JP6243319B2 - 逸脱判定装置 - Google Patents

Description

本発明の一側面は、先行車両における走行車線の逸脱を判定する逸脱判定装置に関する。

先行車両に追従して走行するように自車両の走行を制御する場合など、先行車両における走行車線の逸脱を判定することが求められている。例えば、特許文献１に記載された装置は、先行車両と白線との位置関係に基づいて、先行車両が走行車線を逸脱したことを判定している。

特開２００５−０６７４２３号公報

特許文献１に記載された装置では、先行車両と、先行車両の側方の白線との位置関係に基づいて走行車線の逸脱を判定している。このため、先行車両の側方の白線の検出精度が低い場合、走行車線の逸脱の判定が困難となることがある。そこで、このような技術分野においては、先行車両における走行車線の逸脱を精度良く判定することが求められている。

本発明の一側面は、自車両の走行車線上を走行する先行車両が前記走行車線を逸脱したか否かを判定する逸脱判定装置であって、走行車線の白線の位置を検出する白線検出部と、先行車両の走行軌跡を取得する軌跡取得部と、第一の時刻において検出された自車両側方の白線と、走行軌跡とに基づいて、第一の時刻における自車両と走行車線の延在方向において対応する自車両対応位置を走行していた時の先行車両と白線との横方向距離を算出する横方向距離算出部と、当該自車両側方の白線と、走行軌跡とに基づいて、自車両対応位置を走行していた時の先行車両の白線に対するヨー角を算出するヨー角算出部と、横方向距離、ヨー角、及び先行車両の車速に基づいて、自車両対応位置を走行していた時の先行車両が走行車線の白線を横切るまでの第一到達時間を算出する第一到達時間算出部と、走行軌跡及び先行車両の車速に基づいて、先行車両が自車両対応位置から第一の時刻において走行している位置まで移動するための移動時間を算出する移動時間算出部と、第一到達時間と移動時間とに基づいて、先行車両が第一の時刻において走行している位置から走行車線の白線を横切るまでの第二到達時間を算出する第二到達時間算出部と、第二到達時間が閾値未満の場合に先行車両が走行車線を逸脱したと判定する判定部と、を備える。

本発明の一側面によれば、先行車両における走行車線の逸脱を精度良く判定することができる。

実施形態に係る逸脱判定装置を備える自車両の概略構成を示す図である。 自車両と自車両対応位置を走行していた時の先行車両との距離、及び先行車両に対する自車両のヨー角を示す図である。 自車両と自車両側方の白線との距離、及び自車両側方の白線に対する自車両のヨー角を示す図である。 自車両対応位置を走行していた時の先行車両と白線との距離、及び白線に対する先行車両のヨー角を示す図である。 先行車両と白線との位置関係を示す図である。 カメラによって撮像された先行車両及び白線を含む画像データを示す図である。 走行車線を逸脱するか否かの判定処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図１に示す逸脱判定装置１は、自車両２の走行車線上を走行する先行車両が、走行車線を逸脱したか否かを判定する。逸脱判定装置１で行われた判定の結果は、一例として、先行車両との車間距離に応じて自車両２の速度を調整する先行車両追従制御（Adaptive Cruise Control）などに用いられる。判定結果を先行車両追従制御に用いる場合、例えば、自車両２は、先行車両が走行車線を逸脱した場合に先行車両追従制御を停止するなどがある。本実施形態では、逸脱判定装置１で行われた判定結果を、先行車両追従制御の制御に用いる。

自車両２は、カメラ３、レーダ４、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５、及び軌跡記憶部６を備えている。

カメラ３は、自車両２の前方及び自車両２の側方の走行車線の白線を含む領域を撮像する。カメラ３は、複数台のカメラによって構成されていてもよい。走行車線の白線を検出することができれば、カメラ３の種類は限定されない。カメラ３は、撮像した画像データをＥＣＵ５に入力する。

レーダ４は、自車両２の前方の先行車両を検出するセンサである。レーダ４として、例えば、ミリ波レーダなどを用いることができる。先行車両を検出することができれば、ミリ波レーダ以外のセンサを用いてもよい。また、レーダ４に代えて、カメラを用いてもよい。カメラを用いた場合には、撮像された画像データに対して既存の画像処理などを行うことによって、先行車両を検出してもよい。例えば、レーダ４の検出結果には、自車両２に対する先行車両の位置情報が含まれている。レーダ４は、検出結果をＥＣＵ５に入力する。

ＥＣＵ５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ５では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の処理を実行する。ＥＣＵ５は、複数のＥＣＵから構成されていてもよい。

ＥＣＵ５は、白線検出部１１、軌跡取得部１２、精度判定部１３、横方向距離算出部１４、ヨー角算出部１５、第一到達時間算出部１６、移動時間算出部１７、第二到達時間算出部１８、判定部１９、及び先行車両追従制御部２０を備えている。

白線検出部１１は、カメラ３によって撮像された画像データに基づいて、自車両２の走行車線の白線の位置を検出する。白線検出部１１が検出する白線には、自車両２の前方の白線、及び自車両２の側方の白線が含まれている。一例として、白線検出部１１は、既存の画像処理方法などを用いて画像データの中から白線を検出する。そして、白線検出部１１は、検出した画像データ上の白線と自車両２の位置情報とに基づいて、既存の座標変換方法などを用いて、実際の白線の位置を検出してもよい。なお、白線検出部１１は、自車両２の位置情報を、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）などを用いて取得してもよい。

軌跡取得部１２は、レーダ４によって検出された先行車両の検出結果を取得する。軌跡取得部１２は、取得した検出結果に基づいて、先行車両の位置を算出する。一例として、軌跡取得部１２は、レーダ４の検出結果と自車両２の位置情報とに基づいて、先行車両の位置を算出してもよい。先行車両の位置とは、一例として、先行車両の前後方向の中心位置、且つ車幅方向の中心位置であってもよい。軌跡取得部１２は、先行車両についての時間的に異なる複数の位置の検出結果に基づいて、先行車両の走行軌跡を生成（取得）する。軌跡取得部１２は、生成した走行軌跡を軌跡記憶部６に記憶させる。軌跡取得部１２は、例えば、現在から過去所定時間分の先行車両の走行軌跡、又は過去所定距離分の先行車両の走行軌跡を軌跡記憶部６に記憶させてもよい。

精度判定部１３は、先行車両の側方の白線の検出精度を推定する。例えば、精度判定部１３は、レーダ４によって検出された先行車両と自車両との距離が離れているほど、先行車両の側方の白線の検出精度が低いと推定してもよい。また、例えば、精度判定部１３は、白線検出部１１が画像処理によって白線を検出する場合、白線検出部１１が白線を検出する際の精度（正確さ）が低いほど、先行車両の側方の白線の検出精度が低いと推定してもよい。精度判定部１３は、推定した白線の検出精度が予め定められた精度閾値未満であるか否かを判定する。

横方向距離算出部１４は、軌跡取得部１２で生成された走行軌跡に基づいて、自車両対応位置を走行していた時の先行車両の位置を算出する。自車両対応位置とは、第一の時刻における自車両２と走行車線の延在方向において対応する位置である。すなわち、第一の時刻における自車両２と、自車両対応位置を走行していた時の先行車両とは、走行車線の延在方向においては同じ位置であるものの、走行車線の幅方向においては位置が異なっている場合がある。なお、先行車両の走行軌跡上を自車両が走行している場合、第一の時刻における自車両２と、自車両対応位置を走行していた時の先行車両とは、走行車線の幅方向において同じ位置となる。

第一の時刻とは、現在の時刻以前の時刻である。本実施形態において、第一の時刻は、現在の時刻とする。なお、自車両対応位置は、走行車線の延在方向において、第一の時刻における自車両２の位置と一致している位置、及び第一の時刻における自車両２の位置と所定距離だけずれている位置を含んでいてもよい。

横方向距離算出部１４は、自車両対応位置を走行していた時の先行車両と、第一の時刻において検出された自車両２の側方の白線との横方向距離を算出する。

ヨー角算出部１５は、第一の時刻において白線検出部１１によって検出された自車両２の側方の白線と、軌跡取得部１２で生成された走行軌跡とに基づいて、自車両対応位置を走行していた時の先行車両の白線に対するヨー角を算出する。

以下、図２から図４を用いて、横方向距離算出部１４及びヨー角算出部１５が行う処理を具体的に説明する。まず、横方向距離算出部１４は、図２に示すように、先行車両３０の走行軌跡Ｗに基づいて、自車両対応位置を先行車両３０が走行していた時の先行車両３０の位置を算出する。図２では、破線で示す四角枠によって、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０を示している（図４及び図５についても同様とする）。また、図２では、実線で示す四角枠によって、現在の時刻における先行車両３０を示している（図４及び図５についても同様とする）。

横方向距離算出部１４は、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０の位置と、自車両２の位置との距離Ｌ３を算出する。自車両２の位置とは、一例として、自車両２の前後方向の中心位置、且つ車幅方向の中心位置であってもよい。また、ヨー角算出部１５は、まず、先行車両３０の走行軌跡Ｗに基づいて、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０に対する自車両２のヨー角θ３を算出する。

次に、横方向距離算出部１４は、図３に示すように、現在の時刻において白線検出部１１によって検出された自車両２の側方の白線Ｋと、現在の時刻における自車両２の位置との距離Ｌ４を算出する。ヨー角算出部１５は、現在の時刻において白線検出部１１によって検出された自車両２の側方の白線Ｋに対する、現在の時刻における自車両２のヨー角θ４を算出する。

次に、横方向距離算出部１４は、距離Ｌ３から距離Ｌ４を減算して距離Ｌ５を算出する。すなわち距離Ｌ５は、図４に示すように、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０の位置と、現在の時刻において検出された自車両の側方の白線Ｋとの横方向距離となる。ヨー角算出部１５は、ヨー角θ３からヨー角θ４を減算してヨー角θ５を算出する。すなわちヨー角θ５は、現在の時刻において検出された自車両２の側方の白線Ｋに対する、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０のヨー角となる。

図１及び図５に示すように、第一到達時間算出部１６は、距離Ｌ５、ヨー角θ５、及び先行車両３０の車速に基づいて、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０が走行車線の白線Ｋを横切るまでの第一到達時間Ｔ１を算出する。具体的には、第一到達時間算出部１６は、一例として、下記の式（１）に基づいて、第一到達時間Ｔ１を算出してもよい。
Ｔ１＝Ｌ５／Ｖｓｉｎθ５ ・・・ （１）
ここで、車速Ｖは、先行車両３０の車速である。車速Ｖは、一例として、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０の車速であってもよい。この場合、自車両２は、一例として、レーダ４によって検出される先行車両３０の位置の時間変化に基づいて先行車両３０の車速を算出してもよい。先行車両３０の車速Ｖは、レーダ４以外の装置を用いて検出されてもよい。

移動時間算出部１７は、先行車両３０の走行軌跡Ｗ及び先行車両３０の車速Ｖに基づいて、先行車両３０が自車両対応位置から現在走行している位置まで移動するための移動時間Ｔ２を算出する。具体的には、移動時間算出部１７は、一例として、下記の式（２）に基づいて、移動時間Ｔ２を算出してもよい。
Ｔ２＝先行車両３０の移動距離／Ｖ ・・・ （２）
ここで、先行車両３０の移動距離は、先行車両３０が自車両対応位置から現在走行している位置まで移動した距離である。先行車両３０の移動距離は、一例として、先行車両３０の走行軌跡Ｗに基づいて算出されてもよい。先行車両３０の車速Ｖは、一例として、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０の車速であってもよい。或いは、先行車両３０の車速Ｖは、一例として、自車両対応位置から先行車両３０が現在走行している位置までの平均の車速であってもよい。

第二到達時間算出部１８は、第一到達時間Ｔ１と移動時間Ｔ２とに基づいて、先行車両３０が現在走行している位置から走行車線の白線Ｋを横切るまでの第二到達時間Ｔ３を算出する。具体的には、第二到達時間算出部１８は、一例として、下記の式（３）に基づいて、第二到達時間Ｔ３を算出してもよい。
Ｔ３＝Ｔ１−Ｔ２ ・・・ （３）

上述した、横方向距離算出部１４、ヨー角算出部１５、第一到達時間算出部１６、移動時間算出部１７、及び第二到達時間算出部１８が行う各処理は、精度判定部１３によって先行車両の側方の白線の検出精度が閾値未満であると判定された場合に行われる。

判定部１９は、先行車両３０が走行車線を逸脱したか否かを判定する。まず、精度判定部１３によって白線の検出精度が精度閾値以上であると判定された場合における判定部１９の判定処理について説明する。判定部１９は、図６に示すように、カメラ３によって撮像された現在の時刻における画像データＧに基づいて、先行車両３０と白線Ｋとの距離Ｌ１を算出する。距離Ｌ１は、先行車両３０と白線Ｋとの実際の距離であってもよい。この場合、判定部１９は、白線Ｋとして白線検出部１１によって検出された白線を用いることができる。判定部１９は、既存の画像処理方法等を用いて画像データＧの中から先行車両３０を検出することができる。判定部１９は、画像データＧ上における先行車両３０と白線Ｋとの距離から、既存の座標変換方法などを用いて、先行車両３０と白線Ｋとの実際の距離Ｌ１を求めてもよい。また、距離Ｌ１は、先行車両３０と白線Ｋとの画像データＧ上における距離であってもよい。

距離Ｌ１は、先行車両３０の側部と白線Ｋとの距離であってもよい。或いは、距離Ｌ１は、先行車両３０の車幅方向の中心位置と白線Ｋとの距離であってもよい。

判定部１９は、算出した距離Ｌ１が、逸脱判定距離閾値Ｌ２未満であるか否かを判定する。距離Ｌ１が逸脱判定距離閾値Ｌ２未満でない場合、判定部１９は、先行車両３０が走行車線を逸脱していないと判定する。距離Ｌ１が逸脱判定距離閾値Ｌ２未満である場合、判定部１９は、先行車両３０が走行車線を逸脱したと判定する。なお、走行車線を逸脱した場合とは、例えば、先行車両３０の車輪が走行車線内から白線を横切った場合であってもよい。或いは、走行車線を逸脱した場合とは、例えば、先行車両３０の前後方向の中心位置且つ車幅方向の中心位置が、走行車線内から白線を横切った場合であってもよい。或いは、走行車線を逸脱した場合とは、例えば、先行車両３０の車輪が走行車線内から白線に近づき、車輪と白線との間隔が所定間隔以下となった場合（すなわち、車輪はまだ白線を横切っていない場合）であってもよい。或いは、走行車線を逸脱した場合とは、例えば、先行車両３０が走行車線内から白線に近づき、先行車両３０の前後方向の中心位置且つ車幅方向の中心位置と白線との間隔が所定間隔以下となった場合（すなわち、先行車両３０の前後方向の中心位置且つ車幅方向の中心位置はまだ白線を横切っていない場合）であってもよい。これらの走行車線を逸脱したと判定する場合の条件に応じて、逸脱判定距離閾値Ｌ２が予め設定される。

次に、精度判定部１３によって白線の検出精度が精度閾値未満であると判定された場合における判定部１９の判定処理について説明する。白線の検出精度が精度閾値未満である場合、判定部１９は、カメラ３によって撮像された画像データに基づいて、先行車両３０が走行車線を逸脱したか否かを判定することは困難となる。このため、判定部１９は、検出精度の高い自車両２の側方の白線の検出結果を利用して算出された第二到達時間Ｔ３に基づいて、先行車両３０が走行車線を逸脱したか否かを判定する。具体的には、判定部１９は、第二到達時間Ｔ３が、逸脱判定時間閾値（閾値）Ｔ４未満であるか否かを判定する。第二到達時間Ｔ３が逸脱判定時間閾値Ｔ４未満でない場合、判定部１９は、先行車両３０が走行車線を逸脱していないと判定する。第二到達時間Ｔ３が逸脱判定時間閾値Ｔ４未満の場合、判定部１９は、先行車両３０が走行車線を逸脱したと判定する。

なお、逸脱判定距離閾値Ｌ２の場合と同様に、走行車線を逸脱したと判定する場合の条件に応じて、判定部１９で用いられる逸脱判定時間閾値Ｔ４が設定される。

先行車両追従制御部２０は、先行車両追従制御を実行し、先行車両３０との車間距離に応じて自車両２の速度を調整する。先行車両追従制御部２０は、ドライバ等からの指示に基づいて、先行車両追従制御を実行する。また、先行車両追従制御部２０は、判定部１９によって先行車両３０が走行車線を逸脱したと判定された場合、先行車両追従制御を停止する。

逸脱判定装置１は、上述した、白線検出部１１、軌跡取得部１２、横方向距離算出部１４、ヨー角算出部１５、第一到達時間算出部１６、移動時間算出部１７、第二到達時間算出部１８、及び判定部１９を備えて構成されている。

次に、ＥＣＵ５によって実行される、先行車両３０が走行車線を逸脱するか否かの判定処理の流れを説明する。先行車両３０が走行車線を逸脱するか否かの判定処理は、先行車両追従制御部２０によって先行車両追従制御が行われている場合に実行される。図７に示すように、白線検出部１１は、カメラ３によって撮像された画像データに基づいて、自車両２の走行車線の白線Ｋの位置を検出する（ステップＳ１０１）。軌跡取得部１２は、レーダ４によって検出された先行車両３０の検出結果に基づいて、先行車両３０の走行軌跡Ｗを生成する（ステップＳ１０２）。

精度判定部１３は、先行車両３０の側方の白線Ｋの検出精度が、精度閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。白線Ｋの検出精度が精度閾値未満である場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、横方向距離算出部１４は、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０の位置と、自車両２の位置との距離Ｌ３を算出する。ヨー角算出部１５は、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０に対する自車両２のヨー角θ３を算出する（ステップＳ１０４）。

次に、横方向距離算出部１４は、現在の時刻において白線検出部１１によって検出された自車両２の側方の白線Ｋと、現在の時刻における自車両２の位置との距離Ｌ４を算出する。ヨー角算出部１５は、現在の時刻において白線検出部１１によって検出された自車両２の側方の白線Ｋに対する、現在の時刻における自車両２のヨー角θ４を算出する（ステップＳ１０５）。

次に、横方向距離算出部１４は、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０の位置と、現在の時刻において検出された自車両の側方の白線Ｋとの横方向距離である距離Ｌ５を算出する。ヨー角算出部１５は、現在の時刻において検出された自車両の側方の白線Ｋに対する、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０のヨー角であるヨー角θ５を算出する（ステップＳ１０６）。

第一到達時間算出部１６は、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０が走行車線の白線Ｋを横切るまでの第一到達時間Ｔ１を算出する（ステップＳ１０７）。移動時間算出部１７は、先行車両３０が自車両対応位置から現在走行している位置まで移動するための移動時間Ｔ２を算出する（ステップＳ１０８）。第二到達時間算出部１８は、第一到達時間Ｔ１と移動時間Ｔ２とに基づいて、先行車両３０が現在走行している位置から走行車線の白線Ｋを横切るまでの第二到達時間Ｔ３を算出する（ステップＳ１０９）。

判定部１９は、第二到達時間Ｔ３が、逸脱判定時間閾値Ｔ４未満であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。第二到達時間Ｔ３が逸脱判定時間閾値Ｔ４未満でない場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、判定部１９は、先行車両３０が走行車線を逸脱していないと判定する。判定部１９の判定後、ＥＣＵ５は、ステップＳ１０１以降の処理を再び行う。第二到達時間Ｔ３が逸脱判定時間閾値Ｔ４未満の場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、判定部１９は、先行車両３０が走行車線を逸脱したと判定する（ステップＳ１１１）。判定部１９によって先行車両３０が走行車線を逸脱したと判定されると、先行車両追従制御部２０は、先行車両追従制御を停止する。ステップＳ１１１の処理の終了後、ＥＣＵ５は、先行車両追従制御部２０によって先行車両追従制御が行われている場合に、再びステップＳ１０１の処理を開始する。

ステップＳ１０３の処理において、白線の検出精度が精度閾値未満でないと精度判定部１３によって判定された場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、判定部１９は、カメラ３によって撮像された現在の時刻における画像データＧに基づいて、先行車両３０と白線Ｋとの距離Ｌ１を算出する（ステップＳ１１２）。判定部１９は、算出した距離Ｌ１が、逸脱判定距離閾値Ｌ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ１１３）。距離Ｌ１が逸脱判定距離閾値Ｌ２未満である場合（ステップＳ１１３：ＹＥＳ）、判定部１９は、上述のステップＳ１１１の処理を行う。一方、距離Ｌ１が逸脱判定距離閾値Ｌ２未満でない場合（ステップＳ１１３：ＮＯ）、判定部１９は、先行車両３０が走行車線を逸脱していないと判定する。判定部１９の判定後、ＥＣＵ５は、ステップＳ１０１以降の処理を再び行う。

本実施形態は以上のように構成され、先行車両３０の側方の白線Ｋの検出精度が精度閾値未満の場合、横方向距離算出部１４は、自車両対応位置における先行車両３０と、現在の時刻において白線検出部１１によって検出された自車両２の側方の白線Ｋとの距離Ｌ５を算出する。ヨー角算出部１５は、現在の時刻において白線検出部１１によって検出された自車両２の側方の白線Ｋ等に基づいて、自車両対応位置を走行していた時の先行車両３０の白線Ｋに対するヨー角θ５を算出する。判定部１９は、距離Ｌ５及びヨー角θ５を利用して算出された第二到達時間Ｔ３に基づいて、先行車両３０が走行車線を逸脱したか否かを判定する。すなわち、判定部１９は、先行車両３０の側方の白線Ｋの検出精度が精度閾値未満の場合、検出精度が低い先行車両３０の側方の白線ではなく、検出精度が高い自車両２の側方の白線を利用して、先行車両３０における走行車線の逸脱の判定を行う。従って、逸脱判定装置１は、先行車両の走行車線の逸脱を精度良く判定することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態及び変形例に限定されるものではない。例えば、逸脱判定装置１によって判定された先行車両３０の走行車線の逸脱の判定結果は、先行車両追従制御部２０の先行車両追従制御以外の制御に用いられてもよい。

１…逸脱判定装置、２…自車両、１１…白線検出部、１２…軌跡取得部、１４…横方向距離算出部、１５…ヨー角算出部、１６…第一到達時間算出部、１７…移動時間算出部、１８…第二到達時間算出部、１９…判定部、３０…先行車両。

Claims (1)

1. 自車両の走行車線上を走行する先行車両が前記走行車線を逸脱したか否かを判定する逸脱判定装置であって、
   前記走行車線の白線の位置を検出する白線検出部と、
   前記先行車両の走行軌跡を取得する軌跡取得部と、
   第一の時刻において検出された前記自車両側方の白線と、前記走行軌跡とに基づいて、前記第一の時刻における前記自車両と前記走行車線の延在方向において対応する自車両対応位置を走行していた時の前記先行車両と前記白線との横方向距離を算出する横方向距離算出部と、
   当該自車両側方の白線と、前記走行軌跡とに基づいて、前記自車両対応位置を走行していた時の前記先行車両の前記白線に対するヨー角を算出するヨー角算出部と、
   前記横方向距離、前記ヨー角、及び前記先行車両の車速に基づいて、前記自車両対応位置を走行していた時の前記先行車両が前記走行車線の白線を横切るまでの第一到達時間を算出する第一到達時間算出部と、
   前記走行軌跡及び前記先行車両の車速に基づいて、前記先行車両が前記自車両対応位置から前記第一の時刻において走行している位置まで移動するための移動時間を算出する移動時間算出部と、
   前記第一到達時間と前記移動時間とに基づいて、前記先行車両が前記第一の時刻において走行している位置から前記走行車線の白線を横切るまでの第二到達時間を算出する第二到達時間算出部と、
   前記第二到達時間が閾値未満の場合に前記先行車両が前記走行車線を逸脱したと判定する判定部と、
   を備える逸脱判定装置。

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