JP6279345B2

JP6279345B2 - 走行式荷役装置

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Publication number: JP6279345B2
Application number: JP2014035748A
Authority: JP
Inventors: 勝美庄福
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Priority date: 2014-02-26
Filing date: 2014-02-26
Publication date: 2018-02-14
Anticipated expiration: 2034-02-26
Also published as: JP2015160690A

Description

本発明は、走行式荷役装置に関する。

従来、このような分野の技術として、クレーン又はアンローダのような走行式荷役装置が知られている。特許文献１に記載されている走行式荷役装置は、４本の脚部を備えて門形に構成されたクレーン本体と、クレーン本体の下部に位置する走行装置とを備えている。この走行式荷役装置では、４本の脚部が上部脚部と下部脚部とに分割されている。

また、特許文献１に記載された走行式荷役装置において、上部脚部と下部脚部との間には上部免震装置が配置され、下部脚部と走行装置との間には下部免震装置が配置されている。上部免震装置は、積層ゴムとダンパとガイド機構とで構成され、下部免震装置は、積層ゴムで構成されている。積層ゴムはスライド機構、ばね要素及び減衰要素として機能し、ダンパは減衰要素として機能し、ガイド機構はスライド機構として機能する。また、上部免震装置のガイド機構において、上ガイド部材と下ガイド部材との間にはシャーピンが設置されており、このシャーピンの破断がトリガとなって上部免震装置が作動する。

特開２０１１−１４４０４４号公報

上述したような走行式荷役装置で地震による振動が発生したときには、下部脚部に対して上部脚部が移動し、振動発生後には残留変形が生じることがある。すなわち、地震発生前の状態と比較して、上部脚部の下部脚部に対する位置がずれてしまう。よって、下部脚部に対する上部脚部の位置を振動発生前の状態に戻す原点復帰を行う必要がある。また、原点復帰を行った後には、下部脚部と上部脚部とを接続するため、上ガイド部材と下ガイド部材との間にシャーピンを再度設置する必要がある。ここで、シャーピンを設置するためには、下部脚部と上部脚部との位置合わせにおいて、例えばミリ単位で位置合わせを行う等、高い精度が求められる。しかしながら、上述した走行式荷役装置では、ばね要素として機能する積層ゴムが原点復帰を行うこととなるため、振動発生後における位置合わせを高精度に行うことができないという問題がある。

本発明は、振動発生後における位置合わせを高精度に行うことが可能な走行式荷役装置を提供することを目的とする。

本発明に係る走行式荷役装置は、荷物の荷役作業を行う荷役部と、荷役部を支持するガーダ部と、ガーダ部を支持する本体部と、本体部の下部に設けられて本体部をレールに沿って走行させる走行部と、本体部と走行部との間、又は本体部に設けられており、所定の力を受けると破断するシャーピンが挿通される部分を有する免震部と、本体部及び走行部の少なくともいずれかに設けられた位置調整部と、を備え、免震部は、本体部及び走行部のいずれか一方に固定された固定部と、固定部に対して滑って移動可能な可動部と、を備え、位置調整部は、固定部に対する可動部の位置を調整可能となっており、免震部が機能した後の原点復帰時のみに免震部に接続され、位置調整部は、シャーピンが挿通される部分に接続可能である。

本発明に係る走行式荷役装置では、固定部に対する可動部の位置を調整可能な位置調整部を備えているので、地震が発生して可動部が固定部に対し僅かでも移動した後に、可動部を元の位置に戻すことができる。また、位置調整部を設けることで、固定部に対する可動部の位置決めを正確に行うことができる。従って、振動発生後における位置合わせを高精度に行うことができる。

また、位置調整部は、駆動力を出力する駆動部と、駆動力を直進運動に変換する変換部と、を備えていてもよい。更に、駆動部は、モータを備え、変換部は、固定部に対する可動部の位置を調整可能なシリンダを備えていてもよい。この場合、モータから出力された駆動力をシリンダが直進運動に変換し、この直進運動で可動部を固定部に対して移動させることで、正確に原点復帰を行うことができる。

本発明によれば、振動発生後における位置合わせを高精度に行うことが可能な走行式荷役装置を提供することができる。

第１実施形態に係る走行式荷役装置を示す斜視図である。図１の走行式荷役装置における免震部と原点復帰部とを示す斜視図である。図２の免震部を拡大して示す斜視図である。図２の免震部とシャーピンとを示す断面図である。第２実施形態に係る走行式荷役装置の免震部を示す斜視図である。第３実施形態に係る走行式荷役装置の免震部を示す側面図である。第４実施形態に係る走行式荷役装置の原点復帰部を示す側面図である。

以下、図面を参照しつつ本発明に係る走行式荷役装置の実施形態について説明する。なお、図面の説明において、同一又は相当する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

（第１実施形態）
本実施形態に係る走行式荷役装置は、例えば岸壁に設けられ、着岸した船舶への荷物（例えば、ばら物やコンテナ）の積載、又は船舶からの荷物の陸揚げ等の荷役作業に用いられる。走行式荷役装置１は、荷物の荷役作業を行う荷役部２と、荷役部２を支持するガーダ部３と、ガーダ部３を支持すると共に上側本体部１１と下側本体部１２とに分割された本体部１０と、本体部１０の下部に位置しておりレールＲに沿って本体部１０を走行させるための走行部２０と、を備えている。

荷役部２は、荷物の荷役作業を行うためのものであり、クレーンの場合にはグラブトロリ式、ロープトロリ式やホイスト式等を採用することができ、アンローダの場合にはグラブバケット式、グラブトロリ式やスパイラルコンベア式等を採用することができる。

ガーダ部３は、荷役部２を支持する。ガーダ部３は、レールＲと交差する水平方向に延伸するように、本体部１０に対して取り付けられている。ガーダ部３は、本体部１０に対して取り付けられるガーダ３Ａと、一端がガーダ３Ａに接続されると共に他端がガーダ３Ａに対し起伏可能とされたブーム３Ｂと、を有している。

上側本体部１１の上方には、機械室４が設けられている。機械室４には、ブーム３Ｂを起伏させるための駆動機構が設けられている。機械室４は、本体部１０により支持されている。なお、以下では、ガーダ部３が延びる方向をｙ軸方向、レールＲが延在して本体部１０が走行する方向（ｙ軸方向に対して垂直な水平方向）をｘ軸方向、鉛直方向をｚ軸方向、として説明する。

上側本体部１１は４本の脚部１１Ａを備えており、下側本体部１２も４本の脚部１２Ａを備えている。平面視における上側本体部１１の各脚部１１Ａの位置は、平面視における下側本体部１２の各脚部１２Ａの位置と一致している。上側本体部１１の脚部１１Ａの下部には２本の脚部１１Ａの下部を連結する梁１１Ｂが固定されており、この梁１１Ｂはｙ軸方向に延在している。

また、下側本体部１２の脚部１２Ａの上部には、２本の脚部１２Ａの上部を連結する梁１２Ｃが固定されており、この梁１２Ｃはｙ軸方向に延在している。上側本体部１１の各脚部１１Ａと下側本体部１２の各脚部１２Ａとの間には、免震部３０が設けられている。また、下側本体部１２は、２本の脚部１２Ａの下端に連結されてｘ軸方向に延在する梁１２Ｂを有する。走行部２０は、本体部１０の下部に設けられており本体部１０をレールＲに沿って走行させる。走行部２０は、下側本体部１２の各梁１２Ｂの下方で固定されており、本体部１０をレールＲに沿って走行させるための車輪２１を備える。

下側本体部１２の梁１２Ｂと走行部２０との間には、免震部４０が設けられている。免震部４０としては、公知のものを採用することができ、例えば、下側本体部１２に接続される上側ブラケットと、走行部２０に取り付けられる下側ブラケットと、上側ブラケット及び下側ブラケットの間に設けられた積層ゴム及びダンパと、を備えている。免震部４０は、地震が発生した際に、地面（又は岸壁）から走行部２０へ伝った振動が下側本体部１２へ伝わることを抑制する。なお、下側本体部１２と走行部２０との間には、所定の力を受けると破断するシャーピンが設けられており、所定の大きさよりも小さな地震では免震部４０は機能せず、所定の大きさ以上の地震が発生した場合にシャーピンが破断して免震部４０が機能するようになっている。

図１及び図２に示されるように、免震部３０は、上側本体部１１と下側本体部１２との間に設けられている。免震部３０は、上側本体部１１の脚部１１Ａの下端に固定された上側ブラケット３１（可動部）と、下側本体部１２の脚部１２Ａの上端に固定された下側ブラケット３２（固定部）と、を備えている。

上側ブラケット３１は、後述するシャーピン６１が破断した状態又はシャーピン６１が取り付けられていない状態では下側ブラケット３２に対するｙ軸方向への移動が拘束されておらず、下側ブラケット３２に対してｙ軸方向に相対的に移動可能となっている。なお、地震が発生し、その振動が下側本体部１２まで伝わった際には、下側ブラケット３２が上側ブラケット３１に対してｙ軸方向に移動する。このような場合、下側ブラケット３２から見ると、上側ブラケット３１がｙ軸方向に移動しているため、上述のように、上側ブラケット３１は下側ブラケット３２に対してｙ軸方向に「相対的に」移動可能となっている、と表現することができる。

図３に示されるように、上側ブラケット３１は、その下面３１ａに取り付けられた滑り板３３Ａ（第１滑り部）と、ｘ軸方向の両側面３１ｂに取り付けられた滑り板３３Ｂ（第１滑り部）と、を有する。下側ブラケット３２は、上側ブラケット３１と向かい合う上面３２ｃに取り付けられた滑り板３３Ｃ（第２滑り部）と、上側ブラケット３１と向かい合う両側面３２ｄに取り付けられた滑り板３３Ｄ（第２滑り部）と、を有する。滑り板３３Ａと滑り板３３Ｃとが接触するそれぞれの表面、及び、滑り板３３Ｂと滑り板３３Ｄとが接触するそれぞれの表面が滑り面となり、上側ブラケット３１は下側ブラケット３２に対してｙ軸方向に相対的に滑り移動することが可能となっている。

滑り板３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，及び３３Ｄは、ｙ軸方向に所定距離延伸している。この延伸する距離の分だけ、上側ブラケット３１が下側ブラケット３２に対して相対的に移動する際のストロークを確保することができる。滑り板３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，及び３３Ｄが延伸する距離は、走行式荷役装置１の大きさ等により適宜設計されるが、例えば数十ｃｍ〜数ｍとすることができる。

滑り板３３Ｃにおける滑り板３３Ａと接触する面、及び滑り板３３Ｄにおける滑り板３３Ｂと接触する面には、摩擦係数を小さくする低摩擦処理が施されている。低摩擦処理の例として、ＰＴＦＥ（ポリテトラフルオロエチレン）製のシートや板の貼り付けが挙げられる。滑り板３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，及び３３Ｄの表面に低摩擦処理が施されている場合、この低摩擦処理が施された面が滑り面となる。なお、走行式荷役装置１には、上側ブラケット３１の下側ブラケット３２に対する相対的な滑り移動の最大ストロークを規定するストッパ（不図示）が設けられており、上側ブラケット３１の下側ブラケット３２に対する相対的な移動量が大きくなりすぎて、上側本体部１１が下側本体部１２から脱落してしまうことを防いでいる。このストッパとしては種々の構成を採用することが可能である。例えば、下側ブラケット３２に対する上側ブラケット３１の移動時に上側ブラケット３１に当接させるピン又はブラケットをストッパとして用いることができる。

図４に示されるように、下側本体部１２の梁１２Ｃの上面には、シャーピン６１を設置するためのシャーピン固定部６２が固定されている。シャーピン固定部６２には、シャーピン６１を貫通させるための孔部６２ａ（第１のシャーピン挿入部）が形成されている。同様に、上側ブラケット３１の端部３１Ｂには、シャーピン６１を貫通させるための孔部３１ｃ（第２のシャーピン挿入部）が形成されている。シャーピン６１は、シャーピン固定部６２の孔部６２ａと、上側ブラケット３１の端部３１Ｂの孔部３１ｃと、に挿通される。シャーピン６１には、周囲よりも径が小さい（細い）溝部６１Ａが設けられている。このようにシャーピン６１が挿通されることにより、通常時は、上側ブラケット３１の下側ブラケット３２に対するｙ軸方向への相対的な滑り移動が拘束される。従って、走行式荷役装置１を駆動した際に多少の振動が装置中に発生しても、上側本体部１１及び下側本体部１２は一体となっているため免震部３０は機能せず、装置の駆動や荷役作業への影響が出ない。そして、所定の大きさ以上の地震が発生した場合には、シャーピン６１が溝部６１Ａで破断し、上側ブラケット３１の相対的な滑り移動の拘束が解除され、上側ブラケット３１の下側ブラケット３２に対するｙ軸方向への相対的な滑り移動が可能となる。

このように、本実施形態の走行式荷役装置１は、所定の大きさ以上の地震が発生し下側本体部１２で所定値以上の振動が発生した場合には、上側本体部１１の下側本体部１２に対するｙ軸方向への相対的な滑り移動の拘束が解除され、上側本体部１１の下側本体部１２に対する相対的な滑り移動が可能となる。従って、所定の大きさ以上の地震が発生し、下側本体部１２が大きく振動した際、上側本体部１１は下側本体部１２に対して滑り移動するため、下側本体部１２の振動が上側本体部１１へ伝わることを抑制することができる。その結果、大地震が発生しても本体部１０よりも上側に設けられた機器（荷役部２や機械室４内の駆動機構）の破損を抑制することができる。

なお、本出願における「滑り移動の拘束が解除」された状態とは、上側本体部１１と下側本体部１２とが滑り機構によって接続されており、バネ等の弾性機構やダンパ等の減衰機構が滑り機構とは並列に設けられていない状態を意味する。滑り機構と並列に弾性機構や減衰機構が設けられている場合には、下側本体部１２の振動が弾性機構や減衰機構を介して上側本体部１１へ伝わってしまうため、「滑り移動の拘束が解除」された状態には該当しない。

図１及び図２に示されるように、上側本体部１１の梁１１Ｂと下側本体部１２の梁１２Ｃとの間には、シャーピン６１が破断した状態又はシャーピン６１が孔部３１ｃ及び孔部６２ａに挿入されていない状態において、上側本体部１１を移動させて上側本体部１１の下側本体部１２に対するｙ軸方向の位置を調整可能な原点復帰部５０（位置調整部）が設けられている。大地震が発生してシャーピン６１が破断し、上側本体部１１が下側本体部１２に対しｙ軸方向へ僅かでも移動した後には、上側本体部１１を元の位置に戻して再度シャーピン６１を挿入する復旧作業を行う必要がある。シャーピン６１を上側ブラケット３１の孔部３１ｃ及びシャーピン固定部６２の孔部６２ａへ挿入するには、上側ブラケット３１をシャーピン固定部６２に対して正確に位置決めしなければならない。上側本体部１１及び上側本体部１１が支持している機器を合わせた重量は数百トンにもなることがあり、このような大重量の物を作業者が手で押して移動させることは困難である。原点復帰部５０を設けることで、大重量の上側本体部１１を正確に原点復帰させることができる。以下では、シャーピン６１を上側ブラケット３１の孔部３１ｃ及びシャーピン固定部６２の孔部６２ａへ挿入することが可能な下側本体部１２に対する上側本体部１１の位置を原点と称し、また、上側本体部１１を原点へ戻す作業を原点復帰と称する。

原点復帰部５０は、２本の梁１２Ｃにそれぞれ１つずつ設けられている。２台の原点復帰部５０は、梁１２Ｃの上部における免震部３０それぞれの内側位置に配置されている。原点復帰部５０は、駆動力を発生させて出力するモータ５１（駆動部）と、モータ５１によって出力された駆動力を直進運動に変換しロッド５２Ａをｙ軸方向に出没させるシリンダ５２（変換部）と、を備えている。なお、シリンダ５２は、例えば電動式シリンダであるが、油圧式シリンダであってもよい。

原点復帰部５０を使用しないときは、ロッド５２Ａを縮めた状態とし、原点復帰部５０のロッド５２Ａの先端と、上側ブラケット３１の端部３１Ｂとを離間させる。ロッド５２Ａの先端と上側ブラケット３１の端部３１Ｂとの距離は、上側ブラケット３１の下側ブラケット３２に対する相対的な滑り移動の最大ストロークと対応しており、例えば数十ｃｍ〜数ｍである。

原点復帰を行う場合、モータ５１が駆動力を発生させ、モータ５１の駆動力によってシリンダ５２のロッド５２Ａが伸長する。そして、ロッド５２Ａを端部３１Ｂに連結させて上側ブラケット３１の位置を原点に戻すことにより、原点復帰を行うことができる。このように、原点復帰部５０は、下側ブラケット３２に対する上側ブラケット３１の位置を調整可能となっている。

また、原点復帰部５０で原点復帰を行う場合には、例えば図２に示される端部３１Ｂの孔部３１ｃとロッド５２Ａの孔部５２ａとにピンを通すことにより、端部３１Ｂとロッド５２Ａとを接続可能である。なお、端部３１Ｂとロッド５２Ａとは、直接接続させてもよいし、中間部材を介して接続させてもよい。このように端部３１Ｂとロッド５２Ａとを接続させた状態でロッド５２Ａを直線運動させることにより、端部３１Ｂを動かして原点復帰を行い、この状態で上述したようにシャーピン６１を挿通させる。こうして、原点復帰が行われた状態で、シャーピン６１により上側本体部１１と下側本体部１２との接続がなされる。

ところで、図２に示すように、梁１１Ｂは脚部１１Ａと接続される根元部１１Ｄと、根元部１１Ｄ間を接続する中央部１１Ｅと、を有している。上側本体部１１の梁１１Ｂの下面には、根元部１１Ｄから中央部１１Ｅに向かうに従って斜め上方に延在する傾斜面１１ｄが形成されている。この傾斜面１１ｄによって根元部１１Ｄよりも中央部１１Ｅが細くなっているので、上側本体部１１の下方で原点復帰部５０を配置するためのスペースＳを十分に確保することができる。

なお、梁１１Ｂに代えて太さが均一の梁を用いることも可能である。しかし、根元部１１Ｄが太くなっている本実施形態の梁１１Ｂを用いた場合には、脚部１１Ａに対する梁１１Ｂの面積を大きくすることができると共に、中央部１１Ｅが細くなっていることによって重量を抑えることも可能となる。また、梁１１Ｂの上下を逆にして傾斜面１１ｄを梁１１Ｂの上面に形成することも可能である。しかし、本実施形態のように傾斜面１１ｄを梁１１Ｂの下面に形成した場合には、スペースＳをより広く確保することができるという点で有利である。

以上のように、走行式荷役装置１では、所定の大きさ以上の地震が発生し下側本体部１２で所定値以上の振動が発生した場合には、上側本体部１１の下側本体部１２に対するｙ軸方向への相対的な滑り移動の拘束が解除され、上側本体部１１の下側本体部１２に対する相対的な滑り移動が可能とされる。所定の大きさ以上の地震が発生し、下側本体部１２が大きく振動した際、上側本体部１１は下側本体部１２に対して滑り移動するため、下側本体部１２の振動が上側本体部１１へ伝わることを抑制することができる。その結果、大地震が発生しても本体部１０よりも上側に設けられた機器（荷役部２や機械室４内の駆動機構）の破損を抑制することができる。また、本実施形態では、上側本体部１１と下側本体部１２とが滑り機構によって接続されており、バネ等の弾性機構やダンパ等の減衰機構が滑り機構とは並列に設けられていないので、下側本体部１２の振動が弾性機構や減衰機構を介して上側本体部１１へ伝わることを防ぐことができる。

また、走行式荷役装置１は、所定の力を受けると破断するシャーピン６１と、下側本体部１２に設けられ、シャーピン６１が挿入される孔部６２ａと、上側ブラケット３１に設けられ、シャーピン６１が挿入される孔部３１ｃと、シャーピン６１が破断した状態又はシャーピン６１が孔部６２ａ及び孔部３１ｃに挿入されていない状態において、上側本体部１１の下側本体部１２に対するｙ軸方向の位置を調整可能な原点復帰部５０と、を備えている。従って、通常時は、上側ブラケット３１の下側ブラケット３２に対するｙ軸方向への相対的な滑り移動が拘束されるので、走行式荷役装置１を駆動した際に多少の振動が装置中に発生しても、上側本体部１１及び下側本体部１２は一体となっているため免震部３０は機能せず、装置の駆動や荷役作業への影響が出ない。また、地震が発生してシャーピン６１が破断し、上側本体部１１が下側本体部１２に対しｙ軸方向へ僅かでも移動した後には、原点復帰部５０により上側本体部１１を元の位置（原点）に戻して再度シャーピン６１を挿入する復旧作業を容易に行うことができる。

また、図３に示されるように、免震部３０は、上側本体部１１に取り付けられた上側ブラケット３１と、下側本体部１２に取り付けられた下側ブラケット３２と、を有しており、上側ブラケット３１は、滑り面が形成されると共にｙ軸方向へ延伸する滑り板３３Ａ，３３Ｂを有し、下側ブラケット３２は、滑り板３３Ａ，３３Ｂの滑り面と接触する滑り面が形成されると共にｙ軸方向へ延伸する滑り板３３Ｃ，３３Ｄを有する。このように、滑り板３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，及び３３Ｄはｙ軸方向へ延伸している。この延伸する距離の分だけ、上側ブラケット３１が下側ブラケット３２に対して相対的に移動する際のストロークを確保することができる。

また、図２に示されるように、原点復帰部５０は、駆動力を出力するモータ５１と、モータ５１による駆動力を直進運動に変換するシリンダ５２と、を備えている。原点復帰部５０では、モータ５１から出力された駆動力をシリンダ５２が直進運動に変換し、この直進運動で上側ブラケット３１を下側ブラケット３２に対して移動させることで、大重量の上側本体部１１を正確に原点復帰させることができる。

なお、第１実施形態では、シリンダ５２が電動式シリンダ又は油圧式シリンダである例について説明したが、原点復帰部の態様は上記実施形態に限定されない。例えば手回しハンドル又は電動工具で回転運動を生じさせてこの回転運動を直進運動に変換する等、手動で直進運動を発生させて原点復帰を行ってもよい。

また、第１実施形態では、原点復帰部５０を予め上側本体部１１と下側本体部１２との間に配置する（走行式荷役装置１の製造時に予め原点復帰部５０を取り付けておく）例について説明したが、原点復帰部５０を配置するタイミング及び位置は上記実施形態に限定されない。例えば地震が発生してシャーピン６１が破断し、上側本体部１１の下側本体部１２に対する移動が生じた後に原点復帰部５０を走行式荷役装置１に取り付けてもよい。また、原点復帰部５０は脚部１１Ａや脚部１２Ａ等に取り付けられてもよい。

（第２実施形態）
図５に示されるように、第２実施形態に係る走行式荷役装置は、下側本体部１２と走行部２０との間に、第１実施形態における免震部３０と同様の滑り機構を有する免震部７０が配置されている。免震部７０は、下側本体部１２の梁１２Ｂに固定された上側ブラケット７１と、走行部２０の上端に固定された下側ブラケット７２と、を備えている。

上側ブラケット７１は、第１実施形態と同様、シャーピンが破断した状態又はシャーピンが取り付けられていない状態では下側ブラケット７２に対するｙ軸方向への移動が拘束されておらず、下側ブラケット７２に対してｙ軸方向に相対的に移動可能となっている。上側ブラケット７１は、その下面７１ａに取り付けられた滑り板７３Ａ（第１滑り部）と、ｘ軸方向の両側面７１ｂに取り付けられた滑り板７３Ｂ（第１滑り部）と、を有する。下側ブラケット７２は、上側ブラケット７１と向かい合う上面７２ｃに取り付けられた滑り板７３Ｃ（第２滑り部）と、上側ブラケット７１と向かい合う両側面に取り付けられた滑り板７３Ｄ（第２滑り部）と、を有する。滑り板７３Ａ，７３Ｂ，７３Ｃ，及び７３Ｄの機能は、それぞれ滑り板３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，及び３３Ｄの機能と同様であるため説明を省略する。

第２実施形態に係る走行式荷役装置では、所定の大きさ以上の地震が発生し走行部２０で所定値以上の振動が発生した場合には、下側本体部１２の走行部２０に対するｙ軸方向への相対的な滑り移動の拘束が解除され、下側本体部１２の走行部２０に対する相対的な滑り移動が可能とされる。所定の大きさ以上の地震が発生し、走行部２０が大きく振動した際、下側本体部１２は走行部２０に対して滑り移動するため、走行部２０の振動が下側本体部１２へ伝わることを抑制することができる。その結果、大地震が発生しても下側本体部１２よりも上側に設けられた機器の破損を抑制することができる。また、本実施形態では、下側本体部１２と走行部２０とが滑り機構によって接続されており、バネ等の弾性機構やダンパ等の減衰機構が滑り機構とは並列に設けられていないので、走行部２０の振動が弾性機構や減衰機構を介して下側本体部１２へ伝わることを防ぐことができる。

（第３実施形態）
図６に示されるように、第３実施形態に係る走行式荷役装置では、第１実施形態に係る滑り板３３Ｃに代えて、積層ゴム８３ａと滑り部材８３ｂとが一体となった弾性滑り板８３Ｂを用いている。弾性滑り板８３Ｂの積層ゴム８３ａは、滑り部材８３ｂと下側ブラケット３２との間に設けられている。積層ゴム８３ａは、その上端部が滑り部材８３ｂに固定され、その下端部が下側ブラケット３２に固定されている。積層ゴム８３ａは、弾性板（ゴム板）が複数枚積層されたものであり、ゴム８４と鋼板８５とが交互に積層された積層構造を有している。滑り部材８３ｂは、上側ブラケット３１の滑り板３３Ａに接触している。滑り部材８３ｂにおける滑り板３３Ａと接触する面には、摩擦係数を小さくする低摩擦処理が施されている。低摩擦処理の例として、ＰＴＦＥ（ポリテトラフルオロエチレン）製のシートや板の貼り付けが挙げられる。滑り部材８３ｂの表面に低摩擦処理が施されている場合、この低摩擦処理が施された面が滑り面となる。この滑り部材８３ｂに対して滑り板３３Ａが滑ることによって、下側ブラケット３２に対して上側ブラケット３１が相対的に移動可能となっている。

以上のように構成される弾性滑り板８３Ｂでは、図６（ｂ）に示されるように、例えば通常の運転（荷役作業や走行）時や小規模地震等、振動の加速度が許容値よりも小さい場合には、積層ゴム８３ａにおけるゴム８４の変形により、下側ブラケット３２（下側本体部１２）の振動の上側ブラケット３１（上側本体部１１）への伝達を抑えることができる。また、図６（ｃ）に示されるように、例えば大規模地震等、振動の加速度が許容値よりも大きい場合には、積層ゴム８３ａの変形だけでは下側ブラケット３２側の振動（移動）を吸収しきれなくなるが、滑り板３３Ａに対して滑り部材８３ｂが滑ることによって、下側本体部１２が上側本体部１１に対して滑り移動する。すなわち、上側本体部１１が下側本体部１２に対して相対的に滑り移動する。これにより、所定の大きさ以上の地震が発生し、下側本体部１２が大きく振動した際、下側本体部１２の振動が上側本体部１１へ伝わることを抑制することができる。その結果、大地震が発生しても本体部１０よりも上側に設けられた機器（荷役部２や機械室４内の駆動機構）の破損を抑制することができる。

なお、第３実施形態では、免震部３０に積層ゴム８３ａを用いているが、この積層ゴム８３ａは滑り機構とは直列に接続されているため、「滑り移動の拘束」状態には該当しない。

なお、第３実施形態では、第１実施形態の滑り板３３Ｃに代えて弾性滑り板８３Ｂを用いたが、滑り板３３Ｄに代えて弾性滑り板８３Ｂを用いることも可能である。また、第２実施形態に係る滑り板７３Ｃ又は滑り板７３Ｄに代えて、弾性滑り板８３Ｂを用いてもよい。

（第４実施形態）
図７に示されるように、第４実施形態に係る走行式荷役装置では、第１実施形態の原点復帰部５０に代えて、ラックアンドピニオン式を採用した原点復帰部９０を用いている。原点復帰部９０は、上側本体部１１の梁１１Ｂと下側本体部１２の梁１２Ｃとの間に介在している。原点復帰部９０は、梁１１Ｂに固定されたモータ９１と、モータ９１の駆動力で回転する歯車９２（回転部）と、梁１２Ｃに固定されて歯車９２と噛み合う歯がｙ軸方向に延伸するように設けられた噛み合い部９３と、を備えている。

ここで、原点復帰を行う場合には、モータ９１が駆動力を発生させ、この駆動力で歯車９２が回転する。そして、回転する歯車９２は噛み合い部９３の歯に噛み合うことで、歯車９２はｙ軸方向へ移動する。その結果、歯車９２が取り付けられた梁１１Ｂを介して、上側本体部１１が下側本体部１２に対してｙ軸方向へ移動する。これにより、上側本体部１１の原点復帰を行うことができる。なお、原点復帰を行うとき以外は、歯車９２と噛み合い部９３とが噛み合わないようにしておくことが望ましい。常に歯車９２と噛み合い部９３とが噛み合っていると、地震が発生してシャーピン６１が破断しても、歯車９２と噛み合い部９３とが噛み合っているため上側本体部１１の下側本体部１２に対するｙ軸方向の相対的な滑り移動が拘束されてしまうためである。歯車９２と噛み合い部９３とが噛み合わないようにするには様々な手法が考えられる。例えば、歯車９２が取り付けられた部材をｚ軸方向へスライドさせるスライド機構を設けておくことや、通常時は噛み合い部９３は走行式荷役装置１には取り付けずに原点復帰を行うときのみ噛み合い部９３を取り付ける、等の手法が挙げられる。

なお、第４実施形態では、上側本体部１１の梁１１Ｂと下側本体部１２の梁１２Ｃとの間に原点復帰部９０が設けられたが、原点復帰部９０の配置位置は適宜変更可能である。例えば、脚部１１Ａ及び脚部１２Ａに原点復帰部９０を取り付けることも可能である。この場合も、歯車を回転させて直進運動させることにより原点復帰が行われる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形したものであってもよい。例えば、第１実施形態では、下側本体部１２と走行部２０との間に免震部４０が設けられていたが、津波等の影響を回避するため、この免震部４０を省略することも可能である。

また、上側ブラケット３１は滑り板３３Ａ，３３Ｂを備え、下側ブラケット３２は滑り板３３Ｃ，３３Ｄを備えていたが、滑り板３３Ｂ及び滑り板３３Ｄを省略することも可能である。また、滑り板３３Ａ及び滑り板３３Ｃを省略することも可能である。

また、上記実施形態では、上側本体部１１と下側本体部１２との間に積層ゴムやダンパ等の減衰要素を設けずに、振動発生時に上側本体部１１と下側本体部１２とを独立して移動可能とした例について説明した。しかし、上側本体部と下側本体部との間に積層ゴムやダンパ等の減衰要素を設けてもよい。

１…走行式荷役装置、２…荷役部、３…ガーダ部、１０…本体部、１１…上側本体部、１２…下側本体部、２０…走行部、３０，７０…免震部、３１，７１…上側ブラケット、３１ｃ…孔部（第２のシャーピン挿入部）、３２，７２…下側ブラケット、３３Ａ，３３Ｂ，７３Ａ，７３Ｂ…滑り板（第１滑り部）、３３Ｃ，３３Ｄ，７３Ｃ，７３Ｄ…滑り板（第２滑り部）、５０，９０…原点復帰部（位置調整部）、５１，９１…モータ（駆動部）、５２…シリンダ（変換部）、６１…シャーピン、６２ａ…孔部（第１のシャーピン挿入部）、８３Ｂ…弾性滑り板、８３ａ…積層ゴム、８３ｂ…滑り部材、９２…歯車（変換部）、９３…噛み合い部（変換部）、Ｒ…レール。

Claims

荷物の荷役作業を行う荷役部と、
前記荷役部を支持するガーダ部と、
前記ガーダ部を支持する本体部と、
前記本体部の下部に設けられて前記本体部をレールに沿って走行させる走行部と、
前記本体部と前記走行部との間、又は前記本体部に設けられており、所定の力を受けると破断するシャーピンが挿通される部分を有する免震部と、
前記本体部及び前記走行部の少なくともいずれかに設けられた位置調整部と、を備え、
前記免震部は、前記本体部及び前記走行部のいずれか一方に固定された固定部と、前記固定部に対して滑って移動可能な可動部と、を備え、
前記位置調整部は、前記固定部に対する前記可動部の位置を調整可能となっており、前記免震部が機能した後の原点復帰時のみに前記免震部に接続され、
前記位置調整部は、前記シャーピンが挿通される部分に接続可能である、走行式荷役装置。
前記位置調整部は、駆動力を出力する駆動部と、前記駆動力を直進運動に変換する変換部と、を備える請求項１に記載の走行式荷役装置。
前記駆動部は、モータを備え、
前記変換部は、前記固定部に対する前記可動部の位置を調整可能なシリンダを備える、
請求項２に記載の走行式荷役装置。