JP6203488B2 - 直線運動を増倍する医療機器制御ハンドル - Google Patents

Description

本発明は、医療機器の制御ハンドルに関し、特に、医療機器を操作する引張り部材の直線運動を増倍するためのメカニズムを有する制御ハンドルに関する。

電極カテーテルは、長年にわたり医療行為で一般的に用いられている。電極カテーテルは心臓内の電気的活動を刺激及びマッピングし、異常な電気的活動が見られる部位を除去するために用いられる。心房細動は、一般的な持続性心不整脈であり、脳卒中の主な原因である。この病状は、異常な心房組織基質内で伝播する再流入ウェーブレットによって持続される。ウェーブレットを分断するために、様々な方法が開発されており、外科的又はカテーテル媒介心房切開が含まれる。病状を治療する前に、まず、ウェーブレットの位置を判定しなければならない。そのような判定を行うために、様々な技術が提案されており、構造の内周周囲の肺静脈、環状静脈洞、又は他の管状構造内の活性を測定するように適合された、マッピングアセンブリを備えるカテーテルの使用が含まれる。そのようなマッピングアセンブリの１つは、カテーテル本体を概ね横断し、その遠位にある、概ね円形の主要領域を備え、外周及び主要領域の遠位にある概ね直線の遠位領域を有する、管状構造を有する。管状構造は、少なくともマッピングアセンブリの主要領域上に非導電性カバーを備える。形状記憶を有する支持部材は、少なくともマッピングアセンブリの主要領域内に配置される。複数の電極対（それぞれ２つの環電極を含む）は、マッピングアセンブリの概ね円形の主要領域によって担持される。

使用中、電極カテーテルは、主要静脈又は動脈、例えば、大腿動脈に位置付けられている誘導シース内に挿入され、かつ心室内に誘導される。心室内で、カテーテルは、誘導シースの遠位端を通過して伸展し、マッピングアセンブリを曝露させる。カテーテルは、マッピングアセンブリが心室の管状領域に位置付けられるように、カテーテルの遠位部分の偏向を含む動作を介して操作される。カテーテルの正確な位置及び向き、並びにマッピングアセンブリの構成を制御する能力は、非常に重要であり、カテーテルがどれほど有用であるかを大きく決定する。

可動型カテーテルは、一般的に周知である。例えば、米国特許第Ｒｅ ３４，５０２号は、その遠位端にピストンチャンバを有するハウジングを備える、制御ハンドルを有するカテーテルを説明する。ピストンは、ピストンチャンバ内に載置され、縦方向移動が与えられる。細長いカテーテル本体の近位端は、ピストンに付着される。牽引ワイヤは、ハウジングに付着され、ピストンを通り、カテーテル本体を通り、かつカテーテル本体の遠位端の先端部分内に延在する。牽引ワイヤの遠位端は、カテーテルの先端部分内に係留される。この配置では、ハウジングに対するピストンの縦方向動作は、カテーテルの先端部分の偏向をもたらす。

米国特許第ＲＥ ３４，５０２号に説明される設計は、一般的に、単一の牽引ワイヤを有するカテーテルに制限される。２方向の偏向が望ましい場合、１本以上の牽引ワイヤが必要になる。更に、更なる制御が望ましい場合、マッピングアセンブリの収縮等、追加の牽引ワイヤが必要である。更に、追加の牽引ワイヤを操作するためのメカニズムは、より大きな「射程」をもたらすこと、すなわち、操作するメカニズム自体の動程に対して、牽引ワイヤの動程の度合が大きいことが望ましい。より大きな射程をもたらす制御ハンドルが知られており、これには、米国特許出願第１２／５５０，３０７号（２００９年８月２８日出願）、名称「ＣＡＴＨＥＴＥＲ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩ−ＦＵＮＣＴＩＯＮＡＬ ＣＯＮＴＲＯＬ ＨＡＮＤＬＥ ＨＡＶＩＮＧ ＲＯＴＡＴＩＯＮＡＬ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、及び同第１２／５５０，２０４号（２００９年８月２８日出願）、名称「ＣＡＴＨＥＴＥＲ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩ−ＦＵＮＣＴＩＯＮＡＬ ＨＡＮＤＬＥ ＨＡＶＩＮＧ ＬＩＮＥＡＲ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」に記述されているものが挙げられ、これら開示の全体が参照により本明細書に援用される。これらの制御ハンドルは、直線運動を回転運動に変換する。したがって、増倍された直線運動で牽引ワイヤを動かすことができる制御ハンドルのニーズが存在する。

本発明は、制御ハンドル内の直線運動アクチュエータアセンブリのアクチュエータに対応した牽引部材によって調節可能な、遠位コンポーネントを備えた医療機器制御ハンドルを目的とし、この制御ハンドルは、アクチュエータの直線動程に対して牽引部材の直線動程を増加させる増倍メカニズムを提供する。これにより得られる制御部材の「射程（throw）」の増大は、特に、制御ハンドル内のスペースが限られている場合に、遠位コンポーネントの調節性の度合を大きくすることが可能になるため、望ましい。医療機器（特に電気生理カテーテル）が、作動させるコンポーネントの数が増えて複雑化する際に、制御ハンドルは、制御ハンドルのサイズを顕著に拡大することなく、複数の牽引部材の制御を提供すべきである。

一実施形態において、制御ハンドルは、アクチュエータアセンブリと、そのアクチュエータアセンブリに作用する第１及び第２傾斜カム部分を備えて構成されたハウジングとを有する。このアクチュエータアセンブリには、牽引部材の近位端が固定されている物体と、第１及び第２ノブと、第１及び第２アームとが含まれ、ここにおいてアームは、制御ハンドル内でその物体を宙づりにし、第１及び第２ノブの長手方向運動を、ノブの動程距離に対してその物体、ひいては牽引部材の動程距離が倍増するような方法で、伝達するよう適合される。

より詳しい一実施形態において、対向する端にあるアームは、一方がノブに、もう一方がその物体に、それぞれ可動的に連結され、これによりハウジングの傾斜カムがアームに作用して、ノブ及びその物体に対するアームの取付け角度を変化させ、これによりその物体の動程距離がノブの動程距離よりも大きくなるようにすることができる。

より詳しい一実施形態において、アームの外側端はフィンガーに連結され、このフィンガーは各ノブから半径方向に伸びて制御ハンドルハウジング内に延在し、制御ハンドルハウジングに対して、ノブから伸びるフィンガーの角度を変えることによって、その物体の動程距離を変化させることができる。別の一実施形態において、その物体の動程距離は、その物体に滑車を使用することによって倍増することができ、このとき牽引部材は、近位端がその物体の遠位側に固定された滑車の周囲に約１８０度巻き付けられる。

本発明の別の一実施形態において、カテーテルは、細長い本体と、調節可能な構成を有する遠位アセンブリと、その細長い本体及び遠位アセンブリ内を通って延在する牽引部材に作用するアクチュエータアセンブリを有する制御ハンドルとを含む。制御ハンドルのハウジングは、対向する第１及び第２傾斜カム部分を備えて構成され、これらが共同して、制御ハンドルに取り付けられたアクチュエータアセンブリの対向するユーザーインタフェースノブに作用する。このアクチュエータアセンブリには、牽引部材の近位端が固定されている物体と、第１及び第２アームとが含まれ、ここにおいてアームは、制御ハンドル内でその物体を宙づりにし、第１及び第２ノブの長手方向運動を、ノブの動程距離に対してその物体、ひいては牽引部材の動程距離が倍増するような方法で、伝達するよう適合される。

本発明のこれらの及び他の特徴及び利点は、添付図面と合わせて考慮するとき、以下の詳細な説明を参照することにより、より十分に理解されるであろう。選択した構造及び特徴は、残りの構造及び特徴を見やすくするために、特定の図面には示されていない点を理解されたい。
本発明のカテーテルの一実施形態の平面図。 第１直径に沿った、カテーテル本体と中間部分との連結部の一実施形態の側断面図。 第１直径に概ね垂直な第２直径に沿った、図２Ａの連結部の側断面図。 線Ｃ−Ｃに沿った、図２Ａ及び２Ｂの中間部分の端面断面図。 制御ハンドルハウジングの半分体の一実施形態の平面図。 制御ハンドルに提供される直線運動アクチュエータアセンブリの一実施形態の側断面図。 線Ａ−Ａに沿った、図４の直線運動アクチュエータアセンブリの端面断面図。 線Ｂ−Ｂに沿った、図４の直線運動アクチュエータアセンブリの端面断面図。 図４の直線運動アクチュエータアセンブリの略図。 直線運動アクチュエータアセンブリの別の第１実施形態の側断面図。 直線運動アクチュエータアセンブリの別の第２実施形態の側断面図。 直線運動アクチュエータアセンブリの別の第３実施形態の側断面図。 線Ａ−Ａに沿った、図８の直線運動アクチュエータアセンブリの端面断面図。 線Ｂ−Ｂに沿った、図８の直線運動アクチュエータアセンブリの端面断面図。 直線運動アクチュエータアセンブリの別の第４実施形態の側断面図。 線Ａ−Ａに沿った、図９の直線運動アクチュエータアセンブリの端面断面図。 線Ｂ−Ｂに沿った、図９の直線運動アクチュエータアセンブリの端面断面図。

本発明は、制御ハンドルのコンポーネント遠位部の操作又は調整において、牽引ワイヤの「射程」又は動程の度合がより大きくなるように、牽引ワイヤを操作するための増倍直線運動アクチュエータアセンブリを備えた、制御ハンドル１０を目的とする。この制御ハンドルは、例えば、心臓を初めとする組織のマッピング及び／又はアブレーションのために構成された電気生理（ＥＰ）カテーテルなど、様々な任意の医療機器と共に使用することができる。この一実施形態を図１に示す。

図１のカテーテルは、細長いカテーテル本体１２、その細長いカテーテル本体１２の遠位端にある偏向可能な中間部分１４、及び先端部分１５を含み、その先端部分は、例えば中間部分１４の遠位端にある螺旋形状を有する遠位アセンブリ１７を有する。カテーテルと共に使用するための制御ハンドル１６は、偏向ダイヤル５０を有し、これは制御ハンドル１６から伸びてカテーテル本体１２及び中間部分１４を通る一組の牽引ワイヤを作動させ、この中間部分の２方向偏向を行う。本発明の特徴に従い、この制御ハンドルには更に、遠位アセンブリ１７の操作又は調整（例えば、遠位アセンブリの螺旋形状を収縮させる）において第３牽引ワイヤを作動させるための、対向する一対の直線ノブを有する直線運動増倍アセンブリが含まれる。

図２Ａ及び２Ｂを参照すると、カテーテル本体１２は、単一、中央又は軸的管腔１８を備える。カテーテル本体１２は、可撓性、すなわち曲げることができるが、その長さに沿って実質的に非圧縮性である。カテーテル本体１２は、任意の好適な構造のものとすることができ、かつ任意の好適な材料で作製することができる。一実施形態では、カテーテル本体１２は、ポリウレタン又はナイロン製の外壁２２を含む。外壁２２は、制御ハンドル１６が回転されるとき、カテーテル１０の先端部分が対応する方向に回転されるように、ステンレス鋼等の埋め込まれた編みメッシュを含んでおり、これによりカテーテル本体１２のねじり剛性を増大させる。

カテーテル本体１２の外径は重要ではないが、好ましくは約８フレンチ（０．２７ｃｍ）以下である。同様に、外壁２２の厚さは重要ではない。外壁２２の内面は、任意の好適な材料、好ましくはポリイミドで作製することが可能な補強管２０でライニングされる。硬化チューブ材２０は、カテーテル本体１２の近位端の外壁２２に対する場所に保持される。第１糊接合部２３は、速乾性糊、例えば、Ｓｕｐｅｒ Ｇｌｕｅ（登録商標）によって、補強管２０の遠位端と外壁２２の遠位端との間に作製される。その後、第２糊接合部２５が、より遅乾性ではあるが、より強力な糊、例えばポリウレタンを使用して、補強管２０の近位端と外壁２２の近位端との間に形成される。

編組みされた外壁２２と共に、補強管２０は、改善されたねじれ安定性を提供し、一方で、それと同時にカテーテルの壁厚を最小化し、それにより、単一管腔の直径を最大化する。硬化チューブ材２０の外径は、外壁２２の内径とほぼ同一、又はそれよりもわずかに小さい。ポリイミドチューブ材は、非常に薄い壁である得るが、非常に優れた剛性を提供するため、好適である。これは、強度及び剛性を犠牲にせずに、中央管腔１８の直径を最大にする。ポリイミド材料は、屈曲したときにねじれる傾向があるため、通常は硬化チューブ材に使用されない。しかしながら、ポリウレタン、ナイロン、又は他の同様の材料、特にステンレス鋼編みメッシュを有する材料の外壁２２と組み合わせて、ポリイミド硬化チューブ材２０の屈曲したときのねじれる傾向は、カテーテルが使用される用途に対して、本質的に解消されることが分かっている。

一実施形態では、外壁２２は、約０．２３４ｃｍ（０．０９２インチ）の外径及び約０．１６０ｃｍ（０．０６３インチ）の内径を有し、ポリイミド硬化チューブ材２０は、約０．１５６ｃｍ（０．０６１５インチ）の外径及び約０．１３２ｃｍ（０．０５２インチ）の内径を有する。

図２Ａ、２Ｂ、及び２Ｃに示されるように、中間部分１４は、複数の管腔、例えば、第１管腔３０、第２管腔３１、第３管腔３２、及び第４管腔３３を有する管１９のより短い部分を含む。チューブ材１９は、好ましくは、カテーテル本体１２より柔軟である好適な非毒性材料で作製される。チューブ材１９に好適な材料は、編みポリウレタン、すなわち編みステンレス鋼などの埋込みメッシュを有するポリウレタンである。カテーテル本体１２の外径と同様に、中間部分１４の外径は、好ましくは、約８フレンチ（０．２７ｃｍ）以下である。管腔の大きさは、重要ではない。一実施形態では、この中間部分は、約７フレンチ（０．２３ｃｍ、（０．０９２インチ））の外径を有し、管腔は一般的に、約０．０５６ｃｍ（０．０２２インチ）の直径を有し、ほぼ同一の大きさであるか、又は、選択した管腔は、約０．０９１ｃｍ（０．０３６インチ）のわずかに大きな直径を有することが可能である。

カテーテル本体１２を中間部分１４に取り付ける手段が、図２Ａ及び２Ｂに示されている。中間部分１４の近位端は、ポリイミド硬化材２０の外側表面を受け止める内部カウンターボア２４を備える。中間部分１４及びカテーテル本体１２は、糊２９等で付着させる。

図２Ａ及び２Ｂに示すとおり、様々な構成要素、例えば、リードワイヤ及び複数の牽引ワイヤ、並びに任意の他のワイヤ又はケーブルは、カテーテル本体１２の単一管腔１８を通って延在する。カテーテル本体１２に対する牽引ワイヤの長手方向動作によって、ユーザーが制御ハンドルを介してカテーテルの様々な部品を制御することが可能になる。一実施形態では、中間部分１４を偏向させるための一対の偏向牽引ワイヤ４２、及び先端部分１５の遠位アセンブリ１７を調節するための収縮牽引ワイヤ３５がある。

単一管腔カテーテル本体１２は、単一管腔１８本体が、カテーテル１０を回転させるときにより良好な先端制御を可能にすることができるので、複数管腔本体よりも好ましいものであり得る。単一管腔１８は、そこを通って通過する構成要素が、カテーテル本体内を自由に浮遊することを可能にする。そのような構成要素が複数の管腔内で制限される場合、それらは、ハンドル１６が回転されるときにエネルギーを蓄積することができ、それによって、例えば、ハンドルが解放された場合、又は曲線周辺で湾曲した場合に、逆回転される傾向を有するカテーテル本体１２の裏返りが生じ、いずれも望ましくない性能特性である。

１本の偏向牽引ワイヤ４２は、カテーテル本体１２の中央管腔１８を通って、中間部分１４の第２管腔３１内に延在する。もう１本の偏向牽引ワイヤ４２が、中央管腔１８を通って、中間部分１４の第４管腔３３内に延在する。この点において、管腔３１、３３は偏心しており、平面上で２方向偏向を行うために、互いに正反対の位置にある。偏向牽引ワイヤ４２の遠位端は、当業者には理解されるように、Ｔ字アンカー（図示なし）を用いることによって、中間部分１４の遠位端近くのチューブ材１９の壁に係留される。中間部分１４では、それぞれの偏向牽引ワイヤ４２は、プラスチック（例えば、Ｔｅｆｌｏｎ（登録商標））のシース８１を通って延在し、これは、中間部分１４が偏向させられるとき、偏向牽引ワイヤ４２が中間部分１４のチューブ材１９の壁に切り込むことを防止する。

図２Ｂに示すように、偏向牽引ワイヤ４２を包囲する関係にある圧縮コイル４４は、カテーテル本体１２の近位端から中間部分１４の近位端へと延在する。圧縮コイル４４は、任意の好適な金属、例えば、ステンレス鋼で作製される。圧縮コイル４４は、それ自体にきつく巻きつけられ、圧縮に抵抗するのではなく、可撓性、すなわち屈曲を提供する。圧縮コイル４４の内径は、好ましくは、牽引ワイヤ４２の直径よりもわずかに大きい。例えば、牽引ワイヤ４２が約０．０１８ｃｍ（０．００７インチ）の直径を有するとき、圧縮コイル４４は、好ましくは、約０．０２０ｃｍ（０．００８インチ）の内径を有する。牽引ワイヤ４２を被覆するＴｅｆｌｏｎ（登録商標）によって、それらが圧縮コイル４４内を自由に摺動することが可能になる。圧縮コイル４４の外側表面は柔軟な非導電性シース２７によって覆われており、これにより圧縮コイル４４と他のコンポーネント（例えば、リードワイヤ及びケーブル等）との間の接触を防ぐ。一実施形態において、非導電性シースはポリイミドチューブ材で作製される。

圧縮コイル４４は、糊接合部５０によって、カテーテル本体１２内の硬化チューブ材２０の近位端に、圧縮コイルの近位端が係留され（図２Ｂ）、糊接合部４９によって、第２管腔３１及び第４管腔３３内の中間部分１４の近位端付近に、圧縮コイルの遠位端が係留される（図２Ｂ）。

図１を参照し、中間部分１４の遠位端はマッピングアセンブリ１７である。マッピングアセンブリ１７は、概ね直線の近位領域３８、及び、概ね円形の主要領域３９を備える。近位領域３８は中間部分１４に取り付けられ、概ね円形の主要領域は、マッピング及び／又はアブレーションのために複数の電極を担持する。

開示されている実施形態において、収縮牽引ワイヤ３５は、例えば、心臓の円形領域又は管状領域をマッピング又はアブレーションする際に、概ね円形の主要領域３９を収縮させることによって、その直径を変化又は低減させるために提供される。収縮ワイヤ３５は、以下に詳しく記載されるように、制御ハンドル１６内に係留された近位端を有する。図２Ａに示すように、収縮ワイヤ３５は、カテーテル本体１２の中央管腔１８を通り、中間部分１４の第３管腔３２を通り、遠位アセンブリ１７内へと延在する。

第３圧縮コイル４６は、カテーテル本体１２、及び収縮ワイヤ３５を包囲する関係にある中間部分シャフト１４内に位置する（図２Ａ）。第３圧縮コイル４６は、カテーテル本体１２の近位端から中間部分１４の第３管腔３２の遠位端の近くまで伸びる。第３圧縮コイル４６は、ステンレス鋼などの任意の好適な金属で作製され、可撓性を提供するため、すなわち、曲がるが圧縮に耐えるように、それ自体にきつく巻かれる。第３圧縮コイル４６の内径は、好ましくは、収縮ワイヤ３５の直径よりもわずかに大きい。圧縮コイル４６の外側表面は、例えば、ポリイミドチューブ材製等の可撓性の非導電性シース６８によって被覆される。第３圧縮コイル４６は、好ましくは、正方形又は矩形の断面積を有するワイヤから形成され、これにより、円形の断面積を有するワイヤから形成される圧縮コイルよりも圧縮性が小さくなる。その結果、第３圧縮コイル４６は、より多くの圧縮を吸収するため、収縮ワイヤ３５が遠位アセンブリ１７を収縮させるように操作されたときに、カテーテル本体１２、特に、中間部分１４を偏向させないようにする。

第３圧縮コイル４６は、その近位端が、近位の糊接合部５０によって、カテーテル本体１２の硬化チューブ材２０に係留され、遠位の糊接合部７３によって、中間区域１４に係留される。

カテーテル１０の糊接合部は、ポリウレタンの糊等を含んでよい。糊は、チューブ壁内に作製された孔を通して、シリンジ等を使用して塗布されてよい。そのような孔は、針が永久的な孔を形成するために十分に加熱されるチューブ壁を穿孔する、例えば、針等によって形成されてよい。次いで、糊は、チューブ材内の部品周辺でウィッキングして、構成要素の全周囲の周りに糊接合部を形成するように、孔を通して導入される。

遠位アセンブリ１７の環電極に付着したリードワイヤ４０は、中間部分１４の第１管腔３０（図２Ａ）を通り、カテーテル本体１２の中央管腔１８を通り、制御ハンドル１６を通って延在し、環電極から受信した情報を受信及び表示するための適切なモニター又は他のデバイスに連結される連結装置（図示なし）内の近位端で終端する。カテーテル本体１２の中央管腔１８、制御ハンドル１６及び中間部分１４の近位端を通って延在するリードワイヤ４０の部分は、任意の好適な材料、好ましくはポリイミドで作製することが可能な、保護シース６２内に封入される。

電磁位置センサ（図示なし）は、遠位アセンブリ１７の内部又は近くに取り付けられる。センサケーブル３６は、センサから中間部分の管腔３０内（電極リードワイヤ４０に沿って）、カテーテル本体１２の中央管腔１８内、そして制御ハンドル内へと延在し、ここで好適なコネクタ（図示なし）で終端する。

図１を参照し、制御ハンドル１６は、好適な成形プロセスによって構成されたプラスチックなどの、任意の好適な剛性材料で作製することが可能な、概ね細長いハンドルハウジング２７を含む。図示された実施形態では、ハウジングは、２つの対向する半分体１６ａ及び１６ｂを含み、これらは、概ね互いに鏡像関係にあり、糊、超音波接合又は他の適切な手段により、ハウジングの周囲の長手方向の継ぎ目２８に沿って接合される。

図１に図示された実施形態において、制御ハンドル１６は、偏向制御アセンブリ１３のコンポーネントを収納し、これには、第１及び第２牽引ワイヤ４２を介して中間部分１４の２方向偏向を行うための偏向ダイヤル５０が含まれる。図３に示すように、偏向ダイヤル５０を一方向に動かすことによって、その方向の牽引ワイヤが近位側に引っ張られ、中間部分をその方向に偏向させる。

それぞれの牽引ワイヤ４２は、ステンレス鋼又はニチノール等の任意の好適な金属で作製される。好ましくは、それぞれの牽引ワイヤは、Ｔｅｆｌｏｎ（登録商標）コーティングなどの低摩擦コーティングを有する。それぞれの牽引ワイヤは、好ましくは約０．０１５ｃｍ（０．００６インチ）〜約０．０３０ｃｍ（０．０１２インチ）の範囲の直径を有する。好ましくは、両方の牽引ワイヤは同一の直径を有する。平坦な牽引ワイヤを丸い牽引ワイヤの代わりに用いてもよい。それらの断面の寸法は、丸い牽引ワイヤに相当する引張強度を与えることができるものであるべきである。あるいは、張力繊維を全体又は一部に使用することができる。張力繊維は、好ましくは、実質的に２４８０〜３２００Ｍｐａ（４１２〜４６３ｋｓｉ）の範囲の最大引張強度を有する、高分子密度ポリエチレン（例えば、Ｓｐｅｃｔｒａ（商標）又はＤｙｎｅｅｍａ（商標））、又は紡糸パラアラミド繊維ポリマー（例えば、Ｋｅｖｌａｒ（商標））、又は溶融紡糸液晶ポリマー繊維ロープ（例えば、Ｖｅｃｔｒａｎ（商標））、又は高強度セラミック繊維（例えば、Ｎｅｘｔｅｌ（商標））などの、高弾性率の繊維材料のものとすることができる。「繊維（fiber）」という用語は、張力繊維（tensile fiber）が織られた又は編まれた構造体であり得るという点で、本明細書では複数形の繊維（fibers）と互換性を持って使用される。いかなる場合においても、これらの材料は可撓性である傾向を有し、カテーテル先端部を偏向させる際のより大きな射程のために滑車などとの巻き付き係合に使用されるときに、適切な耐久性を提供する。更に、それらの材料は実質的に非伸縮性であり、非伸縮性であることが制御ハンドルの操作に対する反応性を増大させ、またＭＲＩで概ね透明に見えるように非磁性である。材料が低密度であることは、その材料をＸ線機器に対してほぼ透明にする。材料は、短絡を防止するために非電導性にすることもできる。例えば、Ｖｅｃｔｒａｎ（商標）は、高い強度、高い耐摩耗性を有し、電気絶縁体、非磁性のポリマーであり、持続的な負荷状態の下での伸長性が低い。

偏向ダイヤルを有する好適な偏向アセンブリの１つが、同時係属中の米国特許出願第１２／２１１，７２８号（２００８年９月１６日出願）、名称「ＣＡＴＨＥＴＥＲ ＷＩＴＨ ＡＤＪＵＳＴＡＢＬＥ ＤＥＬＦＥＣＴＩＯＮ ＳＥＮＳＩＴＩＶＩＴＹ」に記載されており、この開示全体が、参照により本明細書に援用される。好適な偏向制御ハンドル及びその部品は、米国特許出願第０８／９２４，６１１号（１９９７年９月５日出願）、名称「Ｏｍｎｉ−Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ Ｓｔｅｅｒａｂｌｅ Ｃａｔｈｅｔｅｒ」、同第０９／１３０，３５９号（１９９８年８月７日出願）、名称「Ｂｉ−Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｈａｎｄｌｅ ｆｏｒ Ｓｔｅｅｒａｂｌｅ Ｃａｔｈｅｔｅｒ」、及び同第０９／１４３，４２６号（１９９８年８月２８日）、名称「Ｂｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ Ｓｔｅｅｒａｂｌｅ Ｃａｔｈｅｔｅｒ ｗｉｔｈ Ｂｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｈａｎｄｌｅ」に記述されており、これらの開示全体が、参照により本明細書に援用される。

第３牽引ワイヤ（例えば、収縮ワイヤ３５）によって遠位アセンブリ１７を調整するためには、制御ハンドル１６内に収納されている直線運動増倍アセンブリ６０によって作動させるために、その収縮ワイヤの近位端が、制御ハンドル１６に係留されている。開示されている実施形態において、直線運動アセンブリ６０は、制御ハンドル内の偏向アセンブリの近位にある。

図４の実施形態に示されているように、直線運動アセンブリ６０には、第１及び第２直線アクチュエータ又は制御ノブ６２、牽引ワイヤアンカー６４、並びに、ノブの動きをアンカーにリンクするため、それらの間に延在する第１及び第２剛性アーム６６が含まれる。アンカー６４は剛性アーム６６を介して制御ノブ６２に接続されているため、ノブの長手方向の並進運動は、第３牽引ワイヤ３５を作動させるアンカーの長手方向並進運動をもたらす。本発明の特徴に従い、アームはノブ及びアンカーに可動的に接続されており、これにより少なくともアームの取り付けの角度（取り付けの位置も共にではなく）が、制御ノブの動程に対してアンカーの動程を増大させる（又は「増倍する」）よう変化し得る。

第１及び第２制御ノブ６６は、制御ハンドル１６の直径方向軸ＤＡに沿って、ハウジング２７の正反対の位置にある。各ノブは、ユーザーの手に接触するための表面積７２を備えた外側インタフェース部分７０を有する。各ノブは更に、細長い内側部分又はフィンガー７４を有し、これは対応する軸スロット７６を通って制御ハンドルハウジングの内部に伸びる。このスロットは、ハウジングの対向する位置に形成された所定の長さを有する。よってノブ６２は、各軸スロット７６の一方の端８０（例えば、図４及び図５の遠位端）ともう一方の端８２（例えば、図４及び図５の近位端）との間の距離Ｌを、制御ハンドルの外側表面７８に沿って、ユーザーが長手方向に摺動させることができる。以下に更に詳しく説明される特徴として、スロット７６でのハウジング半分体の厚さＴは変動し、最大厚さから最小厚さへと先細になっている。

フィンガー７４はハウジング１６に対して角度βで延在し、この角度は約０〜９０度の範囲であり、好ましくは約４０〜６０度である。図４の実施形態において、角度βは約９０度である。ノブは２つの別々の部材として図示されているが、これらは隣接する端で連結させることができ、あるいは単一の連続構造を有していてもよく、この場合フィンガー７４は、ハウジングの内部を横切って連結され延在する。そのような連結は、ノブをハウジングにしっかり固定し、ノブの同期的な動きを確実にする。

牽引ワイヤアンカー６４は、制御ハンドルハウジングの内部に、長手方向の動きのための大きさである構造を有する。図示されている実施形態において、これは、第３牽引ワイヤ３５が通って延在する長手方向のトンネル又はチャンネル８６を備えた本体を有する。第３牽引ワイヤは、例えばワイヤの近位端にけん縮されたフェルール９０によって係留される。第３牽引ワイヤの張力は任意の好適な方法によって調整可能であり、例えば、張力調整インサート９２が様々な長手方向位置でアンカー６４と連結し、これにより第３牽引ワイヤに適切な張力を供給することができる。

第１及び第２アーム６６はそれぞれ、一般的に剛性の構造であり、外側端９４と内側端９６との間に長さＲを有する。外側端９４は、それぞれのノブ６２に取り付けられている。内側端９６は、一般的にジョイント位置でアンカー６４に取り付けられている。更に、長さＲは、制御ハンドルハウジングの内径Ｄ_ｉｎｔの半分よりも長いため、アーム６６は、制御ハンドル１６の中央長手方向軸に沿って、直径方向軸ＤＡから長手方向にずれた位置でアンカー６４を有利なように宙づりにする。図４に図示されている実施形態において、牽引ワイヤアンカー６４はノブ６２の右側（つまり近位側）に、宙づりにされている。

図４、４Ａ及び４Ｂの実施形態において、ノブ６２に対して牽引ワイヤアンカー６４の動程を増加又は増倍することができるように、ノブ６２とそれに対応するアーム６６とを可動的に接続するためには、少なくとも１つのローラー１００（又は一対のローラー）が各アーム６６の各外側端９４に提供される。各ローラーはアームから横断方向に（例えば、約９０度の角度で）延在し、ノブ６２のフィンガー７４に形成された１０２に受容される。各ローラーは、それぞれのピン１０４を中心に回転可能である。各スロット１０２は、フィンガー７４と一直線に整列している。角θは、アーム６６と制御ハンドルハウジング２７との間の角を画定する。

ローラー１００は、アーム６６の外側端９４とそのそれぞれのノブ６２との間に、少なくとも、並進運動接続と枢動接続の両方を提供する。特に、各ローラー１００は、ピン１０４を中心に回転（又は枢動（本明細書ではこれらの語を互換的に使用））すると同時にそのスロット１０２内で並進運動を行い、これによりアーム６６の角度θが可変となる。

アームの外側端９４がハウジング２７に対して並進運動かつ回転する際、内側端９６も、アンカー６４に対してピン１０６を中心に回転する。図５に示すように、アーム６６の外側端９４と内側端９６それぞれのこの可変取り付けにより、ノブ６２が短い距離ｋを動くときに、アンカー６４がより長い距離ｋ’を「振れさせる」ことが可能になる。

制御ハンドルハウジング２７に対して並進運動と枢動運動との組み合わせでアーム６６を作動させるために、各軸スロット７６を包囲し画定するハンドルハウジングの一部は、対応するローラー１００が接触するカム部分（例えば、傾斜１１０）を備えて形成される。この傾斜は制御ハンドルハウジング２７に沿って長手方向の向きになっており、これによりローラーが軸スロット７６で誘導され、傾斜１１０の上に乗って動く。

スロット７６を包囲する制御ハンドルハウジングの厚さは、一方の端での最小値と、もう一方の端での最大値との間で変化する。図４に開示されている実施形態において、最小厚さはアンカー６４から離れており（例えば、ハウジング２７の遠位端側）、最大厚さはアンカーに近い側である（例えば、ハウジング２７の近位端側）。よって、図４の実施形態において、ノブ６２が左から右へと操作されたとき、すなわち、傾斜１１０の最小厚さ（ハウジングの半分体２７の対向する内側壁間の分離距離が最大）から最大厚さ（ハウジングの半分体２７の対向する内側壁間の分離距離が最小）へと操作されたとき、ローラー１００が傾斜１１０に沿って移動するにつれて、アーム６６の位置と角度は、ハウジング２７に対して変化する。更に、ローラーが互いに近づくと（ローラー１００間の分離距離が減少）、剛性アーム６６の外側端９４は、互いに近づきアンカー６４を遠くへ振れさせ、これによりアンカー６４と直径方向軸ＤＡとの間のオフセット距離ｋ’がより大きくなる。オフセット距離ｋ’が大きくなると、これに対応して第３牽引ワイヤ３５がより大きなオフセット距離を移動し、遠位アセンブリ１７の制御ハンドル作動の射程がより大きくなる。

よって、最小厚さから最大厚さへの傾斜１１０に沿ってノブ６２をスライドさせることにより、アーム６６は制御ハンドルに沿って長手方向の直線運動を強いられる。ローラー１００（アーム６６とフィンガー７４との間の可変取付点を実現する）がこの傾斜に沿って動くと、ローラー間の分離距離が変化する。本発明の特徴に従い、ローラー１００間の分離距離が距離Ａ（図４Ａ）から距離Ａ’（図４Ｂ）へと減少することで、直線ノブ６２にかけられた偏向の増倍が生じる。第３牽引ワイヤ３５の偏向（又は動程（本明細書ではこれらの語を互換的に使用））は、図５を参照して、次の式を用いて決定することができる：
ｋ＝ｓｑｒｔ（Ｒ^２−ｈ^２） 式（１）
ｋ’＝ｓｑｒｔ（Ｒ’^２−ｈ’^２） 式（２）
Ｔ＝Ｌ＋ｋ’−ｋ 式（３）
Ｔ＝Ｌ＋ｓｑｒｔ（Ｒ^２＋Ｌ^２ｔａｎ^２φ−ｈ^２）−ｓｑｒｔ（Ｒ^２−ｈ^２） 式（４）
式中、
ｈ＝制御ハンドルハウジングの内壁と中央長手方向軸Ｘとの間の最大分離距離
ｈ’＝制御ハンドルハウジングの内壁と中央長手方向軸Ｘとの間の最小分離距離
ｋ＝最大分離距離でのフィンガーとアンカーとの間のオフセット距離（例えば、牽引ワイヤの移動なし）
ｋ’＝最小分離距離でのフィンガーとアンカーとの間のオフセット距離（例えば、牽引ワイヤの移動が最大）
Ｌ＝直線ノブの最大動程
Ｒ＝アームの長さ
φ＝傾斜の角度
Ｔ＝牽引ワイヤの最終的な動程

図６に示すように、偏向の増倍率は、ハウジング２７に対するスロット１０２の角度βを減少させることによって増加させることができる。図４の実施形態と比べると、アーム６６の外側端９４が最大分離距離の時のアンカー６４のオフセット距離ｋは同じであるが、図５のアンカーのオフセット距離ｋ”は、図４のオフセット距離ｋ’よりも大きい。

偏向の増倍率は、アンカー６４に滑車１１４を使用することによって、更に２倍に増加させることができる。図７を参照し、滑車１１４の周りに第３牽引ワイヤ３５を巻き付け、滑車のフェルール９０遠位の固定により近位端を係留することによって、牽引ワイヤ３５の動程距離を２倍にすることができる。上の式（１）〜（４）を適用し、増倍率Ｘは、次の式によって解くことができる：
Ｘ＝１＋ｓｑｒｔ（（Ｒ^２−ｈ^２）／Ｌ^２＋ｔａｎ^２φ）−ｓｑｒｔ（（Ｒ^２−ｈ^２）／Ｌ^２） 式（５）

図７に示すように、滑車１１４をアーム６６の内側端９６の連結部に使用すると、合計動程Ｔ_{ｐｕｌｌｅｙ}と増倍率Ｘ_{ｐｕｌｌｅｙ}は、次のように表わすことができる：
Ｔ_{ｐｕｌｌｅｙ}＝２Ｌ＋２ｓｑｒｔ（Ｒ^２＋Ｌ^２ｔａｎ^２φ−ｈ^２）−２ｓｑｒｔ（Ｒ^２−ｈ^２） 式（６）
Ｘ_{ｐｕｌｌｅｙ}＝２＋２ｓｑｒｔ（（Ｒ^２−ｈ^２）／Ｌ^２＋ｔａｎ^２φ）−２ｓｑｒｔ（（Ｒ^２−ｈ^２）／Ｌ^２） 式（７）

図８、８Ａ及び８Ｂに図示されている別の実施形態において、各外側端９４は延長部１１８を有し、これはノブ６２’のフィンガー７４’の長さに沿って形成された細長いチャンネル１２０内に受容される。チャンネル１２０は、フィンガーの長さ方向に形成され、ノブ６２’の外側部分７２内に入り込んでおり、これによって、外側端９４がフィンガーに対して移動し、ローラー１００が傾斜１１０の上に乗って動く際に、延長部１１８がチャンネル１２０に沿ってスライドする。延長部１１８とフィンガー７４’との間の可変性接続は可変であるため、アーム６６の角βは、第３牽引ワイヤ３５の動程を増倍するために変えることが可能になる。この可変性接続は、フィンガー及び延長部の構成に、柔軟性材料、変形可能材料、及び／又は弾性材料を、又はフィンガーと延長部との間のヒンジを使用することによって達成できる。この接続は、延長部１１８とアーム６６との間がより小さな角度（より大きな角度とは違って）になるように、例えば板ばねによって偏っていてもよい。いかなる場合でも、ローラー１００は、上述の偏向を増倍させるため、傾斜１１０に従うよう提供される。

図９Ａ、９Ｂに示されている別の代表的な実施形態において、延長部１１８は、アームの外側端９４から横断して延在し（例えば、図９のページへと伸びる）、これにより延長部は、傾斜１１０の上で支えられている。

使用中、望ましいマッピング位置に位置付けられた遠位端を有する、好適な誘導シースは、患者に挿入される。本発明に関連して使用するための好適な誘導シースの例としては、Ｂｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅｒ，Ｉｎｃ．（Ｄｉａｍｏｎｄ Ｂａｒ、Ｃａｌｉｆ．）から市販されているＰｒｅｆａｃｅ（商標）Ｂｒａｉｄｉｎｇ Ｇｕｉｄｉｎｇ Ｓｈｅａｔｈが挙げられる。シースの遠位端は、心室のうちの１つ、例えば、心房内に誘導される。本発明に従うカテーテルは、その遠位端が誘導シースの遠位端から延在するまで、誘導シースから供給される。カテーテルが誘導シースを通して供給される際、遠位アセンブリ１７は、伸張され、シースを通り抜ける。カテーテルの遠位端が望ましい位置に位置付けられると、誘導シースは近位に引っ張られ、偏向可能な中間部分１４及び遠位アセンブリ１７が、シースの外側に延びることが可能になり、遠位アセンブリ１７は、形状記憶により、その本来の形状に戻る。

次に、中間部分１４を偏向させるために偏向ダイヤル５０を操作及び回転させることにより、遠位アセンブリ１７は、アセンブリ１７の概ね円形の主要領域３９の外周が管状領域の内側の円周に接触するように、肺静脈又は他の管状領域（上大静脈又は下大静脈など）の中に挿入される。偏向ダイヤル５０を一方向に回すことにより、中間部分１４がその方向に偏向する。偏向５０を反対方向に回すことにより、中間部分１４がその反対方向に偏向する。偏向ダイヤル５０の張力は、張力ダイヤル５１を操作及び回転させることによって調節される。ダイヤル５１の一方向への回転は、張力を増加させる。ダイヤル５１の反対方向への回転は、張力を減少させる。

概ね円形の部分３９にある電極の円形配列は、電極間の異所性拍動を特定することが可能なように、管状構造の周縁での電気活性の測定を可能にする。概ね円形の主要領域３９の寸法は、肺静脈又は心臓若しくは心臓近傍の他の管状構造の直径に沿った電気活性の測定を可能にするが、それは円形の主要領域が、肺静脈又は他の管状構造のものに概ね相当する直径を有するからである。直線ノブ６２を操作することにより、アセンブリ１７、特に概ね円形の主要領域３９は、肺静脈又は他の管状構造に嵌合するように調整される。開示されている実施形態において、ノブ６２を近位側に引っ張ることにより、収縮ワイヤ３５が近位側に引っ張られ、概ね円形の領域３９を引き締め、直径を減少させる。ノブ６２を前方に押し出すことにより、収縮ワイヤ３５は遠位に押し出され、これによって概ね円形の領域３９が緩み、その直径が拡大する。概ね円形の主要領域の円周の、好ましくは少なくとも約５０％、より好ましくは少なくとも約７０％、更により好ましくは少なくとも約８０％が、管状領域の内側の円周に接触する。

上記の説明文は、現時点における本発明の好ましい実施形態に基づいて示したものである。当業者であれば、本発明の原理、趣旨及び範囲を大きく逸脱することなく、本願に述べた構造の改変及び変更を実施することが可能であることは認識されるところであろう。例えば、カテーテルは、第３牽引ワイヤがガイドワイヤ又は針などの別の構成要素を前進及び後退させるように、適合化することができる。当業者によれば理解されるとおり、図面は必ずしも一定の縮尺ではない。したがって、上記の説明文は、本願に述べられ、添付図面に示される厳密な構造のみに関係したものとして読み取るべきではなく、むしろ、以下の最も完全で公正な範囲を有するとされる「特許請求の範囲」と一致し、かつそれらを補助するものとして読み取るべきである。

〔実施の態様〕
（１） 細長い本体、前記細長い本体の遠位の遠位アセンブリを有する医療機器のための制御ハンドルであって、前記遠位アセンブリは調整可能な構成を有し、前記医療機器は、前記細長い本体及び前記遠位アセンブリを通って延在する牽引部材を更に含み、前記制御ハンドルが、
第１傾斜及び第２傾斜を備えて構成されたハウジングと、
アクチュエータアセンブリであって、
前記ハウジングに対して所定の距離、共同して可動である第１及び第２ノブと、
前記牽引部材の近位端が固定されている物体と、
前記第１ノブと前記物体との間に延在し、外側端が前記第１ノブに連結され、内側端が前記物体に連結された、第１アームと、
前記第１ノブと前記物体との間に延在し、外側端が前記第１ノブに連結され、内側端が前記物体に連結された、第２アームと、を含む、アクチュエータアセンブリと、を含み、
前記物体は、前記第１及び第２アームによって可動的に宙づりになっており、前記第１及び第２ノブが、前記第１及び第２アームの前記外側端を作動させて前記傾斜に沿って動き、前記外側端の間の分離距離を変化させ、これによって前記牽引ワイヤは、前記遠位アセンブリの前記構成を調整するための前記所定の距離よりも長い距離を移動する、制御ハンドル。
（２） 各傾斜が前記ハウジングの一部分から形成され、前記一部分の一方の端が最大厚さを、前記一部分のもう一方の端が最小厚さを備える、実施態様１に記載の制御ハンドル。
（３） 前記ノブが前記第１及び第２アームの前記外側端を作動させ、前記最小厚さから前記最大厚さへと前記傾斜に沿って動かすにつれて、前記分離距離が減少する、実施態様２に記載の制御ハンドル。
（４） 前記ノブが、前記ハウジング上で互いに概ね正反対の位置にある、実施態様１に記載の制御ハンドル。
（５） 各ノブが外側部分及び内側部分を有し、前記第１及び第２アームの前記外側端が、前記内側部分に可動的に連結されている、実施態様１に記載の制御ハンドル。
（６） 前記第１及び第２アームが、概ね剛性である、実施態様１に記載の制御ハンドル。
（７） 前記物体が、前記ハウジングの長手方向軸に沿って可動である、実施態様１に記載の制御ハンドル。
（８） 各内側部分が、前記ハウジング内に形成されたそれぞれの軸方向スロットを通って延在する、実施態様５に記載の制御ハンドル。
（９） 各外側端が、それぞれの内側部分内に形成されたスロットに可動的に連結されている、実施態様５に記載の制御ハンドル。
（１０） 各外側端が、前記スロットに対して少なくともその位置を変えるよう適合されている、実施態様９に記載の制御ハンドル。

（１１） 各外側端が、前記スロットに対して少なくともその角度を変えるよう適合されている、実施態様９に記載の制御ハンドル。
（１２） 細長い本体と、
調整可能な構成を有する遠位アセンブリと、
前記細長い本体及び前記遠位アセンブリを通って延在する牽引ワイヤと、
制御ハンドルと、を含むカテーテルであって、前記制御ハンドルは、
第１傾斜及び第２傾斜を備えて構成されたハウジングと、
直線運動アクチュエータアセンブリであって、
前記ハウジングに対して所定の距離をそれぞれ可動である第１ノブ及び第２ノブと、
前記牽引ワイヤの近位端が固定されている物体と、
前記第１ノブと前記物体との間に延在し、外側端が前記第１ノブに可動的に連結され、内側端が前記物体に可動的に連結された、第１アームと、
前記第１ノブと前記物体との間に延在し、外側端が前記第１ノブに可動的に連結され、内側端が前記物体に可動的に連結された、第２アームと、を含む、直線運動アクチュエータアセンブリと、を含み、
前記物体は、前記第１及び第２アームによって可動的に宙づりになっており、前記第１及び第２ノブが、前記第１及び第２アームの前記外側端を作動させて前記傾斜に沿って動き、前記外側端の間の分離距離を変化させ、これによって前記牽引ワイヤが、前記遠位アセンブリの前記構成を調整するための前記所定の距離よりも長い距離を動く、カテーテル。
（１３） 前記制御ハンドルから前記細長い本体の遠位端まで又はその近くまで延在する一対の牽引部材を更に含み、前記制御ハンドルは、前記一対の牽引部材に作用するよう適合された偏向アセンブリを更に含む、実施態様１２に記載のカテーテル。
（１４） 前記遠位アセンブリが、概ね円形の遠位部分及び概ね直線の近位部分を有し、前記牽引部材の調整によって、前記概ね円形の遠位部分を変化させる、実施態様１２に記載のカテーテル。
（１５） 前記第１及び第２ノブが、前記制御ハンドルに対して長手方向に直線運動するよう適合された、実施態様１２に記載のカテーテル。
（１６） 前記第１及び第２アームが、前記物体に枢動可能に連結された内側端と、それぞれ前記第１及び第２ノブに枢動可能に連結された外側端とを有する、実施態様１２に記載のカテーテル。
（１７） 前記物体が、前記牽引部材に係合する滑車を含む、実施態様１２に記載のカテーテル。

Claims (17)

1. 細長い本体、前記細長い本体の遠位の遠位アセンブリを有する医療機器のための制御ハンドルであって、前記遠位アセンブリは調整可能な構成を有し、前記医療機器は、前記細長い本体及び前記遠位アセンブリを通って延在する牽引部材を更に含み、前記制御ハンドルが、
   第１傾斜及び第２傾斜を備えて構成されたハウジングと、
   アクチュエータアセンブリであって、
   前記ハウジングに対して所定の距離、共同して可動である第１及び第２ノブと、
   前記牽引部材の近位端が固定されている物体と、
   前記第１ノブと前記物体との間に延在し、外側端が前記第１ノブに連結され、内側端が前記物体に連結された、第１アームと、
   前記第２ノブと前記物体との間に延在し、外側端が前記第２ノブに連結され、内側端が前記物体に連結された、第２アームと、を含む、アクチュエータアセンブリと、を含み、
   前記物体は、前記第１及び第２アームによって可動的に宙づりになっており、前記第１ノブが、前記第１アームの前記外側端を作動させて、前記第１アームの前記外側端が前記第１傾斜に沿って動き、前記第２ノブが、前記第２アームの前記外側端を作動させて、前記第２アームの前記外側端が前記第２傾斜に沿って動き、前記外側端の間の分離距離を変化させ、これによって前記牽引部材は、前記遠位アセンブリの前記構成を調整するための前記所定の距離よりも長い距離を移動する、制御ハンドル。
2. 前記第１傾斜および前記第２傾斜の各々が前記ハウジングの一部分から形成され、前記一部分の一方の端が最大厚さを、前記一部分のもう一方の端が最小厚さを備える、請求項１に記載の制御ハンドル。
3. 前記第１ノブが前記第１アームの前記外側端を作動させ、前記第２ノブが前記第２アームの前記外側端を作動させ、前記第１アームおよび前記第２アームの外側端を前記最小厚さから前記最大厚さへと前記第１傾斜および前記第２傾斜に沿って動かすにつれて、前記分離距離が減少する、請求項２に記載の制御ハンドル。
4. 前記第１ノブおよび前記第２ノブが、前記ハウジング上で互いに概ね正反対の位置にある、請求項１に記載の制御ハンドル。
5. 前記第１ノブおよび前記第２ノブの各々が外側部分及び内側部分を有し、前記第１及び第２アームの前記外側端が、前記第１ノブおよび前記第２ノブの前記内側部分に可動的に連結されている、請求項１に記載の制御ハンドル。
6. 前記第１及び第２アームが、概ね剛性である、請求項１に記載の制御ハンドル。
7. 前記物体が、前記ハウジングの長手方向軸に沿って可動である、請求項１に記載の制御ハンドル。
8. 各内側部分が、前記ハウジング内に形成されたそれぞれの軸方向スロットを通って延在する、請求項５に記載の制御ハンドル。
9. 各外側端が、それぞれの内側部分内に形成されたスロットに可動的に連結されている、請求項５に記載の制御ハンドル。
10. 各外側端が、前記スロットに対して少なくともその位置を変えるよう適合されている、請求項９に記載の制御ハンドル。
11. 各外側端が、前記スロットに対して少なくともその角度を変えるよう適合されている、請求項９に記載の制御ハンドル。
12. 細長い本体と、
    調整可能な構成を有する遠位アセンブリと、
    前記細長い本体及び前記遠位アセンブリを通って延在する牽引ワイヤと、
    制御ハンドルと、を含むカテーテルであって、前記制御ハンドルは、
    第１傾斜及び第２傾斜を備えて構成されたハウジングと、
    直線運動アクチュエータアセンブリであって、
    前記ハウジングに対して所定の距離をそれぞれ可動である第１ノブ及び第２ノブと、
    前記牽引ワイヤの近位端が固定されている物体と、
    前記第１ノブと前記物体との間に延在し、外側端が前記第１ノブに可動的に連結され、内側端が前記物体に可動的に連結された、第１アームと、
    前記第２ノブと前記物体との間に延在し、外側端が前記第２ノブに可動的に連結され、内側端が前記物体に可動的に連結された、第２アームと、を含む、直線運動アクチュエータアセンブリと、を含み、
    前記物体は、前記第１及び第２アームによって可動的に宙づりになっており、前記第１ノブが、前記第１アームの前記外側端を作動させて、前記第１アームの前記外側端が前記第１傾斜に沿って動き、前記第２ノブが、前記第２アームの前記外側端を作動させて、前記第２アームの前記外側端が前記第２傾斜に沿って動き、前記外側端の間の分離距離を変化させ、これによって前記牽引ワイヤが、前記遠位アセンブリの前記構成を調整するための前記所定の距離よりも長い距離を動く、カテーテル。
13. 前記制御ハンドルから前記細長い本体の遠位端まで又はその近くまで延在する一対の牽引部材を更に含み、前記制御ハンドルは、前記一対の牽引部材に作用するよう適合された偏向アセンブリを更に含む、請求項１２に記載のカテーテル。
14. 前記遠位アセンブリが、概ね円形の遠位部分及び概ね直線の近位部分を有し、前記牽引部材の調整によって、前記概ね円形の遠位部分を変化させる、請求項１２に記載のカテーテル。
15. 前記第１及び第２ノブが、前記制御ハンドルに対して長手方向に直線運動するよう適合された、請求項１２に記載のカテーテル。
16. 前記第１及び第２アームが、前記物体に枢動可能に連結された内側端と、それぞれ前記第１及び第２ノブに枢動可能に連結された外側端とを有する、請求項１２に記載のカテーテル。
17. 前記物体が、前記牽引部材に係合する滑車を含む、請求項１２に記載のカテーテル。

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