JP6340713B2 - 障害物検知装置 - Google Patents

Description

本発明は、超音波、電波、光等のパルス波を送波して、障害物からの反射波に応じた受信信号に基づいて、障害物を検知する障害物検知装置に関する。

従来の障害物検知装置は、超音波、電波、光等のパルス波の送波と、障害物からの反射波の受波とを行って、受波した反射波に対応する受信信号の検出時と、送波の開始時との時間差を求め、この時間差に基づいて、障害物までの距離を計測している。

また、この種の装置の分野において、所定時間毎に、超音波の送波と、反射波の受波とを行って、受波した反射波（に対応する受信信号）のピーク値を記憶し、これらのピーク値の差分が「負」に変化したときに、検知対象物の種類が輪止め（車止め）や縁石等の路面からの高さが低い（路面付近の）障害物であると判定する障害物検知装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１０−１９７３５１号公報

ところが、上記の反射波（に対応する受信信号）の検出時と送波の開始時との時間差に基づいて、障害物までの距離を計測する従来の障害物検知装置では、障害物までの距離を検出することはできても、障害物の高さを判別することはできなかった。例えば、従来の障害物検知装置を車両周辺の監視に使用した場合、車止めや縁石、ガードレール、壁といった検知エリア内にある障害物の高さを判別することはできなかった。また、上記特許文献１に記載の障害物検知装置によれば、検知対象物の種類が、輪止め（車止め）や縁石等の路面付近の障害物であるか否かを判別をすることはできる。しかしながら、この障害物検知装置は、超音波送受信機よりも低い位置にある路面付近の障害物を判別するためのものなので、この障害物検知装置でも、障害物の高さを判別することはできなかった。

本発明は、上記課題を解決するものであり、障害物の高さを判別することが可能な障害物検知装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の障害物検知装置は、障害物を検知する障害物検知装置において、空間を伝播するパルス波の送波と、送波したパルス波に対する、障害物からの反射波の受波とを行って、受波した反射波に応じた受信信号を出力する送受信部であって、路面に対して垂直方向に沿って配置された複数の送受信部と、前記送受信部から出力された受信信号に基づいて、前記送受信部が受波した各反射波に対応した受信信号における振幅の極大点を検出する極大点検出部と、前記極大点検出部により検出された振幅の極大点の個数に基づいて、前記送受信部の高さに前記障害物があるか否かを判定する判定部と、前記複数の送受信部の各々を用いたときの前記判定部の判定結果に基づいて、前記障害物の高さを検出するように制御する高さ検出制御部と、を備え、前記判定部により、前記複数の送受信部のうちのいずれの送受信部の高さにも、前記障害物がないと判定された場合、前記複数の送受信部のうち、前記パルス波の送波を行った送受信部とは別の送受信部で前記反射波の受波を行って、前記高さ検出制御部が、前記別の送受信部から出力された受信信号に基づいて、前記パルス波の送波を行った送受信部と、前記反射波の受波を行った前記別の送受信部との中間の高さに前記障害物があると判定する。なお、「振幅の極大点」とは、ある反射波に対応した受信信号における振幅が最大となる点のことを意味する。

この障害物検知装置において、前記送受信部から出力された受信信号に基づいて、前記障害物までの距離を計測する距離計測部をさらに備え、前記判定部は、前記極大点検出部により検出された振幅の極大点の個数と、前記距離計測部により計測された前記障害物までの距離とに基づいて、前記障害物の高さが前記送受信部の高さ以上であるか否かを判定することが好ましい。

この障害物検知装置において、前記判定部は、前記複数の送受信部のいずれを用いても、前記極大点検出部により検出される振幅の極大点の個数が二つにならない場合には、前記複数の送受信部のうちのいずれの送受信部の高さにも、前記障害物がないと判定することが好ましい。

本発明の障害物検知装置によれば、極大点検出部が、送受信部から出力された受信信号に基づいて、送受信部が受波した各反射波（に対応した受信信号）における振幅の極大点を検出する。ここで、障害物が、壁のような、障害物検知装置の送受信部の高さ以上の高さを有する対象物の場合は、極大点検出部は、２つの振幅の極大点を検出する。これに対して、障害物が、車止めや縁石のような、障害物検知装置の送受信部より低い対象物の場合は、極大点検出部は、１つの振幅の極大点のみを検出する。従って、判定部が、極大点検出部により検出された振幅の極大点の個数に基づいて、送受信部の高さに障害物があるか否かを判定することにより、送受信部の高さにおける障害物の有無を正確に判別することができる。また、判定部により、複数の送受信部のうちのいずれの送受信部の高さにも、障害物がないと判定された場合、複数の送受信部のうち、パルス波の送波を行った送受信部とは別の送受信部で反射波の受波を行って、高さ検出制御部が、上記の別の送受信部から出力された受信信号に基づいて、パルス波の送波を行った送受信部と、反射波の受波を行った上記の別の送受信部との中間の高さに障害物があると判定するようにした。これにより、複数の送受信部の間の高さにしか存在しない障害物についての高さ検出を行うことができる。

本発明の第１の実施形態に係る障害物検知装置のブロック構成図。 同障害物検知装置の動作の説明図。 同障害物検知装置における受信信号の波形図。 本発明の第２の実施形態に係る障害物検知装置の動作の説明図。 同障害物検知装置のブロック構成図。 本発明の第３の実施形態に係る障害物検知装置の動作の説明図。 同障害物検知装置のブロック構成図。 本発明の第４の実施形態に係る障害物検知装置の動作の説明図。

以下、本発明を具体化した実施形態による障害物検知装置について、図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１の実施形態による障害物検知装置の機能ブロック構成を示す。障害物検知装置１は、装置全体の制御を行う制御部２と、送受信部３と、極大点検出部４と、距離計測部５と、判定部６とを備えている。送受信部３は、送受信一体型のタイプのものであり、空間を伝播するパルス波の送波と、送波したパルス波に対する、障害物からの反射波の受波とを行って、受波した反射波に応じた受信信号を出力する。極大点検出部４は、送受信部３から出力された受信信号に基づいて、送受信部３が受波した各反射波に対応した受信信号における振幅の極大点を検出する。距離計測部５は、送受信部３から出力された受信信号に基づいて、障害物までの距離を計測する。判定部６は、極大点検出部４により検出された振幅の極大点の個数と、距離計測部５により計測された障害物までの距離とに基づいて、障害物１１の高さが送受信部３の高さ以上であるか否かを判定して、その判定結果を装置内部の他の回路又は装置外部に出力する。上記の制御部２、極大点検出部４、距離計測部５、及び判定部６は、マイコン（マイクロコンピュータ）１０により構成されている。

次に、図２及び図３を参照して、本障害物検知装置１の動作について説明する。図２は、本障害物検知装置１の動作の説明図であり、図３は、本障害物検知装置１における障害物検知時の受信信号の波形の例を示す図である。障害物検知時には、送受信部３は、制御部２による制御に基づいて、パルス変調された超音波、電波、光等のパルス波を送波した後、送波したパルス波に対する、障害物からの反射波を受波し、受波した反射波に応じた受信信号を出力する。距離計測部５は、送受信部３から出力された受信信号に基づいて、障害物１１までの距離を計測する。より具体的に言うと、距離計測部５は、障害物１１からの反射波に対応する受信信号の検出時と、送波の開始時との時間差を求め、この時間差に基づいて、障害物１１までの距離ｌを計測する。また、極大点検出部４は、送受信部３から出力された、各反射波に対応した受信信号（反射信号）の波形から極大点を算出する。すなわち、極大点検出部４は、送受信部３から出力された受信信号に基づいて、送受信部３が受波した各反射波に対応した受信信号における振幅の極大点を検出する。

上記の振幅の極大点の検出において、例えば、図２及び図３に示すように、障害物１１が、壁のような、障害物検知装置１の送受信部３より高さのある対象物の場合、正面方向からの反射波（１）に対応した受信信号（反射信号）（１）’が最も強く、次に強いのは、路面付近からの反射波（２）に対応した受信信号（２）’である。ここで、送受信部３の高さをｒ、壁（障害物１１）までの距離をｌとすると、送受信部３から路面１２付近までの距離は、壁までの距離ｌよりも大きい（ｒ^２＋ｌ^２）^０．５となる。従って、障害物１１が、送受信部３より高さのある対象物の場合、図３に示されるように、送受信部３から出力される受信信号（反射信号）の波形において、１つ目の極大点Ｐ１が観測された時点（ｔ_１の時点）から、相応の時間Δｔが経過した後（ｔ_２の時点）に、２つ目の極大点Ｐ２が観測される。

ここで、この相応の時間Δｔは、送受信部３から壁までの距離ｌと、送受信部３から路面１２付近までの距離（ｒ^２＋ｌ^２）^０．５との差分｛（ｒ^２＋ｌ^２）^０．５−ｌ｝に応じた時間である。すなわち、
Δｔ＝２｛（ｒ^２＋ｌ^２）^０．５−ｌ｝／（パルス波の伝播速度）・・・（１）
である。たとえば、パルス波が、超音波の場合は、Δｔ＝２｛（ｒ^２＋ｌ^２）^０．５−ｌ｝／（音速）である。

これに対して、障害物１１が、縁石のような、送受信部３より低い対象物の場合、正面方向からの反射波（１）に対応した受信信号（１）’が存在しないため、送受信部３から出力される受信信号の波形において、極大点が１つだけ（Ｐ２だけ）になる。

従って、極大点検出部４は、障害物１１が、壁のような、送受信部３より高さのある対象物の場合、正面方向からの反射波（１）に対応した受信信号（１）’の振幅の極大点Ｐ１と、路面付近からの反射波（２）に対応した受信信号（２）’における振幅の極大点Ｐ２を検出する。すなわち、極大点検出部４は、２つの振幅の極大点を検出する。これに対して、障害物１１が、車止めや縁石のような、送受信部３より低い対象物の場合は、極大点検出部４は、１つの振幅の極大点（路面１２付近からの反射波（２）に対応した受信信号（２）’における振幅の極大点Ｐ２）のみを検出する。このように、障害物１１の高さが送受信部３の高さ以上であるか否かに応じて、極大点検出部４により検出される振幅の極大点の個数は、異なる。従って、判定部６が、極大点検出部４により検出された振幅の極大点の個数に基づいて、障害物１１の高さが送受信部３の高さ以上であるか否かを判定することにより、障害物１１の高さを正確に判別することができる。

しかも、判定部６は、極大点検出部４により検出された振幅の極大点の個数だけではなく、距離計測部５により計測された障害物１１までの距離ｌに基づいて、障害物の高さが送受信部３の高さ以上であるか否かを判定するようにした。これにより、判定部６は、送受信部３の高さｒとパルス波の伝播速度を予めマイコン１０内部のメモリ（不図示）に記憶しておくことで、上記の（１）式を用いて、ｔ_１の時点とｔ_２の時点との間の時間Δｔを求めることができる。従って、極大点検出部４が、２つの極大点を検出した場合に、判定部６は、これらの極大点の検出時の時間差が、上記の時間Δｔに相当するか否かを判定することにより、これらの極大点が、正面方向からの反射波（１）に対応した受信信号（１）’の振幅の極大点Ｐ１と、路面付近からの反射波（２）に対応した受信信号（２）’における振幅の極大点Ｐ２であるか否かを正確に判別することができる。すなわち、判定部６は、距離計測部５により計測された障害物１１までの距離ｌを、極大点検出部４により検出された極大点の妥当性のチェックに用いる。これにより、判定部６は、極大点検出部４により検出された振幅の極大点から、ノイズに起因する受信信号の振幅の極大点を除去することができるので、障害物１１の高さをより正確に判別することができる。なお、「振幅の極大点」とは、ある反射波に対応した受信信号における振幅が最大となる点のことを意味する。

上記のように、本実施形態の障害物検知装置１によれば、極大点検出部４が、送受信部３から出力された受信信号に基づいて、送受信部３が受波した各反射波に対応した受信信号における振幅の極大点を検出する。そして、判定部６が、極大点検出部４により検出された振幅の極大点の個数と、距離計測部５により計測された障害物１１までの距離とに基づいて、障害物１１の高さが送受信部３の高さ以上であるか否かを判定するようにした。これにより、障害物検知装置１が、障害物１１の高さを正確に判別することができる。

次に、図４及び図５を参照して、本発明の第２の実施形態による障害物検知装置１について説明する。第２の実施形態の障害物検知装置１は、構成上は、垂直方向に沿って複数の送受信部３１〜３ｎを有している点と、高さ検出制御部２１を備えている点が、第１の実施形態の障害物検知装置１と異なっている。高さ検出制御部２１は、複数の送受信部３１〜３ｎの各々を用いたときの判定部６の判定結果に基づいて、障害物１１の高さを検出するように制御するものである。本実施形態における他の回路構成については、基本的に、上記第１の実施形態と同様であるので、図５において、同じ番号を付して、その説明を省略する。図４では、図を見易くするために、送受信部３１〜３ｎのうち、２つの送受信部３１、３２のみを示したが、実際には、送受信部の数は、ｎ個（ｎ≧２）である。

次に、本実施形態の障害物検知装置１の動作について説明する。障害物検知時には、高さ検出制御部２１は、制御部２を介して、まず、複数の送受信部３１〜３ｎのうち、最も高い位置に配置された送受信部３１を用いた障害物検知処理を行う。図４に示されるように、障害物１１の高さが、送受信部３１の高さよりも低いときには、送受信部３１は、破線の矢印で示されるように、正面方向からの反射波を受波せず、路面１２付近からの反射波のみを受波する。このとき、極大点検出部４により検出される極大点の数は、一つ（一点）だけになる。判定部６は、極大点検出部４により検出された振幅の極大点の個数が一つだけであるので、障害物１１の高さが送受信部３１の高さ未満である（送受信部３１の高さに障害物１１がない）と判定して、この判定結果を高さ検出制御部２１に出力する。

高さ検出制御部２１は、上記の判定結果を受信すると、使用する送受信部を、送受信部３１よりも低い（２番目に高い）位置に配置された送受信部３２に変更して、上記と同様な（判定部６による障害物１１の高さの判処理定を含む）障害物検知処理を行う。図４に示されるように、障害物１１の高さが、送受信部３２の高さ以上であるときには、送受信部３２は、実線の矢印で示されるように、正面方向からの反射波と、路面１２付近からの反射波の両方を受波する。このとき、極大点検出部４により検出される極大点の数は、二つ（二点）になる。判定部６は、極大点検出部４により検出された振幅の極大点の個数が二つであるため、障害物１１の高さが送受信部３２の高さ以上である（送受信部３２の高さに障害物１１がある）と判定して、この判定結果を高さ検出制御部２１に出力する。高さ検出制御部２１は、このときの送受信部３２の高さを、障害物１１の高さとして、装置内部の他の回路又は装置外部に出力する。

これに対して、判定部６が、障害物１１の高さが送受信部３２の高さ未満である（送受信部３２の高さに障害物１１がない）と判定したときには、高さ検出制御部２１は、以下の処理を行う。すなわち、高さ検出制御部２１は、使用する送受信部を、送受信部３２よりも低い位置に配置された送受信部３３〜３ｎに次々に変更して、極大点検出部４により検出される振幅の極大点の個数が二つになるまで（判定部６によって、障害物１１の高さが、使用中の送受信部３３〜３ｎの高さ以上であると判定されるまで）、上記と同様な（判定部６による障害物１１の高さの判処理定を含む）障害物検知処理を行う。

そして、振幅の極大点の個数が二つになって、判定部６が、障害物１１の高さが、使用中の送受信部３３〜３ｎの高さ以上であるという判定結果を、高さ検出制御部２１に出力すると、高さ検出制御部２１は、このときの送受信部３３〜３ｎの高さを、障害物１１の高さとして、装置内部の他の回路又は装置外部に出力する。本障害物検知装置１によれば、上記のような処理を行うことにより、障害物１１の高さを検出して出力することができる。

なお、いずれの送受信部３１〜３ｎを用いても、極大点検出部４により検出される振幅の極大点の個数が二つにならない場合（いずれの送受信部３１〜３ｎの高さにも、障害物１１がない場合）は、障害物検知装置１は、障害物１１がないと判断し、処理を終了する。

上記のように、本実施形態の障害物検知装置１によれば、垂直方向に沿って複数の送受信部３１〜３ｎを設けて、高さ検出制御部２１が、判定部６を用いて、障害物１１の高さが送受信部３１〜３ｎの各々の高さ以上であるか否かの判定処理を繰り返すようにした。これにより、これらの判定結果に基づいて、障害物１１の高さを検出することができる。

次に、図６及び図７を参照して、本発明の第３の実施形態による障害物検知装置１について説明する。第３の実施形態の障害物検知装置１は、構成上は、送受信部３を垂直方向に沿って移動させる移動部４２と、高さ変更検出制御部４１とを備えている点が、第１の実施形態の障害物検知装置１と異なっている。移動部４２は、モータ等より構成される。また、高さ変更検出制御部４１は、移動部４２によって、送受信部３の高さを変更させて、各高さにおける判定部６の判定結果に基づいて、障害物１１の高さを検出するように制御する。本実施形態における他の回路構成については、基本的に、上記第１の実施形態と同様であるので、図７において、同じ番号を付して、その説明を省略する。上記第２の実施形態では、垂直方向に沿って複数の送受信部３１〜３ｎを設けて、これらの送受信部３１〜３ｎの各々を用いて、障害物１１の高さが送受信部３１〜３ｎの各々の高さ以上であるか否かの判定結果を得た。これに対して、本実施形態では、送受信部３を垂直方向に沿って移動させる移動部４２を設けて、移動部４２によって送受信部３の高さを変更させることにより、一つの送受信部３で、各高さにおける判定部６の判定結果を得ることができるようにした。

次に、本実施形態の障害物検知装置１の動作について説明する。障害物検知時には、高さ変更検出制御部４１は、移動部４２によって、送受信部３の高さを、設定可能な範囲内における最大の高さ（図６中の高さｒａ）に変更（移動）させて、この高さｒａにおける判定部６の判定結果に基づいて、障害物１１の高さを検出する。図６に示されるように、このときの送受信部３の高さｒａよりも、障害物１１の高さが低いときには、送受信部３は、破線の矢印で示されるように、正面方向からの反射波を受波せず、路面１２付近からの反射波のみを受波する。このとき、極大点検出部４により検出される極大点の数は、一つ（一点）だけになる。判定部６は、極大点検出部４により検出された振幅の極大点の個数が一つだけであるので、障害物１１の高さが送受信部３の高さｒａ未満である（送受信部３の高さｒａに障害物１１がない）と判定して、この判定結果を高さ変更検出制御部４１に出力する。

高さ変更検出制御部４１は、極大点検出部４により検出される振幅の極大点の個数が二つになるまで（判定部６によって、障害物１１の高さが、送受信部３の高さ以上であると判定されるまで）、移動部４２によって、送受信部３を、順次、低い位置に移動させる。そして、振幅の極大点の個数が二つになって、判定部６が、障害物１１の高さが、送受信部３の高さ以上であるという判定結果を、高さ変更検出制御部４１に出力すると、高さ変更検出制御部４１は、このときの送受信部３の高さを、障害物１１の高さとして、装置内部の他の回路又は装置外部に出力する。例えば、図６に示されるように、送受信部３の高さが、設定可能な範囲内における最大の高さｒａの次の（２番目に高い）高さｒｂであるときには、高さ変更検出制御部４１は、このときの送受信部３の高さｒｂを、障害物１１の高さとして出力する。本障害物検知装置１によれば、上記のような処理を行うことにより、検知した障害物１１の高さを検出して出力することができる。

本実施形態の障害物検知装置１によれば、移動部４２により送受信部３の高さを変更させて、これらの各高さにおいて、判定部６を用いて、障害物１１の高さが送受信部３の高さ以上であるか否かの判定処理を繰り返すようにした。これにより、これらの判定結果に基づいて、障害物１１の高さを検出することができる。

次に、図８を参照して、本発明の第４の実施形態による障害物検知装置１について説明する。第４の実施形態の障害物検知装置１は、構成上は、上記第２の実施形態による障害物検知装置１と同様である。第２の実施形態では、複数の送受信部３１〜３ｎのうちのいずれを用いても、極大点検出部４により検出される振幅の極大点の個数が二つにならない場合には、障害物検知装置１は、障害物１１がないと判断して、処理を終了した。これに対して、第４の実施形態では、複数の送受信部３１〜３ｎのうちのいずれを用いても、極大点検出部４により検出される振幅の極大点の個数が二つにならない場合（いずれの送受信部３１〜３ｎの高さにも、障害物１１がない場合）は、以下の処理を行う。すなわち、この場合には、複数の送受信部３１〜３ｎのうち、パルス波の送波を行った送受信部とは別の送受信部で反射波の受波を行って、この別の送受信部から出力された受信信号に基づいて、障害物１１までの距離の計測と、障害物１１の高さの検出を行う。

図８のように、２つの送受信部３１、３２の正面方向において、これらの送受信部３１、３２の高さには存在せず、送受信部３１、３２の間の高さにしか存在しない細い板状の障害物１１があった場合、第２の実施形態の障害物検知装置１では、以下の問題がある。すなわち、この場合、第２の実施形態の障害物検知装置１では、送受信部３１、３２の正面方向と路面１２付近からの反射波がないため、障害物１１からの大きな振幅の反射波を得られない虞がある。この場合には、障害物１１の高さの検出は勿論、障害物１１の検知自体が行えないので、障害物１１までの距離の計測も行えない。この場合に、本障害物検知装置１では、図８の実線で示すように、パルス波の送波を行った送受信部３１とは別の送受信部３２で反射波の受波を行って、送受信部３２から出力された受信信号に基づいて、障害物１１までの距離計測と、障害物１１の高さ検出を行う。これにより、第２の実施形態の障害物検知装置１では計測できなかった、送受信部３１と送受信部３２の間の高さにしか存在しない障害物１１についての距離計測と高さ検出を行うことができる。

より詳しく言うと、障害物検知装置１の距離計測部５は、送受信部３１からの送波の開始時と、障害物１１からの反射波に対応する（送受信部３２からの）受信信号の検出時との時間差を求め、この時間差に基づいて、障害物１１までの距離を計測する。この距離計測を行うことができたときには、障害物検知装置１の高さ検出制御部２１（図５参照）は、制御部２から、距離計測を行うことができたという情報と、複数の送受信部３１〜３ｎのうち、どの送受信部を使用して距離計測を行ったかという情報を受信する。図８の例では、高さ検出制御部２１は、制御部２から、距離計測を行うことができたという情報と、送受信部３１、３２を使用して距離計測を行ったという情報を受信する。高さ検出制御部２１は、これらの情報を受信すると、送受信部３１と送受信部３２の中間の高さに障害物１１があると判断する。そして、高さ検出制御部２１は、この中間の高さ（送受信部３１の高さと送受信部３２の高さの平均値）を、障害物１１の高さとして、装置内部の他の回路又は装置外部に出力する。

例えば、送受信部３１の高さが、１００ｃｍであり、送受信部３２の高さが、８０ｃｍである場合には、高さ検出制御部２１は、送受信部３１と送受信部３２の中間の高さである９０ｃｍを、障害物１１の高さとして、装置内部の他の回路又は装置外部に出力する。

なお、図８では、複数の送受信部３１〜３ｎのうち、２つの送受信部３１、３２しか示していないが、本障害物検知装置１によれば、複数の送受信部３１〜３ｎのうち、垂直方向に沿って隣接する２つの送受信部を用いて、上記と同様な方法で障害物検知を行うことにより、複数の送受信部３１〜３ｎの間の高さにしか存在しない障害物１１についての距離計測と高さ検出を行うことができる。

本発明は、上記の各実施形態の構成に限られず、発明の趣旨を変更しない範囲で種々の変形が可能である。例えば、上記第２の実施形態では、複数の送受信部３１〜３ｎのうち、最も高い位置に配置された送受信部から順番に、各送受信部を用いて、判定部６による高さ判定処理を行った。けれども、最も低い位置に配置された送受信部から順番に、各送受信部を用いて、判定部による高さ判定処理を行って、判定部が、障害物の高さが、使用中の送受信部の高さ未満であると判定したときに、その直前の（１つ前の）高さ判定処理で用いた送受信部の高さを、障害物の高さとして（出力して）もよい。

また、第３の実施形態では、判定部６によって、障害物１１の高さが、送受信部３の高さ以上であると判定されるまで、送受信部３を、最大の高さの位置から、順次、低い位置に移動させた。けれども、上記と同様に、送受信部を、最も低い高さ位置から、順次、高い位置に移動させて、判定部が、障害物の高さが、送受信部の高さ未満であると判定したときに、その直前の高さ位置における送受信部の高さを、障害物の高さとして（出力して）もよい。

また、上記の各実施形態では、制御部２、極大点検出部４、距離計測部５、判定部６等の回路を、一つのマイコン１０により構成した。けれども、これらの回路を複数の（マイコン等の）プロセッサやＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）で構成してもよい。

１ 障害物検知装置
３、３１〜３ｎ 送受信器
４ 極大点検出部
５ 距離計測部
６ 判定部
１１ 障害物
２１ 高さ検出制御部
４１ 高さ変更検出制御部
４２ 移動部
Ｐ１、Ｐ２ 極大点

Claims (3)

1. 障害物を検知する障害物検知装置において、
   空間を伝播するパルス波の送波と、送波したパルス波に対する、障害物からの反射波の受波とを行って、受波した反射波に応じた受信信号を出力する送受信部であって、路面に対して垂直方向に沿って配置された複数の送受信部と、
   前記送受信部から出力された受信信号に基づいて、前記送受信部が受波した各反射波に対応した受信信号における振幅の極大点を検出する極大点検出部と、
   前記極大点検出部により検出された振幅の極大点の個数に基づいて、前記送受信部の高さに前記障害物があるか否かを判定する判定部と、
   前記複数の送受信部の各々を用いたときの前記判定部の判定結果に基づいて、前記障害物の高さを検出するように制御する高さ検出制御部と、
   を備え、
   前記判定部により、前記複数の送受信部のうちのいずれの送受信部の高さにも、前記障害物がないと判定された場合、前記複数の送受信部のうち、前記パルス波の送波を行った送受信部とは別の送受信部で前記反射波の受波を行って、前記高さ検出制御部が、前記別の送受信部から出力された受信信号に基づいて、前記パルス波の送波を行った送受信部と、前記反射波の受波を行った前記別の送受信部との中間の高さに前記障害物があると判定することを特徴とする障害物検知装置。
2. 前記送受信部から出力された受信信号に基づいて、前記障害物までの距離を計測する距離計測部をさらに備え、
   前記判定部は、前記極大点検出部により検出された振幅の極大点の個数と、前記距離計測部により計測された前記障害物までの距離とに基づいて、前記障害物の高さが前記送受信部の高さ以上であるか否かを判定することを特徴とする請求項1に記載の障害物検知装置。
3. 前記判定部は、前記複数の送受信部のいずれを用いても、前記極大点検出部により検出される振幅の極大点の個数が二つにならない場合には、前記複数の送受信部のうちのいずれの送受信部の高さにも、前記障害物がないと判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の障害物検出装置。

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