JP6329454B2

JP6329454B2 - Speed command system

Info

Publication number: JP6329454B2
Application number: JP2014144954A
Authority: JP
Inventors: 康祐前岨; 和也瀬戸
Original assignee: Ono Sokki Co Ltd
Current assignee: Ono Sokki Co Ltd
Priority date: 2014-07-15
Filing date: 2014-07-15
Publication date: 2018-05-23
Anticipated expiration: 2034-07-15
Also published as: JP2016020859A

Description

本発明は、自動車やオートバイ等の車両の速度指令パターンを表示する速度指令パター
ン表示装置を含む速度指令システムに関する。 The present invention relates to a velocity command system comprising a speed instruction pattern display equipment for displaying the speed instruction pattern of the vehicle automobiles and motorcycles and the like.

交通手段の発達した現代社会では、自動車は物資の運搬や人間の移動手段として大きな役割を果たしている。自動車は、推進力を発生させるエンジンを搭載しており、エンジンの開発の際にはその走行特性の試験が行なわれることが多い。その走行特性の試験は、開発段階で繰返し行なう必要があり、最終確認以外は自動車にエンジンは搭載せずにベンチ上でエンジンのみの試験を行なうシミュレート装置が用いられる（特許文献１，２参照）。この装置は、エンジンが連結されるダイナモを備え、そのダイナモに連結されたエンジンのスロットルの開度を調節しながら自動車の走行特性、例えば燃費やＮＯｘ排出量などを計測するシミュレート装置である。このシミュレート装置には、エンジンのスロットル開度の制御値を求めるスロットル制御装置が備えられている。このスロットル制御装置では、時間変化に対する自動車の速度指令値を表わす速度指令パターンと、エンジンの回転速度など自動車の速度に相当する速度相当値の計測値とが比較され、速度指令値どおりの速度相当値が計測されるようにスロットル開度の制御値が求められる。 In modern society where transportation has developed, automobiles play a major role in transporting goods and moving people. An automobile is equipped with an engine that generates a propulsive force, and the development of the engine is often tested for its running characteristics. The driving characteristic test needs to be repeated at the development stage. Except for the final confirmation, a simulation device is used that tests only the engine on the bench without mounting the engine on the vehicle (see Patent Documents 1 and 2). ). This device includes a dynamo to which an engine is connected, and is a simulation device that measures the running characteristics of an automobile, such as fuel consumption and NOx emissions, while adjusting the throttle opening of the engine connected to the dynamo. This simulating device is provided with a throttle control device for obtaining a control value of the throttle opening of the engine. In this throttle control device, the speed command pattern representing the speed command value of the vehicle with respect to time change is compared with the measured value of the speed equivalent value corresponding to the speed of the vehicle such as the engine rotation speed, and the speed equivalent to the speed command value is equivalent. A control value of the throttle opening is obtained so that the value is measured.

ここで、例えば燃費等の試験を行なうにあたっては、標準の走行パターンが法令で定められていて、基本的にはその標準の走行パターン通りに運転（速度変化）させたときの燃費等を計測する必要がある。 Here, for example, when conducting a test of fuel consumption, etc., a standard driving pattern is defined by laws and regulations, and basically the fuel consumption when driving (speed change) according to the standard driving pattern is measured. There is a need.

ただし、法令上の標準の走行パターンには、その標準の走行パターンを挟んで、速度上限値の時間変化に対する速度上限パターンと速度下限値の時間変化に対する速度下限パターンが定められていて、それら速度上限パターンと速度下限パターンとの間には許容速度領域が存在する。ベテランの人間ドライバーの場合、走行パターンどおりに自動車を運転するとは言っても、その許容速度領域をうまく使って、急激な加減速をできるだけ避けるようにアクセルを調整する。ベンチ上の試験と人間ドライバーの運転による試験とではこのような相違があり、実際の運転で得られる走行特性と、ベンチ上で得られる走行特性を比較したときの差の大きな要因の１つとなっている。 However, in the legal standard driving pattern, the speed upper limit pattern with respect to the time change of the speed upper limit value and the speed lower limit pattern with respect to the time change of the speed lower limit value are defined with the standard driving pattern in between. There is an allowable speed region between the upper limit pattern and the speed lower limit pattern. Veteran human drivers, even though they drive the car according to their driving pattern, adjust their accelerators to avoid sudden acceleration / deceleration as much as possible by making good use of the allowable speed range. There is such a difference between the test on the bench and the test by driving by a human driver, and it is one of the major factors of the difference when comparing the driving characteristics obtained in actual driving and the driving characteristics obtained on the bench. ing.

このことから、アクセル踏込み量を滑らかにすることでベテランの人間ドライバーの運転により近づける試みがなされている（特許文献３参照）。この特許文献３では３次のスプライン関数を用いて目標速度を作り、この目標速度を時間微分して目標加速度を求め、それらの目標速度と目標加速度を用いてアクセル踏込み量を求めている。 For this reason, attempts have been made to make it closer to the driving of an experienced human driver by smoothing the accelerator depression amount (see Patent Document 3). In Patent Document 3, a target speed is created using a cubic spline function, the target speed is differentiated with respect to time to obtain a target acceleration, and the accelerator depression amount is obtained using the target speed and the target acceleration.

また、後述する実施形態にて提案する速度指令パターンを採用すれば、ベテランの人間ドライバーの運転に近づけることができる。 Moreover, if the speed command pattern proposed in the embodiment described later is adopted, it can be brought close to the driving of an experienced human driver.

しかしながら、シミュレーションが、ベテランの人間ドライバーの運転に近づけば近づくほど、今度は、まだ慣れていない人間ドライバーの運転を如何にしてベテランの人間ドライバーの運転に近づけるか、あるいは複数の人間ドライバーによる運転のばらつきを如何にして押え、均一な運転を行なわさせるかが問題となる。 However, the closer the simulation is to the driving of an experienced human driver, this time, how to approach the driving of an unfamiliar human driver to the driving of an experienced human driver, or driving by multiple human drivers. pressing in the how variations, is made uniform operation Luke becomes a problem.

特開２００３−２９４５８４号公報JP 2003-294484 A 特開２００６−１３２９６１号公報JP 2006-132961 A 特開平８−１３６４１５号公報JP-A-8-136415

本発明は、上記事情に鑑み、人間ドライバーによる運転を適切にアシストする速度指令パターン表示装置を含む速度指令システムを提供することを目的とする。 In view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a velocity command system comprising a speed instruction pattern display equipment to properly assist the operation by a human driver.

上記目的を達成する速度指令システムは、
あらかじめ設定された第１の速度指令パターンを間に挟み、かつ互いの間に許容速度領域を空けて設定された速度上限パターンと速度下限パターンとに基づいて、その許容速度領域内を通り、車両の速度を第１の速度指令パターン通りに調整するときよりもスロットル開度の時間変化が小さくなる第２の速度指令パターンを算出する速度指令パターン算出装置と、
速度上限パターン、速度下限パターン、および第２の速度指令パターンを記憶する記憶部と、その記憶部に記憶された速度上限パターン、速度下限パターン、および第２の速度指令パターンを表示する表示部とを備えた速度指令パターン表示装置とを備え、
上記速度指令パターン算出装置が、
許容速度領域内の開始ポイントからその許容速度領域を時間進行方向に眺めたときにその許容速度領域を外れることなく見通し可能な、速度下限パターン側の第１の下限側ポイントと速度上限パターン側の第１の上限側ポイントを算出する１次ポイント算出部と、
第１の下限側ポイントから許容速度領域を時間進行方向に眺めたときに許容速度領域を外れることなく見通し可能な、速度上限パターン側の第２の上限側ポイントと、第１の上限側ポイントから許容速度領域を時間進行方向に眺めたときに許容速度領域を外れることなく見通し可能な、速度下限パターン側の第２の下限側ポイントとを算出する２次ポイント算出部と、
開始ポイントと第１の下限側ポイントと第２の上限側ポイントとを結ぶ第１の折れ線の折れ曲がりの向きと、開始ポイントと第１の上限側ポイントと第２の下限側ポイントとを結ぶ第２の折れ線の折れ曲がりの向きとに基づいて、第１の下限側ポイントと第１の上限側ポイントとのいずれかのポイントを次の開始ポイントとして１次ポイント算出部に通知することで、順次更新された開始ポイントどうしを繋いだ速度指令パターンを生成する開始ポイント更新部とを備えたことを特徴とする。 The speed command system that achieves the above objective is
Based on a speed upper limit pattern and a speed lower limit pattern set with a first speed command pattern set in advance and an allowable speed area between them, the vehicle passes through the allowable speed range, A speed command pattern calculating device that calculates a second speed command pattern in which the time change of the throttle opening is smaller than when adjusting the speed of the motor according to the first speed command pattern;
A storage unit that stores a speed upper limit pattern, a speed lower limit pattern, and a second speed command pattern; and a display unit that displays the speed upper limit pattern , the speed lower limit pattern , and the second speed command pattern stored in the storage unit; and a velocity command pattern display device including,
Upper Symbol speed instruction pattern calculated device,
The first lower limit point on the speed lower limit pattern side and the speed upper limit pattern side can be viewed without departing from the allowable speed area when the allowable speed area is viewed in the time direction from the start point in the allowable speed area. A primary point calculation unit for calculating a first upper limit side point;
From the second upper limit point on the speed upper limit pattern side and the first upper limit point, which can be seen without departing from the allowable speed area when the allowable speed area is viewed in the time progress direction from the first lower limit point. A secondary point calculation unit that calculates a second lower limit point on the speed lower limit pattern side that can be viewed without departing from the allowable speed region when the allowable speed region is viewed in the time progress direction;
A second direction connecting the bending direction of the first broken line connecting the start point, the first lower limit point, and the second upper limit point, and the start point, the first upper limit point, and the second lower limit point. Based on the direction of bending of the broken line, the primary point calculation unit is notified of any one of the first lower limit point and the first upper limit point as the next start point, and is sequentially updated. And a start point update unit that generates a speed command pattern connecting the start points .

本発明の速度指令システムを構成する速度指令パターン算出装置では、開始点から見通し可能な、第１の下限側ポイントと第１の上限側ポイントとを算出し、さらにそれら第１の下限側ポイントおよび第１の上限側ポイントのそれぞれから見通し可能な、第２の上限側ポイントおよび第２の下限側ポイントを算出して、次の開始ポイントを定めているため、ベテランの人間ドライバーの思考に近い第２の速度指令パターンが算出される。
また、本発明の速度指令システムを構成する速度指令パターン表示装置は、速度上限パターンと速度下限パターンと、さらに上記の第２の速度指令パターンを表示するものである。したがって、人間ドライバーは、その第２の速度指令パターン通りに運転することを心がけることにより、ベテランの人間ドライバーの運転に近づいた均一な運転を行なうことが可能となる。
ここで、１次ポイント算出部が、開始ポイントから許容速度領域を時間進行方向に眺めたときに許容速度領域を外れることなく見通し可能な最遠の、速度下限パターン上の頂点および速度上限パターン上の頂点を、それぞれ第１の下限側ポイントおよび第１の上限側ポイントとして算出するものであり、
２次ポイント算出部が、第１の下限側ポイントから許容速度領域を時間進行方向に眺めたときに許容速度領域を外れることなく見通し可能な最遠の、速度上限パターン上の頂点を第２の上限側ポイントとして算出するとともに、第１の上限側ポイントから許容速度領域を時間進行方向に眺めたときに許容速度領域を外れることなく見通し可能な最遠の、速度下限パターン上の頂点を第２の下限側ポイントとして算出するものであることが好ましい。
このようにして頂点をポイントとして選択することで、時間的な遠点まで見通した、時間に対する速度変化をできる限り小さくした速度指令パターンが算出される。
さらに、上記開始ポイント更新部が、
上記第１の折れ線が速度上昇側に凸の折れ線であったときは、上記第２の折れ線の折れ曲がりの向きに拘らず第１の下限側ポイントを次の開始ポイントとし、
上記第１の折れ線が速度下降側に凸のときは、上記第２の折れ線が速度上昇側に凸であるか速度下降側に凸であるかに応じて、それぞれ、第１の下限側ポイントあるいは第１の上限側ポイントを次の開始ポイントとするものであることが好ましい。
また、開始ポイント更新部におけるこのアルゴリズムにより次の開始ポイントを決定すると、許容速度範囲内のできる限り下限側が選択され、ベテランの人間ドライバーによる実際の運転に更に近づいた速度指令パターンが算出される。
さらに、本発明の速度指令システムにおいて、車両が第２の速度指令パターン通りに走行するようにその車両のエンジンスロットル開度を制御するスロットル制御装置をさらに備えたことを特徴とする。 In the speed command pattern calculation device constituting the speed command system of the present invention, the first lower limit point and the first upper limit point that are visible from the start point are calculated, and further, the first lower limit point and Since the second upper limit point and the second lower limit point that can be seen from each of the first upper limit points are calculated and the next starting point is determined, the second approach point is close to the thinking of an experienced human driver. 2 speed command patterns are calculated.
Moreover, the speed command pattern display apparatus which comprises the speed command system of this invention displays a speed upper limit pattern, a speed lower limit pattern, and also said 2nd speed command pattern. Therefore, the human driver can perform a uniform driving approaching that of a veteran human driver by trying to drive according to the second speed command pattern.
Here, when the primary point calculation unit looks at the allowable speed area from the start point in the time progress direction, the farthest vertex on the lower speed limit pattern and the upper speed limit pattern that can be seen without departing from the allowable speed area Are calculated as a first lower limit point and a first upper limit point, respectively,
When the secondary point calculation unit views the allowable speed area from the first lower limit side in the time progress direction, the farthest vertex on the speed upper limit pattern that can be seen without departing from the allowable speed area is set to the second While calculating as an upper limit side point, when the allowable speed area is viewed from the first upper limit point in the time progress direction, the farthest vertex on the speed lower limit pattern that can be seen without departing from the allowable speed area is It is preferable that the lower limit side point be calculated.
By selecting the apex as a point in this way, a speed command pattern with a speed change with respect to time as small as possible is calculated, looking to a far point in time.
Furthermore, the start point update unit
When the first polygonal line is a convex polygonal line on the speed increasing side, the first lower limit point is set as the next starting point regardless of the direction of bending of the second polygonal line,
When the first broken line is convex on the speed lowering side, the first lower limit point or the second lower line point is convex, depending on whether the second bent line is convex on the speed increasing side or convex on the speed decreasing side, respectively. The first upper limit point is preferably used as the next start point.
When the next start point is determined by this algorithm in the start point update unit, the lower limit side is selected as much as possible within the allowable speed range, and a speed command pattern that is closer to actual driving by a veteran human driver is calculated.
Furthermore, the speed command system according to the present invention further includes a throttle control device that controls an engine throttle opening of the vehicle so that the vehicle travels in accordance with the second speed command pattern.

ここで、本発明の速度指令システムにおいて、上記記憶部がさらに、上記第１の速度指令パターンを記憶するものであり、上記表示部がさらに、その第１の速度指令パターンを表示するものであることが好ましい。 Here, in the speed command system of the present invention, the storage unit further stores the first speed command pattern, and the display unit further displays the first speed command pattern. It is preferable.

この第１の速度指令パターンは、速度上限パターンと速度下限パターンとに挟まれた速度指令パターンであって、さらに、あらかじめ設定された速度指令パターンである。すなわち、この第１の速度指令パターンは、典型的には、法定で定められている標準の走行パターンである。本発明の速度指令パターン表示装置において、この第１の速度指令パターンを合わせて表示することにより、人間ドライバーは、この第１の速度指令パターン（法令の標準走行パターン）と比べ、どのように修正しながら運転すればよいかを知ることができ、人間ドライバーの運転技術向上にさらに役立てることができる。 The first speed command pattern is a speed command pattern sandwiched between a speed upper limit pattern and a speed lower limit pattern, and is a speed command pattern set in advance. That is, the first speed command pattern is typically a standard traveling pattern defined by law. In the speed command pattern display device of the present invention, by displaying this first speed command pattern together, how the human driver corrects compared to this first speed command pattern (standard running pattern of law) It is possible to know how to drive while driving, and it can be further used to improve the driving skills of human drivers.

また、本発明の速度指令システムにおいて、上記表示部が、第１の速度指令パターンの、開始時点から終了時点までの全域を表示する第１の表示部と、速度上限パターンおよび速度下限パターン、並びに第２の速度指令パターンの、現時点近傍領域を、第１の表示部における第１の速度指令パターンの表示態様よりも時間軸方向に拡大して表示する第２の表示部とを有することがさらに好ましい。 In the speed command system of the present invention, the display section includes a first display section that displays the entire area of the first speed command pattern from the start time to the end time, a speed upper limit pattern and a speed lower limit pattern, and And a second display unit that displays an area near the current time of the second speed command pattern in a time axis direction larger than the display mode of the first speed command pattern on the first display unit. preferable.

このように、表示部に、上記の第１の表示部と第２の表示部とを備えると、現時点が開始時点と終了時点との間のどの位置にあるかを知ることができ、かつ現時点でどのように運転すればよいかを詳細に知ることができる。 As described above, when the display unit includes the first display unit and the second display unit, it is possible to know which position is between the start time point and the end time point, and the current time point. You can know in detail how to drive.

また、本発明の速度指令システムにおいて、上記第２の表示部がさらに、第１の速度指令パターンの、現時点近傍の領域を、第１の表示部における表示態様よりも時間軸方向に拡大して表示するものであることがさらに好ましい。 In the speed command system of the present invention, the second display unit further expands the region near the current time of the first speed command pattern in the time axis direction as compared to the display mode in the first display unit. It is more preferable to display.

第２の表示部に、拡大された第１の速度指令パターンも合わせて表示することにより、上記の通り、この第１の速度指令パターン（法令の標準走行パターン）と比べ、どのように修正しながら運転すればよいかを知ることができ、人間ドライバーの運転技術向上にさらに役立てることができる。 By displaying the enlarged first speed command pattern on the second display unit as well, as described above, how it is corrected compared to this first speed command pattern (standard running pattern of laws and regulations). It is possible to know how to drive while driving, and it can further help improve the driving skills of human drivers.

以上の本発明によれば、人間ドライバーによる運転が適切にアシストされる。 According to the present invention described above, driving by a human driver is appropriately assisted.

本発明の一実施形態としての速度指令システムを示すブロック図である。It is a block diagram which shows the speed command system as one Embodiment of this invention. 速度指令パターン表示装置を表わすブロック図である。It is a block diagram showing a speed command pattern display device. 本実施形態の速度指令パターン表示装置の表示部の表示態様を示した図である。It is the figure which showed the display mode of the display part of the speed command pattern display apparatus of this embodiment. 比較例としての速度指令パターン表示部を示した図である。It is the figure which showed the speed command pattern display part as a comparative example. 速度指令パターンの構成図である。It is a block diagram of a speed command pattern. 図１に１つのブロックで示す速度指令パターン算出装置の機能ブロック図である。FIG. 2 is a functional block diagram of a speed command pattern calculation device shown by one block in FIG. 1. 図６にブロック図で示した速度指令パターン算出装置における処理の流れを示したフローチャートである。It is the flowchart which showed the flow of the process in the speed command pattern calculation apparatus shown by the block diagram in FIG. 速度指令パターン算出装置における処理の概念図である。It is a conceptual diagram of the process in a speed command pattern calculation apparatus. 図７に１つのステップで示す開始ポイント更新ステップの詳細フローを示した図である。FIG. 8 is a diagram showing a detailed flow of a start point update step shown in one step in FIG. 第１の折れ線および第２の折れ線の各種例を示した図である。It is the figure which showed the various examples of the 1st broken line and the 2nd broken line. 図１に示す速度指令システムを構成するスロットル制御装置と、自動車の走行特性をシミュレートするシミュレート装置に接続した状態を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the state connected to the throttle control apparatus which comprises the speed command system shown in FIG. 1, and the simulation apparatus which simulates the driving | running | working characteristic of a motor vehicle. 図１１に１つのブロックで示すスロットル制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the throttle control apparatus shown by one block in FIG. 本実施形態における処理を施す前後それぞれの速度指令パターンと、スロットル開度の変動を示した図である。It is the figure which showed the speed command pattern before and after performing the process in this embodiment, and the fluctuation | variation of the throttle opening degree.

以下、本発明の実施の形態について説明する。 Embodiments of the present invention will be described below.

図１は、本発明の一実施形態としての速度指令システムを示すブロック図である。この速度指令システム１に含まれる速度指令パターン表示装置３０は、本発明の速度指令パターン表示装置の一実施形態に相当する。 FIG. 1 is a block diagram showing a speed command system as an embodiment of the present invention. The speed command pattern display device 30 included in the speed command system 1 corresponds to an embodiment of the speed command pattern display device of the present invention.

この速度指令システム１は、自動車の走行テスト用に用いられるものであり、速度指令パターン算出装置１０と、スロットル制御装置２０と、速度指令パターン表示装置３０とで構成されている。 The speed command system 1 is used for a driving test of an automobile, and includes a speed command pattern calculation device 10, a throttle control device 20, and a speed command pattern display device 30.

速度指令パターン算出装置１０は、あらかじめ設定された第１の速度指令パターンを間に挟み、かつ互いの間に許容速度領域を空けて設定された速度上限パターンと速度下限パターンとに基づいて、許容速度領域内を通り、車両の速度を第１の速度指令パターン通りに調整するときよりもスロットル開度の時間変化が小さくなる第２の速度指令パターンを算出する役割を担っている。 The speed command pattern calculation device 10 allows the first speed command pattern set in advance and allows the speed command pattern based on the speed upper limit pattern and the speed lower limit pattern that are set with a permissible speed region between them. It plays a role of calculating a second speed command pattern that passes through the speed region and has a smaller time change in the throttle opening than when the vehicle speed is adjusted according to the first speed command pattern.

ここで、第１の速度指令パターンは、例えば燃費計測等の際にこのパターン通りに運転すること、という法定の速度パターンである。実際の運転では、厳密にその速度パターン通りに運転するのは困難なので、その速度パターンを挟んで速度上限値の時間変化からなる速度上限パターンと速度下限値の時間変化からなる速度下限パターンが定められている。実際の速度にあたっては、それらの速度上限パターンと速度下限パターンとに挟まれた許容速度領域内を辿ればよいとされている。 Here, the first speed command pattern is a statutory speed pattern in which, for example, driving according to this pattern is performed at the time of fuel consumption measurement or the like. In actual operation, it is difficult to operate exactly according to the speed pattern.Therefore, a speed upper limit pattern consisting of the time change of the speed upper limit value and a speed lower limit pattern consisting of the time change of the speed lower limit value are determined across the speed pattern. It has been. It is said that the actual speed may be traced within an allowable speed region sandwiched between the speed upper limit pattern and the speed lower limit pattern.

速度指令パターン算出装置１０では、この規定を利用し、法定の速度パターン（第１の速度指令パターン）通りに運転するよりも自動車のエンジンのスロットル開度の時間変化が小さくなる第２の速度指令パターンが算出される。この第２の速度指令パターンの具体的な算出方法については後述する。 The speed command pattern calculation device 10 uses this rule, and the second speed command with which the time change of the throttle opening of the automobile engine becomes smaller than when the vehicle operates according to the legal speed pattern (first speed command pattern). A pattern is calculated. A specific method for calculating the second speed command pattern will be described later.

スロットル制御装置２０は、自動車の運転をシミュレーションするシミュレーション装置に接続され、速度指令パターン算出装置１０で算出された第２の速度指令パターンに基づいてシミュレーション上でその第２の速度指令パターン通りに運転されるようにスロットル開度制御値とブレーキ制御値を出力する。これも詳細は後述する。 The throttle control device 20 is connected to a simulation device that simulates the driving of the automobile, and operates according to the second speed command pattern on the simulation based on the second speed command pattern calculated by the speed command pattern calculation device 10. As a result, the throttle opening control value and the brake control value are output. Details of this will also be described later.

速度指令パターン表示装置３０は、速度指令パターン算出装置１０で算出された第２の速度指令パターンを表示し、人間ドライバーにその第２の速度指令パターン通りの運転を促すものである。 The speed command pattern display device 30 displays the second speed command pattern calculated by the speed command pattern calculation device 10, and prompts the human driver to drive according to the second speed command pattern.

以下、先ずこの速度指令パターン表示装置３０について先に説明する。 Hereinafter, the speed command pattern display device 30 will be described first.

図２は、速度指令パターン表示装置を表わすブロック図である。 FIG. 2 is a block diagram showing a speed command pattern display device.

この速度指令パターン表示装置３０は、記憶部３１と表示部３２とを有する。記憶部３１には、前述した法定の速度上限パターンおよび速度下限パターン、並びに速度指令パターン算出部１０で算出された第２の速度指令パターンが記憶される。本実施形態では、この記憶部３１にはさらに、前述した法定の標準の速度パターン（第１の速度指令パターン）も記憶される。 The speed command pattern display device 30 includes a storage unit 31 and a display unit 32. The storage unit 31 stores the above-described legal speed upper limit pattern and speed lower limit pattern, and the second speed command pattern calculated by the speed command pattern calculation unit 10. In the present embodiment, the storage unit 31 further stores the above-mentioned legal standard speed pattern (first speed command pattern).

表示部３２では、記憶部３１に記憶された速度上限パターンおよび速度下限パターン、並びに第２の速度指令パターンが表示される。また、本実施形態では、この表示部３２には、法定の標準の速度パターンも表示される。ここで、表示部３２は、第１の表示部３２ａと第２の表示部３２ｂとを有する。第１の表示部３２ａには、法定の標準の速度パターン（第１の速度指令パターン）について、その速度パターンの開始時点から終了時点までの全域が表示される。 The display unit 32 displays the speed upper limit pattern, the speed lower limit pattern, and the second speed command pattern stored in the storage unit 31. In the present embodiment, a legal standard speed pattern is also displayed on the display unit 32. Here, the display unit 32 includes a first display unit 32a and a second display unit 32b. The first display unit 32a displays the entire area from the start point to the end point of the speed pattern for the legal standard speed pattern (first speed command pattern).

一方、第２の表示部３２ｂには、速度上限パターンおよび速度下限パターン、並びに、第２の速度指令パターンの、現時点近傍の領域が、第１の表示部３２ａにおける速度パターンの表示態様よりも時間軸方向に拡大されて表示される。また、本実施形態では、この第２の表示部３２ｂにはさらに、第１の表示部３２ａにも表示される法定の標準の速度パターン（第１の速度指令パターン）の、現時点近傍の領域も時間幅方向に拡大して表示される。 On the other hand, in the second display unit 32b, the region near the current time of the speed upper limit pattern, the speed lower limit pattern, and the second speed command pattern is longer than the speed pattern display mode in the first display unit 32a. It is enlarged and displayed in the axial direction. In the present embodiment, the second display section 32b further includes a region near the current point of the legal standard speed pattern (first speed command pattern) displayed on the first display section 32a. It is enlarged and displayed in the time width direction.

図３は、本実施形態の速度指令パターン表示装置の表示部の表示態様を示した図である。 FIG. 3 is a diagram showing a display mode of the display unit of the speed command pattern display device of the present embodiment.

この表示部３２は、第１の表示部３２ａと第２の表示部３２ｂとを有する。 The display unit 32 includes a first display unit 32a and a second display unit 32b.

第１の表示部３２ａの縦軸は時間軸ｔ_１、横軸は速度Ｓ_１である。また、縦軸ｔ_１における点Ｐ_ｓは開始時点、点Ｐ_ｎは現時点、および点Ｐ_ｅは終了時点を表わしている。この第１の表示部３２ａには、法定の標準速度パターンである第１の速度指令パターン３２０の、その開始時点Ｐ_ｓから終了時点Ｐ_ｅまでの全域が示されている。また、開始時点Ｐ_ｓから現時点Ｐｎまでの区間は現時点Ｐ_ｎから終了時点Ｐ_ｅまでの区間とは別の色（ここではハッチングで示してある）に色分けされている。これにより、現時点Ｐ_ｎが開始時点Ｐ_ｓおよび終了時点Ｐ_ｅに対しどの位置にあり、現在どこまで進行してきているかを直感的に知ることができる。 The vertical axis of the first display section 32a is the time axis t ₁ , and the horizontal axis is the speed S ₁ . Also, the point _{P s} on the vertical axis _{t 1} is the starting point, the point _{P n} Currently, and the point _{P e} represents the end point. This first display unit 32a, the first speed command pattern 320 is a standard speed pattern statutory, whole from its starting point P _s to the end point P _e is shown. Further, the section from the start point P _s to the present time Pn is colored in a different color from the section from the current P _n until the end P _e (here is shown by hatching). Thus, there is in any position with respect to the present time P _n is the starting point P _s and the end point P _e, can know it has progressed currently far intuitively.

また、第２の表示部３２ｂの縦軸，横軸は、第１の表示部３２ａの縦軸，横軸と同様、それぞれ時間ｔ_２および速度Ｓ_２である。 The vertical axis of the second display portion 32b, the horizontal axis, vertical axis of the first display portion 32a, similarly to the horizontal axis, respectively the time t ₂ and the speed S _2.

この第２の表示部３２ｂには、速度上限パターン３２１、速度下限パターン３２２、および第２の速度指令パターン３２３が表示されている。また、この図３に示す態様では、第２の表示部３２ｂに、第１の表示部３２ａに示す第１の速度指令パターン３２０も表示されている。ただし、この第２の表示部３２ｂに表示されているこれらのパターン３２０〜３２３は、現時点Ｐ_ｎの近傍領域のみであって、現時点Ｐ_ｎの近傍領域が時間軸方向に拡大されて表示されている。また、本実施形態では、速度Ｓ_２についても、第１の表示部３２ａの速度Ｓ_１よりも拡大されて表示されている。 A speed upper limit pattern 321, a speed lower limit pattern 322, and a second speed command pattern 323 are displayed on the second display portion 32b. In the mode shown in FIG. 3, the first speed command pattern 320 shown in the first display unit 32a is also displayed on the second display unit 32b. However, the second display part these patterns are displayed in 32 b 320 to 323, there is only the region near the current P _n, the region near the current P _n is displayed enlarged in the time axis direction Yes. Further, in the present embodiment, for the speed S _2, it is represented as larger than the speed S ₁ of the first display unit 32a.

この第２の表示部３２ｂには、現時点を表わすマーク３２４が示されている。このマーク３２４は、横軸方向に移動して現在の速度を表示している。縦軸方向については、現時点を表わしているが、このマーク３２４は縦軸方向には移動ぜず、時間の経過に応じてマーク３２４の位置が常に現時点となるように、パターン３２０〜３２３がスクロール表示される。 The second display portion 32b shows a mark 324 representing the current time. The mark 324 moves in the horizontal axis direction to display the current speed. The vertical axis represents the current time, but the mark 324 does not move in the vertical axis, and the patterns 320 to 323 are scrolled so that the position of the mark 324 always becomes the current as time passes. Is displayed.

また、この第２の表示部３２ｂにはさらに、押ボタンスイッチ３２５が表示されている。この表示部３２はタッチパネル式であり、この押ボタンスイッチ３２５を押すと、本実施形態では、一回押すごとに、第１の速度指令パターン３２０と第２の速度指令パターン３２３とのうちの第１の速度指令パターン３２０のみの表示（第１の表示態様）、第２の速度指令パターン３２３のみの表示（第２の表示態様）および第１の速度指令パターン３２０と第２の速度指令パターン３２３との双方の表示（第３の表示態様）が循環的に切り替えられる。速度指令パターン３２１および速度下限パターン３２２については常に表示されている。 Further, a push button switch 325 is further displayed on the second display portion 32b. The display unit 32 is a touch panel type. When the push button switch 325 is pressed, in the present embodiment, the first speed command pattern 320 and the second speed command pattern 323 of the first speed command pattern 323 each time the push button switch 325 is pressed. Display of only one speed command pattern 320 (first display mode), display of only second speed command pattern 323 (second display mode), and first speed command pattern 320 and second speed command pattern 323 Both displays (third display mode) are cyclically switched. The speed command pattern 321 and the speed lower limit pattern 322 are always displayed.

尚、ここでは、上記の第１〜第３の表示態様が循環的に切り替えられる旨説明したが、例えば、押ボタンスイッチ３２５を押すごとに、上記の第１の表示態様と上記の第２の表示態様とが交互に切り替えられるように構成してもよく、あるいは、第１の表示態様と第３の表示態様が交互に切り替えらえるように構成してもよく、さらには、第２の表示態様と第３の表示態様が交互に切り替えられるように構成してもよい。すなわち、第２の速度指令パターン３２３が表示される表示態様が含まれていればよい。あるいは、押ボタンスイッチ３２５による切替えは行なわれずに、速度上限パターンと速度下限パターンと、さらに第２の速度指令パターンを含む表示態様で固定的に表示されてもよい。 Here, it has been described that the first to third display modes are cyclically switched. For example, each time the push button switch 325 is pressed, the first display mode and the second display mode are switched. The display mode may be configured to be switched alternately, or the first display mode and the third display mode may be switched alternately. Furthermore, the second display You may comprise so that a mode and a 3rd display mode may be switched alternately. That is, it is only necessary to include a display mode in which the second speed command pattern 323 is displayed. Alternatively, the switching by the push button switch 325 is not performed, and the speed upper limit pattern, the speed lower limit pattern, and the second speed command pattern may be displayed in a fixed manner.

図４は、比較例としての速度指令パターン表示部を示した図である。ここに示した比較例としての表示部３２’も第１の表示部３２ａ’と第２の表示部３２ｂ’とを有する。第１の表示部３２ａ’は、図３に示す実施形態における第１の表示部３２ａと同一であり説明は省略する。第２の表示部３２ｂ’には、速度上限パターン３２１および速度下限パターン３２２のほかは、法定の標準の速度パターンである第１の速度指令パターン３２０が表示されている。また、図３における第２の表示部３２ｂに表示されている押ボタンスイッチ３２５は、この図４では、表示されていない。尚、マーク３２４は、図３の場合と同様である。 FIG. 4 is a diagram showing a speed command pattern display section as a comparative example. The display unit 32 ′ as a comparative example shown here also includes a first display unit 32 a ′ and a second display unit 32 b ′. The first display section 32a 'is the same as the first display section 32a in the embodiment shown in FIG. In addition to the speed upper limit pattern 321 and the speed lower limit pattern 322, the second display portion 32b 'displays a first speed command pattern 320 that is a legal standard speed pattern. Further, the push button switch 325 displayed on the second display section 32b in FIG. 3 is not displayed in FIG. The mark 324 is the same as that in FIG.

すなわち、この図４に示す比較例においては、第２の速度指令パターンなる概念は一切存在しない。 That is, in the comparative example shown in FIG. 4, there is no concept of the second speed command pattern.

ここで、図３に示されている第２の速度指令パターン３２３は、本実施形態においては、図１に示す速度指令パターン算出装置１０において、第１の速度指令パターン３２０通りに車両の速度を調整するときよりもスロットル開度の時間変化が小さくなるように算出されたパターンである。したがって、図３に示すマーク３２４が第２の速度指令パターン３２３上に位置するように運転すると、マーク３２４が第１の速度指令パターン３２０上に位置するように運転したときと比べ、燃費等が向上する。 Here, the second speed command pattern 323 shown in FIG. 3 is the same as the first speed command pattern 320 in the speed command pattern calculation apparatus 10 shown in FIG. This is a pattern calculated so that the time change of the throttle opening is smaller than that at the time of adjustment. Therefore, when the driving is performed so that the mark 324 shown in FIG. 3 is positioned on the second speed command pattern 323, the fuel consumption and the like are improved as compared with the driving when the mark 324 is positioned on the first speed command pattern 320. improves.

ここで、図４の比較例に示すように、第２の速度指令パターン３２３（図３参照）の表示は存在せず、第１の速度指令パターン３２０が表示されている場合を考える。ベテランの人間ドライバーの場合は、マーク３２４が速度上限パターン３２１と速度下限パターン３２２とに挟まれた許容速度領域内に常に入るように、かつ、スロットル開度の時間変化が小さくなるように運転する。すなわちマーク３２４が図３に示す第２の速度指令パターン３２３上に位置するように運転することとほぼ同等の運転をする。しかしながら、初心者やそれほど慣れていない人間ドライバーの場合、図４の比較例のように、第１の速度指令パターン３２０が示されていると、スロットル開度の時間変化量を気にせず、マーク３２４が第１の速度指令パターン３２０上に位置するように執着した運転をしたり、ベテランの人間ドライバーとは異なった速度領域を走行しがちである。すなわち、図４に示す比較例の表示によると、人間ドライバーの技量によって、例えば燃費性能等に大きなばらつきが発生するおそれがある。 Here, as shown in the comparative example of FIG. 4, a case is considered in which there is no display of the second speed command pattern 323 (see FIG. 3) and the first speed command pattern 320 is displayed. In the case of a veteran human driver, driving is performed so that the mark 324 always falls within the allowable speed region sandwiched between the speed upper limit pattern 321 and the speed lower limit pattern 322, and the time change of the throttle opening is reduced. . In other words, the operation is substantially the same as the operation so that the mark 324 is positioned on the second speed command pattern 323 shown in FIG. However, in the case of a beginner or a human driver who is not so familiar, if the first speed command pattern 320 is shown as in the comparative example of FIG. However, it is apt to drive so as to be positioned on the first speed command pattern 320, or to travel in a speed region different from that of an experienced human driver. That is, according to the display of the comparative example shown in FIG. 4, there is a possibility that a large variation occurs in, for example, fuel consumption performance depending on the skill of the human driver.

これに対し、図３に示すように、第２の速度指令パターン３２３が表示されていると、マーク３２４が常に第２の速度指令パターン３２３上に位置するように運転することで、不慣れな人間ドライバーであってもベテランの運転ドライバーに近い技量の運転が可能となる。また、これにより人間ドライバーによるばらつきも抑えられる。 On the other hand, as shown in FIG. 3, when the second speed command pattern 323 is displayed, the operation is performed such that the mark 324 is always positioned on the second speed command pattern 323, so Even a driver will be able to drive with a skill close to that of an experienced driver. This also suppresses variations due to human drivers.

また、図３に示すように、第２の速度指令パターン３２３の他に第１の速度指令パターン３２０も合わせて表示する態様の場合、不慣れな人間ドライバーにとって、法定の標準速度パターンである第１の速度指令パターン３２０に対しどのように修正しながら運転すればよいかを学習することができ、人間ドライバーの運転技術向上に更に役立てられる。 Further, as shown in FIG. 3, in the case of displaying the first speed command pattern 320 in addition to the second speed command pattern 323, the first standard speed pattern that is legal for an inexperienced human driver. It is possible to learn how to correct the speed command pattern 320 while driving, which is further useful for improving the driving skill of a human driver.

以上で、図１に示す速度指令システム１を構成する速度指令パターン表示装置３０の説明を終了し、次に、その同じ速度指令システム１を構成する速度指令パターン算出装置１０について説明する。 The description of the speed command pattern display device 30 constituting the speed command system 1 shown in FIG. 1 has been finished, and then the speed command pattern calculation device 10 constituting the same speed command system 1 will be explained.

図５は、速度指令パターンの模式図である。 FIG. 5 is a schematic diagram of a speed command pattern.

この図５には、法定の標準速度パターンである第１の速度指令パターン３２０、速度の上限を表わす速度上限パターン３２１、および速度の下限を表わす速度下限パターン３２２について、それらの開始時点から終了時点までの全域が示されている。ただし、これらのパターン３２０〜３２２は模式的に示したものであり、実際の法定の速度パターンとは無関係である。ここで、横軸は時間軸ｔ、縦軸は速度Ｓである。 FIG. 5 shows the first speed command pattern 320 that is a legal standard speed pattern, the speed upper limit pattern 321 that represents the upper limit of the speed, and the speed lower limit pattern 322 that represents the lower limit of the speed. The whole area up to is shown. However, these patterns 320 to 322 are shown schematically and are not related to the actual legal speed pattern. Here, the horizontal axis is the time axis t, and the vertical axis is the speed S.

以下では、この図５の第１の速度指令パターン３２０は無視して、速度上限パターン３２１と速度下限パターン３２２とに挟まれた許容速度領域から外れないように新たな速度パターンを算出することを考える。 Hereinafter, the first speed command pattern 320 in FIG. 5 is ignored, and a new speed pattern is calculated so as not to deviate from the allowable speed region sandwiched between the speed upper limit pattern 321 and the speed lower limit pattern 322. Think.

具体例を挙げると、開始ポイントＳ_１と終了ポイントＮ_Ａとを結ぶ線分Ｓ_１Ｎ_Ａは許容速度領域を外れるので不適合である。一方、開始ポイントＳ_１とポイントＮ_Ｂとを結ぶ線分Ｓ_１Ｎ_Ｂは、開始ポイントＳ_１から許容速度領域を時間進行方向に眺めたときに、許容速度領域を外れることなく見通し可能であって、かつ後述する意味において最長の線分である。このようなポイントＮ_Ｂを算出し、次にそのポイントＮ_Ｂを新たな開始ポイントとして次のポイントを算出し、これを繰り返すことにより順次更新された開始ポイントどうしを繋いだ速度指令パターンを生成する。 Specific examples, the segment S ₁ N _A connecting the start point S ₁ and the end point N _A is incompatible because out of the allowable speed range. On the other hand, the line segments S ₁ N _B connecting the start point S ₁ and point N _B, when the starting point S ₁ viewing the permissible speed range in the forward direction in time, a possible expected without departing from the allowable speed range And the longest line segment in the meaning described below. Calculating such point N _B, then the point N _B calculates the next point as the new starting point, sequentially generates tethered updated starting point each other speed instruction pattern by repeating this .

以下、この開始ポイントの更新アルゴリズムについて詳細に説明する。 The starting point update algorithm will be described in detail below.

図６は、図１に１つのブロックで示す速度指令パターン算出装置の機能ブロック図である。この速度指令パターン算出装置は、コンピュータとそのコンピュータ内で実行されるプログラムによって構成されるが、この図６は、そのプログラムの動作によってコンピュータ内に構築される機能をブロックで表わしたものである。 FIG. 6 is a functional block diagram of the speed command pattern calculation apparatus shown by one block in FIG. This speed command pattern calculation device is constituted by a computer and a program executed in the computer. FIG. 6 shows the functions constructed in the computer by the operation of the program in blocks.

この図６に示す速度指令パターン算出装置１０は、次候補ポイント算出部１１、次々候補ポイント算出部１２、および開始ポイント更新部１３により構成されている。これら次候補ポイント算出部１１、次々候補ポイント算出部１２、および開始ポイント更新部１３は、本発明にいう、それぞれ１次ポイント算出部、２次ポイント算出部、および開始ポイント更新部の各一例に相当する。 The speed command pattern calculation device 10 shown in FIG. 6 includes a next candidate point calculation unit 11, a candidate point calculation unit 12, and a start point update unit 13. The next candidate point calculation unit 11, the next candidate point calculation unit 12, and the start point update unit 13 are examples of the primary point calculation unit, the secondary point calculation unit, and the start point update unit, respectively, according to the present invention. Equivalent to.

次候補ポイント算出部１１には、例えば図５に示すような速度上限パターン３２１および速度下限パターン２３２が入力され、それらの上下限速度パターン３２１，３２２に基づいて、速度上限パターン３２１と下限パターン３２２とに挟まれた許容速度領域内の開始ポイントから許容速度領域を時間進行方向に眺めたときに許容速度領域を外れることなく見通し可能な、速度下限パターン３２２側の第１の下限側ポイントと速度上限パターン３２１側の第１の上限側ポイントが算出される。具体的には、この次候補ポイント算出部１１では、開始ポイントから許容速度領域を時間進行方向に眺めたときに許容速度領域を外れることなく見通し可能な最遠の、速度下限パターン上の頂点および速度上限パターン上の頂点が、それぞれ第１の下限側ポイントおよび第１の上限側ポイントとして算出される。 For example, a speed upper limit pattern 321 and a speed lower limit pattern 232 as shown in FIG. 5 are input to the next candidate point calculation unit 11, and the speed upper limit pattern 321 and the lower limit pattern 322 are based on the upper and lower limit speed patterns 321 and 322. The first lower limit point on the speed lower limit pattern 322 and the speed that can be seen without departing from the allowable speed area when the allowable speed area is viewed in the time progress direction from the start point in the allowable speed area sandwiched between A first upper limit point on the upper limit pattern 321 side is calculated. Specifically, in the next candidate point calculation unit 11, the farthest vertex on the speed lower limit pattern that can be seen without departing from the allowable speed area when the allowable speed area is viewed in the time progress direction from the start point, and The vertices on the speed upper limit pattern are calculated as the first lower limit point and the first upper limit point, respectively.

また、次々候補ポイント算出部１２では、次候補ポイント算出部１１で算出された第１の下限側ポイントから許容速度領域を時間進行方向に眺めたときに許容速度領域を外れることなく見通し可能な、速度上限パターン側の第２の上限側ポイントが算出されるとともに、次候補ポイント算出部１１で算出された第１の上限側ポイントから許容速度領域を時間進行方向に眺めたときに許容速度領域を外れることなく見通し可能な、速度下限パターン側の第２の下限側ポイントとが算出される。具体的には、この次々候補ポイント算出部１２では、第１の下限側ポイントから許容速度領域を時間進行方向に眺めたときに許容速度領域を外れることなく見通し可能な最遠の、速度上限パターン上の頂点が第２の上限側ポイントとして算出され、さらに、第１の上限側ポイントから許容速度領域を時間進行方向に眺めたときに許容速度領域を外れることなく見通し可能な最遠の、速度下限パターン上の頂点が第２の下限側ポイントとして算出される。 In addition, the candidate point calculation unit 12 can be viewed without departing from the allowable speed region when the allowable speed region is viewed from the first lower limit point calculated by the next candidate point calculation unit 11 in the time progress direction. The second upper limit point on the speed upper limit pattern side is calculated, and the allowable speed region is determined when the allowable speed region is viewed in the time progress direction from the first upper limit point calculated by the next candidate point calculation unit 11. A second lower limit point on the speed lower limit pattern side that can be seen without deviating is calculated. Specifically, in the candidate point calculation unit 12 one after another, the farthest speed upper limit pattern that can be seen without departing from the allowable speed area when the allowable speed area is viewed in the time progress direction from the first lower limit side point. The uppermost vertex is calculated as the second upper limit point, and the farthest speed that can be seen from the first upper limit point without departing from the allowable speed area when the allowable speed area is viewed in the time progress direction The vertex on the lower limit pattern is calculated as the second lower limit point.

さらに、開始ポイント更新部１３では、開始ポイントと、次候補ポイント算出部１１で算出された第１の下限側ポイントと、次々候補ポイント算出部１２で算出された第２の上限側ポイントとを結ぶ第１の折れ線の折れ曲がりの向きと、開始ポイントと、次候補ポイント算出部１１で算出された第１の上限側ポイントと、次々候補算出部１２で算出された第２の下限側ポイントとを結ぶ第２の折れ線の折れ曲がりの向きとに基づいて、第１の下限側ポイントと第１の上限側ポイントとのいずれかのポイントを次の開始ポイントとして次候補ポイント算出部１１に通知することで、順次更新された開始ポイントどうしを繋いだ速度指令パターンが生成される。具体的には、この開始ポイント更新部１３では、第１の折れ線が速度上昇側に凸の折れ線であったときは、第２の折れ線の折れ曲がりの向きに拘らず第１の下限側ポイントが次の開始ポイントとされ、第１の折れ線が速度下降側に凸のときは、第２の折れ線が速度上昇側に凸であるか速度下降側に凸であるかに応じて、それぞれ、第１の下限側ポイントあるいは第１の上限側ポイントが次の開始ポイントとされる。 Further, the start point update unit 13 connects the start point, the first lower limit point calculated by the next candidate point calculation unit 11, and the second upper limit side point calculated by the candidate point calculation unit 12 one after another. The bending direction of the first broken line, the start point, the first upper limit point calculated by the next candidate point calculation unit 11, and the second lower limit point calculated by the candidate calculation unit 12 are connected. By notifying one of the first lower limit point and the first upper limit point as the next start point to the next candidate point calculation unit 11 based on the direction of the bending of the second broken line, A speed command pattern connecting the start points that are sequentially updated is generated. Specifically, in the start point update unit 13, when the first polygonal line is a convex polygonal line on the speed increasing side, the first lower limit point is the next regardless of the direction of the second polygonal line. When the first polygonal line is convex on the speed decreasing side, the first polygonal line is convex on the speed increasing side or convex on the speed decreasing side, respectively. The lower limit side point or the first upper limit side point is set as the next start point.

以下、これら次候補ポイント算出部１１、次々候補ポイント算出部１２、および開始ポイント更新部１３の作用について具体例を挙げながらさらに説明する。 Hereinafter, the operation of the next candidate point calculation unit 11, the next candidate point calculation unit 12, and the start point update unit 13 will be further described with specific examples.

図７は、図６にブロック図で示した速度指令パターン算出装置における処理の流れを示したフローチャートである。 FIG. 7 is a flowchart showing the flow of processing in the speed command pattern calculation apparatus shown in the block diagram of FIG.

また、図８は、速度指令パターン算出装置における処理の概念図である。 FIG. 8 is a conceptual diagram of processing in the speed command pattern calculation apparatus.

ここでは、先ず上下限速度パターン（例えば図５の速度上限パターン３２１および速度下限パターン３２２）が読み込まれる（ステップＳ０１）。図８には、速度上限パターンと速度下限パターンの一部が示されている。上限速度パターンと下限速度パターンとに挟まれた領域が許容速度領域である。 Here, first, upper and lower limit speed patterns (for example, speed upper limit pattern 321 and speed lower limit pattern 322 in FIG. 5) are read (step S01). FIG. 8 shows a part of the speed upper limit pattern and the speed lower limit pattern. An area between the upper limit speed pattern and the lower limit speed pattern is an allowable speed area.

次に、初回の開始ポイントＳが設定される（ステップＳ０２）。 Next, an initial start point S is set (step S02).

図８では、開始ポイントＳが許容速度領域内に概念的に示されているが、初回の開始ポイントは、図５に開始ポイントＳ_１として示すようにパターンの開始点に設定される。 In FIG. 8, the starting point S is conceptually shown in permissible speed region, the start point of the first time is set to the start point of the pattern, as shown as a starting point S ₁ in FIG.

次に、次候補ポイントＬ，Ｕが算出される（ステップＳ０３）。 Next, next candidate points L and U are calculated (step S03).

次候補ポイントＬ，Ｕを算出するにあたっては、開始ポイントＳから時間進行方向（図８に示す矢印ｔ方向）を眺める。そしてその開始ポイントＳから、許容速度領域から外れることなく見通し可能な最遠の、下限速度パターン上の頂点、上限速度パターン上の頂点が、それぞれ次候補ポイントＬ，Ｕとされる。 In calculating the next candidate points L and U, the time progression direction (direction of arrow t shown in FIG. 8) is viewed from the start point S. The farthest vertices on the lower limit speed pattern and the vertices on the upper limit speed pattern that can be seen without departing from the allowable speed region from the start point S are set as the next candidate points L and U, respectively.

次候補ポイントＬ，Ｕが算出されると、次に次々候補ポイントが算出される。開始ポイントの更新にあたって必要となる次々候補ポイントは、２つの次々候補ポイントＬＮ１，ＵＮ２のみであるが、図８では分かり易さのため、４つの次々候補ポイントＬＮ１，ＬＮ２，ＵＮ１，ＵＮ２が示されている。 Once the next candidate points L and U are calculated, next candidate points are calculated one after another. The next candidate points required for updating the start point are only two successive candidate points LN1, UN2, but FIG. 8 shows four successive candidate points LN1, LN2, UN1, UN2 for the sake of simplicity. ing.

次々候補ポイントの算出アルゴリズムは、開始ポイントＳから見たときの次候補ポイントＬ，Ｕの算出アルゴリズムと同一である。すなわち、次候補ポイントＬから時間進行方向（矢印時間ｔ方向）を眺め、次候補ポイントＬから、許容速度領域から外れることなく見通し可能な最遠の、上限速度パターン上の頂点、下限速度パターン上の頂点が、それぞれ次々候補ポイントＬＮ１，ＬＮ２とされる。またこれと同様に、次候補ポイントＵから時間進行方向（矢印ｔ方向）を眺め、次候補ポイントＵから、許容速度領域から外れることなく見通し可能な最遠の、上限速度パターン上の頂点、下限速度パターン上の頂点が、それぞれ、次々候補ポイントＵＮ１，ＵＮ２とされる。 The algorithm for calculating candidate points one after another is the same as the algorithm for calculating the next candidate points L and U when viewed from the start point S. That is, when viewing the time progress direction (arrow time t direction) from the next candidate point L, the farthest vertex on the upper limit speed pattern and the lower limit speed pattern that can be seen from the next candidate point L without departing from the allowable speed region , Respectively, are set as candidate points LN1 and LN2, respectively. Similarly, the farthest vertex on the upper limit speed pattern that can be seen from the next candidate point U without departing from the allowable speed region, looking at the time progress direction (arrow t direction) from the next candidate point U, the lower limit The vertices on the speed pattern are set as candidate points UN1 and UN2, respectively.

このようにして、次候補ポイントＬ，Ｕおよび次々候補ポイントＬＮ１，ＬＮ２，ＵＮ１，ＵＮ２が算出されると、次に、開始ポイントＳの更新が行なわれる（ステップＳ０５）。 When the next candidate points L, U and the next candidate points LN1, LN2, UN1, UN2 are calculated in this way, the start point S is then updated (step S05).

図９は、図７に１つのステップで示す開始ポイント更新ステップの詳細フローを示した図である。 FIG. 9 is a diagram showing a detailed flow of the start point update step shown in one step in FIG.

ここでは開始ポイントＳと、次候補ポイントＬと、次々候補ポイントＬＮ１とを結んだ第１の折れ線（Ｓ−Ｌ−ＬＮ１）および、開始ポイントＳと、次候補ポイントＵと、次々候補ポイントＵＮ２とを結んだ第２の折れ線（Ｓ−Ｕ−ＵＮ２）に着目する。そして、第１の折れ線（Ｓ−Ｌ−ＬＮ１）が上に凸または一直線、すなわち、次々候補ポイントＬＮ１が、開始ポイントＳと次候補ポイントＬとを結んだ線分の延長線よりも下またはその延長線上にあるときは、次候補ポイントＬが次の開始ポイントとして採用される（ステップＳ０５１）。 Here, the first broken line (SL-LN1) connecting the start point S, the next candidate point L, and the next candidate point LN1, the start point S, the next candidate point U, and the next candidate point UN2 Attention is focused on the second broken line (S-U-UN2) connecting the two. The first broken line (S-L-LN1) is convex upward or straight, that is, the candidate point LN1 is below the extension line of the line segment connecting the start point S and the next candidate point L or its If it is on the extension line, the next candidate point L is adopted as the next start point (step S051).

第１の折れ線が下に凸のときは、次に第２の折れ線（Ｓ−Ｕ−ＵＮ２）に着目する。図８に示す例では、第１の折れ線（Ｓ−Ｌ−ＬＮ１）は、次々候補ポイントＬＮ１が開始ポイントＳと次候補ポイントＬとを結ぶ線分の延長線よりも上にあるため、下に凸となっている。この場合、第２の折れ線（Ｓ−Ｕ−ＵＮ２）が下に凸、すなわち次々候補ポイントＵＮ２が開始ポイントＳと次候補ポイントＵとを結ぶ線分の延長線よりも上にあるときは、次候補ポイントＵが次の開始ポイントとして採用される。一方、第２の折れ線（Ｓ−Ｕ−ＵＮ２）が上に凸または一直線、すなわち次々候補ポイントＵＮ２が開始ポイントＳと次候補ポイントＵとを結ぶ線分の延長線よりも下またはその延長線上にあるときは、次候補ポイントＬが次の開始ポイントとして採用される。図８に示す例では、次々候補ポイントＵＮ２が、開始ポイントＳと次候補ポイントＵとを結ぶ線分の延長線上にあり、したがってこの場合、ステップＳ０５２における判定により、次候補ポイントＬが次の開始ポイントとして採用される。 When the first polygonal line is convex downward, attention is next focused on the second polygonal line (S-U-UN2). In the example shown in FIG. 8, the first broken line (S-L-LN1) is located below the extension line of the line segment connecting the start point S and the next candidate point L. It is convex. In this case, when the second broken line (S-U-UN2) is convex downward, that is, the candidate point UN2 is located above the extension line of the line segment connecting the start point S and the next candidate point U, the next Candidate point U is adopted as the next starting point. On the other hand, the second broken line (S-U-UN2) is convex or straight, that is, the candidate point UN2 is below or on the extension line of the line segment connecting the start point S and the next candidate point U. In some cases, the next candidate point L is adopted as the next start point. In the example shown in FIG. 8, the candidate point UN2 is on the extension line of the line connecting the start point S and the next candidate point U. Therefore, in this case, the next candidate point L is determined to be the next start by the determination in step S052. Adopted as a point.

このようにして開始ポイントが更新されると、その更新された開始ポイントが終了ポイントと一致するか否かが判定される（図７、ステップＳ０６）。ここで終了ポイントは、パターンの終了点であり、図５の終了ポイントＮ_Ａに相当する。 When the start point is updated in this way, it is determined whether or not the updated start point matches the end point (FIG. 7, step S06). Here end point is the end point of the pattern, corresponding to the end point N _A of Figure 5.

更新後の開始ポイントが未だ終了ポイントに達していないときは、ステップＳ０３に戻り、更新後の開始ポイントＳから時間進行方向を眺めて次候補ポイントＬ，Ｕが算出される。ただし、次々候補ポイント算出のステップ（ステップＳ０４）で新たな次候補ポイントが算出済みのときは、新たな算出は省略してもよい。 When the updated start point has not yet reached the end point, the process returns to step S03, and the next candidate points L and U are calculated from the updated start point S by looking at the time progress direction. However, when new next candidate points have already been calculated in the next candidate point calculation step (step S04), the new calculation may be omitted.

ステップＳ０３〜Ｓ０６を繰り返し開始ポイントが終了ポイントに達すると、この処理は終了する。このとき順次更新された開始ポイントを繋いだパターンが第２の速度指令パターン３２３（図３参照）となる。尚、このままの速度指令パターンは折れ線のパターンであるが、その折れ線の角を丸めるようなスムージング処理を施し、そのスムージング処理を施した後のパターンを第２の速度指令パターン３２３としてもよい。 This process ends when the steps S03 to S06 are repeated and the start point reaches the end point. At this time, a pattern in which the start points sequentially updated becomes a second speed command pattern 323 (see FIG. 3). The speed command pattern as it is is a polygonal line pattern. However, a smoothing process that rounds the corners of the polygonal line may be performed, and the pattern after the smoothing process may be used as the second speed command pattern 323.

図１０は、第１の折れ線および第２の折れ線の各種例を示した図である。 FIG. 10 is a diagram showing various examples of the first broken line and the second broken line.

図１０（Ａ）の場合、第１の折れ線（Ｓ−Ｌ−ＬＮ１）が上に凸である。この場合、第２の折れ線（Ｓ−Ｕ−ＵＮ２）を考慮することなく、次候補ポイントＬが採用される（図９のステップＳ０５１）。 In the case of FIG. 10A, the first polygonal line (SL-LN1) is convex upward. In this case, the next candidate point L is adopted without considering the second broken line (S-U-UN2) (step S051 in FIG. 9).

図１０（Ｂ）の場合、第１の折れ線（Ｓ−Ｌ−ＬＮ１）は下に凸である。このためステップＳ０５１からステップＳ０５２に進む。また、第２の折れ線（Ｓ−Ｕ−ＵＮ２）は下に凸である。したがってステップＳ０５２において、次候補ポイントＵが採用される。 In the case of FIG. 10B, the first broken line (SL-LN1) is convex downward. Therefore, the process proceeds from step S051 to step S052. The second broken line (S-U-UN2) is convex downward. Accordingly, in step S052, the next candidate point U is adopted.

図１０（Ｃ）の場合、第１の折れ線（Ｓ−Ｌ−ＬＮ１）は、図１０（Ｂ）と同様、下に凸である。このためステップＳ０５１からステップＳ０５２に進む。一方、この図１０（Ｃ）の場合、第２の折れ線（Ｓ−Ｕ−ＵＮ２）は上に凸である。したがってステップＳ０５２において、次候補ポイントＬが採用される。 In the case of FIG. 10C, the first broken line (SL-LN1) is convex downward as in FIG. 10B. Therefore, the process proceeds from step S051 to step S052. On the other hand, in the case of FIG. 10C, the second broken line (S-U-UN2) is convex upward. Therefore, in step S052, the next candidate point L is adopted.

図１に示す速度指令パターン算出装置１０では、このようにして第２の速度指令パターン３２３が作成される。この作成された第２の速度指令パターン３２３が図１に示すスロットル制御装置２０と速度指令パターン表示装置３０に入力される。 In the speed command pattern calculation apparatus 10 shown in FIG. 1, the second speed command pattern 323 is created in this way. The created second speed command pattern 323 is input to the throttle control device 20 and the speed command pattern display device 30 shown in FIG.

次にスロットル制御装置２０について説明する。 Next, the throttle control device 20 will be described.

図１１は、図１に示す速度指令システムを構成するスロットル制御装置を、自動車の走行特性をシミュレートするシミュレート装置に接続した状態を示すブロック図である。 FIG. 11 is a block diagram showing a state in which the throttle control device constituting the speed command system shown in FIG. 1 is connected to a simulation device that simulates the running characteristics of the automobile.

この図１１に示すシミュレート装置１００には、動力伝達部１０４によってエンジン１０１に連結されたダイナモ１０２が備えられており、エンジン１０１が回転するとその回転に伴ってダイナモ１０２も回転する。このダイナモ１０２はエンジン１０１の動力に対する負荷としての役割を担っている。 The simulation apparatus 100 shown in FIG. 11 includes a dynamo 102 connected to an engine 101 by a power transmission unit 104. When the engine 101 rotates, the dynamo 102 also rotates. The dynamo 102 plays a role as a load for the power of the engine 101.

このダイナモ１０２からは、速度計測値とトルク計測値が出力される。ダイナモ１０２からの速度計測値は、スロットル制御装置２０とダイナモ制御装置１０３に入力され、ダイナモ１０２からのトルク計測値はダイナモ制御装置１０３に入力される。 The dynamo 102 outputs a speed measurement value and a torque measurement value. The speed measurement value from the dynamo 102 is input to the throttle control device 20 and the dynamo control device 103, and the torque measurement value from the dynamo 102 is input to the dynamo control device 103.

スロットル制御装置２０では、ダイナモ１０２からスロットル制御装置２０に入力された速度計測値に基づいてスロットル開度の制御値が算出され、その制御値に基づいてエンジン１０１のスロットルの開度が制御される。 In the throttle control device 20, a throttle opening control value is calculated based on the speed measurement value input from the dynamo 102 to the throttle control device 20, and the throttle opening of the engine 101 is controlled based on the control value. .

また、スロットル制御装置２０で生成されたブレーキ指令値はダイナモ制御装置１０３に入力される。ダイナモ制御装置１０３では、スロットル制御装置２０からのブレーキ指令値と、ダイナモ１０２からの速度計測値とトルク計測値とに基づいて、ダイナモ電流の制御値が算出される。ダイナモ１０２にはその制御値に応じたダイナモ電流が流れ、これにより負荷の大きさが調整される。 The brake command value generated by the throttle control device 20 is input to the dynamo control device 103. The dynamo control device 103 calculates a dynamo current control value based on the brake command value from the throttle control device 20 and the speed measurement value and torque measurement value from the dynamo 102. A dynamo current corresponding to the control value flows through the dynamo 102, whereby the magnitude of the load is adjusted.

図１２は、図１１に１つのブロックで示すスロットル制御装置の構成を示すブロック図である。 FIG. 12 is a block diagram showing the configuration of the throttle control device shown by one block in FIG.

スロットル制御装置２０には、速度指令パターン記憶部２１、加速度指令値算出部２２、および制御値算出部２３が備えられている。速度指令パターン記憶部２１には、図１，図６に示す速度指令パターン算出装置１０で算出された第２の速度指令パターンが記憶される。この速度指令パターン記憶部２１からは、自動車のシミュレートの時間進行に従って、その第２の速度指令パターンを構成する現時点における速度指令値が読みだされる。加速度指令値算出部２２は、速度指令パターン記憶部２１から読みだされた速度指令値の微分演算により現時点における加速度指令値を算出する。ただし、この加速度指令値算出部２２を備えることに代えて、第２の速度指令パターンの全域について加速度指令値をあらかじめ作成して、速度指令パターン記憶部２１に第２の速度指令パターンとともに記憶しておき、その速度指令パターン記憶部２１から速度指令値とともに読み出すようにしてもよい。 The throttle control device 20 includes a speed command pattern storage unit 21, an acceleration command value calculation unit 22, and a control value calculation unit 23. The speed command pattern storage unit 21 stores a second speed command pattern calculated by the speed command pattern calculation device 10 shown in FIGS. From this speed command pattern storage unit 21, the current speed command value constituting the second speed command pattern is read out as time progresses in the simulation of the automobile. The acceleration command value calculation unit 22 calculates an acceleration command value at the present time by differential calculation of the speed command value read from the speed command pattern storage unit 21. However, instead of providing the acceleration command value calculation unit 22, an acceleration command value is created in advance for the entire area of the second speed command pattern, and stored in the speed command pattern storage unit 21 together with the second speed command pattern. In addition, it may be read from the speed command pattern storage unit 21 together with the speed command value.

また、制御値算出部２３には速度指令パターン記憶部２１から読み出された速度指令値、加速度算出部２２で算出された加速度指令値に加え、さらに、ダイナモ１０２（図１１参照）で得られた速度計測値が入力される。この制御値算出部２３では、入力された速度指令値、加速度指令値、および速度計測値に基づいて、スロットル開度制御値およびブレーキ制御値が算出される。図１１に示すエンジン１０１のスロットルは、このスロットル開度制御値に基づいてその開度が制御される。このスロットル開度制御値は、速度指令値通りの速度計測値が計測されるように算出された値である。また、ブレーキ制御値は、上述の通り、図１１のダイナモ制御装置１０３に入力される。 Further, in addition to the speed command value read from the speed command pattern storage unit 21 and the acceleration command value calculated by the acceleration calculation unit 22, the control value calculation unit 23 is obtained by the dynamo 102 (see FIG. 11). The measured speed value is input. The control value calculation unit 23 calculates a throttle opening control value and a brake control value based on the input speed command value, acceleration command value, and speed measurement value. The throttle of the engine 101 shown in FIG. 11 is controlled based on the throttle opening control value. This throttle opening control value is a value calculated so that a speed measurement value according to the speed command value is measured. Further, the brake control value is input to the dynamo control device 103 in FIG. 11 as described above.

図１３は、本実施形態における処理を施す前後それぞれの速度指令パターンと、スロットル開度の変動を示した図である。 FIG. 13 is a diagram showing speed command patterns before and after the processing in the present embodiment and fluctuations in the throttle opening.

図１３（Ａ）のグラフａは、本実施形態における処理を施す前の第１の速度指令パターン（図４参照）を示している。これに対し、図１３（Ａ）のグラフｂは、本実施形態における処理を施した後の第２の速度指令パターン３２３（速度上限パターン３２１と速度下限パターン３２２を用いて上記の処理を施した後の第２の速度指令パターン）を示している。図１３（Ｂ）のグラフａ，ｂ，は、図１３（Ａ）のグラフａ，ｂにそれぞれ対応するスロットル開度（マイナスはブレーキ）の時間変動を示したグラフである。特に楕円Ｒで囲った部分を見ると、グラフａと比べグラフｂの方が、スロットル開度が安定していることが分かる。 A graph “a” in FIG. 13A shows a first speed command pattern (see FIG. 4) before the processing in the present embodiment is performed. On the other hand, the graph b in FIG. 13A has been subjected to the above-described processing using the second speed command pattern 323 (speed upper limit pattern 321 and speed lower limit pattern 322) after the processing in the present embodiment. The second speed command pattern) is shown. Graphs a and b in FIG. 13B are graphs showing time variations of the throttle opening (minus is a brake) corresponding to the graphs a and b in FIG. In particular, when the portion surrounded by the ellipse R is seen, it can be seen that the throttle opening is more stable in the graph b than in the graph a.

このように、許容速度範囲をうまく使って第２の速度指令パターンを作成することで、ベテランの人間ドライバーによる運転パターンに高精度に近づけた走行特性シミュレーションを行なうことができる。 In this way, by creating the second speed command pattern by making good use of the allowable speed range, it is possible to perform a driving characteristic simulation that is close to a driving pattern by a veteran human driver with high accuracy.

また、本実施形態では、速度指令パターン表示装置３０を備えたことにより、不慣れな人間ドライバーであっても、図１３（Ｂ）のグラフｂに近いスロットル開度の調整を行なうことができる。 In the present embodiment, the speed command pattern display device 30 is provided, so that even an inexperienced human driver can adjust the throttle opening close to the graph b in FIG.

尚、ここでは一例として、図１に示す速度指令システム１について説明したが、表示に着目し、人間ドライバーに対し速度を指令する速度指令システムとして構成してもよい。このときは、スロットル制御装置２０を省き、速度指令パターン算出装置１０と速度指令パターン表示装置３０とからなる速度指令システムであっても十分である。 Here, as an example, the speed command system 1 shown in FIG. 1 has been described. However, it may be configured as a speed command system that commands the speed to the human driver by paying attention to the display. In this case, a speed command system including the speed command pattern calculation device 10 and the speed command pattern display device 30 without the throttle control device 20 is sufficient.

また、ここでは、速度指令システムに組み込まれた速度指令パターン表示装置について説明したが、この速度指令パターン表示装置を、コンピュータ等を用いて算出された第２の速度指令パターンと、法定の速度上限パターンおよび速度下限パターンを内部に記憶しておいて表示する、速度指令パターン算出装置とは切り離された独立の装置として構成してもよい。 Further, here, the speed command pattern display device incorporated in the speed command system has been described. However, the speed command pattern display device includes a second speed command pattern calculated using a computer or the like, and a legal speed upper limit. You may comprise as an independent apparatus separated from the speed command pattern calculation apparatus which memorize | stores and displays a pattern and a speed lower limit pattern inside.

１速度指令システム
１０速度指令パターン算出装置
１１次候補ポイント算出部
１２次々候補ポイント算出部
１３開始ポイント更新部
２０スロットル制御装置
２１速度指令パターン記憶部
２２加速度指令値算出部
２３制御値算出部
３０速度指令パターン表示装置
３１記憶部
３２表示部
３２ａ第１の表示部
３２ｂ第２の表示部
１００シミュレート装置
１０１エンジン
１０２ダイナモ
１０３ダイナモ制御装置
１０４動力伝達部
３２０第１の速度指令パターン
３２１速度上限パターン
３２２速度下限パターン
３２３第２の速度指令パターン
３２４マーク
３２５押ボタンスイッチ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Speed command system 10 Speed command pattern calculation apparatus 11 Next candidate point calculation part 12 Successive candidate point calculation part 13 Start point update part 20 Throttle control device 21 Speed command pattern memory | storage part 22 Acceleration command value calculation part 23 Control value calculation part 30 Speed Command pattern display device 31 Storage unit 32 Display unit 32a First display unit 32b Second display unit 100 Simulating device 101 Engine 102 Dynamo 103 Dynamo control device 104 Power transmission unit 320 First speed command pattern 321 Speed upper limit pattern 322 Speed lower limit pattern 323 Second speed command pattern 324 Mark 325 Pushbutton switch

Claims

Based on a speed upper limit pattern and a speed lower limit pattern that are set with a preset first speed command pattern in between and an allowable speed range between them, the vehicle passes through the allowable speed range, and the vehicle A speed command pattern calculating device that calculates a second speed command pattern in which the time change of the throttle opening is smaller than when the speed is adjusted according to the first speed command pattern;
The speed limit pattern, the speed limit pattern, and the storage unit for storing a second speed command pattern, the speed limit pattern stored in the storage unit, the speed limit pattern, and the second speed command pattern and a velocity command pattern display device and a display unit for displaying,
The speed command pattern calculating device is
The first lower limit point on the speed lower limit pattern side and the speed upper limit that can be seen without departing from the allowable speed area when the allowable speed area is viewed in the time direction from the start point in the allowable speed area. A primary point calculation unit for calculating a first upper limit side point on the pattern side;
A second upper limit point on the speed upper limit pattern side that can be seen without departing from the allowable speed region when the allowable speed region is viewed in the time direction from the first lower limit point; Secondary point calculation for calculating a second lower limit point on the speed lower limit pattern side that can be seen without departing from the allowable speed area when the allowable speed area is viewed in the time progress direction from the upper limit side point And
The bending direction of the first broken line connecting the start point, the first lower limit point, and the second upper limit point, the start point, the first upper limit point, and the second lower limit side Based on the direction of the bending of the second broken line connecting the points, the primary point calculation unit using any one of the first lower limit point and the first upper limit point as the next start point A speed command system comprising: a start point update unit that generates a speed command pattern that connects start points that are sequentially updated by notifying to

The farthest vertex on the speed lower limit pattern and the speed that can be seen without departing from the allowable speed area when the primary point calculation unit looks at the allowable speed area in the time progress direction from the start point. The vertices on the upper limit pattern are calculated as the first lower limit point and the first upper limit point, respectively.
When the secondary point calculation unit looks at the allowable speed area from the first lower limit side in the time progress direction, the farthest possible view without departing from the allowable speed area is on the speed upper limit pattern. Calculating the vertex as the second upper limit side point, and the farthest possible line of sight without deviating from the allowable speed region when the allowable speed region is viewed from the first upper limit point in the time progress direction, The speed command system according to claim 1 , wherein a vertex on the speed lower limit pattern is calculated as the second lower limit side point .

The start point update unit
When the first polygonal line is a convex polygonal line on the speed increasing side, the first lower limit point is set as the next start point regardless of the direction of bending of the second polygonal line,
When the first polygonal line is convex on the speed lowering side, the first lower limit point is determined depending on whether the second polygonal line is convex on the speed increasing side or convex on the speed decreasing side, respectively. 3. The speed command system according to claim 1, wherein the first upper limit point is set as the next start point .

4. The throttle control device according to claim 1, further comprising a throttle control device that controls a throttle opening of an engine of the vehicle so that the vehicle travels according to the second speed command pattern. 5. The speed command system described in

5. The storage device according to claim 1, wherein the storage unit further stores the first speed command pattern, and the display unit further displays the first speed command pattern. The speed command system according to any one of the above .

A first display unit that displays a whole area of the first speed command pattern from a start time to an end time; the speed upper limit pattern; the speed lower limit pattern; and the second speed command pattern. And a second display unit that displays the current vicinity region in an enlarged manner in the time axis direction as compared to the display mode of the first speed command pattern in the first display unit. 5. Speed command system according to 5 .

The second display unit further displays a region in the vicinity of the current time of the first speed command pattern in an enlarged manner in the time axis direction as compared with the display mode in the first display unit. The speed command system according to claim 6 .