JP6410445B2 - レーダ装置 - Google Patents

Description

この発明は、受信信号を積分して目標検出を行うレーダ装置に関するものである。

従来のレーダ装置では、図１０（ｃ）に示すように、観測時間中に受信された受信信号を等分割し、それぞれ積分を行った後、目標候補を検出し、その結果を累積検出することで、目標検出を行っていた（例えば非特許文献１参照）。このレーダ装置では、複数の積分結果を累積検出するため、目標検出性能の向上が期待できる。

Merrill I. Skolnik，"Radar Handbook, Second Edition，" ，2.9, MacGraw-Hill companies.，1990.

しかしながら、非特許文献１に開示されたような従来のレーダ装置では、図１０（ａ）に示すように、分割した観測時間中に受信信号の信号対雑音比（ＳＮＲ：Ｓｉｇｎａｌ ｔｏ Ｎｏｉｓｅ Ｒａｔｉｏ）が変化した場合、積分後のＳＮＲが劣化するという課題がある。また、図１０（ｂ）に示すように、目標距離に関わらず目標運動が変化する場合、積分性能が劣化し、目標検出性能が劣化するという課題がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、目標検出性能を向上させることができるレーダ装置を提供することを目的としている。

この発明に係るレーダ装置は、送信信号を空間に放射する信号送信手段と、信号送信手段により放射されて目標で反射された送信信号を受信信号として受信する信号受信手段と、想定する目標の運動に基づいて、目標の運動の変化が小さい場合は積分時間を長く、目標の運動の変化が大きい場合は積分時間を短くして信号受信手段により受信された受信信号の積分時間として算出する積分時間算出手段と、積分時間算出手段により算出された積分時間に基づいて、信号受信手段により受信された受信信号に対して周波数領域変換を行う周波数領域変換手段と、周波数領域変換手段により周波数領域変換された受信信号の強度に基づいて、目標の候補を検出する目標候補検出手段と、目標候補検出手段により検出された目標の候補と想定する当該目標の運動に基づいて累積検出を行う累積検出手段とを備えたものである。

また、この発明に係るレーダ装置は、送信信号を空間に放射する信号送信手段と、信号送信手段により放射されて目標で反射された送信信号を受信信号として受信する信号受信手段と、想定する目標の運動に基づいて、信号受信手段により受信された受信信号がコヒーレントになるように位相補償を行う位相補償手段と、想定する目標の運動に基づいて、累積検出確率が最大を示すように位相補償手段により位相補償された受信信号の積分時間を算出する積分時間算出手段と、積分時間算出手段により算出された積分時間に基づいて、信号受信手段により受信された受信信号に対して周波数領域変換を行う周波数領域変換手段と、周波数領域変換手段により周波数領域変換された受信信号の強度に基づいて、目標の候補を検出する目標候補検出手段と、目標候補検出手段により検出された目標の候補と想定する当該目標の運動に基づいて累積検出を行う累積検出手段とを備えたものである。

この発明によれば、上記のように構成したので、目標検出性能を向上させることができる。

この発明の実施の形態１に係るレーダ装置の構成を示す図である。 この発明の実施の形態１に係るレーダ装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るレーダ装置の動作を説明する図であり、（ａ）受信信号のＳＮＲの時間変化を示す図であり、（ｂ）目標相対速度の時間変化を示す図であり、（ｃ）受信信号の積分時間を示す図である。 この発明の実施の形態１における積分時間算出手段による効果を説明する図であり、（ａ）積分時間を等間隔とした場合の積分結果を示す図であり、（ｂ）目標運動の変化に応じて積分時間を設定した場合の積分結果を示す図である。 この発明の実施の形態１における累積検出手段の動作を説明する図である。 この発明の実施の形態２に係るレーダ装置の構成を示す図である。 この発明の実施の形態２に係るレーダ装置の動作を説明する図であり、（ａ）受信信号のＳＮＲの時間変化を示す図であり、（ｂ）目標相対速度の時間変化を示す図であり、（ｃ）受信信号の積分時間を示す図である。 この発明の実施の形態３に係るレーダ装置の構成を示す図である。 この発明の実施の形態３における積分時間算出手段による組み合わせ方法を説明する図である（分割数候補が２の場合）。 従来のレーダ装置の動作を説明する図であり、（ａ）受信信号のＳＮＲの時間変化を示す図であり、（ｂ）目標相対速度の時間変化を示す図であり、（ｃ）受信信号の積分時間を示す図である。

以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１に係るレーダ装置の構成を示す図である。
レーダ装置は、図１に示すように、空中線１、送信手段２、送受切替手段３、受信手段４、信号処理器５及び表示器６から構成されている。

空中線１は、送受切替手段３からの送信ＲＦ信号（送信信号）を空中に放射し、目標で反射された反射ＲＦ信号を受信するものである。この空中線１により受信された反射ＲＦ信号は、受信ＲＦ信号（受信信号）として送受切替手段３に出力される。

送信手段２は、一定周波数の局部発振信号と、当該局部発振信号に対してパルス変調を行った送信ＲＦ信号とを生成するものである。この送信手段２により生成された局部発振信号は受信手段４に出力され、送信ＲＦ信号は送受切替手段３に出力される。

送受切替手段３は、送信手段２からの送信ＲＦ信号を空中線１に出力し、空中線１からの受信ＲＦ信号を受信手段４に出力するものである。

受信手段４は、送受切替手段３からの受信ＲＦ信号に対し、送信手段２からの局部発振信号を用いてダウンコンバートし、増幅及び位相検波を行うことで、ＣＷ（Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）信号を生成するものである。この受信手段４により生成されたＣＷ信号は、受信ビデオ信号として信号処理器５に出力される。

信号処理器５は、受信手段４からの受信ビデオ信号を処理して累積検出確率を得るものである。なお、信号処理器５は、ソフトウェアに基づくＣＰＵを用いたプログラム処理によって実行される。この信号処理器５により得られた累積検出確率を示す信号は表示器６に出力される。この信号処理器５の構成については後述する。

表示器６は、信号処理器５による処理結果である累積検出確率を画面上に表示するものである。

なお、空中線１、送信手段２及び送受切替手段３は、本発明の「送信信号を空間に放射する信号送信手段」に相当し、空中線１、送受切替手段３及び受信手段４は、本発明の「前記信号送信手段により放射され目標で反射された送信信号を受信信号として受信する信号受信手段」に相当する。

次に、信号処理器５の構成について説明する。
信号処理器５は、図１に示すように、積分時間算出手段５１、周波数領域変換手段５２、目標候補検出手段５３及び累積検出手段５４から構成されている。

積分時間算出手段５１は、受信手段４からの受信ビデオ信号に対して、想定する目標の運動に基づいて、コヒーレント積分する時間（コヒーレント積分時間）を算出するものである。この積分時間算出手段５１により算出されたコヒーレント積分時間（積分時間）を示す信号は周波数領域変換手段５２に出力される。

周波数領域変換手段５２は、積分時間算出手段５１により算出されたコヒーレント積分時間に基づいて、受信手段４からの受信ビデオ信号に対して、コヒーレント積分として周波数領域変換を行い、周波数領域の受信ビデオ信号を生成するものである。この周波数領域変換手段５２により生成された周波数領域の受信ビデオ信号は、目標候補検出手段５３に出力される。

目標候補検出手段５３は、周波数領域変換手段５２からの周波数領域の受信ビデオ信号の強度に基づいて、目標候補を検出するものである。この目標候補検出手段５３により検出された目標候補を示す信号は、累積検出手段５４に出力される。

累積検出手段５４は、目標候補検出手段５３により検出された目標候補、及び想定する目標運動に基づいて、目標の累積検出を行うものである。この累積検出手段５４による累積検出結果である累積検出確率を示す信号は表示器６に出力される。

次に、上記のように構成されたレーダ装置の動作について、図１〜５を参照しながら説明する。
レーダ装置の動作では、図２に示すように、まず、送信手段２は、一定周波数の局部発振信号Ｌ₀（ｔ）を生成する（ステップＳＴ１）。ここで、局部発振信号Ｌ₀（ｔ）は、下式（１）で表される。

なお、ｆ₀は送信周波数、Ｔ_Lは送信信号の送信時間、φ₀は初期位相、Ａ_Lは局部発振信号Ｌ₀（ｔ）の振幅を表す。この送信手段２により生成された局部発振信号Ｌ₀（ｔ）は、受信手段４に出力される。

また、送信手段２は、上記局部発振信号Ｌ₀（ｔ）に対してパルス変調を行った送信ＲＦ信号Ｔｘ（ｔ）を生成する（ステップＳＴ２）。ここで、送信ＲＦ信号Ｔｘ（ｔ）は、下式（２）で表される。

なお、Ｔ_priはパルス繰り返し周期（ＰＲＩ：Ｐｕｌｓｅ Ｒｅｐｅｔｉｔｉｏｎ Ｉｎｔｅｒｖａｌ）、Ｔ_pは送信信号のパルス幅、ｎ’はヒット番号、Ｎ’はヒット数を表す。この送信手段２により生成された送信ＲＦ信号Ｔｘ（ｔ）は、送受切替手段３に出力される。

次いで、送受切替手段３は、送信手段２からの送信ＲＦ信号Ｔｘ（ｔ）を空中線１に出力し、空中線１は当該送信ＲＦ信号Ｔｘ（ｔ）を空中に放射する（ステップＳＴ３）。その後、空中に放射された送信ＲＦ信号Ｔｘ（ｔ）は、目標で反射されて反射ＲＦ信号として空中線１に入射する。

次いで、空中線１は、入射してきた反射ＲＦ信号を受信して受信ＲＦ信号として送受切替手段３に出力し、送受切替手段３は、当該受信ＲＦ信号を受信手段４に出力する（ステップＳＴ４）。ここで、式（２）で表される送信ＲＦ信号Ｔｘ（ｔ）がレーダ装置に対して相対距離Ｒ（ｎ’，ｔ）にある目標により反射された場合、その反射ＲＦ信号（受信ＲＦ信号）Ｒｘ（ｎ’，ｔ）は下式（３）で表される。

なお、ｃは光速を表す。また、目標との相対距離Ｒ（ｎ’，ｔ）は下式（４）で表される。

なお、ｖ（ｔ）は時刻ｔにおける目標相対速度を表す。

次いで、受信手段４は、送受切替手段３からの受信ＲＦ信号Ｒｘ（ｎ’，ｔ）に対し、送信手段２からの局部発振信号Ｌ₀（ｔ）を用いてダウンコンバートし、増幅及び位相検波を行うことで、ＣＷ信号を生成する（ステップＳＴ５）。この受信手段４により生成されたＣＷ信号は、受信ビデオ信号V（ｎ）として信号処理器５に出力される。ここで、受信ビデオ信号Ｖ（ｎ）は下式（５）で表される。

なお、＊は複素共役、ｎは受信ビデオ信号のサンプル番号、Ｎは受信ビデオ信号のサンプル数を表す。また、サンプル番号ｎの距離Ｒ（ｎ）は下式（６）で表される。

なお、ｖ（ｎ）はサンプル番号ｎの目標相対速度、Ｔ_sは受信ビデオ信号のサンプル間隔である。

次いで、信号処理器５の積分時間算出手段５１は、受信手段４からの受信ビデオ信号Ｖ（ｎ）に対して、想定する目標運動に基づいて、コヒーレント積分する時間（コヒーレント積分時間）を算出する（ステップＳＴ６）。

例えば図３（ｂ）に示すように、目標運動に基づいて、受信ビデオ信号Ｖ（ｎ）がコヒーレントとみなせる時間、すなわち、等速直線運動とみなせる時間をコヒーレント積分時間Ｔ_C（ｎ_C）として算出する。ここで、ｎ_Cは積分時間番号、Ｎ_Cは積分時間数を表す。
図３（ｂ）において、Ａの区間では、目標運動の変化が小さいため積分時間を長く設定する。一方、Ｂの区間では、目標運動の変化が大きいため積分時間を短く設定する。

具体的には、まず、積分時間算出手段５１は、下式（７）に従い、下式（８）を積分時間終了条件として、目標運動に基づく速度変化量Δｖ_C（ｎ_C）を算出する。

なお、ｖ₀（ｎ_C）は積分時間番号ｎ_Cの初期相対速度、Δｖ_C，_Tはコヒーレント積分時間終了条件の速度変化量を表す。

そして、積分時間算出手段５１は、式（７）のｎ’を１つずつ増加させて計算し、式（８）を満たした場合のｎ’をコヒーレント積分時間Ｔ_C（ｎ_C）として算出する。

この積分時間算出手段５１により最適なコヒーレント積分時間が算出することが可能になり、後述の周波数領域変換手段５２によるコヒーレント積分を効率良く行うことが可能になる。図４（ａ）は従来の等間隔に分割した受信信号をコヒーレント積分した結果であり、積分時間中に目標運動が変化した場合に効率良く積分できていないことが分かる。一方、図４（ｂ）に示すように、目標運動に応じて、積分時間算出手段５１により積分時間中に目標運動が変化しない積分時間を算出することで、効率良く積分することが可能になる。
この積分時間算出手段５１により算出されたコヒーレント積分時間Ｔ_C（ｎ_C）を示す信号は周波数領域変換手段５２に出力される。

次いで、周波数領域変換手段５２は、積分時間算出手段５１により算出されたコヒーレント積分時間Ｔ_C（ｎ_C）に基づいて、受信手段４からの受信ビデオ信号Ｖ（ｎ）に対して、コヒーレント積分として周波数領域変換を行い、周波数領域の受信ビデオ信号Ｆ（ｎ_C，ｋ）を生成する（ステップＳＴ７）。ここで、周波数領域変換手段５２は、周波数領域変換として、下式（９）で表される高速フーリエ変換（ＦＦＴ：Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）を行う。

なお、ｋは周波数領域のサンプリング番号、Ｎ_FFTはＦＦＴ点数、Ｍ_C（ｎ_C）はコヒーレント積分時間Ｔ_C（ｎ_C）のサンプリング点数を表す。ただし、Ｎ_FFT＞Ｍ_C（ｎ_C）の場合にはV（ｎ）に０を代入する。

そして、周波数領域変換手段５２では、パルス数Ｎよりも大きいＦＦＴ点数Ｎ_FFTで周波数領域変換を行うことで、周波数領域の受信ビデオ信号Ｆ（ｎ_C，ｋ）が高サンプリングされ、高精度のドップラ周波数つまり目標相対速度を算出することが可能になる。また、クラッタのサイドローブを抑圧する場合には、周波数領域変換手段５２は、周波数領域変換の前の受信ビデオ信号に対し、窓関数処理を行う。例えば、ブラックマン窓を乗算することで、周波数領域後の信号のサイドローブを抑圧することができる。
この周波数領域変換手段５２により生成された周波数領域の受信ビデオ信号Ｆ（ｎ_C，ｋ）は、目標候補検出手段５３に出力される。

次いで、目標候補検出手段５３は、周波数領域変換手段５２からの周波数領域の受信ビデオ信号Ｆ（ｎ_C，ｋ）の強度に基づいて、目標候補を検出する（ステップＳＴ８）。ここで、目標候補検出手段５３は、受信ビデオ信号Ｆ（ｎ_C，ｋ）に対し、信号電力に基づく処理（例えばＣＦＡＲ（Ｃｏｎｓｔａｎｔ Ｆａｌｓｅ Ａｌａｒｍ Ｒａｔｅ）処理）により目標候補を検出する。この目標候補検出手段５３により検出された目標候補を示す信号は、累積検出手段５４に出力される。

次いで、累積検出手段５４は、目標候補検出手段５３により検出された目標候補、及び想定する目標運動（図５参照）に基づいて、目標の累積検出を行う（ステップＳＴ９）。
なお図５において、破線は想定する目標運動から算出される積分時間番号の目標相対速度を示し、実線は積分後の信号を示している。また、積分時間番号ｎ_C回の積分結果で少なくとも１回目標を検出する確率（累積検出確率）Ｐ_C（ｎ_C）は下式（１０）で表される。

なお、Ｐ_d（ｉ）は各積分後の検出確率である。

実施の形態１では、目標運動に応じて積分時間を変化（コヒーレント積分可能な場合は積分時間を長く）させたため、目標検出確率が向上し、かつ、累積検出確率が向上する効果がある。この累積検出手段５４による累積検出結果である累積検出確率Ｐ_C（ｎ_C）を示す信号は表示器６に出力される。

次いで、表示器６は、信号処理器５による処理結果である累積検出確率Ｐ_C（ｎ_C）を画面上に表示する（ステップＳＴ１０）。

以上のように、この実施の形態１によれば、積分時間算出手段５１により、想定する目標運動に応じて、コヒーレント積分時間を算出し、周波数領域変換手段５２によりコヒーレント積分するように構成したので、目標運動に応じたコヒーレント積分が可能になり、分割した観測時間中で目標運動が変化した場合にも、コヒーレント積分後の周波数領域の受信ビデオ信号のＳＮＲが向上し、目標検出性能が向上する。また、累積検出手段５４は、複数の周波数領域の受信ビデオ信号の目標候補を累積検出するため、累積検出性能が向上する。

実施の形態２．
図６はこの発明の実施の形態２に係るレーダ装置の構成を示す図である。図６に示す実施の形態２に係るレーダ装置は、図１に示す実施の形態１に係るレーダ装置の信号処理器５を信号処理器５ｂに変更したものである。この実施の形態２における信号処理器５ｂは、実施の形態１における信号処理器５の積分時間算出手段５１を積分時間算出手段５１ｂに変更したものである。その他の構成は同様であり、同一の符号を付してその説明を省略する。

積分時間算出手段５１ｂは、受信手段４からの受信ビデオ信号に対して、想定する目標運動及び想定する受信ビデオ信号（受信信号）のＳＮＲに基づいて、コヒーレント積分する時間（コヒーレント積分時間）を算出するものである。この積分時間算出手段５１ｂにより算出されたコヒーレント積分時間（積分時間）を示す信号は周波数領域変換手段５２に出力される。

すなわち、積分時間算出手段５１ｂは、積分時間算出手段５１と同様に、目標運動に応じた、式（７）と式（８）に従いコヒーレント積分時間Ｔ_C（ｎ_C）を算出する。ただし、図７に示すように、コヒーレントとみなせる時間中にもＳＮＲが大きく変化する場合があり、低いＳＮＲの信号が多数ある場合は、コヒーレント積分後のＳＮＲが効率良く積分されない場合がある。

そこで、積分時間算出手段５１ｂは、下式（１１）に従い、コヒーレント積分後のＳＮＲ_FFTが向上するように、積分時間をさらに分割する。

ここで、σ_noiseは雑音の分散、ａｂｓ（Ｖ’（ｎ））は想定する目標信号の電力を表す。図７（ａ）において、Ｃの区間では、ＳＮＲの変化が小さいため積分時間を長く設定する。一方、Ｄの区間では、ＳＮＲの変化が大きいため積分時間を短く設定する。また、Ｅ，Ｆの区間では、ＳＮＲと目標運動に基づき、積分時間を変化させて、積分効率を向上させる。
なお、分割した信号のコヒーレント積分後のＳＮＲが両方向上する必要はない。

以上のように、この実施の形態２によれば、積分時間算出手段５１ｂにより、想定する目標運動に加え、さらにコヒーレント積分後のＳＮＲが向上するようにコヒーレント積分時間を算出するように構成したので、実施の形態１における効果に加え、ＳＮＲが変化した場合にも、コヒーレント積分後の周波数領域の受信ビデオ信号のＳＮＲが向上し、目標検出性能が向上する。

実施の形態３．
図８はこの発明の実施の形態３に係るレーダ装置の構成を示す図である。この図８に示す実施の形態３に係るレーダ装置は、図１に示す実施の形態１に係るレーダ装置の信号処理器５を信号処理器５ｃに変更したものである。この実施の形態２における信号処理器５ｃは、実施の形態１における信号処理器５に位相補償手段５５を追加し、積分時間算出手段５１を積分時間算出手段５１ｃに変更したものである。その他の構成は同様であり、同一の符号を付してその説明を省略する。

位相補償手段５５は、受信手段４からの受信ビデオ信号に対して、想定する目標運動に基づいて、コヒーレントになるように位相補償を行うものである。ここで、位相補償手段５５は、想定する目標運動に対応する位相補償量φ（ｎ）を用いて、下式（１２）に従い、受信ビデオ信号Ｖ（ｎ）に従い位相補償を行い、位相補償後の受信ビデオ信号Ｖ_cor（ｎ）を生成する。

この位相補償手段５５により生成された位相補償後の受信ビデオ信号Ｖ_cor（ｎ）は積分時間算出手段５１ｃに出力される。

積分時間算出手段５１ｃは、位相補償手段５５からの受信ビデオ信号に対して、想定する目標運動に基づいて、コヒーレント積分する時間（コヒーレント積分時間）を算出するものである。ここで、積分時間算出手段５１ｃは、分割数候補、コヒーレント積分時間候補を用いて総当りの組み合わせで各観測時間の受信ビデオ信号に対するコヒーレント積分後のＳＮＲを算出し、そのコヒーレント積分後のＳＮＲに対応する検出確率Ｐ_d（ｎ_C）を算出し、最後に式（１０）に従い累積検出確率Ｐ_C（ｎ_C）を算出する。そして、積分時間算出手段５１ｃは、総当りの組み合わせの結果、累積検出確率Ｐ_C（ｎ_C）が最大を示す組み合わせの分割数候補、積分時間候補を分割数、コヒーレント積分時間Ｔ_C（ｎ_C）として、周波数領域変換手段５２に出力する。

分割数候補、コヒーレント積分時間候補の総当りの組み合わせの一例を示す。
図９は分割数候補が２の場合であり、図９（ａ）は、初めの積分時間候補Ｔ_C”（０）の信号に対してＦＦＴを行い、その後の積分時間候補Ｔ_C”（１）の信号に対してＦＦＴを行い、累積検出確率を算出する場合を示している。また、図９（ｂ）は、積分時間候補の順番を逆にした場合を示している。その他にも積分時間候補がある場合は総当りで累積検出確率を算出する。また、他の分割数候補がある場合も同様に行う。累積検出確率を示す組み合わせを分割数、コヒーレント積分時間とする。

以上のように、この実施の形態３によれば、位相補償手段５５により受信ビデオ信号をコヒーレントに位相補償し、コヒーレント積分を可能とし、コヒーレント積分後の信号のＳＮＲを向上させ、さらに、積分時間算出手段５１ｃが分割数候補とコヒーレント積分時間候補のうち、累積検出確率が最大となる組み合わせを算出し、コヒーレント積分時間を算出するように構成したので、実施の形態１に対して累積検出確率がさらに向上する。

なお上記では、実施の形態１の構成に対して位相補償手段５５を適用した場合について示したが、実施の形態２の構成に対して位相補償手段５５を適用してもよく、同様の効果を得ることができる。

また、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

１ 空中線、２ 送信手段、３ 送受切替手段、４ 受信手段、５，５ｂ，５ｃ 信号処理器、６ 表示器、５１，５１ｂ，５１ｃ 積分時間算出手段、５２ 周波数領域変換手段、５３ 目標候補検出手段、５４ 累積検出手段、５５ 位相補償手段。

Claims (7)

1. 送信信号を空間に放射する信号送信手段と、
   前記信号送信手段により放射されて目標で反射された送信信号を受信信号として受信する信号受信手段と、
   想定する前記目標の運動に基づいて、前記目標の運動の変化が小さい場合は積分時間を長く、前記目標の運動の変化が大きい場合は積分時間を短くして前記信号受信手段により受信された受信信号の積分時間を算出する積分時間算出手段と、
   前記積分時間算出手段により算出された積分時間に基づいて、前記信号受信手段により受信された受信信号に対して周波数領域変換を行う周波数領域変換手段と、
   前記周波数領域変換手段により周波数領域変換された受信信号の強度に基づいて、前記目標の候補を検出する目標候補検出手段と、
   前記目標候補検出手段により検出された前記目標の候補と想定する当該目標の運動に基づいて累積検出を行う累積検出手段と
   を備えたレーダ装置。
2. 前記積分時間算出手段は、想定する前記受信信号のＳＮＲに基づいて、前記信号受信手段により受信された受信信号の積分時間を算出する
   ことを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
3. 送信信号を空間に放射する信号送信手段と、
   前記信号送信手段により放射されて目標で反射された送信信号を受信信号として受信する信号受信手段と、
   想定する前記目標の運動に基づいて、下記式（１）に従い、下記式（２）を積分時間終了条件として、目標運動に基づく速度変化量ΔｖＣ（ｎＣ）を算出し、式（１）のｎ’を１つずつ増加させて計算し、式（２）を満たした場合のｎ’を、前記信号受信手段により受信された受信信号の積分時間として算出する積分時間算出手段と、
   前記積分時間算出手段により算出された積分時間に基づいて、前記信号受信手段により受信された受信信号に対して周波数領域変換を行う周波数領域変換手段と、
   前記周波数領域変換手段により周波数領域変換された受信信号の強度に基づいて、前記目標の候補を検出する目標候補検出手段と、
   前記目標候補検出手段により検出された前記目標の候補と想定する当該目標の運動に基づいて累積検出を行う累積検出手段と
   を備えたレーダ装置。
   

   

   （１）
   
   

   

   （２）
   ｖ_０（ｎ_Ｃ）は積分時間番号ｎ_Ｃの初期相対速度、Δｖ_Ｃ，Ｔは積分時間終了条件の速度変化量を示す。
4. 送信信号を空間に放射する信号送信手段と、
   前記信号送信手段により放射されて目標で反射された送信信号を受信信号として受信する信号受信手段と、
   想定する前記目標の運動に基づいて、前記信号受信手段により受信された受信信号がコヒーレントになるように位相補償を行う位相補償手段と、
   想定する前記目標の運動に基づいて、分割数候補とコヒーレント積分時間候補のうち、累積検出確率が最大となる組み合わせを算出し、前記位相補償手段により位相補償された受信信号の積分時間を算出する積分時間算出手段と、
   前記積分時間算出手段により算出された積分時間に基づいて、前記信号受信手段により受信された受信信号に対して周波数領域変換を行う周波数領域変換手段と、
   前記周波数領域変換手段により周波数領域変換された受信信号の強度に基づいて、前記目標の候補を検出する目標候補検出手段と、
   前記目標候補検出手段により検出された前記目標の候補と想定する当該目標の運動に基づいて累積検出を行う累積検出手段と
   を備えたレーダ装置。
5. 前記積分時間算出手段は、想定する前記受信信号のＳＮＲに基づいて、前記位相補償手段により位相補償された受信信号の積分時間を算出する
   ことを特徴とする請求項４記載のレーダ装置。
6. 前記周波数領域変換手段は、前記受信信号の信号点数よりも大きい点数で周波数領域変換を行う
   ことを特徴とする請求項１、請求項３又は請求項４に記載のレーダ装置。
7. 前記周波数領域変換手段は、前記受信信号に対して窓関数処理を行う
   ことを特徴とする請求項１、請求項３又は請求項４に記載のレーダ装置。

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