JP6164082B2 - バッテリの満充電容量の算出方法 - Google Patents

Description

本発明はバッテリの満充電容量の算出方法に関し、特に複数のバッテリを備えた倒立型移動体におけるバッテリの満充電容量の算出方法に関する。

ユーザが搭乗して操作することが可能な倒立型移動体（特に倒立二輪車のことをいう。以下、単に移動体とも記載する）が提案されている。この移動体は、バッテリから供給される電気により駆動する。

例えば、特許文献１では、非常停止時でも搭乗者の安全が確保できる同軸二輪車が開示されている。この特許文献１では、非常停止スイッチが、モータドライバとパワー系電源とを接続するパワー系電源ラインのみを遮断することにより、非常停止時でも制御系電源の供給を継続させて、同軸二輪車を制御可能にしている。

特開２０１０−２４７７４１号公報

移動体の使用に伴い、バッテリは、様々な要因により劣化する。一般的なリチウムイオンバッテリの劣化要因として、高温環境や、満充電状態の保持、過放電状態の保持、過充電状態の保持、トリクル充電（電圧を印加し続けること）、ハイレート充電やハイレート放電などが挙げられる。例えば移動体に用いられるバッテリでは、夏場や日中の外での走行や、空調の無い屋内での走行、空調の無い部屋での保管、満充電状態の保持として充電し終わってからの放置、走行後の充電の忘れ、上り坂走行や、重量のあるドライバの搭乗などにより、容量の劣化が進行する。

バッテリの劣化速度は、放電電流の大きさや、放電時間によって変化する。例えばバッテリは、繰り返し充放電のサイクルを行って使用する場合に１回ごとの放電時の電流が大きいほど、劣化速度が速くなり、満充電時の最大容量が小さくなる。またバッテリは、充放電回数が増加するたびにセルが劣化するため、満充電時の最大容量が小さくなり、放電時間が短くなる。

以上のように、バッテリは使用により劣化する。そのため、バッテリのＦＣＣ（Full Charge Capacity;満充電容量）の値は未使用時よりも劣化する。使用に伴い、現在のバッテリのＦＣＣを把握することは、移動体の効率的なモータ出力にとって重要である。

特許文献１に記載の移動体は、バッテリのＦＣＣの把握について何ら記載されておらず、上述の課題を解決することはできない。

本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、満充電容量を正確に算出することが可能なバッテリの満充電容量の算出方法を提供することを目的とする。

本発明にかかる満充電容量の算出方法は、制御に応じて駆動電力を出力する第１のバッテリ及び第２のバッテリを備えた倒立型移動体が実行するバッテリの満充電容量の算出方法である。算出方法は、前記第１のバッテリ又は前記第２のバッテリのいずれかを、所定の範囲内の電流を出力するように制御するステップと、制御した前記第１のバッテリ又は前記第２のバッテリから出力される前記所定の範囲内の電流の電流値を計測するステップと、計測した前記電流値を用いて、制御した前記第１のバッテリ又は前記第２のバッテリの満充電容量を算出するステップと、を備える。

本発明により、満充電容量を正確に算出することが可能なバッテリの満充電容量の算出方法を提供することができる。

実施の形態１にかかる倒立型移動体の構成例を示したブロック図である。 実施の形態１にかかるバッテリの出力電圧と残量との関係を表すバッテリの放電曲線のグラフの一例である。 実施の形態１にかかる移動体における０系の制御系の構成例を示したブロック図である。 実施の形態１にかかる移動体がバッテリのＦＣＣを算出する算出フローの一例を示したフローチャートである。 実施の形態１において、各時間でバッテリが出力する電流値の一例を示したグラフである。

実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、本発明にかかる倒立型移動体の説明においては、特徴となる構成要素について重点的に説明し、その他の周知の構成要素については適宜説明を省略している。

図１は、実施の形態１にかかる倒立型移動体の構成例を示したブロック図である。図１において、移動体１は、バッテリ１１ａ、１１ｂ、制御部１２ａ、１２ｂ、モータ１３ａ、１３ｂ、１４ａ、１４ｂ、タイヤ１５ａ、１５ｂ（車輪）、算出部１６、判定部１７、監視部１８及び記憶部１９を備える。また、図１には図示されていないが、移動体１は、キャパシタ及び放電回路（回生抵抗）をさらに備える。なお、「ａ」は右方向、「ｂ」は左方向を示す。つまり、モータ１３ａ、１４ａ、タイヤ１５ａは移動体１の右側に設けられており、モータ１３ｂ、１４ｂ、タイヤ１５ｂは移動体１の左側に設けられている。

バッテリ１１ａは移動体１の制御部１２ａ、モータ１３ａ、１４ｂに電力を供給する。バッテリ１１ｂは移動体１の制御部１２ｂ、モータ１３ｂ、１４ａに電力を供給する。バッテリ１１ａ、１１ｂは、例えば複数のセル（電池）から構成されている。バッテリ１１ａは０系のバッテリであり、バッテリ１１ｂは１系のバッテリである。なお「０系」とは、バッテリ１１ａ、制御部１２ａ、モータ１３ａ、１４ｂ、タイヤ１５ａの駆動系をいう。「１系」とは、バッテリ１１ｂ、制御部１２ｂ、モータ１３ｂ、１４ａ、タイヤ１５ｂの駆動系をいう。

ここで、バッテリ１１ａ、１１ｂには、出力電流の制御装置（例えばＣＰＵ（Central Processing Unit））が取り付けられている。バッテリ１１ａ、１１ｂの各制御装置は、制御部１２ａ、１２ｂから所定の電流を出力するよう制御信号が出力された場合に、その電流を出力するように各バッテリを制御する。このようにして、バッテリ１１ａ、１１ｂは、所定の電流を出力することができる。

制御部１２ａは、モータ１３ａ、１４ｂの動作状態を制御するとともに、バッテリ１１ａからモータ１３ａ、１４ｂに与えられる電力を制御する０系の制御部である。制御部１２ｂは、モータ１３ｂ、１４ａの動作状態を制御するとともに、バッテリ１１ｂからモータ１３ｂ、１４ａに与えられる電力を制御する１系の制御部である。制御部１２ａ、１２ｂは、典型的にはＥＣＵ（Engine Control Unit）である。

制御部１２ａは、例えばユーザ（搭乗者）の重心移動等の操作に応じてタイヤ１５ａ、１５ｂの速度を制御する。換言すれば、制御部１２ａは、ユーザの重心移動に応じたタイヤ１５ａ、１５ｂの速度となるような電力を出力させる制御信号を生成し、バッテリ１１ａに出力する。また制御部１２ａは、モータ１３ａ、１４ｂの動作状態を制御する制御信号を生成し、モータ１３ａ、１４ｂに出力する。同様に、制御部１２ｂは、ユーザの重心移動に応じたタイヤ１５ａ、１５ｂの速度となるような電力を出力させる制御信号を生成し、バッテリ１１ｂに出力する。また制御部１２ｂは、モータ１３ｂ、１４ａの動作状態を制御する制御信号を生成し、モータ１３ｂ、１４ａに出力する。なお制御部１２ａ、１２ｂは、互いに情報の送受信を行うことで協調して動作し、０系又は１系のいずれかがダウンした場合であっても、一方の系の動作で移動体１が走行を続行するように制御することが望ましい。

モータ１３ａ及び１４ａは、出力トルクによりタイヤ１５ａを駆動させる。モータ１３ｂ及び１４ｂは、出力トルクによりタイヤ１５ｂを駆動させる。

算出部１６は、バッテリ１１ａ及び１１ｂのＦＣＣの算出を行い、判定部１７は、バッテリ１１ａ及び１１ｂの容量の判定を行う。具体的には、算出部１６は、バッテリが電流を出力した時間を計測するタイマーを備える。また、算出部１６は、バッテリが出力する電流及び電圧を計測する計測器も備える。

判定部１７は、バッテリ１１ａ及び１１ｂの残量を判定する。判定部１７は、例えばバッテリの残量を測定可能なテスターである。

図２は、バッテリの出力電圧と残量との関係を表すバッテリの放電曲線のグラフの一例である。図２の横軸はバッテリの残量［％］であり、縦軸はバッテリの出力電圧［Ｖ］である。なお、図２の左から右に行くに従って、バッテリの残量は１００％から０％に減少する。以下、図２を用いて、算出部１６及び判定部１７が行うＦＣＣ（満充電容量）の更新方法について説明する。

図２の左端において、バッテリの残量は１００％（満充電状態）である。このとき、算出部１６の計測器は、バッテリの出力電圧を検出する。この段階を、図２では電圧検出ポイント１として記載している。

なお、バッテリは自身の容量値を読み込むことはできない。つまり、バッテリは自身のＦＣＣを認識することはできない。従って、バッテリを使用することにより、ＦＣＣを算出する必要がある。

次に、制御部はバッテリを放電させる。これにより、バッテリの容量は減少する。このとき、バッテリの残量と電圧は略線形の関係で低下する。

バッテリの残量がＸ％（図２ではＸ＝８）になったとき、算出部１６の計測器は、このときのバッテリの出力電圧を検出する。この段階を、図２では電圧検出ポイント２として記載している。このＸ％は、バッテリの急激な（略線形ではない）電圧降下が起こる直前の値である。

さらにバッテリを使用し、バッテリの残量がＹ％（図２ではＹ＝４）になったとき、算出部１６の計測器は、このときのバッテリの出力電圧を検出する。この段階を、図２では電圧検出ポイント３として記載している。このＸ％は、バッテリの急激な電圧降下が起きた直後の閾値である。

バッテリの残量がＸ％及びＹ％になったか否かは、判定部１７により判定される。

電圧検出ポイント１〜電圧検出ポイント３までに経過した時間（即ち、算出部１６のタイマーが計測した時間）をｔ１とすると、算出部１６は、電圧検出ポイント１〜電圧検出ポイント３までの充放電における電流積算値Ａを次の通り計算する。

なお、ｔ１までの電流値Ｉ（ｔ）は算出部１６の計測器により計測される。算出部１６は、算出した電流積算値Ａに基づいて、例えば次の通りＦＣＣＡ’を算出することができる。
Ａ’＝Ａ×１００／（１００−Ｙ）・・・（式２）

図１に戻り、移動体１の構成の説明を続ける。監視部１８は、バッテリ１１ａ及び１１ｂについて、ＦＣＣの更新時期であるか否かを判定する。また、監視部１８は、ＦＣＣの更新時期である場合に、ＦＣＣの更新頻度を監視し、更新が必要か否かを判定する。この詳細については後述する。

記憶部１９は、各バッテリにおいて更新されたＦＣＣを記憶し、例えばテーブルにより構成されている。また、記憶部１９は、各バッテリのＦＣＣがいつ更新されたかを記憶してもよい。さらに、記憶部１９は、各バッテリで測定された出力電流を記憶してもよい。

図３は、移動体１における０系の制御系の構成例を示したブロック図である。移動体１は、その電力の制御系において、バッテリ１１ａ、制御部１２ａ、モータ１３ａ、１４ｂ、キャパシタ２０ａ及び放電回路２１ａ（回生抵抗）を備える。キャパシタ２０ａは電気を蓄え電力出力が可能なキャパシタ（例えばリチウムイオンキャパシタ）であり、放電回路２１ａはモータ１３ａ、１４ｂの減速時に生ずる電気エネルギーを熱に変換する回路である。図３において、制御部１２ａは、モータ１３ａ、１４ｂからのトルク出力に応じて、バッテリ１１ａ及びキャパシタ２０ａの電力出力を制御するともに、放電回路２１ａの放電を制御する。バッテリ１１ａ、キャパシタ２０ａは制御に応じてモータ１３ａ、１４ｂに電力を出力する。１系の制御系も、図３と同様の構成を有する。即ち、移動体１は、１系の制御系において、キャパシタ２０ａ及び放電回路２１ａと同様の働きをするキャパシタ２０ｂ及び放電回路２１ｂを有する。

図４は、移動体１がバッテリ１１ａのＦＣＣを算出する算出フローの一例を示したフローチャートである。なお、バッテリ１１ｂについても同様にＦＣＣを算出することができる。以下、算出フローについて説明する。

まず、バッテリ１１ａには充電がなされる（ステップＳ１）。充電は、例えば、ユーザが所定の充電器にバッテリ１１ａを接続することによりなされる。

バッテリ１１ａが充電完了後、監視部１８は、バッテリ１１ａのＦＣＣが更新される時期か否かを判定する（ステップＳ２）。監視部１８は、充放電回数、ロボット利用回数（移動体１の利用回数）等に基づいてＦＣＣの更新時期を定める。例えば、監視部１８は、前回ＦＣＣを算出した時から所定の回数以上バッテリ１１ａの充放電が行われたか否か、あるいは所定の回数以上ユーザが移動体１を利用したか否か（即ち、移動体１で所定の回数以上走行を行ったか否か）を判定することにより、ステップＳ２の判定処理を行ってもよい。

他にも、監視部１８は、前回バッテリ１１ａのＦＣＣを算出した時期を記憶しておき、その時期から所定の時間が経過したか否かを判定することにより、ステップＳ２の判定処理を行ってもよい。

バッテリ１１ａのＦＣＣが更新される時期ではないと判定された場合（ステップＳ２のＮｏ）、移動体１は、バッテリ１１ａのＦＣＣの算出を行わない。バッテリ１１ａは、制御部１２ａの制御に応じて、移動体１のトルク出力のために電力を出力する。そして、バッテリ１１ａは、再度充電がなされる（ステップＳ１）。

バッテリ１１ａのＦＣＣが更新される時期であると判定された場合（ステップＳ２のＹｅｓ）、制御部１２ａは、他系（１系）でバッテリ１１ｂのＦＣＣの更新が実行中であるか否かを判定する（ステップＳ３）。制御部１２ａは、制御部１２ｂにアクセスすることにより、バッテリ１１ｂのＦＣＣの更新を実行中であるか否かを判定する。

ここで、もしバッテリ１１ｂのＦＣＣの更新が実行中である場合には、バッテリ１１ｂはＦＣＣの更新のための電流を出力中のため、移動体１のトルク出力に必要な電流を供給することができない。そして、両系のバッテリにおいて同時にＦＣＣの更新が実行されると、モータに対し十分なトルクを出力できない可能性がある。従って、移動体１のトルク出力に必要な電流を確実に供給するため、バッテリ１１ａは、所定の電流を出力することが必要なＦＣＣの更新を行わない。

バッテリ１１ｂのＦＣＣの更新が実行中である場合（ステップＳ３のＹｅｓ）、移動体１は、バッテリ１１ａのＦＣＣの算出を行わない。バッテリ１１ａは、制御部１２ａの制御に応じて、移動体１のトルク出力のために電力を出力する。そして、バッテリ１１ａは、再度充電がなされる（ステップＳ１）。

バッテリ１１ｂのＦＣＣの更新が実行中ではない場合（ステップＳ３のＮｏ）、判定部１７は、バッテリ１１ａが満充電状態（バッテリの残量が１００％）であるか否かを判定する（ステップＳ４）。

バッテリ１１ａが満充電状態ではないと判定された場合（ステップＳ４のＮｏ）、制御部１２ａはバッテリ１１ａを通常の方法で放電させる（ステップＳ５）。例えば、制御部１２ａは、バッテリ１１ａの電力をモータ１３ａ及び１４ｂに供給することにより、バッテリ１１ａを放電させる。その後、バッテリ１１ａは、再度充電がなされる（ステップＳ１）。

バッテリ１１ａが満充電状態であると判定された場合（ステップＳ４のＹｅｓ）、監視部１８は、バッテリ１１ａのＦＣＣの更新が必要か否かを判定する（ステップＳ６）。監視部１８は、バッテリ１１ａのＦＣＣの更新頻度を監視することにより、更新が必要か否かを判定する。具体的には、監視部１８は記憶部１９を参照し、ＦＣＣの更新に関する情報（例えば最後の更新時についての情報）を取得することにより、所定の時間内に対象バッテリのＦＣＣが更新された頻度を監視する。例えば監視部１８は、所定の期間内にＦＣＣが更新された頻度が所定の頻度未満であればＦＣＣの更新を許可し、所定の頻度以上であればＦＣＣの更新を不許可とする。

なお、判定部１７はステップＳ４において、バッテリ１１ａに接続されているキャパシタ２０ａが満充電されているか否かを判定してもよい。キャパシタ２０ａは、移動体１において一時的に大容量の放電を行う場合に用いる。そのため、キャパシタ２０ａが満充電されていない場合には、移動体１の急な運動（例えば坂道走行等）に使用するトルクが足りない可能性がある。換言すれば、キャパシタ２０ａが満充電されていないと、バッテリ１１ａに対してＦＣＣの更新のための電流を出力させることで、移動体１の運動に支障をきたす場合がある。従って、判定部１７がキャパシタ２０ａの満充電がされていないと判定した場合には、バッテリ１１ａが満充電状態であると判定した場合でも、移動体１はバッテリ１１ａのＦＣＣの更新を行わず、ステップＳ５のフローに移行してもよい。判定部１７が、キャパシタ２０ａの満充電がされており、かつバッテリ１１ａが満充電状態であると判定した場合に、制御フローはステップＳ６に移行する。

ＦＣＣの更新が不要であると判定された場合（ステップＳ６のＮｏ）、制御部１２ａはバッテリ１１ａを通常の方法で放電させる（ステップＳ５）。例えば、所定の期間内にＦＣＣが更新された頻度が所定の頻度以上である場合、制御部１２ａはバッテリ１１ａを通常の方法で放電させる。その後、バッテリ１１ａは、再度充電がなされる（ステップＳ１）。

ＦＣＣの更新が必要であると判定された場合（ステップＳ６のＹｅｓ）、制御部１２ａはバッテリ１１ａ（片系のバッテリ）に対しＦＣＣ更新のための電流を出力させる（ステップＳ７）。例えば所定の期間内にＦＣＣが更新された頻度が所定の頻度未満である場合、バッテリ１１ａはＦＣＣ更新のための電流を出力する。

制御部１２ａは、バッテリ１１ａに対し、ＦＣＣ更新のために理想的な電流を出力させる。ここで「理想的な電流」とは、ＦＣＣを正確に測定するための安定した電流であり、所定の範囲内の電流である。換言すれば、ＦＣＣの更新時には、バッテリ１１ａに無理な負荷をかけない放電がなされるよう制御される。放電された電流は、バッテリ１１ａに接続されたモータ１３ａや１４ｂに出力されてもよいし、放電回路２１ａに出力されてもよい。

ここで、バッテリ１１ａが理想的な電流を出力しているときに、バッテリ１１ｂは制御部１２ｂの制御に応じて、電力を移動体１の各部（例えばモータ１３ｂ、１４ａ）に供給する。

図５は、各時間においてバッテリ１１ａが出力する電流値の一例を示したグラフである。実線は、ＦＣＣ更新のための理想的な電流の一例である。ここでバッテリ１１ａは、電流値０以上〜閾値Ｔｈ以下（第１の閾値以上第２の閾値以下）までの所定の範囲内の電流を出力している。

点線は、理想的ではない電流の一例である。ここでバッテリ１１ａは、電流値０〜閾値Ｔｈまでの所定の範囲内の電流ではなく、高い割合で閾値Ｔｈを超えた範囲の電流（大電流）を出力している。

途中でバッテリ１１ａに無理な負荷をかけてしまう（即ち、大電流がバッテリ１１ａから流れてしまう）と、ＦＣＣ更新が正確に行えなくなる。即ち、算出部１６は、バッテリ１１ａの実際のＦＣＣよりも少ない、又は多い値をＦＣＣと誤って算出してしまう。制御部１２ａは、その誤って算出したＦＣＣに基づいてバッテリ１１ａの電流出力の制御を行う。算出部１６がバッテリ１１ａのＦＣＣを実際のＦＣＣよりも少なく算出した場合には、制御部１２は移動体１の稼働可能な時間を実際よりも少なく見積もるため、移動体１の航続距離が短くなってしまう。また、算出部１６がバッテリ１１ａのＦＣＣを実際のＦＣＣよりも多く算出した場合には、制御部１２は移動体１の稼働可能な時間を実際よりも多く見積もるため、移動体１の走行途中でトルク不足が発生してしまう。

なお、理想的な電流とみなされる「所定の範囲内の電流」は、実際にある閾値〜別の閾値までの範囲内に電流が常に収まっているのみならず、所定の範囲内の電流と実質的にみなされる電流であってもよい。例えば、バッテリ１１ａの電流値が、わずかな時間、所定の閾値を微小な電流量だけ超えた場合には、「所定の範囲内の電流」とみなすことができる。このように、所定の閾値を超えた電流量や時間、回数に基づいて、測定した電流値のうち閾値を超える割合が少量であると判定されれば「所定の範囲内の電流」であるとみなすことができる。

なお、一例として、バッテリ１１ａの容量は、２０００[ｍＡｈ]（＝２．０[Ａｈ]）程度である。ここで、一般的にＦＣＣの算出（学習）に理想とされている電流は１Ｃ[Ａ]とされており、バッテリの容量が２０００[ｍＡｈ]であれば、１Ｃ[Ａ]＝２．０[Ａ]である。これは、移動体１に通常の想定体重のユーザが巡航運転している際の電流値程度である。なお、バッテリの容量が１．５[Ａｈ]の場合は１Ｃ[Ａ]＝１．５[Ａ]である。この場合、１Ｃ[Ａ]の電流を、図５に示された閾値Ｔｈとして用いることができる。例えば制御部１２ａは、バッテリ１１ａの出力する電流を、常に１Ｃ[Ａ]の電流以下にするように制御する。

以下、図４に戻って説明を続ける。算出部１６はバッテリ１１ａの電流を測定し、算出部１６及び判定部１７は、測定された電流値に基づいて、ＦＣＣを更新する（ステップＳ８）。この更新の詳細は図２で説明した通りであるため、説明を省略する。ＦＣＣを更新した後、バッテリ１１ａは再度充電がなされる（ステップＳ１）。

ＦＣＣの算出処理を、別の観点から示すと以下の通りになる。まず制御部１２ａは、バッテリ１１ａを、所定の範囲内の電流を出力するように制御する。「所定の範囲内の電流」の意味については上述の通りである。次に算出部１６の計測器は、バッテリ１１ａから出力される電流値を計測する。そして、算出部１６は、計測した電流値を用いて、バッテリ１１ａのＦＣＣを算出する。以上の処理により、バッテリのＦＣＣを正確に算出することができる。

移動体の小型化・軽量化を図った場合に、十分な数のセル（電池装置）を搭載できない状態がある。また、移動体がバッテリの回生充電機能を有しない場合も存在する。その場合、出力トルクが移動体の仕様に対して十分ではない場面が存在することがある。例えば、低温時、段差・坂道時（瞬発性）といった出力トルクが多く必要となる場合や、片系システムになったような場合である。この課題を解決し、小型・軽量でかつ十分なトルクの出力量を確保する移動体を提供するには、移動体がバッテリの状態に応じて制御方法を柔軟に切り替える必要がある。この柔軟な制御方法の切り替えには、バッテリのＦＣＣを正確に算出することが必要である。

実施の形態１にかかる移動体では、ＦＣＣの更新対象のバッテリに対して所定の範囲内の電流を出力させることにより、対象バッテリのＦＣＣを正確に算出することができる。そのため、移動体１の制御方法を柔軟に切り替えることが可能となり、十分なトルクの出力が可能となる。また、対象ではないバッテリの電力は移動体１の各部の制御のために用いられるので、ＦＣＣを算出中、移動体１の制御に支障を生じないようにすることができる。

また、ＦＣＣの更新頻度が高くなってしまうと、１回のＦＣＣの更新毎に発生する誤差が累積する可能性がある。そこで監視部１８は、ＦＣＣの更新頻度を監視し、ＦＣＣの更新頻度を所定の頻度以下の更新頻度とすることで、累積する更新の誤差を低減することができる。これにより、バッテリのＦＣＣをより正確に算出することができる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、実施の形態１にかかる移動体１は、キャパシタ、放電回路といった構成要素については、必ずしも備えていなくともよい。また、移動体１は、算出部１６〜記憶部１９を制御部とは別の構成として記載したが、制御部が設けられたＣＵの基板内に算出部１６〜記憶部１９のいずれかが設けられていてもよい。

図４のフローにおいて、ステップＳ２〜Ｓ６の判定処理については、順番を適当に入れ替えてもよい。

実施の形態１では、２つのバッテリを搭載する移動体についてＦＣＣの更新を行っていたが、３つ以上のバッテリを搭載する移動体についても、同様にＦＣＣの更新を行ってもよい。

１ 移動体
１１ａ、１１ｂ バッテリ
１２ａ、１２ｂ 制御部
１３ａ、１３ｂ、１４ａ、１４ｂ モータ
１５ａ、１５ｂ タイヤ
１６ 算出部
１７ 判定部
１８ 監視部
１９ 記憶部
２０ａ、２０ｂ キャパシタ
２１ａ、２１ｂ 放電回路

Claims (1)

1. 制御に応じて駆動電力を出力する第１のバッテリ及び第２のバッテリと、前記第１のバッテリから電源の供給を受ける第１、第２のモータと、前記第２のバッテリから電源の供給を受ける第３、第４のモータと、を備えた倒立型移動体が実行するバッテリの満充電容量の算出方法であって、
   前記第１のモータ及び前記第３のモータにより、一方の車輪を駆動し、
   前記第２のモータ及び前記第４のモータにより、他方の車輪を駆動し、
   前記第１のバッテリ又は前記第２のバッテリの一方を所定の範囲内の電流を出力するように制御し、かつ、他方のバッテリにより前記倒立型移動体の両輪により生じるトルク出力が所定のトルクとなるようにモータへの電流出力を行わせるように制御するステップと、
   制御した前記第１のバッテリ又は前記第２のバッテリの一方から出力される前記所定の範囲内の電流の電流値を計測するステップと、
   計測した前記電流値を用いて、制御した前記第１のバッテリ又は前記第２のバッテリの満充電時の前記バッテリの容量を算出するステップと、
   を備える満充電容量の算出方法。

Images