JP6107168B2 - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、選択された駐車パターンに応じて駐車を支援する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。

この種の装置に関し、右側又は左側への並列駐車、右側又は左側への縦列駐車などの複数の駐車パターンのメニューをタッチパネル・ディスプレイに画像として表示し、駐車パターンを選択する装置が知られている（特許文献１）。

特開２０１０−２０８４８３号公報

しかしながら、従来の装置では、駐車支援機能を利用する際に、ナビゲーション装置用ディスプレイに表示された情報を見て、選択する対象を識別しながら入力操作をすることが求められるため、運転者に操作負荷がかかるという問題があった。

本発明が解決しようとする課題は、駐車支援機能を利用する際の入力時の操作負荷を軽減させる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することである。

本発明は、自車両の車幅方向を意味する第１入力方向を特定するための第１入力操作態様に従った入力操作である第１方向選択指令の入力、又は第１入力方向と略直交する第２入力方向を特定するための第２入力操作態様に従った入力操作である第２方向選択指令の入力を受付け、第１方向選択指令が入力された場合には並列駐車モードが選択されたと判断し、他方第２方向選択指令が入力された場合には縦列駐車モードが選択されたと判断し、並列駐車モードが選択された場合には、自車両の乗員が指定する駐車スペースに並列駐車をするための駐車経路を算出し、その算出された駐車経路に沿って自車両を駐車スペースへ移動させるように自車両の各部のうち少なくとも操舵機構を制御し、縦列駐車モードが選択された場合には、自車両の乗員が指定する駐車スペースに縦列駐車をするための駐車経路を算出し、その算出された駐車経路に沿って自車両を駐車スペースへ移動させるように自車両の各部のうち少なくとも操舵機構を制御することにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、運転者は、駐車支援動作の実行時において車幅方向に沿う第１入力方向又はこれに略直交する第２入力方向を示す操作をすれば、並列駐車モード又は縦列駐車モードを選択することができるので、運転者の入力時の操作負荷を軽減させることができる。

本実施形態に係る駐車支援システムのブロック構成図である。 本実施形態に係る駐車支援システムの入力装置を示す図である。 第１入力操作態様の一例を説明するための図である。 第１入力操作態様の他例を説明するための図である。 第２入力操作態様の第１例を説明するための図である。 第２入力操作態様の第２例を説明するための図である。 第２入力操作態様の第３例を説明するための図である。 第２入力操作態様の第４例を説明するための図である。 第３入力操作態様の一例を説明するための図である。 第３入力操作態様の他例を説明するための図である。 左側用の並列駐車モードの入力例を説明するための図である。 右側用の縦列駐車モードの入力例を説明するための図である。 右側用の斜め駐車モードの入力例を説明するための図である。 駐車支援処理の制御手順を示すフローチャートである。 本実施形態の車載カメラの設置位置の一例を示す図である。 目標駐車スペースの設定用画面の一例を示す図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る駐車支援装置を、選択された駐車モード（左右の並列駐車、左右の縦列駐車、左右の斜め駐車等）で、運転者が設定した駐車目標スペースに自車両を誘導する駐車支援システムに適用した場合を例にして説明する。

図１は、本実施形態に係る駐車支援装置１００を備える駐車支援システム１０００のブロック構成を示す図である。駐車支援装置１００及びこれを含む駐車支援システム１０００は、車両に搭載されている。駐車支援装置１００は、自車両の位置と目標とする駐車スペースとの位置関係に基づく駐車モードに従い、自車両を目標とする駐車スペースへ移動させる駐車操作を支援する。

図１に示すように、本実施形態の駐車支援システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、画像処理装置２と、駐車支援装置１００と、車両コントローラ２００と、車両の駆動系４００と、ステアリング装置５００と、を備えている。駐車支援装置１００は、制御装置１０と、入力装置２０とを備える。

駐車支援装置１００の制御装置１０は、選択された駐車スペースへの駐車を支援するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、駐車支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。

本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、入力情報の受付機能と、駐車モード選択機能と、駐車支援機能とを有する。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。

以下、本実施形態に係る駐車支援装置１００の各機能について説明する。
制御装置１０の入力情報の受付機能について説明する。制御装置１０は、入力装置２０を介して運転者により入力された指令等の情報を受け付ける。

本実施形態の入力装置２０は、接触による入力信号を受け付ける入力領域を備える接触入力式の入力装置である。特に限定されないが、本実施形態の入力装置２０は、入出力機能を備えたタッチパネル式ディスプレイである。車室内に設けられた入力装置２０の一例を図２に示す。図２に示すように、本実施形態の入力装置２０は、ナビゲーション装置のタッチパネル式のディスプレイ２１として機能するものであってもよいし、自車両のエネルギー情報（燃費・電費）を表示する容量表示装置２２であってもよい。

本実施形態の入力装置２０は、第１方向受付機能と、第２方向受付機能と、第３方向受付機能とを有する。入力装置２０が受け付けた情報は、制御装置１０へ送出される。制御装置１０は入力情報の受付機能により入力された各種情報を取得する。本実施形態の第１方向受付機能は、自車両の車幅方向に沿う第１入力方向を指示する第１入力操作態様に対応づけられた第１方向選択指令の入力を受け付ける機能である。本実施形態の第２方向受付機能は、第１入力方向と略直交する第２入力方向を指示する第２入力操作態様に対応づけられた第２方向選択指令の入力を受け付ける機能である。なお、第１入力方向と第２入力方向とは、入力領域（入力面）において略直交する。本実施形態の第３方向受付機能は、自車両の車幅方向と９０度以外の所定の第１角度を有する第３入力方向を指示する第３入力操作態様に対応づけられた第３方向選択指令の入力を受け付ける機能である。なお、第１入力方向と第２入力方向とは、入力領域（入力面）において略直交する。第１入力方向と第３入力方向とは、入力領域（入力面）において９０度以外の所定角度で交わり、第２入力方向と第３入力方向とは、入力領域（入力面）において９０度以外の所定角度で交わる。

なお、本明細書では、第１乃至第３入力方向を「入力方向」と総称し、第１乃至第３入力操作態様を「入力操作態様」と総称し、第１乃至第３方向選択指令を「方向選択指令」と総称し、第１乃至第３方向受付機能を「方向受付機能」と総称することもある。

本実施形態では、互いに略直交し縦横の関係が直感できる入力方向を、同じく縦横の関係が直感できる並列駐車モード（複数車両が横に並ぶ）と縦列駐車モード（複数車両が縦に並ぶ）に割り付ける。これにより、運転者は自身の入力操作とその入力操作により選択される駐車支援モードとを直感的に対応づけることができる。具体的に、運転者は、横方向（車幅方向）の第１入力方向を指示すれば、自車両を他車両の横に駐車する並列駐車モードを選択でき、縦方向（車長方向・上下方向）の第２入力方向を指示すれば、自車両を他車両の前後に駐車する縦列駐車モードを選択できることを直感的に認識することができる。このように、運転者に要求する入力操作とその入力操作による選択結果とが、運転者に直感的に認識できるように対応づけることにより、運転者の操作負荷を軽減することができ、誤入力も防止することができる。

図２に第１入力方向、第２入力方向及び第３入力方向を示す。第１入力方向は、運転席に着座した運転者の車幅方向（横方向）に対応する図２中の座標軸でＸ１−Ｘ２に沿うＸ方向である。第２入力方向は、Ｘ方向に対して略直交するＹ方向又はＺ方向、Ｙ方向からＺ方向に至る任意の方向（以下、Ｙ方向乃至Ｚ方向と表現する）である。Ｘ方向と、Ｙ方向乃至Ｚ方向とは、入力装置２０の入力領域（入力時の接触面）において略直交する関係にある。Ｙ方向は、図２中の紙面手前から奥手へ向かう、紙面に対して垂直の方向である。運転者の感覚では、Ｙ方向は、車長方向又は車両の前後方向である。Ｚ方向は、図２中の紙面上下に沿う、座標軸でＺ１−Ｚ２に沿う方向である。運転者の感覚では、Ｚ方向は、上下（重力方向）である。Ｙ方向乃至Ｚ方向は、三次元においてＸ方向を軸として回転可能な方向である。Ｙ方向乃至Ｚ方向は、二次元においてＸ方向と略直交する。
第３入力方向は、Ｘ方向、Ｚ方向に対して直交しない、いわゆる斜めの方向である。例えば、図２に示すＰ１１−Ｐ１２に沿う方向、Ｐ２１−Ｐ２２に沿う方向である。

本実施形態における第１乃至第３入力操作態様における第１乃至第３入力方向は、入力装置２０であるタッチパネル式ディスプレイのタッチパネル面において指し示される。本実施形態のタッチパネル式ディスプレイ２０は、インストルメントパネルに組み込まれ、その入力領域（操作面）は、車室設計に応じて適宜に調整される。本明細書では、便宜上、第１乃至第３入力方向を図２の紙面上の位置関係を例にして説明したが、この位置関係は図２の入力装置２１，２２（２０）のパネルディスプレイの入力領域上に適用することができる。

運転者（利用者）は、指などの人体の一部を操作パネル面に接触させて直接的に信号を入力してもよいし、タッチペンなどの入力デバイスを操作パネル面に接触させて間接的に信号を入力してもよい。いずれにしても、運転者が所定の入力方向を指し示す入力動作を行うことにより、所定の方向の選択指令を入力することができる。本実施形態では、入力装置２０として接触による入力信号を受け付けるタッチパネル式ディスプレイを用いるので、運転者は入力方向に沿って入力領域Ｑに触れることにより、方向選択指令を入力することができる。例えば、運転者は、各入力方向に沿う線図を描いたり、車幅方向に沿って複数のポイントをタップ（タッチ）したりすることで、駐車モードを選択することができるので、駐車モードを選択入力する際の運転者の操作負荷を軽減させることができる。

以下、第１乃至第３入力操作態様を、図３乃至図５に基づいて説明する。本実施形態における入力操作態様は、各入力方向に沿って入力領域に連続的に接触する（撫でる）第１の操作態様と、各入力方向に沿って入力領域に散点的（不連続的）に接触する（複数箇所をタップする）第２の操作態様とを含む。撫でる操作には、一の点から他の点へ所定方向に撫でる操作、複数の点から指で挟み込むように所定方向に撫でる操作を含む。タップする操作は一箇所を一回タップ（軽く叩く）する操作だけではなく、一箇所を複数回のタップする操作も含む。つまり、本実施形態の入力装置２０は、入力領域Ｑに線図を描くようにして入力された入力方向、及び入力領域Ｑに離れた複数のポイントにタップ（タッチ）するようにして入力された入力方向のいずれをも受け付けることができる。

まず、第１入力操作態様について説明する。図３Ａ及び図３Ｂは第１入力操作態様を説明するための図である。図３ＡはＸ方向に沿ってタッチパネル式ディスプレイ２０の入力領域Ｑを連続的に接触（直接的な接触、間接的な接触のいずれをも含む。以下同じ）する第１入力操作態様の一例を示し、図３ＢはＸ方向に沿ってタッチパネル式ディスプレイ２０の入力領域Ｑを散点的に接触する第１入力操作態様の他の例を示す。

第１入力操作態様により第１方向選択指令を入力する場合において、運転者は、タッチパネル式ディスプレイ２０の入力領域Ｑに、第１入力方向（車幅方向）であるＸ方向に沿う方向を特定する情報を入力する。例えば、図３Ａに示すように、運転者は、タッチパネル式ディスプレイ２０の入力領域Ｑの所定の始点ＭＸＬ１（又はＭＸＬ２）に最初にタッチし、そこから他端の終点ＭＸＬ２（又はＭＸＬ１）へ延びるＸ方向に沿う領域の入力領域Ｑを連続的に接触する（撫でる）ことにより線図ＭＸＬを描いて第１方向選択指令を入力することができる。制御装置１０は、入力装置２０の入力領域Ｑに、Ｘ方向に沿う連続的な接触があった場合には、第１入力操作態様による第１方向選択指令の入力が行われたと判断することができる。

また、Ｘ方向に沿う方向を特定する情報は特に限定されず、２点以上の散点的な点を断続的にタップ（タッチ）することにより、第１入力方向（車幅方向）を特定することもできる。例えば、図３Ａに示すように、運転者は、タッチパネル式ディスプレイ２０の入力領域Ｑの所定の点ＭＸＬ１（又はＭＸＬ２）に接触し、一度入力領域Ｑから手を離し（非接触の状態）から、点ＭＸＬ２（又はＭＸＬ１）に接触することにより点ＭＸＬ１と点ＭＸＬ２とを結ぶ線の方向を特定して、第１方向選択指令を入力することができる。この第１入力操作態様における接触ポイントは２点でもよいが、図３Ｂに示すように、３点としてもよい。

例えば、図３Ｂに示すように、運転者は、タッチパネル式ディスプレイ２０の入力領域Ｑの所定の点ＭＸＤ１に接触し、入力領域Ｑから手を離して（非接触の状態を介して）ＭＸＤ２に接触し、再度入力領域Ｑから手を離してＭＸＤ３に接触することにより点ＭＸＤ１乃至ＭＸＤ３を結ぶ線の方向を特定して、第１方向選択指令を入力することができる。制御装置１０は、入力装置２０の入力領域Ｑに、Ｘ方向に沿う複数のポイントに不連続的な接触（タップ操作）があった場合には、第１入力操作態様による第１方向選択指令の入力が行われたと判断することができる。

本実施形態では、図３Ａ、図３Ｂに示すように、第１入力方向（車幅方向）の入力方向に沿う入力補助線を表示する。図３Ａには、連続的な接触を促す線状の入力補助線ＭＸＬの例を示す。図３Ｂには、不連続的な接触を促す点状（散点状）のＭＸＤ１乃至ＭＸＤ３の例を示す。

なお、入力補助線は、後に説明する各入力方向に応じて表示する。入力補助線はタッチパネル式ディスプレイ２０の入力領域Ｑに画像（電子データ）として表示してもよいし、タッチパネル式ディスプレイ２０の表面に貼り付けた表示体により表示してもよい。第１乃至第３入力方向を示す入力補助線は、入力領域Ｑに重畳して表示してもよい。また、表示の態様はとくに限定されず、線図などの画像により表示することができる。他の表示情報から識別させるために、所定の色を付す、破線で表示する、点滅画像で表示するなどの表示態様を用いることができる。また、運転者が他の表示情報を視認しやすいように、相対的に低い明度（例えばグレー）で表示する、破線で表示するなどの表示態様を用いることができる。これら表示の態様の説明は、第１入力操作態様以外の操作態様における表示においても援用する。

このように、本実施形態の入力装置２０は入力領域Ｑに入力補助線を表示するので、運転者は、入力方向を正確に入力することができる。運転席と入力装置２０の入力領域Ｑとの位置関係によっては、運転者が第１入力方向（車幅方向）の線を描いたつもりでも、角度をもった第３入力方向（斜め方向）と認識されてしまう場合がある。入力領域Ｑに入力補助線が示されていれば、運転者は、その入力補助線に沿って入力操作を行うことができるので、誤入力を防止することができる。また、入力補助線が表示領域Ｑに表示されていれば、運転者が真っ直ぐな線や点、所定方向に沿った線や点を探す必要や、線や点を描くときに注意を払う必要がないので、駐車モードの入力操作における運転者の操作負担を軽減することができる。

次に、第２入力操作態様について説明する。図４Ａ及び図４Ｂは先述した図３Ａ及び図３Ｂに対応する図であり、第２入力操作態様を説明するための図である。図４ＡはＺ方向に沿ってタッチパネル式ディスプレイ２０の入力領域Ｑを連続的に接触（直接的な接触、間接的な接触のいずれをも含む。以下同じ）する第２入力操作態様の一例を示し、図４ＢはＺ方向に沿ってタッチパネル式ディスプレイ２０の入力領域Ｑを散点的に接触する第２入力操作態様の他の例を示す。なお、第２入力操作態様の説明においては、第２入力方向が図２で示すＺ方向（縦方向）である場合を例に説明するが、第２入力方向はＹ方向（車両の車長方向）やＹ方向からＺ方向の任意の方向であってもよい。

第２入力操作態様により第２方向選択指令を入力する場合において、運転者は、タッチパネル式ディスプレイ２０の入力領域Ｑに、第２入力方向（縦方向又は前方向）であるＺ方向（又はＹ方向乃至Ｚ方向）に沿う方向を特定する情報を入力する。例えば、図４Ａに示すように、運転者は、タッチパネル式ディスプレイ２０の入力領域Ｑの所定の始点ＭＺＬ１（又はＭＺＬ２）に最初にタッチし、そこから他端の終点ＭＺＬ２（又はＭＺＬ１）へ延びる方向に沿う領域の入力領域Ｑを連続的に接触することにより線図ＭＺＬを描いて第２方向選択指令を入力することができる。制御装置１０は、入力装置２０の入力領域Ｑに、Ｚ方向（Ｘ方向と略直交する方向（Ｙ方向、Ｙ方向からＺ方向に至る任意の方向））に沿う連続的な接触があった場合には、第２入力操作態様による第２方向選択指令の入力が行われたと判断することができる。

また、Ｚ方向に沿う方向を特定する情報は特に限定されず、２点以上の散点的な点を断続的にタップ（タッチ）することにより、第２入力方向（上下方向）を特定することもできる。例えば、図４Ａに示すように、運転者は、タッチパネル式ディスプレイ２０の入力領域Ｑの所定の点ＭＺＬ１（又はＭＺＬ２）に接触し、一度入力領域Ｑから手を離して（非接触の状態）から、点ＭＺＬ２（又はＭＺＬ１）に接触することにより点ＭＺＬ１と点ＭＺＬ２とを結ぶ線の方向を特定して、第２方向選択指令を入力することができる。この第２入力操作態様における接触ポイントは２点でもよいが、図４Ｂに示すように、３点としてもよい。

例えば、図４Ｂに示すように、運転者は、タッチパネル式ディスプレイ２０の入力領域Ｑの所定の点ＭＺＤ１に接触し、入力領域Ｑから手を離して（非接触の状態を介して）ＭＺＤ２に接触し、再度入力領域Ｑから手を離してＭＺＤ３に接触することにより点ＭＺＤ１乃至ＭＺＤ３を結ぶ線の方向を特定して、第２方向選択指令を入力することができる。制御装置１０は、入力装置２０の入力領域Ｑに、Ｚ方向（又はＹ方向、Ｙ方向からＺ方向に至る任意の方向）に沿う複数のポイントに不連続的な接触があった場合には、第２入力操作態様による第２方向選択指令の入力が行われたと判断することができる。

本実施形態では、図４Ａ、図４Ｂに示すように、第２入力方向（上下方向）の入力方向に沿う入力補助線を表示する。図４Ａには、連続的な接触を促す線状の入力補助線ＭＺＬの例を示す。図４Ｂには、不連続的な接触を促す点状（散点状）のＭＺＤ１乃至ＭＺＤ３の例を示す。

また、本実施形態では、入力装置２０は、各入力方向が指示される際の入力開始点から入力完了点までの入力長さを取得する。例えば、図４Ａに示す第２入力操作態様においては、最初に操作領域Ｑに接触するＭＺＬ１から操作領域Ｑと非接触となるＭＺＬ２までの入力長さＺＬ１を取得する。図４Ｂに示す第２入力操作態様においては、最初に操作領域Ｑに接触するＭＺＤ１の位置から最後に接触するＭＺＤ３までの入力長さＺＬ２を取得する。最後の接触であるか否かは、次の入力信号に基づいて判断することができる。具体的には、入力方向を指定する操作が開始した後に、入力方向を完了する旨の入力がされた場合や、駐車目標位置などの別の種類の情報が入力された場合には、その直前の入力信号は入力方向に関する最後の入力であると判断することができる。

図４Ｃ及び図４Ｄには相対的に入力長さが短い場合の第２入力操作態様の例を示す。図４Ｃに示す第２入力操作態様においては、最初に操作領域Ｑに接触するＭＺＬ３から操作領域Ｑと非接触となるＭＺＬ４までの入力長さＺＬ３を取得する。図４Ｃに示す第２入力操作態様の入力長さＺＬ３は、図４Ａに示す第２入力操作態様の入力長さＺＬ１よりも短い。図４Ｄに示す第２入力操作態様においては、最初に操作領域Ｑに接触するＭＺＤＳ１の位置から最後に接触するＭＺＤＳ３までの入力長さＺＬ４を取得する。図４Ｄに示す第２入力操作態様の入力長さＺＬ４は、図４Ｂに示す第２入力操作態様の入力長さＺＬ２よりも短い。

この入力長さＺＬは、目標とする駐車スペースの広さの情報に対応づけることができる。後に説明するが、第２入力方向は縦列駐車モードに対応づけられる。この縦列駐車モードは、サブモードとして狭い駐車スペースへの縦列駐車モードと、広い（車長に対して十分な広さの）駐車スペースへの縦列駐車モードとを含む。入力装置２０は、入力長さＺＬの情報を取得する。入力長さＺＬの情報は入力領域Ｑにおいて接触入力がされた位置、接触時間、接触点の遷移の速さなどに基づいて求めることができる。本実施形態の制御装置１０は、この入力長さＺＬの情報に基づいて、この狭い駐車スペースへの縦列駐車モードと広い駐車スペースへの縦列駐車モードとを識別することができる。具体的な判断処理内容については後に説明する。

なお、本明細書では、第２入力操作態様において入力される「入力長さＺＬ」を例に説明したが、この「入力長さＺＬ」は第１入力操作態様において受け付けることもできるし、第３入力操作態様において受け付けることもできる。

続いて、第３入力操作態様について説明する。図５Ａ及び図５Ｂは、第３入力操作態様を説明するための図である。図５ＡはＰ１（又はＰ２）方向に沿ってタッチパネル式ディスプレイ２０の入力領域Ｑを連続的に接触（直接的な接触、間接的な接触のいずれをも含む。以下同じ）する第３入力操作態様の一例を示し、図５ＢはＰ１（又はＰ２）方向に沿ってタッチパネル式ディスプレイ２０の入力領域Ｑを散点的に接触する第３入力操作態様の他の例を示す。

第３入力操作態様により第３方向選択指令を入力する場合において、運転者は、タッチパネル式ディスプレイ２０の入力領域Ｑに、第３入力方向（斜め）であるＰ１（Ｐ２）方向に沿う方向を特定する情報を入力する。例えば、図５Ａに示すように、運転者は、タッチパネル式ディスプレイ２０の入力領域Ｑの所定の始点ＭＰＬ１１（又はＭＰＬ２１）に最初にタッチし、そこから他端の終点ＭＰＬ１２（又はＭＰＬ２２）へ延びる方向に沿う領域の入力領域Ｑを連続的に接触することにより線図ＭＰＬ１（又はＭＰＬ２）を描いて第３方向選択指令を入力することができる。制御装置１０は、入力装置２０の入力領域Ｑに、Ｐ方向（Ｘ，Ｙ，Ｚと直交しない方向）に沿う連続的な接触があった場合には、第３入力操作態様による第３方向選択指令の入力が行われたと判断することができる。

また、Ｐ１，Ｐ２方向に沿う方向を特定する情報は特に限定されず、２点以上の散点的な点を断続的にタップ（タッチ）することにより、第３入力方向（斜め方向）を特定することもできる。例えば、図５Ａに示すように、運転者は、タッチパネル式ディスプレイ２０の入力領域Ｑの所定の点ＭＰＬ１１（又はＭＰＬ２１）に接触し、一度入力領域Ｑから手を離し（非接触の状態）から、点ＭＰＬ１２（又はＭＰＬ２２）に接触することにより点ＭＰＬ１１（２１）と点ＭＰＬ１２（２２）とを結ぶ線の方向を特定して、第３方向選択指令を入力することができる。この第３入力操作態様における接触ポイントは２点でもよいが、図５Ｂに示すように、３点としてもよい。例えば、図５Ｂに示すように、運転者は、タッチパネル式ディスプレイ２０の入力領域Ｑの所定の点ＭＰＤ１１（又はＭＰＤ２１）に接触し、入力領域Ｑから手を離して（非接触の状態を介して）ＭＰＤ０に接触し、再度入力領域Ｑから手を離してＭＰＤ１２（又はＭＰＤ２２）に接触することにより点ＭＰＤ１１乃至ＭＰＤ１２（又は点ＭＰＤ２１乃至ＭＰＤ２２）を結ぶ線の方向を特定して、第３方向選択指令を入力することができる。制御装置１０は、入力装置２０の入力領域Ｑに、Ｐ１方向（又はＰ２方向）に沿う複数のポイントに不連続的な接触があった場合には、第３入力操作態様による第３方向選択指令の入力が行われたと判断することができる。

本実施形態では、図５Ａ、図５Ｂに示すように、第３入力方向（右斜め、左斜め方向）の入力方向に沿う入力補助線を表示する。図５Ａには、連続的な接触を促す線状の入力補助線ＭＰＬ１，ＭＰＬ２の例を示す。図５Ｂには、不連続的な接触を促す点状（散点状）のＭＰＤ１１，ＭＰＤ０，ＭＰＤ１２（又はＭＰＤ２１，ＭＰＤ０，ＭＰＤ２２）の例を示す。

また、本実施形態の入力装置２０は、入力領域Ｑ内の相対的に右側に配置された第１入力領域ＱＲと、入力領域Ｑ内の相対的に左側に配置された第２入力領域ＱＬとを有する。図６Ａ乃至図６Ｃは、第１入力領域ＱＲと第２入力領域ＱＬとが設けられた入力領域Ｑを示す図である。図６Ａ乃至図６Ｃに示すように、入力領域Ｑの（乗員から見て）右側に第１入力領域ＱＲが設けられ、左側に第２入力領域ＱＬが設けられている。本実施形態の入力領域Ｑ内の第１入力領域ＱＲと第２入力領域ＱＬとの間には、自車両Ｖの位置を示す自車両アイコンＥＣを表示する。

入力装置２０は、第１入力領域ＱＲに方向選択指令が入力された場合には、その入力信号を右側用の駐車モードの選択指令として受け付ける。また、入力装置２０は、第２入力領域ＱＬに方向選択指令が入力された場合には、その入力信号を左側用の駐車モードの選択指令として受け付ける。右側用の駐車モードとは、自車両の進行方向に対して右側に目標とする駐車スペースが存在する場合を想定した駐車モードである。左側用の駐車モードとは、自車両の進行方向に対して左側に目標とする駐車スペースが存在する場合を想定した駐車モードである。

第１入力領域ＱＲと第２入力領域ＱＬとの間に自車両アイコンＥＣを表示することにより、運転者は、第１入力領域ＱＲが自車両に対して右側用の駐車モードの入力領域であり、第２入力領域ＱＬが自車両に対して左側用の駐車モードの入力領域であることを直感的に認識することができる。これにより、駐車モードの入力操作における運転者の操作負担を軽減することができる。

一例ではあるが、図６Ａは左側用の並列駐車モードを選択する際の方向選択指令の入力例を示す図、図６Ｂは、右側用の縦列駐車モードを選択する際の方向選択指令の入力例を示す図、図６Ｃは、右側用の斜め駐車モードを選択する際の方向選択指令の入力例を示す図である。

図６Ａに示すように、運転者は左側用の並列駐車モードを入力したい場合には、第２入力領域ＱＬを第１入力方向（Ｘ方向）に沿って連続的に接触して線図ＭＸＬを描き第１方向選択指令を入力する。もちろん第１方向選択指令を入力するための第１入力操作態様はこれに限定されず、先述した撫でる操作、軽く叩く（タップする）する操作のいずれであってもよい。
なお、図６Ａの第２入力領域ＱＲには、第１入力方向、第２入力方向、第３入力方向に沿う入力補助線を重畳させた表示した場合の例を示す。

図６Ｂに示すように、運転者は右側用の縦列駐車モードを入力したい場合には、第１入力領域ＱＲを第２入力方向（Ｚ方向）に沿って連続的に接触して線図ＭＺＬを描き第２方向選択指令を入力する。もちろん第２方向選択指令を入力するための第２入力操作態様はこれに限定されず、先述した撫でる操作、軽く叩く（タップする）操作のいずれであってもよい。また、入力長さの短い第２入力操作態様を入力してもよい。

図６Ｃに示すように、運転者は右側用の斜め駐車モードを入力したい場合には、第１入力領域ＱＲを第３入力方向（Ｐ方向）に沿って連続的に接触して線図ＭＰＬを描き第３方向選択指令を入力する。もちろん第３方向選択指令を入力するための第３入力操作態様はこれに限定されず、先述した撫でる操作、軽く叩く（タップする）する操作のいずれであってもよい。

次に、本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０が備える駐車モード選択機能について説明する。

本実施形態の制御装置１０は、入力装置２０を介して受け付けた方向選択指令に応じて駐車モードを選択する。駐車モードは、並列駐車モード群と、縦列駐車モード群と、斜め駐車モード群とを含む。並列駐車モード群は、左側用の並列駐車モード及び右側用の並列駐車モードを含み、縦列駐車モード群は、左側用の縦列駐車モード及び右側用の縦列駐車モードを含む。縦列駐車モード群は、さらに、目標とする駐車スペースの面積が広い（車長方向の長さが長い）場合を想定した第１の縦列駐車モードと、駐車スペースの面積が狭い（車長方向の長さが短い）場合を想定した第２の縦列駐車モードとを含む。また、斜め駐車モード群は、左側用の斜め駐車モード及び右側用の斜め駐車モードを含む。

本実施形態の制御装置１０は、第１方向選択指令が入力された場合には並列駐車モード群を選択し、制御装置１０は、第２方向選択指令が入力された場合には縦列駐車モード群を選択し、第３方向選択指令が入力された場合には斜め駐車モード群を選択する。

運転者が車幅方向に沿う第１入力方向を指示する第１入力操作態様の入力操作をすれば、本実施形態の駐車支援装置１００は、この操作を第１方向選択指令の入力として受付け、自動的に並列駐車モードを選択する。言い換えると、運転者は、車幅方向を示す入力操作を行うだけで、並列駐車モードの選択をすることができる。

同様に、運転者が車長方向・上下方向に沿う第２入力方向を指示する第２入力操作態様の入力操作をすれば、本実施形態の駐車支援装置１００は、この操作を第２方向選択指令の入力として受付け、自動的に縦列駐車モードを選択する。言い換えると、運転者は、車長方向・上下方向・車長方向から上下方向に至る任意の方向を示す入力操作を行うだけで、縦列駐車モードの選択をすることができる。

また、運転者が斜めに沿う第３入力方向を指示する第３入力操作態様の入力操作をすれば、本実施形態の駐車支援装置１００は、この操作を第３方向選択指令の入力として受付け、自動的に斜め駐車モードを選択する。言い換えると、運転者は、斜め方向を示す入力操作を行うだけで、斜め駐車モードの選択をすることができる。

このような入力操作態様による方向選択指令を受け付けることにより、駐車モードを選択入力する際の操作負荷を軽減させることができる。従来は、ナビゲーション用のディスプレイに選択肢として提示された複数の駐車モードを認識し、その選択肢の中から状況に適した駐車モードを選択するという操作が運転者に求められていたが、そのような操作負荷を軽減させることができる。運転者は、駐車する状況を判断し、複数の駐車モードを確認し、状況に適した一の駐車モードを判断し、その駐車モードを複数の駐車モードの中から選び出すという判断上の負担からも開放される。

本実施形態の制御装置１０は、入力装置２０に各入力方向が指示される際の入力開始点から入力完了点までの入力長さを取得し、その入力長さが所定値未満である場合には狭い駐車スペースに駐車する場合を想定した狭いスペース用の第２の駐車モードを選択する。他方、入力長さが所定値以上である場合には広い駐車スペースに駐車する場合を想定した広いスペース用の第１の駐車モードを選択する。

運転者が所定値未満の入力長さで入力方向を指示する入力操作態様の入力操作をすれば、本実施形態の駐車支援装置１００は、この操作を狭いスペース用の第２の駐車モードの選択指令の入力として受付け、自動的に第２の駐車モードを選択する。運転者が所定値未満の入力長さで第２入力方向を指示する第２入力操作態様の入力操作をすれば、本実施形態の駐車支援装置１００は、この操作を狭いスペース用の縦列駐車モードの選択指令の入力として受付け、自動的に狭いスペース用の第２の駐車モードを選択する。運転者は、所定の入力長さで入力方向を指示する一回の入力操作を行うことにより、駐車モードの種別（縦列・並列・斜め）を指定する指令と、狭いスペース・広いスペースのサブモードとを指定する指令とを同時に入力することができる。

本実施形態の制御装置１０は、右側に配置された第１入力領域ＱＲに方向選択指令が入力された場合には、自車両の進行方向に対して右側に目標とする駐車スペースが存在する場合を想定した右側用の駐車モードを選択し、左側に配置された第２入力領域ＱＬに方向選択指令が入力された場合には、自車両の進行方向に対して左側に目標とする駐車スペースが存在する場合を想定した右側用の駐車モードを選択する。

運転者が右側に配置された第１入力領域ＱＲに入力方向を指示する入力操作態様の入力操作をすれば、本実施形態の駐車支援装置１００は、この操作を右側用の駐車モードの選択指令の入力として受付け、自動的に右側用の駐車モードを選択する。他方、運転者が左側に配置された第２入力領域ＱＬに入力方向を指示する入力操作態様の入力操作をすれば、本実施形態の駐車支援装置１００は、この操作を左側用の駐車モードの選択指令の入力として受付け、自動的に左側用の駐車モードを選択する。運転者は、右側又は左側の入力領域に入力方向を指示する一回の入力操作を行うことにより、右側用又は左側用の駐車モードを限定する指令と、駐車モードの種別（縦列・並列・斜め）を指定する指令と、を同時に入力することができる。もちろん、入力操作において入力長さの長短を調整すれば、狭いスペース・広いスペースのサブモードを指定する指令をも同時に入力することができる。

制御装置１０は、入力装置２０を介して取得した方向選択指令に応じて選択した駐車モードを、駐車支援機能へ伝達する。

次に、制御装置１０の駐車支援機能について説明する。駐車支援機能は、自車両を目標とする駐車スペースへ移動させる駐車操作を支援する機能である。制御装置１０は、選択された駐車モードに従い、自車両が駐車スペースに至る駐車経路を算出し、この算出された駐車経路に沿って自車両を駐車スペースへ移動させる。本実施形態の制御装置１０は、駐車支援機能を実行するために、撮像画像取得機能と、合成画像生成機能と、駐車モード選択機能と、目標駐車スペース設定機能とをさらに備える。

駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車支援機能を実行する駐車支援コントロールユニットを備える。駐車支援コントロールユニットは、駐車操作の支援を開始する際の自車両Ｖの位置と目標とする駐車スペースの位置との位置関係に基づく駐車モードに従い、自車両Ｖが目標とする駐車スペースに至る駐車経路を算出し、当該算出された駐車経路に沿って自車両Ｖを目標駐車スペースへ移動させる。

その手法は特に限定されないが、たとえば、駐車支援コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角センサコントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等に基づいて、自動転舵に関する指示情報を演算し、車両コントローラ２００を介して駆動系４００、ステアリング装置５００等の動作を制御することにより、車両が目標駐車スペースへ移動することを支援する。

また、駆動装置４０は、駐車支援装置１００から取得したＥＰＳコントロールユニット（車速感応式電子制御パワーステアリングシステム）に対する制御指令信号に基づいて車両Ｖを目標駐車スペースへ移動させる操作を補助する。例えば、駆動装置４０に含まれる電動パワーステアリング（ＥＰＳ）のＥＰＳモータは、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づいてステアリング装置５００が備えるパワーステアリング機構を駆動して車両Ｖを目標駐車スペースＰＫへ移動する際の操作を支援する。

さらに、ステアリング装置５００のステアリングコントロールユニットは、制御装置１０の制御指令に従い、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等の制御を実行する。具体的に、ステアリングコントロールユニットは、駐車支援装置１００が算出した車両の現在位置から駐車スペースまでの駐車経路と設定車速と設定舵角に基づいて、この設定舵角に追従するように操舵を自動で行う機能を備える。なお、本実施形態では電動パワーステアリングを備える車両を例に説明するが、ＥＰＳ以外にも油圧パワーステアリングやステアバイワイヤ等を備える車両でも実現可能である。駐車支援の内容及び手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用することができる。

以下、図７のフローチャートに基づいて、本実施形態に係る駐車支援システム１０００の駐車支援装置１００の制御手順を説明する。

ステップ１０１において、駐車支援装置１００の制御装置１０は、車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。カメラ１ａ〜１ｄは、ＣＣＤカメラなどで構成され、車両Ｖの周囲の像を撮像する。図８は、車両Ｖに搭載するカメラ１ａ〜１ｄの配置例を示す図である。図８に示す例では、車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置している。カメラ１ａ〜１ｄは視野角の広い広角カメラを使用する。

駐車支援装置１００の制御装置１０は画像処理装置２に俯瞰画像を生成させる。画像処理装置２は、取得した複数の撮像画像に基づいて、車両Ｖ及び当該車両Ｖが駐車される駐車スペースを含む周囲の状態を車両Ｖの上方の視点Ｒ（図８参照）から見た俯瞰画像を生成する。画像処理装置２により行われる画像処理は、例えば「鈴木政康・知野見聡・高野照久，俯瞰ビューシステムの開発，自動車技術会学術講演会前刷集，116-07（2007-10）， 17-22．」などに記載された方法を用いることができる。生成した俯瞰画像の提示手法は後述する。駐車モードの選択操作、目標駐車スペースの設定操作における運転者の便宜のために、生成された俯瞰画像をタッチパネル式ディスプレイ２０に表示する。

続いて、ステップ１０２において、入力装置２０は、運転者の入力操作による方向選択指令を受け付ける。本実施形態において、入力装置２０は、自車両の車幅方向（Ｘ方向）に沿う第１入力方向を指示する第１入力操作態様に対応づけられた第１方向選択指令、車幅方向と略直交する自車両の前後方向（Ｙ方向）、上下方向（Ｚ方向）、Ｙ方向からＺ方向に至る任意の方向に沿う第２入力方向を指示する第２入力操作態様に対応づけられた第２方向選択指令、自車両の斜め方向（Ｐ方向）に沿う第３入力方向を指示する第３入力操作態様に対応づけられた第３方向選択指令を受け付ける。

ステップ１０３において、ステップ１０２で受け付けた方向選択指令が、第１方向選択指令（車幅方向（Ｘ方向）に沿う第１入力方向を指示）であるか否かを判断する。第１方向選択指令が入力された場合はステップ１１３へ進む。ステップ１１３において、第１方向選択指令が第１入力領域ＱＲ（相対的に右側の入力領域）に入力されたか否かを判断する。第１方向選択指令が第１入力領域ＱＲに入力された場合はステップ１１４へ進み、制御装置１０は、右側並列駐車モードを選択する。ステップ１１３において、第１方向選択指令が第１入力領域ＱＲ（相対的に右側の入力領域）に入力されない、つまり第２入力領域ＱＬ（相対的に左側の入力領域）に入力された場合はステップ１１５へ進み、制御装置１０は、左側並列駐車モードを選択する。

他方、ステップ１０３において、ステップ１０２で受け付けた方向選択指令が、第１方向選択指令ではない場合にはステップ１０４へ進む。

ステップ１０４において、ステップ１０２で受け付けた方向選択指令が、第２方向選択指令（第２入力方向を指示）であるか否かを判断する。第２方向選択指令が入力された場合はステップ１１６へ進む。ステップ１１６において、第２方向選択指令が第１入力領域ＱＲ（相対的に右側の入力領域）に入力されたか否かを判断する。第２方向選択指令が第１入力領域ＱＲに入力された場合はステップ１１７へ進み、制御装置１０は、右側縦列駐車モードを選択する。ステップ１１６において、第２方向選択指令が第１入力領域ＱＲ（相対的に右側の入力領域）に入力されない、つまり第２入力領域ＱＬ（相対的に左側の入力領域）に入力された場合はステップ１１８へ進み、制御装置１０は、左側縦列駐車モードを選択する。

他方、ステップ１０４において、ステップ１０２で受け付けた方向選択指令が、第１方向選択指令でも、第２方向選択指令でもない場合にはステップ１０５へ進む。

ステップ１０５において、ステップ１０２で受け付けた方向選択指令が、第３方向選択指令（斜め方向（Ｐ方向：Ｘ，Ｙ，Ｚ方向に直交しない方向）に沿う第３入力方向を指示）であるか否かを判断する。第３方向選択指令が入力された場合はステップ１１９へ進む。ステップ１１９において、第３方向選択指令が第１入力領域ＱＲ（相対的に右側の入力領域）に入力されたか否かを判断する。第３方向選択指令が第１入力領域ＱＲに入力された場合はステップ１２０へ進み、制御装置１０は、右側斜め駐車モードを選択する。ステップ１１９において、第３方向選択指令が第１入力領域ＱＲ（相対的に右側の入力領域）に入力されない、つまり第２入力領域ＱＬ（相対的に左側の入力領域）に入力された場合はステップ１２１へ進み、制御装置１０は、左側斜め駐車モードを選択する。

他方、ステップ１０５において、ステップ１０２で受け付けた方向選択指令が、第１乃至大３方向選択指令のいずれでもない場合にはＳＴＡＲＴへ戻り、方向選択指令を待機する。

ステップ１０３〜１０５の処理及びステップ１１３〜１２１の処理により、ステップ１０２において入力された方向選択指令から駐車モードの種別（並列・縦列・斜め）及び右側用の駐車モードか左側用の駐車モードかの情報を抽出する。続いて、ステップ１０６に進む。図７に示すフローでは、第１乃至第３方向選択指令のいずれの指令が入力された場合でも、ステップ１０６へ進む処理を示すが、縦列駐車が選択される第２方向選択指令が入力された場合の処理（ステップ１１６・１１７・１１８）後にのみステップ１０６へ進んでもよい。駐車スペースの広狭に応じて駐車軌道が大きく異なるのは縦列駐車であるので、縦列駐車についてのみ駐車スペースの広狭に応じてサブモードを設定する場合もあるからである。

ステップ１０６において、ステップ１０２の入力操作で入力方向が指示される際の入力開始点から入力完了点までの入力長さが所定値未満であるか否かを判断する。入力長さが所定値未満である場合には、ステップ１０７へ進み、狭い駐車スペースに駐車する場合を想定した狭いスペース用の駐車モードを選択する。他方、入力長さが所定値以上である場合には、ステップ１０８へ進み、通常又は広い駐車スペース（狭い駐車スペースではない）に駐車する場合を想定した広い駐車スペース用の駐車モードを選択する。選択した駐車モードを駐車支援機能へ出力してステップ１０９へ進む。なお、ステップ１０６〜１０７の処理を行うことなく、ステップ１１３〜１２１の処理の後にステップ１０９へ進むこともできる。

このように、本実施形態では、ステップ１０２において入力された一の入力情報（入力方向を指示する入力操作態様に対応づけられた方向選択指令）に基づいて、（１）駐車モードの種別（並列・縦列・斜め）、（２）右側用の駐車モード又は左側用の駐車モードかの情報、（３）狭いスペース用の駐車モード又は広い駐車スペース用の駐車モードかの情報を抽出し、運転者が希望する一の駐車モードを的確に選択することができる。しかも運転者は、タッチパネル式のディスプレイ２０に示される左右の入力領域Ｑの何れかに、線に沿って撫でる、複数の点をタップ（タッチ）する、といった簡単な操作をするだけでよい。左右の入力領域ＱＲ，ＱＬは自車両に対する駐車スペースの配置に対応するので、運転者は直感的に入力領域ＱＲ，ＱＬを選ぶことができる。

また、他車両の横に駐車をする並列駐車を選ぶ場合には横方向に沿う入力方向を指示すればよいので、運転者は直感的に正確な入力操作態様を行うことができる。他車両の前後に駐車をする縦列駐車を選ぶ場合には前後方向又は上下方向に沿う入力方向を指示すればよいので、運転者は直感的に正確な入力操作態様を行うことができる。他車両の斜め隣に駐車をする斜め駐車を選ぶ場合には斜め方向に沿う入力方向を指示すればよいので、運転者は直感的に正確な入力操作態様を行うことができる。

続くステップ１０９において、制御装置１０は目標駐車スペースの設定画面をタッチパネル式ディスプレイ２０に表示する。目標駐車スペースの設定画面の一例を図９に示す。図９に示すように、目標駐車スペース設定用画面２１において、俯瞰画像には、駐車スペースＰＫと、自車両Ｖの現在位置を示す車両アイコンＶ（便宜上自車両と同じ符号Ｖを付す）とが含まれる。本実施形態の目標駐車スペース設定用画面２１では、駐車スペースの設定時のマーク（目印）として機能する駐車スペース設定枠Ｆ２と、障害物回避枠Ｆ３とが目標駐車スペース設定用画面３１に重畳表示される。本実施形態の駐車スペース設定枠Ｆ２は、駐車スペースＰＫの形状に応じた縦長又は横長の矩形の図形で表示することができる。車両アイコンＶは、駐車スペースＰＫの設定における基準位置となる。この目標駐車スペースの設定用画面２１の右側には、駐車モードの設定用画面ではなく、カメラ１ａ〜１ｄの実際の撮像画像２２を表示してもよい。自車両が前進する時には前方のカメラ１ａの撮像画像２２を表示し、自車両が後退する時には後方のカメラ１ｄの撮像画像２２を表示することができる。また、自車両が右又は左に旋回する時には右又は左のカメラ１ｃ又は１ｂの撮像画像２２を表示することができる。

制御装置１０は、目標駐車スペース設定用画面２１において重畳表示された駐車スペース設定枠Ｆ２の位置に対応する駐車スペースＰＫを、車両Ｖを駐車させる目標駐車スペースＰＫとして設定する。駐車スペース設定枠Ｆ２は、車両Ｖに対して所定位置に表示される。つまり、駐車スペース設定枠Ｆ２は、自車両Ｖのアイコンの移動とともに連れ廻る。運転者は、車両Ｖを移動させることによって、目標駐車スペースの設定用画面に表示される駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を任意に調節することができる。

駐車スペース設定枠Ｆ２は自車両Ｖのアイコンを基準として所定位置に表示される。運転者は自車両Ｖを移動させることによって、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を調整することができる。運転者は、車両Ｖを移動させて駐車させたい駐車スペースＰＫに駐車スペース設定枠Ｆ２を重ね合わせることにより、車両Ｖを駐車させる目標駐車スペースＰＫを選択する。目標駐車スペースＰＫを設定する際の自車両の車速は４Ｋｍ〜２０ｋｍ程度である。運転者は、車両を停止させた状態で、図示しない調整ボタンを操作することで、車両Ｖを駐車させる駐車スペース設定枠Ｆ２の位置や方向を微調整することができる。

目標駐車スペースの設定用画面３１に示す俯瞰画像に重畳された駐車スペース設定枠Ｆ２の位置は車両Ｖの移動とともに変更することができる。図９に示すように、運転者は、車両Ｖを移動させて駐車させたい駐車スペースＰＫに駐車スペース設定枠Ｆ２を重ね合わせることにより、車両Ｖを駐車させる目標駐車スペースＰＫを選択することができる。なお、運転者は車両を停止させている状態で、図示しない調整ボタンを操作することで、車両Ｖを駐車させる駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を微調整することができる。

同じく目標駐車スペースの設定用画面２１に表示されている障害物回避枠Ｆ３は、駐車スペース設定枠Ｆ２の外側の車両Ｖに対して所定の位置に配置されており、その位置は車両Ｖの移動とともに変化する。障害物回避枠Ｆ３は障害物と接触する可能性が高い領域と障害物と接触する可能性が低い領域との境界を示す標識である。運転者は、障害物回避枠Ｆ３内に立体物が存在しないように車両Ｖを操作することにより、車両Ｖが障害物と接触しないように駐車を行うことができる。なお、上述した調整ボタンによる駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を微調整すると、障害物回避枠Ｆ３は駐車スペース設定枠Ｆ２との相対的な位置関係を維持したまま、画面上を移動する。

運転者は、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置の調整が終了したタイミングで決定ボタンなどを操作し、駐車スペースＰＫの選択が完了した旨を駐車支援装置１００に入力する。この入力により、駐車操作の支援を開始する際の自車両Ｖの位置と駐車スペースの位置との位置関係が決定する。以上の処理を経て、ステップ１１０において、目標駐車スペースが設定される。

ステップＳ１１１では、目標駐車スペースの設定時における自車両の位置と目標駐車スペースとの位置関係に基づいて、ステップ１１０において設定された駐車モードに従い、自車両を目標駐車スペースへ移動させる駐車経路（自車両の移動経路）を算出する。具体的に、駐車支援装置１００は、駐車支援コントロールユニットを起動して、車両Ｖが停止し、駐車支援を開始する現在位置と目標駐車スペースＰＫの位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。駐車経路は左右並列駐車パターン、左右縦列駐車パターン（広・狭のパターンを含む）、左右斜め駐車パターンのそれぞれに対応した経路を１種類ずつメモリ（ＲＯＭ）に記憶しておき、選択された駐車モードに対応した経路を読み込み、駐車支援処理開始時における車両Ｖの位置と目標駐車スペースＰＫの位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。特に限定されないが、駐車支援コントロールユニットは、車両Ｖの停車位置、つまり駐車支援の開始位置から切り返し位置までの曲線と、切り返し位置から目標駐車スペースＰＫまでの曲線とを、駐車経路として算出する。特に限定されないが、駐車支援装置１００は、目標駐車スペースＰＫを選択し、運転者がブレーキペダルの踏圧を緩め、所定のブレーキ踏圧が解除された場合に、取得した目標駐車スペースＰＫの位置及び駐車モードの選択情報に基づく駐車支援処理の実行を決定し、運転者がアクセルペダルを踏み込んだ場合に、算出した駐車経路で車両Ｖを目標駐車スペースＰＫに駐車する操作の支援の実行を開始する。

ステップＳ１１２において、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援処理を実行する。
本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両が駐車経路に沿って移動するように、ステアリング装置５００の操舵を制御する。駐車支援装置１００は、計算された駐車経路に自車両の移動軌跡が一致するようにステアリング装置５００の操舵角センサ５１と操舵方向センサ５２との出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両の駆動系４００への指令信号を演算し、この指令信号を駆動系４００又は駆動系４００を制御する車両コントローラ２００へ送出する。

もちろん、算出した駐車経路をナビゲーション用ディスプレイ７００に表示し、自車両の移動軌跡が駐車経路と一致するようにステアリング装置５００の操舵量及び転舵のタイミング、ブレーキ又はアクセルの操作タイミングを運転者に指示することにより駐車支援を行うこともできる。

自車両が駐車目標スペースに駐車すると、本実施形態に係る駐車支援装置１００による駐車支援処理は終了する。

以上のように構成され、動作する本実施形態の駐車支援装置１００は、以下の効果を奏する。

[１]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、駐車支援動作の実行時において、運転席に着座した運転者は、自身にとって車幅方向（第１入力方向）を示す入力操作によって並列駐車モードを選択することができ、自身にとって第１入力方向と略垂直の車長方向（前後方向）乃至高さ方向（上下方向）の何れかの方向（第２入力方向）を示す入力操作によって縦列駐車モードを選択することができる。その結果、駐車支援動作の実行時において、運転者の入力時の操作負荷を軽減させることができる。なお、操作負荷には、運転者が状況に応じて適切な駐車モードを選び出す判断に係る負荷をも含む。
すなわち、運転者が車幅方向に沿う第１入力方向を指示する第１入力操作態様の入力操作をすれば、本実施形態の駐車支援装置１００は、この操作を第１方向選択指令の入力として受付け、自動的に並列駐車モードを選択する。言い換えると、運転者は、車幅方向を示す入力操作を行うだけで、並列駐車モードの選択をすることができる。
同様に、運転者が車長方向・上下方向に沿う第２入力方向を指示する第２入力操作態様の入力操作をすれば、本実施形態の駐車支援装置１００は、この操作を第２方向選択指令の入力として受付け、自動的に縦列駐車モードを選択する。言い換えると、運転者は、前後方向又は上下方向を示す入力操作を行うだけで、縦列駐車モードの選択をすることができる。
このような入力操作態様による方向選択指令を受け付けることにより、駐車モードを選択する際の運転者の操作負荷を軽減させることができる。

[２]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、運転者が斜めに沿う第３入力方向を指示する第３入力操作態様の入力操作をすれば、本実施形態の駐車支援装置１００は、この操作を第３方向選択指令の入力として受付け、自動的に斜め駐車モードを選択する。言い換えると、運転者は、斜め方向を示す入力操作を行うだけで、斜め駐車モードの選択をすることができる。このような入力操作態様による方向選択指令を受け付けることにより、駐車モードを選択する際の運転者の操作負荷を軽減させることができる。

[３]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、運転者が所定値未満の入力長さで入力方向を指示する入力操作態様の入力操作をすれば、本実施形態の駐車支援装置１００は、この操作を狭いスペース用の第２の駐車モードの選択指令の入力として受付け、自動的に第２の駐車モードを選択する。運転者が所定値未満の入力長さで第２入力方向を指示する第２入力操作態様の入力操作をすれば、本実施形態の駐車支援装置１００は、この操作を狭いスペース用の縦列駐車モードの選択指令の入力として受付け、自動的に狭いスペース用の第２の駐車モードを選択する。運転者は、所定の入力長さで入力方向を指示する一回の入力操作で駐車モードの種別（縦列・並列・斜め）を指定する指令と、狭いスペース・広いスペースのサブモードとを指定する指令とを同時に入力することができる。つまり、狭いスペース・広いスペースのサブモードを限定するための情報入力が不要である。これにより、駐車モードを選択する際の運転者の操作負荷を軽減させることができる。

[４]本発明の本実施形態の入力装置２０として、接触による入力信号を受け付ける入力領域を備える接触入力式の入力装置を用いることにより、入力方向に沿って入力装置２０の入力領域Ｑに接触することにより、方向選択指令を入力することができる。運転者は、各入力方向に沿う線図を描いたり、入力方向に沿って複数のポイントをタップ（タッチ）したりすることで、駐車モードを選択することができるので、駐車モードを選択する際の運転者の操作負荷を軽減させることができる。

[５]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、運転者が右側に配置された第１入力領域ＱＲに入力方向を指示する入力操作態様の入力操作をすれば、この操作を右側用の駐車モードの選択指令の入力として受付け、自動的に右側用の駐車モードを選択する。他方、運転者が左側に配置された第２入力領域ＱＬに入力方向を指示する入力操作態様の入力操作をすれば、この操作を左側用の駐車モードの選択指令の入力として受付け、自動的に左側用の駐車モードを選択する。運転者は、右側又は左側の入力領域に入力方向を指示する一回の入力操作を行うことにより、右側用又は左側用の駐車モードを限定する指令と、駐車モードの種別（縦列・並列・斜め）を指定する指令と、を同時に入力することができる。つまり、右側用又は左側用の駐車モードを限定するための情報入力が不要である。これにより、駐車モードを選択する際の運転者の操作負荷を軽減させることができる。

[６]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、第１入力領域ＱＲと第２入力領域ＱＬとの間に自車両アイコンＥＣを表示することにより、運転者は、第１入力領域ＱＲが自車両に対して右側用の駐車モードの入力領域であり、第２入力領域ＱＬが自車両に対して左側用の駐車モードの入力領域であることを直感的に認識することができる。これにより、駐車モードの入力操作における運転者の操作負担を軽減することができる。

[７]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、入力装置２０は入力領域Ｑに各入力方向の何れか一つ以上の入力方向に沿う入力補助線を表示するので、運転者は、入力方向を正確に入力することができる。運転席と入力装置２０の入力領域Ｑとの位置関係によっては、運転者が第１入力方向（車幅方向）の線を描いたつもりでも、角度をもった第３入力方向（斜め方向）と認識されてしまう場合がある。入力領域Ｑに入力補助線が示されていれば、運転者は、その入力補助線に沿って入力操作を行うことができるので、誤入力を防止することができる。また、入力補助線が表示領域Ｑに表示されていれば、運転者が真っ直ぐな線や点、所定方向に沿った線や点を探す必要や注意する必要がないので、駐車モードの入力操作における運転者の操作負担を軽減することができる。

[８]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、入力操作態様を各入力方向に沿って入力領域に連続的に接触する操作態様とする。これにより、運転者はタッチパネル式ディスプレイ２０の入力領域Ｑ内に入力方向沿う線図を描くように撫でる操作により、方向選択指令を入力することができる。タッチパネル式ディスプレイ２０の入力領域Ｑを撫でる操作は、方向を示す操作としては単純な操作であるので、駐車モードの入力操作における運転者の操作負担を軽減することができる。

[９]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、入力操作態様を各入力方向に沿って入力領域に散点的に接触する操作態様とする。これにより、運転者はタッチパネル式ディスプレイ２０の入力領域Ｑ内に入力方向に沿って位置する点を辿るようにタップ(タッチ)する操作により、方向選択指令を入力することができる。タッチパネル式ディスプレイ２０の入力領域Ｑの複数の点をタップ又はタッチする操作は、方向を示す操作としては単純な操作であるので、駐車モードの入力操作における運転者の操作負担を軽減することができる。

[１０]本発明の駐車支援方法によっても、上記作用及び効果を得ることができる。

なお、以上説明したすべての実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

本明細書では、本発明に係る駐車支援装置の一態様として車両に搭載された駐車支援装置１００を備える駐車支援システム１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

本明細書では、本発明に係る第１方向受付機能と第２方向受付機能とを備える入力手段と、駐車モード選択手段と、駐車支援手段とを有する駐車支援装置の一態様として、少なくとも
第１方向受付機能と第２方向受付機能とを備える入力装置２０と、駐車モード選択機能と、駐車支援機能手段を実行する制御装置１０とを備える駐車支援装置１００を説明するがこれに限定されるものではない。

１０００…駐車支援システム
１００…駐車支援装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ，１２…ＲＯＭ，１３…ＲＡＭ
１ａ〜１ｄ…カメラ
２…画像処理装置
２０…入力装置，タッチパネル式ディスプレイ
２１…目標駐車スペースの設定用画面
２２…駐車モード設定用画面
２００…車両コントローラ
４００…駆動系
５００…ステアリング装置
５１…操舵角センサ
５２…操舵方向センサ

Claims (9)

1. 自車両の車幅方向を意味する第１入力方向を特定するための第１入力操作態様に従った入力操作である第１方向選択指令の入力、又は前記第１入力方向と略直交する第２入力方向を特定するための第２入力操作態様に従った入力操作である第２方向選択指令の入力を受け付けるための入力手段と、
   前記入力手段に、前記第１方向選択指令が入力された場合には並列駐車モードが選択されたと判断し、前記第２方向選択指令が入力された場合には縦列駐車モードが選択されたと判断する駐車モード選択手段と、
   前記並列駐車モードが選択された場合には、前記自車両の乗員が指定する駐車スペースに並列駐車をするための駐車経路を算出し、当該算出された駐車経路に沿って前記自車両を前記駐車スペースへ移動させるように前記自車両の各部のうち少なくとも操舵機構を制御し、前記縦列駐車モードが選択された場合には、前記自車両の乗員が指定する駐車スペースに縦列駐車をするための駐車経路を算出し、当該算出された駐車経路に沿って前記自車両を前記駐車スペースへ移動させるように前記自車両の各部のうち少なくとも操舵機構を制御する駐車支援手段と、を備える駐車支援装置。
2. 前記入力手段は、前記自車両の車幅方向に対して９０度以外の所定の第１角度を有する第３入力方向を特定するための第３入力操作態様に従った入力操作である第３方向選択指令の入力を受け付け、
   前記駐車モード選択手段は、前記入力手段に前記第３方向選択指令が入力された場合には斜め駐車モードが選択されたと判断する請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記入力手段は、前記第２方向選択指令の入力操作における入力開始点から入力完了点までの入力長さを取得し、
   前記駐車モード選択手段は、前記取得された入力長さが所定値未満である場合には狭い縦列駐車スペースに駐車する場合を想定した狭いスペース用の縦列駐車モードが選択されたと判断する請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
4. 前記入力手段は、接触による入力を受け付ける入力領域を備える接触入力式の入力装置であることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車支援装置。
5. 前記入力手段は、前記入力領域内の相対的に右側に配置された第１入力領域と、前記入力領域内の相対的に左側に配置された第２入力領域とを有し、
   前記駐車モード選択手段は、前記第１入力領域に方向選択指令が入力された場合には、前記自車両の進行方向に対して右側に目標とする前記駐車スペースが存在する場合を想定した右側用の駐車モードを選択し、前記第２入力領域に前記方向選択指令が入力された場合には、前記自車両の進行方向に対して左側に目標とする前記駐車スペースが存在する場合を想定した左側用の駐車モードを選択することを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
6. 前記入力手段は、前記入力領域内の前記第1入力領域と前記第２入力領域との間に、前記自車両の位置を示す自車両アイコンを表示することを特徴とする請求項５に記載の駐車支援装置。
7. 前記入力手段は、何れか一つ以上の入力方向に沿う入力補助線を前記入力領域に表示することを特徴とする請求項４〜６の何れか一項に記載の駐車支援装置。
8. 請求項４〜７の何れか一項における入力操作態様は、前記入力領域に前記自車両の運転者の人体の一部が入力方向に沿って連続的に接触する操作態様である駐車支援装置。
9. 請求項４〜７の何れか一項における入力操作態様は、前記入力領域に前記自車両の運転者の人体の一部が入力方向に沿って散点的に接触する操作態様である駐車支援装置。

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