JP6191815B2 - Vehicle door mirror device - Google Patents
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Description
本発明は、車両用ドアミラー装置に係り、特に、車両の後退駐車操作を支援するための車両用ドアミラー装置に関する。 The present invention relates to a vehicle door mirror device, and more particularly to a vehicle door mirror device for supporting a reverse parking operation of a vehicle.
従来より、車両後方の視界を確保するために、車両の後方に向けられる反射鏡を有する車両用ドアミラー装置が用いられている。特に、近年では、車両の駐車操作を支援するために、車両の駐車操作をガイドするためのガイド表示をドアミラーの鏡面に表示するドアミラー装置として、例えば、特許文献１には、ドアミラーの鏡面に、運転操作の起点となる目標物が映り込む位置を示すガイド表示を設けた車両後退時の運転操作支援システムが開示されている。
Conventionally, in order to secure a field of view behind the vehicle, a vehicle door mirror device having a reflecting mirror directed toward the rear of the vehicle has been used. In particular, in recent years, as a door mirror device that displays a guide display for guiding the parking operation of the vehicle on the mirror surface of the door mirror in order to assist the parking operation of the vehicle, for example,
この特許文献１の運転操作支援システムでは、例えば、後退駐車（車庫入れ駐車）を行う場合、まず、ドアミラーの鏡面に表示されたすえ切り開始ガイドラインとミラーに映る駐車スペースの区画線とが一致する位置まで車両を後退させ、次に、車両を停止させ、その停止状態でステアリングホイールを駐車スペース方向にすえ切りし、その後、車両を後退させるようにしている。
In the driving operation support system of this
ところで、実際には、車両の駐車操作においては、駐車枠の前方で車両を前進、後退、転回等させることが可能なスペースの大きさや、隣の駐車枠に駐車している隣接駐車車両の位置等の周辺状況に応じて、駐車操作を開始するときの車両の位置や姿勢、あるいは後退時の車両の回転半径を調節することが必要になる。
したがって、上述したような周辺状況に応じて、駐車操作開始時の車両の位置や姿勢、あるいは後退時の車両の回転半径を調節することができるように、ドライバのステアリング操作の自由度が残されていることが好ましい。また、ステアリング操作の自由度が残されていることにより、駐車が完了したときにドライバが自らの操作によって駐車を成功させたという満足感を得ることが可能になる。
Actually, in the parking operation of the vehicle, the size of the space where the vehicle can be moved forward, backward, turning, etc. in front of the parking frame, and the position of the adjacent parked vehicle parked in the adjacent parking frame It is necessary to adjust the position and posture of the vehicle when starting the parking operation or the turning radius of the vehicle when reversing according to the surrounding situation such as.
Therefore, the degree of freedom of the steering operation of the driver remains so that the position and posture of the vehicle at the start of the parking operation or the turning radius of the vehicle at the time of reverse can be adjusted according to the surrounding situation as described above. It is preferable. In addition, since the degree of freedom of the steering operation is left, it is possible to obtain a satisfaction that the driver has succeeded in parking by own operation when parking is completed.
しかしながら、上述した特許文献１の運転操作支援システムでは、駐車操作開始時の車両の位置や姿勢、及び後退時の車両の回転半径が固定されているので、駐車時の周辺状況によっては、運転操作支援システムのガイドに従うだけでは駐車操作を完了できないという問題がある。また、運転操作支援システムのガイドに従って駐車操作を完了させることができたとしても、自らの操作によって駐車を成功させたという満足感を十分に得ることができないという問題がある。
However, in the driving support system of
本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、ドライバが後退駐車操作をする際にステアリング操作の自由度がある、車両の後退駐車操作を支援するための車両用ドアミラー装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems of the prior art, and has a degree of freedom in steering operation when a driver performs reverse parking operation. An object of the present invention is to provide a door mirror device.
上記の目的を達成するために、本発明の車両用ドアミラー装置は、駐車枠の前縁から駐車枠内に後退進入する車両の後退駐車操作を支援するための車両用ドアミラー装置であって、ドアミラーの反射鏡と、ドアミラーに設けられた第１のマーカであって、ドライバから見てこの第１のマーカが反射鏡に映る自車両の側面と一致するべき位置に規定された第１のマーカと、ドアミラーに設けられた第２のマーカであって、ドライバが駐車枠の前縁に向かって車両を旋回させながら後退させているとき、車両の旋回内側において駐車枠の隣に駐車している隣接車両の前端角部分が常に第２のマーカの位置で反射鏡に映るようにステアリング操作を行うことにより、車両が駐車枠の前縁の中央近傍に向かって後退するように規定された第２のマーカと、を有し、第２のマーカは、反射鏡が、ドライバから見て第１のマーカが反射鏡に映る自車両の側面と一致するように予め調整され、且つ、予め車両が最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差した場合に、隣接車両の前端角部分が反射鏡に映るような位置に規定されている、ことを特徴とする。
このように構成された本発明においては、第２のマーカは、反射鏡が、ドライバから見て第１のマーカが反射鏡に映る自車両の側面と一致するように予め調整され、且つ、予め車両が最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差した場合に、車両の旋回内側において駐車枠の隣に駐車している隣接車両の前端角部分が反射鏡に映るような位置に規定されているので、ドライバは、車両の後退駐車操作を行うときに、反射鏡を、ドライバから見て第１のマーカが反射鏡に映る自車両の側面と一致するように予め調整し、且つ、隣接車両の前端角部分が常に第２のマーカの位置で反射鏡に映るようにステアリング操作を行うことにより、駐車操作開始時の車両の位置や姿勢に関わらず、後輪軸中心が駐車枠の前縁と交差するときにその前縁の中央近傍に位置するように車両を最小回転半径以上の適切な回転半径で旋回しながら後退させることができ、車両を駐車枠の中央近傍に駐車させることができる。したがって、ドライバのステアリング操作の自由度を残すことができる。これにより、ドライバは、駐車操作の完了時に自らの操作によって駐車を成功させたという満足感を得ることができる。
In order to achieve the above object, a vehicle door mirror device according to the present invention is a vehicle door mirror device for assisting a reverse parking operation of a vehicle that moves backward into a parking frame from the front edge of the parking frame. And a first marker provided on the door mirror, the first marker being defined at a position where the first marker should be coincident with the side surface of the host vehicle reflected in the reflecting mirror when viewed from the driver. The second marker provided on the door mirror is adjacent to the parking frame on the inner side of the turning of the vehicle when the driver is moving backward while turning the vehicle toward the front edge of the parking frame. A steering wheel is operated so that the front end corner portion of the vehicle is always reflected on the reflecting mirror at the position of the second marker, so that the vehicle is set to move backward toward the center of the front edge of the parking frame. Marker Has a second marker, reflector, first marker is adjusted in advance to match with the side surface of the reflection reflected in the mirror vehicle when viewed from the driver, and, in advance vehicle is minimum turning radius When the rear axle center intersects the front edge of the parking frame on the trajectory of reversing parking in the parking frame while turning , it is defined at a position where the front end corner portion of the adjacent vehicle is reflected in the reflecting mirror. To do.
In the present invention configured as described above, the second marker is adjusted in advance so that the reflecting mirror coincides with the side surface of the vehicle on which the first marker is reflected on the reflecting mirror as viewed from the driver, The front end of an adjacent vehicle that is parked next to the parking frame on the inner side of the turn of the vehicle when the center of the rear wheel axis intersects the leading edge of the parking frame on the trajectory where the vehicle turns backward with the minimum turning radius and parks in the parking frame. Since the corner portion is defined at a position where the reflector is reflected on the reflecting mirror, when the driver performs a backward parking operation of the vehicle, the driver looks at the reflecting mirror and the first marker is reflected on the reflecting mirror of the host vehicle. The vehicle position and posture at the start of parking operation are adjusted in advance so as to coincide with the side surface and the steering operation is performed so that the front end corner portion of the adjacent vehicle is always reflected on the reflecting mirror at the position of the second marker. Regardless of the center of the rear axle When crossing the front edge of the car frame, the vehicle can be moved backward while turning at an appropriate turning radius that is greater than the minimum turning radius so that the vehicle is parked near the center of the parking frame. Can be made. Therefore, the degree of freedom of the driver's steering operation can be left. Thereby, the driver can obtain the satisfaction that the parking has been successful by his own operation when the parking operation is completed.
また、本発明において、好ましくは、車両用ドアミラー装置は、反射鏡が、ドライバから見て第１のマーカが反射鏡に映る自車両の側面と一致するように予め調整され、且つ、予め最小回転半径で旋回しながら駐車枠に進入した車両の前後方向と駐車枠の前後方向とが平行になった場合に、車両の旋回内側における駐車枠の角部分が反射鏡に映るような位置に規定された第３のマーカを有する。
このように構成された本発明においては、ドライバは、車両の後退駐車操作を行うときに、反射鏡を、ドライバから見て第１のマーカが反射鏡に映る自車両の側面と一致するように予め調整し、且つ、旋回内側にある駐車枠の角部分が常に第３のマーカの位置で反射鏡に映るようにステアリング操作を行うことにより、例えば隣接車両が存在してもしなくても、駐車操作開始時の車両の位置や姿勢に関わらず、駐車枠に進入した車両の前後方向と駐車枠の前後方向とが平行になったときに駐車枠の中央近傍に位置するように、車両を最小回転半径以上の適切な回転半径で旋回しながら後退させることができる。したがって、ドライバのステアリング操作の自由度を残すことができる。
In the present invention, it is preferable that the vehicle door mirror device is adjusted in advance so that the reflecting mirror coincides with the side surface of the host vehicle when the first marker is reflected on the reflecting mirror when viewed from the driver, and the minimum rotation is performed in advance. When the front and rear direction of the vehicle that entered the parking frame while turning at a radius is parallel to the front and rear direction of the parking frame, the corner of the parking frame on the inner side of the turning of the vehicle is defined as a position that is reflected in the reflector. A third marker.
In the present invention configured as described above, when the driver performs the backward parking operation of the vehicle, the driver looks at the reflecting mirror so that the first marker is coincident with the side surface of the host vehicle reflected in the reflecting mirror. By performing steering operation so that the corner portion of the parking frame inside the turn is always reflected on the reflecting mirror at the position of the third marker, parking can be performed, for example, whether or not there is an adjacent vehicle. Regardless of the position and posture of the vehicle at the start of operation, minimize the vehicle so that it is positioned near the center of the parking frame when the front-rear direction of the vehicle entering the parking frame and the front-rear direction of the parking frame are parallel. It is possible to move backward while turning at an appropriate turning radius equal to or greater than the turning radius. Therefore, the degree of freedom of the driver's steering operation can be left.
また、本発明において、好ましくは、反射鏡が、ドライバから見て第１のマーカが反射鏡に映る自車両の側面と一致するように予め調整された場合において、反射鏡の車幅方向外側端と第１のマーカとの間の画角を（θｍ）、車両が最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差した場合の、隣接車両の前端角部分が反射鏡に映る位置と第１のマーカとの間の画角を（θＭ）とし、反射鏡の車幅方向外側端と第１のマーカとの幅方向距離を（Ｌｍ）、第１のマーカと第２のマーカとの幅方向距離を（ＬＭ）とした場合、第２のマーカの位置は、以下の式により規定される。
また、本発明において、好ましくは、第１のマーカと第２のマーカとの幅方向距離（ＬＭ）は、車両が最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差した場合の車両の前後方向と駐車枠の前後方向とが成す角度を（θｖ）とし、駐車枠の前縁中央を原点とした直交座標系において、反射鏡の座標を（Ｘｍ，Ｙｍ）、隣接車両の前端角部分の座標を（Ｘｓ，Ｙｓ）とした場合、
ここで、車幅方向における車両の中心と反射鏡との距離を（Ｌｘ）、車両の前後方向における車両の後輪軸と反射鏡との距離を（Ｌｙ）、車両が最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差した場合の車両の後輪軸中心と駐車枠前縁との交点の座標を（Ｘｒ，０）とすると、Ｘｍは
このように構成された本発明においては、第１のマーカと第２のマーカとの幅方向距離（ＬＭ）は、式（２）乃至（５）を用いて算出されるので、車両が最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差した場合の、隣接車両の前端角部分が反射鏡に映る位置に正確に第２のマーカを付すことができる。これにより、ドライバは、車両の後退駐車操作を行うときに、反射鏡を、ドライバから見て第１のマーカが反射鏡に映る自車両の側面と一致するように予め調整し、且つ、隣接車両の前端角部分が常に第２のマーカの位置で反射鏡に映るようにステアリング操作を行うことにより、駐車操作開始時の車両の位置や姿勢に関わらず、後輪軸中心が駐車枠の前縁と交差するときにその前縁の中央近傍に位置するように車両を最小回転半径以上の適切な回転半径で旋回しながら後退させることができ、車両を駐車枠の中央近傍に確実に駐車させることができる。
In the present invention, preferably, the distance in the width direction (LM) between the first marker and the second marker is such that the center of the rear wheel axis is on the locus of the vehicle reversing and parking in the parking frame while turning at the minimum turning radius. The angle formed by the front-rear direction of the vehicle and the front-rear direction of the parking frame when intersecting the front edge of the parking frame is defined as (θv), and the coordinates of the reflecting mirror in the orthogonal coordinate system with the center of the front edge of the parking frame as the origin ( Xm, Ym), when the coordinates of the front end corner portion of the adjacent vehicle are (Xs, Ys),
Here, the distance between the center of the vehicle and the reflecting mirror in the vehicle width direction is (Lx), the distance between the rear wheel axis of the vehicle and the reflecting mirror in the front-rear direction of the vehicle is (Ly), and the vehicle turns with the minimum turning radius. If the coordinates of the intersection of the rear wheel axle center of the vehicle and the front edge of the parking frame when the rear wheel axle center intersects the parking frame front edge on the trajectory for reversing parking in the parking frame is Xm,
In the present invention configured as described above, the distance in the width direction (LM) between the first marker and the second marker is calculated using the equations (2) to (5). When the rear wheel axle center intersects the parking frame front edge on the trajectory of reversing parking in the parking frame while turning at a radius, the second marker is accurately attached to the position where the front end corner portion of the adjacent vehicle is reflected in the reflecting mirror. Can do. Thus, when the driver performs a backward parking operation of the vehicle, the driver adjusts the reflecting mirror in advance so that the first marker matches the side surface of the host vehicle as seen from the reflecting mirror when viewed from the driver, and the adjacent vehicle. Steering operation is performed so that the front end corner portion of the vehicle is always reflected by the reflecting mirror at the position of the second marker, so that the center of the rear wheel axis is aligned with the front edge of the parking frame regardless of the position and posture of the vehicle at the start of the parking operation. The vehicle can be retreated while turning at an appropriate turning radius greater than the minimum turning radius so that it is located near the center of its leading edge when crossing, and the vehicle can be parked reliably near the center of the parking frame. it can.
本発明による車両の後退駐車操作を支援するための車両用ドアミラー装置によれば、ドライバが後退駐車操作をする際にステアリング操作の自由度を残すことができる。 According to the vehicle door mirror device for assisting the reverse parking operation of the vehicle according to the present invention, the degree of freedom of the steering operation can be left when the driver performs the reverse parking operation.
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態による車両用ドアミラー装置を説明する。
まず、図１及び図２により、本発明の実施形態による車両用ドアミラー装置の構成を説明する。図１は、本発明の実施形態による車両用ドアミラー装置を有する車両の平面図であり、図２は、本発明の実施形態による左側の車両用ドアミラー装置の正面図である。
Hereinafter, a vehicle door mirror device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
First, the configuration of a vehicle door mirror device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a plan view of a vehicle having a vehicle door mirror device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a front view of a left vehicle door mirror device according to an embodiment of the present invention.
まず、図１に示すように、車両１の左フロントドア２の前端及び右フロントドア４の前端に、それぞれドアミラー装置６が設けられている。ドアミラー装置６は、車両１のフロントドアに固定されるミラーステー６ａと、このミラーステー６ａに回動可能に取り付けられるハウジング６ｂとを有する。ハウジング６ｂには、車両１の後方に向けられる反射鏡８が取り付けられている。ドライバは、この反射鏡８を見ることによって、間接的に車両１の後方を視認することができる。
First, as shown in FIG. 1,
次に、図２に示すように、ハウジング６ｂには、車両１の後退駐車操作を行うときにドライバが参照する第１のマーカ１０、第２のマーカ１２、及び、第３のマーカ１４が設けられている。
この内、第１のマーカ１０は、ドライバから見てこの第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面（例えば、車両１のドアのアウトサイドパネルやリアフェンダー）と一致するべき位置に規定される。本発明の実施形態では、ドライバは、ドアミラー装置６の反射鏡８の角度を、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整しておくことを前提とする。
また、第２のマーカ１２は、反射鏡８が、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整され、且つ、予め車両１が最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差した場合に、車両１の旋回内側において駐車枠の隣に駐車している隣接車両の前端角部分が反射鏡８に映るような位置に規定されている。
また、第３のマーカ１４は、反射鏡８が、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整され、且つ、予め最小回転半径で旋回しながら駐車枠に進入した車両１の前後方向と駐車枠の前後方向とが平行になった場合に、車両１の旋回内側における駐車枠の角部分が反射鏡８に映るような位置に規定されている。
Next, as illustrated in FIG. 2, the
Of these, the
Further, the
The
次に、図１乃至図３により、ハウジング６ｂに、第２のマーカ１２を設ける位置を決定する手法について説明する。図３は、マーカの位置を決定するための、予め最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠の前縁と交差した場合の車両１を示す平面図である。以下の説明では、最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差したときの車両１の位置及び姿勢を、「駐車枠進入姿勢」と呼ぶものとする。
Next, a method of determining the position where the
まず、図１に示すように、車両１の中心線Ｃと反射鏡８との車幅方向距離をＬｘとし、車両１の後輪軸線Ｓと反射鏡８との前後方向距離をＬｙとする。
First, as shown in FIG. 1, the distance in the vehicle width direction between the center line C of the
次に、図２に示すように、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との幅方向距離をＬｍとし、第１のマーカ１０と第２のマーカ１２との幅方向距離をＬＭとする。Ｌｍは、例えば、反射鏡８の車幅方向内側端と車幅方向外側端との水平距離の５分の４の長さである。
Next, as shown in FIG. 2, the distance in the width direction between the outer end in the vehicle width direction of the reflecting
次に、図３に示すように、車両１の最小回転半径をＲｃ、駐車枠進入姿勢における車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが成す角度をθｖ、最小回転半径で旋回しながら駐車枠１６に進入した車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが平行になった場合（すなわち、車両１の旋回が完了した場合）の車両１の後輪軸と駐車枠１６の先端との距離をＬｂとする。
また、駐車枠１６の前縁中央を原点とした直交座標系において、車両１の反射鏡８の座標を（Ｘｍ，Ｙｍ）、隣接車両１８の自車両１に近い側の前端角部分（図３では右前角部分）の座標を（Ｘｓ，Ｙｓ）、駐車枠進入姿勢における車両１の後輪軸中心と駐車枠１６の前縁との交点の座標を（Ｘｒ，０）とする。
さらに、ドライバから見て、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との間の画角をθｍ、駐車枠進入姿勢において隣接車両１８の前端角部分が反射鏡８に映る位置と第１のマーカ１０との間の画角をθＭとする。
Next, as shown in FIG. 3, the minimum turning radius of the
Further, in the Cartesian coordinate system with the center of the front edge of the
Further, when viewed from the driver, the angle of view between the outer end in the vehicle width direction of the reflecting
上述した各パラメータの内、Ｌｘ、Ｌｙ、及び、Ｒｃは、車両１の仕様により定まる定数である。また、Ｌｂは、車両１の最小回転半径Ｒｃと駐車枠１６の幅（例えば、２．５ｍ）に基づいて設定された定数であり、１〜１．５ｍである。また、隣接車両１８の前端角部分の座標（Ｘｓ，Ｙｓ）は、駐車枠１６の寸法や一般的な車両寸法に基づいて設定された定数である。例えば、駐車枠１６の幅が２．５ｍであり、隣接車両１８の前端角部分と駐車枠１６の前縁及び側縁との距離がそれぞれ０．３ｍである場合、隣接車両１８の前端角部分の座標（Ｘｓ，Ｙｓ）は（−１．５５ｍ，−０．３ｍ）である。
Among the parameters described above, Lx, Ly, and Rc are constants determined by the specifications of the
第１のマーカ１０と第２のマーカ１２との幅方向距離ＬＭと、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との幅方向距離Ｌｍとの比は、駐車枠進入姿勢において隣接車両１８の前端角部分が反射鏡８に映る位置と第１のマーカ１０との間の画角θＭと、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との間の画角θｍとの比に等しい。
すなわち、第１のマーカ１０と第２のマーカ１２との幅方向距離ＬＭは、駐車枠進入姿勢において隣接車両１８の前端角部分が反射鏡８に映る位置と第１のマーカ１０との間の画角θＭ、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との間の画角θｍ、及び、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との幅方向距離Ｌｍにより、次式のように表される。
That is, the distance LM in the width direction between the
この式（６）におけるθＭは、図３に示すように、駐車枠進入姿勢における車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが成す角度θｖと、反射鏡８の座標（Ｘｍ，Ｙｍ）と隣接車両１８の前端角部分の座標（Ｘｓ，Ｙｓ）を結ぶ直線と駐車枠１６の前後方向とが成す角度θａ（図示せず）の和で表される。この角度θａは、座標（Ｘｍ，Ｙｍ）と座標（Ｘｓ，Ｙｓ）により、次式のように表される。
そして、式（８）におけるＸｍは、図１及び図３に示すように、駐車枠進入姿勢における車両１の後輪軸中心と駐車枠１６の前縁との交点のｘ座標Ｘｒ、車幅方向における車両１の中心と反射鏡８との距離Ｌｘ、車両１の前後方向における車両１の後輪軸と反射鏡８との距離Ｌｙ、及び、駐車枠進入姿勢における車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが成す角度θｖを用いて、幾何学的に次式のように表される。
また、式（８）におけるＹｍは、図１及び図３に示すように、車幅方向における車両１の中心と反射鏡８との距離Ｌｘ、車両１の前後方向における車両１の後輪軸と反射鏡８との距離Ｌｙ、及び、駐車枠進入姿勢における車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが成す角度θｖを用いて、幾何学的に次式のように表される。
また、式（９）におけるＸｒは、図３に示すように、駐車枠進入姿勢における車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが成す角度θｖ、及び、車両１の最小回転半径Ｒｃを用いて、幾何学的に次式のように表される。
また、式（８）乃至（１１）におけるθｖは、図３に示すように、車両１の最小回転半径Ｒｃと、最小回転半径で旋回しながら駐車枠に進入した車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが平行になった場合の車両１の後輪軸と駐車枠１６の先端との距離Ｌｂから、幾何学的に次式のように表される。
上述した式（６）に、上述した式（８）乃至（１２）を代入することにより、第１のマーカ１０と第２のマーカ１２との幅方向距離ＬＭは、定数Ｌｍ、Ｌｘ、Ｌｙ、Ｒｃ、Ｌｂ、Ｘｓ、及び、Ｙｓを用いて算出される。
By substituting the above-described expressions (8) to (12) into the above-described expression (6), the width direction distance LM between the
次に、図１、図２、及び、図４により、ハウジング６ｂに、第３のマーカ１４を設ける位置を決定する手法について説明する。図４は、マーカの位置を決定するための、予め駐車枠１６に進入した車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが平行になった場合の車両１を示す平面図である。
Next, a method for determining a position where the
まず、図２に示すように、第１のマーカ１０と第３のマーカ１４との幅方向距離をＬＰとする。
First, as shown in FIG. 2, the distance in the width direction between the
次に、図４に示すように、駐車枠１６に進入した車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが平行になった場合（すなわち、車両１の旋回が完了した場合）の車両１の後輪軸と駐車枠１６の先端との距離は、図３を参照して説明したように、Ｌｂである。すなわち、この場合の車両１の後輪軸中心の座標は、（０，−Ｌｂ）である。
また、駐車枠１６の前縁中央を原点とした直交座標系において、駐車枠１６の角部分（図４では右前角部分）の座標を（Ｘｐ，０）とする。
さらに、ドライバから見て、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との間の画角をθｍ、駐車枠１６に進入した車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが平行になった場合の車両１の旋回内側（図４では車両１の左側）における駐車枠１６の角部分が反射鏡８に映る位置と第１のマーカ１０との間の画角をθＰとする。
Next, as shown in FIG. 4, the
In the orthogonal coordinate system with the center of the front edge of the
Further, when viewed from the driver, the angle of view between the outer end in the vehicle width direction of the reflecting
上述した各パラメータの内、駐車枠１６の角部分の座標（Ｘｐ，０）は、駐車枠１６の寸法に基づいて設定された定数である。例えば、駐車枠１６の幅が２．５ｍである場合、駐車枠１６の角部分の座標（Ｘｐ，０）は（−１．２５ｍ，０ｍ）である。
Among the parameters described above, the coordinates (Xp, 0) of the corner portion of the
第１のマーカ１０と第３のマーカ１４との幅方向距離ＬＰと、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との幅方向距離Ｌｍとの比は、駐車枠１６に進入した車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが平行になった場合の車両１の旋回内側における駐車枠１６の角部分が反射鏡８に映る位置と第１のマーカ１０との間の画角θＰと、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との間の画角θｍとの比に等しい。
すなわち、第１のマーカ１０と第３のマーカ１４との幅方向距離ＬＰは、駐車枠１６に進入した車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが平行になった場合の車両１の旋回内側における駐車枠１６の角部分が反射鏡８に映る位置と第１のマーカ１０との間の画角θＰ、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との間の画角θｍ、及び、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との幅方向距離Ｌｍにより、次式のように表される。
That is, the width direction distance LP between the
この式（１３）におけるθＰは、図４に示すように、反射鏡８の座標（Ｘｍ，Ｙｍ）と駐車枠１６の角部分の座標（Ｘｐ，０）を結ぶ直線と、駐車枠１６の前後方向とが成す角度である。すなわち、角度θＰは、座標（Ｘｍ，Ｙｍ）と座標（Ｘｐ，０）により、次式のように表される。
そして、式（１４）におけるＸｍは、図１及び図４に示すように、車幅方向における車両１の中心と反射鏡８との距離Ｌｘを用いて次式のように表される。
また、式（１４）におけるＹｍは、図１及び図４に示すように、駐車枠１６に進入した車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが平行になった場合の車両１の後輪軸中心のｙ座標（−Ｌｂ）、及び、車両１の前後方向における車両１の後輪軸と反射鏡８との距離Ｌｙを用いて、次式のように表される。
上述した式（１３）に、上述した式（１４）乃至（１６）を代入することにより、第１のマーカ１０と第３のマーカ１４との幅方向距離ＬＰは、定数Ｌｍ、Ｌｘ、Ｌｙ、Ｌｂ、及び、Ｘｐを用いて算出される。
By substituting the above-described equations (14) to (16) into the above-described equation (13), the width direction distance LP between the
次に、図５により、本発明の実施形態による車両用ドアミラー装置の作用を説明する。図５は、本発明の実施形態による車両用ドアミラー装置を有する車両１が旋回しながら駐車枠１６に後退駐車するときの軌跡を示す平面図であり、（ａ）は駐車枠１６から離れる方向に車両１を旋回させた後に駐車枠１６に向かって車両１を後退させる場合の軌跡を示す図、（ｂ）は駐車枠１６の前方を通過した後に駐車枠１６に向かって車両１を後退させる場合の軌跡を示す図である。
この図５において、ドアミラー装置６の反射鏡８から左側後方に延びる点線は、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との間の画角を示す。また、反射鏡８から左側後方に延びる一点鎖線は、反射鏡８の第２のマーカ１２と第１のマーカ１０との間の画角を示す。
Next, the operation of the vehicle door mirror device according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a plan view showing a trajectory when the
In FIG. 5, a dotted line extending rearward on the left side from the reflecting
まず、図５（ａ）に示すように、駐車枠１６から離れる方向に車両１を旋回（図５（ａ）では右旋回）させた後に駐車枠１６に向かって車両１を後退させる場合、ドライバが、隣接車両１８の前端角部分が常に第２のマーカ１２の位置で反射鏡８に映るようにステアリング操作を行うことにより、車両１は、図５（ａ）において反射鏡８から左側後方に延びる一点鎖線が常に隣接車両１８の右前端角部分と接するように旋回しながら後退する。
First, as shown in FIG. 5A, when turning the
また、図５（ｂ）に示すように、駐車枠１６の前方を通過した後に駐車枠１６に向かって車両１を後退させる場合においても、ドライバが、隣接車両１８の前端角部分が常に第２のマーカ１２の位置で反射鏡８に映るようにステアリング操作を行うことにより、車両１は、図５（ａ）において反射鏡８から左側後方に延びる一点鎖線が常に隣接車両１８の右前端角部分と接するように旋回しながら後退する。
Further, as shown in FIG. 5B, even when the
このように、隣接車両１８の前端角部分が常に第２のマーカ１２の位置で反射鏡８に映るようにステアリング操作を行うことにより、図５（ａ）及び図５（ｂ）のいずれの場合においても、車両１は駐車枠１６の中央近傍に向かって後退する。
すなわち、ドライバが反射鏡８を見たとき、隣接車両１８の前端角部分が第２のマーカ１２よりも車幅方向内側に映っている場合には、車両１の回転半径が大きくなるように、すなわち、操舵角が小さくなるようにステアリング操作を行い、隣接車両１８の前端角部分が第２のマーカ１２よりも車幅方向外側に映っている場合には、車両１の回転半径が小さくなるように、すなわち、操舵角が大きくなるようにステアリング操作を行うと、車両１を駐車枠１６の中央近傍に向かって後退させるための適当な回転半径が維持される。これにより、車両１は、後輪軸中心が駐車枠１６の前縁と交差するときにその前縁の中央近傍に位置するように後退する。
As described above, by performing the steering operation so that the front end corner portion of the
That is, when the driver looks at the reflecting
また、自車両１が駐車する駐車枠１６の隣に他の車両が駐車していない場合には、駐車枠１６に向かって車両１を旋回させながら後退させる際、ドライバが、旋回内側にある駐車枠１６の角部分が常に第３のマーカ１４の位置で反射鏡８に映るようにステアリング操作を行うことにより、車両１は駐車枠１６の中央近傍に向かって後退する。
In addition, when another vehicle is not parked next to the
次に、本発明の実施形態のさらなる変形例を説明する。
上述した実施形態においては、第３のマーカ１４は、反射鏡８が、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整され、且つ、予め最小回転半径で旋回しながら駐車枠１６に進入した車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが平行になった場合に、車両１の旋回内側における駐車枠１６の角部分が反射鏡８に映るような位置に規定されているが、これとは異なるように第３のマーカ１４を規定してもよい。
Next, further modifications of the embodiment of the present invention will be described.
In the above-described embodiment, the
例えば、第３のマーカ１４は、反射鏡８が、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整され、且つ、予め車両１が最小回転半径で旋回しながら駐車枠１６に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠１６の前縁と交差した場合（駐車枠進入姿勢）に、車両１の旋回内側における駐車枠１６の角部分が反射鏡８に映るような位置に規定されてもよい。
For example, the
この場合、第１のマーカ１０と第３のマーカ１４との幅方向距離ＬＰは、駐車枠進入姿勢において駐車枠１６の角部分が反射鏡８に映る位置と第１のマーカ１０との間の画角θＰ、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との間の画角θｍ、及び、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との幅方向距離Ｌｍにより、次式のように表される。
この式（１７）におけるθＰは、駐車枠進入姿勢における車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが成す角度θｖ、反射鏡８の座標（Ｘｍ，Ｙｍ）、及び、駐車枠１６の角部分の座標（Ｘｐ，０）により、次式のように表される。
そして、この式（１８）におけるθｖ、Ｘｍ及びＹｍは、上述した実施形態と同様に、式（９）乃至（１２）により表される。すなわち、上述した式（１７）に、式（１８）及び式（９）乃至（１２）を代入することにより、第１のマーカ１０と第３のマーカ１４との幅方向距離ＬＰは、定数Ｌｍ、Ｌｘ、Ｌｙ、Ｒｃ、Ｌｂ、及び、Ｘｐを用いて算出される。
Then, θv, Xm, and Ym in the equation (18) are represented by the equations (9) to (12) as in the above-described embodiment. That is, by substituting Equation (18) and Equations (9) to (12) into Equation (17) described above, the distance in the width direction LP between the
次に、上述した本発明の実施形態及び本発明の実施形態の変形例による車両用ドアミラー装置の効果を説明する。 Next, effects of the above-described embodiment of the present invention and the vehicle door mirror device according to the modification of the embodiment of the present invention will be described.
まず、第２のマーカ１２は、反射鏡８が、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整され、且つ、予め車両１が最小回転半径で旋回しながら駐車枠１６に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠１６の前縁と交差した場合に、車両１の旋回内側において駐車枠１６の隣に駐車している隣接車両１８の前端角部分が反射鏡８に映るような位置に規定されているので、ドライバは、車両１の後退駐車操作を行うときに、反射鏡８を、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整し、且つ、隣接車両１８の前端角部分が常に第２のマーカ１２の位置で反射鏡８に映るようにステアリング操作を行うことにより、駐車操作開始時の車両１の位置や姿勢に関わらず、後輪軸中心が駐車枠１６の前縁と交差するときにその前縁の中央近傍に位置するように車両１を最小回転半径以上の適切な回転半径で旋回しながら後退させることができ、車両１を駐車枠１６の中央近傍に駐車させることができる。したがって、ドライバのステアリング操作の自由度を残すことができる。これにより、ドライバは、駐車操作の完了時に自らの操作によって駐車を成功させたという満足感を得ることができる。
First, the
また、第３のマーカ１４は、反射鏡８が、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整され、且つ、予め最小回転半径で旋回しながら駐車枠１６に進入した車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが平行になった場合に、車両１の旋回内側における駐車枠１６の角部分が反射鏡８に映るような位置に規定されているので、ドライバは、車両１の後退駐車操作を行うときに、反射鏡８を、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整し、且つ、旋回内側にある駐車枠１６の角部分が常に第３のマーカ１４の位置で反射鏡８に映るようにステアリング操作を行うことにより、例えば隣接車両が存在してもしなくても、駐車操作開始時の車両１の位置や姿勢に関わらず、駐車枠１６に進入した車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが平行になったときに駐車枠１６の中央近傍に位置するように、車両１を最小回転半径以上の適切な回転半径で旋回しながら後退させることができる。したがって、ドライバのステアリング操作の自由度を残すことができる。
The
また、第２のマーカ１２の位置は、上述した式（６）により規定されるので、車両１が最小回転半径で旋回しながら駐車枠１６に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠１６の前縁と交差した場合の、隣接車両１８の前端角部分が反射鏡８に映る位置に正確に第２のマーカ１２を付すことができる。これにより、ドライバは、車両１の後退駐車操作を行うときに、反射鏡８を、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整し、且つ、隣接車両１８の前端角部分が常に第２のマーカ１２の位置で反射鏡８に映るようにステアリング操作を行うことにより、駐車操作開始時の車両１の位置や姿勢に関わらず、後輪軸中心が駐車枠１６の前縁と交差するときにその前縁の中央近傍に位置するように車両１を最小回転半径以上の適切な回転半径で旋回しながら後退させることができ、車両１を駐車枠１６の中央近傍に確実に駐車させることができる。
Further, since the position of the
特に、第１のマーカ１０と第２のマーカ１２との幅方向距離（ＬＭ）は、上述した式（８）乃至（１２）を用いて算出されるので、車両１が最小回転半径で旋回しながら駐車枠１６に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠１６の前縁と交差した場合の、隣接車両１８の前端角部分が反射鏡８に映る位置に正確に第２のマーカ１２を付すことができる。これにより、ドライバは、車両１の後退駐車操作を行うときに、反射鏡８を、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整し、且つ、隣接車両１８の前端角部分が常に第２のマーカ１２の位置で反射鏡８に映るようにステアリング操作を行うことにより、駐車操作開始時の車両１の位置や姿勢に関わらず、後輪軸中心が駐車枠１６の前縁と交差するときにその前縁の中央近傍に位置するように車両１を最小回転半径以上の適切な回転半径で旋回しながら後退させることができ、車両１を駐車枠１６の中央近傍に確実に駐車させることができる。
In particular, since the distance in the width direction (LM) between the
また、第３のマーカ１４は、反射鏡８が、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整され、且つ、予め最小回転半径で旋回しながら駐車枠１６に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠１６の前縁と交差した場合に、車両１の旋回内側における駐車枠１６の角部分が反射鏡８に映るような位置に規定されているので、ドライバは、車両１の後退駐車操作を行うときに、反射鏡８を、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整し、且つ、旋回内側にある駐車枠１６の角部分が常に第３のマーカ１４の位置で反射鏡８に映るようにステアリング操作を行うことにより、例えば隣接車両が存在してもしなくても、駐車操作開始時の車両１の位置や姿勢に関わらず、後輪軸中心が駐車枠１６の前縁と交差するときにその前縁の中央近傍に位置するように車両１を最小回転半径以上の適切な回転半径で旋回しながら後退させることができ、車両１を駐車枠１６の中央近傍に駐車させることができる。したがって、ドライバのステアリング操作の自由度を残すことができる。
The
１ 車両
２ 左フロントドア
４ 右フロントドア
６ ドアミラー装置
６ａ ミラーステー
６ｂ ハウジング
８ 反射鏡
１０ 第１のマーカ
１２ 第２のマーカ
１４ 第３のマーカ
１６ 駐車枠
１８ 隣接車両
DESCRIPTION OF
Claims (4)
上記ドアミラーの反射鏡と、
上記ドアミラーに設けられた第１のマーカであって、ドライバから見てこの第１のマーカが上記反射鏡に映る自車両の側面と一致するべき位置に規定された第１のマーカと、
上記ドアミラーに設けられた第２のマーカであって、ドライバが駐車枠の前縁に向かって車両を旋回させながら後退させているとき、上記車両の旋回内側において上記駐車枠の隣に駐車している隣接車両の前端角部分が常に上記第２のマーカの位置で上記反射鏡に映るようにステアリング操作を行うことにより、車両が上記駐車枠の前縁の中央近傍に向かって後退するように規定された上記第２のマーカと、を有し、
上記第２のマーカは、上記反射鏡が、ドライバから見て上記第１のマーカが上記反射鏡に映る自車両の側面と一致するように予め調整され、且つ、予め車両が最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差した場合に、上記隣接車両の前端角部分が上記反射鏡に映るような位置に規定されている、ことを特徴とする車両用ドアミラー装置。 A vehicle door mirror device for supporting a backward parking operation of a vehicle that moves backward into the parking frame from the front edge of the parking frame ,
A reflector of the door mirror,
A first marker provided on the door mirror, wherein the first marker is defined at a position where the first marker should be coincident with a side surface of the host vehicle reflected on the reflecting mirror when viewed from the driver;
A second marker provided on the door mirror, the vehicle being parked next to the parking frame inside the turning of the vehicle when the driver is moving backward while turning the vehicle toward the front edge of the parking frame; It is defined that the vehicle moves backward toward the vicinity of the center of the front edge of the parking frame by performing a steering operation so that the front end corner portion of the adjacent vehicle is always reflected on the reflecting mirror at the position of the second marker. Said second marker, and
The second marker is adjusted in advance so that the reflecting mirror coincides with the side surface of the host vehicle when the first marker appears on the reflecting mirror when viewed from the driver, and the vehicle turns in advance with a minimum turning radius. characterized when the rear wheel axle center on trajectory retracted parked in parking frame crosses the parking frame front edge, front edge portion of the adjacent vehicle is defined at a position as reflected in the reflecting mirror, that while A vehicle door mirror device.
ここで、車幅方向における車両の中心と上記反射鏡との距離を（Ｌｘ）、車両の前後方向における上記車両の後輪軸と上記反射鏡との距離を（Ｌｙ）、車両が最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差した場合の車両の後輪軸中心と上記駐車枠前縁との交点の座標を（Ｘｒ，０）とすると、Ｘｍは
Here, the distance between the center of the vehicle and the reflecting mirror in the vehicle width direction is (Lx), the distance between the rear wheel shaft of the vehicle and the reflecting mirror in the longitudinal direction of the vehicle is (Ly), and the vehicle has a minimum turning radius. When the coordinates of the intersection of the rear wheel axis center of the vehicle and the front edge of the parking frame when the rear wheel axis center intersects the parking frame front edge on the trajectory of reversing parking in the parking frame while turning is (Xr, 0), Xm
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