JP6274982B2 - Driving assistance device, driving assistance method, and driving assistance program - Google Patents
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Description
本発明は、運転補助装置、運転補助方法、及び運転補助プログラムに関する。 The present invention relates to a driving assistance device, a driving assistance method, and a driving assistance program.
人の皮膚が接触すると信号レベルがハイレベルとなるステア把持センサを備え、ステアリングホイールを把持しているか否か判定する運転補助装置がある（例えば、特許文献１参照）。この運転補助装置は、車室内の運転席に着席している人物を撮影した画像に基づき、ステアリングホイールを把持していない手が存在する位置を特定し、ステアリングホイールを把持していない手の位置に応じて危険度を求め、危険度に応じた警報を出力する。 There is a driving assist device that includes a steer grip sensor whose signal level becomes high when human skin comes into contact, and determines whether or not the steering wheel is gripped (see, for example, Patent Document 1). This driving assistance device identifies a position where a hand that does not hold the steering wheel exists based on an image of a person seated in the driver's seat in the vehicle interior, and the position of the hand that does not hold the steering wheel. The risk level is calculated according to the condition, and an alarm corresponding to the risk level is output.
しかしながら、人の皮膚が接触したかどうかを検出するのでは精度が不十分な場合があるため、ステアリングホイールを把持しているかどうかを正確に判定することができない場合があった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、運転者の状態をより正確に把握し、危険な運転状態に対して警報を行うことができる運転補助装置、運転補助方法、及び運転補助プログラムを提供することを目的の一つとする。
However, since it may not be accurate enough to detect whether or not a person's skin is in contact, it may not be possible to accurately determine whether or not the steering wheel is being gripped.
The present invention has been made in view of such circumstances, a driving assistance device, a driving assistance method capable of more accurately grasping the state of the driver and performing an alarm for a dangerous driving state, One of the purposes is to provide driving assistance programs.
請求項１記載の発明は、車両に搭載される運転補助装置（１００）であって、ステアリングホイール（１）に設けられた２つの電極（１Ｒ，１Ｌ）と、前記２つの電極間の電位差に基づく波形においてＲ波が定期的に出現している場合、運転者の心拍を検出する心拍検出部（２）と、前記心拍検出部による検出結果に基づき前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っているかどうかを判定する乗員状態解析部（３）と、前記車両が走行中において、前記乗員状態解析部により前記乗員が前記ステアリングホイールを両手で握っていないと判定された場合、警報部（１２）から警報を出力させる警報制御部（１３）と、を備え、前記警報制御部は、前記心拍検出部による検出結果に基づく前記ステアリングホイールを握る前記運転者の手の肌の水分量が予め決められた範囲外であるか否かを判定し、前記水分量が前記予め定められた範囲外であると判定した場合であって、且つ、前記乗員状態解析部により前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っていないと判定された場合、前記水分量が前記予め定められた範囲内である場合に前記警報部から出力される警報と異なる態様で、前記警報部から警報を出力させることを特徴とする運転補助装置である。 The invention according to claim 1 is a driving assistance device (100) mounted on a vehicle, wherein two electrodes (1R, 1L) provided on a steering wheel (1) and a potential difference between the two electrodes are measured. If R-wave in the group Dzu rather waveforms are regularly appearing, hands heartbeat detecting unit for detecting a driver's heart rate and (2), the driver based on the detection result by the heartbeat detecting unit is the steering wheel An occupant state analysis unit (3) for determining whether or not the vehicle is being gripped, and an alarm unit if the occupant state analysis unit determines that the occupant is not grasping the steering wheel with both hands while the vehicle is running an alarm control unit for outputting an alarm (12) (13), wherein the alarm control unit, the driver gripping the steering wheel based on the detection result by the heartbeat detecting unit It is determined whether or not the moisture content of the skin of the hand is outside a predetermined range, and it is determined that the moisture content is outside the predetermined range, and the occupant state analysis unit When it is determined that the driver does not hold the steering wheel with both hands, the alarm is different from the alarm output from the alarm unit when the moisture amount is within the predetermined range. to output an alarm from the parts a driving assist device according to claim Rukoto.
請求項２記載の発明は、前記車両のステアリング角を検出するステアリング角センサ（４）をさらに備え、前記警報制御部は、前記ステアリング角センサにより検出されたステアリング角に基づく前記ステアリングホイールの回転量が予め決められた範囲を超えた場合、前記乗員状態解析部により前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っていないと判定された場合であっても、前記警報部からの警報を出力させないことを特徴とする請求項１に記載の運転補助装置である。 The invention according to claim 2 further includes a steering angle sensor (4) for detecting a steering angle of the vehicle, wherein the alarm control unit rotates the steering wheel based on the steering angle detected by the steering angle sensor. If the vehicle exceeds a predetermined range, even if the driver state analysis unit determines that the driver does not hold the steering wheel with both hands, the alarm from the alarm unit is not output. The driving assistance device according to claim 1.
請求項３記載の発明は、前記警報制御部が、所定時間内に前記車両において所定以上の横方向加速度が発生する可能性があるか否かを判定し、発生する可能性があると判定し、且つ、前記乗員状態解析部により前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っていないと判定された場合、前記警報部から警報を出力させることを特徴とする請求項１又は２に記載の運転補助装置である。 According to a third aspect of the invention, the alarm control unit, the lateral acceleration a predetermined or more in the vehicle, it is determined whether there is a possibility to occur within a predetermined time, it is determined that there may occur 3. The driving according to claim 1, wherein when the driver state analysis unit determines that the driver does not hold the steering wheel with both hands, the warning unit outputs a warning. It is an auxiliary device.
請求項４記載の発明は、前記車両の速度を検知する車速センサ（６）と、前記車両の位置を特定する位置特定部（９）と、前記位置特定部により特定された前記車両の位置と、地図データとに基づき、前記車両の移動経路を取得する移動経路取得部（１０）と、をさらに備え、前記警報制御部は、前記車速センサにより検知された前記車両の速度が所定値以上であり、且つ、前記移動経路取得部により取得された前記車両の移動経路情報に所定曲率以上のカーブが存在する場合であって、且つ、前記乗員状態解析部により前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っていないと判定された場合、前記警報部から警報を出力させることを特徴とする請求項１から３のうちいずれか一項に記載の運転補助装置である。 The invention according to claim 4 is a vehicle speed sensor (6) for detecting the speed of the vehicle, a position specifying unit (9) for specifying the position of the vehicle, and the position of the vehicle specified by the position specifying unit. A travel route acquisition unit (10) for acquiring a travel route of the vehicle based on the map data, wherein the alarm control unit has a vehicle speed detected by the vehicle speed sensor equal to or higher than a predetermined value. And the vehicle movement route information acquired by the movement route acquisition unit includes a curve having a curvature equal to or greater than a predetermined curvature , and the occupant state analysis unit allows the driver to hold the steering wheel in both hands. 4. The driving assistance device according to claim 1, wherein when it is determined that the vehicle is not gripped, an alarm is output from the alarm unit. 5.
請求項５記載の発明は、前記車両の速度を検知する車速センサ（６）と、前記車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出部（１１）と、をさらに備え、前記警報制御部は、前記車速センサにより検知された前記車両の速度が所定値以上であり、且つ、前記障害物検出部により障害物が検出された場合であって、且つ、前記乗員状態解析部により前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っていないと判定された場合、前記警報部から警報を出力させることを特徴とする請求項１から３のうちいずれか一項に記載の運転補助装置である。 The invention according to claim 5 further includes a vehicle speed sensor (6) for detecting the speed of the vehicle, and an obstacle detection unit (11) for detecting an obstacle present in front of the vehicle, wherein the alarm control is performed. The vehicle speed detected by the vehicle speed sensor is greater than or equal to a predetermined value and an obstacle is detected by the obstacle detection unit , and the occupant state analysis unit performs the driving 4. The driving assistance device according to claim 1, wherein when it is determined that the person does not hold the steering wheel with both hands, an alarm is output from the alarm unit. 5.
請求項６記載の発明は、前記警報制御部が、前記心拍検出部による検出結果に基づく前記ステアリングホイールを握る前記運転者の手の肌の水分量が予め決められた第１閾値未満である場合であって、且つ、前記乗員状態解析部により前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っていないと判定された場合、前記水分量が前記第１閾値以上であると判定された場合に前記警報部から出力される警報と異なる態様で、前記警報部から警報を出力させることを特徴とする請求項１から５のうちいずれか一項に記載の運転補助装置である。 According to a sixth aspect of the present invention, when the warning control unit has a moisture content of the skin of the driver's hand gripping the steering wheel based on a detection result by the heartbeat detection unit being less than a predetermined first threshold value. And when the occupant state analysis unit determines that the driver does not hold the steering wheel with both hands, and the water content is determined to be greater than or equal to the first threshold, the alarm The driving assistance device according to any one of claims 1 to 5 , wherein a warning is output from the warning unit in a manner different from a warning output from the unit.
請求項７記載の発明は、前記警報制御部が、前記心拍検出部による検出結果に基づく前記ステアリングホイールを握る前記運転者の手の肌の水分量が前記第１閾値よりも高い第２閾値以上である場合であって、且つ、前記乗員状態解析部により前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っていないと判定された場合、前記水分量が前記第２閾値未満であり前記第１閾値以上であると判定された場合に前記警報部から出力される警報と異なる態様で、前記警報部から警報を出力することを特徴とする請求項６に記載の運転補助装置である。 According to a seventh aspect of the invention, the alarm control unit has a water content of the skin of the driver's hand holding the steering wheel based on a detection result by the heartbeat detection unit, which is equal to or higher than a second threshold value. And when it is determined by the occupant state analysis unit that the driver does not hold the steering wheel with both hands, the amount of water is less than the second threshold and not less than the first threshold. The driving assistance device according to claim 6 , wherein an alarm is output from the alarm unit in a manner different from an alarm output from the alarm unit when it is determined that.
請求項８記載の発明は、車両に搭載され、ステアリングホイールに設けられた２つの電極を備える運転補助装置が、前記２つの電極間の電位差に基づき、運転者の心拍を検出し、検出された前記運転者の心拍に基づき前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っているかどうかを判定し、前記車両が走行中において、前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っていないと判定された場合、警報部から警報を出力し、心拍検出による検出結果に基づく前記ステアリングホイールを握る前記運転者の手の肌の水分量が予め決められた範囲外であるか否かを判定し、前記水分量が前記予め定められた範囲外であると判定した場合であって、且つ、前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っていないと判定された場合、前記水分量が前記予め定められた範囲内である場合に前記警報部から出力される警報と異なる態様で、前記警報部から警報を出力する、運転補助方法である。 According to an eighth aspect of the present invention, a driving assistance device that is mounted on a vehicle and includes two electrodes provided on a steering wheel detects a driver's heartbeat based on a potential difference between the two electrodes, and is detected. When it is determined whether the driver is holding the steering wheel with both hands based on the heartbeat of the driver, and it is determined that the driver is not holding the steering wheel with both hands while the vehicle is running And determining whether the moisture content in the skin of the driver's hand holding the steering wheel based on the detection result from heartbeat detection is out of a predetermined range by outputting an alarm from the alarm unit. Is determined to be outside the predetermined range, and it is determined that the driver does not hold the steering wheel with both hands, In alarm different aspects serial moisture content is outputted from the alarm unit when a range of said predetermined, you output an alarm from the alarm unit, a driving assistance method.
請求項９記載の発明は、車両に搭載され、ステアリングホイールに設けられた２つの電極を備える運転補助装置の制御コンピュータに、前記２つの電極間の電位差に基づき、運転者の心拍を検出させ、検出された前記運転者の心拍に基づき前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っているかどうかを判定させ、前記車両が走行中において、前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っていないと判定された場合、警報部から警報を出力させ、心拍検出による検出結果に基づく前記ステアリングホイールを握る前記運転者の手の肌の水分量が予め決められた範囲外であるか否かを判定させ、前記水分量が前記予め定められた範囲外であると判定した場合であって、且つ、前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っていないと判定された場合、前記水分量が前記予め定められた範囲内である場合に前記警報部から出力される警報と異なる態様で、前記警報部から警報を出力させる、運転補助プログラムである。 According to the ninth aspect of the present invention, a control computer of a driving assistance device that is mounted on a vehicle and includes two electrodes provided on a steering wheel detects a driver's heartbeat based on a potential difference between the two electrodes, Based on the detected heartbeat of the driver, it is determined whether the driver is holding the steering wheel with both hands, and it is determined that the driver is not holding the steering wheel with both hands while the vehicle is running. If so, the alarm unit outputs an alarm to determine whether the moisture content in the skin of the driver's hand gripping the steering wheel based on the detection result of heartbeat detection is outside a predetermined range, The water content is determined to be outside the predetermined range, and the driver holds the steering wheel with both hands. If it is determined that no, in alarm and different embodiments the water content is outputted from the alarm unit when a range of said predetermined, Ru to output alarm from the alarm unit is the driving assistance program .
請求項１〜１０記載の発明によれば、ステアリングホイール電極（１Ｒ，１Ｌ）と心拍検出部（２）とを用いて、運転者の状態をより正確に把握し、危険な運転状態に対して警報を行うことができる。 According to invention of Claims 1-10, using a steering wheel electrode (1R, 1L) and a heart rate detection part (2), a driver | operator's state is grasped | ascertained more correctly and it is with respect to a dangerous driving | running state. An alarm can be performed.
請求項２記載の発明によれば、ステアリングホイール（１）の回転量が予め決められた範囲を超える場合、例えば、クロスステアによるハンドルの持ち替え等の場合には、不要な警報の出力を防止することができる。 According to the second aspect of the present invention, when the amount of rotation of the steering wheel (1) exceeds a predetermined range, for example, when the steering wheel is moved by cross-steering, unnecessary alarm output is prevented. be able to.
請求項３記載の発明によれば、所定時間内に車両において横方向加速度が発生することにより、手放し運転では危険性が高まる状況において、手放し運転をする運転者に対して警報を出力させることができる。 According to the third aspect of the present invention, an alarm can be output to a driver who performs a free-running operation in a situation where a danger increases in the free-running operation due to the occurrence of a lateral acceleration in the vehicle within a predetermined time. it can.
請求項４記載の発明によれば、車両がカーブに進入する前に、手放し運転が危険であることを警告することができる。よって、カーブに進入したときに、車両の外側に向かって働く力によって、ステアリングホイール１から手が滑ってしまう事態が生じるのを抑制することができる。 According to the fourth aspect of the present invention, it is possible to warn that it is dangerous to let go of driving before the vehicle enters the curve. Therefore, it is possible to suppress a situation in which the hand slips from the steering wheel 1 due to the force acting toward the outside of the vehicle when entering the curve.
請求項５記載の発明によれば、障害物を回避するためにステアリングホイール１を切る前に、手放し運転が危険であることを警告することができる。よって、ステアリングホイール１を切る操作を行う際に、ステアリングホイール１から手が滑ってしまう事態が生じるのを抑制することができる。 According to the fifth aspect of the present invention, before turning off the steering wheel 1 in order to avoid an obstacle, it is possible to warn that it is dangerous to let go. Therefore, it is possible to prevent a situation in which a hand slips from the steering wheel 1 when performing an operation of turning the steering wheel 1.
請求項６〜８記載の発明によれば、水分量が通常の範囲外である場合と、水分量が通常の範囲内である場合とでは、異なる態様で警報を出力させることができる。通常の範囲外である場合には、肌の水分量が少なく乾燥している場合と、肌の水分量が多い場合とが含まれ、いずれの場合も、ステアリングホイール１が手から滑りやすくなる。よって、ステアリングホイール１が手から滑りやすくなっている場合、通常の警報よりも危険性を強く警告する警報を出力させることにより、運転者に危険性を強く訴えることができる。また、滑りやすくなっていることに注意するような警報を出力させることにより、運転者に注意すべきことを訴えることができる。 According to the sixth to eighth aspects of the present invention, an alarm can be output in different modes depending on whether the water content is outside the normal range or the water content is within the normal range. When it is outside the normal range, the case where the skin moisture amount is low and dry and the case where the skin moisture amount is large are included. Therefore, when the steering wheel 1 is slippery from the hand, it is possible to appeal the driver strongly to the danger by outputting an alarm that warns the danger more strongly than a normal alarm. In addition, it is possible to appeal to the driver that attention should be paid by outputting an alarm that warns that the vehicle is slippery.
以下、図面を参照し、本発明に係る運転補助装置１００について説明する。
初めに、図１を参照して、運転補助装置１００が搭載される車両のステアリングホイール１について説明する。図１は、運転補助装置１００が搭載される車両のステアリングホイール１の一例を示す概略図である。図１に示す通り、ステアリングホイール１は、中立位置である場合に、運転者の右手により把持される領域にステアリングホイール電極１Ｒを備え、運転者の左手により把持される領域にステアリングホイール電極１Ｌを備える。ステアリングホイール電極１Ｒ，１Ｌは、ステアリングホイール１の内周面、外周面、側面等の一部又は全部に設けられている
Hereinafter, a driving assistance device 100 according to the present invention will be described with reference to the drawings.
First, a steering wheel 1 of a vehicle on which the driving assistance device 100 is mounted will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a schematic diagram illustrating an example of a steering wheel 1 of a vehicle on which a driving assistance device 100 is mounted. As shown in FIG. 1, when the steering wheel 1 is in the neutral position, the steering wheel electrode 1R is provided in a region gripped by the driver's right hand, and the steering wheel electrode 1L is provided in a region gripped by the driver's left hand. Prepare. The steering wheel electrodes 1R and 1L are provided on part or all of the inner peripheral surface, the outer peripheral surface, the side surface, and the like of the steering wheel 1.
次に、図２を参照して、運転補助装置１００の構成について説明する。図２は、運転補助装置１００の構成例を示すブロック図である。
図２に示す通り、運転補助装置１００は、ステアリングホイール電極１Ｒ，１Ｌ、心拍検出部２と、乗員状態解析部３と、ステアリング角センサ４と、車速センサ６と、ＧＮＳＳ受信部８と、位置特定部９と、移動経路取得部１０と、障害物検出部１１と、警報部１２と、警報制御部１３と、記憶部１４と、を備える。
Next, the configuration of the driving assistance device 100 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration example of the driving assistance device 100.
As shown in FIG. 2, the driving assistance device 100 includes a steering wheel electrode 1R, 1L, a heart rate detection unit 2, an occupant state analysis unit 3, a steering angle sensor 4, a vehicle speed sensor 6, a GNSS reception unit 8, a position The identification unit 9, the movement route acquisition unit 10, the obstacle detection unit 11, the alarm unit 12, the alarm control unit 13, and the storage unit 14 are provided.
なお、心拍検出部２、乗員状態解析部３、位置特定部９、移動経路取得部１０、障害物検出部１１、及び警報制御部１３の一部、または全部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）がプログラムを実行することにより機能する機能部であってもよい。また、これら構成を、ＬＳＩ（Large Scale Integration）等の集積回路として実現してもよく、これら構成の各機能ブロックは個別にプロセッサ化してもよいし、一部、または全部を集積してプロセッサ化しても良い。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、または汎用プロセッサで実現しても良い。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いても良い。 A heart processing unit 2, an occupant state analysis unit 3, a position specifying unit 9, a movement route acquisition unit 10, an obstacle detection unit 11, and an alarm control unit 13 are all or part of a CPU (Central Processing Unit). It may be a functional unit that functions by executing a program. These configurations may be realized as an integrated circuit such as an LSI (Large Scale Integration), and each functional block of these configurations may be individually made into a processor, or a part or all of them may be integrated into a processor. May be. Further, the method of circuit integration is not limited to LSI, and may be realized by a dedicated circuit or a general-purpose processor. Further, in the case where an integrated circuit technology that replaces LSI appears due to progress in semiconductor technology, an integrated circuit based on the technology may be used.
ステアリングホイール電極１Ｒ，１Ｌは、それぞれ心拍検出部２と接続されている。ステアリングホイール電極１Ｒ，１Ｌは、導電性を有するものであればどのようなものであってもよく、例えば、導電性塗料の層や、導電性の革材であってもよい。 The steering wheel electrodes 1R and 1L are connected to the heartbeat detecting unit 2, respectively. The steering wheel electrodes 1R and 1L may be any one as long as it has conductivity, and may be, for example, a conductive paint layer or a conductive leather material.
心拍検出部２は、ステアリングホイール電極１Ｒにより検出された電位と、ステアリングホイール電極１Ｌにより検出された電位との電位差に基づき、運転者の心拍を示す波形（時系列信号）を乗員状態解析部３に出力する。実施形態において、心拍検出部２は、検出した心拍を示す波形の信号を増幅させた後、バンドパスフィルタ及びロードパスフィルタ等のフィルタにかけた値を出力する。これにより、安定した心拍の信号を検出する。 The heartbeat detection unit 2 generates a waveform (time-series signal) indicating the driver's heartbeat based on the potential difference between the potential detected by the steering wheel electrode 1R and the potential detected by the steering wheel electrode 1L. Output to. In the embodiment, the heartbeat detection unit 2 amplifies a waveform signal indicating the detected heartbeat, and then outputs a value applied to a filter such as a bandpass filter or a loadpass filter. Thereby, a stable heartbeat signal is detected.
乗員状態解析部３は、心拍検出部２からの出力に基づき、車両が走行中において、運転者がステアリングホイール１を両手で握っているかどうかを判定する。実施形態において、乗員状態解析部３は、心拍が測定されない場合（後述）、車両が走行中において片手を離していることが推定されるため、運転者がステアリングホイール１を両手で握っていないと判定する。
また、乗員状態解析部３は、心拍検出部２からの出力に基づき、ステアリングホイール１を握る運転者の手の肌の水分量が少ないかどうかを判定する。
The occupant state analysis unit 3 determines whether the driver is holding the steering wheel 1 with both hands while the vehicle is running based on the output from the heartbeat detection unit 2. In the embodiment, when the heart rate is not measured (described later), the occupant state analysis unit 3 presumes that the vehicle has released one hand while traveling, and therefore the driver does not hold the steering wheel 1 with both hands. judge.
Further, the occupant state analysis unit 3 determines whether the moisture content of the skin of the driver's hand holding the steering wheel 1 is small based on the output from the heartbeat detection unit 2.
ステアリング角センサ４は、ステアリングホイール１の操作量を示すステアリング角を検出し、警報制御部１３に出力する。なお、ステアリング角は、ステアリング装置全体を制御する他の制御装置を介して入力されてもよい。また、ステアリング角を警報制御部１３に入力する構成に代えて、操舵輪の操舵角を警報制御部１３に入力する構成を採用してもよい。また、ステアリング角センサ４は、圧力センサを備え、ステアリングホイールを握る力を検出してもよい。 The steering angle sensor 4 detects a steering angle indicating an operation amount of the steering wheel 1 and outputs the detected steering angle to the alarm control unit 13. The steering angle may be input via another control device that controls the entire steering device. Further, instead of the configuration in which the steering angle is input to the alarm control unit 13, a configuration in which the steering angle of the steered wheels is input to the alarm control unit 13 may be employed. Further, the steering angle sensor 4 may include a pressure sensor and detect a force for gripping the steering wheel.
車速センサ６は、運転補助装置１００が搭載された車両の速度（車速）を検知する。車速センサ６は、車両の速度を検出する検出手段として一般的なものが利用可能である。例えば、車速センサ６としては、各車輪に取り付けられた車輪速度センサや、センサ出力に基づいて車速信号を生成するコンピュータ、あるいは、変速機等に取り付けられた回転角センサ等が利用可能である。 The vehicle speed sensor 6 detects the speed (vehicle speed) of the vehicle on which the driving assistance device 100 is mounted. The vehicle speed sensor 6 can use a general one as a detection means for detecting the speed of the vehicle. For example, a wheel speed sensor attached to each wheel, a computer that generates a vehicle speed signal based on the sensor output, a rotation angle sensor attached to a transmission, or the like can be used as the vehicle speed sensor 6.
ＧＮＳＳ受信部８は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の衛星からの信号を受信し、位置特定部９に出力する。
位置特定部９は、ＧＮＳＳ受信部８が受信した信号に基づき測位演算を行い、車両の位置を、例えば、地球上の座標値（緯度、経度、高度）で求める。車両の位置の特定は、衛星電波に基づく特定に加えて、ＩＮＳ（Inertial Navigation System）やマップマッチング等の手法によって補完されてよい。
The GNSS receiving unit 8 receives a signal from a GNSS (Global Navigation Satellite System) satellite and outputs the signal to the position specifying unit 9.
The position specifying unit 9 performs a positioning calculation based on the signal received by the GNSS receiving unit 8, and obtains the position of the vehicle by, for example, coordinate values (latitude, longitude, altitude) on the earth. The specification of the position of the vehicle may be supplemented by a technique such as INS (Inertial Navigation System) or map matching in addition to the specification based on satellite radio waves.
移動経路取得部１０は、位置特定部９により取得された車両の位置と、記憶部１４に記憶されている地図データとに基づき、地図上の車両の位置と、車両が走行している移動経路および進行方向とを取得する。なお、ＧＮＳＳ受信部８、位置特定部９、および移動経路取得部１０は、既存のナビゲーションシステムが有する機能を援用してよい。また、移動経路取得部１０は、上記取得した車両の位置、移動経路および進行方向と、地図データとに基づいて、車両の移動経路上に所定曲率以上のカーブ、或いは交差点の右折又は左折ポイントが存在するか否かを判定する。交差点の右折又は左折ポイントは、例えば、上記ナビゲーションシステムが案内する経路に基づいて特定される。 The travel route acquisition unit 10 is based on the position of the vehicle acquired by the position specifying unit 9 and the map data stored in the storage unit 14 and the travel route on which the vehicle is traveling. And get the direction of travel. Note that the GNSS receiving unit 8, the position specifying unit 9, and the movement route acquiring unit 10 may use functions of an existing navigation system. Further, the movement route acquisition unit 10 determines whether a curve having a predetermined curvature or more, or a right turn or left turn point at an intersection on the movement route of the vehicle, based on the acquired vehicle position, movement route and traveling direction, and map data. Determine if it exists. The right turn or left turn point of the intersection is specified based on, for example, a route guided by the navigation system.
障害物検出部１１は、車両の前方にある障害物を検出する。実施形態において、障害物検出部１１は、車両の前方の所定範囲内に存在する物体を検出するレーダーを備える。また、障害物検出部１１は、車両の前方を撮影するカメラを備え、カメラが撮影した画像を解析することにより、撮影した画像内に物体があるか否かを検出してもよい。なお、障害物検出部１１は、レーダーとカメラの両方を備えるものでもよい。 The obstacle detection unit 11 detects an obstacle in front of the vehicle. In the embodiment, the obstacle detection unit 11 includes a radar that detects an object existing within a predetermined range in front of the vehicle. The obstacle detection unit 11 may include a camera that captures the front of the vehicle, and may detect whether there is an object in the captured image by analyzing the image captured by the camera. The obstacle detection unit 11 may include both a radar and a camera.
警報部１２は、運転者に対して、所定の警報を出力する。警報部１２は、例えば、表示部とスピーカーとを備え、警報内容を画面に表示すると共に、警報音をスピーカーから出力する。 The warning unit 12 outputs a predetermined warning to the driver. The alarm unit 12 includes, for example, a display unit and a speaker, displays alarm contents on a screen, and outputs an alarm sound from the speaker.
警報制御部１３は、乗員状態解析部３により、走行中において運転者がステアリングホイール１を両手で握っていないと判定された場合、警報部１２から所定の警報を出力させる。
実施形態において、警報制御部１３は、危険性が高い手放し運転が起こり得る状況において、乗員状態解析部３により両手で運転していないことが判定された（つまり、心拍検出部２により心拍が検出されていない）場合、警報部１２から所定の警報を出力させる。警報制御部１３は、ステアリングホイール１のステアリング角に基づき、危険性が高い手放し運転が起こり得る状況であるか否かを判定する。例えば、クロスステアによるハンドルの持ち替えは、危険性が高い手放し運転ではない。警報制御部１３は、ハンドルの持ち替えが発生しにくい状況、例えば、ステアリング角が中立位置に対して−１０°から＋１０°の範囲内である場合、危険性が高い手放し運転が起こり得る状況であると判定する。危険性が高い手放し運転が起こり得る状況であると判定した場合において、乗員状態解析部３により、運転者がステアリングホイール１を両手で握っていないと判定された場合、危険性が高い手放し運転であると推察されるため、警報制御部１３は、警報部１２から所定の警報を出力させる。
The alarm control unit 13 causes the alarm unit 12 to output a predetermined alarm when it is determined by the occupant state analysis unit 3 that the driver does not hold the steering wheel 1 with both hands during traveling.
In the embodiment, the alarm control unit 13 determines that the occupant state analysis unit 3 is not driving with both hands in a situation where a high-risk hand-off operation can occur (that is, the heart rate detection unit 2 detects a heart rate). If not, the alarm unit 12 outputs a predetermined alarm. Based on the steering angle of the steering wheel 1, the alarm control unit 13 determines whether or not it is a situation where a high-risk hand-off operation can occur. For example, changing the steering wheel by cross steer is not a high-risk hand-off operation. The alarm control unit 13 is a situation in which it is difficult for the steering wheel to be changed. For example, when the steering angle is within a range of −10 ° to + 10 ° with respect to the neutral position, a high-risk hand-off operation can occur. Is determined. When it is determined that the high-risk hand-off operation is possible, the occupant state analysis unit 3 determines that the driver does not hold the steering wheel 1 with both hands. Since it is assumed that there is, the alarm control unit 13 causes the alarm unit 12 to output a predetermined alarm.
また、警報制御部１３は、手放し運転では危険性が高まる状況において、乗員状態解析部３により、運転者がステアリングホイール１を両手で握っていないと判定された場合、警報部１２から所定の警報を出力させる。手放し運転で危険性が高まる状況とは、例えば、近い将来に所定以上の横方向加速度が発生する可能性がある状況である。スピードを出している状態でステアリングホイールが大きく切られると、発生する慣性力も大きくなり、手放し運転ではハンドル操作が不十分となるため、危険性が高まる可能性がある。 Further, the alarm control unit 13 receives a predetermined alarm from the alarm unit 12 when it is determined by the occupant state analysis unit 3 that the driver does not hold the steering wheel 1 with both hands in a situation in which the danger increases in the case of hand-off driving. Is output. The situation in which the danger increases due to the let-away driving is, for example, a situation in which a predetermined or higher lateral acceleration may occur in the near future. If the steering wheel is greatly cut while the speed is being increased, the inertial force generated also increases, and the handle operation becomes insufficient in the case of letting go, which may increase the risk.
実施形態において、警報制御部１３は、車速が所定速度（例えば、時速４ｋｍ）以上であって、且つ、将来ステアリングホイールが切られる可能性がある場合、手放し運転では危険性が高まる状況であると判定する。将来ステアリングホイールが切られる可能性がある場合とは、例えば、移動経路取得部１０により、所定時間以内に、所定曲率以上のカーブ、あるいは、交差点の右折又は左折ポイントがあると判定された場合と、障害物検出部１１により障害物が検出された場合とが含まれる。 In the embodiment, the alarm control unit 13 is in a situation in which the danger increases in the case of the let-away driving when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined speed (for example, 4 km / h) and the steering wheel may be turned off in the future. judge. The case where there is a possibility that the steering wheel may be turned off in the future is, for example, a case where the moving route acquisition unit 10 determines that there is a curve having a predetermined curvature or more or a right turn or left turn point at an intersection within a predetermined time. The case where an obstacle is detected by the obstacle detection unit 11 is included.
さらに、警報制御部１３は、乗員状態解析部３により、ステアリングホイールを握る運転者の手の肌の水分量が通常の範囲外であると判定された場合、通常の警報モード（以下、通常警報モード）と異なる態様で警告する警報モード（以下、強警報モード）により警報を出力させる。実施形態において、強警報モードは、例えば、音量を大きくし、表示内容を強調する表示態様により、通常警報モードよりも危険性をより強く警告するモードである。また、強警報モードでは、例えば、肌の水分量が通常の範囲よりも少ない又は多いため、ステアリングホイール１から手がすべりやすいことに注意するメッセージを表示させてもよい。 Further, when the occupant state analysis unit 3 determines that the moisture content of the skin of the driver's hand holding the steering wheel is outside the normal range, the alarm control unit 13 performs a normal alarm mode (hereinafter referred to as a normal alarm mode). The alarm is output in an alarm mode (hereinafter referred to as a strong alarm mode) that warns in a mode different from the mode. In the embodiment, the strong alarm mode is a mode that warns the danger more strongly than the normal alarm mode by increasing the volume and emphasizing the display content. In the strong alarm mode, for example, a message may be displayed that warns that the hand is likely to slip from the steering wheel 1 because the amount of moisture in the skin is less than or greater than the normal range.
次に、図３を参照して、心拍の波形について説明する。図３は、一般的な心拍の波形の一例を示す図である。
図３に示す波形は、２つの電極をそれぞれ右手と左手で握った場合、電極の電位差を示す一周期分の波形である。一周期分の波形において、振幅が最も大きい波をＲ波という。このＲ波が出現する間隔の長さに応じて、心拍数が決定される。
Next, the heartbeat waveform will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a general heartbeat waveform.
The waveform shown in FIG. 3 is a waveform for one cycle indicating the potential difference between the electrodes when the two electrodes are held with the right hand and the left hand, respectively. A wave having the largest amplitude in a waveform for one period is called an R wave. The heart rate is determined according to the length of the interval at which the R wave appears.
実施形態において、ステアリングホイール電極１Ｒ，１Ｌをそれぞれ右手と左手で握っている場合、図３に示すような波形が連続して検出される。この場合、心拍検出部２は、心拍を検出したと判定する。
一方、ステアリングホイール電極１Ｒ，１Ｌの一方だけが握られている場合、図３に示すようなＲ波が検出されない。この場合、心拍検出部２は、心拍を検出できないと判定する。
In the embodiment, when the steering wheel electrodes 1R and 1L are held by the right hand and the left hand, respectively, waveforms as shown in FIG. 3 are detected continuously. In this case, the heartbeat detector 2 determines that a heartbeat has been detected.
On the other hand, when only one of the steering wheel electrodes 1R and 1L is gripped, an R wave as shown in FIG. 3 is not detected. In this case, the heartbeat detection unit 2 determines that the heartbeat cannot be detected.
また、Ｒ波の高さは、ステアリングホイール電極１Ｒ，１Ｌを握る手の肌の水分量によって変化することが知られている。水分量が多い程、Ｒ波の高さが高く、水分量が少ない程、Ｒ波の高さが低くなる。乗員状態解析部３は、Ｒ波の高さが予め決められた閾値よりも低い場合、水分量が少ないと判定する。 Further, it is known that the height of the R wave changes depending on the amount of moisture in the skin of the hand that holds the steering wheel electrodes 1R and 1L. The higher the water content, the higher the R wave height, and the lower the water content, the lower the R wave height. The occupant state analysis unit 3 determines that the amount of water is small when the height of the R wave is lower than a predetermined threshold.
次に、図４を参照して、心拍検出部２により検出される波形の一例について説明する。図４は、心拍検出部２により検出される波形の一例を示す図である。
図４（Ａ）は、ステアリングホイール電極１Ｒ，１Ｌがそれぞれ右手と左手で握られている場合に、心拍検出部２により検出される波形の一例である。図示の通り、Ｒ波が定期的に出現している。心拍検出部２は、このように、Ｒ波が定期的に出現している場合、心拍を検出する。
図４（Ｂ）は、ステアリングホイール電極１Ｒ，１Ｌから片手が放されている場合に、心拍検出部２により検出される波形の一例である。図示の通り、Ｒ波は出現しておらず、波形が乱れている。心拍検出部２は、このように、Ｒ波が定期的に出現していない場合、心拍を検出できない。
Next, an example of a waveform detected by the heartbeat detection unit 2 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a waveform detected by the heartbeat detection unit 2.
FIG. 4A is an example of a waveform detected by the heartbeat detection unit 2 when the steering wheel electrodes 1R and 1L are held by the right hand and the left hand, respectively. As shown in the figure, R waves appear regularly. In this way, the heartbeat detection unit 2 detects a heartbeat when R waves appear regularly.
FIG. 4B is an example of a waveform detected by the heartbeat detecting unit 2 when one hand is released from the steering wheel electrodes 1R and 1L. As shown in the figure, no R wave appears and the waveform is distorted. As described above, the heartbeat detection unit 2 cannot detect the heartbeat when the R wave does not appear regularly.
図４（Ｃ）は、ステアリングホイール電極１Ｒ，１Ｌを握る右手と左手の肌の水分量が通常の範囲内の場合、心拍検出部２により検出される波形の一例である。図示の通り、図４（Ｃ）の波形は、Ｒ波の高さが閾値Ｔｈ１１〜Ｔｈ１２の範囲を超えている。
図４（Ｄ）は、ステアリングホイール電極１Ｒ，１Ｌを握る右手と左手の肌の水分量が低い場合に、心拍検出部２により検出される波形の一例である。図示の通り、図４（Ｄ）の波形は、Ｒ波の高さが閾値Ｔｈ１１〜Ｔｈ１２の範囲内である。
このように、手の肌の水分量が低いと、Ｒ波の高さが閾値Ｔｈ１１〜Ｔｈ１２の範囲内となる。
なお、手の肌の水分量が通常の範囲よりも多い場合、Ｒ波の高さが閾値Ｔｈ２１〜Ｔｈ２２の範囲を超える。
FIG. 4C is an example of a waveform detected by the heartbeat detecting unit 2 when the moisture content of the right and left hand skins holding the steering wheel electrodes 1R and 1L is within a normal range. As shown in the figure, in the waveform of FIG. 4C, the height of the R wave exceeds the range of the threshold values Th11 to Th12.
FIG. 4D is an example of a waveform detected by the heartbeat detection unit 2 when the amount of moisture in the skin of the right and left hands holding the steering wheel electrodes 1R and 1L is low. As shown in the figure, in the waveform of FIG. 4D, the height of the R wave is within the range of the threshold values Th11 to Th12.
Thus, when the moisture content of the skin of the hand is low, the height of the R wave falls within the range of the threshold values Th11 to Th12.
When the moisture content of the hand skin is larger than the normal range, the height of the R wave exceeds the range of the threshold values Th21 to Th22.
乗員状態解析部３は、Ｒ波の高さが連続して所定回数以上、閾値Ｔｈ１１〜Ｔｈ１２の範囲内となる場合、肌の水分量が通常よりも少ない、つまり、通常の範囲外であると判定する。
また、乗員状態解析部３は、Ｒ波の高さが連続して所定回数以上、閾値Ｔｈ２１〜Ｔｈ２２の範囲外となる場合、肌の水分量が通常よりも多い、つまり、通常の範囲外であると判定する。
When the height of the R wave is continuously within a predetermined number of times and within the range of the threshold values Th11 to Th12, the occupant state analysis unit 3 has a lower skin moisture content than normal, that is, outside the normal range. judge.
In addition, the occupant state analysis unit 3 determines that the amount of moisture in the skin is greater than normal, that is, outside the normal range when the height of the R wave continuously exceeds the threshold value Th21 to Th22 for a predetermined number of times or more. Judge that there is.
次に、図５を参照して、運転補助装置１００による処理について説明する。図５は、運転補助装置１００による処理の一例を示すフローチャートである。
警報制御部１３は、ステアリング角センサ４からの出力に基づき、ステアリングホイール１の回転量が予め決められた範囲を超えたか否かを判定する。実施形態において、警報制御部１３は、ステアリングホイール１のステアリング角が中立位置からプラスマイナス１０°の範囲であるか否かを判定する（ステップＳＴ１）。
Next, processing performed by the driving assistance device 100 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of processing by the driving assistance device 100.
Based on the output from the steering angle sensor 4, the alarm control unit 13 determines whether or not the rotation amount of the steering wheel 1 has exceeded a predetermined range. In the embodiment, the alarm control unit 13 determines whether or not the steering angle of the steering wheel 1 is in the range of plus or minus 10 degrees from the neutral position (step ST1).
ステアリング角が中立位置からプラスマイナス１０°の範囲であると判定された場合（ステップＳＴ１−ＹＥＳ）、警報制御部１３は、乗員状態解析部３からの出力に基づき、心拍検知がなかったか否か、すなわち、走行中において運転者がステアリングホイール１を両手で握っていないか否かを判定する（ステップＳＴ２）。 When it is determined that the steering angle is within a range of plus or minus 10 ° from the neutral position (step ST1-YES), the alarm control unit 13 determines whether or not there is a heartbeat detection based on the output from the occupant state analysis unit 3. That is, it is determined whether or not the driver is holding the steering wheel 1 with both hands during traveling (step ST2).
運転者がステアリングホイール１を両手で握っていないと判定された場合（ステップＳＴ２−ＹＥＳ）、警報制御部１３は、車速センサ６からの出力に基づき、運転補助装置１００を搭載している車両の車速が所定速度（例えば、時速４ｋｍ）以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ３）。 When it is determined that the driver is not holding the steering wheel 1 with both hands (step ST2-YES), the alarm control unit 13 is based on the output from the vehicle speed sensor 6 and the vehicle equipped with the driving assistance device 100 is detected. It is determined whether or not the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined speed (for example, 4 km / h) (step ST3).
車速が所定速度以上であると判定した場合（ステップＳＴ３−ＹＥＳ）、警報制御部１３は、将来、ステアリングホイール１が切られる可能性があるか否かを判定する（ステップＳＴ４）。具体的には、警報制御部１３は、移動経路取得部１０により、車両の走行が予測される経路上に、所定曲率以上のカーブ、あるいは、交差点の右折又は左折ポイントがあるか否かを判定する。また、警報制御部１３は、ステップＳＴ４において、車両の走行が予測される経路上において、障害物検出部１１により障害物が検出されたか否かを判定することにより、将来、ステアリングホイール１が切られる可能性があるか否かを判定してもよい。また、警報制御部１３は、車両の走行が予測される経路上に、所定曲率以上のカーブ、あるいは、交差点の右折又は左折ポイントがあるか否かと、障害物検出部１１により障害物が検出されたか否かとの双方を判定し、いずれかにおいて肯定的な判定を得た場合に、将来、ステアリングホイール１が切られる可能性があると判定してもよい。 If it is determined that the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined speed (step ST3-YES), the alarm control unit 13 determines whether the steering wheel 1 may be turned off in the future (step ST4). Specifically, the warning control unit 13 determines whether the moving route acquisition unit 10 has a curve with a predetermined curvature or more, or a right turn or left turn point at an intersection on a route on which the vehicle is predicted to travel. To do. In step ST4, the warning control unit 13 determines whether or not the obstacle detection unit 11 has detected an obstacle on the route on which the vehicle is predicted to travel, so that the steering wheel 1 can be turned off in the future. It may be determined whether or not there is a possibility of being. In addition, the alarm control unit 13 detects whether an obstacle is detected by the obstacle detection unit 11 as to whether there is a curve having a predetermined curvature or more or a right turn or left turn point at an intersection on a route on which the vehicle is predicted to travel. It may be determined that there is a possibility that the steering wheel 1 may be turned off in the future when both are determined.
将来、ステアリングホイール１が切られる可能性があると判定された場合（ステップＳＴ４−ＹＥＳ）、警報制御部１３は、乗員状態解析部３により、ステアリングホイール１を握る運転者の手の肌の水分量が通常の範囲外と判定されたか否かを判定する（ステップＳＴ５）。
乗員状態解析部３により水分量が通常の範囲外であると判定された場合（ステップＳＴ５−ＹＥＳ）、警報制御部１３は、強警報モードに基づく警報を警報部１２から出力させる（ステップＳＴ６）。
一方、乗員状態解析部３により水分量が通常の範囲外でないと判定された場合（ステップＳＴ５−ＮＯ）、警報制御部１３は、通常警報モードに基づく警報を警報部１２から出力させる（ステップＳＴ７）。
When it is determined that the steering wheel 1 may be turned off in the future (step ST4-YES), the alarm control unit 13 causes the occupant state analysis unit 3 to moisture the skin of the driver's hand holding the steering wheel 1. It is determined whether or not the amount is determined to be outside the normal range (step ST5).
When the occupant state analysis unit 3 determines that the moisture content is outside the normal range (step ST5-YES), the alarm control unit 13 causes the alarm unit 12 to output an alarm based on the strong alarm mode (step ST6). .
On the other hand, when the occupant state analysis unit 3 determines that the moisture content is not outside the normal range (step ST5-NO), the alarm control unit 13 causes the alarm unit 12 to output an alarm based on the normal alarm mode (step ST7). ).
その後、警報制御部１３は、所定の警報停止タイミングに到達した場合、警報制御を停止する（ステップＳＴ８）。警報停止タイミングは、任意に設定可能である。例えば、警報の出力を開始した時から、所定時間が経過した場合、又は、所定距離移動した場合である。また、カーブ、交差点の右折又は左折ポイント、あるいは、障害物に到達した時または通過した時であってもよい。 Thereafter, when the predetermined alarm stop timing is reached, the alarm control unit 13 stops the alarm control (step ST8). The alarm stop timing can be arbitrarily set. For example, it is a case where a predetermined time has elapsed since the start of alarm output, or a case where a predetermined distance has been moved. It may also be a curve, a right or left turn at an intersection, or when an obstacle is reached or passed.
上述の通り、本実施形態に係る運転補助装置１００は、ステアリングホイール１に設けられた２つのステアリングホイール電極１Ｒ，１Ｌの電位差に基づき、運転者の心拍を検出する心拍検出部２と、心拍検出部２による検出結果に基づき運転者がステアリングホイール１を両手で握っているかどうかを判定する乗員状態解析部３と、乗員状態解析部３により運転者がステアリングホイール１を両手で握っていないと判定された場合、警報部１２から警報を出力させる警報制御部１３と、を備える。この構成により、ステアリングホイール電極１Ｒ，１Ｌと心拍検出部２とを用いて、運転者の状態をより正確に把握し、危険な運転状態に対して警報を行うことができる。例えば、心拍検出部２が心拍を検出することができなくなった場合に、手放し運転が危険な運転状態であることを警告することができる。 As described above, the driving assistance device 100 according to the present embodiment includes the heartbeat detection unit 2 that detects the heartbeat of the driver based on the potential difference between the two steering wheel electrodes 1R and 1L provided on the steering wheel 1, and the heartbeat detection. An occupant state analysis unit 3 that determines whether or not the driver is holding the steering wheel 1 with both hands based on the detection result of the unit 2, and the occupant state analysis unit 3 determines that the driver is not holding the steering wheel 1 with both hands If it is, an alarm control unit 13 that outputs an alarm from the alarm unit 12 is provided. With this configuration, the steering wheel electrodes 1R and 1L and the heart rate detection unit 2 can be used to more accurately grasp the driver's condition and issue a warning for a dangerous driving condition. For example, when the heartbeat detection unit 2 can no longer detect a heartbeat, it can warn that it is a dangerous driving state.
上述の通り、本実施形態に係る運転補助装置１００の警報制御部１３は、ステアリングホイール１の回転量が予め決められた範囲を超えた場合、乗員状態解析部３により運転者がステアリングホイール１を両手で握っていないと判定された場合であっても、警報部１２からの警報を出力させない。この構成により、ステアリングホイール１の回転量が予め決められた範囲を超える場合、例えば、クロスステアによるハンドルの持ち替え等の場合には、不要な警報の出力を防止することができる。 As described above, when the rotation amount of the steering wheel 1 exceeds a predetermined range, the alarm control unit 13 of the driving assistance device 100 according to the present embodiment causes the driver to analyze the steering wheel 1 by the occupant state analysis unit 3. Even if it is determined that it is not grasped with both hands, the alarm from the alarm unit 12 is not output. With this configuration, when the rotation amount of the steering wheel 1 exceeds a predetermined range, for example, when the steering wheel is changed by cross-steering, unnecessary alarm output can be prevented.
上述の通り、本実施形態に係る運転補助装置１００の警報制御部１３は、所定時間内に車両において横方向加速度が発生する可能性があると判定した場合、警報部１２から警報を出力させる。この構成により、所定時間内に車両において横方向加速度が発生することにより、手放し運転では危険性が高まる状況において、手放し運転をする運転者に対して警報を出力させることができる。 As described above, the alarm control unit 13 of the driving assistance device 100 according to the present embodiment causes the alarm unit 12 to output an alarm when it is determined that a lateral acceleration may occur in the vehicle within a predetermined time. With this configuration, a lateral acceleration is generated in the vehicle within a predetermined time, so that a warning can be output to the driver who performs the hand-off operation in a situation where the danger increases in the hand-off operation.
上述の通り、本実施形態に係る運転補助装置１００の警報制御部１３は、車両の速度が所定値以上であり、且つ、移動経路取得部１０により取得された車両の位置と地図データとに基づき予測される所定時間後の車両の経路上に所定曲率以上のカーブが存在すると判定された場合、警報部１２から警報を出力させる。この構成により、カーブに進入する前に、手放し運転が危険であることを警告することができる。よって、カーブに進入したときに、車両の外側に向かって働く力によって、ステアリングホイール１から手が滑ってしまう事態が生じるのを抑制することができる。 As described above, the alarm control unit 13 of the driving assistance device 100 according to the present embodiment has a vehicle speed equal to or higher than a predetermined value, and is based on the vehicle position and map data acquired by the movement route acquisition unit 10. When it is determined that there is a curve having a predetermined curvature or more on the route of the vehicle after the predetermined predetermined time, an alarm is output from the alarm unit 12. With this configuration, it is possible to warn that it is dangerous to let go before entering the curve. Therefore, it is possible to suppress a situation in which the hand slips from the steering wheel 1 due to the force acting toward the outside of the vehicle when entering the curve.
上述の通り、本実施形態に係る運転補助装置１００の警報制御部１３は、車両の速度が所定値以上であり、且つ、障害物検出部１１により障害物が検出された場合、警報部１２から警報を出力させる。この構成により、障害物を回避するためにステアリングホイール１を切る前に、手放し運転が危険であることを警告することができる。よって、ステアリングホイール１を切る操作を行う際に、ステアリングホイール１から手が滑ってしまう事態が生じるのを抑制することができる。 As described above, the alarm control unit 13 of the driving assistance device 100 according to the present embodiment starts from the alarm unit 12 when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined value and an obstacle is detected by the obstacle detection unit 11. An alarm is output. With this configuration, before turning off the steering wheel 1 to avoid an obstacle, it is possible to warn that it is dangerous to let go. Therefore, it is possible to prevent a situation in which a hand slips from the steering wheel 1 when performing an operation of turning the steering wheel 1.
上述の通り、本実施形態に係る運転補助装置１００の警報制御部１３は、心拍検出部２による検出結果に基づくステアリングホイール１を握る運転者の手の肌の水分量が、予め決められた通常の範囲外であると判定した場合、水分量が通常の範囲内である場合に警報部１２から出力される警報と異なる態様で警報を出力させる。この構成により、水分量が通常の範囲外である場合と、水分量が通常の範囲内である場合とでは、異なる態様で警報を出力させることができる。通常の範囲外である場合には、肌の水分量が少なく乾燥している場合と、肌の水分量が多い場合とが含まれ、いずれの場合も、ステアリングホイール１が手から滑りやすくなる。よって、ステアリングホイール１が手から滑りやすくなっている場合、通常の警報よりも危険性を強く警告する警報を出力させることにより、運転者に危険性を強く訴えることができる。また、滑りやすくなっていることに注意するような警報を出力させることにより、運転者に注意すべきことを訴えることができる。 As described above, the alarm control unit 13 of the driving assistance device 100 according to the present embodiment has a predetermined amount of moisture in the skin of the driver's hand holding the steering wheel 1 based on the detection result by the heartbeat detection unit 2. When it is determined that it is out of the range, an alarm is output in a mode different from the alarm output from the alarm unit 12 when the water content is within the normal range. With this configuration, an alarm can be output in a different manner depending on whether the moisture content is outside the normal range or if the moisture content is within the normal range. When it is outside the normal range, the case where the skin moisture amount is low and dry and the case where the skin moisture amount is large are included, and in either case, the steering wheel 1 is easily slipped from the hand. Therefore, when the steering wheel 1 is slippery from the hand, it is possible to appeal the driver strongly to the danger by outputting an alarm that warns the danger more strongly than a normal alarm. In addition, it is possible to appeal to the driver that attention should be paid by outputting an alarm that warns that the vehicle is slippery.
上述の通り、本実施形態に係る運転補助装置１００は、ステアリングホイール１の回転量が予め決められた範囲内である場合に、乗員状態解析部３により走行中において運転者がステアリングホイール１を両手で握っているか否かを判定する。この構成により、ステアリングホイール１の回転量が予め決められた範囲内の場合には、運転者の手に強い力が入っていない可能性が高いため、検出される心拍が安定しており、検出される心拍の精度を高めることができる。 As described above, in the driving assistance device 100 according to the present embodiment, when the amount of rotation of the steering wheel 1 is within a predetermined range, the driver holds both hands of the steering wheel 1 while traveling by the occupant state analysis unit 3. It is determined whether or not it is gripped with. With this configuration, when the amount of rotation of the steering wheel 1 is within a predetermined range, there is a high possibility that the driver's hand does not have a strong force. The accuracy of heartbeats can be increased.
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 As mentioned above, although the form for implementing this invention was demonstrated using embodiment, this invention is not limited to such embodiment at all, In the range which does not deviate from the summary of this invention, various deformation | transformation and substitution Can be added.
上記実施形態では、運転補助装置１００による処理において、ステップＳＴ１〜８を実行する例について説明したが、一部のみを実行するものであってもよい。例えば、水分量に応じて強警報モードと通常警報モードを切り替える処理は実行しなくてもよい。また、ステップＳＴ１，３，４の処理は実行しなくてもよい。 In the above embodiment, an example in which steps ST1 to ST8 are executed in the processing by the driving assistance device 100 has been described, but only a part may be executed. For example, the process of switching between the strong alarm mode and the normal alarm mode in accordance with the amount of water may not be executed. Further, the processing of steps ST1, 3, 4 may not be executed.
また、上記実施形態では、ステアリング角が所定の範囲内である場合において、心拍が検知された場合、警報を出力すると説明したが、これに限られない。例えば、ステアリング角が所定の範囲内であり、且つ、ステアリング角速度が所定値以下である場合において、心拍が検知された場合、警報を出力してもよい。このように、ステアリング角速度が所定値以下である場合には、運転者の手に強い力が入っていない可能性が高いため、検出される心拍が安定しており、検出される心拍の精度を高めることができる。 Moreover, in the said embodiment, when the steering angle was in the predetermined | prescribed range, it demonstrated that a warning was output when a heartbeat was detected, However, It is not restricted to this. For example, an alarm may be output when a heartbeat is detected when the steering angle is within a predetermined range and the steering angular velocity is a predetermined value or less. Thus, when the steering angular velocity is less than or equal to the predetermined value, there is a high possibility that the driver's hand does not have a strong force, so the detected heart rate is stable and the accuracy of the detected heart rate is improved. Can be increased.
また、上記実施形態では、ステアリング角が所定の範囲内である場合において、検出された電位差の波形に基づき、手の肌の水分量が通常の範囲外であるか否かを判定すると説明したが、これに限られない。例えば、ステアリング角が所定の範囲内であり、且つ、ステアリング角速度が所定値以下である場合において、手の肌の水分量が通常の範囲外であるか否かを判定してもよい。このように、ステアリング角が所定の範囲内であり、且つ、ステアリング角速度が所定値以下である場合には、運転者の手に強い力が入っていない可能性が高いため、検出される心拍のＲ波の高さが安定しており、検出される肌の水分量の精度を高めることができる。 In the above-described embodiment, it has been described that when the steering angle is within a predetermined range, it is determined whether the moisture content of the hand skin is out of the normal range based on the detected waveform of the potential difference. Not limited to this. For example, when the steering angle is within a predetermined range and the steering angular velocity is a predetermined value or less, it may be determined whether or not the moisture content of the skin of the hand is outside the normal range. Thus, when the steering angle is within a predetermined range and the steering angular velocity is equal to or lower than the predetermined value, there is a high possibility that the driver's hand does not have a strong force. The height of the R wave is stable, and the accuracy of the moisture content of the detected skin can be increased.
１ ステアリングホイール
１Ｌ ステアリングホイール電極
１Ｒ ステアリングホイール電極
２ 心拍検出部
３ 乗員状態解析部
４ ステアリング角センサ
６ 車速センサ
８ ＧＮＳＳ受信部
９ 位置特定部
１０ 移動経路取得部
１１ 障害物検出部
１２ 警報部
１３ 警報制御部
１４ 記憶部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Steering wheel 1L Steering wheel electrode 1R Steering wheel electrode 2 Heart rate detection part 3 Passenger state analysis part 4 Steering angle sensor 6 Vehicle speed sensor 8 GNSS receiving part 9 Position specific part 10 Moving path acquisition part 11 Obstacle detection part 12 Alarm part 13 Alarm Control unit 14 storage unit
Claims (9)
ステアリングホイールに設けられた２つの電極と、
前記２つの電極間の電位差に基づき、運転者の心拍を検出する心拍検出部と、
前記心拍検出部による検出結果に基づき前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っているかどうかを判定する乗員状態解析部と、
前記車両が走行中において、前記乗員状態解析部により前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っていないと判定された場合、警報部から警報を出力させる警報制御部と、を備え、
前記警報制御部は、
前記心拍検出部による検出結果に基づく前記ステアリングホイールを握る前記運転者の手の肌の水分量が予め決められた範囲外であるか否かを判定し、前記水分量が前記予め定められた範囲外であると判定した場合であって、且つ、前記乗員状態解析部により前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っていないと判定された場合、前記水分量が前記予め定められた範囲内である場合に前記警報部から出力される警報と異なる態様で、前記警報部から警報を出力させることを特徴とする運転補助装置。 A driving assistance device mounted on a vehicle,
Two electrodes on the steering wheel;
Based on a potential difference between the two electrodes, a heartbeat detection unit for detecting a heartbeat of the driver;
An occupant state analysis unit that determines whether the driver is holding the steering wheel with both hands based on a detection result by the heartbeat detection unit;
An alarm control unit that outputs an alarm from an alarm unit when the driver determines that the driver does not hold the steering wheel with both hands while the vehicle is running, and
The alarm control unit
It is determined whether or not the moisture content of the skin of the driver's hand holding the steering wheel based on the detection result by the heartbeat detection unit is outside a predetermined range, and the moisture content is the predetermined range. When it is determined that the vehicle is outside and the driver state analysis unit determines that the driver does not hold the steering wheel with both hands, the moisture content is within the predetermined range. in alarm different aspects outputted from the alarm unit when there, driving assistance device according to claim Rukoto to output an alarm from the alarm unit.
前記警報制御部は、
前記ステアリング角センサにより検出されたステアリング角に基づく前記ステアリングホイールの回転量が予め決められた範囲を超えた場合、前記乗員状態解析部により前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っていないと判定された場合であっても、前記警報部からの警報を出力させないことを特徴とする請求項１に記載の運転補助装置。 A steering angle sensor for detecting a steering angle of the vehicle;
The alarm control unit
When the amount of rotation of the steering wheel based on the steering angle detected by the steering angle sensor exceeds a predetermined range, the occupant state analysis unit determines that the driver does not hold the steering wheel with both hands 2. The driving assistance device according to claim 1, wherein even if the alarm is issued, the alarm from the alarm unit is not output.
所定時間内に前記車両において所定以上の横方向加速度が発生する可能性があるか否かを判定し、発生する可能性があると判定し、且つ、前記乗員状態解析部により前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っていないと判定された場合、前記警報部から警報を出力させることを特徴とする請求項１又は２に記載の運転補助装置。 The alarm control unit
It is determined whether or not there is a possibility that a lateral acceleration greater than or equal to a predetermined value will occur in the vehicle within a predetermined time, and it is determined that there is a possibility that it will occur , and the driver is analyzed by the occupant state analysis unit The driving assistance device according to claim 1 or 2, wherein when it is determined that the steering wheel is not grasped with both hands, an alarm is output from the alarm unit.
前記車両の位置を特定する位置特定部と、
前記位置特定部により特定された前記車両の位置と、地図データとに基づき、前記車両の移動経路を取得する移動経路取得部と、をさらに備え、
前記警報制御部は、
前記車速センサにより検知された前記車両の速度が所定値以上であり、且つ、前記移動経路取得部により取得された前記車両の移動経路上に所定曲率以上のカーブが存在する場合であって、且つ、前記乗員状態解析部により前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っていないと判定された場合、前記警報部から警報を出力させることを特徴とする請求項１から３のうちいずれか一項に記載の運転補助装置。 A vehicle speed sensor for detecting the speed of the vehicle;
A position specifying unit for specifying the position of the vehicle;
A moving path acquisition unit that acquires a moving path of the vehicle based on the position of the vehicle specified by the position specifying unit and map data;
The alarm control unit
The vehicle speed detected by the vehicle speed sensor is equal to or higher than a predetermined value, and a curve having a predetermined curvature or higher exists on the moving path of the vehicle acquired by the moving path acquiring unit ; and 4. When the driver state analysis unit determines that the driver does not hold the steering wheel with both hands, an alarm is output from the alarm unit. 5. The driving assistance device according to 1.
前記車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出部と、をさらに備え、
前記警報制御部は、
前記車速センサにより検知された前記車両の速度が所定値以上であり、且つ、前記障害物検出部により障害物が検出された場合であって、且つ、前記乗員状態解析部により前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っていないと判定された場合、前記警報部から警報を出力させることを特徴とする請求項１から３のうちいずれか一項に記載の運転補助装置。 A vehicle speed sensor for detecting the speed of the vehicle;
An obstacle detection unit for detecting an obstacle present in front of the vehicle,
The alarm control unit
The speed of the vehicle detected by the vehicle speed sensor is equal to or higher than a predetermined value, and, in a case where the obstacle is detected by the obstacle detecting unit, and the driver said by the occupant state analyzer The driving assistance device according to any one of claims 1 to 3, wherein when it is determined that the steering wheel is not grasped with both hands, an alarm is output from the alarm unit.
前記心拍検出部による検出結果に基づく前記ステアリングホイールを握る前記運転者の手の肌の水分量が予め決められた第１閾値未満である場合であって、且つ、前記乗員状態解析部により前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っていないと判定された場合、前記水分量が前記第１閾値以上であると判定された場合に前記警報部から出力される警報と異なる態様で、前記警報部から警報を出力させることを特徴とする請求項１から５のうちいずれか一項に記載の運転補助装置。 The alarm control unit
The amount of moisture in the skin of the driver's hand gripping the steering wheel based on the detection result by the heartbeat detection unit is less than a predetermined first threshold , and the occupant state analysis unit performs the driving When it is determined that the person does not hold the steering wheel with both hands, the alarm unit is different from the alarm output from the alarm unit when it is determined that the amount of water is greater than or equal to the first threshold. The driving assistance device according to any one of claims 1 to 5 , wherein an alarm is output from the vehicle.
前記心拍検出部による検出結果に基づく前記ステアリングホイールを握る前記運転者の手の肌の水分量が前記第１閾値よりも高い第２閾値以上である場合であって、且つ、前記乗員状態解析部により前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っていないと判定された場合、前記水分量が前記第２閾値未満であり前記第１閾値以上であると判定された場合に前記警報部から出力される警報と異なる態様で、前記警報部から警報を出力させることを特徴とする請求項６に記載の運転補助装置。 The alarm control unit
When the moisture content of the skin of the driver's hand holding the steering wheel based on the detection result by the heartbeat detection unit is equal to or higher than a second threshold value that is higher than the first threshold value , and the occupant state analysis unit When the driver determines that the driver does not hold the steering wheel with both hands, the warning is output from the alarm unit when the moisture content is determined to be less than the second threshold and greater than or equal to the first threshold. The driving assistance device according to claim 6 , wherein an alarm is output from the alarm unit in a manner different from the alarm.
前記２つの電極間の電位差に基づき、運転者の心拍を検出し、
検出された前記運転者の心拍に基づき前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っているかどうかを判定し、
前記車両が走行中において、前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っていないと判定された場合、警報部から警報を出力し、
心拍検出による検出結果に基づく前記ステアリングホイールを握る前記運転者の手の肌の水分量が予め決められた範囲外であるか否かを判定し、
前記水分量が前記予め定められた範囲外であると判定した場合であって、且つ、前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っていないと判定された場合、前記水分量が前記予め定められた範囲内である場合に前記警報部から出力される警報と異なる態様で、前記警報部から警報を出力する、
運転補助方法。 A driving assistance device that is mounted on a vehicle and includes two electrodes provided on a steering wheel.
Based on the potential difference between the two electrodes, the driver's heartbeat is detected,
Determining whether the driver is holding the steering wheel with both hands based on the detected heartbeat of the driver;
When it is determined that the driver does not hold the steering wheel with both hands while the vehicle is running, an alarm is output from the alarm unit,
Determining whether the moisture content of the skin of the driver's hand gripping the steering wheel based on the detection result by heartbeat detection is outside a predetermined range;
When it is determined that the moisture content is outside the predetermined range, and when it is determined that the driver does not hold the steering wheel with both hands, the moisture content is determined in advance. in alarm different aspects outputted from the alarm unit when it is within the ranges, you output an alarm from the alarm unit,
Driving assistance method.
前記２つの電極間の電位差に基づき、運転者の心拍を検出させ、
検出された前記運転者の心拍に基づき前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っているかどうかを判定させ、
前記車両が走行中において、前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っていないと判定された場合、警報部から警報を出力させ、
心拍検出による検出結果に基づく前記ステアリングホイールを握る前記運転者の手の肌の水分量が予め決められた範囲外であるか否かを判定させ、
前記水分量が前記予め定められた範囲外であると判定した場合であって、且つ、前記運転者が前記ステアリングホイールを両手で握っていないと判定された場合、前記水分量が前記予め定められた範囲内である場合に前記警報部から出力される警報と異なる態様で、前記警報部から警報を出力させる、
運転補助プログラム。 In a control computer of a driving assistance device mounted on a vehicle and provided with two electrodes provided on a steering wheel,
Based on the potential difference between the two electrodes, the driver's heartbeat is detected,
Based on the detected heartbeat of the driver, it is determined whether the driver is holding the steering wheel with both hands,
When it is determined that the driver does not hold the steering wheel with both hands while the vehicle is running, an alarm is output from the alarm unit,
Determining whether the moisture content of the skin of the driver's hand gripping the steering wheel based on the detection result by heartbeat detection is outside a predetermined range;
When it is determined that the moisture content is outside the predetermined range, and when it is determined that the driver does not hold the steering wheel with both hands, the moisture content is determined in advance. within across at alarm different aspects outputted from the alarm unit when the range, Ru to output alarm from the alarm unit,
Driving assistance program.
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