JP6284115B2 - 電子装置、電子システム、経路探索方法および経路探索プログラム - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション機能を備えた電子装置に関し、特に、電気自動車がワイヤレス給電に対応する充電道路を走行するときの誘導経路の案内に関する。

ナビゲーション装置では、道路や交差点などのリアルタイムな渋滞情報を外部から取得し、その渋滞情報を参考に目的地までの経路を探索したり、あるいは渋滞を避けるように誘導経路を再探索することが可能である。

従来、電気自動車（ＥＶ）用のナビゲーション装置において、目的地までの経路を探索して、現在のバッテリー残量では目的地に到達できないことが検出された場合、充電ステーションを経由する経路を探索する技術がある。一方で、現在ある道路の走行レーンに沿って充電レーンを設け、この充電レーンを走行する車両のバッテリーを非接触で充電する技術が開発されており、日本では２０２０年から市街地を中心に実用化が検討されている。充電レーンは、例えば、交差点の手前付近、登坂路などの特定区間や高速道路など、比較的に高い充電効率が望め、インフラ整備に適した道路区画への設置が計画されている。

特許文献１は、目的地までの経路を探索可能なナビゲーション装置であって、目的地に向かう途中で車両を充電する経路を探索する際、充電レーンを通過して目的地に至る経路を探索する車載機器を開示している（特許文献１）。特許文献２は、出発地における走行用バッテリーの残蓄電量が、出発地から目的地に到達するまでの走行に要する目的地到達必要電力量を下回っていると判定した場合、走行用バッテリーの残蓄電量が不足していることを示す残蓄電量不足情報を出力する蓄電情報出力装置を開示している（特許文献２）。

特許文献３は、移動体の駆動源のバッテリー残量に基づき、目的地まで航続可能であるか否かを表示させる表示制御信号を生成する表示制御装置を開示している（特許文献３）。
特許文献４は、駐車位置ごとに、車両が非接触式充電を実際に行った際の充電効率を示す充電効率情報を取得し、充電効率情報に基づいて駐車位置を充電効率とともに案内する駐車位置案内装置を開示している（特許文献４）。

特開２０１２−４７６７０号公報 特開２０１１−３８８４５号公報 特開２０１２−２１１８８８号公報 特開２０１１−２１５７０３号公報

従来のＥＶ用のナビゲーション装置では、探索された経路によって目的地までの案内をすることはできるが、現在のバッテリー残量では目的地に到達できないとき、充電ステーションを経由していた。この場合、充電ステーションで車両を停車させる必要があり、目的地までの到着時間が長くなってしまう。一方で、充電レーンを走行中に給電を行い、航続距離を長くして目的地に到着する経路を探索することも可能であるが、充電レーンの送電量や区間の長さなどが不明であり、実際に走行した際の充電量も分からず、そのような経路の選択は、ユーザーの判断に委ねられていた。その結果、充電レーンを経由しても、十分な充電量が得られず、目的地まで航続することができない場合もあり、結局、充電ステーションを経由せざるを得なかった。

本発明は、このような従来の課題を解決するものであり、車両のバッテリー状態に応じて、目的地までの走行が可能な経路を適切に探索することができる電子装置、電子システム、経路探索方法および経路探索プログラムを提供することを目的とする。

さらに本発明は、このような従来の課題を解決するものであり、車両のバッテリー状態に応じて、充電道路または充電ステーションを経由する経路を適切に探索することができる電子装置、電子システム、経路探索方法および経路探索プログラムを提供することを目的とする。

本発明に係る電子装置は、車両の走行中にバッテリーへの非接触充電を可能にする充電道路の識別情報を含む道路データを取得する取得手段と、バッテリーの残量を取得する取得手段と、前記充電道路を走行したときのバッテリーへの充電に関する充電情報を記憶する記憶手段と、前記道路データを用いて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段による探索経路に従い目的地まで走行するとき、前記バッテリーの残量および／または充電量から目的地まで走行が可能か否かを判定する判定手段とを有し、前記経路探索手段は、前記判定手段により目的地までの走行が不可能と判定され、かつ前記探索経路に前記充電道路が含まれていない場合、前記充電道路を経由して目的地に到達する経路を再探索することができる。

好ましくは、前記経路探索手段は、前記判定手段により走行が不可能であると判定され、かつ前記探索経路に前記充電道路が含まれている場合、充電ステーションを経由して目的地に到達する経路を再探索する。また、前記判定手段は、前記探索経路が充電道路を含まない場合には、前記探索経路で消費するバッテリー消費量を道路データに基づき算出し、前記探索経路が充電道路を含む場合には、前記探索経路で消費するバッテリー消費量を道路データおよび充電道路の充電情報に基づき算出する算出手段を含む。

好ましくは、前記充電情報は、過去に充電道路を走行したときの前記バッテリーへの充電量を含み、前記経路探索手段は、前記充電量を考慮して目的地までの走行可能な経路を再探索する。また、前記充電情報は、過去に充電道路を走行していないときの推定充電量を含み、前記経路探索手段は、前記推定充電量を考慮して目的地まで走行可能な経路を再探索する。さらに、前記充電情報は、走行速度情報に関連付けされた充電量を含み、前記経路探索手段は、選択された走行速度情報に対応する充電量を考慮して目的地まで走行可能な経路を再探索する。

好ましくは、前記経路探索手段は、渋滞情報に基づき走行速度情報を選択する。また、前記充電情報は、初期バッテリー残量に関連付けされた充電量を含み、前記経路探索手段は、車両の現在のバッテリー残量に基づき選択された初期バッテリー残量に対応する充電量を考慮して目的地まで走行可能な経路を再探索する。さらに、前記経路探索手段は、前記探索経路から第１の距離内に存在する充電道路を検索し、当該第１の距離内に存在する充電道路を走行しても目的地に到達することができない場合には、当該第１の距離よりも大きな第２の距離内に存在する充電道路を検索する。

本発明に係る電子装置は、バッテリーへの充電を検知する検知手段と、前記バッテリーへの充電を検知したとき、現在走行中の道路が充電道路であることを識別する識別情報を当該道路に関連付けして記憶する記憶手段と、前記充電道路に関連付けして前記バッテリーへの充電に関する充電情報を作成する作成手段とを有し、車両の走行中にバッテリーへの非接触充電を可能にする充電道路を用いて経路案内を行うことができる。

本発明に係る電子システムは、前記電子装置と、前記電子装置に対し地図データを配信するサーバーとを含み、前記取得手段は、前記サーバーから前記道路データを取得することができる。

本発明に係る経路探索方法は、車両の走行中にバッテリーへの非接触充電を可能にする充電道路を走行したときのバッテリーへの充電に関する充電情報を記憶しておき、前記充電道路の識別情報を含む道路データを利用して目的地までの経路を探索し、探索経路に従い目的地まで走行するとき、バッテリーの残量および／または充電量から目的地まで走行可能か否かを判定し、目的地までの走行が不可能と判定され、かつ前記探索経路に前記充電道路が含まれていない場合、前記充電道路を経由して目的地に到達する経路を再探索し、走行が不可能であると判定され、かつ前記探索経路に前記充電道路が含まれている場合、充電ステーションを経由して目的地に到達する経路を再探索するステップを含む。

好ましくは、前記判定するステップは、前記探索経路が充電道路を含まない場合には、前記探索経路で消費するバッテリー消費量を道路データに基づき算出し、前記探索経路が充電道路を含む場合には、前記探索経路で消費するバッテリー消費量を道路データおよび充電道路の充電情報に基づき算出するステップを含む。

好ましくは、前記充電情報は、過去に充電道路を走行したときの前記バッテリーへの充電量を含み、前記再探索するステップは、前記充電量を考慮して目的地までの走行可能な経路を再探索する。また前記充電情報は、過去に充電道路を走行していないときの推定充電量を含み、前記再探索するステップは、前記推定充電量を考慮して目的地まで走行可能な経路を再探索する。さらに、前記充電情報は、走行速度情報に関連付けされた充電量を含み、前記再探索するステップは、渋滞情報に基づき選択された走行速度情報に対応する充電量を考慮して目的地まで走行可能な経路を再探索する。

本発明に係る経路探索プログラムは、車両の走行中にバッテリーへの非接触充電を可能にする充電道路を走行したときのバッテリーへの充電に関する充電情報を記憶しておき、前記充電道路の識別情報を含む道路データを利用して目的地までの経路を探索し、探索経路に従い目的地まで走行するとき、バッテリーの残量および／または充電量から目的地まで走行可能か否かを判定し、目的地までの走行が不可能と判定され、かつ前記探索経路に前記充電道路が含まれていない場合、前記充電道路を経由して目的地に到達する経路を再探索し、走行が不可能であると判定され、かつ前記探索経路に前記充電道路が含まれている場合、充電ステーションを経由して目的地に到達する経路を再探索するステップを含み、電子装置によって実行される。

好ましくは、前記判定するステップは、前記探索経路が充電道路を含まない場合には、前記探索経路で消費するバッテリー消費量を道路データに基づき算出し、前記探索経路が充電道路を含む場合には、前記探索経路で消費するバッテリー消費量を道路データおよび充電道路の充電情報に基づき算出するステップを含む。また、前記充電情報は、過去に充電道路を走行したときの前記バッテリーへの充電量を含み、前記再探索するステップは、前記充電量を考慮して目的地までの走行可能な経路を再探索する。また、前記充電情報は、過去に充電道路を走行していないときの推定充電量を含み、前記再探索するステップは、前記推定充電量を考慮して目的地まで走行可能な経路を再探索する

本発明によれば、車両に搭載された蓄電用電池のバッテリー残量に基づき充電道路を考慮して目的地までの走行が可能な経路を探索することができる。これにより、ユーザーは、バッテリー残量を気にすることなく、車両を目的地まで走行させることができる。

ワイヤレス型充電による充電システムを説明するイメージ図である。 本発明の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施例によるリンクデータに対応付けされた充電情報の一例を示す図である。 本発明の実施例に係る経路探索プログラムの機能的な構成を示すブロック図である。 本発明の実施例によるバッテリー消費量の算出方法を説明する図である。 本発明の実施例に係る充電道路検索手段による道路検索範囲を示す図である。 本発明の実施例に係るナビゲーション装置の動作を説明するフローチャートである。 本発明の実施例による探索経路の表示例を示す図である。

次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。本発明の電子装置は、電気自動車（ＥＶ）等の移動体上に固定的に搭載されるもの、ユーザーによって移動体に持ち込むことができるもの、あるいは移動体から着脱自在のもののいずれであってもよい。本発明の電子装置は、ナビゲーション機能を搭載するが、これ以外の機能、例えばオーディオ・ビデオデータを再生する機能、テレビ・ラジオ放送を受信する機能、アプリケーションソフトウエアを実行する機能などを統合的に備えるものであってもよい。また、好ましい態様では、電子装置は、車内の通信バスあるいはそれと等価なバスに接続され、当該通信バスを介して車両に搭載された蓄電用電池のバッテリー残量や充電量などの情報を取得する機能を備える。さらに本発明の電子装置は、それ自身がナビゲーション機能を実行するための道路地図データを記憶装置に蓄積するものであってもよいし、データ通信手段を介して配信サイトもしくは配信サーバーなどから必要な道路地図データを取得するものであってもよい。以下の説明では、電子装置の一例として、車両に搭載されたナビゲーション装置を例示する。

ナビゲーション装置は、例えば、蓄電用電池に蓄えられた電気エネルギーを走行時に利用する電気自動車（ＥＶ）やプラグインハイブリット自動車（ＰＨＶ）と呼ばれる車両に搭載される。蓄電用電池の充電には、通常、駐車場、宿泊施設、商業施設などパブリックエリアや自宅などに設置された充電設備が利用され、車両の充電口に専用の充電ケーブルを接続することで充電が行われる。充電方式は、このような充電ケーブルを用いた接続型の充電以外にも、ワイヤレスで充電するワイヤレス型充電も可能である。ワイヤレス型充電に用いられる充電装置（送電装置）には、例えば、電磁誘導方式、磁界共鳴方式、またはマイクロ波方式などの給電方式が採用され、蓄電用電池を無線により充電することが可能である。

図１は、ワイヤレス型充電による充電システムを説明するイメージ図である。車両１０には、電気エネルギーを蓄えることができる蓄電用電池（バッテリー）２０が搭載されている。蓄電用電池２０は、電気エネルギーを受電する受電部２２から得られる電気エネルギーにより充電される。一方、充電レーンまたは充電道路（以下、総称して充電道路という）と呼ばれる道路３０の路面内部には、多数の送電装置３２が走行レーンに沿って埋設されている。車両１０が多数の送電装置３２が配列された充電レーンを走行して送電装置３２上を通過する際に、受電部２２を介して蓄電用電池２０が充電される。このような充電システムは、充電道路以外にも、駐車スペースなどでも利用することも可能である。

図２は、本発明の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１００は、自車位置情報を取得する位置情報取得部１０２、渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する交通情報取得部１０４、ユーザーからの入力を受け取るユーザー入力部１０６、外部と有線または無線によるデータ通信を可能にするデータ通信部１０８、ディスプレイに道路地図などを表示する表示部１１０、音声を出力する音声出力部１１２、道路地図データや各種プログラムを記憶する記憶部１１４、車内通信バスや外部機器との接続を可能にする外部インターフェース（Ｉ／Ｆ）１１６、各部を制御する制御部１１８を含んで構成される。ここに示される構成は一例であり、ナビゲーション装置は、必ずしもこのような構成に限定されない。

位置情報取得部１０２は、例えば、ＧＰＳ衛星１３６（図２（Ｂ）を参照）から送信される信号を利用して自車の絶対位置を検出するもの、ジャイロセンサや加速度センサなど車両に搭載された種々のセンサから自車の相対位置を検出するものであることができる。また、位置情報取得部１０２は、図２（Ｂ）に示すように、ネットワーク１２０を介して位置情報配信サイト（または配信サーバー）１３０にアクセスし、そこから自車位置情報を取得することもできる。この場合、ネットワーク１２０への接続は、データ通信部１０８を介して行われる。

交通情報取得部１０４は、例えば、ＦＭラジオ放送やその他の放送波に重畳された道路交通情報を取得したり、幹線道路や高速道路などの路側に設置されたアンテナから無線通信により道路交通情報を取得することができる。また、交通情報取得部１０４は、図２（Ｂ）に示すように、ネットワーク１２０を介して道路交通情報配信サイト（または配信サーバー）１３４にアクセスし、そこから道路交通情報を取得することもできる。この場合、ネットワーク１２０への接続は、データ通信部１０８を介して行われる。

ユーザー入力部１０６は、ユーザーとナビゲーション装置１００との間のインターフェースを提供する。ユーザー入力部１０６は、入力キーデバイス、タッチパネル、音声認識装置などを含むことができる。データ通信部１０８は、ＷｉＦｉ、ＬＡＮ、赤外線通信、電話回線などを利用した有線または無線によるデータ通信を可能にする。データ通信部１０８は、その機能がナビゲーション装置に内蔵されるものでもよいし、携帯電話やスマートフォンなどを外部接続しその通信機能を利用するものであってもよい。上記したように、データ通信部１０８は、図２（Ｂ）に示すようなネットワーク１２０を介して種々のデータ配信サイトに接続することを可能にする。

表示部１１０は、目的地までの誘導経路を案内するときの道路地図、施設検索などの検索結果、ナビゲーション装置の各種設定をするためのメニュー画面などを表示し、好ましくはタッチパネル対応のディスプレイ等を含む。音声出力部２２は、誘導経路の案内や各種の警告等を出力するスピーカ等を含む。

記憶部１１４は、ナビゲーション装置１００の動作に必要な道路地図データ、充電道路に関する充電情報などを記憶している。一つの例では、記憶部１１４は、大容量の記憶装置を含み、ここに道路地図データや施設データなどのデータベースを蓄積することができる。他の例では、記憶部１１４は、図２（Ｂ）に示すようにネットワーク１２０を介して道路地図データ配信サイト１３２にアクセスし、そこから必要な道路地図データ等を取得することができる。この場合、ネットワーク１２０への接続は、データ通信部１０８を介して行われる。

本実施例ではさらに、車両が充電道路を走行したときの充電に関する充電情報が記憶部１１４に逐次記憶される。図３は、充電道路を走行したときに作成された充電情報の一例であり、この充電情報は、車両が過去に充電道路を走行した際にリンクデータ等と関連付けして記憶される走行履歴データである。好ましい態様では、外部Ｉ／Ｆ１１６を介して走行中のバッテリーへの充電が検知されたとき、あるいは位置情報取得部１０２から得られた自車位置に基づき現在走行中の道路が充電道路であることが識別されたとき、充電情報が作成される。充電情報は、充電ログＩＤによって管理され、１つの充電ログＩＤは、リンクデータ、給電距離、充電道路を走行したときの走行速度、実際の充電量（バッテリー残量の増加分）などの情報を含む。さらに充電情報は、充電が行われた日時や交通情報取得部１０４から取得された道路混雑状況などの情報も関連付けして記憶させることも可能である。

また、バッテリーの充電は、一般的に、環境に応じて充電効率が著しく変化することが知られている。このため、充電情報には、例えば、充電開始時の初期バッテリー残量や充電期間に関係するデータを保持してもよい。さらに充電情報は、充電道路またはリンクデータ毎に、最低充電量、最高充電量、平均充電量、前回走行時の充電量などを算出して保持していてもよい。さらに図３の例では、１つの充電ログＩＤは、単一のリンクデータ毎に作成されているが、複数のリンクに跨る充電道路を走行したとき、１つの充電ログＩＤが複数のリンクＩＤを包含するものであってもよい。

外部インターフェース１１６は、外部機器との接続の他に、車内通信バス等に接続され、電気エネルギーを蓄積する蓄電用電池（バッテリー）２０、送電装置３２から電気エネルギーを受電する受電部２２等に接続される。これにより、制御部１１８は、受電部２２からバッテリーへの充電の開始時間、終了時間、給電された充電量、バッテリー残量などのバッテリー状態に関する情報を検出することができる。

制御部１１８は、好ましい態様では、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含むマイクロコントローラから構成され、ＲＯＭまたはＲＡＭは、ナビゲーション装置の各部の動作を制御するための種々のプログラムを格納することができる。プログラムは、例えば、バッテリー残量を考慮して目的地や経由地を検索するもの、充電道路に関する充電情報を作成するものなどが含まれる。

経路探索プログラムは、目的地までの最適な経路を探索するプログラムであり、車両のバッテリー状態に応じて、目的地までの走行が可能な経路を探索することができる。このプログラムは、ナビゲーション装置の各種機能と連動して実行される。本実施例の好ましい態様では、経路探索プログラムは、現在のバッテリー残量を考慮して、目的地までの到達が困難である場合には、充電道路を経由するような経路を探索する。このとき、経路探索プログラムは、探索した経路の近郊にある充電道路を検索し、検索された充電道路に関する充電情報およびバッテリー残量に基づき、目的地までの走行が可能な経路を探索することができる。経路探索プログラムは、現在のバッテリー残量に基づき自動的に実行されるようにしてもよいし、ユーザーから指示に応答して実行されるようにしてもよいし、目的地までのルートが設定されているときまたはその案内がされているときに実行されるようにしてもよい。

本実施例による経路探索プログラムの機能的な構成を図４に示す。経路探索プログラム２００は、図４に示すように、道路地図データを用いて目的地までの経路を探索する経路探索手段２０２、車両のバッテリー残量を取得するバッテリー残量取得手段２０４、探索された経路におけるバッテリー消費量を算出するバッテリー消費量算出手段２０６、取得したバッテリー残量と算出されたバッテリー消費量とを比較し、目的地まで走行が可能であるか否かを判定する走行可能判定手段２０８、目的地までの走行が不可能と判定されたとき、探索された経路に基づき一定の範囲内に存在する充電道路を検索する充電道路検索手段２１０、充電道路に関する充電情報に抽出する充電情報抽出手段２１２、ユーザーに経路を選択させるため、探索された複数の経路を提示する経路候補提示手段２１４を備えている。

経路探索手段２０２は、現在地あるいは指定された地点から目的地までの最適な経路を探索する。また経路探索手段２０２は、バッテリー残量から目的地までの走行が不可能であると判定された場合に、充電道路や充電ステーションを経由する、目的地までの走行が可能な経路を再探索することができる。バッテリー残量取得手段２０４は、経路探索が行われるとき等に、外部インターフェース１１４を介し、バッテリー２０の残量情報を取得する。

バッテリー消費量算出手段２０６は、探索された経路に基づき、目的地までの走行に必要なバッテリー消費量を算出する。好ましくはバッテリー消費量算出手段２０６は、探索経路が充電道路を含まない場合には、探索経路の走行距離からバッテリー消費量を算出し、探索経路が充電道路を含む場合には、充電道路によって充電される充電量を加味してバッテリー消費量を算出する。

図５は、バッテリー消費量の算出方法を説明する図であり、図５（ａ）は、充電道路を含まない探索経路を示し、図５（ｂ）は、充電道路を含む探索経路を示す。図５（ａ）では、探索経路Ｒは、リンクＡ、リンクＢおよびリンクＣから構成され、探索経路Ｒは充電道路を含んでいない。このような場合、バッテリー消費量算出手段２０６は、リンクＡ、リンクＢ、リンクＣを走行するために必要なバッテリー消費量をそれぞれ求め、これら３つのバッテリー消費量の総和を算出することで、探索経路Ｒに係るバッテリー消費量を算出する。具体的には、単位距離当たりに必要な電気容量を複数の走行速度毎に用意しておき、仮定した走行速度およびリンクデータが保持する距離データからリンク当たりのバッテリー消費量を算出する。

図５（ｂ）では、探索経路Ｒは、リンクＡ、リンクＢおよびリンクＣから構成され、リンクＢはその一部に充電道路２３０を含んでいる。このような場合、バッテリー消費量算出手段２０６は、リンクＡ、リンクＢ及びリンクＣのバッテリー消費量の総和と、充電道路２３０に係る充電量との差分から、バッテリー消費量を算出することができる。

走行可能判定手段２０８は、バッテリー残量取得手段２０４により取得されたバッテリー残量と、バッテリー消費量算出手段２０６により算出された探索経路の走行に必要なバッテリー消費量とを比較することで、目的地まで走行することが可能であるか否かを判定することができる。

充電道路検索手段２１０は、走行可能判定手段２０６により走行が不可能と判定されたとき、探索した経路に基づき、一定の距離範囲にある充電道路を検索する。このとき、充電道路の検索エリアは、予め自動的に設定されるようにしてもよいし、あるいはユーザーが適宜設定するようにしてもよく、例えば、探索経路から１Ｋｍ、２ｋｍ及び５ｋｍなどのように複数の検索範囲が設定されるようにしてもよい。また、充電道路の検索エリアは、一定の距離範囲に限らず、例えば、１０分圏内または１５分圏内など時間的な範囲であってもよい。

図６は、充電道路の検索範囲を説明する図である。図６には、車両の自車位置Ｓから目的地Ｇまでの探索経路Ｒが示されている。探索経路Ｒの周辺には、充電道路を検索するため、探索経路Ｒに沿って一定の距離範囲である検索エリアＥ１と、検索エリアＥ１よりも広い検索エリアＥ２がそれぞれ設定されている。充電道路検索手段２１０は、まず、道路地図データに基づき、充電道路の検索エリアＥ１から充電道路２３０Ａを検索することができる。さらに充電道路検索手段２１０は、仮に、検索エリアＥ１に充電道路が存在しない場合、あるいは充電道路が存在しても十分な充電を期待できない場合（すなわち、目的地までの走行が不可能と判定される場合）には、さらに広い検索エリアＥ２から充電道路２３０Ｂを検索することができる。

充電情報抽出手段２１２は、充電道路が検索された場合、図３に示すような充電情報のリンクＩＤに基づき、検索された充電道路に該当する充電量を抽出することができる。また、抽出条件をユーザーが予め設定することも可能であり、この場合、充電情報抽出手段２１２は、ユーザー設定された抽出条件に従い、検索された充電道路に関係する充電量、例えば、前回走行時の充電量、平均充電量、または最低充電量などを抽出することができる。これ以外にも、車両の走行速度に応じた充電量、車両の初期バッテリー残量に対応する充電量などの充電情報も抽出することができる。

また、充電道路検索手段２１０によって検索された充電道路に関する充電情報を抽出することができなかったとき、すなわち、充電道路の走行が未だ行われておらず充電情報が記憶されていないとき、充電情報抽出手段２１２は、ネットワーク１２０を介して道路交通情報配信サイト１３４等から取得した、公開されている充電道路の推定充電量を充電情報として補完してもよい。あるいは、走行が未だ行われていない充電道路については、推定充電量をデフォルト値として記憶させておいてもよく、その後、充電道路を走行したときに、実際の充電量によって推定充電量を更新するようにしてもよい。こうして、走行可能判定手段３０８は、実際の充電量あるいは推定充電量を参照して、目的地までの走行が可能であるか判定することができる。

経路候補提示手段２１４は、探索された経路から、目的地までの走行が可能と判定された経路を誘導経路の候補として表示部１１０に提示することができる。探索された経路が複数あった場合、ユーザーの指示により経路が選択される。このとき、経路候補提示手段２１４は、各経路に対して優先順位を付けることができ、例えば、「充電量を重視」の場合には、最も充電量が得られる探索経路が強調して表示される。

次に、本実施例によるナビゲーション装置の動作を図７のフローチャートを参照して説明する。ここでは、自車位置から目的地まで、車両のバッテリー残量に応じて適切な経路が探索される例を示す。

ユーザーが目的地までの経路探索を指示すると、経路探索プログラム２００が起動され、経路探索手段２０２は、自車位置から目的地までの経路を探索する（Ｓ１０１）。経路探索手段２０２は、道路地図データを用いて、自車位置から目的地までの最適な経路を探索する。経路探索手段２０２が実行されたことに応答して、バッテリー残量取得手段１０２により、バッテリー２０の残量が取得される（Ｓ１０２）。

次に、走行可能判定手段２０８は、取得されたバッテリー残量および探索された経路に基づき、目的地までの走行が可能であるか否かを判定する（Ｓ１０３）。好ましくは、取得したバッテリー残量と、バッテリー消費量算出手段２０６により算出された、探索経路を走行するのに必要なバッテリー消費量とを比較することで、目的地までの到達が可能であるか否かが判定される。走行が可能であると判定された場合、後述するステップＳ１１０に処理が移行し、その経路は経路候補としてユーザーに提示される。

他方、探索経路では、目的地までの走行が不可能であると判定された場合、充電道路検索手段２１０によって当該探索経路内に充電道路が含まれるか否かが判定される（Ｓ１０４）。もし、探索経路内に充電道路が含まれていると判定された場合、その判定結果を受けて経路探索手段２０２は、道路地図データを参照して充電ステーションを経由する経路を再探索する（Ｓ１０５）。充電ステーションでは、バッテリー２０に十分に充電することができるため、充電ステーションを経由する経路では、確実に目的地に到達することができる。

ステップＳ１０４に戻り、探索経路が充電道路を含まないと判定された場合、充電道路検索手段２１０は、図６に示すように、道路地図データを用いて、探索経路Ｒから一定の距離範囲内にある充電道路を検索する（Ｓ１０６）。ここで、充電道路が一定の範囲内になかった場合、充電道路の検索エリアを拡大することもできる。

充電道路が検索されると、充電情報抽出手段２１２は、該当する充電道路に関する充電情報を抽出する（Ｓ１０７）。充電情報抽出手段２１２は、上記したように、設定された抽出条件に従い、所望の情報、例えば、前回走行時の充電量、平均充電量、または最低充電量、充電したときの車両の走行速度、初期バッテリー残量等の充電情報を抽出することができる。

充電情報が抽出されると、経路探索手段２０２は、その充電道路を利用する経路を再探索する（Ｓ１０８）。再探索された探索経路は、再び走行可能判定手段２０８により、目的地までの走行が可能であるか否か判定される（Ｓ１０９）。このとき、再探索された経路には、充電道路が含まれるため、バッテリー消費量算出手段２０６は、充電情報抽出手段２１２により抽出された充電量を用いて、バッテリー消費量を算出し、これにより、充電道路の充電量を考慮して、目的地までの走行が可能であるか否かが判定される。

図８は、目的地までの走行が可能と判定された探索経路の表示例を示す図である。経路候補提示手段２１４は、例えば、Ｓ１０９において、目的地までの走行が可能であると判定された探索経路Ｒ１、Ｒ２を経路候補としてユーザーに提示する。探索経路Ｒ１、Ｒ２は、充電量がそれぞれ異なる充電道路２３０ａ、２３０ｂを経由させ、目的地まで到達させることができる。

経路候補提示手段２１４は、例えば、走行距離や到達時間が最短となる充電道路２３０ａを経由する探索経路Ｒ１を推奨ルートとしてユーザーに提示するが、充電道路２３０ｂは、充電道路２３０ａと比較したとき、給電距離が長くその充電量が大きいため、ユーザーが充電量を重視する設定を行っている場合には、探索経路Ｒ２を推奨ルートとして強調表示してもよい。

なお、図８の探索経路Ｒ３は、当初に探索された経路であり、バッテリー残量から目的地までの到達が不可能である判定されたため、表示画面には経路候補として表示されないが、ユーザーが所望する場合には探索経路Ｒ３を選択することも可能である。

次に、充電道路に関する充電情報が複数あるときの好ましい抽出例について説明する。同一の充電道路を複数回走行した場合には、その回数に応じた充電情報（図３）が作成され、記憶部１１４に記憶される。充電情報抽出手段２１２は、過去に充電したときの環境と同一もしくは類似の環境の充電情報を抽出することが好ましい。そこで、充電情報抽出手段２１２は、交通情報取得部１０４から取得された交通情報を参照し、充電道路が渋滞、混雑、順調に走行のいずれに該当するかを判定し、その判定結果に最も近い走行速度で充電されたときの充電情報を抽出する。例えば、渋滞は、走行速度が時速１０Ｋｍ未満、混雑が時速１０Ｋｍ〜４０Ｋｍ、順調に走行が時速４０Ｋｍ以上のように設定し、それらに該当もしくは最も近い走行速度での充電情報を抽出する。これにより、バッテリー消費量算出手段２０６によるバッテリー消費量の算出精度を高め、結果的に、走行可能判定手段２０８による判定精度を高めることができる。

また、別な態様では、充電情報抽出手段２１２は、現在のバッテリー残量に近い状態で充電されたときの充電情報を抽出することが望ましい。バッテリーの充電特性は、バッテリー残量が少ないほど急速に充電され、他方、バッテリー残量が多いほど充電に時間を要する特性をもつことがあるためである。

上記実施例では、車両が充電道路を走行したとき、バッテリーへの充電に関する充電情報がナビゲーション装置の記憶部に記憶される例を示したが、これに限らず、ネットワークを介してサーバー上に充電情報を記憶させ、充電情報をサーバーから取得してもよい。また、未走行の充電道路の充電情報については、充電情報を配信するサーバーから取得したり、車車間通信を介して他車が記憶する充電情報を取得してもよい。

本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の要旨の範囲において、種々の変形・変更が可能である。

１００：ナビゲーション装置 １０２：位置情報取得部
１０４：交通情報取得部 １０６：ユーザー入力部
１０８：データ通信部 １１０：表示部
１１２：音声出力部 １１４：記憶部
１１６：外部インターフェース １１８：制御部
１２０：ネットワーク １３０〜１３４：配信サイト
１３６：衛星 ２００：経路探索プログラム
２０４：バッテリー残量取得手段 ２０６：バッテリー消費量算出手段
２０８：走行可能判定手段 ２１０：充電道路検索手段
２１２：充電情報抽出手段 ２１４：経路候補提示手段
２３０：充電道路

Claims (19)

1. 車両の走行中にバッテリーへの非接触充電を可能にする充電道路の識別情報を含む道路データを取得する第１の取得手段と、
   バッテリーの残量を取得する第２の取得手段と、
   前記充電道路を走行したときのバッテリーへの充電に関する充電情報を記憶する記憶手段と、
   前記道路データを用いて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
   前記経路探索手段による探索経路に従い目的地まで走行するとき、前記バッテリーの残量および／または充電量から目的地まで走行が可能か否かを判定する判定手段とを有し、
   前記経路探索手段は、前記判定手段により目的地までの走行が不可能と判定され、かつ前記探索経路に前記充電道路が含まれていない場合、前記充電道路を経由して目的地に到達する経路を再探索し、前記判定手段により走行が不可能であると判定され、かつ前記探索経路に前記充電道路が含まれている場合、充電ステーションを経由して目的地に到達する経路を再探索する、電子装置。
2. 車両の走行中にバッテリーへの非接触充電を可能にする充電道路の識別情報を含む道路データを取得する第１の取得手段と、
   バッテリーの残量を取得する第２の取得手段と、
   前記充電道路を走行したときのバッテリーへの充電に関する充電情報を記憶する記憶手段と、
   前記道路データを用いて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
   前記経路探索手段による探索経路に従い目的地まで走行するとき、前記バッテリーの残量および／または充電量から目的地まで走行が可能か否かを判定する判定手段とを有し、
   前記経路探索手段は、前記判定手段により目的地までの走行が不可能と判定され、かつ前記探索経路に前記充電道路が含まれていない場合、前記充電道路を経由して目的地に到達する経路を再探索し、
   前記充電情報は、過去に充電道路を走行したときの前記バッテリーへの充電量を含み、前記経路探索手段は、前記充電量を考慮して目的地までの走行可能な経路を再探索する、電子装置。
3. 車両の走行中にバッテリーへの非接触充電を可能にする充電道路の識別情報を含む道路データを取得する第１の取得手段と、
   バッテリーの残量を取得する第２の取得手段と、
   前記充電道路を走行したときのバッテリーへの充電に関する充電情報を記憶する記憶手段と、
   前記道路データを用いて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
   前記経路探索手段による探索経路に従い目的地まで走行するとき、前記バッテリーの残量および／または充電量から目的地まで走行が可能か否かを判定する判定手段とを有し、
   前記経路探索手段は、前記判定手段により目的地までの走行が不可能と判定され、かつ前記探索経路に前記充電道路が含まれていない場合、前記充電道路を経由して目的地に到達する経路を再探索し、前記充電情報は、過去に充電道路を走行していないときの推定充電量を含み、前記経路探索手段は、前記推定充電量を考慮して目的地まで走行可能な経路を再探索する、電子装置。
4. 車両の走行中にバッテリーへの非接触充電を可能にする充電道路の識別情報を含む道路データを取得する第１の取得手段と、
   バッテリーの残量を取得する第２の取得手段と、
   前記充電道路を走行したときのバッテリーへの充電に関する充電情報を記憶する記憶手段と、
   前記道路データを用いて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
   前記経路探索手段による探索経路に従い目的地まで走行するとき、前記バッテリーの残量および／または充電量から目的地まで走行が可能か否かを判定する判定手段とを有し、
   前記経路探索手段は、前記判定手段により目的地までの走行が不可能と判定され、かつ前記探索経路に前記充電道路が含まれていない場合、前記充電道路を経由して目的地に到達する経路を再探索し、
   前記経路探索手段はさらに、前記探索経路から第１の距離内に存在する充電道路を検索し、当該第１の距離内に存在する充電道路を走行しても目的地に到達することができない場合には、当該第１の距離よりも大きな第２の距離内に存在する充電道路を検索する、電子装置。
5. 前記判定手段は、前記探索経路が充電道路を含まない場合には、前記探索経路で消費するバッテリー消費量を道路データに基づき算出し、前記探索経路が充電道路を含む場合には、前記探索経路で消費するバッテリー消費量を道路データおよび充電道路の充電情報に基づき算出する算出手段を含む、請求項１ないし４いずれか１つに記載の電子装置。
6. 前記充電情報は、走行速度情報に関連付けされた充電量を含み、前記経路探索手段は、選択された走行速度情報に対応する充電量を考慮して目的地まで走行可能な経路を再探索する、請求項１ないし４いずれか１つに記載の電子装置。
7. 前記経路探索手段は、渋滞情報に基づき走行速度情報を選択する、請求項６に記載の電子装置。
8. 前記充電情報は、初期バッテリー残量に関連付けされた充電量を含み、前記経路探索手段は、車両の現在のバッテリー残量に基づき選択された初期バッテリー残量に対応する充電量を考慮して目的地まで走行可能な経路を再探索する、請求項１ないし４いずれか１つに記載の電子装置。
9. 車両の走行中にバッテリーへの非接触充電を可能にする充電道路を用いて経路案内を行うことが可能な電子装置であって、
   バッテリーへの充電を検知する検知手段と、
   前記バッテリーへの充電を検知したとき、現在走行中の道路が充電道路であることを識別する識別情報を当該道路に関連付けして記憶する記憶手段と、
   前記充電道路に関連付けして前記バッテリーへの充電に関する充電情報を作成する作成手段と、を有し、
   前記充電情報は、過去に充電道路を走行したときの前記バッテリーへの充電量または過去に充電道路を走行していないときの推定充電量のいずれか１つを少なくとも含む、電子装置。
10. 請求項１ないし４いずれか１つに記載の電子装置と、
    前記電子装置に対し地図データを配信するサーバーとを含み、
    前記第１の取得手段は、前記サーバーから前記道路データを取得する、電子システム。
11. 電子装置における経路探索方法であって、
    車両の走行中にバッテリーへの非接触充電を可能にする充電道路を走行したときのバッテリーへの充電に関する充電情報を記憶しておき、
    前記充電道路の識別情報を含む道路データを利用して目的地までの経路を探索し、
    探索経路に従い目的地まで走行するとき、バッテリーの残量および／または充電量から目的地まで走行可能か否かを判定し、
    目的地までの走行が不可能と判定され、かつ前記探索経路に前記充電道路が含まれていない場合、前記充電道路を経由して目的地に到達する経路を再探索し、走行が不可能であると判定され、かつ前記探索経路に前記充電道路が含まれている場合、充電ステーションを経由して目的地に到達する経路を再探索するステップを含む、経路探索方法。
12. 前記判定するステップは、前記探索経路が充電道路を含まない場合には、前記探索経路で消費するバッテリー消費量を道路データに基づき算出し、前記探索経路が充電道路を含む場合には、前記探索経路で消費するバッテリー消費量を道路データおよび充電道路の充電情報に基づき算出するステップを含む、請求項１１に記載の経路探索方法。
13. 前記充電情報は、過去に充電道路を走行したときの前記バッテリーへの充電量を含み、前記再探索するステップは、前記充電量を考慮して目的地までの走行可能な経路を再探索する、請求項１１に記載の経路探索方法。
14. 前記充電情報は、過去に充電道路を走行していないときの推定充電量を含み、前記再探索するステップは、前記推定充電量を考慮して目的地まで走行可能な経路を再探索する、請求項１１に記載の経路探索方法。
15. 前記充電情報は、走行速度情報に関連付けされた充電量を含み、前記再探索するステップは、渋滞情報に基づき選択された走行速度情報に対応する充電量を考慮して目的地まで走行可能な経路を再探索する、請求項１１に記載の経路探索方法。
16. 電子装置が実行する経路探索プログラムであって、
    車両の走行中にバッテリーへの非接触充電を可能にする充電道路を走行したときのバッテリーへの充電に関する充電情報を記憶しておき、
    前記充電道路の識別情報を含む道路データを利用して目的地までの経路を探索し、
    探索経路に従い目的地まで走行するとき、バッテリーの残量および／または充電量から目的地まで走行可能か否かを判定し、
    目的地までの走行が不可能と判定され、かつ前記探索経路に前記充電道路が含まれていない場合、前記充電道路を経由して目的地に到達する経路を再探索し、走行が不可能であると判定され、かつ前記探索経路に前記充電道路が含まれている場合、充電ステーションを経由して目的地に到達する経路を再探索するステップを含む、経路探索プログラム。
17. 前記判定するステップは、前記探索経路が充電道路を含まない場合には、前記探索経路で消費するバッテリー消費量を道路データに基づき算出し、前記探索経路が充電道路を含む場合には、前記探索経路で消費するバッテリー消費量を道路データおよび充電道路の充電情報に基づき算出するステップを含む、請求項１６に記載の経路探索プログラム。
18. 前記充電情報は、過去に充電道路を走行したときの前記バッテリーへの充電量を含み、前記再探索するステップは、前記充電量を考慮して目的地までの走行可能な経路を再探索する、請求項１６に記載の経路探索プログラム。
19. 前記充電情報は、過去に充電道路を走行していないときの推定充電量を含み、前記再探索するステップは、前記推定充電量を考慮して目的地まで走行可能な経路を再探索する、請求項１６に記載の経路探索プログラム。

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