JP6115737B2

JP6115737B2 - 車両用運転支援装置

Info

Publication number: JP6115737B2
Application number: JP2014244087A
Authority: JP
Inventors: 洋一朗中畑; 岩下　洋平; 洋平岩下
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2014-12-02
Filing date: 2014-12-02
Publication date: 2017-04-19
Anticipated expiration: 2034-12-02
Also published as: JP2016110201A

Description

本発明は、車両用運転支援装置に係わり、特に、ドライバの運転を支援する車両用運転支援装置に関する。

従来、車車間通信を利用して、他車両の存在をドライバに報知する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車車間通信を利用して、自車両の周囲の他車両の位置、速度及び進行方向情報を取得し、周囲の他車両を注目リストに登録し、衝突の可能性のある他車両に対して注意情報を送信する装置が記載されている。

また、車両に搭載された自律センサを利用して自車両周辺の他車両を検出し、他車両の存在をドライバに報知する技術も知られている。例えば、特許文献２には、車両の後端部に設けたカメラによって後方から接近する二輪車が検出された場合、ドライバにその旨を警報する装置が記載されている。

特開２００８−９０６６３号公報特開２００８−１２９７６４号公報

ところで、車車間通信を利用して他車両の存在をドライバに報知する機能と車載センサを利用して他車両の存在をドライバに報知する機能との両方を自車両が備えている場合、これらの機能が競合する状況が想定される。

例えば、自車両が信号機のない見通しの悪い交差点に接近したときに、自車両とは異なる方向からその交差点に接近する他車両（交差車両）の存在が車車間通信により検出され、自車両が交差点においてその他車両と衝突する可能性があると判定された場合において、車載センサにより、後方から自車両に接近する他車両（後方車両）が検出される状況が考えられる。この状況においては、ドライバがルームミラーやサイドミラーを介して目視可能な後方車両の報知よりも、ドライバが目視不可能な交差車両の報知を優先することが望ましい。

一方、自車両が信号機のない見通しの良い交差点に接近したときに、自車両とは異なる方向からその交差点に接近する他車両（交差車両）の存在が車車間通信により検出され、自車両が交差点においてその他車両と衝突する可能性があると判定された場合において、車載センサにより、後方から自車両に接近する他車両（後方車両）が検出される状況が考えられる。この状況においては、ドライバは交差車両を目視している可能性が高いので、交差車両の報知を行うとドライバにとっては煩わしく感じられる可能性がある。ドライバが既に目視している可能性が高い交差車両の報知よりも、ドライバが目視していない可能性のある後方車両の報知を優先することが望ましいと考えられる。

しかしながら、上述した従来の装置では、車車間通信による他車両の存在の報知と車載センサによる他車両の存在の報知との優先順位を考慮していないので、走行状況に応じて優先的に報知すべき他車両の情報を最適なタイミングあるいは最適な報知レベルでドライバに報知することができない可能性がある。

本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、車車間通信及び車載センサによって検出された他車両に関する情報を、それぞれ適切なタイミング及び報知レベルでドライバに報知することができる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明の車両用運転支援装置は、ドライバの運転を支援する車両用運転支援装置であって、自車両周辺の他車両を検出する車載センサと、他車両からその車両の位置、進行方向、及び車速を含む他車両情報を受信する車車間通信部と、他車両情報に基づき、自車両と他車両とが衝突する可能性を判定する衝突可能性判定手段と、他車両の存在を報知する情報を出力する出力手段と、衝突可能性判定手段により自車両と衝突する可能性があると判定された他車両と、車載センサにより検出された自車両前方の他車両との同一性を判定する他車両同一性判定手段と、衝突可能性判定手段により自車両と衝突する可能性があると判定された他車両と、車載センサにより検出された自車両前方の他車両とが同一である場合、車載センサにより検出された自車両後方の他車両の存在を報知する情報を、自車両と衝突する可能性があると判定された他車両の存在を報知する情報よりも優先的に出力手段により出力させる報知制御手段と、を有することを特徴とする。
このように構成された本発明においては、報知制御手段は、衝突可能性判定手段により自車両と衝突する可能性があると判定された他車両と、車載センサにより検出された自車両前方の他車両とが同一であり、ドライバが衝突可能性判定手段により自車両と衝突する可能性があると判定された他車両を既に目視している可能性が高い場合には、車載センサにより検出された自車両後方の他車両の存在を報知する情報を優先的に出力手段により出力させるので、ドライバが目視していない可能性のある後方車両の存在をドライバに確実に報知することができる。

また、本発明において、好ましくは、報知制御手段は、衝突可能性判定手段により自車両と衝突する可能性があると判定された他車両と、車載センサにより検出された自車両前方の他車両とが同一である場合、車載センサにより検出された自車両後方の他車両の存在を報知する情報のみを出力手段により出力させる。
このように構成された本発明においては、衝突可能性判定手段により自車両と衝突する可能性があると判定された他車両をドライバが既に目視している可能性が高い場合には、その車両の存在を報知することなく、車載センサにより検出された自車両後方の他車両の存在のみを報知するので、ドライバが目視していない可能性のある後方車両の存在をドライバに確実に報知することができると共に、目視済みの他車両の存在を報知することでドライバに煩わしさを感じさせることを防止できる。

本発明による車両用運転支援装置によれば、車車間通信及び車載センサによって検出された他車両に関する情報を、それぞれ適切なタイミング及び報知レベルでドライバに報知することができる。

本発明の実施形態による車両用運転支援装置が搭載された車両の電気的構成を示すブロック図である。本発明の実施形態による車両用運転支援装置によってドライバの運転支援が行われる交差点付近の状況を例示した概略斜視図である。本発明の実施形態による車両用運転支援装置が実行する運転支援処理のフローチャートである。本発明の実施形態による車両用運転支援装置が交差車両の存在を報知する報知画面を例示した図である。本発明の実施形態による車両用運転支援装置が後方から自車両に接近する他車両の存在を報知する報知画面を例示した図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による車両用運転支援装置を説明する。
まず、図１により、本発明の実施形態による車両用運転支援装置の構成を説明する。
図１は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置が搭載された車両の電気的構成を示すブロック図である。

図１において、符号１は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が搭載された車両を示す。車両用運転支援装置２は、自車両１の周辺の他車両を検出する車載センサ群４、ナビゲーションシステム６、ＧＰＳ８（Global Positioning System）、車車間通信システム１０、ドライバの運転を支援する運転支援制御部１２、及び、運転支援制御部１２から提供される各種情報を出力する出力装置１４が設けられている。これらの車載センサ群４、ナビゲーションシステム６、ＧＰＳ８、車車間通信システム１０、運転支援制御部１２、及び、出力装置１４は、ＣＡＮ１６（Controller Area Network：車載ネットワーク）によって互いに通信可能に接続されている。また、このＣＡＮ１６を介して、車速、ステアリング舵角、ブレーキ踏力、方向指示器の作動状態、アクティブセーフティシステムの作動状態等、車両状態に関する情報が転送される。

車載センサ群４には、自車両１の前方に存在する他車両を検出し、その他車両までの距離、方位、及び相対速度を測定する前方ミリ波レーダ１８、自車両１の前方を撮影する前方カメラ２０、及び、自車両１の後方に存在する他車両を検出し、その他車両までの距離、方位、及び相対速度を測定する後方ミリ波レーダ２２が含まれる。

車車間通信システム１０は、他車両との間で通信を行う通信機２４と、他車両から受信したデータ（他車両情報）を復号するデコーダ２６と、他車両へ送信するデータを符号化するエンコーダ２８とを備える。この車車間通信システム１０により通信されるデータには、例えば、車両の位置、進行方向、車速、ステアリング舵角、ブレーキ踏力等の車両状態や、車両の種別（例えば緊急車両等）等の情報が含まれる。

運転支援制御部１２は、自車両１が交差点において他車両と衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部３０と、車載センサ群４による他車両の検出結果や他車両との衝突可能性に応じて他車両の存在を報知する情報を出力装置１４によって出力させる報知制御部３２と、車載センサ群４による他車両の検出結果や他車両との衝突可能性に応じて自車両１の挙動を制御する挙動制御部３４と、車車間通信を利用して検出された他車両と車両センサ群４により検出された他車両との同一性を判定する同一性判定部３６とを備える。
これらの衝突可能性判定部３０、報知制御部３２、挙動制御部３４、及び同一性判定部３６は、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＯＭやＲＡＭの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。

出力装置１４は、文字情報や画像情報を出力するディスプレイ３８と、音声情報を出力するスピーカ４０とを備える。

次に、図２により、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が使用される状況を説明する。図２は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２によってドライバの運転支援が行われる交差点付近の状況を例示した概略斜視図である。

本発明の実施形態による車両用運転支援装置２は、信号機のない交差点に自車両１が接近している状況を対象とし、自車両１の前方の交差点に接近する他車両との衝突可能性や、自車両１の後方から接近する他車両の有無等に応じて、他車両の存在を報知する。

図２の例では、自車両１の前方に信号機のない見通しの良い十字路４２があり、この十字路４２に向かって自車両１が接近している。また、自車両１の前方右側から十字路４２に向かって接近する他車両４４と、自車両１の後方から自車両１に接近する他車両４６（２輪車）が存在する。

次に、図３乃至図５により、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が実行する運転支援処理について説明する。図３は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が実行する運転支援処理のフローチャートであり、図４は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が後方から自車両１に接近する他車両４６の存在を報知する報知画面を例示した図であり、図５は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が他車両４４の存在を報知する報知画面を例示した図である。

この運転支援処理は、車両１のイグニッションがオンにされ、車両用運転支援装置２に電源が投入された場合に起動され、繰り返し実行される。

図３に示すように、運転支援処理が開始されると、まず、ステップＳ１において、衝突可能性判定部３０は、自車両１が信号機のない交差点４２に所定の距離（例えば５００ｍ）まで接近したか否かを判定する。具体的には、衝突可能性判定部３０は、ナビゲーションシステム６から取得した地図情報及びＧＰＳ８から取得した自車両１の現在位置に基づき、自車両１が信号機のない交差点４２に所定の距離まで接近したか否かを判定する。その結果、自車両１が信号機のない交差点４２に所定の距離まで接近していない場合、ステップＳ１を繰り返す。

一方、自車両１が信号機のない交差点４２に所定の距離まで接近した場合、ステップＳ２に進み、衝突可能性判定部３０は、車車間通信システム１０により、他車両４４から送信された他車両情報を受信させる。

次に、ステップＳ３において、衝突可能性判定部３０は、ステップＳ２において車車間通信システム１０が受信した他車両情報に基づき、自車両１が交差点４２において他車両４４と衝突する可能性が高いか否かを判定する。例えば、衝突可能性判定部３０は、ＣＡＮ１６を介して取得した自車両１の車速及びＧＰＳ８により取得した自車両１の現在位置と、車車間通信システム１０によって受信した他車両情報に含まれる他車両４４の車速、進行方向、及び現在位置とに基づいて、自車両１が交差点４２に進入したときの自車両１と他車両４４との距離を推定し、その推定距離が所定の閾値以下の場合に、自車両１が交差点４２において他車両４４と衝突する可能性が高いと判定する。

その結果、自車両１が交差点４２において他車両４４と衝突する可能性が高い場合、ステップＳ４に進み、他車両同一性判定部３６は、前方カメラ２０によって、自車両１の前方に他車両が検出されたか否かを判定する。

その結果、前方カメラ２０によって、自車両１の前方に他車両が検出された場合、ステップＳ５に進み、他車両同一性判定部３６は、前方カメラ２０によって撮影された画像を解析することにより、前方カメラ２０により検出された他車両までの距離及び方位を特定すると共に、ステップＳ２において車車間通信システム１０が受信した他車両情報に基づき、ステップＳ３において自車両１と衝突する可能性が高いと判定された他車両４４までの距離及び方位を特定し、これらの他車両の距離及び方位を比較する。

次に、ステップＳ６に進み、他車両同一性判定部３６は、ステップＳ５における他車両の距離及び方位の比較結果に基づき、前方カメラ２０により検出された他車両と、ステップＳ３において自車両１と衝突する可能性が高いと判定された他車両４４とが同一車両であるか否かを判定する。

その結果、前方カメラ２０により検出された他車両と、ステップＳ３において自車両１と衝突する可能性が高いと判定された他車両４４とが同一車両ではない場合、又は、ステップＳ４において、前方カメラ２０によって、自車両１の前方に他車両が検出されていない場合、ドライバは、ステップＳ３において自車両１と衝突する可能性が高いと判定された他車両４４を目視していない可能性が高いと考えられる。そこで、ステップＳ７に進み、報知制御部３２は、自車両１の前方の交差点４２に接近する他車両４４（交差車両）の存在を報知する情報を出力装置１４によって出力させる。例えば、報知制御部３２は、図４に示すように、車車間通信システム１０によって受信した他車両情報により特定した方向から交差点４２に進入する他車両４４を表した画像を、ディスプレイ３８に表示させると共に、自車両１の前方の交差点４２に接近する他車両４４の存在を報知する音声をスピーカ４０から出力させる。

ステップＳ３において、自車両１が交差点４２において他車両４４と衝突する可能性が高くない場合、又は、ステップＳ７の後、ステップＳ８に進み、報知制御部３２は、後方ミリ波レーダ２２により、後方から自車両１に接近する他車両４６（後方車両）が検出されたか否かを判定する。

その結果、後方から自車両１に接近する他車両４６が検出された場合、ステップＳ９に進み、報知制御部３２は、後方から自車両１に接近する他車両４６の存在を報知する情報を出力装置１４によって出力させる。例えば、報知制御部３２は、図５に示すように、後方から自車両１に接近する他車両４６の存在を示す画像をサイドミラー５０の一部に点灯させる

ステップＳ８において、後方ミリ波レーダ２２により、後方から自車両１に接近する他車両４６が検出されなかった場合、又は、ステップＳ９の後、ステップＳ１０に進み、報知制御部３２は、自車両１が信号機のない交差点４２を通過したか否かを判定する。具体的には、衝突可能性判定部３０は、ナビゲーションシステム６から取得した地図情報及びＧＰＳ８から取得した自車両１の現在位置に基づき、自車両１が信号機のない交差点４２を通過したか否かを判定する。その結果、自車両１が信号機のない交差点４２を通過していない場合、ステップＳ２に戻る。以降、自車両１が信号機のない交差点４２を通過するまで、ステップＳ２乃至Ｓ１０の処理を繰り返す。

また、ステップＳ６において、前方カメラ２０により検出された他車両と、ステップＳ３において自車両１と衝突する可能性が高いと判定された他車両４４とが同一車両である場合、ドライバは、ステップＳ３において自車両１と衝突する可能性が高いと判定された他車両４４を既に目視している可能性が高いと考えられる。そこで、報知制御部３２は、自車両１の前方の交差点４２に接近する他車両４４（交差車両）の存在を報知することなくステップＳ８に進み、後方ミリ波レーダ２２により、後方から自車両１に接近する他車両４６（後方車両）が検出されたか否かを判定する。

また、ステップＳ１０において、自車両１が信号機のない交差点４２を通過した場合、車両用運転支援装置２は、運転支援処理を終了する。

次に、上述した本実施形態の車両用運転支援装置２による作用効果を説明する。

まず、報知制御部３２は、衝突可能性判定部３０により自車両１と衝突する可能性があると判定された他車両４４と、車載センサにより検出された自車両１前方の他車両とが同一であり、ドライバが衝突可能性判定部３０により自車両１と衝突する可能性があると判定された他車両４４を既に目視している可能性が高い場合には、後方ミリ波レーダ２２により検出された自車両後方の他車両４６の存在を報知する情報を優先的に出力装置１４により出力させるので、ドライバが目視していない可能性のある後方車両４６の存在をドライバに確実に報知することができる。

特に、衝突可能性判定部３０により自車両１と衝突する可能性があると判定された他車両４４をドライバが既に目視している可能性が高い場合には、その他車両４４の存在を報知することなく、後方ミリ波レーダ２２により検出された自車両後方の他車両４６の存在のみを報知するので、ドライバが目視していない可能性のある後方車両４６の存在をドライバに確実に報知することができると共に、目視済みの他車両４４の存在を報知することでドライバに煩わしさを感じさせることを防止できる。

１車両（自車両）
２車両用運転支援装置
４車載センサ群
６ナビゲーションシステム
８ＧＰＳ
１０車車間通信システム
１２運転支援制御部
１４出力装置
１６ＣＡＮ
１８前方ミリ波レーダ
２０前方カメラ
２２後方ミリ波レーダ
２４通信機
２６デコーダ
２８エンコーダ
３０衝突可能性判定部
３２報知制御部
３４挙動制御部
３６他車両同一性判定部
３８ディスプレイ
４０スピーカ
４２交差点（十字路）
４４他車両（交差車両）
４６他車両（後方車両、２輪車）
４８建物
５０サイドミラー

Claims

ドライバの運転を支援する車両用運転支援装置であって、
自車両周辺の他車両を検出する車載センサと、
他車両からその車両の位置、進行方向、及び車速を含む他車両情報を受信する車車間通信部と、
上記他車両情報に基づき、自車両と他車両とが衝突する可能性を判定する衝突可能性判定手段と、
他車両の存在を報知する情報を出力する出力手段と、
上記衝突可能性判定手段により自車両と衝突する可能性があると判定された他車両と、上記車載センサにより検出された自車両前方の他車両との同一性を判定する他車両同一性判定手段と、
上記衝突可能性判定手段により自車両と衝突する可能性があると判定された他車両と、上記車載センサにより検出された自車両前方の他車両とが同一である場合、上記車載センサにより検出された自車両後方の他車両の存在を報知する情報を、自車両と衝突する可能性があると判定された他車両の存在を報知する情報よりも優先的に上記出力手段により出力させる報知制御手段と、を有することを特徴とする車両用運転支援装置。
上記報知制御手段は、上記衝突可能性判定手段により自車両と衝突する可能性があると判定された他車両と、上記車載センサにより検出された自車両前方の他車両とが同一である場合、上記車載センサにより検出された自車両後方の他車両の存在を報知する情報のみを上記出力手段により出力させる請求項１に記載の車両用運転支援装置。