JP6400225B2 - 無人航空機の制御方法、装置、プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

Description

本開示は、無人航空機安全分野に関し、特に、無人航空機の制御方法、装置、プログラムおよび記録媒体に関する。

消費者用の無人航空機（ドローン）市場がますます重視されることにつれ、より多くの伝統的な消費者用の無人航空機製造企業と情報技術（Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ、略称ＩＴ）会社が大量の資金や科学研究を無人航空機分野に投入している。専門スキルを持たない多数のユーザが無人航空機を娯楽目的で飛行させる際、当該無人航空機を操作して人間視線距離（人間視距離、人間視認距離、人間視界距離）を超えようとするケースが増えている。しかし、無人航空機とコントローラの距離が人間視線距離を超えると、ユーザが無人航空機の飛行環境を正確に判断できないため、無人航空機の飛行は潜在的なリスクが存在する。

関連技術に存在する問題を克服するために、本開示は、無人航空機の制御方法、装置、プログラムおよび記録媒体を提供する。

本開示の実施例の第１の態様によれば、無人航空機の制御方法を提供する。前記方法は、
無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えているかどうかを特定するステップと、
前記無人航空機のプラグインシステムのデータ返信リンクが正常であるかどうかを検出するステップと、
前記無人航空機と前記コントローラとの間の距離が前記人間視線距離を超えており、且つ前記プラグインシステムのデータ返信リンクが正常ではないとき、前記無人航空機が帰航保護モードに入るように制御するステップと、を含み、
前記プラグインシステムは、前記無人航空機の飛行環境を検査するために用いられる。

本開示のある実現方式では、前記無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えているかどうかを特定するステップは、
前記無人航空機の位置座標と前記コントローラの位置座標を取得するステップと、
前記無人航空機の位置座標と前記コントローラの位置座標に基づいて、前記無人航空機と前記コントローラとの間の距離を特定するステップと、
前記距離が前記人間視線距離を超えているかどうかを判断するステップと、を含む。

さらに、前記無人航空機の位置座標と前記コントローラの位置座標を取得するステップは、
前記無人航空機の測位システムを利用して前記無人航空機の位置座標を取得するステップと、
前記コントローラから送信された前記コントローラの位置座標を受信するステップと、を含み、
前記コントローラの位置座標は、前記コントローラが前記コントローラの測位システムを利用して取得したものであり、
前記測位システムは、全地球測位システム、基地局測位システム、または無線ＬＡＮ測位システムを含む。

好ましくは、前記人間視線距離は、デフォルト値またはユーザのカスタマイズ値である。

好ましくは、前記プラグインシステムは、ビデオカメラと、赤外線センサシステムと、被写界深度カメラとのうちの少なくとも１つを含む。

好ましくは、前記無人航空機が帰航保護モードに入るように制御するステップは、
前記無人航空機が前記コントローラの所在する位置に飛び戻るように制御するステップ、または、
前記無人航空機が所定の座標位置に飛び戻るように制御するステップを含む。

本開示の別の実現方式では、
前記方法は、
帰航保護モードから退出する旨の指令を受信するステップと、
前記帰航保護モードから退出する旨の指令に応じて、前記無人航空機の制御を前記コントローラに引き渡すステップと、をさらに含む。

本開示の実施例の第２の態様によれば、無人航空機の制御装置を提供する。前記装置は、
無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えているかどうかを特定するための特定モジュールと、
前記無人航空機のプラグインシステムのデータ返信リンクが正常であるかどうかを検出するための検出モジュールと、
前記無人航空機と前記コントローラとの間の距離が前記人間視線距離を超えており、且つ前記プラグインシステムのデータ返信リンクが正常ではないとき、前記無人航空機が帰航保護モードに入るように制御するための制御モジュールを備え、
前記プラグインシステムは、前記無人航空機の飛行環境を検査するために用いられる。

本開示のある実現方式では、
前記特定モジュールは、
前記無人航空機の位置座標と前記コントローラの位置座標を取得するための取得サブモジュールと、
前記取得サブモジュールによって取得された前記無人航空機の位置座標と前記コントローラの位置座標に基づいて、前記無人航空機と前記コントローラとの間の距離を特定するための特定サブモジュールと、
前記特定サブモジュールによって特定された前記距離が前記人間視線距離を超えているかどうかを判断するための判断サブモジュールと、を備え、
前記位置座標は、測位システムで特定したものである。

さらに、前記取得サブモジュールは、
前記無人航空機の測位システムを利用して前記無人航空機の位置座標を取得し、
前記コントローラから送信された前記コントローラの位置座標を受信し、
前記コントローラの位置座標は、前記コントローラが前記コントローラの測位システムを利用して取得したものであり、
前記測位システムは、全地球測位システム、基地局測位システム、または無線ＬＡＮ測位システムを含む。

好ましくは、前記人間視線距離は、デフォルト値またはユーザのカスタマイズ値である。

好ましくは、前記プラグインシステムは、ビデオカメラと、赤外線センサシステムと、被写界深度カメラとのうちの少なくとも１つを含む。

好ましくは、前記制御モジュールは、
前記無人航空機が前記コントローラの所在する位置に飛び戻るように制御し、または、
前記無人航空機が所定の座標位置に飛び戻るように制御する。

本開示の別の実現方式では、
帰航保護モードから退出する旨の指令を受信するための受信モジュールをさらに備え、
前記制御モジュールは、さらに、前記帰航保護モードから退出する旨の指令に応じて、前記無人航空機の制御を前記コントローラに引き渡す。

本開示の実施例の第３の態様によれば、無人航空機の制御装置を提供する。前記装置は、
プロセッサと、
プロセッサの実行可能な指令を記憶するためのメモリと、を備え、
前記プロセッサは、
無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えているかどうかを特定し、
前記無人航空機のプラグインシステムのデータ返信リンクが正常であるかどうかを検出し、
前記無人航空機と前記コントローラとの間の距離が前記人間視線距離を超えており、且つ前記プラグインシステムのデータ返信リンクが正常ではないとき、前記無人航空機が帰航保護モードに入るように制御するように構成され、
前記プラグインシステムは、前記無人航空機の飛行環境を検査するために用いられる。
本開示の実施例の第４の態様によれば、プロセッサに実行されることにより、本開示の実施例の第１の態様に記載の無人航空機の制御方法を実現するプログラムを提供する。
本開示の実施例の第５の態様によれば、本開示の実施例の第４の態様に記載のプログラムが記録された記録媒体を提供する。

本開示の実施例による技術案は、以下の格別な作用効果を含むことができる。

無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えており、且つプラグインシステムのデータ返信リンクが正常ではないとき、ユーザが無人航空機の飛行環境を正確に判断できないため、このとき、無人航空機をオートリターンするように制御することにより、無人航空機を保護でき、無人航空機が周りの障害物と衝突する可能性を低減し、無人航空機の安全性も向上する。

上述した一般的な記述および後続の詳細な記述は、単に例示的および解釈的なものであり、本発明を制限できるものでないと理解されるべきである。

ここでの図面は、明細書を構成する一部として見なされ、本開示に適した実施例を示し、かつ、明細書の文字記載とともに本開示の仕組みを解釈するために用いられる。
本開示の一実施例による無人航空機の制御方法を示すフローチャートである。 本開示の一実施例による別の無人航空機の制御方法を示すフローチャートである。 本開示の一実施例による無人航空機の制御装置を示すブロック図である。 本開示の一実施例による別の無人航空機の制御装置を示すブロック図である。 本開示の一実施例による別の無人航空機の制御装置を示すブロック図である。

次に、実施例を詳細に説明し、例示が図に示されている。以下の記述が図に係る場合、別途にて示さない限り、異なる図面における同じ符号は、同じまたは類似する要素を示す。以下の実施例に記述される実施形態は、本発明と一致する全ての実施形態を代表するとは限らない。逆に、それらは、添付の特許請求の範囲に記載されているように、本発明の一部の側面と一致する装置および方法の例に過ぎない。

図１は、本開示の一実施例による無人航空機の制御方法を示すフローチャートである。当該方法は、無人航空機に適用可能であり、図１に示すように、当該方法は、以下のステップを含む。

ステップ１０１では、無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えているかどうかを特定する。

ただし、コントローラは、リモコン、または移動端末であってもよい。人間視線距離は、デフォルト値であってもよい。当該デフォルト値は、無人航空機の出荷時、メーカーによってデフォルトで設定されてもよい。また、人間視線距離は、ユーザのカスタマイズ値であってもよい。それは、ユーザが使用中において、リモコン、あるいは移動端末などのデバイスを通じて設定するものである。

ステップ１０２では、無人航空機のプラグインシステムのデータ返信リンクが正常であるかどうかを検出する。

ただし、プラグインシステムは、無人航空機の飛行環境を検査するために用いられる。データ返信リンクは、ユーザがコントローラを介して無人航空機の飛行環境をチェックできるように、プラグインシステムで検出された飛行環境データをコントローラへ送信するために用いられる。

ステップ１０３では、無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えており、且つプラグインシステムのデータ返信リンクが正常ではないとき、無人航空機が帰航保護モードに入るように制御する。

ただし、無人航空機が帰航保護モードに入るように制御することは、
無人航空機がコントローラの所在する位置に飛び戻るように制御すること、または、
無人航空機が所定の座標位置に飛び戻るように制御することを含む。

本開示の実施例では、無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えており、且つプラグインシステムのデータ返信リンクが正常ではないとき、ユーザが無人航空機の飛行環境を正確に判断できないため、このとき、無人航空機をオートリターンするように制御することにより、無人航空機を保護でき、無人航空機が周りの障害物と衝突する可能性を低減し、無人航空機の安全性も向上する。

図２は、本開示の一実施例による別の無人航空機の制御方法を示すフローチャートである。当該方法は、無人航空機に適用可能であり、本実施例では、プラグインシステムは、ビデオカメラであってもよいし、赤外線センサシステムや、被写界深度カメラであってもよい。図２に示すように、当該方法は、以下のステップを含む。

ステップ２０１では、無人航空機の位置座標とコントローラの位置座標を取得する。

ただし、コントローラは、リモコンまたは移動端末であってもよい。

当該ステップ２０１は、
無人航空機の測位システムを利用して無人航空機の位置座標を取得するステップと、
コントローラから送信されたコントローラの位置座標を受信するステップと、を含んでもよく、
コントローラの位置座標は、コントローラがコントローラの測位システムを利用して取得したものである。

ただし、測位システムは、全地球測位システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、略称ＧＰＳ）、基地局測位システム、または無線ＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、略称ＷＩＦＩ）測位システムである。

説明上必要なこととして、本実施例では、コントローラの座標位置は、コントローラと無人航空機との間の制御チャネルを使用して伝送されてもよい。即ち、コントローラから無人航空機へ制御指令を送信するチャネルで伝送されてもよい。

ステップ２０２では、無人航空機の位置座標とコントローラの位置座標に基づいて、無人航空機とコントローラとの間の距離を特定する。

例えば、無人航空機の位置座標を（ａ１、ｂ１）とし、コントローラの位置座標を（ａ２、ｂ２）とすると、２点間の距離の数式に基づいて、無人航空機とコントローラとの間の距離を算出できる。

ステップ２０３では、無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えているかどうかを判断する。

ただし、人間視線距離は、デフォルト値であってもよい。当該デフォルト値は、無人航空機の出荷時、メーカーによってデフォルトで設定されてもよい。また、人間視線距離は、ユーザのカスタマイズ値であってもよい。それは、ユーザが使用中において、リモコン、あるいは移動端末などのデバイスを通じて設定するものである。

ステップ２０１〜２０３により、無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えているかどうかを特定することが実現できる。

ステップ２０４では、無人航空機のプラグインシステムのデータ返信リンクが正常であるかどうかを検出する。

ただし、プラグインシステムは、無人航空機に設けられ、無人航空機の飛行環境を検査するために用いられる。データ返信リンクは、ユーザがコントローラを介して無人航空機の飛行環境をチェックできるように、プラグインシステムから検出された飛行環境データをコントローラへ送信するために用いられる。好ましくは、当該データ返信リンクは、コントローラと無人航空機との間で制御指令を送信するリンクに対して独立しているため、当該データ返信リンクに障害が発生しても、コントローラの位置座標の伝送に影響しない。

さらに、プラグインシステムは、ビデオカメラと、赤外線センサシステムと、被写界深度カメラとのうちの少なくとも１つである。

プラグインシステムがビデオカメラである場合、ビデオカメラは、無人航空機の周囲の映像を撮影する。データ返信リンクが正常であるとき、ビデオカメラが撮影した映像（即ち、飛行環境データ）がデータ返信リンクを通じてユーザの移動端末に伝送されるため、ユーザは、無人航空機の飛行環境を正確に判断できる。

プラグインシステムが赤外線センサシステムまたは被写界深度カメラである場合、赤外線センサシステムまたは被写界深度カメラは、無人航空機とその周囲の障害物との間の相対位置情報（即ち、飛行環境データ）を感知できる。データ返信リンクが正常であるとき、赤外線センサシステムまたは被写界深度カメラは、感知した相対位置情報をユーザの移動端末に送信する。

本実施例のある実現方式では、当該ステップ２０４は、
データ返信リンクを通じてハンドシェイクメッセージをコントローラへ周期的に送信するステップと、
もし設定された時間内にコントローラから送信した応答メッセージが受信されなかったら、データ返信リンクが正常ではないと判断するステップとを含んでもよい。

ステップ２０５では、無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えており、且つプラグインシステムのデータ返信リンクが正常ではないとき、無人航空機が帰航保護モードに入るように制御する。

ただし、無人航空機が帰航保護モードに入るように制御するステップは、無人航空機がコントローラの所在する位置に飛び戻るように制御するステップ、または、無人航空機が所定の座標位置に飛び戻るように制御するステップを含む。

本実施例の方法は、
無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えているがプラグインシステムのデータ返信リンクが正常であるとき、または、無人航空機とコントローラとの間の距離が視線距離以内であるとき（プラグインシステムのデータ返信リンクが正常であるか否かにかかわらず）、無人航空機を正常に飛行させるように制御するステップをさらに含んでもよい。

ただし、無人航空機を正常に飛行させるように制御するとは、無人航空機の制御をコントローラに引き渡すことを指す。当該ステップは、
コントローラから送信された飛行指令を受信するステップと、
受信された飛行指令に基づいて無人航空機を飛行させるように制御するステップとを含んでもよい。

当該飛行指令は、左折、右折、急降下、加速、減速のうちのいずれか１つあるいは複数の組み合わせであってもよい。

無人航空機が視線範囲に飛び戻ったとき、即ちユーザが無人航空機を視認するとき、コントローラを通じて手動で帰航保護モードから退出し、無人航空機の制御をコントローラに引き渡す、即ち前記正常な飛行状態に入る。従って、本実施例の方法は、ステップ２０６と、ステップ２０７とをさらに含んでもよい。

ステップ２０６では、帰航保護モードから退出する旨の指令を受信する。

ステップ２０７では、帰航保護モードから退出する旨の指令に応じて、無人航空機の制御をコントローラに引き渡す。

説明上必要なこととして、実施時、ステップ２０１〜２０３とステップ２０４との実行順は、前後を問わず、同時に実行してもよいし、先にステップ２０１〜２０３を実行し、さらに、無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えたとき、ステップ２０４を実行してもよいし、または、ステップ２０４を先に実行し、無人航空機のプラグインシステムのデータ返信リンクが正常ではないとき、ステップ２０１〜２０３を実行してもよい。

また、当該方法は、
無人航空機とコントローラとの間の距離が視線距離以内であるがプラグインシステムのデータ返信リンクが正常ではないとき、無人航空機を人間視線距離範囲内に飛行させるように制御するステップをさらに含んでもよい。このとき、無人航空機を人間視線距離範囲内に飛行させるように制御するため、無人航空機の飛行安全性も一層向上する。

実施時、無人航空機の飛行過程において、例えば、無人航空機が視線範囲に飛び戻ったとき、即ち無人航空機がユーザに見られるようになったときに、データ返信リンクが正常ではないためユーザが無人航空機の飛行環境を知ることできない場合、または、無人航空機が離陸した直後の場合（初心者ユーザ向け）は、ユーザは、視線範囲外に飛び出すことを禁止する指令を、コントローラを介して無人航空機へ送信してもよい。つまり、当該方法は、
視線範囲外に飛び出すことを禁止する指令を受信するステップと、
当該視線範囲外に飛び出すことを禁止する指令に応じて、無人航空機を視線距離範囲内に飛行させるように制御するステップをさらに含んでもよい。

ただし、無人航空機を人間視線距離範囲内に飛行させるように制御するステップは、
無人航空機とコントローラとの間の距離を検出するステップと、
無人航空機とコントローラとの間の距離が前記視線距離に達したとき、無人航空機をコントローラへ向けて飛行させるように制御するステップを含んでもよい。

無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えており、且つプラグインシステムのデータ返信リンクが正常ではないとき、ユーザが無人航空機の飛行環境を正確に判断できないため、このとき、無人航空機をオートリターンするように制御することにより、無人航空機を保護でき、無人航空機が周りの障害物と衝突する可能性を低減し、無人航空機の安全性も向上する。

図３は、本開示の一実施例による無人航空機の制御装置を示すブロック図である。図３に示すように、当該装置は、特定モジュール３０１と、検出モジュール３０２と、制御モジュール３０３とを備えてもよい。ただし、特定モジュール３０１は、無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えているかどうかを特定するように構成される。検出モジュール３０２は、無人航空機のプラグインシステムのデータ返信リンクが正常であるかどうかを検出するように構成される。制御モジュール３０３は、無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えており、且つプラグインシステムのデータ返信リンクが正常ではないとき、無人航空機が帰航保護モードに入るように制御するように構成される。

ただし、コントローラは、リモコン、または移動端末であってもよい。人間視線距離は、デフォルト値であってもよい。当該デフォルト値は、無人航空機の出荷時、メーカーによってデフォルトで設定されてもよい。人間視線距離は、ユーザのカスタマイズ値であってもよい。それは、ユーザが使用中において、リモコン、あるいは移動端末などのデバイスを介して設定するものである。

プラグインシステムは、無人航空機の飛行環境を検査するために用いられる。データ返信リンクは、ユーザがコントローラを介して無人航空機の飛行環境をチェックできるように、プラグインシステムから検出された飛行環境データをコントローラへ送信するために用いられる。

本開示の実施例では、無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えており、且つプラグインシステムのデータ返信リンクが正常ではないとき、ユーザが無人航空機の飛行環境を正確に判断できないため、このとき、無人航空機を帰航するように制御することにより、無人航空機を保護でき、無人航空機が周りの障害物と衝突する可能性を低減し、無人航空機の安全性も向上する。

図４は、本開示の一実施例による無人航空機の制御装置を示すブロック図である。図４に示すように、当該装置は、特定モジュール４０１と、検出モジュール４０２と、制御モジュール４０３とを備えてもよい。ただし、特定モジュール４０１は、無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えているかどうかを特定するように構成される。検出モジュール４０２は、無人航空機のプラグインシステムのデータ返信リンクが正常であるかどうかを検出するように構成される。制御モジュール４０３は、無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えており、且つプラグインシステムのデータ返信リンクが正常ではないとき、無人航空機が帰航保護モードに入るように制御するように構成される。

ただし、コントローラは、リモコン、または移動端末であってもよい。人間視線距離は、デフォルト値であってもよい。当該デフォルト値は、無人航空機の出荷時、メーカーによってデフォルトで設定されてもよい。人間視線距離は、ユーザのカスタマイズ値であってもよい。それは、ユーザが使用中において、リモコン、あるいは移動端末などのデバイスを介して設定するものである。

プラグインシステムは、無人航空機に設けられ、無人航空機の飛行環境を検査するために用いられる。データ返信リンクは、ユーザがコントローラを介して無人航空機の飛行環境をチェックできるように、プラグインシステムから検出された飛行環境データをコントローラへ送信するために用いられる。好ましくは、当該データ返信リンクは、コントローラと無人航空機との間で制御指令を送信するリンクに対して独立しているため、当該データ返信リンクに障害が発生しても、コントローラの位置座標の伝送に影響しない。

さらに、プラグインシステムは、ビデオカメラと、赤外線センサシステムと、被写界深度カメラとのうちの少なくとも１つであってもよい。

プラグインシステムがビデオカメラである場合、ビデオカメラは、無人航空機の周囲の映像を撮影する。データ返信リンクが正常であるとき、ビデオカメラが撮影した映像（即ち、飛行環境データ）がデータ返信リンクを介してユーザの移動端末に伝送されるため、ユーザは、無人航空機の飛行環境を正確に判断できる。

プラグインシステムが赤外線センサシステムまたは被写界深度カメラである場合、赤外線センサシステムまたは被写界深度カメラは、無人航空機とその周囲の障害物との間の相対位置情報（即ち、飛行環境データ）を感知できる。データ返信リンクが正常であるとき、赤外線センサシステムまたは被写界深度カメラは、感知した相対位置情報をユーザの移動端末に送信する。

さらに、制御モジュール４０３は、無人航空機がコントローラの所在する位置に飛び戻るように制御し、または、無人航空機が所定の座標位置に飛び戻るように制御するために用いられる。

さらに、特定モジュール４０１は、取得サブモジュール４０１１と、特定サブモジュール４０１２と、判断サブモジュール４０１３とを備える。ただし、取得サブモジュール４０１１は、無人航空機の位置座標とコントローラの位置座標を取得するように構成される。特定サブモジュール４０１２は、取得サブモジュール４０１１によって取得された無人航空機の位置座標とコントローラの位置座標に基づいて、無人航空機とコントローラとの間の距離を特定するように構成される。判断サブモジュール４０１３は、特定サブモジュールによって特定された距離が人間視界距離（人間視線距離）を超えているかどうかを判断するように構成される。

さらに、取得サブモジュール４０１１は、無人航空機の測位システムを利用して無人航空機の位置座標を取得し、コントローラから送信されたコントローラの位置座標を受信するように構成される。コントローラの位置座標は、コントローラがコントローラの測位システムを利用して取得したものである。

ただし、測位システムは、ＧＰＳ、基地局測位システム、またはＷＩＦＩ測位システムであってもよい。

説明上必要なこととして、本実施例では、コントローラの座標位置は、コントローラと無人航空機との間の制御チャネルを使用して伝送されてもよい。即ち、コントローラから無人航空機へ制御指令を送信するチャネルで伝送されてもよい。

本開示の実施例のある実現方式では、当該装置は、受信モジュール４０４をさらに含んでも良く、当該受信モジュール４０４は、帰航保護モードから退出する旨の指令を受信するように構成され、制御モジュール４０３は、さらに、受信モジュール４０４で受信された帰航保護モードから退出する指令に応じて、無人航空機の制御をコントローラに引き渡すように構成される。

説明上必要なこととして、本実施例では、制御モジュール４０３は、さらに、無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えているがプラグインシステムのデータ返信リンクが正常であるとき、または、無人航空機とコントローラとの間の距離が視線距離以内であるとき（プラグインシステムのデータ返信リンクが正常であるか否かにかかわらず）、無人航空機を正常に飛行させるように制御するように構成される。即ち、無人航空機の制御をコントローラに引き渡し、コントローラの飛行指令に応じて飛行させる。

さらに、受信モジュール４０４は、さらに、コントローラから送信された飛行指令を受信するように構成され、飛行指令は、左折、右折、急降下、加速、減速のうちのいずれか１つあるいは複数の組み合わせであってもよく、制御モジュール４０３は、さらに、受信された飛行指令に基づいて、無人航空機の飛行を制御するように構成される。

また、制御モジュール４０３は、さらに、無人航空機とコントローラとの間の距離が視線距離以内であるがプラグインシステムのデータ返信リンクが正常ではないとき、無人航空機を人間視線距離範囲内に飛行させるように制御するように構成される。このとき、無人航空機を人間視線距離範囲内に飛行させるように制御するため、無人航空機の飛行安全性も一層向上する。

実施時、無人航空機の飛行過程において、例えば、無人航空機が視線範囲に飛び戻ったとき、即ち、無人航空機がユーザに見られるようになったときに、データ返信リンクが正常ではないためユーザが無人航空機の飛行環境を知ることできない場合、または、無人航空機が離陸した直後の場合（初心者ユーザ向け）は、ユーザは、視線範囲外に飛び出すことを禁止する指令を、コントローラを介して無人航空機へ送信する。受信モジュールは、さらに、視線範囲外に飛び出すことを禁止する指令を受信するように構成され、制御モジュールは、さらに、視線範囲外に飛び出すことを禁止する指令に応じて、無人航空機を視線距離範囲内に飛行させるように制御するように構成される。

制御モジュール４０３は、さらに、無人航空機とコントローラとの間の距離を検出し、無人航空機とコントローラとの間の距離が前記視線距離に達したとき、無人航空機をコントローラへ向けて飛行させるように制御するように構成される。

本開示の実施例では、無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えており、且つプラグインシステムのデータ返信リンクが正常ではないとき、ユーザが無人航空機の飛行環境を正確に判断できないため、このとき、無人航空機をオートリターンするように制御することにより、無人航空機を保護でき、無人航空機が周りの障害物と衝突する可能性を低減し、無人航空機の安全性も向上する。

図５は、本開示の一実施例による無人航空機の制御装置５００を示すブロック図である。例えば、装置５００は、無人航空機などであってもよい。

図５を参照すると、装置５００は、以下の１つ又は複数のユニット、即ち、処理ユニット５０２、メモリ５０４、電源ユニット５０６、マルチメディアユニット５０８、入力/出力（Ｉ/Ｏ）インターフェース５１２、センサユニット５１４、および通信ユニット５１６を備えてもよい。

処理ユニット５０２は、通常、制御装置５００の全般操作、例えば、データ通信、カメラ操作及び記録操作に関連する操作を制御する。処理ユニット５０２は、前記方法のステップの全部又は一部を実行するように指令を実行する１つ又は複数のプロセッサ５２０を備えてもよい。また、処理ユニット５０２は、処理ユニット５０２と他のユニットとの間の相互作用を容易にするように、１つ又は複数のモジュールを備えてもよい。例えば、処理ユニット５０２は、マルチメディアユニット５０８と処理ユニット５０２との間の相互作用を容易にするように、マルチメディアモジュールを備えてもよい。

メモリ５０４は、装置５００での操作をサポートするために、各種別のデータを記憶するように構成される。これらのデータの例示は、装置５００で操作する如何なるアプリケーションプログラムまたは方法の指令を含む。メモリ５０４は、如何なる種別の揮発性もしくは不揮発性記憶デバイスまたはそれらの組合せ、例えば、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、電気的に消去可能なプログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、消去可能なプログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、プログラマブル読み出し専用メモリ（ＰＲＯＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、磁気メモリ、フラッシュメモリ、磁気ディスクまたは光ディスクによって実現されてもよい。

電源ユニット５０６は、装置５００のユニットのそれぞれに電力を供給する。電源ユニット５０６は、電源管理システム、１つまたは複数の電源、並びに、装置５００用の電力を生成、管理および配分するに関する他のユニットを含んでもよい。

マルチメディアユニット５０８は、１つまたは複数のカメラを含む。装置５００が操作モード、例えば、撮像モードまたは映像モードにあるとき、カメラは、外部のマルチメディアデータを受信することができる。カメラのそれぞれは、１つの固定の光学レンズシステムであってもよいし、焦点距離および光学ズーム能力を有するものであってもよい。

Ｉ/Ｏインターフェース５１２は、処理ユニット５０２とペリフェラルインターフェースモジュールとの間でインターフェースを供給するものであり、前記ペリフェラルインターフェースモジュールは、キーボード、クリックホイール、ボタンなどであってもよい。

センサユニット５１４は、様々な側面での状態推定を装置５００に供給するための１つまたは複数のセンサを含む。例えば、センサユニット５１４は、装置５００が所在する環境を検出することができる。センサユニット５１４は、装置５００から周囲物体までの距離を検出するための赤外線センサを含んでもよい。センサユニット５１４は、さらに、イメージングアプリケーションに使用される光センサ、例えばＣＭＯＳまたはＣＣＤ画像センサを含んでも良い。一部の実施例では、当該センサユニット５１４は、さらに、加速度センサ、ジャイロセンサ、磁気センサ、圧力センサ、マイクロ波センサまたは温度センサを含んでも良い。

通信ユニット５１６は、装置５００と他の機器間の無線または有線方式の通信が便利になるように構成される。装置５００は、通信規格に基づく無線ネットワーク、例えば、ＷｉＦｉ、２Ｇもしくは３Ｇ、またはそれらの組合せにアクセスすることができる。ある実施例では、通信ユニット５１６は、外部ブロードキャスト管理システムからのブロードキャスト信号またはブロードキャスト関連情報を、ブロードキャストチャネルを介して受信する。ある実施例では、前記通信ユニット５１６は、さらに、短距離通信を容易にするように、ニアフィールド通信（ＮＦＣ）モジュールを含んでも良い。例えば、ＮＦＣモジュールでは、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）技術、赤外データ協会（ＩｒＤＡ）技術、超広帯域（ＵＷＢ）技術、ブルートゥース（登録商標）（ＢＴ）技術および他の技術によって実現されてもよい。

実施例では、装置５００は、上記方法を実行するための１つ又は複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰＤ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサまたは他の電子部品によって実現されてもよい。

実施例では、指令を含む非一時的コンピュータ読み取り可能な記憶媒体、例えば、指令を含むメモリ５０４をさらに提供し、上記指令が装置５００のプロセッサ５２０によって実行されることで上述した方法を実施させることができる。例えば、前記非一時的コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、ＲＯＭ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＣＤ-ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピー（登録商標）ディスクおよび光データ記憶機器などであっても良い。

非一時的コンピュータ読み取り可能な記憶媒体における指令が無人航空機のプロセッサによって実行されるとき、無人航空機が無人航空機の制御方法を実行可能である。前記方法は、
無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えているかどうかを特定するステップと、
無人航空機のプラグインシステムのデータ返信リンクが正常であるかどうかを検出するステップと、
無人航空機と前記コントローラとの間の距離が人間視線距離を超えており、且つプラグインシステムのデータ返信リンクが正常ではないとき、無人航空機が帰航保護モードに入るように制御するステップと、を含み、
プラグインシステムは、無人航空機の飛行環境を検査するために用いられる。

本開示のある実現方式では、無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えているかどうかを特定するステップは、
無人航空機の位置座標とコントローラの位置座標を取得するステップと、
無人航空機の位置座標とコントローラの位置座標に基づいて、無人航空機とコントローラとの間の距離を特定するステップと、
距離が人間視線距離を超えているかどうかを判断するステップと、を含む。

さらに、前記無人航空機の位置座標とコントローラの位置座標を取得するステップは、
前記無人航空機の測位システムを利用して無人航空機の位置座標を取得するステップと、
コントローラから送信されたコントローラの位置座標を受信するステップと、を含み、コントローラの位置座標は、コントローラがコントローラの測位システムを利用して取得したものであり、
測位システムは、全地球測位システム、基地局測位システム、または無線ＬＡＮ測位システムを含む。

好ましくは、人間視線距離は、デフォルト値またはユーザのカスタマイズ値である。

好ましくは、プラグインシステムは、ビデオカメラ、赤外線センサシステムと、被写界深度カメラとのうちの少なくとも１つを含む。

好ましくは、前記無人航空機が帰航保護モードに入るように制御するステップは、
無人航空機がコントローラの所在する位置に飛び戻るように制御するステップ、または、
無人航空機が所定の座標位置に飛び戻るように制御するステップを含む。

本開示の別の実現方式では、当該方法は、
帰航保護モードから退出する旨の指令を受信するステップと、
帰航保護モードから退出する旨の指令に応じて、前記無人航空機の制御を前記コントローラに引き渡すステップと、さらに含む。

当業者は明細書を考慮し、ここに公開された開示を実践した後、本開示の他の実施案を容易に想到する。本願は、本開示の如何なる変形、用途または適応的変化もカバーすることを意図する。これらの変形、用途または適応的変化は、本開示の一般的な仕組みに従い、かつ、本開示に開示されていない当分野における公知常識または慣用技術手段を含む。明細書および実施例は単なる例示と見なされ、本開示の本当の範囲および思想は添付の特許請求の範囲によって与えられる。

本開示が以上で記載され、且つ図面に示された正確な構造に限定されるものでなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な修正や変更も可能であることは理解されるべきである。本開示の範囲は、添付する特許請求の範囲のみによって限定される。

本発明は、出願番号がＣＮ２０１５１０７２７５９６.Ｘであり、出願日が２０１５年１０月３０日である中国特許出願を基に提出するものであり、当該中国特許出願の優先権を主張し、当該中国特許出願の全ての内容は、参照のため本願に援用される。

Claims (17)

1. 無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えているかどうかを特定するステップと、
   前記無人航空機のプラグインシステムのデータ返信リンクが正常であるかどうかを検出するステップと、
   前記無人航空機と前記コントローラとの間の距離が前記人間視線距離を超えており、且つ前記プラグインシステムのデータ返信リンクが正常ではないとき、前記無人航空機が帰航保護モードに入るように制御するステップと、を含み、
   前記プラグインシステムは、前記無人航空機の飛行環境を検査するために用いられ、
   前記無人航空機が帰航保護モードに入った後、視線範囲外に飛び出すことを禁止する指令を受信するステップと、
   前記視線範囲外に飛び出すことを禁止する指令に応じて、前記無人航空機を視線距離範囲内に飛行させるように制御するステップをさらに含むことを特徴とする無人航空機の制御方法。
2. 前記無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えているかどうかを特定するステップは、
   前記無人航空機の位置座標と前記コントローラの位置座標を取得するステップと、
   前記無人航空機の位置座標と前記コントローラの位置座標に基づいて、前記無人航空機と前記コントローラとの間の距離を特定するステップと、
   前記距離が前記人間視線距離を超えているかどうかを判断するステップと、を含むこと特徴とする請求項１に記載の無人航空機の制御方法。
3. 前記無人航空機の位置座標と前記コントローラの位置座標を取得するステップは、
   前記無人航空機の測位システムを利用して前記無人航空機の位置座標を取得するステップと、
   前記コントローラから送信された前記コントローラの位置座標を受信するステップと、を含み、
   前記コントローラの位置座標は、前記コントローラが前記コントローラの測位システムを利用して取得したものであり、
   前記測位システムは、全地球測位システム、基地局測位システム、または無線ＬＡＮ測位システムを含むことを特徴とする請求項２に記載の無人航空機の制御方法。
4. 前記人間視線距離は、デフォルト値またはユーザのカスタマイズ値であることを特徴とする請求項１に記載の無人航空機の制御方法。
5. 前記プラグインシステムは、ビデオカメラと、赤外線センサシステムと、被写界深度カメラとのうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１に記載の無人航空機の制御方法。
6. 前記無人航空機が帰航保護モードに入るように制御するステップは、
   前記無人航空機が前記コントローラの所在する位置に飛び戻るように制御するステップ、または、
   前記無人航空機が所定の座標位置に飛び戻るように制御するステップを含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の無人航空機の制御方法。
7. 帰航保護モードから退出する旨の指令を受信するステップと、
   前記帰航保護モードから退出する旨の指令に応じて、前記無人航空機の制御を前記コントローラに引き渡すステップと、をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の無人航空機の制御方法。
8. 無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えているかどうかを特定するための特定モジュールと、
   プラグインシステムのデータ返信リンクが正常であるかどうかを検出するための検出モジュールと、
   前記無人航空機と前記コントローラとの間の距離が前記人間視線距離を超えており、且つ前記プラグインシステムのデータ返信リンクが正常ではないとき、前記無人航空機が帰航保護モードに入るように制御するための制御モジュールを備え、
   前記プラグインシステムは、前記無人航空機の飛行環境を検査するために用いられ、
   前記無人航空機が帰航保護モードに入った後、視線範囲外に飛び出すことを禁止する指令を受信し、前記視線範囲外に飛び出すことを禁止する指令に応じて、前記無人航空機を視線距離範囲内に飛行させるように制御することを特徴とする無人航空機の制御装置。
9. 前記特定モジュールは、
   前記無人航空機の位置座標と前記コントローラの位置座標を取得するための取得サブモジュールと、
   前記取得サブモジュールによって取得された前記無人航空機の位置座標と前記コントローラの位置座標に基づいて、前記無人航空機と前記コントローラとの間の距離を特定するための特定サブモジュールと、
   前記特定サブモジュールによって特定された前記距離が前記人間視線距離を超えているかどうかを判断するための判断サブモジュールと、を備えることを特徴とする請求項８に記載の無人航空機の制御装置。
10. 前記取得サブモジュールは、
    前記無人航空機の測位システムを利用して前記無人航空機の位置座標を取得し、
    前記コントローラから送信された前記コントローラの位置座標を受信し、
    前記コントローラの位置座標は、前記コントローラが前記コントローラの測位システムを利用して取得したものであり、
    前記測位システムは、全地球測位システム、基地局測位システム、または無線ＬＡＮ測位システムを含むことを特徴とする請求項９に記載の無人航空機の制御装置。
11. 前記人間視線距離は、デフォルト値またはユーザのカスタマイズ値であることを特徴とする請求項８に記載の無人航空機の制御装置。
12. 前記プラグインシステムは、ビデオカメラと、赤外線センサシステムと、被写界深度カメラとのうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項８に記載の無人航空機の制御装置。
13. 前記制御モジュールは、
    前記無人航空機が前記コントローラの所在する位置に飛び戻るように制御し、または、
    前記無人航空機が所定の座標位置に飛び戻るように制御することを特徴とする請求項８に記載の無人航空機の制御装置。
14. 帰航保護モードから退出する旨の指令を受信するための受信モジュールをさらに備え、
    前記制御モジュールは、さらに、前記帰航保護モードから退出する旨の指令に応じて、前記無人航空機の制御を前記コントローラに引き渡すことを特徴とする請求項８に記載の無人航空機の制御装置。
15. プロセッサと、
    プロセッサの実行可能な指令を記憶するためのメモリと、を備え、
    前記プロセッサは、
    無人航空機とコントローラとの間の距離が人間視線距離を超えているかどうかを特定し、
    前記無人航空機のプラグインシステムのデータ返信リンクが正常であるかどうかを検出し、
    前記無人航空機と前記コントローラとの間の距離が前記人間視線距離を超えており、且つ前記プラグインシステムのデータ返信リンクが正常ではないとき、前記無人航空機が帰航保護モードに入るように制御するように構成され、
    前記プラグインシステムは、前記無人航空機の飛行環境を検査するために用いられ、
    前記無人航空機が帰航保護モードに入った後、視線範囲外に飛び出すことを禁止する指令を受信し、前記視線範囲外に飛び出すことを禁止する指令に応じて、前記無人航空機を視線距離範囲内に飛行させるように制御することを特徴とする無人航空機の制御装置。
16. プロセッサに実行されることにより、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の無人航空機の制御方法を実現することを特徴とするプログラム。
17. 請求項１６に記載のプログラムが記録された記録媒体。