JP6110285B2 - 移動体、及び移動体と被牽引物との自動切離しシステム - Google Patents

Description

本発明は、移動体、及び移動体と被牽引物との自動切離しシステムに関する。

従来、人や物等を搬送する移動体として、予め規定された走行ルートを走行制御用プログラムに基づいて無人走行するものが提供されている。この移動体は、走行ルートの形状に応じて走行するように制御される。このような移動体が特許文献１に開示されている。

特許文献１に開示されている無人搬送車（移動体）は、走行ルートのカーブ区間手前に敷設されたマーカーを検出して、操舵速度を直進区間とカーブ区間との間で変化させることができる。ここで操舵速度は、操舵輪の向きの変化速度である。特許文献１に開示されている移動体によれば、操舵速度を適切に変化させることにより、移動体がカーブで脱線することを防止することができる。

特開平０６−３１４１２５号公報

例えば工場において、部品を無人搬送するために無人搬送車（移動体）を用いたい場合がある。その目的は、搬送作業に必要であった人的労働力を工場内の搬送以外の作業に充当するとともに、工場全体の稼働率を上昇させることである。

しかしながら、特許文献１に開示されている移動体では、移動体が牽引する被牽引物を規定の地点で切り離す場合に、手動による切り離し作業を要する。このため、スムーズな搬送の流れを維持することが困難であった。

本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、被牽引物を自動で切り離すことが可能となる、移動体、及び移動体と被牽引物との自動切離しシステムを提供することを目的とする。

本発明に係る移動体は、被駆動部と、駆動装置と、案内ライン検出部と、制御部と、連結部とを備える。前記移動体は、案内ライン上を走行する。前記駆動装置は、前記被駆動部を回転させる。前記被駆動部が回転することにより、前記移動体が走行する。前記案内ライン検出部は、前記案内ラインを検出する。前記制御部は、前記案内ライン検出部の検出結果に基づいて前記被駆動部の回転数が増加するように前記駆動装置を制御する。前記連結部は、被牽引物に連結する。前記案内ラインの形状と前記被駆動部の回転数の増加とに基づいて、前記連結部が前記被牽引物から切り離される。

本発明に係る移動体と被牽引物との自動切離しシステムは、上記した移動体と、案内ラインと、被牽引物とを含む。

本発明によれば、搬送ルートにおけるスムーズな搬送の流れを妨げることなく、被牽引物を移動体から自動で切り離すことが可能となる。その結果、工場の稼働率上昇を実現できる。

本発明の実施形態１に係る移動体、及び移動体と被牽引物との自動切離しシステムの構成の概略を示す図である。 本発明の実施形態１に係る案内ラインの形状の一例を示す図である。 本発明の実施形態１に係る自動切離しシステムにおいて、被牽引物が移動体から切り離される際の移動体及び被牽引物の位置関係を示す図である。 本発明の実施形態１に係る移動体の途切れ区間走行時の動作を説明するための図である。 本発明の実施形態１に係る移動体の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施形態１に係る連結部の連結状態の一例を示す図である。 本発明の実施形態１における、掛止部が被牽引物の前壁の上端部に掛止されている状態を被牽引物の内側から示す図である。 本発明の実施形態１における、掛止部が被牽引物の前壁の上端部に掛止されている状態を上方側から示す図である。 本発明の実施形態１における、掛止部が被牽引物の前壁の上端部に掛止されている状態を右側から示す図である。 本発明の実施形態１における、連結部が被牽引物から切り離される時の掛止部の状態を被牽引物の内側から示す図である。 本発明の実施形態１における、掛止部の変形例が被牽引物の前壁の上端部に掛止されている状態を被牽引物の内側から示す図である。 本発明の実施形態２に係る移動体、及び移動体と被牽引物との自動切離しシステムの構成の概略を示す図である。 本発明の実施形態２に係る移動体の構成の一例を示すブロック図である。

以下、図面を参照して本発明による移動体、及び移動体と被牽引物との自動切離しシステムの実施形態を説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されない。図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。また、図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示している。図示された各構成要素の幅、間隔、厚み、長さ等は、図面作成の都合上から実際とは異なる。なお、以下の各実施形態で示す各構成要素の材質や形状、寸法等は、一例であって特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

［実施形態１］
（基本構成）
図１〜図３を参照して、本発明の実施形態１に係る移動体１０、及び移動体１０と被牽引物１３０との自動切離しシステム１００の基本構成を説明する。図１は、本発明の実施形態１に係る移動体１０及び自動切離しシステム１００の構成の概略を示す図である。図２は、本発明の実施形態１に係る案内ライン１１０の形状の一例を示す図である。図３は、本発明の実施形態１に係る自動切離しシステム１００において、被牽引物１３０が移動体１０から切り離される際の移動体１０及び被牽引物１３０の位置関係を示す図である。

移動体１０は、被駆動部２０と駆動装置３０と検出部４０と制御部５０と連結部７０とを備える。自動切離しシステム１００は、移動体１０と、移動体１０の走行ルートを示す案内ライン１１０と、案内ライン１１０に沿って設けられるマーカー１２０と、被牽引物１３０とを含む。

移動体１０は、例えば、搬送車、牽引車、カート又はゴーカートである。移動体１０は自動走行（無人走行）する。移動体１０は走行方向Ｘに沿って移動する。

連結部７０は、被牽引物１３０に連結する。連結部７０が移動体１０と被牽引物１３０とを連結することによって、移動体１０は被牽引物１３０を牽引して走行する。

被駆動部２０は回転可能である。被駆動部２０が回転することにより、移動体１０が走行する。被駆動部２０は、例えば、駆動輪である。被駆動部２０は移動体１０の前方側に左右一対に設けられる。被駆動部２０が回転することにより、案内ライン１１０上を移動体１０が走行する。なお、本実施形態１では、２つの被駆動部２０が設けられているが、被駆動部２０の数は特に限定されるものではない。

駆動装置３０は被駆動部２０に結合して被駆動部２０を回転させる。駆動装置３０は、例えば、駆動用モーターを含む。また駆動装置３０は、ギア等からなるカム機構を含んでいてもよい。

検出部４０は、案内ライン１１０と、マーカー１２０とを検出する。検出部４０は、検出結果を示す検出信号を制御部５０に出力する。検出部４０は、案内ライン１１０を検出する案内ライン検出部と、マーカー１２０を検出するマーカー検出部とを兼ねている。

制御部５０は、検出部４０から受信した検出信号を、案内ライン１１０を示す信号とマーカー１２０を示す信号とに峻別する。制御部５０は、案内ライン１１０を示す信号に基づき、移動体１０が案内ライン１１０上を走行するように駆動装置３０を制御する。例えば、制御部５０は、案内ライン１１０を示す信号から、案内ライン１１０の曲線部（走行ルートのカーブ区間）を検知すると、走行する移動体１０が案内ライン１１０の曲線部に沿って曲がるように駆動装置３０を制御する。具体的には、制御部５０は、左右の被駆動部２０の回転数に差が生じるように駆動装置３０を制御する。

また制御部５０は、マーカー１２０を示す信号に基づき、検出されたマーカー１２０に対応するコマンド内容を決定する。コマンド内容は、例えばマーカー１２０の配置に対応して予め規定されている。例えば、制御部５０に、コマンド内容とマーカー１２０との関係が規定されたテーブルが格納される。制御部５０は、コマンド内容に応じた信号を駆動装置３０に出力する。駆動装置３０は、制御部５０から出力された信号に応じた回転数（回転速度）で被駆動部２０を回転させる。

また制御部５０は、検出部４０の検出結果に基づいて、走行ルート上の規定の位置で、被駆動部２０の回転数が増加するように駆動装置３０を制御する。具体的には、制御部５０は検出部４０から出力された検出信号に基づいて、案内ライン１１０が検出されているか否かを認識する。制御部５０は、認識結果に応じた信号を駆動装置３０に出力する。駆動装置３０は、制御部５０から出力された信号に応じて、被駆動部２０の回転数（回転速度）を増加させる。これにより、移動体１０は加速走行する。

図２に示すように、案内ライン１１０には所定距離の途切れ区間１１１が設けられる。移動体１０の走行方向Ｘに対して、途切れ区間１１１の開始位置は案内ライン１１０の終端部（以下、「案内ライン終端部」と記載する。）１１２を示し、途切れ区間１１１の終了位置は案内ライン１１０の始端部（以下、「案内ライン始端部」と記載する。）１１３を示す。また、案内ライン１１０には、案内ライン終端部１１２より所定距離手前の箇所に曲折部（以下、「案内ライン曲折部」と記載する。）１１４が形成される。

図２に示す案内ライン１１０の形状によれば、途切れ区間１１１において、移動体１０の制御部５０は、案内ライン１１０が検出されなくなったことを認識し、被駆動部２０の回転数を増加させる。詳しくは、制御部５０は、案内ライン終端部１１２を検出すると、被駆動部２０の回転数が増加するように駆動装置３０を制御する。このとき、図３に示すように、被牽引物１３０が案内ライン曲折部１１４に差しかかる。

連結部７０は、案内ライン１１０の形状と被駆動部２０の回転数の増加とに基づいて、被牽引物１３０から自動的に切り離される。具体的には、所定地点で移動体１０と被牽引物１３０とを切り離すために、予め案内ライン１１０に途切れ区間１１１が設けられ、且つ、案内ライン曲折部１１４が形成されている。移動体１０は、検出部４０によって案内ライン終端部１１２が検出されると加速走行する。このとき、被牽引物１３０が案内ライン曲折部１１４に差し掛かる。この結果、連結部７０が案内ライン曲折部１１４において被牽引物１３０から切り離される。このとき、切り離された被牽引物（以下、「切離被牽引物」と記載する。）１３０は、慣性力によって走行して、案内ライン１１０から離れた位置で停止する。このため、停止後の切離被牽引物１３０は、案内ライン１１０上を走行する他の移動体１０の走行を妨げない。

本実施形態１によれば、連結部７０は、案内ライン１１０の形状と被駆動部２０の回転数の増加とに基づいて、被牽引物１３０から切り離される。これにより、スムーズな搬送の流れを妨げることなく、被牽引物１３０を移動体１０から自動で切り離すことが可能となる。よって、自動切離しシステム１００が工場内の無人搬送ルートに採用されることにより、工場の稼働率上昇を実現できる。

（動作例）
図２〜図４を参照して、本発明の実施形態１に係る移動体１０の動作例を説明する。図４は、本発明の実施形態１に係る移動体１０の途切れ区間１１１走行時の動作を説明するための図である。被牽引物１３０は走行方向Ｙに沿って移動する。

移動体１０は被牽引物１３０を牽引している。連結部７０は、被牽引物１３０の前端に連結している。連結部７０の詳細については、図６〜図１１を参照して後述する。図２は、移動体１０が、走行方向Ｘに沿って案内ライン曲折部１１４の手前側を走行している状態を示している。被牽引物１３０は、移動体１０に牽引されることにより走行方向Ｘ（Ｙ）に沿って走行する。

図３に示すように、移動体１０は、案内ライン１１０に沿って案内ライン曲折部１１４を通過する。それに伴い、連結部７０が案内ライン曲折部１１４付近に差しかかる。連結部７０が案内ライン曲折部１１４上付近を通過中に、移動体１０の走行方向Ｘと被牽引物１３０の走行方向Ｙとが、案内ライン曲折部１１４の形状（曲率半径）に応じた角度を形成する。この時に検出部４０が案内ライン終端部１１２上を通過するように、案内ライン曲折部１１４と案内ライン終端部１１２との間の距離が予め決定される。これにより、移動体１０の走行方向Ｘと被牽引物１３０の走行方向Ｙとが所定角度を形成しているタイミングで、検出部４０が、検出位置４２で案内ライン終端部１１２（案内ライン１１０の途切れ区間１１１の開始位置）を検出することが可能となる。

検出部４０が案内ライン１１０の終端位置（案内ライン終端部１１２）を検出すると、制御部５０が、被駆動部２０の回転数が増加するように駆動装置３０を制御する。案内ライン曲折部１１４上付近を通過中の連結部７０は、移動体１０の加速走行に応じて、移動体１０の非加速走行時よりも強く移動体１０の加速走行方向Ｚに引っ張られる。その結果、連結部７０は被牽引物１３０から切り離される。切離被牽引物１３０は走行方向Ｙに沿って慣性で走行する。

切離被牽引物１３０は、案内ライン１１０の形状に応じた方向へ慣性で走行するが、間もなく路面抵抗、空気抵抗又は人による制動等の力作用により、案内ライン１１０上以外の箇所で停止する。このため、停止後の切離被牽引物１３０は、案内ライン１１０上を走行する他の移動体１０の進行を妨げない。無積載状態の切離被牽引物１３０（例えば、空台車等）であれば、その停止位置で放置されてもよい。後続の移動体１０（牽引車）が、同様に空台車を所定地点で切り離すことを繰り返すと、切り離された空台車は一定の箇所に集まる。

なお、被牽引物１３０が自動ブレーキ機構を含む場合には、移動体１０の連結部７０が被牽引物１３０から切り離された後に、被牽引物１３０は自動ブレーキ機構を用いて停止してもよい。これにより、被牽引物１３０が特定の箇所に集まり易くなる。

移動体１０は、案内ライン１１０の途切れ区間１１１を加速走行する間、検出部４０によって案内ライン１１０の検出動作を続ける。図４に示すように、検出部４０は、検出位置４２で案内ライン始端部１１３を検出すると、検出結果を示す信号を制御部５０に出力する。これにより、移動体１０は案内ライン１１０に沿った走行を再開する。なお、移動体１０が所定距離を走行後に案内ライン始端部１１３を検出しなかった場合、制御部５０は、移動体１０が迷走し続けることがないように、移動体１０を停止する制御を実行してもよい。

図２〜図４に示すように、案内ライン始端部１１３の下流側付近において、案内ライン１１０を曲折させてもよい。移動体１０が被牽引物１３０を切り離した後に、移動体１０が案内ライン１１０に沿ってＵターンする場合に有効である。

但し、案内ライン１１０の途切れ区間１１１における加速走行の影響で、案内ライン始端部１１３以降の案内ライン１１０を移動体１０が走行し始めたとき、移動体１０の走行速度が案内ライン１１０の途切れ区間１１１前の走行速度よりも上がっている。

そこで、案内ライン１１０の途切れ区間１１１直後に、移動体１０に対する減速コマンドを示すマーカー１２０を設けることが好ましい。これにより、移動体１０は減速することができる。従って、移動体１０はカーブを脱線することなく走行し、案内ライン１１０に沿って確実にＵターンすることができる。

（移動体１０の構成例）
図５を参照して、実施形態１の移動体１０の詳細を説明する。図５は、本発明の実施形態１に係る移動体１０の構成の一例を示すブロック図である。

移動体１０は、従輪６０を備える。制御部５０は、認識部５１、コマンド内容判定部５２及び駆動装置制御部５３を含む。

マーカー１２０は案内ライン１１０に沿って案内ライン１１０の左側及び右側の少なくとも一方に設けられる。案内ライン１１０及びマーカー１２０は、有色テープ又は有色塗料で形成されている。案内ライン１１０及びマーカー１２０が有色テープで形成されることにより、案内ライン１１０及びマーカー１２０を地面又は床面等から容易に剥すことができる。従って、走行ルートの変更が容易となる。また、案内ライン１１０及びマーカー１２０が有色塗料で形成される場合も、走行ルートの変更が容易となる。具体的には、走行ルートの変更時には、案内ライン１１０及びマーカー１２０を形成する塗料を剥がす又はその塗料を走行面と同一色の塗料で重ね塗りすればよい。また、案内ライン１１０及びマーカー１２０が有色テープ又は有色塗料で形成されることにより、案内ライン１１０及びマーカー１２０の敷設及び変更に要する工事期間を削減できる。

なお、案内ライン１１０は磁気発生部材（例えば、電磁誘導線）によって形成されてもよい。この場合、案内ライン１１０を検出するためのセンサーとして、磁気センサーが取り付けられる。

従輪６０は、被駆動部２０と共に移動体１０を支持する。従輪６０は、移動体１０の後方側に左右一対に設けられる。移動体１０の走行に従って従輪６０は回転する。なお、本実施形態１では、２つの従輪６０が設けられるが、従輪６０の数は特に限定されるものではない。

検出部４０は、複数の光学式反射型センサー（以降、「光学式反射型センサー」は、単に「光学式センサー」と記載する。）４１を含む。光学式センサー４１は移動体１０の前端側の下部に設けられる。複数の光学式センサー４１は、移動体１０が走行ルートの直線区間を走行する際に移動体１０の走行方向Ｘに直交するように、横一列に配置される。これにより、検出部４０の検出範囲を広げることができ、移動体１０はカーブ走行時に脱線し難くなる。また、本実施形態１では光学式センサー４１が８個で構成されるが、光学式センサー４１の個数は８個に限られない。光学式センサー４１の個数を増やすことにより光学式センサー４１の配置密度が高くなり、案内ライン１１０及びマーカー１２０の検出精度を高めることが可能となる。

移動体１０の走行に伴い、複数の光学式センサー４１のいずれかが案内ライン１１０及びマーカー１２０の上を通過する。各光学式センサー４１から出力される信号が認識部５１に送信される。

認識部５１は、各光学式センサー４１から受信した信号に基づき、案内ライン１１０とマーカー１２０とを識別する。例えば、認識部５１は、いずれかの光学式センサー４１によって最初に検出された検出対象を案内ライン１１０と認識する。また、その検出対象を検出している光学式センサー４１とは異なる光学式センサー４１が、別の検出対象を検出した際に、認識部５１は、その検出対象をマーカー１２０と認識する。このとき、最初に検出された検出対象は、いずれかの光学式センサー４１によって継続して検出される。認識部５１は、案内ライン１１０を検出した光学式センサー４１から受信した信号を駆動装置制御部５３へ送信する。また認識部５１は、マーカー１２０を検出した光学式センサー４１から受信した信号をコマンド内容判定部５２へ送信する。

コマンド内容判定部５２は、認識部５１から受信した信号に基づき、マーカー１２０の配置を判定する。コマンド内容判定部５２は、判定した結果に基づいてコマンド内容を確定する。コマンド内容判定部５２は、確定したコマンド内容を示す信号を駆動装置制御部５３に送信する。

駆動装置制御部５３は、認識部５１から受信した信号（案内ライン１１０を示す信号）に基づき、移動体１０が案内ライン１１０上を走行するように駆動装置３０を制御する。例えば、移動体１０が走行ルートの直線区間を走行する際に、横一列に並ぶ複数の光学式センサー４１のうちの中央の２つの光学式センサー４１が案内ライン１１０を検出する場合、駆動装置制御部５３は、中央の２つの光学式センサー４１により案内ライン１１０が検出されるように駆動装置３０を制御する。この場合、移動体１０が案内ライン１１０の曲線部（走行ルートのカーブ区間）に進入すると、中央の２つの光学式センサー４１とは異なる光学式センサー４１が案内ライン１１０を検出する。従って、検出部４０における案内ライン１１０の検出位置が変化する。駆動装置制御部５３は、案内ライン１１０の検出位置の変化に応じて、左右の被駆動部２０の回転数に差が生じるように駆動装置３０を制御する。例えば、駆動装置制御部５３は、案内ライン１１０の曲線部（走行ルートのカーブ区間）の外側に位置する被駆動部２０の回転数が増加するように駆動装置３０を制御する。これにより、移動体１０は案内ライン１１０に沿って曲がることができる。

また駆動装置制御部５３は、コマンド内容判定部５２から受信した信号に基づいて、駆動装置３０を制御する。駆動装置３０は、駆動装置制御部５３から出力された信号が示す制御内容に応じた回転数で被駆動部２０を回転させる。例えば、駆動装置制御部５３から出力された信号が「１０％減速」の制御内容を示す場合、駆動装置３０は被駆動部２０の回転数を１０％減少させる。また駆動装置制御部５３は、駆動装置３０から、被駆動部２０の回転数の情報を示す信号を受信して、被駆動部２０の回転数が１０％減少した状態を、例えばＰＷＭ制御によって維持する。

（連結部７０の構成例）
図６〜図１０を参照して、実施形態１の連結部７０の詳細を説明する。図６は、本発明の実施形態１に係る連結部７０の連結状態の一例を示す図である。図７は、本発明の実施形態１における、掛止部７１が被牽引物１３０前壁の上端部１３１に掛止されている状態を被牽引物１３０の内側から示す図である。

図６及び図７に示すように、連結部７０は、掛止部７１及び連結帯７７を備える。連結帯７７は、輪状に形成された帯又は紐を含む。掛止部７１に設けられる引手部７９に、連結帯７７の一端が緩く取り付けられ、連結帯７７の他端が移動体１０後部の把手部８０に取り付けられる。掛止部７１が被牽引物１３０の一部に掛止されることによって、移動体１０が連結部７０を介して、被牽引物１３０に連結する。

掛止部７１は、第１突出部７２と第２突出部７３と支持部７４と引手部７９とを含む。第１突出部７２と第２突出部７３とは、前後方向に対向配置されて下向きに突出する。支持部７４は、掛止部７１の上端部を形成し、第１突出部７２及び第２突出部７３を支持する。支持部７４は、支持部７４の長手方向に沿って右端に支持部第１端部７５を有し、左端に支持部第２端部７６を有する。引手部７９は、支持部７４上面にコ字型に設けられる。

第１突出部７２を正面視したときの形状は、下側の両角部が円弧形状の（丸みを帯びた）矩形状である。支持部第１端部７５の形状は、右下側の角部が円弧形状であり、支持部第２端部７６の形状は、左下側の角部が円弧形状である。前側の第１突出部７２と後側の第２突出部７３と支持部７４とが、下向きコ字状又は下向き略コ字状の断面形状を形成することにより、掛止部７１が被牽引物１３０前壁の上端部１３１に引っ掛けられるように上方から掛止される。

後側の第２突出部７３は、棒状部材を含む。棒状部材の数は特に限定されないが２本以上が好ましい。後側の第２突出部７３が棒状部材を含むことにより、被牽引物１３０が被牽引物１３０の前端まで積載物を積載する場合であっても、移動体１０による牽引時に、積載物を避けて掛止部７１の掛止が可能となる。棒状部材としてはボルトが使用されてもよい。支持部７４からの第２突出部７３の下向き突出長が調節可能となるため、積載物を避けて掛止部７１を掛止することが更に容易となる。

図８は、本発明の実施形態１における、掛止部７１が被牽引物１３０の前壁の上端部１３１に掛止されている状態を上方側から示す図である。図９は、本発明の実施形態１における、掛止部７１が被牽引物１３０の前壁の上端部１３１に掛止されている状態を右側から示す図である。図８及び図９に示すように、被牽引物１３０の前壁と、第１突出部７２又は第２突出部７３とは、互いに密着していない。このため、掛止部７１は、被牽引物１３０に掛止された状態であっても、被牽引物１３０の前壁に対して上方向及び左右方向（水平方向）に可動である。

また、第１突出部７２の下端部は、被牽引物１３０の前壁の段差面１３２に当接する。移動体１０が被牽引物１３０を牽引している時には、第２突出部７３が被牽引物１３０の前壁の後面に当接するため、掛止部７１は被牽引物１３０から外れない。すなわち、連結部７０は被牽引物１３０から切り離されない。

図１０は、本発明の実施形態１における、連結部７０が被牽引物１３０から切り離される時の掛止部７１の状態を被牽引物１３０の内側から示す図である。図１０は、図３を参照して説明したように右曲りしている案内ライン曲折部１１４を移動体１０が走行することによって、被牽引物１３０から連結部７０が切り離される場合を示す。案内ライン曲折部１１４上付近を通過中の連結部７０は、移動体１０の加速走行に応じて、移動体１０の非加速走行時よりも強く移動体１０の加速走行方向Ｚに引っ張られる（図３）。すなわち、引手部７９は連結帯７７によって、移動体１０の非加速走行時よりも急激に強く略右側に引っ張られる。連結帯７７が引手部７９に対して加える急激な強い張力によって、引手部７９は、支持部第１端部７５右下端を支点として、支持部７４上面（掛止部７１）を右側に引き起こす。引き起こされた掛止部７１は、支持部７４の長手右方向に回動する。回動した掛止部７１は、連結帯７７によって移動体１０の走行方向Ｘに沿って引っ張られ、被牽引物１３０から引き離される。これにより、被牽引物１３０から連結部７０を切り離す動作が完了する。

なお、第１突出部７２下側の角部、支持部第１端部７５右下側の角部及び支持部第２端部７６左下側の角部の各形状を円弧形状とすることにより、案内ライン１１０の形状に応じて、掛止部７１を左右方向に容易に回動させることができる。

また、引手部７９には、ストッパー７８が設けられることが好ましい。引手部７９側に取り付けられている連結帯７７端部は、引手部７９の長手方向に沿って摺動自在であるところ、ストッパー７８が連結帯７７の摺動を所定区間のみに制限する。図１０を参照して説明したように連結部７０を被牽引物１３０から右方向に切り離す場合には、予めストッパー７８を引手部７９の右側寄りに設ける。これにより、掛止部７１を右方向へ回動させることが容易になる。同様に、左方向に切り離す場合には、予めストッパー７８を引手部７９の左側寄りに設ければよい。

また、引手部７９の長手方向長を短く形成したものを支持部７４上面の両端付近に設けてもよい。この場合にはストッパー７８を引手部７９に設けない。連結部７０を被牽引物１３０から右方向に切り離す場合には、予め連結帯７７を右側の引手部７９に設ければよい。同様に、左方向に切り離す場合には、予め連結帯７７を左側の引手部７９に設ければよい。

また、連結帯７７は、移動体１０後部の把手部８０に緩く取り付けられてもよい。これにより、連結部７０の切離しの際に、把手部８０に取り付けられた連結帯７７の端部が把手部８０の形状に沿って摺動し易くなる。その結果、連結帯７７が掛止部７１を引っ張る方向に適度に移動し、連結部７０を被牽引物１３０から容易に切り離すことができる。

（連結部７０の変形例）
図１１を参照して、実施形態１の連結部７０の変形例について説明する。図１１は、本発明の実施形態１における、掛止部７１の変形例が被牽引物１３０の前壁の上端部１３１に掛止されている状態を被牽引物１３０の内側から示す図である。また、図１１は、右曲りしている案内ライン曲折部１１４を移動体１０が走行することによって被牽引物１３０から連結部７０を切り離す場合を示す。以下に、上記した連結部７０と異なる点のみを説明する。

掛止部７１は、支持部７４の長手方向に傾斜した状態で、被牽引物１３０に掛止される。支持部７４は、高さの異なる支持部第１端部７５及び支持部第２端部７６を有する。支持部第２端部７６は支持部第１端部７５より高い。掛止部７１は、被牽引物１３０の前壁の上端部１３１に、支持部７４の長手方向に右側が低くなるように傾斜した状態で掛止される。これにより、移動体１０の加速走行時に、連結帯７７によって支持部７４上面（掛止部７１）が容易に右側に引き起こされる。引き起こされた掛止部７１は、右方向に回動する。従って、連結部７０を被牽引物１３０から容易に切り離すことができる。

なお、右曲りの案内ライン曲折部１１４においてのみ移動体１０から被牽引物１３０を切り離す場合には、支持部第２端部７６左下側の角部の形状を円弧形状とする必要はない。同様に、左曲りの案内ライン曲折部１１４においてのみ移動体１０から被牽引物１３０を切り離す場合には、支持部第１端部７５右下側の角部の形状を円弧形状とする必要はない。

以上、図２〜図１１を参照して説明したように、移動体１０は、移動体１０の加速走行と、加速走行する位置より上流側で所定角度曲折する案内ライン１１０の形状とによって、被牽引物１３０から連結部７０が切り離される。従って、切離しに人員を要さず、後続移動体の進行を阻害しないため、工場の稼働率上昇を実現できる。

なお、移動体１０が加速走行する位置より上流側で曲折する案内ライン１１０の所定角度は、６０°以上１２０°以下の範囲内にあることが好ましい。これにより、移動体１０から被牽引物１３０を更に確実に切り離すことが可能となる。

また、移動体１０は自動操縦走行と手動操縦走行とを切替え可能であってもよい。移動体１０は単独で走行してもよい。このとき、移動体１０は、人を乗せて走行してもよいし、物や動植物等を積載して走行してもよい。被牽引物１３０は、例えば、台車又は貨物車両である。被牽引物１３０は、人を乗せていてもよいし、物や動植物等を積載していてもよい。被牽引物１３０は、自動ブレーキ機構を含んでいてもよい。

また、被駆動部２０として、複数の駆動輪と、これらの駆動輪にかけ渡された無限軌道（キャタピラー（登録商標））とが用いられてもよい。この場合、移動体１０は従輪６０を備えないこともある。

［実施形態２］
図１２を参照して、本発明の実施形態２に係る移動体１０、及び移動体１０と被牽引物１３０との自動切離しシステム１００の基本構成を説明する。図１２は、本発明の実施形態２に係る移動体１０及び自動切離しシステム１００の構成の概略を示す図である。以下に、実施形態１と異なる点のみを説明する。

実施形態２では、左マーカー検出部４３と、右マーカー検出部４４と、案内ライン検出部４５とが、独立して設けられる。左マーカー検出部４３、右マーカー検出部４４、及び案内ライン検出部４５の各々は複数の光学式センサー４１を含む。案内ライン検出部４５は、案内ライン１１０を検出する。左マーカー検出部４３及び右マーカー検出部４４は、案内ライン１１０に沿って設けられた左マーカー１２１及び右マーカー１２２を検出する。

図１３を参照して、実施形態２の詳細を説明する。図１３は、本発明の実施形態２に係る移動体１０の構成の一例を示すブロック図である。以下に、実施形態１と異なる点のみを説明する。

実施形態２では、制御部５０が、コマンド内容判定部５２及び駆動装置制御部５３を含む。案内ライン検出部４５が出力する検出信号は、駆動装置制御部５３に送信される。左マーカー検出部４３及び右マーカー検出部４４が出力する検出信号は、コマンド内容判定部５２に送信される。

実施形態２によれば、左マーカー検出部４３と、右マーカー検出部４４と、案内ライン検出部４５とが、独立して設けられる。従って、マーカー１２０の位置に、左マーカー検出部４３及び右マーカー検出部４４の位置を容易に対応させることができる。その結果、移動体１０を走行させるスペースの広さに応じて、案内ライン１１０とマーカー１２０との間隔を変更することが容易になる。

本発明の移動体及び自動切離しシステムは、工場、倉庫、倉庫街、コンテナターミナル、病院、動物園、遊園地、博物館、テーマパーク、ゴルフ場又は空港等において、自走車、搬送車、牽引車、自動車、ゴーカート、カート又は航空機等を自動走行させるシステムに好適に用いられる。

１０ 移動体
２０ 被駆動部
３０ 駆動装置
４０ 検出部
４１ 光学式反射型センサー
４２ 検出位置
４３ 左マーカー検出部
４４ 右マーカー検出部
４５ 案内ライン検出部
５０ 制御部
５１ 認識部
５２ コマンド内容判定部
５３ 駆動装置制御部
６０ 従輪
７０ 連結部
７１ 掛止部
７２ 第１突出部
７３ 第２突出部
７４ 支持部
７５ 支持部第１端部
７６ 支持部第２端部
７７ 連結帯
７８ ストッパー
７９ 引手部
８０ 把手部
１００ 自動切離しシステム
１１０ 案内ライン
１１１ 案内ラインの途切れ区間
１１２ 案内ライン終端部
１１３ 案内ライン始端部
１１４ 案内ライン曲折部
１２０ マーカー
１２１ 左マーカー
１２２ 右マーカー
１３０ 被牽引物
１３１ 前壁の上端部
１３２ 前壁の段差面
Ｘ 移動体の走行方向
Ｙ 被牽引物の走行方向
Ｚ 移動体の加速走行方向

Claims (10)

1. 案内ライン上を走行する移動体であって、
   前記移動体を走行させるための回転可能な被駆動部と、
   前記被駆動部を回転させる駆動装置と、
   前記案内ラインを検出する案内ライン検出部と、
   前記案内ライン検出部の検出結果に基づいて前記被駆動部の回転数が増加するように前記駆動装置を制御する制御部と、
   被牽引物に連結する連結部と
   を備え、
   前記案内ラインの形状と前記被駆動部の回転数の増加とに基づいて、前記連結部が前記被牽引物から切り離され、
   前記連結部は、前記被牽引物に掛止される掛止部を備え、
   前記掛止部は、
   対向配置されて下向きに突出する第１突出部及び第２突出部と、
   前記第１突出部及び前記第２突出部を支持する支持部と
   を含む、移動体。
2. 前記案内ライン検出部が、前記案内ラインの終端位置を検出し、
   前記制御部が、前記終端位置の検出に応じて、前記被駆動部の回転数が増加するように前記駆動装置を制御する、請求項１に記載の移動体。
3. 前記第１突出部及び前記第２突出部の一方の突出部が、少なくとも１つの棒状部材を含む、請求項１又は請求項２に記載の移動体。
4. 前記棒状部材は、ボルトを含む、請求項３に記載の移動体。
5. 前記掛止部は、前記支持部の長手方向に傾斜した状態で前記被牽引物に掛止される、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の移動体。
6. 前記案内ラインに沿って設けられたマーカーを検出するマーカー検出部を備え、
   前記制御部は、前記マーカーの検出結果に応じて、前記被駆動部の回転数が減少するように前記駆動装置を制御する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の移動体。
7. 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の移動体と、
   前記案内ラインと、
   前記被牽引物と
   を含む、移動体と被牽引物との自動切離しシステム。
8. 請求項６に記載の移動体と、
   前記案内ラインと、
   前記被牽引物と、
   前記マーカーと
   を含む、移動体と被牽引物との自動切離しシステム。
9. 前記案内ラインは、前記移動体が加速走行する位置より上流側で所定角度曲折する、請求項７又は請求項８に記載の移動体と被牽引物との自動切離しシステム。
10. 前記所定角度が６０°以上１２０°以下の範囲内にある、請求項９に記載の移動体と被牽引物との自動切離しシステム。

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