JP6195554B2

JP6195554B2 - 海上位置保持方法

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Publication number: JP6195554B2
Application number: JP2014258145A
Authority: JP
Inventors: 浜田　義明; 義明浜田
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Priority date: 2014-12-20
Filing date: 2014-12-20
Publication date: 2017-09-13
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Also published as: JP2016117396A

Description

本発明は、船体を洋上の定点に保持する海上位置保持方法に係る。

本発明は、船舶を洋上の定点に保持するアンカーとしての機能を持つ海上位置保持装置（ＤＰＳ：ＤｙｎａｍｉｃＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）又は海上位置保持方法に関するものである。
従来の海上位置保持装置は、海洋調査船等の大型船舶への実施例があり、ＧＰＳ等による船体の位置情報ならびに潮流や波や風等を検出し、それらの外力を考慮してメインエンジンやサイドスラスター等複数の推進装置を自動制御することによって定点保持を可能としている。

従来の海上位置保持装置は、大型の船舶による海洋の資源調査や学術的探査など、水深の深い海域でのアンカーの代わりとなる船体の定点保持実現のために開発されたものであり、潮流や波や風といった外力を検出するための複数のセンサーやメインエンジンやスラスター等、複数の推進装置を制御することで定点保持を行うという複雑なシステム構成になっている。そのため、これらのシステムを搭載可能な船舶は大型のものに限られ、設置にかかるコストも莫大であった。
しかしながら、漁船や観光船等の小型船舶においても、アンカーの代わりとなる定点保持が実現すればもたらされるメリットは多大であり、これら船舶使用者からのニーズも多くあった。

本発明はこれらのシステムを小型化、低コスト化し小型船舶等に搭載する装置に適した海上位置保持方法の提供を目的とするものである。

上記目的を達成するため、本発明に係る船体を海上の定点に保持する海上位置保持方法であって、船体が水平方向に沿って所望の方向へ推力を発生する推進装置を有し、船体の海図上の特定の位置に対応する情報である特定船体位置情報と特定の距離である特定距離とを記憶する記憶工程と、リアルタイムに船体の海図上の位置に対応する情報である実船体位置情報を取得し前記実船体位置情報を更新する取得工程と、前記特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が前記特定距離を越えたと判断したときに一定の時間だけ前記推進装置に推力を発生させる推進工程と、を備えるものとした。

上記本発明の構成により、船体が水平方向に沿って所望の方向へ推力を発生する推進装置を有する。記憶工程が、船体の海図上の特定の位置に対応する情報である特定船体位置情報と特定の距離である特定距離とを記憶する。取得工程が、リアルタイムに船体の海図上の位置に対応する情報である実船体位置情報を取得し前記実船体位置情報を更新する。推進工程が、前記特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が前記特定距離を越えたと判断したときに一定の時間だけ前記推進装置に推力を発生させる。
その結果、海上での船体の位置を保持できる。

以下に、本発明の実施形態に係る海上位置保持方法を説明する。本発明は、以下に記載した実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組み合わされた態様を含む。

本発明の実施形態に係る海上位置保持方法は、前記記録工程が前記特定船体位置情報と前記特定距離と特定の時間である特定時間とを記憶し、前記推進工程が前記特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が前記特定距離を越えたと判断したときに前記特定時間だけ前記推進装置に推力を発生させる。
上記の実施形態の構成により、前記記録工程が前記特定船体位置情報と前記特定距離と特定の時間である特定時間とを記憶する。前記推進工程が前記特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が前記特定距離を越えたと判断したときに前記特定時間だけ前記推進装置に推力を発生させる。
その結果、海上での船体の位置を保持できる。

本発明の実施形態に係る海上位置保持方法は、船体を前記実船体位置情報に対応する船体の位置から前記特定船体位置情報に対応する船体に位置に向く方向に沿って推力を発生する様に前記推進装置の推力を発生する向きを調整する調整工程と、を備える。
上記の実施形態の構成により、調整工程が、船体を前記実船体位置情報に対応する船体の位置から前記特定船体位置情報に対応する船体に位置に向く方向に沿って推力を発生する様に前記推進装置の推力を発生する向きを調整する。
その結果、海上での船体の位置を保持できる。

上記目的を達成するため、本発明に係る船体を海上の定点に保持する海上位置保持方法であって、船体が水平方向に沿って所望の方向へ推力を発生する推進装置を有し、船体の海図上の特定の位置に対応する情報である特定船体位置情報と海図上の特定の領域である特定領域とを記憶する記憶工程と、リアルタイムに船体の海図上の位置に対応する情報である実船体位置情報を取得し実船体位置情報を更新する取得工程と、前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が前記特定領域から外れたと判断したときに一定の時間だけ前記推進装置に推力を発生させる推進工程と、を備える、ものとした。

上記本発明の構成により、船体が水平方向に沿って所望の方向へ推力を発生する推進装置を有する。記憶工程が、船体の海図上の特定の位置に対応する情報である特定船体位置情報と海図上の特定の領域である特定領域とを記憶する。取得工程が、リアルタイムに船体の海図上の位置に対応する情報である実船体位置情報を取得し実船体位置情報を更新する。推進工程が、前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が前記特定領域から外れたと判断したときに一定の時間だけ前記推進装置に推力を発生させる。
その結果、海上での船体の位置を保持できる。

本発明の実施形態に係る海上位置保持方法は、前記記憶工程が前記特定船体位置情報と前記特定領域と特定の時間である特定時間とを記憶し、前記推進工程が前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が前記特定領域から外れたと判断したときに前記特定時間だけ前記推進装置に推力を発生させる。
上記の実施形態の構成により、前記記憶工程が前記特定船体位置情報と前記特定領域と特定の時間である特定時間とを記憶する。前記推進工程が前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が前記特定領域から外れたと判断したときに前記特定時間だけ前記推進装置に推力を発生させる。
その結果、海上での船体の位置を保持できる。

本発明の実施形態に係る海上位置保持方法は、船体を前記実船体位置情報に対応する船体の位置から前記特定船体位置情報に対応する船体に位置に向く方向に沿って推力を発生する様に前記推進装置の推力を発生する向きを調整する調整工程と、
を備える
上記の実施形態の構成により、調整工程が、船体を前記実船体位置情報に対応する船体の位置から前記特定船体位置情報に対応する船体に位置に向く方向に沿って推力を発生する様に前記推進装置の推力を発生する向きを調整する。
その結果、海上での船体の位置を保持できる。

以上説明したように、本発明に係る海上位置保持方法は、その構成により、以下の効果を有する。
特定船体位置情報と特定距離とを記憶し、リアルタイムに前記実船体位置情報を取得して前記特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が前記特定距離を越えたと判断したときに一定の時間だけ前記推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、特定船体位置情報と特定距離と特定時間とを記憶し、リアルタイムに前記実船体位置情報を取得して前記特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が前記特定距離を越えたと判断したときに特定時間だけ前記推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、船体を前記実船体位置情報に対応する船体の位置から前記特定船体位置情報に対応する船体に位置に向く方向に沿って推力を発生する様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
特定船体位置情報と特定領域を記憶し、リアルタイムに前記実船体位置情報を取得して前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が前記特定領域を外れたと判断したときに一定の時間だけ前記推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、特定船体位置情報と特定領域と特定時間とを記憶し、リアルタイムに前記実船体位置情報を取得して前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置離が前記特定領域を越えたと判断したときに特定時間だけ前記推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、船体を前記実船体位置情報に対応する船体の位置から前記特定船体位置情報に対応する船体に位置に向く方向に沿って推力を発生する様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
従って、小型化、低コスト化し小型船舶等にも搭載する装置に適した海上位置保持方法を提供できる。

本発明の実施形態に係る海上位置保持装置の機器ブロック図である。本発明の実施形態に係る海上位置保持装置の機器配置図である。本発明の実施形態に係る海上位置保持装置の正面図である。本発明の実施形態に係る海上位置保持装置の底面図である。本発明の実施形態に係る海上位置保持装置の作動図その１である。本発明の実施形態に係る海上位置保持装置の作動図その２である。本発明の実施形態に係る海上位置保持方法のフローチャート図である。本発明の実施形態に係る海上位置保持方法の作用説明図その１である。本発明の実施形態に係る海上位置保持方法の作用説明図その２である。

以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る海上位置保持装置の機器ブロック図である。図２は、本発明の実施形態に係る海上位置保持装置の機器配置図である。図３は、本発明の実施形態に係る海上位置保持装置の正面図である。図４は、本発明の実施形態に係る海上位置保持装置の底面図である。図５は、本発明の実施形態に係る海上位置保持装置の作動図その１である。図６は、本発明の実施形態に係る海上位置保持装置の作動図その２である。図７は、本発明の実施形態に係る海上位置保持方法のフローチャート図である。図８は、本発明の実施形態に係る海上位置保持方法の作用説明図その１である。図９は、本発明の実施形態に係る海上位置保持方法の作用説明図その２である。

本発明の実施形態にかかる海上位置保持方法は、船体を海上の定点に保持する方法である。
船体が、水平方向に沿って所望の方向へ推力を発生する推進装置４を設けられる。

以下に、海上位置保持装置の一例を説明する。
海上位置保持装置は、船体位置受信部１と船体位置設定部２と船体制御部３と推進装置４とで構成される。
海上位置保持装置は、船体の定点保持時に、船体位置受信部１においてＧＰＳやラジオビーコン等から得た実際の船体位置情報と、船体位置設定部２において任意に設定された船体位置との偏差を船体制御部３において時系列で検出・記録し、船体５を設定位置へ誘導するための理想的な方向や推力を演算処理し、船首底部等に格納された１機の３６０度旋回可能な推進装置４を水中に突出させ、推進装置４を自動制御することによって船体５を定点保持するアンカーとしての機能を実現する。

従来の大型船舶への搭載を前提とした海上位置保持装置のような外力を検出するための複数のセンサーや複数の推進装置の制御を必要とせず、１機の推進装置４をＧＰＳ等による船体位置情報に基づいて制御することで定点保持を実現するため、システムの構成要素が小型化・低コスト化でき、小型船舶への搭載も可能となるなめ、以下のようなさまざまなメリットをもたらす。

例えば、漁船においては理想的な漁場に船体を瞬時に保持できかつ船員による操船が不要となり、操業の効率化と人員コストの削減が図れる。また、観光船においては観光スポットなどで乗客の観覧に適した船体位置を瞬時に保持することが可能となり、アンカーの上げ下ろし時間等の削減が図れる。さらに、ダイビング等乗員が船を離れる場合において、ＧＰＳの位置情報により船体を定点保持することによって、携帯型のＧＰＳ端末を利用した乗員が位置情報に基づいて確実に船に戻ることを可能とする。そして、これらの船舶は、推進装置の制御を最適化されたコンピューターの演算処理により行うため、操船者による制御よりもエネルギー効率のよい船体の定点保持が可能となる。

図１は、海上位置保持装置の機器ブロックの一例を示す。
船体位置受信部１より得られた船体位置受信値と船体位置設定部２によりあらかじめ任意に設定された船体位置設定値との偏差を、船体制御部３において演算処理し、最適化された推進装置制御信号を推進装置部４に伝達しこれを稼動させ、船体を設定位置に誘導する。また、これら一連の操作を一定時間内に任意の回数自動的に行うことによって、船体を定点に保持する可能となる。

図２は、海上位置保持装置を備えた船体における機器配置の一例を示す。
船体上部に設けられた船体位置受信部１からの信号と操舵室等に設けられた船体位置設定部２からの信号を船室等に設けられた船体制御部３に送り、最適化された制御信号を船首底部等に設けられた推進装置部４に伝達し、船体５を誘導する。

図３は、海上位置保持装置における推進装置４を船首方向から見た様子の一例を示す。
推進装置作動時には図のように船体から推進装置が突出し、航行時においては破線のように船体内に格納される。

図４は、海上位置保持装置における推進装置４を船底方向から見た様子の一例を示す。
推進装置作動時には吸入口６から取り入れた海水を噴出口７から噴出し、推進装置旋回角度Ｎのように３６０度任意に旋回し、船体５を誘導する。

図５は、海上位置保持放置における船体誘導の様子の一例を示す。
仮に潮流や波や風といった外力の影響を無視した洋上において、船体５を船体位置設定点Ａに誘導する場合、ＧＰＳによる実際の船体位置と船体方位の情報に基づいて、推進装置部４を設定点Ａの方向へＮ’度旋回し、最適化された推力によって推進を行う。その課程において再び、ＧＰＳの情報に基づき推進装置部４を設定点Ａの方向へＮ”度旋回し、さらに最適化された推力によって船体を誘導する。これら一連の操作を設定点Ａ到達までの間に任意の回数自動的に行うことによって、船体を定点に保持することができる。

図６は、海上位置保持装置における船体の定点保持の様子の一例を示す。
実際の洋上においては潮流や波や風といった外力の影響を受けるため、仮に船体を船体位置設定点Ａに厳密に定点保持した場合、船体は風向計のように推進装置部４を中心とした円状に挙動することになる。ただし、推進装置の推力や制御頻度を任意に設定することによって、定点には許容範囲を設けることが可能であり、実際のアンカーと同様またはそれ以上の性能を発揮することが可能となる。

以下に、本発明の第一の実施形態にかかる海上位置保持方法を、説明する。
図７は、本発明の実施形態に係る海上位置保持方法のフローチャートを示す。
海上位置保持方法は、船体を定点に保持する方法である。
第一の実施形態にかかる海上位置保持方法は、記憶工程Ｓ１０と取得工程Ｓ２０と推進工程Ｓ３０とで構成される。
記憶工程Ｓ１０と取得工程Ｓ２０と推進工程Ｓ３０とを繰り返し実行してもよい。
第一の実施形態にかかる海上位置保持方法は、記憶工程Ｓ１０と取得工程Ｓ２０と推進工程Ｓ３０と調整工程Ｓ４０とで構成されてもよい。
記憶工程Ｓ１０と取得工程Ｓ２０と推進工程Ｓ３０と調整工程Ｓ４０とを繰り返し実行してもよい。

記憶工程Ｓ１０は、特定船体位置情報と特定距離Ｌとを記憶する。
記憶工程Ｓ１０は、特定船体位置情報と特定距離Ｌと特定時間とを記憶してもよい。
特定船体位置情報は、船体の海図上の特定の位置に対応する情報である
特定距離Ｌは、特定の距離である。
特定時間は、特定の時間である。
オペレータが、特定船体位置情報を設定する。
例えば、オペレータが、その時の船体の海図上の位置Ｋに対応する情報である実船体位置情報を特定船体位置情報として設定する。
例えば、オペレータは、魚探装置により好ましい位置を見つけた時に、その時の船体の海図上の位置Ｋに対応する情報である実船体位置情報を特定船体位置情報として設定する。
例えば、オペレータが、海図上の特定の位置Ｋに対応する船体位置情報を特定船体位置情報として設定する。
オペレータが、特定距離を設定する。
オペレータが、特定時間を設定する。
特定時間は、特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置から特定距離だけ流されて離れた位置から特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置に移動するのに必要な時間に近似していてもよい。
特定時間は、推進装置の推力の大きさ、特定船体位置情報に対応する船体の位置での潮流の大きさ、向きによって変化する。
特定時間は、特定距離に対応してもよい。
オペレータは、位置情報、潮流、年月日、魚種等のデータを互いに関連づけて設定する。

取得工程Ｓ２０は、リアルタイムに実船体位置情報を取得し実船体位置情報を更新する。
実船体位置情報は、船体の海図上の位置に対応する情報である。
取得工程を順次繰り返し、実船体位置情報を更新する。
例えば、ＧＰＳシステムを利用して船体の位置する点の緯度、経度を実船体位置情報として取得する。

推進工程Ｓ３０は、特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えたと判断したときに所定の一定の時間だけ推進装置に推力を発生させる工程である。
推進工程Ｓ３０は、特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えない判断したときに推進装置に推力を発生させず、特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えたと判断したときに所定の一定の時間だけ推進装置に推力を発生させる工程である。
図９は、特定船体位置情報に対応する船体の海図９の上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図９の上の位置との距離が特定距離Ｌを越えたと判断したときに所定の一定の時間だけ推進装置４に推力を発生させる様子を示す。

推進工程Ｓ３０が、特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させてもよい。
推進工程Ｓ３０が、特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えない判断したときに推進装置に推力を発生させず、特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させてもよい。

調整工程Ｓ４０は、船体を実船体位置情報に対応する船体の位置から特定船体位置情報に対応する船体に位置に向く方向に沿って推力を発生する様に推進装置の推力を発生する向きを調整する工程である。
調整工程Ｓ４０は、推進工程Ｓ３０において推進装置の推力を発生するときに実施してもよい。
自動装置が、推進装置の推力を発生する向きを調整してもよい。
例えば、自動装置が、船体の向きと船体に対する推進装置の向きを演算して、推進装置の推力を発生する向きを調整する。
例えば、自動装置が、推進装置の方位を検知して、推進装置の推力を発生する向きを調整する。
オペレータが、推進装置の推力を発生する向きを調整してもよい。
例えば、オペレータが、船体の流れる向きから推進装置の推力を発生する向きを調整する。

以下に、本発明の第二の実施形態にかかる海上位置保持方法を、説明する。
海上位置保持方法は、船体を定点に保持する方法である。
第一の実施形態にかかる海上位置保持方法は、記憶工程Ｓ１０と取得工程Ｓ２０と推進工程Ｓ３０とで構成される。
記憶工程Ｓ１０と取得工程Ｓ２０と推進工程Ｓ３０とを繰り返し実行してもよい。
第一の実施形態にかかる海上位置保持方法は、記憶工程Ｓ１０と取得工程Ｓ２０と推進工程Ｓ３０と調整工程Ｓ４０とで構成されてもよい。
記憶工程Ｓ１０と取得工程Ｓ２０と推進工程Ｓ３０と調整工程Ｓ４０とを繰り返し実行してもよい。

記憶工程Ｓ１０は、特定船体位置情報と特定領域Ｗとを記憶する。
記憶工程Ｓ１０は、特定船体位置情報と特定領域Ｗと特定時間とを記憶してもよい。
特定船体位置情報は、船体の海図上の特定の位置Ｋに対応する情報である
特定領域Ｗは、特定の領域である。
例えば、特定領域Ｗは特定船体位置情報に対応する海図上の船体の位置を中に含む所定の輪郭で囲まれる領域である。
例えば、所定の輪郭は、海図上の船体の特定の位置を基準とする相対的な輪郭である。
所定の輪郭は、円、楕円、多角形、その他であってよい。
特定時間は、特定の時間である。
特定時間は、特定領域Ｗに対応しても良い。
特定時間は、特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置から流されて特定領域を外れた位置から特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置に移動するのに必要な時間に近似していてもよい。
特定時間は、推進装置の推力の大きさ、特定船体位置情報に対応する船体の位置での潮流の大きさ、向きによって変化する。
オペレータが、特定船体位置情報を設定する。
例えば、オペレータが、その時の船体の海図上の位置Ｋに対応する情報である実船体位置情報を特定船体位置情報として設定する。
例えば、オペレータは、魚探装置により好ましい位置を見つけた時に、その時の船体の海図上の位置Ｋに対応する情報である実船体位置情報を特定船体位置情報として設定する。
例えば、オペレータが、海図上の特定の位置Ｋに対応する船体位置情報を特定船体位置情報として設定する。
オペレータが、特定領域を設定する。
オペレータが、特定時間を設定する。
特定時間は、特定領域に対応してもよい。
オペレータは、位置情報、潮流、年月日、魚種等のデータを互いに関連づけて設定する。

推進工程Ｓ３０は、実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を外れたと判断したときに所定の一定の時間だけ推進装置に推力を発生させる工程である。
推進工程Ｓ３０は、実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を外れないと判断したときに推進装置に推力を発生させず、特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を外れたと判断したときに所定の一定の時間だけ推進装置に推力を発生させる工程である。

推進工程Ｓ３０が、実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を越えたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させてもよい。
推進工程Ｓ３０が、実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を外れない判断したときに推進装置に推力を発生させず、特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を外れたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させてもよい。
図９は、特定船体位置情報に対応する船体の海図９の上の位置が特定領域を外れたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させる様子を示す。
特定領域の輪郭は、任意の形状であってよい。
特定領域の輪郭は、海図上でオペレータが設定する任意の形状であってよい。
例えば、図９に示す様に、特定領域の輪郭は特定の一点を中心とする円である。

調整工程Ｓ４０は、船体を実船体位置情報に対応する船体の位置から特定船体位置情報に対応する船体の位置に向く方向に沿って推力を発生する様に推進装置の推力を発生する向きを調整する工程である。
調整工程Ｓ４０は、推進工程Ｓ３０において推進装置の推力を発生するときに実施してもよい。
自動装置が、推進装置の推力を発生する向きを調整してもよい。
例えば、自動装置が、船体の向きと船体に対する推進装置の向きを演算して、推進装置の推力を発生する向きを調整する。
例えば、自動装置が、推進装置の方位を検知して、推進装置の推力を発生する向きを調整する。
オペレータが、推進装置の推力を発生する向きを調整してもよい。
例えば、オペレータが、船体の流れる向きから推進装置の推力を発生する向きを調整する。

また、本発明の実施形態に係る海上位置保持方法は、その構成により、以下の効果を有する。
設定された特定船体位置情報と特定距離とを記憶し、リアルタイムに実船体位置情報を取得して特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えたと判断したときに一定の時間だけ推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、設定された特定船体位置情報と特定距離とを記憶し、リアルタイムに実船体位置情報を取得して特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えないとと判断したときに推進装置に推力を発生させず、リアルタイムに実船体位置情報を取得して特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えたと判断したときに一定の時間だけ推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、設定された特定船体位置情報と特定距離と特定時間とを記憶し、リアルタイムに実船体位置情報を取得して特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、設定された特定船体位置情報と特定距離と特定時間とを記憶し、リアルタイムに実船体位置情報を取得して特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えないと判断したときに推進装置に推力を発生させず、リアルタイムに実船体位置情報を取得して特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、船体を実船体位置情報に対応する船体の位置から特定船体位置情報に対応する船体に位置に向く方向に沿って推力を発生する様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
設定された特定船体位置情報と特定領域とを記憶し、リアルタイムに実船体位置情報を取得して実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を外れたと判断したときに一定の時間だけ推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、設定された特定船体位置情報と特定領域とを記憶し、リアルタイムに実船体位置情報を取得して実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を外れないと判断したときに推進装置に推力を発生させず、リアルタイムに実船体位置情報を取得して実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を外れたと判断したときに一定の時間だけ推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、設定された特定船体位置情報と特定領域と特定時間とを記憶し、リアルタイムに実船体位置情報を取得して実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置離が特定領域を外れたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、設定された特定船体位置情報と特定領域と特定時間とを記憶し、リアルタイムに実船体位置情報を取得して実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置離が特定領域を外れないと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させず、リアルタイムに実船体位置情報を取得して実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置離が特定領域を外れたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、船体５を実船体位置情報に対応する船体の位置から特定船体位置情報に対応する船体に位置に向く方向に沿って推力を発生する様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。

本発明は以上に述べた実施形態に限られるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で各種の変更が可能である。

１船体位置受信部
２船体位置設定部
３船体制御部
４推進装置部
５船体
６吸入口
７噴出口
８海図
Ｎ推進装置旋回角度
Ａ船体位置設定点
Ｋ特定位置
Ｌ特定距離
Ｗ特定領域
Ｓ１０
Ｓ２０
Ｓ３０
Ｓ４０

特開平０５−１９３５７４号特開２００７−１４５３０４号特開２０１１−２０５２７号

Claims

船体を海上の定点に保持する海上位置保持方法であって、
船体が水平方向に沿って所望の方向へ推力を発生する推進装置を有し、
船体の海図上の特定の位置に対応する情報である特定船体位置情報と特定の距離である特定距離とを記憶する記憶工程と、
リアルタイムに船体の海図上の位置に対応する情報である実船体位置情報を取得し前記実船体位置情報を更新する取得工程と、
前記特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が前記特定距離を越えたと判断したときに一定の時間だけ前記推進装置に推力を発生させる推進工程と、
を備え
オペレータが魚探装置により好ましい位置を見つけた時に、その時のＧＰＳシステムを使用して得た船体の位置する点の緯度、経度情報を特定船体位置情報として前記記憶工程を実施した後で、ＧＰＳシステムを使用して得た船体の位置する点の緯度、経度情報を実船体位置情報として前記取得工程と前記推進工程とを繰り返し実施する、
ることを特徴とする海上位置保持方法。
前記記憶工程が前記特定船体位置情報と前記特定距離と特定の時間である特定時間とを記憶し、
前記推進工程が前記特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が前記特定距離を越えたと判断したときに前記特定時間の間連続して１回だけ前記推進装置に推力を発生させ、
前記特定時間は特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置から特定距離だけ流されて離れた位置から特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置に移動するのに必要な時間に近似する様にオペレータにより設定される、
ことを特徴とする請求項１に記載の海上位置保持方法。
船体を海上の定点に保持する海上位置保持方法であって、
船体が水平方向に沿って所望の方向へ推力を発生する推進装置を有し、
船体の海図上の特定の位置に対応する情報である特定船体位置情報と海図上の特定の領域である特定領域とを記憶する記憶工程と、
リアルタイムに船体の海図上の位置に対応する情報である実船体位置情報を取得し前記実船体位置情報を更新する取得工程と、
前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が前記特定領域から外れたと判断したときに一定の時間だけ前記推進装置に推力を発生させる推進工程と、
を備え、
オペレータが魚探装置により好ましい位置を見つけた時に、その時のＧＰＳシステムを使用して得た船体の位置する点の緯度、経度情報を特定船体位置情報として前記記憶工程を実施した後で、ＧＰＳシステムを使用して得た船体の位置する点の緯度、経度情報を実船体位置情報として前記取得工程と前記推進工程とを繰り返し実施する、
ることを特徴とする海上位置保持方法。
前記記憶工程が前記特定船体位置情報と前記特定領域と特定の時間である特定時間とを記憶し、
前記推進工程が前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が前記特定領域から外れたと判断したときに前記特定時間の間連続して１回だけ前記推進装置に推力を発生させ、
前記特定時間は特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置から流されて特定領域を外れた位置から特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置に移動するのに必要な時間に近似する様にオペレータにより設定される、
ことを特徴とする請求項３に記載の海上位置保持方法。
船体を前記実船体位置情報に対応する船体の位置から前記特定船体位置情報に対応する船体の位置に向く方向に沿って推力を発生する様に前記推進装置の推力を発生する向きを調整する調整工程と、
を備え、
オペレータが船体の流れる向きから判断して前記調整工程を実施する、
ることを特徴とする請求項１乃至４のうちのひとつに記載の海上位置保持方法。