JP6350428B2 - 車載記録システム - Google Patents

Description

本発明は、運転支援機能の作動を含む特定の種類の車両挙動を検出すると、車両の状態に関する車両情報を記録する車載記録システムに関する。

特定の種類の車両挙動を検出すると、検出時の車両情報（車両の運動状態、車両の制御状態、車両周辺の環境状態、車両の運転者の状態等に関する情報）を記録する車載記録システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。かかる車載記録システムによれば、車両挙動に関する様々な解析（例えば、特定の車両挙動に至る過程や特定の車両挙動に対応する車両状態の変化等の解析）を行うことができる。

特開２００７−２９３５３６号公報

例えば、車両情報を記録する対象の車両挙動の種類には、車両に搭載される運転支援機能（例えば、操縦安定性のための運転支援機能、衝突回避のための運転支援機能等）の作動が含まれる場合がある。そして、かかる運転支援機能は、オプション装備である場合も多い。

しかしながら、使用環境（例えば、高温から極低温に至る幅広い温度環境）、耐久性、信頼性に起因する高コストや、そもそもの車載スペースが限られる等の理由により、車両情報を記録するためのメモリ（例えば、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリ）は、比較的容量が小さいものが採用される場合が多い。かかる場合、検出対象の車両挙動の種類毎に対応する車両情報を記録するための記録領域を割り当てる際、検出対象の種類の各車両挙動に対して、有用な解析を行う上で最低限必要な検出回数のデータを記録可能な程度にしか記録領域を割り当てることができない場合が多い。そのため、オプション装備である運転支援機能が車両に搭載されない場合、オプション装備である運転支援機能の作動に対応する車両情報を記録するために利用可能な記録領域を、他の種類の車両挙動に対応する車両情報を記録するために有効活用することが望ましい。

そこで、上記課題に鑑み、オプション装備である運転支援機能が車両に搭載されない場合、かかる運転支援機能の作動に対応する車両情報を記録するために利用可能な記録領域を、他の種類の車両挙動に対応する車両情報を記録するための記録領域として活用することが可能な車載記録システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の第１態様において、車載記録システムは、
車両に選択的に搭載される運転支援機能に関する制御を含む車両制御を実行する制御装置と、前記制御装置と車載ネットワークを介して通信可能に接続され、予め規定された種類の車両挙動を検出すると、前記車両挙動の種類毎に予め規定された、前記車両の状態を表す車両情報であって、検出時に対応した所定期間における車両情報を記録する記録装置と、を備える車載記録システムであって、
前記制御装置は、
前記運転支援機能が前記車両に搭載される場合に、前記運転支援機能の作動に関連する制御指令を前記車載ネットワークに出力する送信部を含み、
前記記録装置は、
前記車載ネットワークから前記制御指令を受信する受信部と、
前記車両の起動から停止までの間で、前記受信部が前記制御指令を受信したか否かを繰り返し判定する判定部と、
前記判定部による判定結果を受信情報として記憶する受信情報記憶部と、
前記車両挙動の種類毎に設定された記録領域であって、前記車両挙動の種類毎に予め規定された検出回数分だけの前記車両情報を記録可能な容量の記録領域を含む車両情報記憶部と、
前記車両挙動のうち、前記運転支援機能の作動である第１車両挙動を検出する第１車両挙動検出部と、
前記車両挙動のうち、前記第１車両挙動と異なる種類の第２車両挙動を検出する第２車両挙動検出部と、
前記第１車両挙動検出部が前記第１車両挙動を検出すると、前記第１車両挙動に対応する前記車両情報である第１車両情報を、前記第１車両挙動に対応する前記記録領域である第１領域に記録する第１記録処理部と、
前記第２車両挙動検出部が前記第２車両挙動を検出すると、前記第２車両挙動に対応する前記車両情報である第２車両情報を、前記第１領域及び、前記第２車両挙動に対応する前記記録領域である第２領域の少なくとも一方に記録する第２記録処理部と、
前記受信情報が前記制御指令を受信したことがある旨を表す場合、前記第１記録処理部が前記第１車両情報を前記第１領域に記録すること、及び前記第２記録処理部が前記第２車両情報を前記第２領域に記録することを許可すると共に、前記第２記録処理部が前記第２車両情報を前記第１領域に記録することを禁止し、前記受信情報が前記制御指令を受信したことがない旨を表す場合、前記第２記録処理部が前記第２車両情報を前記第１領域及び前記第２領域に記録することを許可する記録許可部と、を含む。

本発明の第１態様によれば、車載記録システムは、車両に選択的に搭載される運転支援機能（オプション機能）に関する制御を含む車両制御を実行する制御装置と、制御装置と車載ネットワークを介して通信可能に接続され、予め規定された種類の車両挙動を検出すると、前記車両挙動の種類毎に予め規定された、前記車両の状態を表す車両情報であって、検出時に対応した所定期間における車両情報を記録する記録装置と、を備える。「車両の状態」とは、車両の運動状態（加速度、車速等）、車両の制御状態（制御指令、指令値等）、車両の走行状態（先行車との距離等）、車両の操作状態（スイッチ操作、アクセル信号等）、車両の乗員の状態等を含む概念である。制御装置は、車両にオプション機能が搭載される場合に送信信号としてのオプション機能である運転支援機能の作動に関する制御指令（オプション機能に対応する送信信号）を車載ネットワークに出力する送信部を含む。かかる送信信号は、例えば、車載ネットワークに採用される通信プロトコルを問わず、データ部に運転支援機能に関する情報を含む通信フレームである。また、送信信号は、例えば、車載ネットワークがＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）である場合に、オプション機能に対して固有に割り当てられるＣＡＮ−ＩＤを有するＣＡＮフレームである。また、記録装置は、送信部から車載ネットワークに出力された送信信号（運転支援機能の作動に関する制御指令）を受信する受信部と、受信部における送信信号（運転支援機能の作動に関する制御指令）の受信の有無を判定する判定部と、判定部による判定結果を受信情報として記憶する受信情報記憶部と、車両挙動の種類毎に設定される記録領域であって、車両挙動の種類毎に予め規定された検出回数分だけの車両情報を記録可能な容量の記録領域を含む車両情報記憶部と、を含む。受信情報は、例えば、送信信号（運転支援機能の作動に関する制御指令）を受信したことがない場合、初期値（“０”）が与えられ、送信信号（運転支援機能の作動に関する制御指令）を受信したことがある場合、異なる値（“１”）が与えられるフラグ情報である。「予め規定された検出回数」とは、例えば、検出対象の種類の各車両挙動に関する有用な解析を行う上で、最低限必要なレベルのデータ数に相当する。また、記録装置は、オプション機能の作動である第１車両挙動を検出する第１車両挙動検出部と、第１車両挙動と異なる種類の第２車両挙動を検出する第２車両挙動検出部と、第１車両挙動検出部が第１車両挙動を検出すると、第１車両挙動に対応する車両情報である第１車両情報を、第１車両挙動に対応する記録領域である第１領域に記録する第１記録処理部と、第２車両挙動検出部が第２車両挙動を検出すると、第２車両挙動に対応する車両情報である第２車両情報を、第１領域及び、第２車両挙動に対応する記録領域である第２領域の少なくとも一方に記録する第２記録処理部を含む。そして、記録装置は、受信情報が送信信号（運転支援機能の作動に関する制御指令）を受信したことがある旨を表す場合、第１記録処理部が第１車両情報を第１領域に記録すること、及び第２記録処理部が第２車両情報を第２領域に記録することを許可すると共に、第２記録処理部が第２車両情報を第１領域に記録することを禁止し、受信情報が送信信号（運転支援機能の作動に関する制御指令）を受信したことがない旨を表す場合、第２記録処理部が第２車両情報を第１領域及び第２領域に記録することを許可する記録許可部を含む。

このように、本発明の第１態様では、オプション機能に関連する制御を実行する制御装置の送信部が、かかるオプション機能が車両に搭載される場合に送信信号（運転支援機能の作動に関する制御指令）を車載ネットワークに出力する。また、制御装置の受信部は、車載ネットワークを介して送信信号（運転支援機能の作動に関する制御指令）を受信し、制御装置の判定部は、受信部が送信信号（運転支援機能の作動に関する制御指令）を受信したか否かを判定する。そして、制御装置の受信情報記憶部は、判定部による判定結果としての受信情報、即ち、受信部における送信信号（運転支援機能の作動に関する制御指令）の受信の有無（送信信号を受信したことがあるか否か）を表す受信情報を記憶する。これにより、受信情報が送信信号（運転支援機能の作動に関する制御指令）を受信したことがある旨を表す場合、オプション機能が車両に搭載されていると判断できる。そのため、かかる場合、記録許可部は、第１記録処理部が第１車両情報を車両情報記憶部内の第１領域に記録することを許可し、第２記録処理部が第２車両情報をかかる第１領域に記録することを禁止する。一方、受信情報が送信信号（運転支援機能の作動に関する制御指令）を受信したことがない旨を表す場合、オプション機能が車両に搭載されていないと判断できるため、かかる場合、記録許可部は、第２記録処理部が第２車両情報を車両情報記憶部内の第１領域に記録することを許可する。従って、オプション機能が車両に搭載されていないと判断可能な場合、オプション機能の作動である第１車両挙動に対応する第１車両情報を記録するために利用可能な第１領域を、第２車両挙動に対応する第２車両情報を記録するために有効活用することができる。特に、車両情報記憶部は、比較的低容量である場合が多いため、検出対象の種類の車両挙動毎に割り当て可能な記録領域は、有用な解析を行う上で必要最低限のレベルの容量に限られる場合が多い。従って、オプション機能の作動と異なる種類の車両挙動（第２車両挙動）に対応する記録領域を拡張することにより、第２車両挙動に対応する解析の有用性をより高めることができる。

また、本発明の第１態様によれば、送信信号は、運転支援機能の作動に関連する制御指令である。即ち、運転支援機能を作動させるための制御指令をオプション機能に対応する送信信号として兼用して、オプション機能の車両への搭載の有無を判断することができるため、専用の送信信号を設ける場合に比して、車載記録システム全体のコストアップや制御装置における処理負荷の増加を抑制することができる。また、制御指令が車載ネットワークに出力されるまでの間、即ち、オプション機能が作動するまでの間、記録装置の受信部は、送信信号である制御指令を受信せず、判定部も送信信号を受信したと判定しないため、受信情報記憶部に送信信号を受信していない旨を表す受信情報が記憶される。そのため、オプション機能が搭載されている場合であっても、オプション機能が作動するまでの間、オプション機能の作動である第１車両挙動に対応する第１車両情報を記録するための第１領域を、第１車両挙動と異なる第２車両挙動に対応する第２車両情報を記録するための記録領域として有効活用することができる。

また、本発明の第２態様において、前記車載ネットワークは、ＣＡＮであり、
前記制御指令は、前記運転支援機能に対して固有に割り当てられたＣＡＮ−ＩＤを有するＣＡＮフレームであることを特徴とする。

本発明の第２態様によれば、運転支援機能の搭載の有無に対応する送信信号である制御指令は、運転支援機能に対して固有に割り当てられたＣＡＮ−ＩＤを有するＣＡＮフレームである。即ち、車載ネットワークとして一般的に普及するＣＡＮの枠組みにおいて、運転支援機能に対して固有にＣＡＮ−ＩＤを割り当てることだけで送信信号が実現できる。そのため、車載記録システム全体のコストアップを抑制することができる。

上述の実施形態によれば、オプション装備である運転支援機能が車両に搭載されない場合、かかる運転支援機能の作動に対応する車両情報を記録するために利用可能な記録領域を他の種類の車両挙動に対応する車両情報を記録するための記録領域として活用することが可能な車載記録システムを提供することができる。

車載記録システムの構成の一例を概略的に示す構成図である。 ＣＡＮプロトコルにおけるフレームタイプの一例を示す図である。 情報記録ＥＣＵのハードウェア構成の一例を概略的に示す構成図である。 各種検出・計測装置の構成の一例を概略的に示す構成図である。 オプション装備である運転支援機能（ＬＫＡ，ＰＣＳ）に対して固有に割り当てられるＣＡＮ−ＩＤの一例を示す図である。 第１実施形態に係るＥＣＵの機能ブロック図である。 トリガ情報生成部による処理の一例を概念的に示すフローチャートである。 第１実施形態に係る情報記録ＥＣＵの機能ブロック図である。 第１実施形態に係る記録領域割り当て部による記録領域割り当て処理の一例を概念的に示すフローチャートである。 第１実施形態に係る記録領域割り当て部による記録領域の割り当て処理の一例を説明する図である。 第１実施形態に係る記録領域割り当て部による記録領域の割り当て処理の他の例の説明する図である。 車両挙動検出部による車両挙動検出処理の一例を概念的に示すフローチャートである。 記録処理部によるデータ記録処理の一例を概念的に示すフローチャートである。 記録処理部によるデータ記録処理の他の例を概念的に示すフローチャートである。 第１実施形態に係る車載記録システムの動作例を説明するタイミングチャートである。 第２実施形態に係る記録領域割り当て部による記録領域割り当て処理の一例を概念的に示すフローチャートである。 第２実施形態に係る記録領域割り当て部による記録領域の割り当て処理の一例を説明する図である。 第２実施形態に係る車両挙動検出部による車両挙動検出処理の一例を概念的に示すフローチャートである。

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。

［第１実施形態］
図１は、本実施形態に係る車載記録システム１の構成の一例を概略的に示す構成図である。車載記録システム１は、車両に搭載され、予め規定された種類の車両挙動を検出すると、車両挙動の種類毎に予め規定された、車両の状態を表す車両情報（車両挙動データ）を記録する。以下、「車両」は、特に断らない限り、車載記録システム１が搭載される車両を指す。

なお、「車両挙動」とは、例えば、車両を制御するために算出される制御値、車両乗員（運転者等）の操作に応じて出力される操作信号等が引き起こす車両の挙動である。検出対象の車両挙動の種類は、解析目的等に応じて、予め規定される。例えば、検出対象の車両挙動には、特定の条件が成立した際に実行される特定の運転支援機能（警報制御機能や介入制御機能等）の作動が含まれる。警報制御機能は、車両前方の障害物との衝突回避のための警報（以下、「ＰＣＳ警報」と称する）、ＬＤＡ（Ｌａｎｅ Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ Ａｌｅｒｔ）、ＣＴＡ（Ｃｒｏｓｓ Ｔｒａｆｆｉｃ Ａｌｅｒｔ）等を含む。また、介入制御機能は、運転者による操作とは無関係に実行される制御機能であり、車両前方の障害物との衝突回避のための自動ブレーキ（以下、ＰＣＳブレーキと称する）、ＶＳＣ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ Ｃｏｎｔｒｏｌ）、ＡＢＳ（Ａｎｔｉ−ｌｏｃｋ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＴＲＣ（Ｔｒａｃｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ）、ＬＫＡ（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ）等を含む。また、検出対象の車両挙動には、例えば、特定の操作に起因する車両挙動が含まれうる。特定の操作に起因する車両挙動は、アクセル信号（０より大きいアクセル開度）とブレーキ信号（０より大きいブレーキペダル操作量）が同時発生すること、Ｎレンジでアクセル開度が中開度以上になること、急制動（雨天時にＡＢＳが作動する程度の制動）、緊急制動（急制動よりも緊急な制動）、急旋回等を含む。以下、検出対象の車両挙動は、Ｊ種類である前提で説明を行う。

また、「車両の状態」とは、車両の運動状態（センサ値や算出値に基づく加速度、速度等）車両の制御状態（制御の作動指令、指令値等）、車両の走行状態（センサ値や算出値に基づく先行車との距離、走行レーン等）、車両の操作状態（センサ値に基づくアクセル開度やブレーキ操作量等）、車両の環境状態（センサ値に基づく室内温度、室外温度、雨滴の有無等）、車両の乗員（運転者を含む）の状態（例えば、カメラセンサから得られる運転者の画像等）を含む概念である。記録対象となる車両情報の種類は、上述の如く、車両挙動の種類毎に予め規定される。これは、車両挙動の種類によって、解析に有用となる車両情報の種類が異なり得るからである。また、ある１つの車両挙動に対する記録対象となる車両情報の種類は、２種類以上であってもよい。

車載記録システム１は、図１に示すように、車載ネットワークの一例であるＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）９で接続された情報記録ＥＣＵ６（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）及び各種ＥＣＵ７と、情報記録ＥＣＵ６及び各種ＥＣＵ７と通信可能に接続される各種検出・計測装置８を含む。情報記録ＥＣＵ６は、例えば、車室内のセンターコンソール下部に設けられる。

ＣＡＮ９は、ＣＡＮバス９１〜９３と、ゲートウェイ（Ｇ／Ｗ）９４を含み、ＣＡＮバス９１〜９３は、それぞれ、Ｇ／Ｗ９４を介して接続される。各種ＥＣＵ７は、ＣＡＮバス９１又はＣＡＮバス９２に接続されると共に、情報記録ＥＣＵ６は、ＣＡＮバス９３に接続され、情報記録ＥＣＵ６及び各種ＥＣＵ７は、Ｇ／Ｗ９４を介して、ＣＡＮプロトコルによる相互通信が可能に接続されている。

なお、情報記録ＥＣＵ６及び各種ＥＣＵ７の接続態様は一例であり、Ｇ／Ｗ９４を介さず、それぞれがＣＡＮ９内の同一のＣＡＮバス上に接続される態様であってもよい。

ＣＡＮプロトコルの標準フォーマットにおけるＣＡＮフレーム（データフレーム）は、図２（ＣＡＮプロトコルにおけるフレームタイプの一例を示す図）に示すような構造を有する。具体的には、ＳＯＦ（Ｓｔａｒｔ Ｏｆ Ｆｒａｍｅ、１ビット）、ＩＤ（１１ビット）、ＲＴＲ（１ビット）、コントロールフィールド（６ビット）、データフィールド（０〜６４ビット）、ＣＲＣシーケンス（１５ビット）、ＣＲＣデリミタ（１ビット）、ＡＣＫスロット（１ビット）、ＡＣＫデリミタ（１ビット）、ＥＯＦ（Ｅｎｄ Ｏｆ Ｆｒａｍｅ、７ビット）から構成される。ＣＡＮフレームにより送信されるデータは、データフィールドに含まれ、ＣＡＮフレームは、１バイト単位で最大８バイトのデータまで送信することができる。ＣＡＮフレームに含まれるデータの長さは、コントロールフィールド内の４ビットのＤＬＣ（Ｄａｔａ Ｌｅｎｇｔｈ Ｃｏｄｅ）により０〜８の間で設定される。

ＩＤは、データ内容や送信ノード等を識別するために使用されると共に、ＣＡＮ９における通信調停（複数のノードから同時に通信フレームがＣＡＮバス９１〜９３に出力された場合の調停）の優先順位を決定する機能を有する（ＩＤがより小さいほど、優先順位が高い）。１１ビット長のＩＤは、０ｘ０〜０ｘ７ＦＦ（１６進数）の範囲を有するため、最大で２０４８種類の識別が可能なＩＤを割り当てることができる。また、ＣＡＮプロトコルの拡張フォーマットにおけるＣＡＮフレーム（不図示）では、標準フォーマットにおけるＩＤに対応するベースＩＤ（１１ビット）に加えて、拡張ＩＤ（１８ビット）が設けられる。そのため、ベースＩＤと拡張ＩＤを併せた２９ビット長のＩＤは、０ｘ０〜１ＦＦＦＦＦＦＦ（１６進数）の範囲を有するため、最大で約５４０万種の識別が可能なＩＤを割り当てることができる。

このように、情報記録ＥＣＵ６及び各種ＥＣＵ７は、予め割り当てられたＩＤに従い、ＣＡＮ９におけるＣＡＮフレームの送受信を行うことにより、ＣＡＮ９（ＣＡＮバス９１、９２、９３）上のＣＡＮフレームを識別して必要なデータを受信することができる。以下、標準フォーマットにおけるＩＤ、及び拡張フォーマットにおけるベースＩＤ及び拡張ＩＤを併せたものを「ＣＡＮ−ＩＤ」と称する。

図３は、情報記録ＥＣＵ６のハードウェア構成の一例を概略的に示す構成図である。

情報記録ＥＣＵ６は、内部バス１９で接続されるＣＰＵ１１、ＲＡＭ１２、ＲＯＭ１３、不揮発性メモリ１４、時計１５、通信インターフェース１７と、通信インターフェース１７に接続される送受信部２５を含む。

不揮発性メモリ１４は、例えばＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等である。不揮発性メモリ１４は、搭載スペースやコストの観点から、例えば、数１０ＫＢから数１００ＫＢ程度の比較的低容量のものが採用される場合がある。また、送受信部２５は、ＣＡＮトランシーバー、ＣＡＮドライバを含み、ＣＡＮバス９３に接続される。また、送受信部２５は、各種検出・計測装置８と任意の通信手段（例えば、ＣＡＮ９、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、１対１の通信線（じか線）等）を用いて通信可能な送受信部を含む。

図４は、各種検出・計測装置８の構成の一例を概略的に表す構成図である。

各種検出・計測装置８は、車両に搭載される各種センサ等であり、図１（点線矢印）で示すように、任意の通信手段（例えば、ＣＡＮ９、ＬＩＮ、１対１の通信線（じか線）等）を介して、情報記録ＥＣＵ６及び各種ＥＣＵ７（ＥＣＵ７Ａ−１〜７Ａ−Ｎ、７Ｂ−１〜７Ｂ−Ｍ）と通信可能に接続される。各種検出・計測装置８は、一例として、前方レーダセンサ８−１、前方カメラセンサ８−２、...、加速度センサ８−Ｋを含む。以下、検出・計測装置８−ｈ（ｈ＝１，２，...，Ｋ）は、検出・計測装置８−１〜８−Ｋの何れか任意の１つを指す。

図１に戻り、各種ＥＣＵ７は、車両制御を実行する制御装置であり、車両に搭載されるＥＣＵのうち、予め規定された種類の車両挙動に関連する制御を実行するＥＣＵである。各種ＥＣＵ７は、それぞれ、１種類以上の車両挙動に関連する制御を実行する。各種ＥＣＵ７は、車両に選択的に搭載される（即ち、オプション装備である）運転支援機能（オプション機能）の作動に関連する制御を実行するＥＣＵ７Ａ（７Ａ−１〜７Ａ−Ｎ）と、オプション機能の作動以外の車両挙動に関連する制御を実行するＥＣＵ７Ｂ（７Ｂ−１〜７Ｂ−Ｍ）を含む。一例として、ＥＣＵ７Ａは、ＰＣＳ−ＥＣＵ７Ａ−１、...、ＬＫＡ−ＥＣＵ７Ａ−Ｎを含む。また、ＥＣＵ７Ｂは、ブレーキＥＣＵ７Ｂ−１、...、エンジンＥＣＵ７Ｂ−Ｍを含む。以下、ＥＣＵ７Ａ−ｉ（ｉ＝１，２，...，Ｎ）は、ＥＣＵ７Ａ−１〜７Ａ−Ｎの何れか任意の１つを指す。また、ＥＣＵ７Ｂ−ｊ（ｊ＝１，２，...，Ｍ）は、ＥＣＵ７Ｂ−１〜７Ｂ−Ｍの何れか任意の１つを指す。

なお、「オプション機能の作動以外の車両挙動」は、車両に必ず搭載される（即ち、標準装備である）運転支援機能（標準機能）の作動、及び特定の操作に起因する車両挙動等を含む。また、あるＥＣＵ７がオプション機能の作動に関連する制御とオプション機能の作動以外の車両挙動に関連する制御の双方を行う場合、かかるＥＣＵ７を、オプション機能の作動に関連する制御を実行するＥＣＵ７Ａとして取り扱う。また、ＰＣＳ−ＥＣＵ７Ａ−１は、ＰＣＳ警報の機能及びＰＣＳブレーキの機能に関連する制御（ＰＣＳ警報の機能及びＰＣＳブレーキの機能を実現するための制御）を実行する。また、ＬＫＡ−ＥＣＵ７Ａ−Ｎは、ＬＫＡの機能に関連する制御（ＬＫＡの機能を実現するための制御）を実行する。また、ブレーキＥＣＵ７Ｂ−１は、ＡＢＳの機能及びＶＳＣの機能に関連する制御（ＡＢＳの機能及びＶＳＣの機能を実現するための制御）を実行する。また、エンジンＥＣＵ７Ｂ−Ｍは、ＴＲＣの機能に関連する制御（ＴＲＣの機能を実現するための制御）を実行する。即ち、本実施形態では、ＡＢＳ、ＶＳＣ、ＴＲＣの各機能は標準機能であり、ＰＣＳ警報、ＰＣＳブレーキ、ＬＫＡの各機能は、オプション機能である前提で説明を続ける。

オプション機能の作動に対応するＥＣＵ７Ａ−ｉは、かかるオプション機能が搭載される場合にオプション機能に対応する送信信号を車載ネットワークであるＣＡＮ９に出力する。オプション機能に対応する送信信号とは、例えば、オプション機能が搭載されている旨を表す情報をデータ部に含む通信フレームであってよい。また、オプション機能に対応する送信信号とは、例えば、オプション機能の作動に関連する情報を含む送信信号であってもよい。本実施形態では、ＣＡＮ９におけるＣＡＮ通信において、オプション機能に対して専用のＣＡＮフレームが設定される。即ち、オプション機能に対して固有のＣＡＮ−ＩＤが割り当てられる。そして、オプション機能に対応する送信信号として、固有のＣＡＮ−ＩＤが付与された専用のＣＡＮフレーム（オプション機能に関する情報を含むＣＡＮフレーム）を送信する。例えば、図５（ＣＡＮ−ＩＤの割り当ての一例を示す図）に示すように、ＬＫＡの機能に対してＣＡＮ−ＩＤ"ａａａ"、"ｂｂｂ"、"ｃｃｃ"が割り当てられ、ＰＣＳ警報の機能に対してＣＡＮ−ＩＤ"ｄｄｄ"、"ｅｅｅ"、"ｆｆｆ"が割り当てられ、ＰＣＳブレーキ作動の機能に対してＣＡＮ−ＩＤ"ｇｇｇ"、"ｈｈｈ"、"ｉｉｉ"が割り当てられる（"ａａａ"〜"ｉｉｉ"は、全て１６進数の数字を表す）。オプション機能に対応するＥＣＵ７Ａ−ｉ（ＰＣＳ−ＥＣＵ７Ａ−１、ＬＫＡ−ＥＣＵ７Ａ−Ｎ）は、自身の制御対象であるオプション機能に関する情報を含むＣＡＮフレームをＣＡＮ９（ＣＡＮバス９１、９２）に出力する場合、オプション機能に対応する固有のＣＡＮ−ＩＤを用いる。

なお、オプション機能の作動に対応するＥＣＵ７Ａ−ｉは、後述するトリガ情報をＣＡＮ９に出力する場合、オプション機能に対応する固有のＣＡＮ−ＩＤを有するＣＡＮフレームを用いる。即ち、オプション機能の作動に対応するＥＣＵ７Ａ−ｉがＣＡＮ９に出力するトリガ情報を含むＣＡＮフレームは、オプション機能に対応する送信信号に相当する。また、図５の一例では、ＣＡＮフレーム内のデータ内容を識別する等の理由から、固有のＣＡＮ−ＩＤが各オプション機能に対して複数（３つ）割り当てられているが、各オプション機能に対して割り当てられる固有のＣＡＮ−ＩＤは、１つであってもよい。

このように、オプション機能の作動に対応するＥＣＵ７Ａ−ｉがオプション機能に対応する送信信号（例えば、オプション機能に対して固有のＣＡＮ−ＩＤを有するＣＡＮフレーム）をＣＡＮ９に出力する。そのため、ＣＡＮ９に接続する情報記録ＥＣＵ６や各種ＥＣＵ７（ＥＣＵ７Ａ−１〜７Ａ−Ｎ、ＥＣＵ７Ｂ−１〜７Ｂ−Ｍ）等の各ノードは、対応するオプション機能が車両に搭載されていると判別することができる。

なお、各種ＥＣＵ７（ＥＣＵ７Ａ−ｉ，７Ｂ−ｊ）及び上述した各種検出・計測装置８（検出・計測装置８−１〜８−Ｋ）は、上述した車両情報を生成する車両情報生成部を実現する。車両情報生成部が何れのＥＣＵ７（ＥＣＵ７Ａ−ｉ，７Ｂ−ｊ）或いは検出・計測装置８−ｈにより実現されるかは、検出対象の車両挙動の種類毎に予め規定される車両情報の種類（書き込み対象の車両情報の種類）に応じて決まる。例えば、書き込み対象の車両情報が車両の加速度である場合、車両情報生成部は、加速度センサ８−Ｋにより実現される。また、書き込み対象の車両情報がブレーキＥＣＵ７Ｂ−１の制御指令値である場合、車両情報生成部は、ブレーキＥＣＵ７Ｂ−１により実現される。また、書き込み対象の車両情報としては、前方レーダセンサ８−１の検出情報、前方カメラセンサ８−２の撮像画像、アクセル信号、駆動装置の制御指令値、各種制御関連のフラグの成立履歴、ダイアグ情報、車載バッテリの各種状態等が含まれ得る。

図６は、ＥＣＵ７（７Ａ−ｉ，７Ｂ−ｊ）の機能ブロック図である。ここでは、一例として、ＥＣＵ７がＰＣＳ−ＥＣＵ７Ａ−１である場合を中心に説明する。

なお、ＥＣＵ７（７Ａ−ｉ，７Ｂ−ｊ）のハードウェア構成は、情報記録ＥＣＵ６と同様であるため、図示を省略する。また、ＥＣＵ７（７Ａ−ｉ，７Ｂ−ｊ）における各機能は、ＲＯＭに格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現することができる。

ＥＣＵ７（７Ａ−ｉ，７Ｂ−ｊ）は、ＲＯＭに格納される対応するプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、制御指令生成部７１、トリガ情報生成部７２、送信処理部７３を含む。

なお、ＥＣＵ７（７Ａ−ｉ，７Ｂ−ｊ）が２種類以上の車両挙動に関連する制御を行う場合（例えば、複数の運転支援機能に関連する制御を行う場合）、制御指令生成部７１、トリガ情報生成部７２、及び送信処理部７３は、制御対象である車両挙動の種類毎（運転支援機能毎）に設けられる。

制御指令生成部７１は、車両挙動に関連する制御指令（例えば、運転支援機能の作動に関連する制御指令や特定の操作に起因する車両挙動に対するフェールセーフ機能の作動に関連する制御指令等）を生成する。

ＰＣＳ−ＥＣＵ７Ａ−１における制御指令生成部７１は、"ＰＣＳ警報の作動"及び"ＰＣＳブレーキの作動"に関連する制御指令を生成する。具体的には、検出・計測装置８−ｈからの情報に基づき、ＰＣＳ警報の作動、及びＰＣＳブレーキの作動の要否を判定する。例えば、ＰＣＳ−ＥＣＵ７Ａ−１における制御指令生成部７１は、前方レーダセンサ８−１及び前方カメラセンサ８−２の少なくとも一方からの検出情報に基づき、車両が前方の障害物に衝突するまでの時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を算出する。そして、ＴＴＣが所定閾値Ｔｔｈ１以下になったとき、警報指令を生成し、後述する送信処理部７３が送受信部を介してブレーキＥＣＵ７Ｂ−１に送信する。また、ＴＴＣがＴｔｈ２（＜Ｔｔｈ１）以下になったとき、自動ブレーキ指令を生成し、後述する送信処理部７３が送受信部を介してブレーキＥＣＵ７Ｂ−１に送信する。ブレーキＥＣＵ７Ｂ−１は、警報指令の受信に応じて、制御指令を生成し、警報ブザーを作動させる（ＰＣＳ警報を作動させる）。また、ブレーキＥＣＵ７Ｂ−１は、自動ブレーキ指令の受信に応じて、制御指令（指令値）を生成し、各種バルブ、ポンプ、アキュムレータ等を含むブレーキアクチュエータの制御を行う。即ち、ブレーキＥＣＵ７Ｂ−１は、運転者のブレーキ操作に応じた制御値とは異なる制御値に基づき、各車輪のホイルシリンダ圧を増圧させることにより、ＰＣＳブレーキを作動させる。

トリガ情報生成部７２は、情報記録ＥＣＵ６（後述するデータ記録部１０６）において、車両情報を記録するためのトリガに関する情報（トリガ情報）を生成する。図７を参照して、トリガ情報生成部７２による処理フローについて説明する。

図７は、トリガ情報生成部７２による処理の一例を概念的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、車両の起動から停止までの間で、所定周期毎に繰り返し実行される。即ち、車両の起動に伴い実行されると共に、その後、車両の停止までの所定周期毎に繰り返し実行される。

なお、トリガ成立フラグＦ１−１〜Ｆ１−Ｊは、Ｊ種類ある検出対象の車両挙動の種類毎に設けられ、トリガが成立しているか否かを表すフラグである。以下、トリガ成立フラグＦ１−ｋ（ｋ＝１，２，...，Ｊ）は、トリガ成立フラグＦ１−１〜Ｆ１−Ｊの何れか任意の１つを指す。また、「車両の起動」とは、車両を、運転者の操作に応じた走行が可能な状態にすることを意味し、例えば、エンジン車におけるイグニッションオン（ＩＧ−ＯＮ）や、電動車両（ハイブリッド車、レンジエクステンダ車等を含む）における車両全体を協調制御する制御装置（例えば、ＨＶ−ＥＣＵ等）を起動すること等を含む概念である。また、「車両の停止」とは、運転者の操作に応じた走行が不可能な状態にすることを意味し、例えば、エンジン車におけるイグニッションオフ（ＩＧ−ＯＦＦ）や、電動車両における上記制御装置の停止等を含む概念である。

ステップＳ１０１にて、トリガ情報生成部７２は、トリガが成立したか否か、即ち、制御指令生成部７１が、車両挙動の制御に関連する制御指令を生成したか否かを判定する。例えば、ＰＣＳ−ＥＣＵ７Ａ−１のＰＣＳブレーキに対応するトリガ情報生成部７２は、ＰＣＳブレーキの作動に関連する制御指令（ＰＣＳブレーキを作動させる自動ブレーキ指令）を生成したか否かを判定する。トリガ情報生成部７２は、かかる判定条件を満足する場合、ステップＳ１０２に進み、満足しない場合、ステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０２にて、トリガ情報生成部７２は、トリガ成立フラグＦ１−ｋを"１"に設定する。

一方、ステップＳ１０３にて、トリガ情報生成部７２は、トリガ成立フラグＦ１−ｋを"０"に設定する。

そして、ステップＳ１０４にて、トリガ情報生成部７２は、ステップＳ１０２或いはステップＳ１０３で設定されたトリガ成立フラグＦ１−ｋを含むトリガ情報を生成し、今回の処理を終了する。

このように、トリガ情報生成部７２は、トリガの成否を表すトリガ成立フラグＦ１−ｋを含むトリガ情報を、定期的に生成し、後述する送信処理部７３が送受信部を介してＣＡＮ９に出力する（送受信部及びＣＡＮ９を介して情報記録ＥＣＵ６に送信する）。

送信処理部７３は、制御指令生成部７１が生成する制御指令、及びトリガ情報生成部７２が生成するトリガ情報を、送受信部を介して対象となる送信先に向けて送信する処理を実行する。例えば、制御対象がじか線でＥＣＵ７（７Ａ−ｉ，７Ｂ−ｊ）と通信可能に接続される場合、送信処理部７３は、制御指令生成部７１が生成した制御指令を、じか線を介してかかる制御対象に送信する。また、送信処理部７３は、トリガ情報を含むＣＡＮフレームを、送受信部を介してＣＡＮ９に出力する（ＣＡＮ９を介して情報記録ＥＣＵ６に送信する）。

次に、図８を参照して、情報記録ＥＣＵ６の具体的な処理内容について説明する。

図８は、情報記録ＥＣＵ６の機能ブロック図である。車両情報記憶部１１０、受信情報記憶部１１１を除く各機能は、ＲＯＭ１３に格納される各種プログラムをＣＰＵ１１上で実行することにより実現可能である。また、車両情報記憶部１１０、受信情報記憶部１１１は、不揮発性メモリ１４上の予め規定された記憶領域により実現される。

制御指令生成部１０１は、ＥＣＵ７（７Ａ−ｉ，７Ｂ−ｊ）の制御指令生成部７１と同様、予め規定された種類の車両挙動に関連する制御指令を生成する。但し、制御指令生成部１０１は、ＥＣＵ７（７Ａ−ｉ，７Ｂ−ｊ）とは異なる種類の車両挙動に関連する制御指令を生成する。制御指令生成部１０１は、一例として、"乗員保護補助装置（例えば、シートベルトプリテンショナ）の作動"に関連する制御指令を生成する。制御指令生成部１０１は、予め規定された作動条件が成立したときに、かかる制御指令（作動指令）を生成し、後述する送信処理部１０３が送受信部２５を介して乗員保護補助装置に送信する。

トリガ情報生成部１０２は、ＥＣＵ７（７Ａ−ｉ，７Ｂ−ｊ）のトリガ情報生成部７２と同様、予め規定された種類の車両挙動（"乗員保護補助装置の作動"）に対応する車両情報を記録するためのトリガに関する情報（トリガ情報）を生成する。具体的には、図７に示すフローチャート（ステップＳ１０１〜Ｓ１０４）に従い、トリガ成立フラグＦ１−Ｊを設定し、トリガ成立フラグＦ１−Ｊを含むトリガ情報を生成する。

なお、情報記録ＥＣＵ６は、検出対象の種類の車両挙動に関連する制御（"乗員保護補助装置"の作動に関連する制御）を行わない態様であってもよい。即ち、情報記録ＥＣＵ６は、ＥＣＵ７（７Ａ−ｉ，７Ｂ−ｊ）が制御対象とする種類の車両挙動を検出し、検出した車両挙動の種類に対応する車両情報を記録する処理に特化した構成であってもよい。かかる場合、制御指令生成部１０１、トリガ情報生成部１０２は省略される。

送信処理部１０３は、制御指令生成部１０１が生成する制御指令を、送受信部を介して制御対象である送信先に向けて出力する処理を実行する。

受信処理部１０４は、送受信部２５を介してＣＡＮ９から受信する通信フレーム（ＣＡＮフレーム）を受信する処理を実行する。

記録領域割り当て部１０５は、検出対象の車両挙動の種類毎に予め規定された車両情報を記録するための記録領域を、検出対象の車両挙動の種類毎に車両情報記憶部１１０上に割り当てる。以下、検出対象の車両挙動の種類に対応する車両情報を記録するための記録領域を割り当てる行為やかかる記録領域を説明する際、簡単のため、「検出対象の車両挙動の種類に記録領域を割り当てる」や「検出対象の車両挙動の種類に割り当てられた記録領域」等の表現を用いる。

車両情報記憶部１１０は、オプション機能の作動を含む全ての検出対象の種類の車両挙動毎に、割り当て可能な記録領域（ベース記録領域）を有する。上述の如く、車両情報記憶部１１０（不揮発性メモリ１４）は、比較的低容量の場合があるため、各ベース記録領域は、検出対象の車両挙動の種類毎に予め規定された、必要最低限の検出回数分の対応する車両情報を記録することが可能な程度の容量に限定される場合が多い。必要最低限の検出回数とは、ベース記録領域に記録された車両情報のデータに基づき、有用な解析を行う上で、最低限必要なレベルのデータ数に相当する。必要最低限の検出回数は、検出対象の車両挙動の種類毎に異なり得るが、例えば、５回程度であってよい。即ち、車両情報記憶部１１０上に割り当て可能な各ベース記録領域は、検出対象の車両挙動毎に予め規定された容量（有用な解析を行う上で最低限必要なレベルの検出回数に対応する車両情報を記憶可能な容量、或いは、かかる容量に多少の余裕分を付加した容量）に設定される場合が多い。このように、検出対象の種類の車両挙動毎に割り当て可能な記録領域（ベース記録領域）を必要最低限の容量に限定することにより、車両情報記憶部１１０が比較的低容量である場合において、全ての検出対象の種類の車両挙動毎の記録領域を割り当てることができる。

検出対象の車両挙動の種類（種類数Ｊ）のうち、標準機能の作動である車両挙動や特定の操作に起因する車両挙動の種類等（種類数Ｌ）には、それぞれ、予め規定された記録領域ＲＡ１−１，ＲＡ２−２，...，ＲＡ１−Ｌ（ベース記録領域）が車両情報記憶部１１０上に必ず割り当てられる（Ｌ＜Ｊ）。例えば、標準機能の作動である車両挙動や特定の操作に起因する車両挙動の種類には、車両のラインオフの段階で、予め規定された記録領域ＲＡ１−１，ＲＡ２−２，...，ＲＡ１−Ｌが割り当てられた状態になっている。また、記録領域割り当て部１０５が、初回の車両の起動に伴い、標準機能の作動である車両挙動や特定の操作に起因する車両挙動等の種類に対して、予め規定された記録領域ＲＡ１−１，ＲＡ２−２，...，ＲＡ１−Ｌを割り当てる態様であってもよい。以下、記録領域ＲＡ１−ｎ（ｎ＝１，２，...，Ｌ）は、記録領域ＲＡ１−１〜ＲＡ１−Ｌの何れか任意の１つを指す。

一方、検出対象の車両挙動の種類のうち、オプション機能の作動（第１車両挙動）である種類（種類数Ｉ）には、上述の如く、割り当て可能な記録領域ＲＡ２−１，ＲＡ２−２，...，ＲＡ２−Ｉ（ベース記録領域）が車両情報記憶部１１０上に準備されるが、車両のラインオフ段階或いは車両の初回の起動完了後の段階で、記録領域ＲＡ２−１，ＲＡ２−２，...，ＲＡ２−Ｉの割り当ては行われていない。以下、記録領域ＲＡ２−ｍ（ｍ＝１，２，...，Ｉ）は、記録領域ＲＡ２−１〜ＲＡ２−Ｉの何れか任意の１つを指す。

記録領域割り当て部１０５は、後述する処理を行い、車両にオプション機能が搭載されているか否かを判断して、車両にオプション機能が搭載されていると判断した時点で、初めて、オプション機能の作動である車両挙動の種類に対して記録領域ＲＡ２−ｍを割り当てる。また、記録領域割り当て部１０５は、車両にあるオプション機能が搭載されていないと判断する場合、かかるオプション機能の作動（第１車両挙動）に対して割り当て可能な記録領域ＲＡ２−ｍを、かかるオプション機能の作動とは異なる種類の車両挙動（第２車両挙動）に対する追加的な記録領域（追加記録領域）として割り当てる。以下、図９を参照して、記録領域割り当て部１０５による処理フローについて説明する。

なお、検出対象の車両挙動の種類毎に割り当てられた記録領域に関する情報（記録領域情報）は、例えば、不揮発性メモリ１４内に格納され、記録領域割り当て部１０５は、図９に示す処理に応じて、かかる記録領域情報を設定（更新）する。また、記録領域の割り当ては、検出対象の種類の各車両挙動に対応する各記録処理部１０８（後述する記録処理部１０８−ｋ）に相当するプログラム（アプリケーション）に、記録領域に対応する不揮発性メモリ１４内のアドレス範囲に対するアクセス権限を付与することにより実現される。即ち、記録領域割り当て部１０５は、検出対象の種類のある車両挙動に対してある記録領域を割り当てることにより、かかる車両挙動に対応する記録処理部１０８−ｋが、対応する車両情報をかかる記録領域に記録することを許可し、異なる種類の車両挙動に対応する記録処理部１０８−ｋが、対応する車両情報をかかる記録領域に記録することを禁止する。

図９は、記録領域割り当て部１０５による記録領域割り当て処理の一例を概念的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、車両の起動から停止までの間で、所定周期毎に実行される。即ち、車両の起動に伴い、実行されると共に、その後、車両の停止までの所定周期毎に繰り返し実行される。

なお、搭載フラグＦ２−１〜Ｆ２−Ｉは、各オプション機能に対応する送信信号（本例では、トリガ情報を含むＣＡＮフレーム）を受信したことがあるか否かを表す受信情報の一例であり、各オプション機能が搭載されているか否かを表すフラグである。以下、搭載フラグＦ２−ｍ（ｍ＝１，２，...，Ｉ）は、搭載フラグＦ２−１〜Ｆ２−Ｉの何れか任意の１つを指す。また、搭載フラグＦ２−ｍは、車両のラインオフ段階（車両の初回起動時）において、"０"に設定されている。また、記録領域割り当て部１０５により設定される搭載フラグＦ２−ｍの情報（搭載フラグ情報）は、受信情報記憶部１１１に記憶される。

ステップＳ２０１にて、記録領域割り当て部１０５は、受信情報記憶部１１１に記憶される搭載フラグ情報（搭載フラグＦ２−１〜Ｆ２−Ｉ）を取得する。

ステップＳ２０２にて、記録領域割り当て部１０５は、カウンタ値ｍを"０"に設定する（ｍ＝０）。

ステップＳ２０３にて、記録領域割り当て部１０５は、カウンタ値ｍをインクリメントする（ｍ＝ｍ＋１）。

ステップＳ２０４にて、記録領域割り当て部１０５は、搭載フラグＦ２−ｍが"１"であるか否か、即ち、現在のカウンタ値ｍに対応するオプション機能が搭載されていると判断しているか否かを判定する。記録領域割り当て部１０５は、搭載フラグＦ２−ｍが"１"でない場合（"０"である場合）、ステップＳ２０５に進み、搭載フラグＦ２−ｍが"１"である場合、ステップＳ２０５〜Ｓ２０９をスキップし、ステップＳ２１０に進む。即ち、搭載フラグＦ２−ｍが"１"になると、以降、後述するステップＳ２０５の判定処理は、実行されず、搭載フラグＦ２−ｍが"１"の状態（即ち、対応するオプション機能が搭載されている旨の判断）が確定する。そして、後述するステップＳ２０６の処理により、記録領域ＲＡ２−ｍは、対応するオプション機能の作動に対する割り当てが確定する（以降、記録領域ＲＡ２−ｍに対する割り当てが変更されない）。

ステップＳ２０５にて、記録領域割り当て部１０５は、受信処理部１０４がオプション機能に対応する送信信号を受信したか否かを判定する。本実施形態では、上述の如く、オプション機能の作動に対応するＥＣＵ７Ａ−ｉが、対応するオプション機能に固有のＣＡＮ−ＩＤを有するＣＡＮフレームにて、車両の起動から停止までの間で、定期的にトリガ情報を送信する。そのため、記録領域割り当て部１０５は、受信処理部１０４が、定期的にＣＡＮ９に出力されるトリガ情報を含むＣＡＮフレームを受信することにより、現在のカウンタ値ｍに対応するオプション機能が搭載されていると判断することができる。即ち、ステップＳ２０５にて、記録領域割り当て部１０５は、受信処理部１０４が、現在のカウンタ値ｍに対応するオプション機能の作動に関するトリガ情報を含むＣＡＮフレームを受信したか否かを判定する。記録領域割り当て部１０５は、かかるトリガ情報を含むＣＡＮフレームを受信した場合、対応するオプション機能が搭載されていると判断して、ステップＳ２０６に進む。一方、記録領域割り当て部１０５は、かかるトリガ情報を含むＣＡＮフレームを受信していない場合、対応するオプション機能は搭載されていないと判断し、ステップＳ２０８に進む。

ステップＳ２０６にて、記録領域割り当て部１０５は、搭載フラグＦ２−ｍを"１"に設定する（受信情報記憶部１１１に記憶される搭載フラグＦ２−ｍを更新する）。

そして、ステップＳ２０７にて、記録領域割り当て部１０５は、対応するオプション機能の作動である車両挙動の種類（第１車両挙動）に対して記録領域ＲＡ２−ｍを割り当てる。具体的には、記録領域情報の設定（更新）を行う。

一方、ステップＳ２０８にて、記録領域割り当て部１０５は、搭載フラグＦ２−ｍを"０"に設定（維持）する。

そして、ステップＳ２０９にて、記録領域割り当て部１０５は、対応するオプション機能の作動である車両挙動の種類とは異なる種類の車両挙動（第２車両挙動）に対して、記録領域ＲＡ２−ｍを割り当てる。具体的には、記録領域情報の設定（維持或いは更新）を行う。

ステップＳ２１０にて、記録領域割り当て部１０５は、カウンタ値ｍが、検出対象の種類の車両挙動のうちのオプション機能の作動の種類数であるＩ以上であるか否かを判定する。記録領域割り当て部１０５は、カウンタ値ｍがＩ以上である場合、全てのオプション機能の搭載の有無の判断が完了するため、今回の処理を終了し、カウンタ値ｍがＩ以上でない場合、ステップＳ２０３に戻り、カウンタ値ｍをインクリメントして、ステップＳ２０４〜Ｓ２１０の処理を繰り返す。

なお、オプション機能が事後的に故障等により搭載されなくなった場合、例えば、車両に設けられるＤＬＣ３コネクタ等を介して外部ツール（故障診断用ツール）をＣＡＮ９に接続し、かかる外部ツールからリセット条件に相当するコマンドを情報記録ＥＣＵ６に対して送信する等により、搭載フラグＦ２−ｍを初期値（"０"）に設定することができる。

ここで、図１０、図１１を参照して、記録領域情報の設定処理（記録領域の割り当て処理）の具体例について説明を行う。

図１０は、記録領域割り当て部１０５による記録領域の割り当て処理（記録領域情報の設定処理）の一例を説明する図である。具体的には、検出対象の車両挙動の種類が"ＶＳＣの作動"、"ＡＢＳの作動"、"ＴＲＣの作動"、"ＰＣＳ警報の作動"、"ＰＣＳブレーキの作動"、"ＬＫＡの作動"の６種類（Ｊ＝６）であることを前提として、かかる車両挙動の種類毎に割り当て可能な車両情報記憶部１１０内の記録領域ＲＡ１−１〜ＲＡ１−３、及び記録領域ＲＡ２−１〜ＲＡ２−３の割り当て状況を表している。具体的には、図１０（ａ）は、車両のラインオフ段階における記録領域ＲＡ１−１〜ＲＡ１−３、及び記録領域ＲＡ２−１〜ＲＡ２−３の割り当て状況を表す。また、図１０（ｂ）は、オプション機能であるＰＣＳ警報、ＰＣＳブレーキ、ＬＫＡの全ての機能が車両に搭載されていると判断された場合の記録領域ＲＡ１−１〜ＲＡ１−３、及び記録領域ＲＡ２−１〜ＲＡ２−３の割り当て状況を表す。また、図１０（ｃ）は、オプション機能のうちＰＣＳ警報の機能のみが搭載されていると判断された場合の記録領域ＲＡ１−１〜ＲＡ１−３、及び記録領域ＲＡ２−１〜ＲＡ２−３の割り当て状況を表している。

なお、本実施例では、情報記録ＥＣＵ６が"乗員補助保護装置の作動"に関連する制御を行わない、即ち、情報記録ＥＣＵ６が制御指令生成部１０１及びトリガ情報生成部１０２を含まない構成であることを前提とする。

図１０（ａ）に示すように、記録領域ＲＡ１−１〜ＲＡ１−３は、車両のラインオフ段階で、標準機能の作動である車両挙動の種類に対応する記録領域（ベース記録領域）として予め割り当てられた状態になっている。具体的には、記録領域ＲＡ１−１、ＲＡ１−２、ＲＡ１−３は、それぞれ、"ＶＳＣの作動"、"ＡＢＳの作動"、"ＴＲＣの作動"に予め割り当てられた状態になっている。

なお、上述の如く、記録領域ＲＡ１−１〜ＲＡ１−３に対する車両挙動の種類の割り当ては、車両の初回の起動に伴い、記録領域割り当て部１０５により実行されてもよい。また、検出対象の車両挙動の中に、標準機能の作動（"ＶＳＣの作動"、"ＡＢＳの作動"、"ＴＲＣの作動"）に加えて、特定の操作に起因する車両挙動等が含まれる場合は、かかる特定の操作に起因する車両挙動の種類に対しても、標準機能の作動である車両挙動の種類と同様の対応がなされる。即ち、特定の操作に起因する車両挙動等の種類に対応する記録領域は、車両のラインオフ段階で予め割り当てられた状態になっている、或いは、車両の初回の起動に伴い、同様に割り当てられる。

また、図１０（ａ）に示すように、オプション機能の作動に対して割り当て可能な記録領域（ベース記録領域）である記録領域ＲＡ２−１〜ＲＡ２−３は、車両のラインオフ段階で、何れの車両挙動の種類に対しても割り当てられていない状態になっている。

上述の如く、記録領域割り当て部１０５は、車両の起動に伴い、図９に示した記録領域割り当て処理を実行する。例えば、記録領域割り当て部１０５は、車両の起動完了から、オプション機能の作動に対応するＥＣＵ７Ａ−ｉがトリガ情報を送信する周期より十分に長い時間経過した後に、図９の処理を実行する。これにより、オプション機能が搭載されている場合、情報記録ＥＣＵ６は、オプション機能に対応する送信信号、即ち、トリガ情報を含むＣＡＮフレームを受信することができる。そのため、図９の処理で、かかるオプション機能に対応する搭載フラグＦ２−ｍが"１"に設定され、オプション機能が搭載されているという判断が確定する。そして、記録領域ＲＡ２−ｍが、かかるオプション機能の作動である車両挙動の種類に対して割り当てられる。一方、オプション機能が搭載されてない場合、情報記録ＥＣＵ６は、オプション機能に対応する送信信号、即ち、トリガ情報を含むＣＡＮフレームを受信できないため、図９の処理で、オプション機能に対応する搭載フラグＦ２−ｍは"０"のまま維持され、オプション機能は搭載されていないと判断される。そして、記録領域ＲＡ２−ｍが、かかるオプション機能の作動とは異なる種類の車両挙動に対して割り当てられる。

図１０（ｂ）に示すように、記録領域割り当て部１０５は、車両の起動に伴い、オプション機能であるＰＣＳ警報の機能、ＰＣＳブレーキ機能、及びＬＫＡの機能が全て搭載されていると判断すると、各オプション機能の作動に対応する記録領域（ベース記録領域）を割り当てる。具体的には、記録領域ＲＡ２−１、ＲＡ２−２、ＲＡ２−３を、それぞれ、"ＬＫＡの作動"、"ＰＣＳ警報の作動"、"ＰＣＳブレーキの作動"に対して割り当てる。

また、図１０（ｃ）に示すように、記録領域割り当て部１０５は、車両の起動に伴い、オプション機能のうち、ＰＣＳ警報の機能だけが搭載されていると判断すると、"ＰＣＳ警報の作動"に対して記録領域ＲＡ２−２を割り当てる。そして、搭載されていないと判断したＰＣＳブレーキ及びＬＫＡの機能の作動（第１車両挙動）に対して割り当て可能な記録領域ＲＡ２−１、ＲＡ２−３を、かかるオプション機能の作動とは異なる種類の車両挙動（第２車両挙動）に対して割り当てる。具体的には、記録領域ＲＡ２−１、ＲＡ２−３を、それぞれ、標準機能の作動である"ＶＳＣの作動"及び"ＴＲＣの作動"に対する記録領域（追加記録領域）として割り当てる。

このように、オプション機能に対応する送信信号の受信の有無に基づき、かかるオプション機能の搭載の有無を判断することができるため、オプション機能が搭載されていないと判断する場合、かかるオプション機能の作動（第１車両挙動）に対して割り当て可能な記録領域ＲＡ２−ｍを、異なる種類の車両挙動（第２車両挙動）に対応する記録領域（追加記録領域）として有効活用できる。

また、通信障害や情報記録ＥＣＵ６及びＥＣＵ７（７Ａ−ｉ，７Ｂ−ｊ）の起動タイミングのずれ等により、車両の起動時にオプション機能に対応する送信信号（オプション機能の作動に関するトリガ情報を含むＣＡＮフレーム）を受信できない場合も有り得る。しかし、上述の如く、図９の処理は、車両の起動から停止までの間、繰り返されるため、通信障害等から回復した後、オプション機能に対応する送信信号（オプション機能の作動に関するトリガ情報を含むＣＡＮフレーム）を受信することができる。従って、記録領域割り当て部１０５は、例えば、車両の起動時に、"ＰＣＳブレーキの作動"及び"ＬＫＡの作動"に関するトリガ情報を含むＣＡＮフレームを受信できず、図１０（ｃ）に示す記録領域の割り当てを行った場合でも、事後的に、ＰＣＳブレーキ及びＬＫＡの機能が搭載されていると判断して、記録領域の割り当てを、図１０（ｂ）に示す状況に更新することができる。

続いて、図１１は、記録領域割り当て部１０５による記録領域の割り当て処理（記録領域情報の設定処理）の他の例を説明する図である。図１１（ａ）、（ｂ）は、図１０（ａ）〜（ｃ）と同様、それぞれ、車両情報記憶部１１０内の記録領域ＲＡ１−１〜ＲＡ１−３、及び記録領域ＲＡ２−１〜ＲＡ２−３の割り当て状況を表している。

図１１（ａ）に示すように、車両に搭載されていないと判断したオプション機能の作動（第１車両挙動）に対して割り当て可能な記録領域ＲＡ２−ｍを、更に複数の記録領域に分割して、異なる車両挙動（第２車両挙動）に対する追加記録領域として割り当ててもよい。図１１（ａ）は、図１０（ｃ）と同様の状況における記録領域の割り当て状況を表す。具体的には、"ＰＣＳブレーキの作動"に対して割り当て可能な記録領域ＲＡ２−３を、記録領域ＲＡ２−３ａ、ＲＡ２−３ｂに分割して、それぞれ、"ＡＢＳの作動"、"ＴＲＣの作動"に対する追加記録領域として割り当てている。

また、図１１（ｂ）に示すように、車両に搭載されていないと判断したオプション機能の作動（第１車両挙動）に対して割り当て可能な記録領域ＲＡ２−ｍを、既に車両に搭載されていると判断した異なる種類のオプション機能の作動（第２車両挙動）に対して割り当ててもよい。図１１（ｂ）は、図１０（ｃ）と同様の状況における記録領域の割り当て状況を表す。具体的には、車両に搭載されていないと判断した"ＰＣＳブレーキの作動"に割り当て可能な記録領域ＲＡ２−３を、既に車両に搭載されていると判断した"ＰＣＳ警報の作動"に対する追加記録領域として割り当てている。オプション機能の作動に対応する車両情報のデータは、標準機能の作動や特定の操作に起因する車両挙動等に比して、絶対的に収集可能な車両情報のデータが少なくなる傾向にあるため、かかる割り当て処理を実行することで、既に搭載されていると判断したオプション機能の作動に対応する車両情報をより多く収集することが可能になる。

図８に戻り、データ記録部１０６は、検出対象の車両挙動の種類毎に設けられるデータ記録部１０６−１〜１０６−Ｊを含む。データ記録部１０６−１〜１０６−Ｊは、ＥＣＵ７（ＥＣＵ７Ａ−１〜７Ａ−Ｎ及びＥＣＵ７Ｂ−１〜７Ｂ−Ｍ）に対して設けられるデータ記録部１０６−１〜１０６−Ｈと、情報記録ＥＣＵ６自身に対して設けられるデータ記録部１０６−Ｊを含む（Ｈ＝Ｊ−１）。以下、データ記録部１０６−ｋ（ｋ＝１，２，...，Ｊ）は、データ記録部１０６−１〜１０６−Ｊのうちの任意の１つを指す。

データ記録部１０６は、車両挙動検出部１０７、記録処理部１０８を含む。車両挙動検出部１０７及び記録処理部１０８は、それぞれ、データ記録部１０６−１〜１０６−Ｊに対応する（即ち、検出対象の車両挙動の種類毎に設けられる）車両挙動検出部１０７−１〜１０７−Ｊ、及び記録処理部１０８−１〜１０８−Ｊを含む。以下、車両挙動検出部１０７−ｋは、車両挙動検出部１０７−１〜１０７−Ｊのうちの任意の１つを指す。また、記録処理部１０８−ｋは、記録処理部１０８−１〜１０８−Ｊのうちの任意の１つを指す。

車両挙動検出部１０７−１〜１０７−Ｊ、記録処理部１０８−１〜１０８−Ｊの各機能は、扱う車両挙動の種類が異なるだけであり、実質的に同一である。従って、以下では、特に断わらない限り、車両挙動検出部１０７−ｋ、記録処理部１０８−ｋについて説明する。

車両挙動検出部１０７−ｋは、受信処理部１０４が、送受信部２５及びＣＡＮ９を介してＥＣＵ７（トリガ情報生成部７２）から受信するトリガ情報、或いはトリガ情報生成部１０２により生成されたトリガ情報に基づき、車両情報を記録するためのトリガである対応する種類の車両挙動の検出を行う。そして、特定の場合（後述するマスク条件が成立する場合）を除き、対応する種類の車両挙動を検出すると、検出時の車両情報（対応する種類の車両挙動に対して予め規定された種類の車両情報）を車両情報記憶部１１０内に記録するための書き込み要求を出力する。以下、図１２を参照して、車両挙動検出部１０７−ｋによる処理について説明する。

図１２は、車両挙動検出部１０７−ｋによる処理の一例を概念的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、車両の起動から停止の間で、所定周期毎に繰り返し実行される。

ステップＳ３０１にて、車両挙動検出部１０７−ｋは、受信処理部１０４が、送受信部２５を介して、対応する種類の車両挙動に関するトリガ情報を受信したか否かを判定する。車両挙動検出部１０７−ｋは、トリガ情報を受信した場合、ステップＳ３０２に進み、トリガ情報を受信していない場合、今回の処理を終了する。

なお、車両挙動検出部１０７−Ｊは、"乗員保護補助装置の作動"を検出するため、トリガ情報生成部１０２により生成されるトリガ情報を使用する。そのため、車両挙動検出部１０７−ＪによるステップＳ３０１の処理は、スキップされてもよいし、常に、トリガ情報を受信したとみなして、ステップＳ３０２に進む処理を行ってもよい。

ステップＳ３０２にて、車両挙動検出部１０７−ｋは、対応する種類の車両挙動に関するトリガ情報に含まれるトリガ成立フラグＦ１−ｋが"１"であるか否かを判定する。車両挙動検出部１０７−ｋは、トリガ成立フラグＦ１−ｋが"１"である場合、対応する種類の車両挙動に関するトリガが成立した、即ち、対応する種類の車両挙動を検出したと判断してステップＳ３０３に進み、"１"でない場合（"０"である場合）、今回の処理を終了する。

ステップＳ３０３にて、車両挙動検出部１０７−ｋは、マスク条件が成立するか否かを判定する。マスク条件とは、後述するように、定期的にバッファリングされる車両情報を重複して車両情報記憶部１１０に書き込まないようにするための条件である。例えば、マスク条件は、「本フローチャートによる処理により、対応する種類の車両挙動を連続して検出していること」等である。車両挙動検出部１０７−ｋは、マスク条件が成立しない場合、ステップＳ３０４に進み、マスク条件が成立する場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ３０４にて、車両挙動検出部１０７−ｋは、書き込み要求を出力して、今回の処理を終了する。

図８に戻り、記録処理部１０８−ｋは、車両挙動検出部１０７−ｋが対応する種類の車両挙動を検出すると、検出時に対応した所定期間において、対応する車両情報を車両情報記憶部１１０に記録する。具体的には、所定周期毎に、対応する種類の車両挙動に対して予め規定された車両情報をバッファリングすると共に、かかるバッファリング中に車両挙動検出部１０７−ｋから書き込み要求が出力されると、バッファリングされた車両情報のデータ（車両挙動データ）を車両情報記憶部１１０上に割り当てられた記録領域（記録領域割り当て部１０５により割り当てられた記録領域、或いは車両のラインオフ段階で予め割り当てられた記録領域）に書き込む処理を実行する。以下、図１３、図１４を参照して、記録処理部１０８−ｋによる処理フローについて説明する。

なお、「検出時に対応した所定期間」とは、例えば、対応する種類の車両挙動が検出された時点の前後を含む期間、検出された時点から始まる期間、検出された時点で終了する期間、検出された時点より後から始まる期間、及び検出された時点より前に終了する期間等を含む概念である。即ち、車両挙動の種類によって、解析に有用となる車両情報の期間が異なり得るため、かかる所定期間の長さ及び開始タイミング等は、車両挙動の種類毎に予め規定される。但し、本実施形態では、上述の如く、所定周期毎に実行されるバッファリング中に対応する車両挙動が検出された場合に、バッファリングされた対応する車両情報のデータが記録される、即ち、対応する種類の車両挙動が検出された時点の前後を含む所定期間の車両情報が記録される。

図１３は、記録処理部１０８−ｋによるデータ記録処理の一例を概念的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、車両の起動から停止までの間で、所定周期毎に実行される。

ステップＳ４０１にて、記録処理部１０８−ｋは、タイマをセットする。

なお、タイマは、予め規定された時間（記録時間）Ｔ１経過するとタイムアウトし、記録時間Ｔ１は、対応する車両挙動の種類毎に予め規定される。

ステップＳ４０２にて、記録処理部１０８−ｋは、対応する種類の車両挙動に対して予め規定された車両情報のバッファリングを開始する。車両情報のバッファリングは、例えば、対応する車両挙動の種類毎に設定されるＲＡＭ１２内のリングバッファを用いて行われる。

ステップＳ４０３にて、記録処理部１０８−ｋは、タイマがタイムアウトしたか否かを判定する。記録処理部１０８−ｋは、タイムアウトした場合、ステップＳ４０４に進み、タイムアウトしていない場合、タイムアウトするまで処理を繰り返す。

ステップＳ４０４にて、記録処理部１０８−ｋは、対応する種類の車両挙動に対して予め規定された車両情報のバッファリングを終了する。

ステップＳ４０５にて、記録処理部１０８−ｋは、本フローによる車両情報のバッファリング中に、対応する種類の車両挙動に関する車両挙動検出部１０７−ｋから書き込み要求が出力されているか否かを判定する。記録処理部１０８−ｋは、書き込み要求が出力されている場合、ステップＳ４０６に進み、書き込み要求が出力されていない場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ４０６にて、記録処理部１０８−ｋは、不揮発性メモリ１４内の記録領域情報を取得する。

ステップＳ４０７にて、記録処理部１０８−ｋは、記録領域情報に基づき、対応する種類の車両挙動に割り当てられた記録領域を認識し、かかる記録領域にリングバッファ内のバッファリングした車両情報のデータを書き込む処理を実行し、今回の処理を終了する。

このように、本フローによる処理よれば、対応する種類の車両挙動に対して予め規定された車両情報のバッファリング中に、車両挙動検出部１０７−ｋが対応する種類の車両挙動を検出して書き込み要求を出力すると、バッファリングの終了後に、車両情報記憶部１１０上に割り当てられた記録領域にバッファリングされた車両情報のデータが記録される。

続いて、図１４は、記録処理部１０８−ｋによるデータ記録処理の他の例を概念的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、図１３と同様、車両の起動から停止までの間で、所定周期毎に実行される。

ステップＳ５０１にて、記録処理部１０８−ｋは、ステップＳ４０１と同様、タイマをセットする。

ステップＳ５０２にて、記録処理部１０８−ｋは、ステップＳ４０２と同様、対応する種類の車両挙動に対して予め規定された車両情報のバッファリングを開始する。

ステップＳ５０３にて、記録処理部１０８−ｋは、タイマがタイムアウトしたか否かを判定する。記録処理部１０８−ｋは、タイムアウトした場合、ステップＳ５１０に進み、対応する種類の車両挙動に対して予め規定された車両情報のバッファリングを終了して、今回の処理を終了する。記録処理部１０８−ｋは、タイムアウトしていない場合、ステップＳ５０４に進む。

ステップＳ５０４にて、記録処理部１０８−ｋは、対応する種類の車両挙動に関する車両挙動検出部１０７−ｋから書き込み要求が出力されたか否かを判定する。記録処理部１０８−ｋは、書き込み要求が出力されている場合、ステップＳ５０５に進み、書き込み要求が出力されていない場合、ステップＳ５０３に戻り、ステップＳ５０３、Ｓ５０４の処理を繰り返す。

ステップＳ５０５にて、記録処理部１０８−ｋは、不揮発性メモリ１４内の記録領域情報を取得する。

ステップＳ５０６にて、記録処理部１０８−ｋは、記録領域情報に基づき、対応する種類の車両挙動に割り当てられた記録領域を認識し、かかる記録領域にリングバッファ内のバッファリングした車両情報のデータを書き込む処理を開始する。

ステップＳ５０７にて、記録処理部１０８−ｋは、タイマがタイムアウトしたか否かを判定する。タイムアウトした場合、ステップＳ５０８に進み、タイムアウトしていない場合、タイムアウトするまで処理を繰り返す。

ステップＳ５０８にて、記録処理部１０８−ｋは、対応する種類の車両挙動に対して予め規定された車両情報のバッファリングを終了する。

そして、ステップＳ５０９にて、記録処理部１０８−ｋは、書き込み処理が終了すると、今回の処理を終了する。

このように、本フローによる処理によれば、車両挙動検出部１０７−ｋが対応する種類の車両挙動を検出して書き込み要求を出力すると、即、車両情報記憶部１１０上に割り当てられた記録領域にバッファリング中の車両情報の記録が開始される。特に、車両の衝突に関連する種類の車両挙動（例えば、"ＰＣＳブレーキの作動"等）の場合、バッファリング終了後に書き込む処理では、バッファリング中の衝突によりデータを車両情報記憶部１１０に記録できなくなる可能性もある。そのため、本フローによる処理を採用することでバッファリング中の車両情報のデータを確実に記録することができる。

なお、図１２に示したように、あるオプション機能が車両に搭載されず、かかるオプション機能の作動である車両挙動（第１車両挙動）に対応するトリガ情報（を含むＣＡＮフレーム）を受信できない場合、書き込み要求は出力されない。そのため、車両に搭載されないオプション機能の作動に対して予め規定された車両情報は、図１３又は図１４に示した処理によりバッファリングが行われたとしても、車両情報記憶部１１０に記録されない。また、記録処理部１０８−ｋは、記録処理割り当て部１０５が対応する種類の車両挙動に対して割り当てた記録領域が車両情報のデータで一杯になると、新たにバッファリングした車両情報のデータを記録する場合、記録された古い車両情報のデータに対して上書きを行う。また、記録処理部１０８−ｋが記録した車両情報のデータは、例えば、車両に設けられるＤＬＣ３コネクタ等を介して外部ツール（故障診断用ツール）をＣＡＮ９に接続し、かかる外部ツールからコマンドを情報記録ＥＣＵ６に対して送信する等により、外部に取り出すことができる。

次に、図１５を参照して、本実施形態に係る車載記録システム１の動作タイミングチャートについて説明する。

図１５は、本実施形態に係る車載記録システム１の動作タイミングチャートである。図１５（ａ）は、オプション機能であるＰＣＳ警報が搭載されているか否かを表す搭載フラグＦ２−１の値の時間変化を表す図である。図１５（ｂ）及び図１５（ｃ）は、標準機能であるＡＢＳが作動した（"ＡＢＳの作動"が検出された）場合の対応するデータ記録部１０６−ｋの処理動作の一例及び他の例を示すタイミングチャートである。図１５（ｄ）は、オプション機能であるＰＣＳ警報が作動した（"ＰＣＳ警報の作動"が検出された）場合の対応するデータ記録部１０６−ｋの処理動作の一例を示すタイミングチャートである。

なお、本例は、通信障害や情報記録ＥＣＵ６と各種ＥＣＵ７の起動タイミングのズレ等により、情報記録ＥＣＵ６（受信処理部１０４）が、車両の起動時に、ＰＣＳ−ＥＣＵ７Ａ−１（のトリガ情報生成部７２）からＣＡＮ９に出力される、"ＰＣＳ警報の作動"に関するトリガ情報を含むＣＡＮフレームを受信できなかったことを前提とする。また、記録領域割り当て部１０５は、図１０に示した手法で、"ＡＢＳの作動"及び"ＰＣＳ警報の作動"に対する記録領域を割り当てることを前提とする。また、"ＡＢＳの作動"に対応する車両情報の書き込み処理は、図１３に示したフローチャートによる処理で実行され、"ＰＣＳの警報"に対応する車両情報の書き込み処理は、図１４に示したフローチャートによる処理により実行されることを前提とする。

図１５（ａ）に示すように、本例では、記録領域割り当て部１０５が、時刻ｔａ０でＰＣＳ警報に対応する送信信号（"ＰＣＳ警報の作動"に関するトリガ情報を含むＣＡＮフレーム）を受信し、ＰＣＳ警報の搭載の有無を表す搭載フラグＦ２−１が"０"から"１"に更新されている。これにより、記録領域割り当て部１０５は、ＰＣＳ警報の機能が搭載されていると判断するため、時刻ｔａ０以降、"ＰＣＳ警報の作動"に対して記録領域ＲＡ２−２が割り当てられる（図９、図１０参照）。

ここで、図１５（ｂ）に示す一例では、時刻ｔａ０以前の時刻ｔｂ１にて、車両挙動検出部１０７−ｋが"ＡＢＳの作動"を検出している。そして、対応する記録処理部１０８−ｋが、対応する車両情報のバッファリングの終了後、時刻ｔａ０以前の時刻ｔｂ２にて、バッファリングした車両情報の書き込み処理を開始している。時刻ｔａ０以前において、記録領域割り当て部１０５は、ＰＣＳ警報の機能は搭載されていないと判断して記録領域情報を設定しているため、記録処理部１０８−ｋは、記録領域ＲＡ１−２又は記録領域ＲＡ２−２にバッファリングした車両情報を書き込む。このように、記録領域割り当て部１０５が、ＰＣＳ警報の機能が搭載されていないと判断している場合、"ＰＣＳ警報の作動"に割り当て可能な記録領域ＲＡ２−２が"ＰＣＳ警報の作動"と異なる種類の"ＡＢＳの作動"に対する追加記録領域として割り当てられる。そのため、例えば、ベース記録領域である記録領域ＲＡ１−２が一杯の状況でも上書きせずに、記録領域ＲＡ２−２にバッファリングした車両情報を記録することができるため、より多く容量の対応する車両情報のデータを記録することができる。

一方、図１５（ｃ）に示す他の例では、時刻ｔａ０以前の時刻ｔｃ１にて、車両挙動検出部１０７−ｋが"ＡＢＳの作動"を検出している。そして、記録処理部１０８−ｋは、対応する車両情報のバッファリングの終了後、時刻ｔａ０以降の時刻ｔｃ２にて、バッファリングした車両情報の書き込み処理を開始している。時刻ｔａ０以降において、記録領域割り当て部１０５は、ＰＣＳ警報の機能が搭載されていると判断して記録領域情報を設定しているため、記録処理部１０８−ｋは、ベース記録領域である記録領域ＲＡ１−２にバッファリングした車両情報を書き込む。また、図１５（ｄ）に示すように、時刻ｔａ０以降で、車両挙動検出部１０７−ｋが"ＰＣＳ警報の作動"を検出すると、"ＰＣＳ警報の作動"に対する記録領域ＲＡ２−２が既に割り当てられているため、"ＰＣＳ警報の作動"に対応する車両情報を記録領域ＲＡ２−２に書き込むことができる。

このように、記録領域割り当て部１０５が、ＰＣＳ警報の機能が搭載されていると判断した場合、"ＰＣＳ警報の作動"に対する専用の記録領域ＲＡ２−２を割り当てる。即ち、記録領域割り当て部１０５は、ＰＣＳ警報が搭載されていると判断した場合、"ＰＣＳ警報の作動"に対応する車両情報を専用の記録領域ＲＡ２−２に記録することを許可し、異なる種類の車両挙動（"ＡＢＳの作動"）に対応する車両情報を記録領域ＲＡ２−２に記録することを禁止する。従って、以降、記録領域ＲＡ２−２には、"ＰＣＳ警報の作動"に対応する車両情報のみが記録されるため、"ＰＣＳ警報の作動"に対応して記録される車両情報（車両挙動データ）のデータ信頼性を確保することができる。また、図１５（ｃ）に示すように、"ＡＢＳの作動"が検出されたときに、搭載フラグＦ２−１が"０"であっても、対応する車両情報を記録するとき（書き込み開始時）に、搭載フラグＦ２−１が"１"である場合、記録領域割り当て部１０５は、"ＰＣＳ警報の作動"に対して割り当て可能な記録領域ＲＡ２−２に、"ＡＢＳの作動"に対応する車両情報を記録することを許可しない（禁止する）。これにより、ベース記録領域（記録領域ＲＡ２−２）に記録されるオプション機能の作動（"ＰＣＳ警報の作動"）に対応する車両情報のデータ信頼性をより適切に確保することができる。即ち、車両にオプション機能が搭載されているか否かの判定を確定するタイミングを、第２車両挙動（"ＡＢＳの作動"）を検出した時ではなく、その後、実際に記録するときにすることで、例えば、通信障害等により、オプション機能に対応する送信信号を受信できない場合等において、オプション機能に割り当て可能な記録領域に、オプション機能の作動と異なる第２車両挙動に対応する車両情報が記録される事態の発生を抑制することができる。

なお、例えば、記録領域ＲＡ２−２に"ＡＢＳの作動"に対応する車両情報が記録されている状態で、記録領域割り当て部１０５がＰＣＳ警報の機能が搭載されていると判断して、記録領域ＲＡ２−２を"ＰＣＳ警報の作動"に割り当てることが起こり得る。かかる場合、車両挙動検出部１０７−ｋが"ＰＣＳ警報の作動"を検出すると、対応する記録処理部１０８−ｋは、バッファリングした車両情報のデータを"ＡＢＳの作動"に対応する車両情報が記録されていない領域から優先的に書き込み、一杯になると、"ＡＢＳの作動"に対応する車両情報のデータに対する上書きを行う。また、図１５（ｂ）の一例において、"ＡＢＳの作動"に対応する記録処理部１０８−ｋは、バッファリングした対応する車両情報のデータを、例えば、記録領域ＲＡ１−２、ＲＡ２−２に跨る態様で、車両情報のデータを記録してよい。即ち、"ＡＢＳの作動"に対応する記録処理部１０８−ｋは、ベース記録領域及び追加記録領域の少なくとも一方に、対応する車両情報を記録する。

以上、本実施形態では、オプション機能の作動に対応するＥＣＵ７Ａ−ｉ（の送信処理部７３）が、送受信部を介して、オプション機能に対応する送信信号（オプション機能に対して固有に割り当てられたＣＡＮ−ＩＤを有するＣＡＮフレームであって、オプション機能の作動に関するトリガ情報を含むＣＡＮフレーム）を車載ネットワークに出力する。そして、情報記録ＥＣＵ６（受信処理部１０４）は、かかる送信信号を受信することにより、オプション機能の搭載の有無を判別することができる。具体的には、記録領域割り当て部１０５は、かかる送信信号を受信したか否かを判定することで、搭載の有無を判断し、受信の有無を表す受信情報である搭載フラグＦ２−１〜Ｆ２−Ｉを設定する。そして、記録領域割り当て部１０５は、搭載フラグＦ２−ｍが送信信号を受信したことがある旨を表す（即ち、"１"である）場合、対応するオプション機能の作動（第１車両挙動）に対して車両情報記憶部１１０上のベース記録領域（第１領域）を割り当てる。即ち、かかるオプション機能の作動に対応する車両情報（第１車両情報）を車両情報記憶部１１０内の第１領域（ベース記録領域）に記録すること、及びかかるオプション機能とは異なる種類の車両挙動（第２車両挙動）に対応する車両挙動（第２車両情報）を第２領域（ベース記録領域）に記録することを許可し、かかる第２車両情報を第１領域に記録することを禁止する。一方、記録領域割り当て部１０５は、搭載フラグＦ２−ｍが送信信号を受信していない旨を表す（即ち、"０"である）場合、対応するオプション機能の作動に対して割り当て可能な記録領域（第１領域）を、異なる種類の車両挙動（第２車両挙動）に対する追加記録領域として割り当てる。即ち、車両挙動検出部１０７−ｋによる第２車両挙動の検出に際して、第２車両挙動に対応する車両情報（第２車両情報）を、ベース記録領域（第２領域）に加えて、オプション機能の作動対して割り当て可能な記録領域（第１領域）に記録することを許可する。これにより、オプション機能が車両に搭載されない場合、かかるオプション機能の作動（第１車両挙動）に対応する車両情報を記録するために利用可能な記録領域（第１領域）を他の種類の車両挙動（第２車両挙動）に対応する車両情報を記録するための追加記録領域として活用することができる。特に、車両情報記憶部１１０（不揮発性メモリ１４）は、上述の如く、比較的低容量である場合が多いため、検出対象の種類の車両挙動毎に割り当て可能なベース記録領域は、有用な解析を行う上で必要最低限のレベルの容量に限られる場合が多い。従って、オプション機能の作動と異なる種類の車両挙動（第２車両挙動）に対応する記録領域を拡張することにより、第２車両挙動に対応する解析の有用性をより高めることができる。

また、オプション機能が搭載される場合、オプション機能の作動である第１車両挙動に対応する車両情報と、第１車両挙動と異なる種類の第２車両挙動に対応する車両情報は、それぞれ、車両情報記憶部１１０上の異なる記録領域（第１領域と第２領域）に記録される。そのため、オプション機能の作動（第１車両挙動）に対応する車両情報のデータ信頼性を確保することができる。

また、本実施形態では、車両に広く搭載される車載ネットワークであるＣＡＮ９の枠組みにおいて、運転支援機能に対して固有にＣＡＮ−ＩＤを割り当てることだけで送信信号が実現できる。そのため、車載記録システム全体のコストアップを抑制することができる。

［第２実施形態］
次いで、第２実施形態について説明する。

本実施形態に係る車載記録システム１は、ＥＣＵ７（７Ａ−ｉ，７Ｂ−ｊ）におけるトリガ情報生成部７２が省略される点、及び情報記録ＥＣＵ６（記録領域割り当て部１０５、車両挙動検出部１０７）による処理が異なる点において、第１実施形態と主に異なる。以下、第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。

まず、本実施形態に係るＥＣＵ７（７Ａ−ｉ，７Ｂ−ｊ）の構成について説明する。

上述の如く、本実施形態に係るＥＣＵ７（７Ａ−ｉ，７Ｂ−ｊ）は、第１実施形態に対して、図６に示したトリガ情報生成部７２が省略される。

また、制御指令生成部７１は、第１実施形態と同様、車両挙動に関連する制御指令（運転支援機能を作動させる制御指令）生成する。

また、送信処理部７３は、制御指令生成部７１が生成する制御指令を、送受信部を介して送信先である制御対象に送信すると共に、ＣＡＮ９に出力する。オプション機能の作動に対応するＥＣＵ７Ａ−ｉは、オプション機能の作動に関連する制御指令を出力する場合、オプション機能に対して固有に割り当てられたＣＡＮ−ＩＤを有するＣＡＮフレームを用いる。即ち、オプション機能の作動に関連する制御指令は、オプション機能に対応する送信信号に相当する。そのため、記録領域割り当て部１０５は、受信処理部１０４が送受信部２５を介して、オプション機能に対応する送信信号としての制御指令を受信することで、オプション機能の搭載の有無を判別することができる。以下、図１６を参照して、記録領域割り当て部１０５による記録領域割り当て処理（記録領域情報の設定処理）のフローについて説明する。

なお、制御対象とＥＣＵ７（７Ａ−ｉ，７Ｂｊ）がＣＡＮ９を介して通信可能に接続される場合、制御指令生成部７１が生成する制御指令は、送受信部を介してＣＡＮ９に出力される（ＣＡＮ９を介して制御対象に送信される）。

図１６は、本実施形態に係る記録領域割り当て部１０５による記録領域割り当て処理（記録領域情報の設定処理）の一例を概念的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、第１実施形態と同様（図９）、車両の起動から停止までの間で、所定周期毎に実行される。即ち、車両の起動に伴い実行されると共に、その後、車両の停止までの所定周期毎に繰り返し実行される。

なお、本フローチャートにおけるステップＳ６０１〜Ｓ６０４、及びステップＳ６０６〜Ｓ６１０の処理は、図９におけるステップＳ２０１〜Ｓ２０４、及びステップＳ２０６〜Ｓ２１０の処理とそれぞれ同様であるため、説明を省略する。

ステップＳ６０５にて、記録領域割り当て部１０５は、受信処理部１０４がオプション機能に対応する送信信号を受信したか否かを判定する。本実施形態では、上述の如く、オプション機能の作動に対応するＥＣＵ７Ａ−ｉが、対応するオプション機能に固有のＣＡＮ−ＩＤを有するＣＡＮフレームにて、オプション機能の作動に関連する制御指令を送信する。即ち、オプション機能を作動させるための制御指令を送信する。そのため、記録領域割り当て部１０５は、受信処理部１０４が、オプション機能の作動に関連する制御指令であるＣＡＮフレームを受信することにより、現在のカウンタ値ｍに対応するオプション機能が搭載されていると判断することができる。即ち、ステップＳ６０５にて、記録領域割り当て部１０５は、受信処理部１０４が、現在のカウンタ値ｍに対応するオプション機能の作動に関連する制御指令であるＣＡＮフレームを受信したか否かを判定する。記録領域割り当て部１０５は、かかる制御指令であるＣＡＮフレームを受信した場合、対応するオプション機能が搭載されていると判断して、ステップＳ６０６に進む。一方、かかる制御指令であるＣＡＮフレームを受信していない場合、対応するオプション機能は搭載されていないと判断し、ステップＳ６０８に進む。

このように、運転支援機能を作動させるための制御指令をオプション機能に対応する送信信号として兼用して、オプション機能の搭載の有無を判別することが可能となり、専用の送信信号を設ける場合に比して、車載記録システム全体のコストやオプション機能の作動に対応するＥＣＵ７Ａ−ｉにおける処理負荷を低減することができる。

なお、ＥＣＵ７（７Ａ−ｉ，７Ｂ−ｊ）は、制御指令そのものの代わりに、制御指令が生成された旨を表す通知をＣＡＮ９に出力してもよい。即ち、オプション機能の作動に対応するＥＣＵ７Ａ−ｉは、オプション機能の作動に関連する制御指令が生成された旨を通知するＣＡＮフレームをＣＡＮ９に出力する場合も、オプション機能に対して固有に割り当てられたＣＡＮ−ＩＤを用いる。そのため、かかる通知もオプション機能に対応する送信信号に相当する。

次に、図１７を参照して、本実施形態に係る記録領域割り当て部１０５による記録領域割り当て処理（記録領域情報の設定処理）の具体例について説明する。

図１７は、本実施形態に係る記録領域割り当て部１０５による記録領域割り当て処理（記録領域情報の設定処理）の一例を説明する図である。具体的には、第１実施形態の図１０と同様、検出対象の車両挙動の種類が"ＶＳＣの作動"、"ＡＢＳの作動"、"ＴＲＣの作動"、"ＰＣＳ警報の作動"、"ＰＣＳブレーキの作動"、"ＬＫＡの作動"の６種類（Ｊ＝６）であることを前提として、かかる車両挙動の種類毎に割り当て可能な車両情報記憶部１１０内の記録領域ＲＡ１−１〜ＲＡ１−３、及び記録領域ＲＡ２−１〜ＲＡ２−３の割り当て状況を表している。具体的には、図１７（ａ）は、車両のラインオフ段階における記録領域ＲＡ１−１〜ＲＡ１−３、及び記録領域ＲＡ２−１〜ＲＡ２−３の割り当て状況を表している。また、図１７（ｂ）は、オプション機能であるＰＣＳ警報が作動した場合の記録領域ＲＡ１−１〜ＲＡ１−３、及び記録領域ＲＡ２−１〜ＲＡ２−３の割り当て状況を表している。

図１７（ａ）に示すように、記録領域ＲＡ１−１〜ＲＡ１−３は、第１実施形態の図１０（ａ）と同様、車両のラインオフ段階で、標準機能の作動である車両挙動に対応する記録領域（ベース記録領域）として予め割り当てられた状態になっている。具体的には、記録領域ＲＡ１−１、ＲＡ１−２、ＲＡ１−３が、それぞれ、"ＶＳＣの作動"、"ＡＢＳの作動"、"ＴＲＣの作動"に予め割り当てられた状態になっている。また、オプション機能の作動に対して割り当て可能な記録領域（ベース記録領域）である記録領域ＲＡ２−１〜ＲＡ２−３は、第１実施形態と異なり、車両のラインオフ段階で、標準機能の作動である車両挙動の種類に対する追加記録領域として予め割り当てられた状態になっている。具体的には、記録領域ＲＡ２−１、ＲＡ２−２、ＲＡ２−３が、それぞれ、"ＶＳＣの作動"、"ＡＢＳの作動"、"ＴＲＣの作動"に予め割り当てられた状態になっている。

なお、記録領域ＲＡ１−１〜ＲＡ１−３、及び記録領域ＲＡ２−１〜ＲＡ２−３に対する車両挙動の種類の割り当ては、車両の初回の起動に伴い、記録領域割り当て部１０５により実行されてもよい。

上述の如く、本実施形態では、オプション機能の作動に対応するＥＣＵ７Ａ−ｉが生成し、ＣＡＮ９に出力する制御指令（オプション機能の作動に関連する制御指令）が、オプション機能に対応する送信信号に相当する。即ち、車両のラインオフ以降、かかるオプション機能が最初に作動した時点で、初めて、制御指令がＣＡＮ９に出力される。これにより、記録領域割り当て部１０５は、受信処理部１０４が送受信部２５を介して、かかる制御指令を受信することで、かかるオプション機能が搭載されていると判断することができる。

図１７（ｂ）に示すように、車両の初回起動以降で、対応する車両挙動検出部１０７−ｋが"ＰＣＳ警報の作動"を検出すると、略同じタイミングで、記録領域割り当て部１０５は、"ＰＣＳ警報の作動"に対して記録領域ＲＡ２−２を割り当てる。

このように、制御指令が車載ネットワークに出力されるまでの間、即ち、オプション機能が作動するまでの間、情報記録ＥＣＵ６（受信処理部１０４）は、オプション機能に対応する送信信号である制御指令を受信せず、記録領域割り当て部１０５も制御指令を受信したと判定しないため、オプション機能に対応する送信信号（オプション機能の作動に関連する制御指令であるＣＡＮフレーム）を受信していない旨を表す搭載フラグＦ２−ｍ（搭載フラグ情報）が受信情報記憶部１１１に記憶される。そのため、オプション機能が搭載されている場合であっても、オプション機能が作動するまでの間、オプション機能の作動である第１車両挙動に対応する車両情報を記録するための記録領域（第１領域）を、第１車両挙動と異なる第２車両挙動に対応する車両情報を記録するための記録領域（追加記録領域）として有効活用することができる。

なお、第１実施形態（図１１（ａ））と同様、車両に搭載されていないと判断したオプション機能の作動（第１車両挙動）に対して割り当て可能な記録領域を、更に複数の記録領域に分割して、複数の異なる車両挙動（第２車両挙動）に対する追加記録領域として割り当ててもよい。

また、第１実施形態と同様（図１１（ｂ））、車両に搭載されていないと判断したオプション機能の作動（第１車両挙動）に対して割り当て可能な記録領域を、既に車両に搭載されていると判断した異なる種類のオプション機能の作動（第２車両挙動）に対して割り当ててもよい。

次に、図１８を参照して、車両挙動検出部１０７−ｋの処理フローについて説明する。本フローチャートによる処理は、第１実施形態（図１２参照）と同様、車両の起動から停止の間で、所定周期毎に繰り返し実行される。

なお、図１８におけるステップＳ７０２、Ｓ７０３は、図１２におけるステップＳ３０３、Ｓ３０４と同様であるため、説明を省略する。

ステップＳ７０１にて、車両挙動検出部１０７−ｋは、受信処理部１０４が送受信部２５を介して、対応する種類の車両挙動に関連する制御指令を受信したか否かを判定する。かかる制御指令を受信した場合、対応する車両挙動を検出したと判断して、ステップＳ７０２に進み、制御指令を受信していない場合、今回の処理を終了する。

このように、本実施形態では、制御指令の受信の有無に基づき、対応する種類の車両挙動を検出することができる。

以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

例えば、上述した実施形態では、記録装置である情報記録ＥＣＵ６と、オプション機能に関連する制御を実行する制御装置である各種ＥＣＵとは、ＣＡＮで接続されるが、Ｆｌｅｘｒａｙ、ＬＩＮ等、他の車載ネットワークにより接続される態様であってよい。即ち、車載ネットワークにおける通信プロトコルを問わず、オプション機能の作動に関連する制御を実行する制御装置（送信部）がオプション機能に対応する送信信号を車載ネットワークに出力し、記録装置（受信部）がかかる送信信号を受信可能な態様であればよい。

また、オプション機能の作動に対応するＥＣＵ７Ａ−ｉが出力するオプション機能に対応する送信信号は、情報記録ＥＣＵ６からの要求に応じて、送信される態様であってもよい。例えば、情報記録ＥＣＵ６は、車両の起動に伴い、オプション機能の作動に対応するＥＣＵ７Ａ−ｉにオプション機能に対応する送信信号を送信するように要求する信号（要求信号）をＣＡＮ９に出力し、オプション機能の作動に対応するＥＣＵ７Ａ−ｉは、ＣＡＮ９を介して受信したかかる要求信号に応じて、オプション機能に対応する送信信号を送信する態様であってもよい。これにより、記録領域割り当て部１０５は、車両の起動に伴い、オプション機能が搭載されているか否かを判断して、第１実施形態と同様に、記録領域の割り当て処理を実行することができる。

なお、上述した実施形態に関して、更に以下を開示する。

（態様１）
車両に選択的に搭載される運転支援機能に関する制御を含む車両制御を実行する制御装置と、前記制御装置と車載ネットワークを介して通信可能に接続され、予め規定された種類の車両挙動を検出すると、前記車両挙動の種類毎に予め規定された、前記車両の状態を表す車両情報であって、検出時に対応した所定期間における車両情報を記録する記録装置と、を備える車載記録システムであって、
前記制御装置は、
前記運転支援機能が前記車両に搭載される場合に送信信号を前記車載ネットワークに出力する送信部を含み、
前記記録装置は、
前記送信信号を受信する受信部と、
前記受信部が前記送信信号を受信したか否かを判定する判定部と、
前記判定部による判定結果を受信情報として記憶する受信情報記憶部と、
前記車両挙動の種類毎に設定された記録領域であって、前記車両挙動の種類毎に予め規定された検出回数分だけの前記車両情報を記録可能な容量の記録領域を含む車両情報記憶部と、
前記車両挙動のうち、前記運転支援機能の作動である第１車両挙動を検出する第１車両挙動検出部と、
前記車両挙動のうち、前記第１車両挙動と異なる種類の第２車両挙動を検出する第２車両挙動検出部と、
前記第１車両挙動検出部が前記第１車両挙動を検出すると、前記第１車両挙動に対応する前記車両情報である第１車両情報を、前記第１車両挙動に対応する前記記録領域である第１領域に記録する第１記録処理部と、
前記第２車両挙動検出部が前記第２車両挙動を検出すると、前記第２車両挙動に対応する前記車両情報である第２車両情報を、前記第１領域及び、前記第２車両挙動に対応する前記記録領域である第２領域の少なくとも一方に記録する第２記録処理部と、
前記受信情報が前記送信信号を受信したことがある旨を表す場合、前記第１記録処理部が前記第１車両情報を前記第１領域に記録すること、及び前記第２記録処理部が前記第２車両情報を前記第２領域に記録することを許可すると共に、前記第２記録処理部が前記第２車両情報を前記第１領域に記録することを禁止し、前記受信情報が前記送信信号を受信したことがない旨を表す場合、前記第２記録処理部が前記第２車両情報を前記第１領域及び前記第２領域に記録することを許可する記録許可部と、を含む、
車載記録システム。

（態様２）
前記判定部は、前記受信部が前記送信信号を受信したと判定した場合、以降、前記受信部が前記送信信号を受信したか否かの判定を行わない、
態様１に記載の車載記録システム。

態様２によれば、記録装置の判定部は、１度、前記受信部が前記送信信号を受信したと判定した場合、以降、判定を行わない。即ち、第２記憶部に記憶される受信情報は、受信部が送信信号を受信したと判定した結果が反映された後に、更新されない。そのため、例えば、受信情報が何等かの理由で上書きされて、受信部が送信信号を受信したと判定した結果が反映されない受信情報（送信信号を受信したことがない旨を表す受信情報）が受信情報記憶部に記憶される事態を回避することができる。即ち、１度、受信情報が送信信号を受信したことがある旨を表す内容となり、オプション装備である運転支援機能（オプション機能）が搭載されていると判断した後に、受信情報が送信信号を受信したことがない旨を表す内容に更新されて、第１車両挙動検出部がオプション機能の作動である第１車両挙動を検出しても、受信情報が送信信号を受信したことがない旨の内容を表しているために、第１車両挙動に対応する第１車両情報を第１領域に記録することができないような事態の発生を抑制することができる。即ち、オプション機能の作動である車両挙動に対応する車両情報の記録漏れを抑制することができる。

（態様３）
前記送信部は、前記車両の起動から停止までの間で、前記送信信号を繰り返し送信し、
前記判定部は、前記車両の起動から停止までの間で、前記受信部が前記送信信号を受信したか否かを繰り返し判定する、
態様１又は２に記載の車載記録システム。

態様３によれば、制御装置の送信部は、車両の起動から停止までの間で、繰り返し送信信号を車載ネットワークに出力する。そして、記録装置の判定部は、車両の起動から停止までの間で、受信部が送信信号を受信したか否かを繰り返し判定する。そのため、受信部が、例えば、車載ネットワークの通信障害等により、初回（オプション機能の追加搭載後の初回含む）の車両の起動時に送信された送信信号を受信できない場合であっても、その後、通信障害の復帰後に送信される送信信号を受信することができ、判定部は、受信部が送信信号を受信したと判定することができる。即ち、受信部が繰り返し出力される送信信号の何れかを受信すると共に、判定部が繰り返し受信の有無を判定する中で、受信部が送信信号の何れかを受信したと判定することにより、受信情報が送信信号を受信したことがある旨を表す内容で受信情報記憶部に記憶される。これにより、第１車両挙動検出部がオプション機能の作動である第１車両挙動を検出しても、受信情報が送信信号を受信したことがない旨の内容を表しているために、第１車両挙動に対応する第１車両情報を車両情報記憶部内の第１領域に記録することができないような事態の発生を抑制することができる。即ち、オプション機能の作動である車両挙動に対応する車両情報の記録漏れを抑制することができる。

（態様４）
前記記録許可部は、前記第２車両挙動検出部が前記第２車両挙動を検出したときに、前記受信情報が前記送信信号を受信したことがない旨を表している場合であっても、前記第２記録処理部が該検出に応じて前記第２車両情報を前記車両情報記憶部に記録するときに、前記受信情報が前記送信信号を受信したことがある旨を表している場合、前記第２記録処理部が前記第２車両情報を前記第１領域に記録することを禁止する、
態様１乃至３の何れか１つに記載の車載記録システム。

態様４によれば、記録許可部は、第２車両挙動検出部が第２車両挙動を検出したときに、受信情報が送信信号を受信したことがない旨を表していても、実際に第２記録処理部が記録するタイミングで、受信情報が送信信号を受信したことがある旨を表していれば、第２記録処理部が第２車両挙動に対応する第２車両情報を第１領域に記録することを禁止する。即ち、車両にオプション機能が搭載されているか否かの判定を確定するタイミングを、第２車両挙動を検出したときではなく、その後、実際に第２車両挙動に対応する第２車両情報を記録するときにすることで、例えば、通信障害等により、送信信号を受信できない場合等において、第１領域にオプション機能の作動である第１車両挙動と異なる第２車両挙動に対応する第２車両情報が記録されるような事態の発生を抑制することができる。即ち、第１領域に記録されるオプション機能の作動に対応する車両情報のデータ信頼性を高めることができる。

（態様５）
前記制御装置は、前記運転支援機能としての第１運転支援機能に関する制御を実行する第１制御装置と、前記運転支援機能としての第２運転支援機能に関する制御を実行する第２制御装置を含み、
前記第１車両挙動は、前記第１運転支援機能の作動であり、
前記第２車両挙動は、前記第２運転支援機能の作動であり、
前記記録許可部は、前記受信情報が前記第１運転支援機能に対応する前記送信信号及び前記第２運転支援機能に対応する前記送信信号の双方を受信したことがある旨を表す場合、前記第１記録処理部が前記第１車両情報を前記第１領域に記録すること及び、前記第２記録処理部が前記第２車両情報を前記第２領域に記録することを許可すると共に、前記第２記録処理部が前記第２車両情報を前記第１領域に記録することを禁止し、前記受信情報が前記第１運転支援機能に対応する前記送信信号を受信したことがない旨を表し且つ前記第２運転支援機能に対応する前記送信信号を受信したことがある旨を表す場合、前記第２記録処理部が前記第２車両情報を前記第１領域及び前記第２領域に記録することを許可する、
態様１乃至４の何れか１つに記載の車載記録システム。

態様５によれば、制御装置は、オプション装備である運転支援機能（オプション機能）として第１運転支援機能（第１オプション機能）に関する制御を実行する第１制御装置と、オプション機能として第２運転支援機能（第２オプション機能）に関する制御を実行する第２制御装置を含む。また、第１車両挙動が第１オプション機能の作動であり、第２車両挙動が第２オプション機能の作動であることを前提として、受信情報が第１オプション機能に対応する送信信号及び第２オプション機能に対応する送信信号の双方を受信したことがある旨を表す場合、第１オプション機能と第２オプション機能の双方が車両に搭載されていると判断できる。そのため、かかる場合、記録許可部は、第１記録処理部が第１車両情報を第１領域に記録すること、及び第２記録処理部が第２車両情報を第２領域に記録することを許可すると共に、第２記録処理部が第２車両情報を第１領域に記録することを禁止することで、第１車両挙動に対応する第１車両情報のデータと第２車両挙動に対応する第２車両情報のデータとが同じ記録領域に記録されることがないため、データ信頼性を確保することができる。一方、受信情報が第１オプション機能に対応する送信信号を受信したことがない旨を表し且つ第２オプション機能に対応する送信信号を受信したことがある旨を表す場合、第１オプション機能は車両に搭載されておらず、第２オプション機能は車両に搭載されていると判断することができる。そのため、かかる場合、記録許可部は、第２記録処理部が第２車両情報を第１領域及び第２領域に記録することを許可することで、車両に搭載されていないと判断可能な第１オプション機能の作動（第１車両挙動）に対応する第１領域を、第２オプション機能の作動（第２車両挙動）に対応する第２車両情報を記録するために有効活用することができる。特に、オプション機能の作動である車両挙動に対応する車両情報のデータは、標準機能の運転支援機能（標準機能）の作動である車両挙動に対応する車両情報のデータ等より、絶対的に収集される車両情報のデータが少なくなる傾向にある。そのため、第１オプション機能が搭載されていないと判断した場合に、既に搭載されていると判断した第２オプション機能の作動である第２車両挙動に対応する第２車両情報を第２領域に加えて第１領域にも記録できるようにすることで、オプション機能の作動である車両挙動の種類に対応する車両情報のデータをより多く収集し、より有用な解析を行うことが可能となる。

１ 車載記録システム
６ 情報記録ＥＣＵ（記録装置）
７ ＥＣＵ（制御装置）
７Ａ，７Ａ−ｉ ＥＣＵ
７Ｂ，７Ｂ−ｊ ＥＣＵ
８，８−ｈ 検出・計測装置
９ ＣＡＮ（車載ネットワーク）
１４ 不揮発性メモリ
２５ 送受信部
７１ 制御指令生成部
７２ トリガ情報生成部
７３ 送信処理部（送信部）
１０１ 制御指令生成部
１０２ トリガ情報生成部
１０３ 送信処理部
１０４ 受信処理部（受信部）
１０５ 記録領域割り当て部（判定部、記録許可部）
１０６，１０６−ｋ データ記録部
１０７，１０７−ｋ 車両挙動検出部
１０８，１０８−ｋ 記録処理部
１１０ 車両情報記憶部
１１１ 受信情報記憶部
Ｆ２−ｍ 搭載フラグ（受信情報）
ＲＡ１−ｎ，ＲＡ２−ｍ 記録領域

Claims (2)

1. 車両に選択的に搭載される運転支援機能に関する制御を含む車両制御を実行する制御装置と、前記制御装置と車載ネットワークを介して通信可能に接続され、予め規定された種類の車両挙動を検出すると、前記車両挙動の種類毎に予め規定された、前記車両の状態を表す車両情報であって、検出時に対応した所定期間における車両情報を記録する記録装置と、を備える車載記録システムであって、
   前記制御装置は、
   前記運転支援機能が前記車両に搭載される場合に、前記運転支援機能の作動に関連する制御指令を前記車載ネットワークに出力する送信部を含み、
   前記記録装置は、
   前記車載ネットワークから前記制御指令を受信する受信部と、
   前記車両の起動から停止までの間で、前記受信部が前記制御指令を受信したか否かを繰り返し判定する判定部と、
   前記判定部による判定結果を受信情報として記憶する受信情報記憶部と、
   前記車両挙動の種類毎に設定された記録領域であって、前記車両挙動の種類毎に予め規定された検出回数分だけの前記車両情報を記録可能な容量の記録領域を含む車両情報記憶部と、
   前記車両挙動のうち、前記運転支援機能の作動である第１車両挙動を検出する第１車両挙動検出部と、
   前記車両挙動のうち、前記第１車両挙動と異なる種類の第２車両挙動を検出する第２車両挙動検出部と、
   前記第１車両挙動検出部が前記第１車両挙動を検出すると、前記第１車両挙動に対応する前記車両情報である第１車両情報を、前記第１車両挙動に対応する前記記録領域である第１領域に記録する第１記録処理部と、
   前記第２車両挙動検出部が前記第２車両挙動を検出すると、前記第２車両挙動に対応する前記車両情報である第２車両情報を、前記第１領域及び、前記第２車両挙動に対応する前記記録領域である第２領域の少なくとも一方に記録する第２記録処理部と、
   前記受信情報が前記制御指令を受信したことがある旨を表す場合、前記第１記録処理部が前記第１車両情報を前記第１領域に記録すること、及び前記第２記録処理部が前記第２車両情報を前記第２領域に記録することを許可すると共に、前記第２記録処理部が前記第２車両情報を前記第１領域に記録することを禁止し、前記受信情報が前記制御指令を受信したことがない旨を表す場合、前記第２記録処理部が前記第２車両情報を前記第１領域及び前記第２領域に記録することを許可する記録許可部と、を含む、
   車載記録システム。
2. 前記車載ネットワークは、ＣＡＮであり、
   前記制御指令は、前記運転支援機能に対して固有に与えられたＣＡＮ−ＩＤを有するＣＡＮフレームである、
   請求項１に記載の車載記録システム。