローラ識別手段は上記コントローラ識別回路からの識別信号が「Ｈｉｇｈ信号」か「Ｌｏｗ信号」かによってコントローラの種類を識別するものであるので、上記識別信号を伝達する信号線は１つ設けられていればよく、簡易な構成により容易に上記コントローラの種類を識別することができる。
また、請求項６記載の教示装置によると、請求項５記載の教示装置において、上記通信回路は２種類であり、上記通信回路切換手段は上記コントローラ識別手段からの切換信号に基づいて上記２種類の通信回路の何れかを選択して切り換えるものであるので、上記切換信号を伝達するための信号線も１つでよく、簡易な構成によって容易に上記通信回路の切換を行うことができる。
また、請求項７記載の教示装置によると、請求項１〜請求項６の何れかに記載の教示装置において、上記複数種類のコントローラとはケーブルを介して接続され、上記ケーブルが着脱されるケーブルコネクタが設けられているので、上記コントローラに上記教示装置を容易に接続することができる。
また、請求項８記載の教示装置によると、請求項７記載の教示装置において、上記ケーブルコネクタは上記コントローラの種類によらず統一されているとともに、上記ケーブルの教示装置側のコネクタも上記コントローラの種類によらず統一されているので、上記ケーブルコネクタが１つだけであっても、例えば、通信規格の違いによりコネクタ形状やピン配列が異なる複数種類のコントローラに対応できる。また、上記教示装置には上記ケーブルコネクタを１つだけ備えればよく、構成を簡略化することができる。 As described above, according to the teaching device of the first aspect, a plurality of communication circuits for communicating with each of the plurality of types of controllers and the controller identification signals input from the connected controllers are used for the plurality of types of controllers. A controller identifying means for identifying which one of the controllers is connected, and a communication circuit for enabling a communication circuit corresponding to the controller connected among the plurality of communication circuits based on the identification result by the controller identifying means Switching means, and by using the controller identification signal, for example, without distinguishing complicated data such as a program and position data transmitted from the controller, by a simple configuration Connected to any of the above-mentioned multiple types of controllers Luke can be identified.
Further, according to the teaching device according to claim 2, in the teaching device according to claim 1, the controller has a different communication standard for each type, and the communication circuit includes a device corresponding to the communication standard of the controller. Therefore, controllers of various types of communication standards can be connected to the teaching device.
According to the teaching device according to claim 3, in the teaching device according to claim 1 or 2, the controller identification means selectively outputs a plurality of types of identification signals having different levels based on the controller identification signal. Since the controller identification circuit is provided, the controller identification signal input from the controller is converted to a level allowed in the teaching device even if the controller identification signal exceeds a level allowed in the teaching device. Thus, the controller identification signal can be handled in the teaching device.
Further, according to the teaching device according to claim 4, in the teaching device according to any one of claims 1 to 3, a communication / control program is previously stored in a memory corresponding to each of the plurality of types of controllers. Communication / control program selection means for selecting a communication / control program corresponding to the connected controller from the communication / control programs stored in the memory based on the identification result by the controller identification means. Therefore, communication / control with the controller can be reliably performed using an appropriate communication / control program corresponding to the type of the controller.
Further, according to the teaching device according to claim 5, in the teaching device according to claim 3 or 4, there are two types of the controller, and the controller identification circuit performs the identification according to the type of the controller. "High signal" or "Low signal" is output as a signal, and the controller identification means identifies the type of controller depending on whether the identification signal from the controller identification circuit is a "High signal" or "Low signal" Therefore, it is only necessary to provide one signal line for transmitting the identification signal, and the type of the controller can be easily identified with a simple configuration.
According to the teaching device of claim 6, in the teaching device of claim 5, there are two types of the communication circuit, and the communication circuit switching means is based on the switching signal from the controller identification means. Since one of the communication circuits is selected and switched, only one signal line is required for transmitting the switching signal, and the communication circuit can be easily switched with a simple configuration.
Further, according to the teaching device according to claim 7, in the teaching device according to any one of claims 1 to 6, a cable in which the plurality of types of controllers are connected via a cable, and the cable is attached and detached. Since the connector is provided, the teaching device can be easily connected to the controller.
Further, according to the teaching device according to claim 8, in the teaching device according to claim 7, the cable connector is unified regardless of the type of the controller, and the connector on the teaching device side of the cable is also connected to the controller. Since they are unified regardless of the type, even if there is only one cable connector, for example, it is possible to support a plurality of types of controllers with different connector shapes and pin arrangements due to differences in communication standards. Further, the teaching device only needs to have one cable connector, and the configuration can be simplified.

本発明の一実施の形態を示す図で、アクチュエータを制御する二種類のコントローラに本実施の形態による教示装置を選択的に接続した状態を示す図である。It is a figure which shows one Embodiment of this invention, and is a figure which shows the state which connected the teaching apparatus by this Embodiment selectively to two types of controllers which control an actuator. 本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態による教示装置とこの教示装置に接続されるケーブルを示す正面図である。It is a figure which shows one Embodiment of this invention, and is a front view which shows the teaching apparatus by this Embodiment, and the cable connected to this teaching apparatus. 本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態による教示装置の背面図である。It is a figure which shows one Embodiment of this invention, and is a rear view of the teaching apparatus by this Embodiment. 本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態による教示装置の機能ブロック図である。It is a figure which shows one Embodiment of this invention, and is a functional block diagram of the teaching apparatus by this Embodiment. 本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態による教示装置の電気回路図である。It is a figure which shows one Embodiment of this invention, and is an electric circuit diagram of the teaching apparatus by this Embodiment. 本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態による教示装置におけるコントローラ識別処理、通信・制御プログラム切換処理、及び、通信回路切換処理を説明するためのフローチャートである。It is a figure which shows one Embodiment of this invention, and is a flowchart for demonstrating the controller identification process, the communication / control program switching process, and the communication circuit switching process in the teaching apparatus by this Embodiment.

以下、図１乃至図６を参照しながら、本発明の一実施の形態について説明する。
まず、図１を参照しながら、本実施の形態による教示装置１の概要について説明する。
本実施の形態による教示装置１は、図１に示すように、例えば、アクチュエータ３を制御する複数種類（この実施の形態の場合には二種類）のコントローラ５又はコントローラ７に接続される。すなわち、上記アクチュエータ３は、コントローラ５によって制御される場合やコントローラ７によって制御される場合があり、本実施の形態の教示装置１は、これらコントローラ５、コントローラ７の何れに対しても対応可能に構成されている。
上記コントローラ５とコントローラ７は、それぞれ異なる通信規格の通信・制御プログラムによって通信・制御されるものであり、この実施の形態の場合には、上記コントローラ５がＳＥＬ系コントローラ、コントローラ７がＣＯＮ系コントローラとして区別されている。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
First, the outline of the teaching apparatus 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 1, the teaching device 1 according to the present embodiment is connected to, for example, a plurality of types (two types in the case of this embodiment) of controllers 5 or controllers 7 that control the actuator 3. That is, the actuator 3 may be controlled by the controller 5 or may be controlled by the controller 7, and the teaching device 1 according to the present embodiment can cope with both the controller 5 and the controller 7. It is configured.
The controller 5 and the controller 7 are communicated and controlled by communication / control programs of different communication standards. In this embodiment, the controller 5 is a SEL controller and the controller 7 is a CON controller. As distinguished.

上記教示装置１と上記コントローラ５とはケーブル９を介して接続される。上記ケーブル９の一端側には上記教示装置１が接続されるケーブル側コネクタ１１が設けられているとともに、他端側には上記コントローラ５と接続されるケーブル側コネクタ１３が設けられている。
また、上記教示装置１と上記コントローラ７とはケーブル１５を介して接続される。上記ケーブル１５の一端側には上記教示装置１が接続される既に述べたケーブル側コネクタ１１と同じケーブル側コネクタ１１が設けられているとともに、他端側には上記コントローラ７と接続されるケーブル側コネクタ１７が設けられている。 The teaching device 1 and the controller 5 are connected via a cable 9. A cable side connector 11 to which the teaching device 1 is connected is provided at one end side of the cable 9, and a cable side connector 13 to be connected to the controller 5 is provided at the other end side.
The teaching device 1 and the controller 7 are connected via a cable 15. One end of the cable 15 is provided with the same cable side connector 11 as the already described cable side connector 11 to which the teaching device 1 is connected, and the other end side is connected to the controller 7 on the cable side. A connector 17 is provided.

また、上記コントローラ５と上記アクチュエータ３とはケーブル１９を介して接続される。上記ケーブル１９の一端側には上記アクチュエータ３が接続されるケーブル側コネクタ２１が設けられているとともに、他端側には上記コントローラ５と接続されるケーブル側コネクタ２３が設けられている。
また、上記コントローラ７と上記アクチュエータ３とはケーブル２５を介して接続される。上記ケーブル２５の一端側には上記アクチュエータ３が接続される既に述べたケーブル側コネクタ２１と同じケーブル側コネクタ２１が設けられているとともに、他端側には上記コントローラ７と接続されるケーブル側コネクタ２７が設けられている。 The controller 5 and the actuator 3 are connected via a cable 19. A cable side connector 21 to which the actuator 3 is connected is provided at one end side of the cable 19, and a cable side connector 23 to be connected to the controller 5 is provided at the other end side.
The controller 7 and the actuator 3 are connected via a cable 25. One end of the cable 25 is provided with the same cable side connector 21 as the already described cable side connector 21 to which the actuator 3 is connected, and the other end side is connected to the controller 7 with a cable side connector. 27 is provided.

上記アクチュエータ３は、ハウジング３１内に、図示しないモータと、このモータによって駆動される図示しないネジ・ナット機構を備えていて、上記モータによって上記ネジ・ナット機構のネジを回転させることにより、上記ネジ・ナット機構のナットを介して上記スライダ３３を上記アクチュエータ３の長さ方向（図１中左下から右上に向かう方向）の両側に駆動させるものである。
なお、図１ではコントローラ５またはコントローラ７に、一台のアクチュエータ３を接続した様子を示しているが、複数台のアクチュエータ３を接続する場合もある。 The actuator 3 includes a motor (not shown) and a screw / nut mechanism (not shown) driven by the motor in the housing 31, and the screw / nut mechanism is rotated by the motor so that the screw The slider 33 is driven to both sides in the length direction of the actuator 3 (the direction from the lower left to the upper right in FIG. 1) via the nut of the nut mechanism.
Although FIG. 1 shows a state where one actuator 3 is connected to the controller 5 or the controller 7, a plurality of actuators 3 may be connected.

上記コントローラ５は、上記教示装置１からの指示に基づいて、例えば、上記図示しないモータの回転方向と回転量を制御することにより、上記スライダ３３を上記アクチュエータ３の長さ方向における任意の位置に移動させ、その位置を記憶することができる。また、上記スライダ３３の移動手順をプログラムとして記憶することにより複雑な動作を行わせることもできる。
また、上記コントローラ５は、通信規格としてＲＳ２３２Ｃ（ＲｅｃｏｍｍｅｎｄｅｄＳｔａｎｄａｒｄ２３２ＶｅｒｓｉｏｎＣ）を採用している。 Based on the instruction from the teaching device 1, the controller 5 controls the rotation direction and the rotation amount of the motor (not shown) to move the slider 33 to an arbitrary position in the length direction of the actuator 3. It can be moved and its position can be stored. Further, a complicated operation can be performed by storing the moving procedure of the slider 33 as a program.
The controller 5 adopts RS232C (Recommended Standard 232 Version C) as a communication standard.

上記コントローラ５には、コントローラ側コネクタ４１とコントローラ側コネクタ４３とが設けられており、既に説明したケーブル９のケーブル側コネクタ１３は上記コントローラ側コネクタ４１に接続されており、ケーブル１９のケーブル側コネクタ２３は上記コントローラ側コネクタ４３に接続されている。 The controller 5 is provided with a controller side connector 41 and a controller side connector 43. The cable side connector 13 of the cable 9 already described is connected to the controller side connector 41, and the cable side connector of the cable 19 is connected. 23 is connected to the controller-side connector 43.

一方、上記コントローラ７は、上記教示装置１からの指示に基づいて、例えば、上記図示しないモータの回転方向と回転量を制御することにより、上記スライダ３３を上記アクチュエータ３の長さ方向における任意の位置に移動させ、その位置を記憶することができる。
上記コントローラ７は、通信規格としてＲＳ４８５（ＲｅｃｏｍｍｅｎｄｅｄＳｔａｎｄａｒｄ４８５）を採用している。 On the other hand, the controller 7 controls the rotation direction and amount of rotation of the motor (not shown) based on an instruction from the teaching device 1 to set the slider 33 in an arbitrary direction in the length direction of the actuator 3. The position can be moved and the position can be stored.
The controller 7 adopts RS485 (Recommended Standard 485) as a communication standard.

上記コントローラ７には、コントローラ側コネクタ４５とコントローラ側コネクタ４７とが設けられており、既に説明したケーブル１５のケーブル側コネクタ１７はコントローラ側コネクタ４５に接続されており、ケーブル２５のケーブル側コネクタ２７はコネクタ４７に接続されている。 The controller 7 is provided with a controller-side connector 45 and a controller-side connector 47, the cable-side connector 17 of the cable 15 already described is connected to the controller-side connector 45, and the cable-side connector 27 of the cable 25. Is connected to the connector 47.

上記教示装置１は、上記コントローラ５またはコントローラ７に対して上記アクチュエータ３の動作を教示するようになっている。すなわち、上記教示装置１は、上記アクチュエータ３を制御するためのプログラム、位置データ、パラメータなどを上記コントローラ５や上記コントローラ７に入力するためのものである。
以上が、教示装置１の概略の説明である。 The teaching device 1 teaches the operation of the actuator 3 to the controller 5 or the controller 7. That is, the teaching device 1 is for inputting a program, position data, parameters, and the like for controlling the actuator 3 to the controller 5 and the controller 7.
The above is the general description of the teaching apparatus 1.

次に、図２及び図３を参照しながら、教示装置１の概要について説明する。
上記教示装置１には、図２に示すように、まず、筐体５１がある。この筐体５１の表側（図２中紙面垂直方向手前側）の図２中左右両側にはそれぞれ、右側操作部５３と左側操作部５５が設けられている。
上記右側操作部５３は、右側操作部用シール５７が表面に貼り付けられており、この右側操作部用シール５７の下側に設置された図示しない複数のスイッチが、図示しないユーザによって押圧・操作される。
また、上記左側操作部５５も同様に、左側操作部用シール５９が表面に貼り付けられており、この左側操作部用シール５９の下側に設置された図示しない複数のスイッチが、図示しないユーザによって押圧・操作される。 Next, the outline of the teaching apparatus 1 will be described with reference to FIGS. 2 and 3.
As shown in FIG. 2, the teaching device 1 first has a housing 51. A right operation unit 53 and a left operation unit 55 are provided on the left and right sides in FIG. 2 on the front side of the housing 51 (the front side in the vertical direction in FIG. 2), respectively.
The right operation unit 53 has a right operation unit seal 57 attached to the surface, and a plurality of switches (not shown) installed below the right operation unit seal 57 are pressed and operated by a user (not shown). Is done.
Similarly, the left operation unit seal 59 is attached to the surface of the left operation unit 55, and a plurality of switches (not shown) installed below the left operation unit seal 59 are connected to a user (not shown). Is pressed and operated.

また、上記筐体５１の表側（図２中紙面垂直方向手前側）の中央には、タッチパネル付ディスプレイ６１が設置されている。このタッチパネル付ディスプレイ６１も、図示しないユーザによって押圧・操作されるものである。
また、上記タッチパネル付ディスプレイ６１の図２中下側には下側操作部６３が設けられている。この下側操作部６３の表面にも下側操作部用シール６５が貼り付けられており、この下側操作部用シール６５の下側の図示しないスイッチが図示しないユーザによって押圧・操作される。 In addition, a display 61 with a touch panel is installed at the center of the front side of the casing 51 (the front side in the vertical direction in FIG. 2). This display 61 with a touch panel is also pressed and operated by a user (not shown).
Further, a lower operation unit 63 is provided on the lower side of the display 61 with a touch panel in FIG. A lower operation portion seal 65 is also attached to the surface of the lower operation portion 63, and a switch (not shown) below the lower operation portion seal 65 is pressed and operated by a user (not shown).

また、上記タッチパネル付ディスプレイ６１の図２中上側には非常停止ボタン６７が設置されている。この非常停止ボタン６７は、非常時に図示しないユーザによって押圧・操作されることにより、既に述べたコントローラ５又はコントローラ７を介してアクチュエータ３を緊急停止させるようになっている。 An emergency stop button 67 is provided on the upper side of the display 61 with a touch panel in FIG. The emergency stop button 67 is pressed and operated by a user (not shown) in an emergency, and thus the actuator 3 is emergency-stopped via the controller 5 or the controller 7 described above.

また、上記筐体５１の下側には教示装置側ケーブルコネクタ７１が設置されている。この教示装置側ケーブルコネクタ７１には、既に述べたケーブル９やケーブル１５のケーブル側コネクタ１１が着脱可能に接続される。
既に述べたように、上記コントローラ５とコントローラ７はその通信規格が異なっている。そのため、上記コントローラ５のコネクタ４１と上記コントローラ７のコネクタ４５とは、形状やピン配置が異なったものとなっている。そして、それに接続されるケーブル９のコントローラ側コネクタ１３とケーブル１５のコントローラ側コネクタ１７も異なったものとなっている。
一方、上記ケーブル９と上記ケーブル１５のケーブル側コネクタ１１は共通の形状・ピン配置となっており、上記ケーブル９であっても上記ケーブル１５であっても、上記教示装置側ケーブルコネクタ７１に対して接続できるようになっている。
すなわち、上記教示装置１は、通信規格が異なる上記コントローラ５とコントローラ７の何れであっても、１つの上記教示装置側ケーブルコネクタ７１によって、上記ケーブル９又は上記ケーブル１５を介して接続することができるように構成されている。 A teaching device side cable connector 71 is installed below the casing 51. The teaching device side cable connector 71 is detachably connected to the cable side connector 11 of the cable 9 or the cable 15 already described.
As already mentioned, the communication standards of the controller 5 and the controller 7 are different. Therefore, the connector 41 of the controller 5 and the connector 45 of the controller 7 have different shapes and pin arrangements. And the controller side connector 13 of the cable 9 connected to it and the controller side connector 17 of the cable 15 are also different.
On the other hand, the cable 9 and the cable-side connector 11 of the cable 15 have a common shape and pin arrangement, and the cable 9 and the cable 15 are connected to the teaching device-side cable connector 71. Can be connected.
That is, the teaching device 1 can be connected via the cable 9 or the cable 15 by one teaching device-side cable connector 71 regardless of whether the controller 5 or the controller 7 has a different communication standard. It is configured to be able to.

また、図３に示すように、上記筐体５１の背面側（図３中紙面垂直方向手前側）の図３中左側には、イネーブルスイッチ７５が設置されている。このイネーブルスイッチ７５の押圧・操作により、上記右側操作部５３、上記左側操作部５５、上記下側操作部６３、及び、タッチパネル付ディスプレイ６１による上記コントローラ５又は上記コントローラ７を介しての上記アクチュエータ３に対する動作指示への規制が解除されるようになっている。 As shown in FIG. 3, an enable switch 75 is installed on the left side in FIG. 3 on the back side of the casing 51 (the front side in the direction perpendicular to the paper surface in FIG. 3). By pressing and operating the enable switch 75, the actuator 3 via the controller 5 or the controller 7 by the right operation unit 53, the left operation unit 55, the lower operation unit 63, and the display 61 with a touch panel. The restriction on the operation instruction is released.

また、図３に示すように、上記筐体５１の背面側（図３中紙面垂直方向手前側）には逆Ｕ字型の把持用凸部７７が形成されている。上記教示装置１が使用される際、図示しないユーザによって、上記筐体５１の左右側面側（図３中左右方向両側）や上記把持用凸部７７が把持されることになる。また、上記把持用凸部７７の内側の図３中左側に、既に述べたイネーブルスイッチ７５が設置されている。また、上記把持用凸部７７の内側の図３中左右両側にはそれぞれ把持用凹部７９、７９が形成されている。上記教示装置１が図示しないユーザによって把持された際、この把持用凹部７９内に上記図示しないユーザの指先が入り込むことになる。 Also, as shown in FIG. 3, an inverted U-shaped gripping convex portion 77 is formed on the back side of the casing 51 (the front side in the direction perpendicular to the paper surface in FIG. 3). When the teaching device 1 is used, a user (not shown) grips the left and right side surfaces (both sides in the left and right direction in FIG. 3) of the housing 51 and the gripping convex portion 77. In addition, the above-described enable switch 75 is installed on the left side in FIG. Further, grip concave portions 79 are formed on the left and right sides in FIG. 3 inside the grip convex portion 77, respectively. When the teaching device 1 is gripped by a user (not shown), the user's fingertip (not shown) enters the gripping recess 79.

また、図３に示すように、上記筐体５１の背面側（図３中紙面垂直方向手前側）の図３中上側には、壁掛けフック用凹部８１が形成されている。また、図３に示すように、上記筐体５１の背面側（図３中紙面垂直方向手前側）の図３中下側には、スタイラス収納用凹部８３が形成されており、このスタイラス収納用凹部８３には上記タッチパネル付ディスプレイ６１の操作に用いるスタイラス８５が係合・収納されている。
以上が、教示装置１の概要についての説明である。 Further, as shown in FIG. 3, a wall-hanging hook recess 81 is formed on the rear side of the casing 51 (the front side in the direction perpendicular to the paper surface in FIG. 3). Further, as shown in FIG. 3, a stylus storage recess 83 is formed on the rear side of the casing 51 (the front side in the direction perpendicular to the paper surface in FIG. 3) in FIG. A stylus 85 used to operate the display 61 with a touch panel is engaged and accommodated in the recess 83.
The above is the description of the outline of the teaching device 1.

次に、図４及び図５を参照しながら、教示装置１の内部構成について説明する。
図４は上記教示装置１の機能を説明するための機能ブロック図であり、図５は図４に示した機能ブロックの具体的な回路構成を示した電気回路図である。図４、図５に示すように、上記教示装置１には、ＣＰＵ（中央演算処理装置）８９、メモリ９１、コントローラ識別回路としてのＳＥＬ／ＣＯＮ識別回路９３、通信切換回路としての２３２Ｃ／４８５切換回路９５、ＲＳ２３２Ｃ通信回路９７、ＲＳ４８５通信回路９９、電源回路１０１が設けられている。
なお、図５では、メモリ９１、電源回路１０１の図示を省略している。
また、図４に示すように、上記教示装置１には、コントローラ５またはコントローラ７がケーブル９又はケーブル２５を介して接続されることになる。 Next, the internal configuration of the teaching apparatus 1 will be described with reference to FIGS. 4 and 5.
FIG. 4 is a functional block diagram for explaining the function of the teaching device 1, and FIG. 5 is an electric circuit diagram showing a specific circuit configuration of the functional block shown in FIG. As shown in FIGS. 4 and 5, the teaching device 1 includes a CPU (central processing unit) 89, a memory 91, a SEL / CON identification circuit 93 as a controller identification circuit, and a 232C / 485 switching as a communication switching circuit. A circuit 95, an RS232C communication circuit 97, an RS485 communication circuit 99, and a power supply circuit 101 are provided.
In FIG. 5, the memory 91 and the power supply circuit 101 are not shown.
Further, as shown in FIG. 4, the controller 5 or the controller 7 is connected to the teaching device 1 via a cable 9 or a cable 25.

上記ＣＰＵ８９は、後述する通信・制御プログラム１１１、１１３等によって動作し、既に述べた右側操作部５３、左側操作部５５、下側操作部６３、及び、タッチパネル付ディスプレイ６１による図示しないユーザの操作に基づき、コントローラ５又はコントローラ７によるアクチュエータ３の制御に用いるデータの生成等の処理を行うものである。また、上記ＣＰＵ８９は、後述するコントローラ識別処理、通信・制御プログラム切換処理、通信回路切換処理も行うものである。 The CPU 89 is operated by a communication / control program 111, 113, etc., which will be described later, for user operations (not shown) using the right operation unit 53, the left operation unit 55, the lower operation unit 63, and the display 61 with a touch panel. Based on this, processing such as generation of data used for controlling the actuator 3 by the controller 5 or the controller 7 is performed. The CPU 89 also performs controller identification processing, communication / control program switching processing, and communication circuit switching processing described later.

図５に示すように、上記ＣＰＵ８９からは、ＣＰＵデータ入力信号線１０３ａ、ＣＰＵデータ出力信号線１０３ｂ、ＲＳ４８５用入出力切換信号線１０３ｃが引き出されている。また、上記ＣＰＵ８９からは、通信回路切換用信号線１０５、コントローラ識別用信号線１０７も引き出されている。
また、上記ＣＰＵ８９からは、その他にも、既に述べた上記右側操作部５３、上記左側操作部５５、上記下側操作部６３、及び、タッチパネル付ディスプレイ６１等と接続される図示しない信号線や上記ＣＰＵ８９に電源を供給するための図示しない電力線等も引き出されている。 As shown in FIG. 5, a CPU data input signal line 103a, a CPU data output signal line 103b, and an RS485 input / output switching signal line 103c are led out from the CPU 89. Further, from the CPU 89, a communication circuit switching signal line 105 and a controller identification signal line 107 are also drawn out.
In addition to the above, the CPU 89 has other signal lines (not shown) connected to the right operation unit 53, the left operation unit 55, the lower operation unit 63, the display 61 with a touch panel, etc. A power line (not shown) for supplying power to the CPU 89 is also drawn out.

また、図４に示すように、上記ＣＰＵ８９には既に説明したように、メモリ９１が接続されている。上記コントローラ５と上記コントローラ７の通信規格が異なるため、上記メモリ９１には、上記コントローラ５用の通信・制御プログラム（ＳＥＬ系通信・制御プログラム）１１１と上記コントローラ７用の通信・制御プログラム（ＣＯＮ系通信・制御プログラム）１１３という複数種類（本実施の形態の場合は２種類）の通信・制御プログラムが予め記憶されている。また、その他にも、上記メモリ９１には、図示しないコントローラ識別用のプログラムも記憶されている。 As shown in FIG. 4, the memory 91 is connected to the CPU 89 as already described. Since the communication standards of the controller 5 and the controller 7 are different, the memory 91 has a communication / control program (SEL communication / control program) 111 for the controller 5 and a communication / control program (CON for the controller 7). A plurality of types of communication / control programs (system communication / control program) 113 (two types in this embodiment) are stored in advance. In addition, the memory 91 stores a controller identification program (not shown).

上記ＣＰＵ８９には、既に説明したように、コントローラ識別用信号線１０７を介して、コントローラ識別回路としてのＳＥＬ／ＣＯＮ識別回路９３が接続されている。このＳＥＬ／ＣＯＮ識別回路９３にはトランジスタ１２１が備えられている。このトランジスタ１２１のベース端子１２３は、電気抵抗１２５及び信号線１２７を介して、教示装置側ケーブルコネクタ７１のコントローラ識別信号用端子１２９に接続されている。また、上記トランジスタ１２１のエミッタ端子１３１は接地されているとともに、電気抵抗１３３を介して、上記電気抵抗１２５と上記ベース端子１２３との間に接続されている。 As described above, the CPU 89 is connected with the SEL / CON identification circuit 93 as a controller identification circuit via the controller identification signal line 107. The SEL / CON identification circuit 93 includes a transistor 121. A base terminal 123 of the transistor 121 is connected to a controller identification signal terminal 129 of the teaching device side cable connector 71 via an electric resistor 125 and a signal line 127. The emitter terminal 131 of the transistor 121 is grounded and connected between the electric resistor 125 and the base terminal 123 via an electric resistor 133.

また、上記トランジスタ１２１のコレクタ端子１３５は、上記コントローラ識別用信号線１０７に接続されている。また、上記コントローラ識別用信号線１０７は、電気抵抗１３７を介して後述する電源２１９に接続されている。 The collector terminal 135 of the transistor 121 is connected to the controller identification signal line 107. The controller identification signal line 107 is connected to a power source 219 described later via an electrical resistance 137.

コントローラ７が接続されると、上記コントローラ識別信号用端子１２９から上記信号線１２７を介してコントローラ識別信号として電圧の低い信号（以下、「Ｌｏｗ信号」という）が入力される。この場合、上記トランジスタ１２１のコレクタ端子１３５とエミッタ端子１３１は導通されず、上記コントローラ識別用信号線１０７側の電圧が上記電気抵抗１３７を介して後述する電源２１９によって引き上げられ、上記ＣＰＵ８９には電圧の高い信号（以下、「Ｈｉｇｈ信号」という）が入力される。
なお、本実施の形態の場合、上記コントローラ７側には上記コントローラ識別信号用端子１２９に対応する端子がなく、上記コントローラ識別信号である「Ｌｏｗ信号」として「０Ｖ」の電圧が入力されることになる。 When the controller 7 is connected, a low voltage signal (hereinafter referred to as “Low signal”) is input from the controller identification signal terminal 129 through the signal line 127 as the controller identification signal. In this case, the collector terminal 135 and the emitter terminal 131 of the transistor 121 are not conducted, and the voltage on the controller identification signal line 107 side is pulled up by the power source 219 described later via the electric resistor 137, and the voltage is supplied to the CPU 89. Signal (hereinafter referred to as “High signal”).
In the case of the present embodiment, there is no terminal corresponding to the controller identification signal terminal 129 on the controller 7 side, and a voltage of “0 V” is input as the “Low signal” that is the controller identification signal. become.

これに対して、コントローラ５が接続されると、上記コントローラ識別信号用端子１２９から上記信号線１２７を介して、上記トランジスタ１２１のベース端子１２３にコントローラ識別信号として「Ｈｉｇｈ信号」が入力される。この場合は、上記トランジスタ１２１のコレクタ端子１３５とエミッタ端子１３１が導通され、上記コントローラ識別用信号線１０７側の電圧が降下する。これにより、上記ＣＰＵ８９に「Ｌｏｗ信号」が入力される。
なお、本実施の形態の場合、上記コントローラ５側に、上記コントローラ識別信号用端子１２９に対して電圧を供給する端子が備えられており、これにより上記コントローラ識別信号として「Ｈｉｇｈ信号」が入力されることになる。 In contrast, when the controller 5 is connected, a “High signal” is input as a controller identification signal from the controller identification signal terminal 129 to the base terminal 123 of the transistor 121 via the signal line 127. In this case, the collector terminal 135 and the emitter terminal 131 of the transistor 121 are brought into conduction, and the voltage on the controller identification signal line 107 side drops. As a result, a “Low signal” is input to the CPU 89.
In the case of the present embodiment, a terminal for supplying a voltage to the controller identification signal terminal 129 is provided on the controller 5 side, whereby a “High signal” is input as the controller identification signal. Will be.

そして、上記ＣＰＵ８９は、後述するように、上記コントローラ識別用信号線１０７を介して入力される信号が「Ｈｉｇｈ信号」であるか「Ｌｏｗ信号」であるかによって、上記教示装置側ケーブルコネクタ７１にコントローラ５とコントローラ７の何れが接続されているかの識別を行う。具体的には、上記コントローラ７が接続されれば上記ＣＰＵ８９に入力される信号は「Ｈｉｇｈ信号」となり、上記コントローラ５が接続されれば上記ＣＰＵ８９に入力される信号は「Ｌｏｗ信号」となる。 Then, as described later, the CPU 89 determines whether the signal input via the controller identification signal line 107 is a “High signal” or a “Low signal” to the teaching device side cable connector 71. It is identified which of the controller 5 and the controller 7 is connected. Specifically, if the controller 7 is connected, the signal input to the CPU 89 is a “High signal”, and if the controller 5 is connected, the signal input to the CPU 89 is a “Low signal”.

なお、上記教示装置側ケーブルコネクタ７１のコントローラ識別信号用端子１２９からの信号が、上記ＣＰＵ８９に直接入力されない構成となっている。これは、上記コントローラ識別信号用端子１２９からのコントローラ識別信号の電圧が上記ＣＰＵ８９によって許容される電圧を超えているため、上記ＳＥＬ／ＣＯＮ識別回路９３によって上記コントローラ識別信号用端子１２９からのコントローラ識別信号が「Ｈｉｇｈ信号」であるか「Ｌｏｗ信号」であるかを識別し、それにより上記ＣＰＵ８９によって許容できる電圧の範囲で上記コントローラ識別信号が論理反転された信号を別途生成するようにしているものである。 The signal from the controller identification signal terminal 129 of the teaching device side cable connector 71 is not directly input to the CPU 89. This is because the voltage of the controller identification signal from the controller identification signal terminal 129 exceeds the voltage allowed by the CPU 89, and therefore the controller identification from the controller identification signal terminal 129 is performed by the SEL / CON identification circuit 93. Identifying whether the signal is a “High signal” or a “Low signal”, thereby generating a signal in which the controller identification signal is logically inverted within a voltage range allowable by the CPU 89. It is.

また、既に説明したように、上記ＣＰＵ８９には、通信切換回路としての２３２Ｃ／４８５切換回路９５が接続されており、この２３２Ｃ／４８５切換回路９５には通信規格の異なるＲＳ２３２Ｃ通信回路９７とＲＳ４８５通信回路９９が接続されている。 As described above, the CPU 89 is connected to the 232C / 485 switching circuit 95 as a communication switching circuit. The 232C / 485 switching circuit 95 is connected to the RS232C communication circuit 97 and the RS485 communication having different communication standards. A circuit 99 is connected.

図５に示すように、上記２３２Ｃ／４８５切換回路９５には、スリーステートバッファ１５１ａ、１５１ｂ、１５３ａ、１５３ｂが設けられている。
上記スリーステートバッファ１５１ａには、上記ＣＰＵ８９から引き出されたＣＰＵデータ出力信号線１０３ｂと、上記ＲＳ２３２Ｃ通信回路９７に接続されるＲＳ２３２Ｃ信号入力線１５５ａが接続されている。
また、上記スリーステートバッファ１５１ｂには、上記ＣＰＵ８９から引き出されたＣＰＵデータ入力信号線１０３ａと、上記ＲＳ２３２Ｃ通信回路９７に接続されるＲＳ２３２Ｃ信号出力線１５５ｂが接続されている。 As shown in FIG. 5, the 232C / 485 switching circuit 95 is provided with three-state buffers 151a, 151b, 153a, 153b.
Connected to the three-state buffer 151 a are a CPU data output signal line 103 b drawn from the CPU 89 and an RS232C signal input line 155 a connected to the RS232C communication circuit 97.
The three-state buffer 151b is connected to a CPU data input signal line 103a drawn from the CPU 89 and an RS232C signal output line 155b connected to the RS232C communication circuit 97.

また、上記スリーステートバッファ１５１ａ及び上記スリーステートバッファ１５１ｂには反転通信回路切換信号線１５７が接続されており、この反転通信回路切換信号線１５７には、シュミットトリガーインバータ１５９を介して、上記ＣＰＵ８９から引き出された上記通信回路切換信号線１０５が接続されている。 An inverted communication circuit switching signal line 157 is connected to the three-state buffer 151a and the three-state buffer 151b. The inverted communication circuit switching signal line 157 is connected to the inverted communication circuit switching signal line 157 from the CPU 89 via a Schmitt trigger inverter 159. The drawn out communication circuit switching signal line 105 is connected.

上記スリーステートバッファ１５１ａ及び上記スリーステートバッファ１５１ｂは、上記通信回路切換信号線１０５に切換信号として「Ｈｉｇｈ信号」が出力されると導通状態となり、上記通信回路切換信号線１０５に切換信号として「Ｌｏｗ信号」が出力されると非導通状態となる。
上記スリーステートバッファ１５１ａが導通状態になると、ＣＰＵデータ出力信号線１０３ｂからの信号がＲＳ２３２Ｃ信号入力線１５５ａに伝達される。また、上記スリーステートバッファ１５１ｂが導通状態になると、ＲＳ２３２Ｃ信号出力線１５５ｂからの信号がＣＰＵデータ入力信号線１０３ａに伝達される。これにより上記ＣＰＵ８９と上記ＲＳ２３２Ｃ通信回路９７との信号の伝達が行われるようになる。 The three-state buffer 151 a and the three-state buffer 151 b become conductive when a “High signal” is output as a switching signal to the communication circuit switching signal line 105, and “Low” as a switching signal to the communication circuit switching signal line 105. When the “signal” is output, it is in a non-conductive state.
When the three-state buffer 151a is turned on, a signal from the CPU data output signal line 103b is transmitted to the RS232C signal input line 155a. When the three-state buffer 151b is turned on, a signal from the RS232C signal output line 155b is transmitted to the CPU data input signal line 103a. As a result, signal transmission between the CPU 89 and the RS232C communication circuit 97 is performed.

なお、前述したように、上記スリーステートバッファ１５１ａ、１５１ｂ側の反転通信回路切換信号線１５７と上記ＣＰＵ８９側の上記通信回路切換信号線１０５との間には、上記シュミットトリガーインバータ１５９が介在されている。そのため、上記ＣＰＵ８９により上記通信回路切換信号線１０５に切換信号として「Ｈｉｇｈ信号」が出力された場合は、この「Ｈｉｇｈ信号」が上記シュミットトリガーインバータ１５９によって論理反転され、上記スリーステートバッファ１５１ａ、１５１ｂ側の反転通信回路切換信号線１５７には切換信号として「Ｌｏｗ信号」が出力される。一方、上記ＣＰＵ８９により上記通信回路切換信号線１０５に切換信号として「Ｌｏｗ信号」が出力された場合は、この「Ｌｏｗ信号」が上記シュミットトリガーインバータ１５９によって論理反転され、上記スリーステートバッファ１５１ａ、１５１ｂ側の反転通信回路切換信号線１５７には切換信号として「Ｈｉｇｈ信号」が出力される。 As described above, the Schmitt trigger inverter 159 is interposed between the inverted communication circuit switching signal line 157 on the three-state buffers 151a and 151b side and the communication circuit switching signal line 105 on the CPU 89 side. Yes. Therefore, when a “High signal” is output as a switching signal to the communication circuit switching signal line 105 by the CPU 89, the “High signal” is logically inverted by the Schmitt trigger inverter 159, and the three-state buffers 151a and 151b. A “Low signal” is output to the inverted communication circuit switching signal line 157 on the side as a switching signal. On the other hand, when the CPU 89 outputs a “Low signal” as a switching signal to the communication circuit switching signal line 105, the “Low signal” is logically inverted by the Schmitt trigger inverter 159, and the three-state buffers 151a and 151b. A “High signal” is output as a switching signal to the inverted communication circuit switching signal line 157 on the side.

また、上記スリーステートバッファ１５３ａには、上記ＣＰＵ８９から引き出されたＣＰＵデータ入力信号線１０３ａと、上記ＲＳ４８５通信回路９９に接続されるＲＳ４８５信号出力線１６１ａが接続されている。また、上記スリーステートバッファ１５３ｂには、上記ＣＰＵ８９から引き出されたＣＰＵデータ出力信号線１０３ｂと、上記ＲＳ４８５通信回路９９に接続されるＲＳ４８５信号入力線１６１ｂが接続されている。
また、上記スリーステートバッファ１５３ａ及び上記スリーステートバッファ１５３ｂには既に述べた通信回路切換信号線１０５が接続されている。 The three-state buffer 153a is connected to a CPU data input signal line 103a drawn from the CPU 89 and an RS485 signal output line 161a connected to the RS485 communication circuit 99. The three-state buffer 153b is connected to a CPU data output signal line 103b drawn from the CPU 89 and an RS485 signal input line 161b connected to the RS485 communication circuit 99.
The communication circuit switching signal line 105 already described is connected to the three-state buffer 153a and the three-state buffer 153b.

上記スリーステートバッファ１５３ａ及び上記スリーステートバッファ１５３ｂは、上記通信回路切換信号線１０５に切換信号として「Ｌｏｗ信号」が出力されると導通状態となり、上記通信回路切換信号線１０５に切換信号として「Ｈｉｇｈ信号」が出力されると非導通状態となる。
上記スリーステートバッファ１５３ａが導通状態になると、ＲＳ４８５信号出力線１６１ａからの信号がＣＰＵデータ入力信号線１０３ａに伝達される。また、上記スリーステートバッファ１５３ｂが導通状態になると、ＣＰＵデータ出力信号線１０３ｂからの信号がＲＳ４８５信号入力線１６１ｂに伝達される。これにより上記ＣＰＵ８９と上記ＲＳ４８５通信回路９９との信号の伝達が行われるようになる。 The three-state buffer 153 a and the three-state buffer 153 b become conductive when a “Low signal” is output as a switching signal to the communication circuit switching signal line 105, and “High” is input to the communication circuit switching signal line 105 as a switching signal. When the “signal” is output, it is in a non-conductive state.
When the three-state buffer 153a becomes conductive, a signal from the RS485 signal output line 161a is transmitted to the CPU data input signal line 103a. When the three-state buffer 153b is turned on, a signal from the CPU data output signal line 103b is transmitted to the RS485 signal input line 161b. As a result, signal transmission between the CPU 89 and the RS485 communication circuit 99 is performed.

すなわち、上記構成によると、上記通信回路切換信号線１０５に切換信号として「Ｈｉｇｈ信号」を出力することで、使用する通信回路として上記ＲＳ２３２Ｃ通信回路９７を選択することができ、上記通信回路切換信号線１０５に切換信号として「Ｌｏｗ信号」を出力することで、使用する通信回路として上記ＲＳ４８５通信回路９９を選択することができる。 That is, according to the above configuration, by outputting “High signal” as a switching signal to the communication circuit switching signal line 105, the RS232C communication circuit 97 can be selected as a communication circuit to be used, and the communication circuit switching signal By outputting a “Low signal” as a switching signal to the line 105, the RS485 communication circuit 99 can be selected as a communication circuit to be used.

上記ＲＳ２３２Ｃ通信回路９７にはＣＰＵ側入力端子１７１ａとＣＰＵ側出力端子１７１ｂとが設けられている。上記ＣＰＵ側入力端子１７１ａには既に述べたＲＳ２３２Ｃ信号入力線１５５ａが接続されていて、上記ＣＰＵ側出力端子１７１ｂには既に述べたＲＳ２３２Ｃ信号出力線１５５ｂが接続されている。
また、上記ＲＳ２３２Ｃ通信回路９７には、コネクタ側出力端子１７３ａとコネクタ側入力端子１７３ｂが設けられている。上記コネクタ側出力端子１７３ａは、信号線１７５ａを介して、教示装置側ケーブルコネクタ７１のＲＳ２３２Ｃ出力端子１７７ａに接続されている。上記コネクタ側入力端子１７３ｂは、信号線１７５ｂを介して、上記教示装置側ケーブルコネクタ７１のＲＳ２３２Ｃ入力端子１７７ｂに接続されている。 The RS232C communication circuit 97 is provided with a CPU side input terminal 171a and a CPU side output terminal 171b. The aforementioned RS232C signal input line 155a is connected to the CPU side input terminal 171a, and the aforementioned RS232C signal output line 155b is connected to the CPU side output terminal 171b.
The RS232C communication circuit 97 is provided with a connector side output terminal 173a and a connector side input terminal 173b. The connector-side output terminal 173a is connected to the RS232C output terminal 177a of the teaching device-side cable connector 71 via a signal line 175a. The connector side input terminal 173b is connected to the RS232C input terminal 177b of the teaching device side cable connector 71 via a signal line 175b.

すなわち、上記ＲＳ２３２Ｃ通信回路９７は、ＣＰＵ８９によるデータの送信を行うチャンネル（ＣＰＵデータ出力信号線１０３ｂ、ＲＳ２３２Ｃ信号入力線１５５ａ、信号線１７５ａ、ＲＳ２３２Ｃ出力端子１７７ａ）と、上記ＣＰＵ８９によるデータの受信を行うチャンネル（ＲＳ２３２Ｃ入力端子１７７ｂ、信号線１７５ｂ、ＲＳ２３２Ｃ信号出力線１５５ｂ、ＣＰＵデータ入力信号線１０３ａ）とが、独立して設けられていることになる。 That is, the RS232C communication circuit 97 receives the data by the CPU 89 (the CPU data output signal line 103b, the RS232C signal input line 155a, the signal line 175a, and the RS232C output terminal 177a). The channels (RS232C input terminal 177b, signal line 175b, RS232C signal output line 155b, CPU data input signal line 103a) are provided independently.

また、上記ＲＳ２３２Ｃ通信回路９７には、電源端子１７９ａとグランド端子１７９ｂが備えられている。上記電源端子１７９ａは、電線１８１ａを介して後述する電源２１５に接続されている。また、上記グランド端子１７９ｂは、電線１８１ｂを介して接地されている。 The RS232C communication circuit 97 includes a power supply terminal 179a and a ground terminal 179b. The power terminal 179a is connected to a power source 215, which will be described later, through an electric wire 181a. The ground terminal 179b is grounded via the electric wire 181b.

ＲＳ４８５通信回路９９にはＣＰＵ側出力端子１９１ａとＣＰＵ側入力端子１９１ｂが設けられている。上記ＣＰＵ側出力端子１９１ａには既に述べたＲＳ４８５信号出力線１６１ａは接続されており、上記ＣＰＵ側入力端子１９１ｂには既に述べたＲＳ４８５信号入力線１６１ｂが接続されている。
また、ＲＳ４８５通信回路９９には、第１入出力切換信号用端子１９１ｃと第２入出力切換信号用端子１９１ｄが設けられている。上記第１入出力切換信号用端子１９１ｃと上記第２入出力切換信号用端子１９１ｄは、共に、既に述べたＲＳ４８５用入出力切換信号線１０３ｃに接続されている。 The RS485 communication circuit 99 is provided with a CPU side output terminal 191a and a CPU side input terminal 191b. The aforementioned RS485 signal output line 161a is connected to the CPU side output terminal 191a, and the aforementioned RS485 signal input line 161b is connected to the CPU side input terminal 191b.
The RS485 communication circuit 99 is provided with a first input / output switching signal terminal 191c and a second input / output switching signal terminal 191d. The first input / output switching signal terminal 191c and the second input / output switching signal terminal 191d are both connected to the RS485 input / output switching signal line 103c already described.

また、上記ＲＳ４８５通信回路９９には、第１コネクタ側入出力端子１９３ａと第２コネクタ側入出力端子１９３ｂとが設けられている。上記第１コネクタ側入出力端子１９３ａは、信号線１９５ａを介して、上記教示装置側ケーブルコネクタ７１の第１ＲＳ４８５入出力端子１９７ａに接続されている。上記第２コネクタ側入出力端子１９３ｂは、信号線１９５ｂを介して、上記教示装置側ケーブルコネクタ７１の第２ＲＳ４８５入出力端子１９７ｂに接続されている。 The RS485 communication circuit 99 is provided with a first connector side input / output terminal 193a and a second connector side input / output terminal 193b. The first connector side input / output terminal 193a is connected to the first RS485 input / output terminal 197a of the teaching device side cable connector 71 via a signal line 195a. The second connector side input / output terminal 193b is connected to the second RS485 input / output terminal 197b of the teaching device side cable connector 71 via a signal line 195b.

また、上記ＲＳ４８５通信回路９９には、入力側スイッチング素子１９９ａと出力側スイッチング素子１９９ｂが設けられている。
上記入力側スイッチング素子１９９ａには、第１コネクタ側入出力端子１９３ａ、第２コネクタ側入出力端子１９３ｂ、ＣＰＵ側出力端子１９１ａ、及び、第１入力切換信号用端子１９１ｃが接続されている。
上記入力側スイッチング素子１９９ａは、上記第１入力切換信号用端子１９１ｃを介して、ＲＳ４８５用入出力切換信号線１０３ｃから「Ｌｏｗ信号」を入力されると、導通状態となり、上記第１コネクタ側入出力端子１９３ａ及び上記第２コネクタ側入出力端子１９３ｂ側から上記ＣＰＵ側出力端子１９１ａ側への信号の伝達が許容される。 The RS485 communication circuit 99 is provided with an input side switching element 199a and an output side switching element 199b.
A first connector side input / output terminal 193a, a second connector side input / output terminal 193b, a CPU side output terminal 191a, and a first input switching signal terminal 191c are connected to the input side switching element 199a.
The input-side switching element 199a becomes conductive when a “Low signal” is input from the RS485 input / output switching signal line 103c via the first input switching signal terminal 191c, and enters the first connector side input. Transmission of signals from the output terminal 193a and the second connector side input / output terminal 193b side to the CPU side output terminal 191a side is allowed.

また、上記入力側スイッチング素子１９９ａは、上記第１入力切換信号用端子１９１ｃを介して、ＲＳ４８５用入出力切換信号線１０３ｃから「Ｈｉｇｈ信号」を入力されると、非導通状態となり、上記第１コネクタ側入出力端子１９３ａ及び上記第２コネクタ側入出力端子１９３ｂ側から上記ＣＰＵ側出力端子１９１ａ側への信号の伝達が制限される。 The input side switching element 199a becomes non-conductive when a “High signal” is inputted from the input / output switching signal line 103c for RS485 via the first input switching signal terminal 191c, and the first switching element 199a is turned off. Transmission of signals from the connector side input / output terminal 193a and the second connector side input / output terminal 193b side to the CPU side output terminal 191a side is restricted.

また、上記入力側スイッチング素子１９９ａは、導通状態において、例えば、上記第１コネクタ側入出力端子１９３ａを介して電圧が「＋」である信号を入力されるとともに上記第２コネクタ側入出力端子１９３ｂを介して電圧が「−」である信号を入力されると、上記ＣＰＵ側出力端子１９１ａ側から「Ｈｉｇｈ信号」を出力する。また、上記第１コネクタ側入出力端子１９３ａを介して電圧が「−」である信号を入力されるとともに上記第２コネクタ側入出力端子１９３ｂを介して電圧が「＋」である信号を入力されると、上記ＣＰＵ側出力端子１９１ａ側から「Ｌｏｗ信号」を出力するように構成されている。すなわち、上記入力側スイッチング素子１９９ａは、上記第１コネクタ側入出力端子１９３ａと上記第２コネクタ側入出力端子１９３ｂとによって入力される、いわゆる、差動信号を、上記ＣＰＵ側出力端子１９１ａから出力される「Ｈｉｇｈ信号」又は「Ｌｏｗ信号」に変換する。 In addition, when the input side switching element 199a is in a conductive state, for example, a signal whose voltage is “+” is input via the first connector side input / output terminal 193a and the second connector side input / output terminal 193b. When a signal having a voltage of “−” is input through the CPU, the “High signal” is output from the CPU side output terminal 191a side. Further, a signal having a voltage of “−” is input through the first connector side input / output terminal 193a and a signal having a voltage of “+” is input through the second connector side input / output terminal 193b. Then, the “Low signal” is output from the CPU side output terminal 191a side. That is, the input side switching element 199a outputs a so-called differential signal input from the first connector side input / output terminal 193a and the second connector side input / output terminal 193b from the CPU side output terminal 191a. To “High signal” or “Low signal”.

また、上記出力側スイッチング素子１９９ｂには、ＣＰＵ側入力端子１９１ｂ、第１コネクタ側入出力端子１９３ａ、第２コネクタ側入出力端子１９３ｂ、及び、第２入力切換信号用端子１９１ｄが接続されている。
上記出力側スイッチング素子１９９ｂは、上記第２入力切換信号用端子１９１ｄを介して、ＲＳ４８５用入出力切換信号線１０３ｃから「Ｈｉｇｈ信号」を入力されると、導通状態となり、上記ＣＰＵ側入力端子１９１ｂ側から上記第１コネクタ側入出力端子１９３ａ及び上記第２コネクタ側入出力端子１９３ｂ側への信号の伝達が許容される。 The output side switching element 199b is connected to a CPU side input terminal 191b, a first connector side input / output terminal 193a, a second connector side input / output terminal 193b, and a second input switching signal terminal 191d. .
When the “High signal” is input from the input / output switching signal line 103c for RS485 via the second input switching signal terminal 191d, the output side switching element 199b becomes conductive and the CPU side input terminal 191b. Signal transmission from the first connector side input / output terminal 193a and the second connector side input / output terminal 193b side is allowed.

また、上記出力側スイッチング素子１９９ｂは、上記第２入力切換信号用端子１９１ｄを介して、ＲＳ４８５用入出力切換信号線１０３ｃから「Ｌｏｗ信号」を入力されると、非導通状態となり、上記ＣＰＵ側入力端子１９１ｂ側から上記第１コネクタ側入出力端子１９３ａ及び上記第２コネクタ側入出力端子１９３ｂ側への信号の伝達が制限される。 The output-side switching element 199b becomes non-conductive when the “Low signal” is input from the RS485 input / output switching signal line 103c via the second input switching signal terminal 191d, and the CPU side Transmission of signals from the input terminal 191b side to the first connector side input / output terminal 193a and the second connector side input / output terminal 193b side is restricted.

また、上記出力側スイッチング素子１９９ｂは、導通状態において、例えば、上記ＣＰＵ側入力端子１９１ｂ側から「Ｈｉｇｈ信号」を入力されると、上記第１コネクタ側入出力端子１９３ａを介して電圧が「＋」である信号を出力するとともに上記第２コネクタ側入出力端子１９３ｂを介して電圧が「−」である信号を出力し、上記ＣＰＵ側入力端子１９１ｂ側から「Ｌｏｗ信号」を入力されると、上記第１コネクタ側入出力端子１９３ａを介して電圧が「−」である信号を出力するとともに上記第２コネクタ側入出力端子１９３ｂを介して電圧が「＋」である信号を出力するように構成されている。すなわち、上記出力側スイッチング素子１９９ｂは、上記ＣＰＵ側入力端子１９１ｂから入力される「Ｈｉｇｈ信号」又は「Ｌｏｗ信号」を、上記第１コネクタ側入出力端子１９３ａと上記第２コネクタ側入出力端子１９３ｂから出力される、いわゆる、差動信号に変換する。 In addition, when the output side switching element 199b is in a conductive state, for example, when a “High signal” is input from the CPU side input terminal 191b side, the voltage becomes “+” via the first connector side input / output terminal 193a. And a signal whose voltage is “−” via the second connector side input / output terminal 193b, and a “Low signal” is input from the CPU side input terminal 191b side, A signal having a voltage of “−” is output through the first connector side input / output terminal 193a and a signal having a voltage of “+” is output through the second connector side input / output terminal 193b. Has been. That is, the output-side switching element 199b receives the “High signal” or “Low signal” input from the CPU-side input terminal 191b as the first connector-side input / output terminal 193a and the second connector-side input / output terminal 193b. Are converted into so-called differential signals.

また、上記ＲＳ４８５通信回路９９には、電源端子２０１ａとグランド端子２０１ｂが設けられている。上記電源端子２０１ａは、電線２０３ａを介して後述する電源２１７に接続されている。また、上記グランド端子２０１ｂは、電線２０３ｂを介して接地されている。 The RS485 communication circuit 99 is provided with a power supply terminal 201a and a ground terminal 201b. The power terminal 201a is connected to a power source 217, which will be described later, through an electric wire 203a. The ground terminal 201b is grounded through the electric wire 203b.

また、既に述べたように、教示装置１には電源回路１０１が設けられている。この電源回路１０１は、上記教示装置側ケーブルコネクタ７１の電源端子２１１から電源２１３を介して供給される電力を入力され、上記教示装置１内で使用できるように電圧の変換等を行った後、電源２１５、２１７、２１９として出力するものである。また、上記電源回路１０１は上記ＣＰＵ８９に対しても電力を供給している。
以上が、教示装置１の内部構成についての説明である。 As already described, the teaching apparatus 1 is provided with the power supply circuit 101. The power supply circuit 101 receives power supplied from the power supply terminal 211 of the teaching apparatus side cable connector 71 via the power supply 213, converts the voltage so that it can be used in the teaching apparatus 1, and the like. The power is output as power sources 215, 217, and 219. The power supply circuit 101 also supplies power to the CPU 89.
The above is the description of the internal configuration of the teaching apparatus 1.

次に、本実施の形態による教示装置１の作用について、図６のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、教示装置側ケーブルコネクタ７１にコントローラ５又はコントローラ７を接続すると、上記コントローラ５又はコントローラ７から上記教示装置１に電力が供給され、まず、コントローラ識別処理が開始される。 Next, the operation of the teaching apparatus 1 according to the present embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.
First, when the controller 5 or the controller 7 is connected to the teaching device side cable connector 71, electric power is supplied from the controller 5 or the controller 7 to the teaching device 1, and the controller identification process is started first.

図６に示すフローチャートのステップＳ１において、コントローラ識別用信号線１０７からＣＰＵ８９に入力される信号が、「Ｌｏｗ信号」であるか否かを識別する処理が行われる。すなわち、このステップＳ１では、上記コントローラ識別処理が行われる。この処理では、上記信号が「Ｌｏｗ信号」であると識別された場合には、ステップＳ２へと移行する。
なお、上記ＣＰＵ８９によって行われる上記ステップＳ１の処理と既に述べたＳＥＬ／ＣＯＮ識別回路９３によってコントローラ識別手段が構成される。 In step S <b> 1 of the flowchart shown in FIG. 6, processing for identifying whether or not the signal input from the controller identification signal line 107 to the CPU 89 is a “Low signal” is performed. That is, in the step S1, the controller identification process is performed. In this process, when the signal is identified as a “Low signal”, the process proceeds to step S2.
The controller identifying means is constituted by the processing of step S1 performed by the CPU 89 and the SEL / CON identifying circuit 93 already described.

ステップＳ２では、メモリ９１から上記コントローラ５用の通信・制御プログラム、すなわち、ＳＥＬ系通信・制御プログラム１１１を選択し起動させる。すなわち、このステップＳ２では、通信・制御プログラム切換処理が行われる。
次に、ステップＳ３へと移行する。
なお、上記ＣＰＵ８９によって行われる上記ステップＳ２の処理によって通信・制御プログラム選択手段が構成される。 In step S2, the communication / control program for the controller 5, that is, the SEL communication / control program 111 is selected from the memory 91 and activated. That is, in this step S2, a communication / control program switching process is performed.
Next, the process proceeds to step S3.
The communication / control program selection means is configured by the processing of step S2 performed by the CPU 89.

ステップＳ３では、上記ＣＰＵ８９から上記２３２Ｃ／４８５切換回路９５に通信回路切換信号線１０５を介して「Ｈｉｇｈ信号」が入力され、使用する通信回路がＲＳ２３２Ｃ通信回路９７に切り替えられる。すなわち、このステップＳ３では、通信回路切換処理が行われる。
次に、ステップＳ４へと移行する。
なお、上記ＣＰＵ８９によって行われる上記ステップＳ３の処理と上記２３２Ｃ／４８５切換回路９５によって通信回路切換手段が構成される。 In step S 3, a “High signal” is input from the CPU 89 to the 232C / 485 switching circuit 95 via the communication circuit switching signal line 105, and the communication circuit to be used is switched to the RS232C communication circuit 97. That is, in this step S3, a communication circuit switching process is performed.
Next, the process proceeds to step S4.
A communication circuit switching means is constituted by the processing of step S3 performed by the CPU 89 and the 232C / 485 switching circuit 95.

ステップＳ４ではコントローラ５との通信が開始される。この後、処理は終了される。 In step S4, communication with the controller 5 is started. Thereafter, the process is terminated.

上記ステップＳ１により、上記コントローラ識別用信号線１０７から上記ＣＰＵ８９に入力される信号が「Ｌｏｗ信号」ではない、すなわち、「Ｈｉｇｈ信号」と識別された場合には、ステップＳ５へと移行する。 If the signal input from the controller identification signal line 107 to the CPU 89 is not “Low signal” in step S1, that is, it is identified as “High signal”, the process proceeds to step S5.

ステップＳ５では、メモリ９１から上記コントローラ７用の通信・制御プログラム１１３を選択し起動させる。すなわち、このステップＳ５では、通信・制御プログラム切換処理が行われる。
次に、ステップＳ６へと移行する。 In step S5, the communication / control program 113 for the controller 7 is selected from the memory 91 and activated. That is, in this step S5, a communication / control program switching process is performed.
Next, the process proceeds to step S6.

ステップＳ６では、上記ＣＰＵ８９から通信回路切換信号線１０５を介して「Ｌｏｗ信号」が入力され、使用される通信回路がＲＳ４８５通信回路９９に切り替えられる。すなわち、このステップＳ６では、通信回路切換処理が行われる。
次に、ステップＳ７へと移行する。 In step S 6, a “Low signal” is input from the CPU 89 via the communication circuit switching signal line 105, and the communication circuit to be used is switched to the RS485 communication circuit 99. That is, in this step S6, a communication circuit switching process is performed.
Next, the process proceeds to step S7.

ステップＳ７ではコントローラ７との通信開始処理が行われる。これにより、上記教示装置１と上記コントローラ７との通信が開始されることとなる。
この通信開始処理の後、処理は終了される。 In step S7, communication start processing with the controller 7 is performed. As a result, communication between the teaching device 1 and the controller 7 is started.
After this communication start process, the process ends.

次に、本実施の形態による教示装置１の効果について説明する。
まず、本実施の形態による教示装置１によると、簡易な構成により複数種類（この実施の形態の場合には二種類）のコントローラ、すなわち、コントローラ５とコントローラ７に容易に対応することができる。この点について詳しく説明する。まず、コントローラ５又はコントローラ７から教示装置側ケーブルコネクタ７１のコントローラ識別信号用端子１２９を介して上記ＳＥＬ／ＣＯＮ識別回路９３にコントローラ識別信号が入力される。ＳＥＬ／ＣＯＮ識別回路９３はこのコントローラ識別信号に基づいてＣＰＵ８９に対して信号を出力する。この信号によって上記ＣＰＵ８９は上記コントローラ５と上記コントローラ７の何れが接続されているかを識別することができるように構成されている。 Next, the effect of the teaching device 1 according to the present embodiment will be described.
First, according to the teaching device 1 according to the present embodiment, it is possible to easily cope with a plurality of types (two types in the case of this embodiment) of controllers, that is, the controller 5 and the controller 7, with a simple configuration. This point will be described in detail. First, a controller identification signal is input from the controller 5 or the controller 7 to the SEL / CON identification circuit 93 via the controller identification signal terminal 129 of the teaching device side cable connector 71. The SEL / CON identification circuit 93 outputs a signal to the CPU 89 based on the controller identification signal. With this signal, the CPU 89 is configured to identify which of the controller 5 and the controller 7 is connected.

具体的には、上記ＳＥＬ／ＣＯＮ識別回路９３からＣＰＵ８９に対して出力される信号が「Ｌｏｗ信号」であれば上記コントローラ５が接続されていると識別し、上記ＳＥＬ／ＣＯＮ識別回路９３からＣＰＵ８９に対して出力される信号が「Ｈｉｇｈ信号」であれば上記コントローラ７が接続されていると識別する。その際、例えば、上記コントローラ５又は上記コントローラ７からＲＳ２３２Ｃ入力端子１７７ｂ又は第１ＲＳ４８５入出力端子１９７ａ、１９７ｂを介して入力される複雑なデータを識別する必要はなく、簡易な構成の上記ＳＥＬ／ＣＯＮ識別回路９３及び上記ＣＰＵ８９による簡単な処理により、上記コントローラ５と上記コントローラ７の何れが接続されているかを識別することができる。 Specifically, if the signal output from the SEL / CON identification circuit 93 to the CPU 89 is a “Low signal”, the controller 5 is identified as connected, and the SEL / CON identification circuit 93 to the CPU 89 is identified. If the signal output to “High signal” is “High signal”, it is identified that the controller 7 is connected. At this time, for example, it is not necessary to identify complicated data input from the controller 5 or the controller 7 via the RS232C input terminal 177b or the first RS485 input / output terminals 197a and 197b, and the SEL / CON having a simple configuration is used. A simple process by the identification circuit 93 and the CPU 89 can identify which of the controller 5 and the controller 7 is connected.

また、上記ＳＥＬ／ＣＯＮ識別回路９３からＣＰＵ８９に対して出力される信号が「Ｌｏｗ信号」であれば上記コントローラ５が接続されていると判別し、上記ＳＥＬ／ＣＯＮ識別回路９３からＣＰＵ８９に対して出力される信号が「Ｈｉｇｈ信号」であれば上記コントローラ７が接続されていると判別しているため、上記「Ｌｏｗ信号」又は「Ｈｉｇｈ信号」を伝達するための信号線はコントローラ識別用信号線１０７のみであり、上記教示装置１を簡易な構成とすることができる。 If the signal output from the SEL / CON identification circuit 93 to the CPU 89 is “Low signal”, it is determined that the controller 5 is connected, and the SEL / CON identification circuit 93 to the CPU 89 is determined. If the output signal is “High signal”, it is determined that the controller 7 is connected. Therefore, the signal line for transmitting the “Low signal” or “High signal” is a controller identification signal line. 107 only, and the teaching apparatus 1 can have a simple configuration.

なお、上記コントローラ識別信号用端子１２９から上記ＳＥＬ／ＣＯＮ識別回路９３に伝達されるコントローラ識別信号も「Ｈｉｇｈ信号」または「Ｌｏｗ信号」の２種類であるため、上記コントローラ識別信号用端子１２９から上記ＳＥＬ／ＣＯＮ識別回路９３に上記コントローラ識別信号を伝達するための信号線も上記信号線１２７のみであり、これによっても、上記教示装置１を簡易な構成とすることができる。 The controller identification signal transmitted from the controller identification signal terminal 129 to the SEL / CON identification circuit 93 is also a “High signal” or “Low signal”. The signal line for transmitting the controller identification signal to the SEL / CON identification circuit 93 is also only the signal line 127, so that the teaching device 1 can have a simple configuration.

また、上記教示装置側ケーブルコネクタ７１のコントローラ識別信号用端子１２９を介して上記ＳＥＬ／ＣＯＮ識別回路９３に入力されるコントローラ識別信号に基づいて上記ＳＥＬ／ＣＯＮ識別回路９３からＣＰＵ８９に対して信号が出力されるように構成されているため、上記コントローラ識別信号が上記ＣＰＵ８９によって許容できない高い電圧の信号であっても、上記ＳＥＬ／ＣＯＮ識別回路９３から上記ＣＰＵ８９に対して出力される信号の電圧を上記ＣＰＵ８９によって許容できる範囲に下げることで、上記ＣＰＵ８９によって上記コントローラ５と上記コントローラ７の何れが接続されているかを識別することができる。 A signal is sent from the SEL / CON identification circuit 93 to the CPU 89 based on the controller identification signal input to the SEL / CON identification circuit 93 via the controller identification signal terminal 129 of the teaching device side cable connector 71. Since the controller identification signal is a signal having a high voltage that cannot be permitted by the CPU 89, the voltage of the signal output from the SEL / CON identification circuit 93 to the CPU 89 is set. The CPU 89 can identify which of the controller 5 and the controller 7 is connected by lowering the allowable range by the CPU 89.

また、２３２Ｃ／４８５切換回路９５は、切換信号が「Ｈｉｇｈ信号」であるか「Ｌｏｗ信号」であるかによって、上記ＣＰＵ８９に接続される通信回路をＲＳ２３２Ｃ通信回路９７又はＲＳ４８５通信回路９９に切り替えるため、ＣＰＵ８９から通信回路切換信号線１０５のみを介して切換信号を入力する簡易な構成とすることができる。 The 232C / 485 switching circuit 95 switches the communication circuit connected to the CPU 89 to the RS232C communication circuit 97 or the RS485 communication circuit 99 depending on whether the switching signal is a “High signal” or a “Low signal”. A simple configuration in which a switching signal is input from the CPU 89 only through the communication circuit switching signal line 105 can be achieved.

また、ケーブル９とケーブル１５のケーブル側コネクタ１１は共通の形状・ピン配置となっており、上記ケーブル９であっても上記ケーブル１５であっても、一つの教示装置側ケーブルコネクタ７１に対して着脱可能に接続できるようになっている。そのため、上記教示装置１は、一つの上記教示装置側ケーブルコネクタ７１のみを備えている簡略化された構成で通信規格の異なるコントローラ５とコントローラ７の両方に対応することができる。 Further, the cable side connector 11 of the cable 9 and the cable 15 has a common shape and pin arrangement, and the cable 9 and the cable 15 are connected to one teaching device side cable connector 71. It can be connected detachably. Therefore, the teaching device 1 can correspond to both the controller 5 and the controller 7 having different communication standards with a simplified configuration including only one teaching device-side cable connector 71.

なお、本発明は、前記一実施の形態に限定されない。
前記一実施の形態では、上記教示装置１に接続されるコントローラは、コントローラ５とコントローラ７の２種類であったが、３種類以上のコントローラが上記教示装置１に接続される場合も考えられる。
この場合、上記コントローラの種類の数に応じて、通信回路の数や通信切換回路内のスリーステートバッファの数も増減することになる。 The present invention is not limited to the one embodiment.
In the embodiment, the controller connected to the teaching device 1 is two types, that is, the controller 5 and the controller 7. However, a case where three or more types of controllers are connected to the teaching device 1 is also conceivable.
In this case, the number of communication circuits and the number of three-state buffers in the communication switching circuit are increased or decreased according to the number of types of the controllers.

また、前記一実施の形態の場合、コントローラ識別信号は１つのコントローラ識別信号用端子１２９から入力されるものであったが、上記コントローラの種類の数に応じて、コントローラ識別信号用端子の数も増減する。例えば、コントローラ識別信号端子が２つであれば、コントローラ識別信号用端子１つあたり２通りの信号（「Ｈｉｇｈ信号」と「Ｌｏｗ信号」）を識別できるため、合計で４種類のコントローラを識別できることになる。また、例えば、コントローラ識別信号端子が３つであれば、合計で８種類のコントローラを識別できることになる。すなわち、２をコントローラ識別信号端子の数だけ階乗させた数だけ、コントローラの種類を判別できることになる。 In the case of the embodiment, the controller identification signal is input from one controller identification signal terminal 129. However, the number of controller identification signal terminals may vary depending on the number of types of the controller. Increase or decrease. For example, if there are two controller identification signal terminals, two types of signals (“High signal” and “Low signal”) can be identified for each controller identification signal terminal, so that a total of four types of controllers can be identified. become. For example, if there are three controller identification signal terminals, a total of eight types of controllers can be identified. That is, the controller type can be determined by the number obtained by factoring 2 by the number of controller identification signal terminals.

また、前記一実施の形態の場合、教示装置１にはＳＥＬ／ＣＯＮ識別回路９３が設けられており、このＳＥＬ／ＣＯＮ識別回路９３を介してコントローラ識別信号が入力されるが、コントローラから出力されるコントローラ識別信号の電圧がＣＰＵ８９によって許容できる範囲であれば、上記コントローラ識別信号を直接ＣＰＵ８９に入力する構成とする場合も考えられる。 In the case of the embodiment, the teaching device 1 is provided with the SEL / CON identification circuit 93, and a controller identification signal is input through the SEL / CON identification circuit 93, but is output from the controller. If the voltage of the controller identification signal is within a range acceptable by the CPU 89, the controller identification signal may be directly input to the CPU 89.

また、使用される通信規格には様々な場合が考えられる。例えば、ＲＳ２３２ＣやＲＳ４８５以外にも、ＲＳ４２２やイーサーネット通信等が考えられる。
その他、図示した構成に限定されるものではない。 Various cases can be considered for the communication standard used. For example, in addition to RS232C and RS485, RS422 and Ethernet communication can be considered.
In addition, it is not limited to the illustrated configuration.

本発明は、例えば、アクチュエータに対してその動作を教示する教示装置に係り、特に、簡易な構成により異なる通信規格の通信回路を備えた複数種類のコントローラに容易に対応できるように工夫したものに関し、例えば、産業用ロボットの教示装置に好適である。 The present invention relates to a teaching apparatus that teaches an operation of an actuator, for example, and particularly relates to a device devised so as to easily cope with a plurality of types of controllers having communication circuits of different communication standards with a simple configuration. For example, it is suitable for a teaching device for an industrial robot.

１教示装置
５コントローラ
７コントローラ
９ケーブル
１１ケーブル側コネクタ
１５ケーブル
７１教示装置側ケーブルコネクタ
８９ＣＰＵ
９１メモリ
９３ＳＥＬ／ＣＯＮ識別回路（コントローラ識別手段の一部）
９５２３２Ｃ／４８５切換回路（通信回路切換手段の一部）
９７ＲＳ２３２Ｃ通信回路
９９ＲＳ４８５通信回路
１１１コントローラ５用の通信・制御プログラム
１１３コントローラ７用の通信・制御プログラム
1 Teaching Device 5 Controller 7 Controller 9 Cable 11 Cable Side Connector 15 Cable 71 Teaching Device Side Cable Connector 89 CPU
91 Memory 93 SEL / CON identification circuit (part of controller identification means)
95 232C / 485 switching circuit (part of communication circuit switching means)
97 RS232C communication circuit 99 RS485 communication circuit 111 Communication / control program for controller 5 113 Communication / control program for controller 7

Claims

A plurality of communication circuits for communicating with each of a plurality of types of controllers;
Controller identifying means for identifying which of the plurality of types of controllers is connected by a controller identification signal input from the connected controller;
Communication circuit switching means for enabling a communication circuit corresponding to a controller connected among the plurality of communication circuits based on an identification result by the controller identification means;
Equipped with,
A cable connector that is connected to the plurality of types of controllers via a cable and to which the cable is attached and detached is provided. The cable connector is unified regardless of the type of the controller, and the cable teaching device The connector on the side is also unified regardless of the type of controller,
The teaching device, wherein the cable connector and the connector on the cable teaching device side are provided with a terminal of the plurality of communication circuits and a terminal of the controller identification means .

The teaching device according to claim 1,
The teaching device according to claim 1, wherein the controller has a different communication standard for each type, and the communication circuit is provided with a circuit corresponding to the communication standard of the controller.

In the teaching device according to claim 1 or 2,
The teaching apparatus, wherein the controller identification means includes a controller identification circuit that selectively outputs a plurality of types of identification signals having different levels based on the controller identification signal.

In the teaching device according to any one of claims 1 to 3,
Corresponding to each of the above-mentioned multiple types of controllers, communication / control programs are stored in the memory in advance,
Communication / control program selection means for selecting a communication / control program corresponding to the connected controller from the communication / control programs stored in the memory based on the identification result by the controller identification means. A teaching device.

In the teaching device according to claim 3 or 4,
The controller has two types, and the controller identification circuit outputs a “High signal” or a “Low signal” as the identification signal according to the type of the controller.
The teaching apparatus according to claim 1, wherein the controller identification means identifies the type of controller based on whether the identification signal from the controller identification circuit is a "High signal" or a "Low signal".

The teaching device according to claim 5, wherein
There are two types of communication circuits,
The teaching device according to claim 1, wherein the communication circuit switching means selects and switches one of the two types of communication circuits based on a switching signal from the controller identification means.