JP6237689B2 - 周辺情報検出センサの配設構造及び自動運転車両 - Google Patents

Description

本発明は、周辺情報検出センサの配設構造及び自動運転車両に関する。

特許文献１には、フロントウインドシールドガラスの車室内側にカメラ（周辺情報検出センサ）が配置され、このカメラによって車両前方の走行環境を撮影する技術が開示されている。また、雨天時にウインドシールドワイパを作動させることで、カメラの視界を確保する構成が記載されている。

特開平１１−７８７１７号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載された技術では、乗員から周辺情報検出センサが見えるので、車室内側の見栄えが低下する。このため、車室内の見栄えを向上させる観点から改善の余地がある。

本発明は上記事実を考慮し、雨天時における周辺情報検出センサの検出精度を確保しつつ、車室内の見栄えを向上させることができる周辺情報検出センサの配設構造及び自動運転車両を得ることを目的とする。

請求項１に記載の周辺情報検出センサの配設構造は、ワイパによって表面が払拭されるウインドシールドガラスの車室内側に配置され、前記ウインドシールドガラスにおける前記ワイパの払拭範囲と対向する位置に車両の周辺情報を検出する検出部が設けられた周辺情報検出センサと、前記周辺情報検出センサを閉断面構造のピラー又は閉断面構造のドアと共に車室内側から覆う内装部材と、を有し、前記周辺情報検出センサは、前記内装部材において前記ウインドシールドガラス側へ延出された部位に組み付けられて当該内装部材と一体化されている。

請求項１に記載の周辺情報検出センサの配設構造では、ウインドシールドガラスは、ワイパによって表面が払拭されるように構成されている。また、ウインドシールドガラスよりも車室内側には、周辺情報検出センサが配置されており、この周辺情報検出センサは、車両の周辺情報を検出する検出部を備えている。ここで、検出部は、ウインドシールドガラスにおけるワイパの払拭範囲と対向する位置に設けられている。これにより、雨天時にウインドシールドガラスの表面に雨水が付着した場合や、ウインドシールドガラスの表面に汚れが付着した場合であっても、ワイパでウインドシールドガラスの表面を払拭することで、雨水や汚れなどを除去して周辺情報検出センサの検出精度を確保することができる。

また、周辺情報検出センサは、内装部材によって車室内側から覆われている。このため、周辺情報検出センサが車室内側に露出しない。すなわち、乗員によって周辺情報検出センサが視認されるのを回避することができる。この結果、周辺情報検出センサが視認される位置に配置された構成と比較して、車室内側の見栄えを向上させることができる。特に、内装部材で閉断面構造のピラー又は閉断面構造のドアと共に周辺情報検出センサを覆うことにより、乗員に違和感を与えることなく周辺情報検出センサを配置することができる。
さらに、周辺情報検出センサを内装部材に組み付けて一体化した状態で、車両本体に内装部材を組み付けることができる。これにより、周辺情報検出センサと内装部材とを個別に車両本体に組み付ける場合と比較して、工数を削減することができる。

請求項２に記載の周辺情報検出センサの配設構造は、請求項１に記載の周辺情報検出センサの配設構造において、前記検出部の検出面が前記ウインドシールドガラスの車室内側の面に当接している。

請求項２に記載の周辺情報検出センサの配設構造では、検出面とウインドシールドガラスとの間の空間にほこりなどの異物などが介在して検出精度が低下するのを回避することができる。

請求項３に記載の周辺情報検出センサの配設構造は、請求項１又は２に記載の周辺情報検出センサの配設構造において、前記内装部材は、導電性を有する部材で形成されている。

請求項３に記載の周辺情報検出センサの配設構造では、内装部材が導電性を有するため、この内装部材によって車室内側で発生する電磁波のうち、周辺情報検出センサへ向かう電磁波を遮蔽することができる。これにより、周辺情報検出センサが電磁ノイズの影響を受けるのを抑制することができる。

請求項４に記載の自動運転車両は、請求項１〜３の何れか１項に記載された周辺情報検出センサの配設構造と、前記周辺情報検出センサによって検出された周辺情報に基づいて車両の走行を制御する制御部と、を有する。

請求項４に記載の自動運転車両では、内装部材によって周辺情報検出センサが車室内側から覆われているので、車両内の見栄えを確保することができる。また、制御部が車両の周辺情報に基づいて車両の走行を制御することで、運転者の運転時の負担を軽減させることができる。

以上説明したように、請求項１に係る周辺情報検出センサの配設構造によれば、雨天時における周辺情報検出センサの検出精度を確保しつつ、車室内の見栄えを向上させることができるという優れた効果を有する。

また、組み付け作業の効率を向上させることができるという優れた効果を有する。

請求項２に係る周辺情報検出センサの配設構造によれば、周辺情報検出センサに検出精度を良好に維持することができるという優れた効果を有する。

請求項３に係る周辺情報検出センサの配設構造によれば、電磁ノイズによる周辺情報検出センサにおける検出精度の低下を抑制することができるという優れた効果を有する。

請求項４に係る自動運転車両によれば、車両内の見栄えを確保しつつ、制御部によって車両を自動運転させることができるという優れた効果を有する。

第１実施形態に係る周辺情報検出センサの配設構造が適用された車両を車両前方側から見た正面図である。 図１の２−２線で切断した状態を拡大して示す断面図である。 第１実施形態に係る周辺情報検出センサの配設構造が適用された車両の変形例を示す、図１に対応する正面図であり、車両左側を拡大して示す図である。 図３の４−４線で切断した状態を拡大して示す断面図である。 第２実施形態に係る周辺情報検出センサの配設構造が適用された車両を車両後方側から見た背面図である。 図５の６−６線で切断した状態を拡大して示す断面図である。 第２実施形態に係る周辺情報検出センサの配設構造の変形例を示す、図６に対応する断面図である。 第３実施形態に係る周辺情報検出センサの配設構造が適用された車両を車両後方側から見た背面図である。 図８の９−９線で切断した状態を拡大して示す断面図である。 参考例に係る周辺情報検出センサの配設構造が適用された車両を車両後方側から見た背面図である。 図１０の１１−１１線で切断した状態を拡大して示す断面図である。

＜第１実施形態＞
以下、図１及び図２を参照して本発明の第１実施形態に係る周辺情報検出センサの配設構造が適用された自動運転車両について説明する。なお、各図において適宜示される矢印ＦＲは、周辺情報検出センサが組み付けられた自動運転車両の車両前方側を示しており、矢印ＵＰは、車両上方側を示しており、矢印ＯＵＴは、車両幅方向外側を示している。また、以下の説明で特記なく前後、上下、左右の方向を用いる場合は、車両前後方向の前後、車両上下方向の上下、進行方向を向いた場合の左右を示すものとする。

図１に示されるように、自動運転車両１０（以下、単に「車両１０」と称する。）の車両上部には、ルーフパネル１２が配置されている。また、ルーフパネル１２の車両幅方向両側には、左右一対の図示しないルーフサイドレールが配置されている。

ここで、ルーフサイドレールの前端部から車両下方側へ左右一対のフロントピラー１４が延在されている。また、左右一対のフロントピラー１４の間には、車室内側と車室外側とを隔成するフロントウインドシールドガラス（フロントガラス）１６が配置されている。そして、このフロントウインドシールドガラス１６の車室内側に周辺情報検出センサ１８が配置されている。周辺情報検出センサ１８の詳細については後述する。

フロントウインドシールドガラス１６の下端部には、フロントワイパ２０が設けられている。フロントワイパ２０は、フロントウインドシールドガラス１６の表面に接触して雨水等を払拭するワイパブレード２０Ａと、ワイパブレード２０Ａを保持するワイパアーム２０Ｂとを含んで構成されている。

ここで、ワイパアーム２０Ｂ及びワイパブレード２０Ａは、図示しないモータ及びリンク機構によって揺動制御され、フロントウインドシールドガラス１６における払拭範囲Ａ１及び払拭範囲Ａ２が払拭されるように構成されている。なお、本実施形態のフロントワイパ２０は、２つのワイパで払拭するタンデム式が採用されているが、本発明はこれに限定されず、他の払拭パターンを採用してもよい。

次に、フロントウインドシールドガラス１６よりも車室内側に配置された周辺情報検出センサ１８の配設構造について説明する。図２に示されるように、本実施形態の周辺情報検出センサ１８は、フロントウインドシールドガラス１６の車両左側の端部における車室内側に配置されており、内装部材としてのフロントピラーガーニッシュ２８に組み付けられて一体化されている。

ここで、フロントピラー１４は、フロントピラーインナパネル３０と、フロントピラーアウタパネル３２と、サイドアウタパネル（サイメンアウタ）３４とを含んで閉断面構造とされている。

フロントピラーインナパネル３０は、車両内側に配置されており、車両上方から見た平断面形状が車両前方側かつ車両幅方向外側に開放された略ハット状に形成されている。そして、このフロントピラーインナパネル３０の車両幅方向内側の端部から車両幅方向内側へインナ側内フランジ３０Ａが延出されている。また、フロントピラーインナパネル３０の車両幅方向外側の端部から車両後方側へインナ側外フランジ３０Ｂが延出されている。

フロントピラーインナパネル３０よりも車両外側には、フロントピラーアウタパネル３２が配置されている。フロントピラーアウタパネル３２は、車両上方から見た平断面形状が車両後方側かつ車両幅方向内側に開放された略ハット状に形成されている。そして、フロントピラーアウタパネル３２の車両幅方向内側の端部からインナ側内フランジ３０Ａに沿ってアウタ側内フランジ３２Ａが延出されている。また、フロントピラーアウタパネル３２の車両幅方向外側の端部からインナ側外フランジ３０Ｂに沿ってアウタ側外フランジ３２Ｂが延出されている。

フロントピラーアウタパネル３２よりも車両外側には、サイドアウタパネル３４が配置されている。サイドアウタパネル３４は、車両上方から見た平断面形状が車両後方側かつ車両幅方向内側に開放された略ハット状に形成されている。また、サイドアウタパネル３４の車両幅方向内側の端部からアウタ側内フランジ３２Ａに沿って内フランジ部３４Ａが延出されている。そして、この内フランジ部３４Ａは、インナ側内フランジ３０Ａ及びアウタ側内フランジ３２Ａと共に溶接などによって接合されている。また、内フランジ部３４Ａの車両外側の面には、フロントウインドシールドガラス１６の端部が接合されている。

一方、サイドアウタパネル３４の車両幅方向外側の端部からアウタ側外フランジ３２Ｂに沿って外フランジ部３４Ｂが延出されている。そして、この外フランジ部３４Ｂは、インナ側外フランジ３０Ｂ及びアウタ側外フランジ３２Ｂと共に溶接などによって接合されている。

以上のように構成されたフロントピラー１４の車室内側には、フロントピラーガーニッシュ２８が配置されている。フロントピラーガーニッシュ２８は、車両上方から見た平断面形状が車両前方側に開放された略Ｕ字状とされており、導電性を有する樹脂材料で形成されている。また、フロントピラーガーニッシュ２８は、車両幅方向に配置された基部２８Ａを備えている。そして、この基部２８Ａからフロントピラーインナパネル３０へ向かって図示しない取付座が延出されており、この取付座とフロントピラーインナパネル３０とがクリップなどによって固定されている。

基部２８Ａの車両幅方向外側に形成された外端部２８Ｂは、基部２８Ａに対して車両前方側へ湾曲されており、フロントピラーインナパネル３０のインナ側外フランジ３０Ｂに当接している。一方、基部２８Ａの車両幅方向内側に形成された内端部は、基部２８Ａに対して車両前方側へ湾曲されており、途中から第一内端部２８Ｃと第二内端部２８Ｄとに分岐してフロントウインドシールドガラス１６まで延在されている。

第一内端部２８Ｃは、基部２８Ａよりも車両幅方向内側に位置しており、車両前後方向に延在されている。また、第二内端部２８Ｄは、第一内端部２８Ｃよりも車両幅方向外側に位置しており、第一内端部２８Ｃと略平行に車両前後方向に延在されている。そして、第一内端部２８Ｃの後端側と第二内端部２８Ｄの後端側とが車両幅方向に連結されている。このため、第一内端部２８Ｃと第二内端部２８Ｄとの間には、車両上方から見て車両前方側に開放された略矩形状の空間が形成されている。そして、この空間に周辺情報検出センサ１８が配置されている。

周辺情報検出センサ１８は、略直方体状に形成された本体部１８Ａを備えており、この本体部１８Ａの両側面が第一内端部２８Ｃ及び第二内端部２８Ｄによって挟み込まれている。また、第一内端部２８Ｃ及び第二内端部２８Ｄには、図示しないボルト孔が形成されており、これらのボルト孔にボルトが捩じ込まれて周辺情報検出センサ１８とフロントピラーガーニッシュ２８とが締結されている。このようにして、周辺情報検出センサ１８がフロントピラーガーニッシュ２８に組み付けられて一体化されている。また、周辺情報検出センサ１８、フロントピラーガーニッシュ２８によって車室内側から覆われている。

なお、周辺情報検出センサ１８をフロントピラーガーニッシュ２８に組み付ける方法については、特に限定されない。例えば、周辺情報検出センサ１８が組み付けられる前の状態で、第一内端部２８Ｃと第二内端部２８Ｄとの間の距離が周辺情報検出センサ１８の幅よりも狭くなるように形成してもよい。この場合、第一内端部２８Ｃ及び第二内端部２８Ｄを押し広げながら周辺情報検出センサ１８を組み付けることで、ボルトを捩じ込むことなく、第一内端部２８Ｃ及び第二内端部２８Ｄによって周辺情報検出センサ１８を挟持させることができる。

ここで、周辺情報検出センサ１８は、車両の周辺情報を検出する検出部１８Ｂを備えている。検出部１８Ｂは、平面視で車両幅方向に長い略矩形状に形成されており、周辺情報検出センサ１８の車両外側に向けられている。また、本実施形態では、検出部１８Ｂの車両外側の検出面がフロントウインドシールドガラス１６の湾曲面に沿って湾曲されており、この検出面がフロントウインドシールドガラス１６の車室内側の面に当接（面接触）している。また、検出部１８Ｂは、フロントワイパ２０の払拭範囲Ａ２と対向する位置に設けられている（図１参照）。

なお、本実施形態では一例として、レーザレーダを周辺情報検出センサ１８として用いており、レーザ光の発光部及び受光部が検出部１８Ｂとなっているが、これに限定されない。例えば、ミリ波レーダ、超音波センサ、及び光学カメラなどを用いてもよく、他のセンサを用いてもよい。そして、周辺情報検出センサ１８としてミリ波レーダを用いた場合は、電波の送信部及び受信部が検出部１８Ｂとなる。また、周辺情報検出センサ１８として超音波センサを用いた場合は、送波器及び受波器が検出部１８Ｂとなる。さらに、周辺情報検出センサ１８として光学カメラを用いた場合は、可視光の受光部が検出部１８Ｂとなる。

図１に示されるように、車両１０には、周辺情報検出センサ１８によって検出された周辺情報などに基づいて車両１０の走行を制御する制御部としてのコントローラ２６が設けられおり、周辺情報検出センサ１８とコントローラ２６とが電気的に接続されている。また、コントローラは、ＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）やブレーキＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）などと電気的に接続されており、運転者が車両１０を運転することなく車両１０の走行を制御できるように構成されている。なお、本実施形態では、周辺情報検出センサ１８によって検出された周辺情報に基づいてコントローラ２６が車両１０の走行を制御する自動運転モードと、運転者が自ら図示しないハンドルを操作して車両１０を走行させる手動運転モードとを切り替えることができるように構成されている。また、コントローラ２６を搭載する位置については本実施形態に限定されず、周辺情報検出センサ１８の位置に応じて適宜変更してもよい。さらに、上述した運転モードに限らず、周辺情報検出センサ１８によって検出された周辺情報などに基づいて運転支援（高度運転支援）を行う構成としてもよい。

（作用及び効果）
次に、本実施形態に係る周辺情報検出センサ１８の配設構造が適用された車両１０の作用及び効果について説明する。本実施形態では、フロントピラーガーニッシュ２８に組み付けられた周辺情報検出センサ１８が検出した周辺情報などに基づいて車両１０を走行させる。具体的には、周辺情報検出センサ１８の検出部１８Ｂによって車両前方側の周辺情報が検出され、図示しないワイヤハーネスを介してコントローラ２６へ周辺情報が送信される。そして、コントローラ２６からＥＰＳやブレーキＥＣＵなどへ信号が送られることで、周辺情報検出センサ１８から取得した周辺情報に基づいて車両１０の走行を制御する。このようにして、運転者の運転時の負担を軽減させることができる。

ここで、周辺情報検出センサ１８の検出部１８Ｂは、フロントウインドシールドガラス１６におけるフロントワイパ２０の払拭範囲Ａ２と対向する位置に設けられている。これにより、雨天時にフロントウインドシールドガラス１６の表面に雨水が付着した場合であっても、フロントワイパ２０でフロントウインドシールドガラス１６の表面を払拭することで周辺情報検出センサ１８の検出精度を確保することができる。また、フロントウインドシールドガラス１６の表面に汚れが付着した場合であっても、フロントワイパ２０で汚れを払拭することにより、周辺情報検出センサ１８の検出精度を確保することができる。

また、本実施形態では、周辺情報検出センサ１８がフロントピラーガーニッシュ２８によって車室内側から覆われている。このため、周辺情報検出センサ１８が車室内側に露出せず、乗員によって周辺情報検出センサ１８が視認されることがない。この結果、周辺情報検出センサ１８が視認される位置に配置された構成と比較して、車室内側の見栄えを向上させることができる。特に、本実施形態では、フロントピラーガーニッシュ２８によって周辺情報検出センサ１８を覆うことで、専用のカバーなどで周辺情報検出センサ１８を覆う構成と比較して、乗員に違和感を与えずに周辺情報検出センサ１８を配置することができる。また、専用のカバーなどを用いた構造と比較して、部品点数を削減することができ、コストを低減することができる。すなわち、既存のピラーガーニッシュの一部を拡張するなどして、周辺情報検出センサ１８を車室内側から覆う部位を形成するだけで、コストの増加を抑制しつつ、車室内側の見栄えを向上させることができる。

さらに、本実施形態では、フロントピラーガーニッシュ２８に周辺情報検出センサ１８が組み付けられて一体化されている。これにより、フロントピラーガーニッシュ２８を車両本体に組み付ける際には、予め周辺情報検出センサ１８をフロントピラーガーニッシュ２８に組み付けた状態（サブアッセンブリ化した状態）で、車体にフロントピラーガーニッシュ２８を組み付けることができる。このようにすれば、周辺情報検出センサ１８を個別に組み付ける場合と比較して、組み付け作業の効率を向上させることができる。

また、本実施形態では、周辺情報検出センサ１８における検出部１８Ｂの検出面がフロントウインドシールドガラス１６に当接しているので、検出部１８Ｂの検出面とフロントウインドシールドガラス１６との間の空間にほこりなどの異物が介在するのを回避することができる。すなわち、本実施形態のように周辺情報検出センサ１８としてレーザレーダを用いる場合、検出部１８Ｂから発光されたレーザ光は、車室内の異物と干渉することなく、フロントウインドシールドガラス１６から車室外側へ照射される。この結果、周辺情報検出センサ１８の検出精度を良好に維持することができる。

さらに、本実施形態では、導電性を有する部材でフロントピラーガーニッシュ２８が形成されているため、車室内側で発生する電磁波のうち、周辺情報検出センサ１８へ向かう電磁波を遮蔽することができる。この結果、周辺情報検出センサ１８が電磁ノイズの影響を受けるのを抑制することができ、電磁ノイズによる周辺情報検出センサにおける検出精度の低下を抑制することができる。

なお、本実施形態では、フロントウインドシールドガラス１６の全面が透明とされた車両１０に本発明を適用したが、これに限定されない。例えば、図３及び図４に示される変形例のように、フロントウインドシールドガラス１６の外周部にセラミック加工部４２が形成された構成に対して本発明に係る周辺情報検出センサ１８の配設構造を適用してもよい。

図３に示されるように、本変形例に係る自動運転車両４０（以下、単に「車両４０」と称する。）は、フロントウインドシールドガラス１６の外周部に帯状のセラミック加工部４２が形成されている。また、本変形例では、乗員側から見てフロントウインドシールドガラス１６の上端部における左側の角部に周辺情報検出センサ１８が配置されている。その他の構成は図１と同様である。

図４に示されるように、セラミック加工部４２は、フロントウインドシールドガラス１６の車室内側の面にコーティングされている。また、セラミック加工部４２には、セラミック加工が施されていない開口部４２Ａが設けられており、この開口部４２Ａに検出部１８Ｂが位置するように周辺情報検出センサ１８が配置されている。

本変形例では、周辺情報検出センサ１８の周囲にセラミック加工部４２が形成されているので、周辺情報検出センサ１８が目立ちにくくなっている。また、検出部１８Ｂと対向する部位に開口部４２Ａが形成されているので、レーザレーダや光学カメラなどの光学系の周辺情報検出センサ１８を用いた場合であっても、車両４０の周辺情報を検出することができる。

さらに、セラミック加工部４２の車室内側にフロントピラーガーニッシュ２８の内端部を接合する場合であっても、接合に用いる接着材などが車両外側から見えず、車両４０の意匠性を向上させることができる。

なお、本変形例では、セラミック加工部４２に開口部４２Ａを形成したが、これに限らない。例えば、周辺情報検出センサ１８としてミリ波レーダなどのセラミック加工部４２を透過する媒体を検出する構成であれば、開口部４２Ａを形成する必要がない。このため、周辺情報検出センサ１８としてミリ波レーダを用いるのであれば、開口部４２Ａを形成せず、セラミック加工部４２の車室内側に周辺情報検出センサ１８を配置してもよい。

＜第２実施形態＞
次に、図５及び図６を参照して本発明の第２実施形態に係る周辺情報検出センサの配設構造が適用された自動運転車両について説明する。なお、第１実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

図５に示されるように、本実施形態に係る車両５０の車両後部には、左右一対のリヤピラー５２が配置されている。リヤピラー５２はそれぞれ車両上下方向に延在されており、この一対のリヤピラー５２の間には、車室内側と車室外側とを隔成するリヤウインドシールドガラス（リヤガラス）５４が配置されている。また、リヤウインドシールドガラス５４の外周部に帯状のセラミック加工部５３が形成されている。

リヤウインドシールドガラス５４は、バックドア５１の上部に配置されており、このバックドア５１には、リヤワイパ５６が設けられている。リヤワイパ５６は、リヤウインドシールドガラス５４の表面に接触して雨水等を払拭するワイパブレード５６Ａと、ワイパブレード５６Ａを保持するワイパアーム５６Ｂとを含んで構成されている。

ここで、ワイパアーム５６Ｂ及びワイパブレード５６Ａは、図示しないモータ及びリンク機構によって揺動制御され、リヤウインドシールドガラス５４における払拭範囲Ａ３が払拭されるように構成されている。また、なお、本実施形態のリヤワイパ５６は、１つのワイパで払拭するシングル式が採用されているが、本発明はこれに限定されず、他の払拭パターンを採用してもよい。

図６に示されるように、バックドア５１は、ドアインナパネル６０とドアアウタパネル６２とを備えて閉断面構造とされている。そして、ドアインナパネル６０の上端部とドアアウタパネル６２の上端部は、上フランジ部５１Ａで溶接などによって接合されており、この上フランジ部５１Ａの車両後方側の面に図示しない接着剤によってリヤウインドシールドガラス５４が接合されている。そして、リヤウインドシールドガラス５４の下部における車室内側には、周辺情報検出センサ５８が配置されている。

周辺情報検出センサ５８は、略直方体状に形成された本体部５８Ａを備えており、この本体部５８Ａには、車両の周辺情報を検出する検出部５８Ｂが設けられている。ここで、検出部５８Ｂは、周辺情報検出センサ５８の車両外側に向けられている。また、検出部５８Ｂは、リヤワイパ５６の払拭範囲Ａ３と対向する位置に設けられている（図５参照）。

周辺情報検出センサ５８は、バックドア５１の車室内側に配置された内装部材としてのバックドアトリム６４に組み付けられて一体化されている。バックドアトリム６４は、導電性を有する樹脂材料で形成されており、車両幅方向から見て車両上下方向に延在された板材によって形成されている。

ここで、バックドアトリム６４の上端部からリヤウインドシールドガラス５４へ向かって上部支持片６４Ａ及び下部支持片６４Ｂが延出されている。そして、この上部支持片６４Ａ及び下部支持片６４Ｂによって周辺情報検出センサ５８の本体部５８Ａが上下方向に挟み込まれている。また、上部支持片６４Ａ及び下部支持片６４Ｂには、図示しないボルト孔が形成されており、このボルト孔にボルトが捩じ込まれてバックドアトリム６４と周辺情報検出センサ５８とが締結されている。このようにして、周辺情報検出センサ５８は、バックドアトリム６４によって車室内側から覆われている。

（作用及び効果）
次に、本実施形態に係る周辺情報検出センサ５８の取付構造が適用された車両５０の作用及び効果について説明する。本実施形態では、周辺情報検出センサ５８の検出部５８Ｂがリヤウインドシールドガラス５４におけるリヤワイパ５６の払拭範囲Ａ３と対向する位置に設けられている。これにより、雨天時などにリヤウインドシールドガラス５４の表面に雨水や汚れが付着した場合であっても、リヤワイパ５６でリヤウインドシールドガラス５４の表面を払拭することで周辺情報検出センサ５８の検出精度を確保することができる。

また、周辺情報検出センサ５８がバックドアトリム６４によって車室内側から覆われている。このため、周辺情報検出センサ５８が車室内側に露出せず、乗員によって周辺情報検出センサ５８が視認されることがない。この結果、周辺情報検出センサ５８が視認される位置に配置された構成と比較して、車室内側の見栄えを向上させることができる。

さらに、本実施形態では、検出部５８Ｂが車両後方側に向けられているため、車両後方側における周辺情報を効果的に検出することができる。その他の作用については第１実施形態と同様である。

なお、本実施形態では、周辺情報検出センサ５８の検出部５８Ｂとリヤウインドシールドガラス５４との間に隙間が設けられているが、これに限らず、検出部５８Ｂの検出面をリヤウインドシールドガラス５４に当接させてもよい。この場合、検出面をリヤウインドシールドガラス５４の湾曲面に面接触させることで、検出部５８Ｂとリヤウインドシールドガラス５４との間にほこりなどの異物が入り込むのを回避することができる。この結果、周辺情報検出センサ５８の検出精度を良好に維持することができる。

また、本実施形態では、バックドアトリム６４のみに周辺情報検出センサ５８を組み付けたが、本発明はこれに限定されない。例えば、図７に示される変形例のように、ブラケット７４を介してバックドア５１に周辺情報検出センサ５８を取り付けてもよい。

図７に示されるように、本変形例では、周辺情報検出センサ５８が内装部材としてのバックドアトリム７２によって車室内側から覆われている。バックドアトリム７２は、車両幅方向から見て車両上下方向に延在された板材によって形成されており、バックドアトリム７２の上端部７２Ａは、リヤウインドシールドガラス５４へ向かって車両後方側へ屈曲されている。そして、この屈曲部の下面に周辺情報検出センサ５８が図示しないボルトなどによって固定されている。

一方、周辺情報検出センサ５８の車両前方側の面には、ブラケット７４が接合されている。ブラケット７４は、バックドアトリム７２に沿って車両上下方向に延在された板材によって形成されており、ブラケット７４の上端部がバックドアトリム７２の上端部７２Ａに締結されている。また、ブラケット７４の下端部がボルト７６及びナット７８によってバックドア５１のドアインナパネル６０に締結されている。このようにして、本変形例の周辺情報検出センサ５８は、バックドアトリム７２及びバックドア５１に接合されている。

本変形例では、周辺情報検出センサ５８を閉断面構造のバックドア５１に取り付けることにより、取付剛性を高めることができる。この結果、走行時の振動などによって周辺情報検出センサ５８の検出精度が低下するのを抑制することができる。なお、本変形例では、周辺情報検出センサ５８の検出部５８Ｂとリヤウインドシールドガラス５４との間に隙間が設けられているが、これに限らず、検出部５８Ｂの検出面をリヤウインドシールドガラス５４に当接させてもよい。

＜第３実施形態＞
次に、図８及び図９を参照して本発明の第３実施形態に係る周辺情報検出センサの配設構造が適用された自動運転車両について説明する。なお、第１実施形態及び第２実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

図８に示されるように、本実施形態では、自動運転車両８０（以下、単に「車両８０」と称する。）を構成するリヤウインドシールドガラス５４の上部における車室内側に周辺情報検出センサ８２が配置されている。

図９に示されるように、周辺情報検出センサ８２は、略直方体状の本体部８２Ａを備えており、この本体部８２Ａには、車両の周辺情報を検出する検出部８２Ｂが設けられている。検出部８２Ｂは、周辺情報検出センサ８２の車両外側に向けられており、リヤワイパ５６の払拭範囲Ａ３と対向する位置に設けられている（図８参照）。

ここで、周辺情報検出センサ８２は、バックドア５１の上端部の車室内側に配置された内装部材としてのバックドアガーニッシュ８８に組み付けられて一体化されている。詳細には、バックドア５１の上端部は、車両幅方向に延在されたドアインナパネル８３及びドアアウタパネル８４によって閉断面構造とされており、図示しないドアヒンジによって車両本体に対して揺動可能に構成されている。一方、ルーフパネル１２の車両下方側には、ルーフヘッドライニング８６が設けられている。

ここで、バックドア５１を構成するドアインナパネル８３に対して、バックドアガーニッシュ８８が図示しないクリップなどによって固定されている。バックドアガーニッシュ８８の上端部８８Ａは、ドアインナパネル８３に当接しており、バックドアガーニッシュ８８の下端部から車両後方側へ取付部８８Ｂが延出されている。そして、この取付部８８Ｂには、車両後方側へ開放された凹部８８Ｃが形成されている。そして、この凹部８８Ｃに周辺情報検出センサ８２が挿入され、図示しないボルトなどによってバックドアガーニッシュ８８と締結されている。このようにして、周辺情報検出センサ８２は、バックドアガーニッシュ８８によって車室内側から覆われている。

また、本実施形態では、リヤウインドシールドガラス５４の外周部に帯状のセラミック加工部５３が形成されている。そして、セラミック加工部５３には、開口部５３Ａが設けられており、この開口部５３Ａと対向する位置に検出部８２Ｂが配置されるように構成されている。

（作用及び効果）
次に、本実施形態に係る周辺情報検出センサ８２の配設構造が適用された車両８０の作用及び効果について説明する。本実施形態では、周辺情報検出センサ８２をリヤウインドシールドガラス５４の上部における車室内側に配置しているため、周辺情報検出センサ８２をリヤウインドシールドガラス５４の下部に配置した構成と比較して、より広範囲に亘って車両８０の周辺情報を検出することができる。その他の作用については、第１実施形態及び第２実施形態と同様である。

なお、本実施形態では、周辺情報検出センサ８２の検出部８２Ｂとリヤウインドシールドガラス５４との間に隙間が設けられているが、これに限らず、検出部８２Ｂの検出面をリヤウインドシールドガラス５４に当接させてもよい。

＜参考例＞
次に、図１０及び図１１を参照して参考例に係る周辺情報検出センサの配設構造が適用された自動運転車両について説明する。

図１０に示されるように、本参考例に係る周辺情報検出センサの配設構造は、セダンタイプの自動運転車両９０（以下、単に「車両９０」と称する。）に適用されている。

車両９０の上部には、ルーフパネル９２が配置されており、ルーフパネル９２の車両幅方向両側には、左右一対の図示しないルーフサイドレールが配置されている。また、ルーフサイドレールの後端部から車両下方側へ左右一対のリヤピラー９４が延在されており、リヤピラー９４の間には、車室内側と車室外側とを隔成するリヤウインドシールドガラス（リヤガラス）９６が配置されている。さらに、リヤウインドシールドガラス９６の外周部に帯状のセラミック加工部９７が形成されている。

リヤウインドシールドガラス９６の下端部は、ラッゲージルームを開閉可能に閉止するラッゲージフード１０６と車両前後方向に対向している（図１１参照）。また、リヤウインドシールドガラス９６の下端部とラッゲージフード１０６との間には、リヤワイパ１０２が設けられている。

リヤワイパ１０２は、リヤウインドシールドガラス９６の表面に接触して雨水等を払拭するワイパブレード１０２Ａと、ワイパブレード１０２Ａを保持するワイパアーム１０２Ｂとを含んで構成されている。また、ワイパアーム１０２Ｂ及びワイパブレード１０２Ａは、図示しないモータ及びリンク機構によって揺動制御され、リヤウインドシールドガラス９６における払拭範囲Ａ４が払拭されるように構成されている。

ここで、リヤウインドシールドガラス９６の下端部における車室内側には、ハイマウントストップランプ１００が配置されている。ハイマウントストップランプ１００は、車両幅方向中央部に位置しており、内装部材としてのトリムカバー１０４に組み付けられている。また、車両後方から見てハイマウントストップランプ１００の車両右側には、周辺情報検出センサ９８が配置されている。

図１１に示されるように、トリムカバー１０４は、パッケージトレイトリム１０８の上面に配置されており、導電性を有する部材で形成されている。また、トリムカバー１０４は、リヤウインドシールドガラス９６と対向する部位が開放された略箱状に形成されている。そして、このトリムカバー１０４の内側に周辺情報検出センサ９８が組み付けられている。このため、周辺情報検出センサ９８は、トリムカバー１０４によって車室内側から覆われている。

周辺情報検出センサ９８は、本体部９８Ａを備えており、この本体部９８Ａには、車両９０の周辺情報を検出する検出部９８Ｂが設けられている。ここで、検出部９８Ｂは、リヤワイパ１０２の払拭範囲Ａ４と対向する位置に配置されている（図１０参照）。

（作用及び効果）
次に、本参考例に係る周辺情報検出センサ９８の配設構造が適用された車両９０の作用及び効果について説明する。本参考例では、周辺情報検出センサ９８の検出部９８Ｂがリヤウインドシールドガラス９６におけるリヤワイパ１０２の払拭範囲Ａ４と対向する位置に設けられている。これにより、雨天時などにリヤウインドシールドガラス９６の表面に雨水や汚れが付着した場合であっても、リヤワイパ１０２でリヤウインドシールドガラス９６の表面を払拭することで周辺情報検出センサ９８の検出精度を確保することができる。

また、周辺情報検出センサ９８がトリムカバー１０４によって車室内側から覆われている。このため、周辺情報検出センサ９８が車室内側に露出せず、乗員によって周辺情報検出センサ９８が視認されることがない。この結果、周辺情報検出センサ９８が視認される位置に配置された構成と比較して、車室内側の見栄えを向上させることができる。

さらに、本参考例では、周辺情報検出センサ９８をトリムカバー１０４に組み付けており、周辺情報検出センサ９８がハイマウントストップランプと隣接する位置に配置されている。これにより、周辺情報検出センサ９８のワイヤハーネをスハイマウントストップランプの配線などと一緒に配設することができる。この結果、周辺情報検出センサ９８の組み付けやワイヤハーネスの配設作業に手間が掛からない。

なお、本参考例では、周辺情報検出センサ９８の検出部９８Ｂとリヤウインドシールドガラス９６との間に隙間が設けられているが、これに限らず、検出部９８Ｂの検出面をリヤウインドシールドガラス９６に当接させてもよい。

また、本参考例では、ハイマウントストップランプ１００の車両右側に周辺情報検出センサ９８を配置したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ハイマウントストップランプ１００の車両左側に周辺情報検出センサ９８を配置してもよい。また、ハイマウントストップランプ１００の車両右側及び車両左側の両側に周辺情報検出センサ９８を配置してもよい。この場合、２つの周辺情報検出センサ９８を用いて車両９０の周辺情報を検出するようにしてもよい。

以上、本発明の第１実施形態〜第３実施形態について説明したが、本発明は、上記の構成に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記の構成以外にも種々なる態様で実施し得ることは勿論である。例えば、第１実施形態と第２実施形態とを組み合わせて、フロントウインドシールドガラス１６の車室内側に周辺情報検出センサ１８を配置すると共に、リヤウインドシールドガラス５４の車室内側に周辺情報検出センサ５８を配置した構造としてもよい。

さらに、上記実施形態では、導電性を有する部材で内装部材を形成したが、本発明はこれに限定しない。例えば、非導電性の部材で内装部材を形成し、この内装部材の表面に導電性のシートなどを貼付した構造としてもよい。この場合も同様に、周辺情報検出センサへ向かう電磁波を遮蔽する効果を有する。

また、上記実施形態における周辺情報検出センサの形状及び大きさや、検出部の位置及び形状については特に限定されず、周辺情報検出センサの種類や配置する位置などに応じて適宜変更してもよい。

１０ 自動運転車両
１６ フロントウインドシールドガラス（ウインドシールドガラス）
１８ 周辺情報検出センサ
１８Ｂ 検出部
２０ フロントワイパ（ワイパ）
２６ コントローラ（制御部）
２８ フロントピラーガーニッシュ（内装部材）
４０ 自動運転車両
５０ 自動運転車両
５４ リヤウインドシールドガラス（ウインドシールドガラス）
５６ リヤワイパ（ワイパ）
５８ 周辺情報検出センサ
５８Ｂ 検出部
６４ バックドアトリム（内装部材）
７０ 自動運転車両
７２ バックドアトリム（内装部材）
８０ 自動運転車両
８２ 周辺情報検出センサ
８２Ｂ 検出部
８８ バックドアガーニッシュ（内装部材）
９０ 自動運転車両
９６ リヤウインドシールドガラス（ウインドシールドガラス）
９８ 周辺情報検出センサ
９８Ｂ 検出部
１０２ リヤワイパ（ワイパ）
１０４ トリムカバー（内装部材）
Ａ１〜Ａ４ 払拭範囲

Claims (4)

1. ワイパによって表面が払拭されるウインドシールドガラスの車室内側に配置され、前記ウインドシールドガラスにおける前記ワイパの払拭範囲と対向する位置に車両の周辺情報を検出する検出部が設けられた周辺情報検出センサと、
   前記周辺情報検出センサを閉断面構造のピラー又は閉断面構造のドアと共に車室内側から覆う内装部材と、
   を有し、
   前記周辺情報検出センサは、前記内装部材において前記ウインドシールドガラス側へ延出された部位に組み付けられて当該内装部材と一体化されている周辺情報検出センサの配設構造。
2. 前記検出部の検出面が前記ウインドシールドガラスの車室内側の面に当接している請求項１に記載の周辺情報検出センサの配設構造。
3. 前記内装部材は、導電性を有する部材で形成されている請求項１又は２に記載の周辺情報検出センサの配設構造。
4. 請求項１〜３の何れか１項に記載された周辺情報検出センサの配設構造と、
   前記周辺情報検出センサによって検出された周辺情報に基づいて車両の走行を制御する制御部と、
   を有する自動運転車両。

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