JP6270624B2 - 車外環境認識装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両外の環境を認識する車外環境認識装置にかかり、特に、信号機を特定するのに適した車外環境認識装置に関する。

従来、自車両の前方に位置する車両や信号機等の特定物を検出し、先行車両との衝突を回避したり（衝突回避制御）、信号機の信号色を認識しつつ、先行車両との車間距離を安全な距離に保つように制御する（クルーズコントロール）技術が知られている（例えば、特許文献１）。

このような特定物は、自車両前方の車外環境を撮像した画像から、その輝度や距離に基づいて抽出される。例えば、車外のカラー画像を撮像し、隣接する画素同士をグループ化して、距離、大きさ、高さ、および、自車両の進行路に対する位置等に基づいて信号機等の発光体（ランプ）を認識する技術が知られている（例えば、特許文献２）。

特許第３３４９０６０号公報 特開２０１０−２２４９２５号公報

ところで、信号機のなかには、自動車に対して設けられた自動車用信号機に、例えば路面電車に対して設けられた路面電車用信号機が併設されているものがある。このような信号機では、自動車用信号機および路面電車用信号機それぞれの発光体が同時に発光する。したがって、自動車用信号機および路面電車用信号機それぞれの発光体の信号色を単純に特定物として特定してしまうと、特許文献１のような技術では、路面電車用信号機の信号色に基づいても自車両を制御してしまうことになる。そこで、自動車用信号機以外の信号機が併設されている場合であっても、自動車用信号機の信号色のみを精度よく特定することが望まれている。

本発明は、このような課題に鑑み、信号機の特定精度を高めることが可能な車外環境認識装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決するために、本発明の車外環境認識装置は、信号機の発光体、および、該発光体の信号色を特定する信号機特定部と、前記発光体の位置を導出する位置情報生成部と、前記発光体が複数検出され、かつ、少なくとも１の該発光体が赤色信号色である場合、該赤色信号色の発光体を基準として、該赤色信号色の発光体と相対距離が同一とされる距離で、かつ、該赤色信号色の発光体の上方に他の該信号色の発光体があることを条件として、該赤色信号色の発光体を制御対象となる対象物から除外する対象物除外部と、を備える。

また、前記信号機には、自動車に対する自動車用信号機と、前記自動車以外の移動体に対する信号機とが含まれ、前記自動車用信号機は、該自動車以外の移動体に対する信号機の上方に配置されているとよい。

本発明によれば、信号機の特定精度を高めることが可能となる。

環境認識システムの接続関係を示したブロック図である。 車外環境認識装置の概略的な機能を示した機能ブロック図である。 輝度画像と距離画像を説明するための説明図である。 信号機特定部の動作を説明するための説明図である。 自動車用信号機および路面電車用信号機が併設された信号機を示す図である。 対象物除外処理を説明するためのフローチャートである。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値などは、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。

近年では、車両に搭載した車載カメラによって自車両の前方の道路環境を撮像し、画像内における色情報や位置情報に基づいて先行車両等の対象物を特定し、特定された対象物との衝突を回避したり、先行車両との車間距離を安全な距離に保つ（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）、所謂衝突防止機能を搭載した車両が普及しつつある。

このような車外環境を認識する車外環境認識装置を搭載した車両では、車両前方に位置する信号機の信号色によって自車両の走行状態を制御することも考えられる。例えば、ＡＣＣでの走行中に前方の信号機の信号色が赤色であれば、車両を制動して停止状態に移行させること等が考えられる。

しかしながら、信号機のなかには、自動車に対して設けられた自動車用信号機に、例えば路面電車に対して設けられた路面電車用信号機が併設されているものがある。このような信号機では、自動車用信号機および路面電車用信号機それぞれのいずれかの発光体（ランプ）が同時に発光する場合がある。したがって、車外環境認識装置では、複数の発光体が認識された場合、その複数の発光体から、自動車に対して設けられた自動車用信号機の信号色を特定し、その信号色に基づいて自車両の走行状態を制御する必要がある。そこで、本実施形態では、他の移動体（路面電車）に対して設けられた信号機の信号色を制御対象から除外することで、信号機の特定精度を高めることが可能な車外環境認識装置を提供する。

（環境認識システム１００）
図１は、環境認識システム１００の接続関係を示したブロック図である。環境認識システム１００は、自車両１内に設けられた、撮像装置１１０と、車外環境認識装置１２０と、車両制御装置（ＥＣＵ：Engine Control Unit）１３０とを含んで構成される。

撮像装置１１０は、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）等の撮像素子を含んで構成され、自車両１の前方に相当する環境を撮像し、３つの色相（Ｒ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青））からなるカラー画像やモノクロ画像を生成することができる。ここでは、撮像装置１１０で撮像されたカラー画像を輝度画像と呼び、後述する距離画像と区別する。

また、撮像装置１１０は、自車両１の進行方向側において２つの撮像装置１１０それぞれの光軸が略平行になるように、略水平方向に離隔して配置される。撮像装置１１０は、自車両１の前方の検出領域に存在する対象物を撮像した画像データを、例えば１／６０秒のフレーム毎（６０ｆｐｓ）に連続して生成する。ここで、認識する対象物は、車両、歩行者、信号機、道路（進行路）、ガードレールといった独立して存在する立体物のみならず、テールランプやウィンカー、信号機の各点灯部分等、立体物の一部として特定できる物も含む。以下の実施形態における各機能部は、このような画像データの更新を契機としてフレーム毎に各処理を遂行する。

車外環境認識装置１２０は、２つの撮像装置１１０それぞれから画像データを取得し、所謂パターンマッチングを用いて視差を導き出し、導出された視差情報（後述する相対距離に相当）を画像データに対応付けて距離画像を生成する。輝度画像および距離画像については後ほど詳述する。また、車外環境認識装置１２０は、輝度画像に基づく輝度、および、距離画像に基づく自車両１との相対距離を用いて自車両１前方の検出領域における対象物がいずれの特定物に対応するかを特定する。

車外環境認識装置１２０は、特定物を特定すると、その特定物（例えば、信号機の信号色）に基づいて、自車両１の進行を許可または自車両１を停止させるように、車両制御装置１３０に対して、その旨を示す情報を出力する。

車両制御装置１３０は、ステアリングホイール１３２、アクセルペダル１３４、ブレーキペダル１３６を通じて運転者の操作入力を受け付け、操舵機構１４２、駆動機構１４４、制動機構１４６に伝達することで自車両１を制御する。また、車両制御装置１３０は、車外環境認識装置１２０の指示に従い、駆動機構１４４、制動機構１４６を制御する。

以下、車外環境認識装置１２０の構成について詳述する。ここでは、本実施形態に特徴的な、制御入力となる信号機の特定手順と、その前提となる、自車両１が進行する軌跡である進行軌跡について詳細に説明し、本実施形態の特徴と無関係の構成については説明を省略する。

（車外環境認識装置１２０）
図２は、車外環境認識装置１２０の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図２に示すように、車外環境認識装置１２０は、Ｉ／Ｆ部１５０と、データ保持部１５２と、中央制御部１５４とを含んで構成される。

Ｉ／Ｆ部１５０は、撮像装置１１０や車両制御装置１３０との双方向の情報交換を行うためのインターフェースである。データ保持部１５２は、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等で構成され、以下に示す各機能部の処理に必要な様々な情報を保持し、また、撮像装置１１０から受信した画像データを一時的に保持する。

中央制御部１５４は、中央処理装置（ＣＰＵ）、プログラム等が格納されたＲＯＭ、ワークエリアとしてのＲＡＭ等を含む半導体集積回路で構成され、システムバス１５６を通じて、Ｉ／Ｆ部１５０、データ保持部１５２等を制御する。また、本実施形態において、中央制御部１５４は、画像処理部１６０、３次元位置情報生成部１６２、対象物特定部１６４、対象物除外部１６６、制御指示出力部１６８としても機能する。以下、このような機能部について大凡の目的を踏まえ、画像処理、対象物特定処理、対象物除外処理、制御指示出力処理といった順に詳細な動作を説明する。

（画像処理）
画像処理部１６０は、２つの撮像装置１１０それぞれから画像データを取得し、一方の画像データから任意に抽出したブロック（例えば水平４画素×垂直４画素の配列）に対応するブロックを他方の画像データから検索する、所謂パターンマッチングを用いて視差を導き出す。ここで、「水平」は、撮像した輝度画像の画面横方向を示し、「垂直」は、撮像した輝度画像の画面縦方向を示す。

このパターンマッチングとしては、２つの画像データ間において、任意の画像位置を示すブロック単位で輝度（Ｙ色差信号）を比較することが考えられる。例えば、輝度の差分をとるＳＡＤ（Sum of Absolute Difference）、差分を２乗して用いるＳＳＤ（Sum of Squared intensity Difference）や、各画素の輝度から平均値を引いた分散値の類似度をとるＮＣＣ（Normalized Cross Correlation）等の手法がある。画像処理部１６０は、このようなブロック単位の視差導出処理を検出領域（例えば水平６００画素×垂直１８０画素）に映し出されている全てのブロックについて行う。ここでは、ブロックを水平４画素×垂直４画素としているが、ブロック内の画素数は任意に設定することができる。

ただし、画像処理部１６０では、検出分解能単位であるブロック毎に視差を導出することはできるが、そのブロックがどのような対象物の一部であるかを認識できない。したがって、視差情報は、対象物単位ではなく、検出領域における検出分解能単位（例えばブロック単位）で独立して導出されることとなる。ここでは、このようにして導出された視差情報（後述する相対距離に相当）を画像データに対応付けた画像を距離画像という。

図３は、輝度画像２１０と距離画像２１２を説明するための説明図である。例えば、２つの撮像装置１１０を通じ、検出領域２１４について図３（ａ）のような輝度画像（画像データ）２１０が生成されたとする。ただし、ここでは、理解を容易にするため、２つの輝度画像２１０の一方のみを模式的に示している。本実施形態において、画像処理部１６０は、このような輝度画像２１０からブロック毎の視差を求め、図３（ｂ）のような距離画像２１２を形成する。距離画像２１２における各ブロックには、そのブロックの視差が関連付けられている。ここでは、説明の便宜上、視差が導出されたブロックを黒のドットで表している。

図２に戻って説明すると、３次元位置情報生成部１６２は、画像処理部１６０で生成された距離画像２１２に基づいて検出領域２１４内のブロック毎の視差情報を、所謂ステレオ法を用いて、水平距離、高さおよび相対距離を含む３次元の位置情報に変換する。ここで、ステレオ法は、三角測量法を用いることで、対象物の視差からその対象物の撮像装置１１０に対する相対距離を導出する方法である。このとき、３次元位置情報生成部１６２は、対象部位の相対距離と、対象部位と同相対距離にある道路表面上の点と対象部位との距離画像２１２上の検出距離とに基づいて、対象部位の道路表面からの高さを導出する。かかる相対距離の導出処理や３次元位置の特定処理は、様々な公知技術を適用できるので、ここでは、その説明を省略する。

（対象物特定処理）
対象物特定部１６４は、輝度画像２１０に基づく輝度および距離画像２１２に基づく３次元の位置情報を用いて検出領域２１４における対象部位（画素やブロック）がいずれの対象物に対応するかを特定する。また、対象物特定部１６４は、特定すべき対象物に応じて、様々な特定部として機能する。例えば、本実施形態においては、自車両１の前方に位置する１または複数の信号機の発光体（ランプ）と、１または複数の発光体それぞれの信号色（赤色信号色、黄色信号色、青色信号色）を特定する信号機特定部として機能する。

図４は、信号機特定部の動作を説明するための説明図である。ここでは、信号機特定部による信号機の赤色信号色の特定処理を例に挙げて、その特定手順を説明する。まず、信号機特定部は、輝度画像２１０における任意の対象部位の輝度が、対象物（赤色信号色の発光体）の輝度範囲（例えば、基準値を輝度（Ｒ）として、輝度（Ｇ）は基準値（Ｒ）の０．５倍以下、輝度（Ｂ）は基準値（Ｒ）の０．３８倍以下）に含まれるか否か判定する。そして、対象となる輝度範囲に含まれれば、その対象部位に当該対象物を示す識別番号を付す。ここでは、図４の拡大図に示すように、対象物（赤色信号色の発光体）に対応する対象部位に識別番号「１」を付している。

次に、信号機特定部は、任意の対象部位を基点として、その対象部位と、水平距離の差分および高さの差分（さらに相対距離の差分を含めてもよい）が予め定められた所定範囲内にある、同一の対象物に対応するとみなされた（同一の識別番号が付された）対象部位をグループ化し、その対象部位も一体的な対象部位群とする。ここで、所定範囲は実空間上の距離で表され、任意の値（例えば、１．０ｍ等）に設定することができる。また、信号機特定部は、グループ化により新たに追加された対象部位に関しても、その対象部位を基点として、水平距離の差分および高さの差分が所定範囲内にある、対象物（赤色信号色の発光体）が等しい対象部位をグループ化する。結果的に、同一の識別番号が付された対象部位同士の距離が所定範囲内であれば、それら全ての対象部位がグループ化されることとなる。ここでは、図４の拡大図に示すように、識別番号「１」が付された対象部位同士のグループ化された対象部位群２２０となる。

続いて、信号機特定部は、グループ化した対象部位群２２０が、その対象物に関連付けられた高さ範囲（例えば、４．５〜７．０ｍ）、幅範囲（例えば、０．０５〜０．２ｍ）、奥行範囲（例えば、６０ｍ〜１２０ｍ）等、所定の条件が成立しているか否か判定する。そして、所定の条件が成立していれば、そのグループ化された対象部位群２２０を対象物（赤色信号色の発光体）として決定する。なお、奥行範囲が定められている理由は、対象物（赤色信号色の発光体）を特定してから自車両１を制御するまでの時間的な差を考慮したものであり、自車両１が信号機に近づいてはじめて対象物を特定すると、自車両１の制御が遅れるおそれがあるからである。また、ここでは、対象物として赤色信号色を特定する例を挙げたが、信号機特定部が黄色信号色や青色信号色等も特定できることは言うまでもない。

また、対象部位群２２０が、その対象物特有の特徴を有する場合、その特徴を条件に対象物として決定されてもよい。例えば、信号機の発光体がＬＥＤ（Light Emitting Diode）で構成されている場合、その発光体は、人の目では把握できない周期（例えば１００Ｈｚ）で点滅している。したがって、信号機特定部は、ＬＥＤの点滅タイミングと非同期に取得した輝度画像２１０の対象部位の輝度の時間方向の変化に基づいて対象物（赤色信号色）を決定することもできる。

（対象物除外処理）
図５は、自動車用信号機および路面電車用信号機が併設された信号機を示す図である。図５に示すように、信号機３００は、自動車に対して設けられた自動車用信号機３１０に、例えば路面電車に対して設けられた路面電車用信号機３２０が併設されている。このような信号機３００では、一般的に、自動車用信号機３１０が路面電車用信号機３２０の上方（鉛直上方）に設置されている。自動車用信号機３１０は、青色信号色の発光体３１１、黄色信号色の発光体３１２および赤色信号色の発光体３１３が設けられている。また、路面電車用信号機３２０は、例えば、左方向を向いた矢印型をした橙色信号色の発光体３２１、停止指示を示す「×」型をした赤色信号色の発光体３２２、および、右方向を向いた矢印型をした橙色信号色の発光体３２３が設けられている。ただし、路面電車用信号機３２０の発光体の数および自動車用信号機３１０との水平方向の相対位置は、かかる場合に限らず、様々な態様が採用されるのが一般的である。

ここで、路面電車用信号機３２０の発光体３２２が点灯している場合、対象物特定部１６４は、自動車用信号機３１０のいずれかの発光体の信号色と、路面電車用信号機３２０の発光体３２２の赤色信号色とを対象物として特定することになる。そうすると、従来の車両制御装置では、路面電車用信号機３２０の発光体３２２の赤色信号色に基づいて自車両１が制御されてしまうおそれがある。なお、発光体３２２の形状を特定することで自車両１に対する信号機の信号色を特定する方法も考えられる。しかしながら、発光体３２２の形状を特定するためには、撮像装置１１０の解像度や撮像環境にもよるが、自車両１が発光体３２２にある程度近づかなければならず、上記した奥行範囲（例えば、６０ｍ〜１２０ｍ）では発光体３２２の形状を特定することが困難である。また、奥行範囲を自車両１に近づけることも考えられるが、そうすると、上述したように、自車両１に対する制御が遅れ、または、車両制御が行えなくなってしまうといったことにもなりかねない。

そこで、対象物除外部１６６は、所定の条件を満たす場合、例えば、複数の信号機の発光体が特定され、かつ、そのうちに赤色信号色の発光体が特定された場合、赤色信号色の発光体と相対距離が同一とされる距離で、かつ、赤色信号色の発光体の上方に他の信号色の発光体があることを条件として、赤色信号色の発光体を制御対象となり得る対象物から除外する。以下、具体的な特定物除外処理について説明する。

例えば、図５において、自動車用信号機３１０の発光体３１１、および、路面電車用信号機３２０の発光体３２２が点灯していたとすると、対象物特定部１６４は、発光体３１１の青色信号色、および、発光体３２２の赤色信号色とを特定することになる。このような場合、特定物除外処理では、発光体３１１および発光体３２２の相対距離が同一とされる距離で、かつ、発光体３２２の上方に発光体３１１があるので、赤色信号色の発光体３２２を制御対象となり得る対象物から除外する。

図６は、対象物除外部１６６による対象物除外処理を説明するためのフローチャートである。図６を参照すると、対象物除外部１６６は、まず、対象物特定部１６４によって特定された発光体（信号色）の数を確認する（Ｓ４００）。

そして、対象物除外部１６６は、確認された発光体の数が１以下であるか判定する（Ｓ４０２）。その結果、確認された発光体の数が１以下であると判定されれば（Ｓ４０２においてＹＥＳ）、対象物除外部１６６は、対象物除外処理を終了する。

一方、確認された発光体の数が１以下でないと判定されれば（Ｓ４０２におけるＮＯ）、対象物除外部１６６は、対象物特定部１６４によって特定された発光体の信号色を確認する（Ｓ４０４）。

そして、対象物除外部１６６は、確認された信号色のなかに少なくとも１の赤色信号色があるか判定する（Ｓ４０６）。その結果、確認された信号色のなかに赤色信号色がないと判定されれば（Ｓ４０６においてＮＯ）、対象物除外部１６６は、対象物除外処理を終了する。

一方、確認された信号色のなかに赤色信号色があると判定されれば（Ｓ４０６においてＹＥＳ）、対象物除外部１６６は、３次元位置情報生成部１６２により導出された３次元位置に基づいて、１または複数の赤色信号色の発光体のうち１の赤色信号色の発光体を基準として、所定範囲内の他の発光体それぞれの位置を検索する（Ｓ４０８）。なお、この所定範囲とは、赤色信号色の発光体を基準として、水平方向に例えば１ｍである。

続いて、対象物除外部１６６は、検索した他の発光体の位置に基づいて、基準とした赤色信号色の発光体と同一とされる相対距離であり、かつ、基準とした赤色信号色の発光体の上方に位置している発光体があるか判定する（Ｓ４１０）。なお、同一とされる相対距離とは、例えば、基準とした赤色信号色から前後方向に１ｍ以内である。

その結果、基準とした赤色信号色の発光体と同一とされる相対距離であり、かつ、基準とした赤色信号色の発光体の上方に位置している発光体があれば（Ｓ４１０においてＹＥＳ）、対象物除外部１６６は、基準とした赤色信号色の発光体を制御対象となり得る対象物から除外する（Ｓ４１２）。一方、基準とした赤色信号色の発光体と同一とされる相対距離である発光体がない、または、基準とした赤色信号色の発光体の上方に位置している発光体がなければ（Ｓ４１０においてＮＯ）、対象物除外部１６６は、基準とした赤色信号色の発光体を制御対象となり得る対象物から除外しないでそのまま維持する（Ｓ４１４）。

次に、対象物除外部１６６は、確認された赤色信号色の発光体が複数あり、その全てについてステップＳ４０８〜ステップＳ４１４の処理を行ったかを判定する（Ｓ４１６）。そして、ステップＳ４０８〜ステップＳ４１４の処理を行っていない赤色信号色の発光体があれば（Ｓ４１６においてＹＥＳ）、対象物除外部１６６は、ステップＳ４０８の処理に戻り、ステップＳ４０８〜ステップＳ４１４の処理を行っていない赤色信号色の発光体がなければ（Ｓ４１６においてＮＯ）、対象物除外部１６６は、対象物除外処理を終了する。

このように、対象物除外部１６６は、複数の発光体が特定され、かつ、赤色信号色の発光体が特定された場合、赤色信号色の発光体と同一とされる相対距離であり、かつ、赤色信号色の発光体の上方に位置している発光体があることを条件として、赤色信号色の発光体を対象物から除外する。これにより、図５に示した信号機３００のように、自動車用信号機３１０と路面電車用信号機３２０とが併設されており、路面電車用信号機３２０の発光体３２２が点灯していても、赤色信号色の発光体３２２を対象物から除外することができる。これにより、後述する制御指示出力処理において、赤色信号色の発光体３２２に基づいて、自車両１を停止させる指示情報を車両制御装置１３０に出力することを防止することができる。

（制御指示出力処理）
制御指示出力部１６８は、対象物特定部１６４で特定され、かつ、対象物除外部１６６で除外されていない発光体の信号色を特定物として、当該特定物に基づいて、自車両１を制御するための指示情報を車両制御装置１３０に出力する。例えば、対象物特定部１６４で特定された発光体の信号色が赤色信号色である場合には、自車両１を停止させるための指示情報を車両制御装置１３０に出力し、自車両１を停止させる。

以上、説明したように、本実施形態の車外環境認識装置１２０では、自動車用信号機および路面電車用信号機が上下に併設されていたとしても、赤色信号色の発光体と他の信号色の発光体とが同一とされる相対距離にあり、かつ、赤色信号色の発光体の上方に他の信号色の発光体がある場合には、当該赤色信号色の発光体を対象物から除外する。これにより、路面電車用信号機の信号色を誤って対象物として特定することを防止することができ、信号機の特定精度をさらに高めることが可能となる。

なお、自動車用信号機のなかには、青色信号色、黄色信号色および赤色信号色の発光体の下方に、進行可能な方向を指示する矢印型の発光体が設けられていることがあるが、これら矢印型の発光体は青色信号色に発光するものであり、赤色信号色の発光体が上記した対象物除外処理により除外されることはない。

また、自動車用信号機のなかには、青色信号色、黄色信号色および赤色信号色の発光体の上方に、進行可能な方向を指示する矢印型をした青色信号色の発光体が設けられていることがある。このような場合には、赤色信号色の発光体と、矢印型をした青色信号色の発光体とが同時に点灯するので、赤色信号色の発光体が上記した対象物除外処理により除外されることになるが、矢印型をした発光体の青色信号色を特定することで自車両１の制御が可能となる。

また、自動車用信号機と相対距離が同一とされる位置に歩行者用信号機が配置されている場合であっても、歩行者用信号機は自動車用信号機の下方に配置されることになる。したがって、歩行者用信号機の赤色信号色が特定されても、当該赤色信号色が上記した対象物除外処理により対象物から除外され、自動車用信号機が特定されることになり、信号機の特定精度を高めることが可能となる。

また、コンピュータを、車外環境認識装置１２０として機能させるプログラムや当該プログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能なフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ等の記憶媒体も提供される。ここで、プログラムは、任意の言語や記述方法にて記述されたデータ処理手段をいう。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

なお、上述した対象物除外処理の各工程は、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はなく、並列的あるいはサブルーチンによる処理を含んでもよい。

本発明は、自車両外の環境を認識する車外環境認識装置にかかり、特に、信号機を特定するのに適した車外環境認識装置に利用することができる。

１ 車両
１２０ 車外環境認識装置
１６２ ３次元位置情報生成部
１６４ 対象物特定部（信号機特定部）
１６６ 対象物除外部

Claims (2)

1. 信号機の発光体、および、該発光体の信号色を特定する信号機特定部と、
   前記発光体の位置を導出する位置情報生成部と、
   前記発光体が複数検出され、かつ、少なくとも１の該発光体が赤色信号色である場合、該赤色信号色の発光体を基準として、該赤色信号色の発光体と相対距離が同一とされる距離で、かつ、該赤色信号色の発光体の上方に他の該信号色の発光体があることを条件として、該赤色信号色の発光体を制御対象となる対象物から除外する対象物除外部と、
   を備えることを特徴とする車外環境認識装置。
2. 前記信号機には、自動車に対する自動車用信号機と、該自動車以外の移動体に対する信号機とが含まれ、
   前記自動車用信号機は、前記自動車以外の移動体に対する信号機の上方に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の車外環境認識装置。