JP6323713B2 - 車両回転検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、衝突時の車両の回転を検知する車両回転検出装置に関する。

車両の左右の側面部に一対のセンサユニットを設け、各々のセンサユニット内に形成された加速度センサによって、車両の前後方向および左右方向の加速度を検出し、検出値に基づいて、エアバッグ装置を展開させる乗員保護装置の起動装置に関する従来技術があった（例えば、特許文献１参照）。当該従来技術においては、車両の前後方向の加速度を検出することにより、運転席用および助手席用エアバッグ装置を作動させ、車両の左右方向の加速度を検出することにより、運転席用および助手席用のサイドエアバッグ装置を作動させている。この従来技術に開示されたような乗員保護装置の作動制御は通常行われており、衝突によって衝撃が働く車両の部位、衝撃の向き等に応じて、エアバッグ装置、シートベルトプリテンショナーといった乗員保護装置を適正に起動させ、乗員の身体を保護することができる。

また、乗員保護装置を作動させるために、加速度のみではなく、ジャイロセンサによって車両に発生するヨーレイトを検出することもあった。検出したヨーレイトは所定の閾値と比較され、検出値が当該閾値以上である場合、車両が回転したと判定される。車両の回転が検出された場合、サイドエアバッグまたはカーテンエアバッグ等が展開され、頭部がインテリア部材へ衝突したり、乗員が車外へ投げ出されたりすることから保護している。

特開平１０−８６７８７号公報

ところで、衝突時における車両の回転の検出は早いに越したことはない。その検出が早ければ、車両の回転によって、乗員が車室インテリア部材に衝突する以前に、乗員保護装置を作動させて乗員を保護することができる。
しかしながら、上述したジャイロセンサを用いた方法では、車両の回転を早期に検出することは困難であった。すなわち、ジャイロセンサによって車両の回転を検出するためには、車両が回転を開始して、実際にヨーレイトが発生しなければならないからである。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、衝突時の車両の回転を迅速に検出することを可能にする車両回転検出装置を提供することにある。

上述した課題を解決するために、請求項１に係る車両回転検出装置の発明は、車両（７）の右側部（７ｂ）に設けられ、車両の前後方向の加速度（Ｒｘ）を検出する右前後加速度検出手段（３ａ）と、車両の左側部（７ｃ）に設けられ、車両の前後方向の加速度（Ｌｘ）を検出する左前後加速度検出手段（３ｂ）と、右前後加速度検出手段の検出した車両の前方への加速度が、右前方加速度閾値（Ｒｘ＋）の大きさ以上であり、かつ、左前後加速度検出手段の検出した車両の後方への加速度が、左後方加速度閾値（Ｌｘ−）の大きさ以上である時、又は、左前後加速度検出手段の検出した車両の前方への加速度が、左前方加速度閾値（Ｌｘ＋）の大きさ以上であり、かつ、右前後加速度検出手段の検出した車両の後方への加速度が、右後方加速度閾値（Ｒｘ−）の大きさ以上である時、衝突により車両が回転したと判定する回転判定手段（４ｉ）と、を備え、左後方加速度閾値（Ｌｘ−）の絶対値は、右前方加速度閾値（Ｒｘ＋）の絶対値より大きく設定され、右後方加速度閾値（Ｒｘ−）の絶対値は、左前方加速度閾値（Ｌｘ＋）の絶対値より大きく設定されている。
この構成によれば、車両回転検出装置は、右前後加速度検出手段の検出した車両の前方への加速度が、右前方加速度閾値の大きさ以上であり、かつ、左前後加速度検出手段の検出した車両の後方への加速度が、左後方加速度閾値の大きさ以上である時、又は、左前後加速度検出手段の検出した車両の前方への加速度が、左前方加速度閾値の大きさ以上であり、かつ、右前後加速度検出手段の検出した車両の後方への加速度が、右後方加速度閾値の大きさ以上である時、衝突により車両が回転すると判定する回転判定手段を備えている。しかも、左後方加速度閾値の絶対値は、右前方加速度閾値の絶対値より大きく設定され、右後方加速度閾値の絶対値は、左前方加速度閾値の絶対値より大きく設定されている。これにより、衝突時に車両の回転を迅速に検出することができるため、乗員保護装置を早期に作動させることができ、車両回転時の乗員へのダメージを低減することができる。
本発明者は、衝突によって車両が回転する場合、車両が実際に回転する以前に、車両の一方の側部において車両前方への加速度が検出され、かつ、他方の側部において車両後方への加速度が検出されることを見出した。本発明は、この発明者による発見に基づいて、衝突時の車両の回転を早期に検出することを可能としたものである。本発明者により、上述した加速度検出手段による車両の回転検出は、ジャイロセンサを用いた車両回転の検出よりも早期に行えることを確認した。
本発明者によって、車両の側部に他部材が衝突した場合、衝突が発生した側における前後方向加速度が、反対側における前後方向加速度よりも大きくなることが試験的に確認されている。本発明は、この事実に基づいて、衝突側の加速度閾値を反対側における加速度閾値よりも大きく設定することにより、衝突による車両の回転を確実に検出するものである。

上述した課題を解決するために、請求項４に係る車両回転検出装置の発明は、車両（７）の右側部（７ｂ）に設けられ、車両の前後方向の加速度（Ｒｘ）を検出する右前後加速度検出手段（３ａ）と、車両の左側部（７ｃ）に設けられ、車両の前後方向の加速度（Ｌｘ）を検出する左前後加速度検出手段（３ｂ）と、車両の右側部に設けられ、車両の横方向への加速度（Ｒｙ）を検出する右側部左右加速度検出手段（３ａ）と、車両の左側部に設けられ、車両の横方向への加速度（Ｌｙ）を検出する左側部左右加速度検出手段（３ｂ）と、右前後加速度検出手段および左前後加速度検出手段のうちの一方によって車両前方への加速度が検出され、かつ、他方によって車両後方への加速度が検出された時、衝突により車両が回転すると仮判定する回転仮判定手段（４ｊ）と、該回転仮判定手段によって、車両が回転すると仮判定された場合であって、右前後加速度検出手段および左前後加速度検出手段によって検出された車両の前後方向の加速度に合致する衝撃が、右側部左右加速度検出手段および左側部左右加速度検出手段によって検出された場合に、車両が回転すると最終判定し、右前後加速度検出手段および左前後加速度検出手段によって検出された車両の前後方向の加速度に合致する衝撃が、右側部左右加速度検出手段および左側部左右加速度検出手段によって検出されない場合には、回転仮判定手段による仮判定を取り消す回転決定手段（４ｋ）と、を含んでいる回転判定手段（４ｉ）と、を備えている。
この構成によれば、回転判定手段は、右前後加速度検出手段および左前後加速度検出手段のうちの一方によって車両前方への加速度が検出され、かつ、他方によって車両後方への加速度が検出された時、衝突により車両が回転すると仮判定する回転仮判定手段を含んでいる。また、回転判定手段は、回転仮判定手段によって、車両が回転すると仮判定された場合であって、右前後加速度検出手段および左前後加速度検出手段によって検出された車両の前後方向の加速度に合致する衝撃が、右側部左右加速度検出手段および左側部左右加速度検出手段によって検出された場合に、車両が回転すると最終判定し、右前後加速度検出手段および左前後加速度検出手段によって検出された車両の前後方向の加速度に合致する衝撃が、右側部左右加速度検出手段および左側部左右加速度検出手段によって検出されない場合には、回転仮判定手段による仮判定を取り消す回転決定部を含んでいる。これにより、衝突時に車両の回転を迅速に検出することができるため、乗員保護装置を早期に作動させることができ、車両回転時の乗員へのダメージを低減することができる。
本発明者は、衝突によって車両が回転する場合、車両が実際に回転する以前に、車両の一方の側部において車両前方への加速度が検出され、かつ、他方の側部において車両後方への加速度が検出されることを見出した。本発明は、この発明者による発見に基づいて、衝突時の車両の回転を早期に検出することを可能としたものである。本発明者により、上述した加速度検出手段による車両の回転検出は、ジャイロセンサを用いた車両回転の検出よりも早期に行えることを確認した。本発明は、車両の前後方向の加速度と車両の横方向の加速度とにより、車両の回転検出に冗長性を持たせることができ、よりいっそう車両の回転を正確に検出することができる。

本発明の実施形態１による車両回転検出装置が取り付けられた車両の平面図 実施形態１による車両回転検出装置を示したブロック図 衝突により車両が回転する場合に、車両に発生する加速度を示した模式図 衝突により車両が回転した状態を示した図 図３Ａに示した車両において、左ピラー加速度センサが検出する前後方向加速度およびその積分値を示した図 図３Ａに示した車両において、右ピラー加速度センサが検出する前後方向加速度およびその積分値を示した図 実施形態１による車両回転検出処理のフローチャートを示した図 実施形態２による車両回転検出装置を示したブロック図 実施形態２による車両回転検出処理のフローチャートを示した図 加速度センサの取付位置の変形例を示した車両の平面図

＜実施形態１＞
図１乃至図５に基づき、本発明の実施形態１による車両回転検出装置１について説明する。車両７には、本実施形態による車両回転検出装置１が取り付けられている。図１に示すように、車両７には、右前方加速度センサ２ａ、左前方加速度センサ２ｂ、右ピラー加速度センサ３ａ、左ピラー加速度センサ３ｂおよびフロア加速度センサ４ａが設けられている。以下、右前方加速度センサ２ａ、左前方加速度センサ２ｂ、右ピラー加速度センサ３ａ、左ピラー加速度センサ３ｂおよびフロア加速度センサ４ａを包括して加速度センサ２ａ、２ｂ、３ａ、３ｂ、４ａといい、右前方加速度センサ２ａおよび左前方加速度センサ２ｂを包括して前方加速度センサ２ａ、２ｂといい、右ピラー加速度センサ３ａ（右前後加速度検出手段、右側部左右加速度検出手段および右側加速度センサに該当する）および左ピラー加速度センサ３ｂ（左前後加速度検出手段、左側部左右加速度検出手段および左側加速度センサに該当する）を包括してピラー加速度センサ３ａ、３ｂという場合がある。

各々の前方加速度センサ２ａ、２ｂは、車両７の前方部７ａの左右に取り付けられている。前方加速度センサ２ａ、２ｂは、それぞれ車両７の前後方向（図１に示したＸ軸方向）に発生した加速度を検出することが可能に形成されている。
右ピラー加速度センサ３ａは、車両７の右側部７ｂにおいて、車両前後方向のほぼ中央部に取り付けられている。また、左ピラー加速度センサ３ｂは、車両７の左側部７ｃにおいて、車両前後方向のほぼ中央部に取り付けられている。具体的には、ピラー加速度センサ３ａ、３ｂは、それぞれ車両７の前席と後席との間に位置する左右のセンターピラー（Ｂピラー）７ｄ内に取り付けられている。ピラー加速度センサ３ａ、３ｂは、それぞれ車両７に発生した前後方向（車両の前後方向に該当する）の加速度および横方向（図１に示したＹ軸方向であって、車両の横方向に該当する）に発生した加速度を検出することが可能に形成されている。以下、右側部７ｂおよび左側部７ｃを包括的して、側部７ｂ、７ｃまたは両側部７ｂ、７ｃと言うことがある。

また、フロア加速度センサ４ａは、運転席前側のダッシュボード下側に取り付けられたコントローラー４（後述）の内部に取り付けられている。フロア加速度センサ４ａは、車両７の前後方向に発生した加速度および横方向に発生した加速度を検出することが可能に形成されている。尚、フロア加速度センサ４ａは、前後方向に発生した加速度を検出することができるセンサと、横方向に発生した加速度を検出することができるセンサとを独立に有していてもよい。
加速度センサ２ａ、２ｂ、３ａ、３ｂ、４ａは、それぞれ加速度を検出することにより、衝突時に車両７に発生する衝撃を検出している。

上述したコントローラー４は、図示しない入出力装置、ＣＰＵ、ＲＡＭ等により形成された制御装置である。本実施形態によるコントローラー４は、車両７の乗員保護装置（後述するエアバッグ装置５およびベルトプリテンショナ装置６）の制御機能を有している。図２に示すように、コントローラー４には、前方加速度センサ２ａ、２ｂ、ピラー加速度センサ３ａ、３ｂ、エアバッグ装置５およびベルトプリテンショナ装置６がそれぞれ接続されている。エアバッグ装置５は従前のタイプのものと同様であって、図示しないインフレータ、バッグおよび点火装置により形成されている。エアバッグ装置５には、運転席エアバッグ、助手席エアバッグ以外に、サイドエアバッグまたはカーテンエアバッグ等が含まれる。また、ベルトプリテンショナ装置６も従前のタイプのものと同様であって、車両７の衝突時にモーターが回転してシートベルトを巻き込むように形成されている。

コントローラー４は、フロア加速度センサ４ａ以外の構成として、加速度入力部４ｂ、衝突判定部４ｃ、保護装置駆動部４ｄ、閾値選択部４ｅ、閾値記憶部４ｆ、右加速度比較部４ｇ、左加速度比較部４ｈ、車両回転検出部４ｉ（回転判定手段に該当する）を備えている。
加速度入力部４ｂは、加速度センサ２ａ、２ｂ、３ａ、３ｂ、４ａとの間で通信機能を有し、所定時間ごとに加速度センサ２ａ、２ｂ、３ａ、３ｂ、４ａからの検出値を取得している。
衝突判定部４ｃは、加速度センサ２ａ、２ｂ、３ａ、３ｂ、４ａのいずれかによる検出値が所定の閾値以上である場合に、車両７が衝突したことを検出する。
保護装置駆動部４ｄは、衝突判定部４ｃによって、車両７が衝突したことが検出された場合に、スクイブ電流を供給してエアバッグ装置５を作動させ、あるいはモーターに電流を印加してベルトプリテンショナ装置６を作動させる。また、保護装置駆動部４ｄは、後述する車両回転検出部４ｉによって車両７の回転が検出された場合に、エアバッグ装置５およびベルトプリテンショナ装置６を作動させる。尚、本実施形態においては、説明の便宜上、保護装置駆動部４ｄにより、エアバッグ装置５およびベルトプリテンショナ装置６の双方を作動させるように記載しているが、実際には、それぞれ固有の駆動部が設けられるのが通常である。
閾値選択部４ｅは、閾値記憶部４ｆに記憶された複数の閾値から、ピラー加速度センサ３ａ、３ｂの検出値に対する閾値を選択する。
閾値記憶部４ｆは、上述したピラー加速度センサ３ａ、３ｂの検出値に対する複数の閾値を記憶している。
右加速度比較部４ｇは、右ピラー加速度センサ３ａによる検出値を、閾値選択部４ｅが選択した閾値と比較する。
左加速度比較部４ｈは、左ピラー加速度センサ３ｂによる検出値を、閾値選択部４ｅが選択した閾値と比較する。
車両回転検出部４ｉは、右加速度比較部４ｇおよび左加速度比較部４ｈの比較結果に基づいて、衝突によって、車両７が回転するが否かを判定する。

次に、図３Ａ乃至図４Ｂに基づき、車両回転検出部４ｉによる車両７の回転検出方法について説明する。図３Ａに示したように、通常、車両７の車両重心ＣＧは前方部にあるため、衝突による車両７の回転が最も顕著となるのは、車両７の後方側部に他車両９（他部材に該当する）が衝突した場合である。したがって、以下、車両７の後方側部に他車両９が衝突した場合について説明する。しかしながら、本発明による車両回転検出装置１は車両７の後方側部に他車両９が衝突した場合のみを対象とするものではなく、本発明の技術的範囲は、車両７の前方側部、前端部、後端部、その他の部位に他車両９が衝突した場合にも及ぶものとする。尚、図３Ａにおいて、車両７は右方を向いており、後述する前後方向加速度は、車両前方を向いた加速度が正の値（以下、正値という）となり、車両後方を向いた加速度が負の値（以下、負値という）となるものとする。

図３Ａに示したように、他車両９が前進して、車両７において左側部７ｃの後方部に衝突した場合、車両７の右側部７ｂに設けられた右ピラー加速度センサ３ａには回転方向加速度Ｒｇが発生する。また、同時に、車両７の左側部７ｃに設けられた左ピラー加速度センサ３ｂには回転方向加速度Ｌｇが発生する。回転方向加速度Ｒｇおよび回転方向加速度Ｌｇは、ともに車両重心ＣＧを中心にして、車両７を反時計回りに回転させる加速度である（図３Ｂ示）。回転方向加速度Ｒｇおよび回転方向加速度Ｌｇは、それぞれ車両重心ＣＧとピラー加速度センサ３ａ、３ｂとを結んだ直線に対して、直角を成している。
この時、右ピラー加速度センサ３ａは、回転方向加速度ＲｇのＸ軸方向（車両前後方向）成分である前後方向加速度Ｒｘ（＞０）を検出し、左ピラー加速度センサ３ｂは、回転方向加速度ＬｇのＸ軸方向成分である前後方向加速度Ｌｘ（＜０）を検出する。図３Ａに示したように、前後方向加速度Ｒｘは車両前方を向き、前後方向加速度Ｌｘは車両後方を向くことになる。以下、前後方向加速度Ｒｘおよび前後方向加速度Ｌｘを包括して、前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘという。
また、上述した前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘの検出と同時に、右ピラー加速度センサ３ａは、回転方向加速度ＲｇのＹ軸方向（車両横方向）成分である横方向加速度Ｒｙを検出し、左ピラー加速度センサ３ｂは、回転方向加速度ＬｇのＹ軸方向成分である横方向加速度Ｌｙを検出する。横方向加速度Ｒｙおよび横方向加速度Ｌｙは、ともに車両右方を向いている。以下、横方向加速度Ｒｙおよび横方向加速度Ｌｙを包括して、横方向加速度Ｒｙ、Ｌｙという。

図３Ａに示した衝突形態の場合、他車両９が衝突した側である車両７の左側部７ｃに発生する回転方向加速度Ｌｇの方が、右側部７ｂに発生する回転方向加速度Ｒｇよりも大きくなる（Ｒｇ＜Ｌｇ）ことが、発明者によって試験的に明らかになっている。したがって、図３Ａに示した衝突の場合、前後方向加速度Ｒｘ＜（前後方向加速度Ｌｘの絶対値）および横方向加速度Ｒｙ＜横方向加速度Ｌｙの関係も成立することが分かる。

コントローラー４の加速度入力部４ｂは、ピラー加速度センサ３ａ、３ｂによって検出された前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘをそれぞれ時間積分して、加速度積分値∫Ｒｘおよび加速度積分値∫Ｌｘを算出する。図４Ａに示したように、左ピラー加速度センサ３ｂによって検出された前後方向加速度Ｌｘを積分した加速度積分値∫Ｌｘは負の値となる（∫Ｌｘ＜０）。また、図４Ｂに示したように、右ピラー加速度センサ３ａによって検出された前後方向加速度Ｒｘを積分した加速度積分値∫Ｒｘは正の値となる（∫Ｒｘ＞０）。以下、加速度積分値∫Ｒｘおよび加速度積分値∫Ｌｘを包括して、加速度積分値∫Ｒｘ、∫Ｌｘという。
加速度積分値∫Ｒｘ、∫Ｌｘに基づいて、車両７の回転の有無を判断する場合、前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘのそれぞれの増大の特性を考慮して、前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘが立ち上がってから、所定時間Ｔｅｒが経過するまでの初期状態における加速度積分値∫Ｒｘ、∫Ｌｘのみを使用する。図４Ａおよび図４Ｂに示したように、所定時間Ｔｅｒが経過するまでにおいて、衝突した側に発生した前後方向加速度Ｌｘを積分した加速度積分値∫Ｌｘの絶対値が、反対側の加速度積分値∫Ｒｘよりも大きいことが分かる。

閾値記憶部４ｆは、上述したピラー加速度センサ３ａ、３ｂの検出値に対する閾値として、正値の右加速度閾値Ｒｘ＋（＞０）、負値の右加速度閾値Ｒｘ−（＜０）、正値の左加速度閾値Ｌｘ＋（＞０）および負値の左加速度閾値Ｌｘ−（＜０）を記憶している。これまでの説明から、他車両９が衝突した側の加速度積分値∫Ｒｘ、∫Ｌｘは負値となり、その反対側の加速度積分値∫Ｒｘ、∫Ｌｘは正値となり、衝突した側の加速度積分値∫Ｒｘ、∫Ｌｘの絶対値は、反対側の加速度積分値∫Ｒｘ、∫Ｌｘよりも大きくなることが分かる。したがって、閾値記憶部４ｆにおいて、負値の右加速度閾値Ｒｘ−の絶対値は、正値の左加速度閾値Ｌｘ＋の絶対値よりも大きく設定されている（｜Ｒｘ−｜＞｜Ｌｘ＋｜）。また、負値の左加速度閾値Ｌｘ−の絶対値は、正値の右加速度閾値Ｒｘ＋の絶対値よりも大きく設定されている（｜Ｌｘ−｜＞｜Ｒｘ＋｜）。
以下、右加速度閾値Ｒｘ＋および右加速度閾値Ｒｘ−を包括して、右加速度閾値Ｒｘ＋、Ｒｘ−といい、左加速度閾値Ｌｘ＋および左加速度閾値Ｌｘ−を包括して、左加速度閾値Ｌｘ＋、Ｌｘ−といい、右加速度閾値Ｒｘ＋、Ｒｘ−および左加速度閾値Ｌｘ＋、Ｌｘ−を包括して、加速度閾値Ｒｘ＋、Ｒｘ−、Ｌｘ＋、Ｌｘ−という。
閾値選択部４ｅは、車両７の回転の有無が判定される際、閾値記憶部４ｆが記憶している複数の加速度閾値Ｒｘ＋、Ｒｘ−、Ｌｘ＋、Ｌｘ−の中から、適正な加速度閾値Ｒｘ＋、Ｒｘ−、Ｌｘ＋、Ｌｘ−の組み合わせを選択する。すなわち、正値の右加速度閾値Ｒｘ＋と負値の左加速度閾値Ｌｘ−との組み合わせ、または負値の右加速度閾値Ｒｘ−と正値の左加速度閾値Ｌｘ＋との組み合わせを選択する。
次に、右加速度比較部４ｇおよび左加速度比較部４ｈは、それぞれ算出された加速度積分値∫Ｒｘ、∫Ｌｘを、閾値選択部４ｅにより選択された加速度閾値Ｒｘ＋、Ｒｘ−、Ｌｘ＋、Ｌｘ−と比較して、その大小関係を判定する。

車両回転検出部４ｉは、右加速度比較部４ｇおよび左加速度比較部４ｈによる判定結果に基づき、他車両９の衝突により、車両７が回転するか否かを判定する。詳細には、図３Ａに示した衝突の場合、車両回転検出部４ｉは、（加速度積分値∫Ｒｘ≧右加速度閾値Ｒｘ＋）を満足し、かつ、（加速度積分値∫Ｌｘ≦左加速度閾値Ｌｘ−）である場合に、車両７が回転すると判定する。
また、他車両９が車両７の右側部７ｂの後方部に衝突した場合、車両回転検出部４ｉは、（加速度積分値∫Ｒｘ≦右加速度閾値Ｒｘ−）を満足し、かつ、（加速度積分値∫Ｌｘ≧左加速度閾値Ｌｘ＋）である場合に、車両７が回転すると判定する。上述した以外の場合、車両回転検出部４ｉは、車両７が回転しないと判定する。
すなわち、車両回転検出部４ｉは、ピラー加速度センサ３ａ、３ｂのうちの一方によって、右加速度閾値Ｒｘ＋または左加速度閾値Ｌｘ＋以上の車両前方への加速度が検出され、かつ、他方によって右加速度閾値Ｒｘ−または左加速度閾値Ｌｘ−の絶対値以上の車両後方への加速度が検出された時、他車両９の衝突により車両７が回転すると判定する。
上述したように、加速度積分値∫Ｒｘ、∫Ｌｘは、その値の正負により加速度の向きを示している。したがって、上述した（加速度積分値∫Ｒｘ≦右加速度閾値Ｒｘ−）および（加速度積分値∫Ｌｘ≦左加速度閾値Ｌｘ−）は、実際には、それぞれ加速度積分値∫Ｒｘ、∫Ｌｘの絶対値が、加速度閾値Ｒｘ−、Ｌｘ−の絶対値以上（加速度閾値以上の加速度に該当する）であることを示している。

次に、図５に示したフローチャートに基づき、本実施形態による車両回転検出方法について説明する。最初に、ピラー加速度センサ３ａ、３ｂによって、前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘが検出される（ステップＳ１０１）。次に、加速度入力部４ｂにより、加速度積分値∫Ｒｘ、∫Ｌｘが演算される（ステップＳ１０２）。算出された加速度積分値∫Ｒｘは右加速度閾値Ｒｘ＋と比較され（ステップＳ１０３）、（加速度積分値∫Ｒｘ≧右加速度閾値Ｒｘ＋）を満足する（右加速度閾値以上の加速度の検出に該当する）場合、ステップＳ１０４において、加速度積分値∫Ｌｘが左加速度閾値Ｌｘ−と比較される。ステップＳ１０４において、（加速度積分値∫Ｌｘ≦左加速度閾値Ｌｘ−）を満足する（左加速度閾値以上の加速度の検出に該当する）場合、車両回転検出部４ｉは、他車両９の衝突によって車両７が回転すると判定し（ステップＳ１０７）、エアバッグ装置５およびベルトプリテンショナ装置６を作動させる（ステップＳ１０８）。

一方、ステップＳ１０３において、（加速度積分値∫Ｒｘ＜右加速度閾値Ｒｘ＋）であった場合、ステップＳ１０５へと進み、加速度積分値∫Ｒｘが右加速度閾値Ｒｘ−と比較される。ステップＳ１０５において、（加速度積分値∫Ｒｘ≦右加速度閾値Ｒｘ−）を満足する（右加速度閾値以上の加速度の検出に該当する）場合、ステップＳ１０６へと進み、加速度積分値∫Ｌｘが左加速度閾値Ｌｘ＋と比較される。ステップＳ１０６において、（加速度積分値∫Ｌｘ≧左加速度閾値Ｌｘ＋）を満足する（左加速度閾値以上の加速度の検出に該当する）場合、ステップＳ１０７へと進み、車両回転検出部４ｉは、他車両９の衝突によって車両７が回転すると判定する。
また、ステップＳ１０４において、（加速度積分値∫Ｌｘ＞左加速度閾値Ｌｘ−）であった場合、または、ステップＳ１０５において、（加速度積分値∫Ｒｘ＞右加速度閾値Ｒｘ−）であった場合、もしくは、ステップＳ１０６において、（加速度積分値∫Ｌｘ＜左加速度閾値Ｌｘ＋）であった場合、車両回転検出部４ｉは車両７が回転しないと判定し、本フローは終了する。

本実施形態によれば、車両回転検出装置１は、右ピラー加速度センサ３ａおよび左ピラー加速度センサ３ｂのうちの一方によって車両前方への加速度が検出され、かつ、他方によって車両後方への加速度が検出された時、衝突により車両７が回転すると判定する車両回転検出部４ｉを備えている。これにより、衝突時に車両７の回転を迅速に検出することができるため、エアバッグ装置５およびベルトテンショナ装置６を早期に作動させることができ、車両回転時の乗員へのダメージを低減することができる。
本発明者は、衝突によって車両７が回転する場合、車両７が実際に回転する以前に、車両７の一方の側部７ｂ、７ｃにおいて車両前方への加速度が検出され、かつ、他方の側部７ｂ、７ｃにおいて車両後方への加速度が検出されることを見出した。本発明は、この発明者による発見に基づいて、衝突時の車両７の回転を早期に検出することを可能としたものである。
また、ピラー加速度センサ３ａ、３ｂによる車両７の回転検出は、実際に車両７の回転が開始する前に行うことができ、ジャイロセンサを用いた車両７の回転検出よりも迅速に行うことができる。
また、車両回転検出部４ｉは、ピラー加速度センサ３ａ、３ｂによって検出された前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘに基づき、車両７の回転を検出しているため、車両ドアの閉作動等により、横方向加速度Ｒｙ、Ｌｙが発生しても、車両７の回転検出に影響することはない。

また、車両回転検出部４ｉは、右ピラー加速度センサ３ａによる検出値に基づいて、右加速度閾値Ｒｘ＋、Ｒｘ−の絶対値以上の絶対値を有する加速度積分値∫Ｒｘが算出され、かつ、左ピラー加速度センサ３ｂによる検出値に基づいて、左加速度閾値Ｌｘ＋、Ｌｘ−の絶対値以上の絶対値を有する加速度積分値∫Ｌｘが算出された時、衝突により車両７が回転すると判定する。これにより、車両７の回転が確実に検出され、車両７の回転を誤検出することを低減することができる。
また、正値の右加速度閾値Ｒｘ＋の絶対値と負値の左加速度閾値Ｌｘ−の絶対値は、互いに異なる値に設定され、負値の右加速度閾値Ｒｘ−の絶対値と正値の左加速度閾値Ｌｘ＋の絶対値は、互いに異なる値に設定されている。これにより、車両７において他車両９が衝突した側と反対側とを区別して、右加速度閾値Ｒｘ＋、Ｒｘ−および左加速度閾値Ｌｘ＋、Ｌｘ−を設定し、車両７の回転を確実に検出することができる。
また、車両７の右側部７ｂに他車両９が衝突して車両７の回転が促される場合に、右側部７ｂにおいて発生した前後方向加速度Ｒｘと比較される右加速度閾値Ｒｘ−の絶対値が、その時に、左側部７ｃにおいて発生した前後方向加速度Ｌｘと比較される左加速度閾値Ｌｘ＋の絶対値よりも大きく設定されている。また、車両７の左側部７ｃに他車両９が衝突して車両７の回転が促される場合に、左側部７ｃにおいて発生した前後方向加速度Ｌｘと比較される左加速度閾値Ｌｘ−の絶対値が、その時に、右側部７ｂにおいて発生した前後方向加速度Ｒｘと比較される右加速度閾値Ｒｘ＋の絶対値よりも大きく設定されている。これにより、他車両９が衝突した側に応じて右加速度閾値Ｒｘ＋、Ｒｘ−および左加速度閾値Ｌｘ＋、Ｌｘ−を設定し、車両７の回転を誤って検出することをなくすことができる。
すなわち、本発明者によって、車両７の側部７ｂ、７ｃに他部材が衝突した場合、衝突が発生した側における前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘが、反対側における前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘよりも大きくなることが試験的に確認されている。本発明は、この事実に基づいて、衝突側の右加速度閾値Ｒｘ−および左加速度閾値Ｌｘ−を反対側における右加速度閾値Ｒｘ＋および左加速度閾値Ｌｘ＋よりも大きく設定することにより、衝突による車両７の回転を確実に検出するものである。
また、双方の加速度閾値Ｒｘ＋、Ｒｘ−、Ｌｘ＋、Ｌｘ−の絶対値を同一の値とすると、他部材が衝突していない側における加速度積分値∫Ｒｘ、∫Ｌｘが、右加速度閾値Ｒｘ＋または左加速度閾値Ｌｘ＋に到達するまでに長い時間を要し、車両７の回転検出が遅れることになる。これに対して、本実施形態においては、衝突していない側の右加速度閾値Ｒｘ＋および左加速度閾値Ｌｘ＋を、衝突した側における右加速度閾値Ｒｘ−および左加速度閾値Ｌｘ−よりも小さく設定しているため、衝突していない側の加速度積分値∫Ｒｘ、∫Ｌｘの右加速度閾値Ｒｘ＋または左加速度閾値Ｌｘ＋への到達が早まり、車両７の回転検出を迅速化することができる。

また、右ピラー加速度センサ３ａは、車両７の右側部７ｂにおいて前後方向の中央部に配置され、左ピラー加速度センサ３ｂは、車両７の左側部７ｃにおいて前後方向の中央部に配置されている。これにより、衝突時に、車両７の前後方向中央部には加速度が安定的に発生するため、ピラー加速度センサ３ａ、３ｂにより検出される前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘがばらつくことがなく、前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘを正確に検出することができる。
また、ピラー加速度センサ３ａ、３ｂは、それぞれ車両７のセンターピラー７ｄに設けられている。これにより、車両７の側部７ｂ、７ｃに他車両９が衝突した場合に、ピラー加速度センサ３ａ、３ｂおよび信号ケーブル等が破損することなく、車両７の側部７ｂ、７ｃに発生する前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘを、確実に検出することができる。

＜実施形態２＞
図６および図７に基づいて、実施形態２による車両回転検出装置１Ａに関して、実施形態１との相違点について説明する。車両回転検出装置１Ａにおいて、加速度センサ２ａ、２ｂ、３ａ、３ｂ、４ａおよびコントローラー４Ａの車両７への配置方法は、図１に示したものと同様である。尚、本実施形態において、右ピラー加速度センサ３ａは右側加速度センサに該当し、左ピラー加速度センサ３ｂは左側加速度センサに該当する。したがって、本実施形態において、右ピラー加速度センサ３ａは右前後加速度検出手段と右側部左右加速度検出手段とを含み、左ピラー加速度センサ３ｂは、左前後加速度検出手段と左側部左右加速度検出手段とを含んでいる。

図６に示したように、本実施形態によるコントローラー４Ａにおいては、車両回転検出部４ｉが回転仮判定部４ｊと回転決定部４ｋとを含んでいる。
回転仮判定部４ｊ（回転仮判定手段に該当する）は、ピラー加速度センサ３ａ、３ｂのうちの一方によって車両前方への加速度が検出され、かつ、他方によって車両後方への加速度が検出された時、衝突により車両７が回転すると仮判定する。ピラー加速度センサ３ａ、３ｂのうちの一方によって車両前方への加速度を検出し、かつ、他方によって車両後方への加速度を検出する方法は、実施形態１において、車両回転検出部４ｉが行った方法と同様である。
また、回転決定部４ｋ（回転決定手段に該当する）は、回転仮判定部４ｊによって、車両７が回転すると仮判定された場合であって、ピラー加速度センサ３ａ、３ｂによって、検出された車両７の前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘに合致する車両横方向の衝撃が、ピラー加速度センサ３ａ、３ｂによって検出された場合に、車両７が回転すると最終判定する。また、回転決定部４ｋは、ピラー加速度センサ３ａ、３ｂによって、検出された車両７の前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘに合致する車両横方向の衝撃が検出されない場合には、回転仮判定部４ｊによる仮判定を取り消す。

次に、図７に示したフローチャートに基づき、本実施形態による車両回転検出方法について説明する。最初に、ピラー加速度センサ３ａ、３ｂによって、前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘおよび横方向加速度Ｒｙ、Ｌｙが検出される（ステップＳ２０１）。次に、実施形態１と同様に、加速度入力部４ｂにより、加速度積分値∫Ｒｘ、∫Ｌｘが演算される（ステップＳ２０２）。算出された加速度積分値∫Ｒｘは右加速度閾値Ｒｘ＋と比較され（ステップＳ２０３）、（加速度積分値∫Ｒｘ≧右加速度閾値Ｒｘ＋）を満足する場合、ステップＳ２０４において、加速度積分値∫Ｌｘが左加速度閾値Ｌｘ−と比較される。ステップＳ２０４において、（加速度積分値∫Ｌｘ≦左加速度閾値Ｌｘ−）を満足する場合、車両回転検出部４ｉは、他車両９の衝突によって車両７が回転すると仮判定する（ステップＳ２０７）。

一方、ステップＳ２０３において、（加速度積分値∫Ｒｘ＜右加速度閾値Ｒｘ＋）であった場合、ステップＳ２０５へと進み、加速度積分値∫Ｒｘが右加速度閾値Ｒｘ−と比較される。ステップＳ２０５において、（加速度積分値∫Ｒｘ≦右加速度閾値Ｒｘ−）を満足する場合、ステップＳ２０６へと進み、加速度積分値∫Ｌｘが左加速度閾値Ｌｘ＋と比較される。ステップＳ２０６において、（加速度積分値∫Ｌｘ≧左加速度閾値Ｌｘ＋）を満足する場合、ステップＳ２０７へと進み、車両回転検出部４ｉは、他車両９の衝突によって車両７が回転すると仮判定する。
また、ステップＳ２０４において、（加速度積分値∫Ｌｘ＞左加速度閾値Ｌｘ−）であった場合、または、ステップＳ２０５において、（加速度積分値∫Ｒｘ＞右加速度閾値Ｒｘ−）であった場合、もしくは、ステップＳ２０６において、（加速度積分値∫Ｌｘ＜左加速度閾値Ｌｘ＋）であった場合、車両回転検出部４ｉは車両７が回転しないと判定し、本フローは終了する。

ステップＳ２０７において、車両７が回転すると仮判定された後、ピラー加速度センサ３ａ、３ｂによって検出された横方向加速度Ｒｙ、Ｌｙの値が、仮判定された時に検出された前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘの値の傾向と合致するか否かが判定される（ステップＳ２０８）。すなわち、他車両９が車両７の左側部７ｃに衝突した場合、左側部７ｃに発生する前後方向加速度Ｌｘの絶対値が、右側部７ｂに発生する前後方向加速度Ｒｘよりも大きく、かつ、左側部７ｃに発生する右方向への横方向加速度Ｌｙが、右側部７ｂに発生する右方向への横方向加速度Ｒｙよりも大きい。一方、車両７の右側部７ｂに衝突した場合、右側部７ｂに発生する前後方向加速度Ｒｘの絶対値が、左側部７ｃに発生する前後方向加速度Ｌｘよりも大きく、かつ、右側部７ｂに発生する左方向への横方向加速度Ｒｙが、左側部７ｃに発生する左方向への横方向加速度Ｌｙよりも大きい。これに基づいて、検出された横方向加速度Ｒｙ、Ｌｙの値の傾向が、前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘの値の傾向と合致しているか否かが判定される。
横方向加速度Ｒｙ、Ｌｙの値の傾向が、前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘの値の傾向と合致している場合、車両７の回転が決定（最終判定）された後（ステップＳ２０９）、エアバッグ装置５およびベルトプリテンショナ装置６が作動される（ステップＳ２１０）。また、横方向加速度Ｒｙ、Ｌｙの値の傾向が、前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘの値の傾向と合致していない場合、車両回転の仮判定が取り消され、本フローは終了する（ステップＳ２１１）。

本実施形態によれば、車両回転検出部４ｉは、ピラー加速度センサ３ａ、３ｂのうちの一方によって車両前方への加速度が検出され、かつ、他方によって車両後方への加速度が検出された時、衝突により車両７が回転すると仮判定する回転仮判定部４ｊを含んでいる。また、車両回転検出部４ｉは、回転仮判定部４ｊによって、車両７が回転すると仮判定された場合であって、ピラー加速度センサ３ａ、３ｂによって検出された前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘの値の傾向に合致する横方向加速度Ｒｙ、Ｌｙの値が、ピラー加速度センサ３ａ、３ｂによって検出された場合に車両７が回転すると最終判定し、ピラー加速度センサ３ａ、３ｂによって検出された前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘの値の傾向に合致する横方向加速度Ｒｙ、Ｌｙの値が、ピラー加速度センサ３ａ、３ｂによって検出されない場合には、回転仮判定部４ｊによる仮判定を取り消す回転決定部４ｋを含んでいる。
このように、前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘと横方向加速度Ｒｙ、Ｌｙとにより、車両７の回転検出に冗長性を持たせることができ、よりいっそう車両７の回転を正確に検出することができる。
また、車両７の右側部７ｂおよび左側部７ｃに設けられた一対のピラー加速度センサ３ａ、３ｂが、それぞれ前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘおよび横方向加速度Ｒｙ、Ｌｙを検出可能に形成されている。これにより、少ない加速度センサによって、車両７の回転を検出することができ、車両７における加速度センサの取付スペースを低減できるとともに、加速度センサの取付工程を簡素化することができる。

＜他の実施形態＞
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張することができる。
車両７の側部７ｂ、７ｃに取り付ける加速度センサは、必ずしも、センターピラー７ｄ内に取り付ける必要はなく、車両ドア内に設けるようにしてもよい。
また、車両７の側部７ｂ、７ｃに取り付ける加速度センサは、必ずしも、車両７において、その前後方向における同一位置に設ける必要はなく、図８に示したように、前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘを検出する加速度センサ８ａ、８ｂのうち、一方の加速度センサ８ａを車両７の右側部７ｂの前方部に取り付け、他方の加速度センサ８ｂを左側部７ｃの後方部に取り付けてもよい。また、これと異なり、加速度センサ８ａを、右側部７ｂの後方部に取り付け、加速度センサ８ｂを、左側部７ｃの前方部に取り付けてもよい。
また、図８において、一方の加速度センサ８ａを右側部７ｂの前方部に取り付け、他方の加速度センサ８ｂを左側部７ｃの前方部に取り付けてもよいし、一方の加速度センサ８ａを右側部７ｂの後方部に取り付け、他方の加速度センサ８ｂを左側部７ｃの後方部に取り付けてもよい。
また、車両の右側部７ｂと左側部７ｃにおいて、それぞれ前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘを検出する加速度センサと、横方向加速度Ｒｙ、Ｌｙを検出する加速度センサとを別々に設けてもよい。
また、車両７の回転を検出する場合、前後方向加速度Ｒｘ、Ｌｘの微分値を演算し、当該微分値を所定の閾値と比較するようにしてもよい。

図面中、１，１Ａは車両回転検出装置、３ａは右ピラー加速度センサ（右前後加速度検出手段、右側部左右加速度検出手段、右側加速度センサ）、３ｂは左ピラー加速度センサ（左前後加速度検出手段、左側部左右加速度検出手段、左側加速度センサ）、４ｉは車両回転検出部（回転判定手段）、４ｊは回転仮判定部（回転仮判定手段）、４ｋは回転決定部（回転決定手段）、７は車両、７ｂは右側部、７ｃは左側部、７ｄはセンターピラー、８ａは加速度センサ（右前後加速度検出手段）、８ｂは加速度センサ（左前後加速度検出手段）、９は他車両（他部材）を示している。

Claims (9)

1. 車両（７）の右側部（７ｂ）に設けられ、前記車両の前後方向の加速度（Ｒｘ）を検出する右前後加速度検出手段（３ａ）と、
   前記車両の左側部（７ｃ）に設けられ、前記車両の前後方向の加速度（Ｌｘ）を検出する左前後加速度検出手段（３ｂ）と、
   前記右前後加速度検出手段の検出した前記車両の前方への加速度が、右前方加速度閾値（Ｒｘ＋）の大きさ以上であり、かつ、前記左前後加速度検出手段の検出した前記車両の後方への加速度が、左後方加速度閾値（Ｌｘ−）の大きさ以上である時、又は、前記左前後加速度検出手段の検出した前記車両の前方への加速度が、左前方加速度閾値（Ｌｘ＋）の大きさ以上であり、かつ、前記右前後加速度検出手段の検出した前記車両の後方への加速度が、右後方加速度閾値（Ｒｘ−）の大きさ以上である時、衝突により前記車両が回転したと判定する回転判定手段（４ｉ）と、
   を備え、
   前記左後方加速度閾値（Ｌｘ−）の絶対値は、前記右前方加速度閾値（Ｒｘ＋）の絶対値より大きく設定され、
   前記右後方加速度閾値（Ｒｘ−）の絶対値は、前記左前方加速度閾値（Ｌｘ＋）の絶対値より大きく設定されている車両用回転検出装置（１、１Ａ）。
2. 前記車両の右側部に設けられ、前記車両の横方向への加速度（Ｒｙ）を検出する右側部左右加速度検出手段（３ａ）と、
   前記車両の左側部に設けられ、前記車両の横方向への加速度（Ｌｙ）を検出する左側部左右加速度検出手段（３ｂ）と、
   を備え、
   前記回転判定手段は、
   前記右前後加速度検出手段の検出した前記車両の前方への加速度が、前記右前方加速度閾値（Ｒｘ＋）の大きさ以上であり、かつ、前記左前後加速度検出手段の検出した前記車両の後方への加速度が、前記左後方加速度閾値（Ｌｘ−）の大きさ以上である時、又は、前記左前後加速度検出手段の検出した前記車両の前方への加速度が、前記左前方加速度閾値（Ｌｘ＋）の大きさ以上であり、かつ、前記右前後加速度検出手段の検出した前記車両の後方への加速度が、前記右後方加速度閾値（Ｒｘ−）の大きさ以上である時、衝突により前記車両が回転すると仮判定する回転仮判定手段（４ｊ）と、
   該回転仮判定手段によって、前記車両が回転すると仮判定された場合であって、前記右前後加速度検出手段および前記左前後加速度検出手段によって検出された前記車両の前後方向の加速度に合致する衝撃が、前記右側部左右加速度検出手段および前記左側部左右加速度検出手段によって検出された場合に、前記車両が回転すると最終判定し、前記右前後加速度検出手段および前記左前後加速度検出手段によって検出された前記車両の前後方向の加速度に合致する衝撃が、前記右側部左右加速度検出手段および前記左側部左右加速度検出手段によって検出されない場合には、前記回転仮判定手段による仮判定を取り消す回転決定手段（４ｋ）と、
   を含んでいる請求項１に記載の車両回転検出装置。
3. 前記車両の右側部および左側部には、それぞれ前記車両の前後方向および横方向の加速度を検出する右側加速度センサ（３ａ）および左側加速度センサ（３ｂ）が設けられ、
   前記右側加速度センサは、前記右前後加速度検出手段と前記右側部左右加速度検出手段とを含み、
   前記左側加速度センサは、前記左前後加速度検出手段と前記左側部左右加速度検出手段とを含んでいる請求項２記載の車両回転検出装置。
4. 車両（７）の右側部（７ｂ）に設けられ、前記車両の前後方向の加速度（Ｒｘ）を検出する右前後加速度検出手段（３ａ）と、
   前記車両の左側部（７ｃ）に設けられ、前記車両の前後方向の加速度（Ｌｘ）を検出する左前後加速度検出手段（３ｂ）と、
   前記車両の右側部に設けられ、前記車両の横方向への加速度（Ｒｙ）を検出する右側部左右加速度検出手段（３ａ）と、
   前記車両の左側部に設けられ、前記車両の横方向への加速度（Ｌｙ）を検出する左側部左右加速度検出手段（３ｂ）と、
   前記右前後加速度検出手段および前記左前後加速度検出手段のうちの一方によって車両前方への加速度が検出され、かつ、他方によって車両後方への加速度が検出された時、衝突により前記車両が回転すると仮判定する回転仮判定手段（４ｊ）と、該回転仮判定手段によって、前記車両が回転すると仮判定された場合であって、前記右前後加速度検出手段および前記左前後加速度検出手段によって検出された前記車両の前後方向の加速度に合致する衝撃が、前記右側部左右加速度検出手段および前記左側部左右加速度検出手段によって検出された場合に、前記車両が回転すると最終判定し、前記右前後加速度検出手段および前記左前後加速度検出手段によって検出された前記車両の前後方向の加速度に合致する衝撃が、前記右側部左右加速度検出手段および前記左側部左右加速度検出手段によって検出されない場合には、前記回転仮判定手段による仮判定を取り消す回転決定手段（４ｋ）と、を含んでいる回転判定手段（４ｉ）と、
   を備えた車両回転検出装置（１Ａ）。
5. 前記車両の右側部および左側部には、それぞれ前記車両の前後方向および横方向の加速度を検出する右側加速度センサ（３ａ）および左側加速度センサ（３ｂ）が設けられ、
   前記右側加速度センサは、前記右前後加速度検出手段と前記右側部左右加速度検出手段とを含み、
   前記左側加速度センサは、前記左前後加速度検出手段と前記左側部左右加速度検出手段とを含んでいる請求項４記載の車両回転検出装置。
6. 前記回転判定手段は、
   前記右前後加速度検出手段によって、右加速度閾値（Ｒｘ＋、Ｒｘ−）以上の加速度が検出され、かつ、前記左前後加速度検出手段によって、左加速度閾値（Ｌｘ＋、Ｌｘ−）以上の加速度が検出された時、衝突により前記車両が回転すると判定する請求項４又は５に記載の車両回転検出装置。
7. 前記右加速度閾値と前記左加速度閾値は、互いに異なる値である請求項６記載の車両回転検出装置。
8. 前記右前後加速度検出手段は、前記車両の右側部における前後方向の中央部に配置され、
   前記左前後加速度検出手段は、前記車両の左側部における前後方向の中央部に配置されている請求項１乃至７のうちのいずれか一項に記載の車両回転検出装置。
9. 前記右前後加速度検出手段および前記左前後加速度検出手段は、それぞれ前記車両のセンターピラー（７ｄ）に設けられている請求項８記載の車両回転検出装置。

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