JP6416672B2

JP6416672B2 - Elevator parking apparatus and control method thereof

Info

Publication number: JP6416672B2
Application number: JP2015058018A
Authority: JP
Inventors: 本島　貴之; 貴之本島
Original assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Current assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Priority date: 2015-03-20
Filing date: 2015-03-20
Publication date: 2018-10-31
Anticipated expiration: 2035-03-20
Also published as: JP2016176272A

Description

本発明は、パレット方式のエレベータ式駐車装置とその制御方法に関する。 The present invention relates to a pallet type elevator parking apparatus and a control method therefor.

エレベータ式駐車装置は、車両を昇降路に沿って昇降させ、昇降路に隣接する格納棚に車両を格納する機械式駐車装置である。
エレベータ式駐車装置は、車両をパレットに載せて搬送するパレット方式エレベータ式駐車装置と、パレットを用いずに車両を搬送する櫛歯方式エレベータ式駐車装置とに大別することができる。
パレット方式エレベータ式駐車装置は、例えば特許文献１、２に開示され、櫛歯方式エレベータ式駐車装置は、例えば特許文献３に開示されている。 An elevator parking device is a mechanical parking device that moves a vehicle up and down along a hoistway and stores the vehicle in a storage shelf adjacent to the hoistway.
Elevator parking devices can be broadly classified into pallet type elevator parking devices that transport a vehicle on a pallet and comb tooth type elevator parking devices that transport a vehicle without using a pallet.
The pallet type elevator parking device is disclosed in, for example, Patent Documents 1 and 2, and the comb-tooth type elevator parking device is disclosed in, for example, Patent Document 3.

特許第３４４９６６９号公報Japanese Patent No. 3449669 特開平６−１７３４８７号公報JP-A-6-173487 特開昭６２−８６２７２号公報JP-A-62-86272

特許文献３の櫛歯方式エレベータ式駐車装置は、昇降路を昇降する左右の昇降ホークと、昇降路と格納棚との間で横行する格納ホークとを備え、昇降ホークと格納ホークを櫛歯状に形成して、昇降ホークの昇降により車両を格納ホークとの間で載せ替えるようになっている。
しかし、櫛歯方式エレベータ式駐車装置は、油漏れ等の下段の車の汚損対策として格納棚の格納ホークの下に油受け床板を設ける必要がある。その結果、格納棚の棚段ピッチが大きくなり、収容効率が下がるため、収容効率の向上が求められていた。 The comb-teeth-type elevator parking device of Patent Document 3 includes left and right elevating hawks that elevate and lower the hoistway, and a storage fork that traverses between the hoistway and the storage shelf. The vehicle is remounted between the storage hawk and the storage hawk by raising and lowering the lifting hawk.
However, the comb-type elevator type parking apparatus needs to provide an oil receiving floor plate under the storage hawk of the storage shelf as a measure against contamination of the lower car such as oil leakage. As a result, the shelf pitch of the storage shelves is increased and the accommodation efficiency is lowered, so that improvement of the accommodation efficiency has been demanded.

一方、特許文献１，２のパレット方式エレベータ式駐車装置は、パレット自体が油漏れ等を受けるため油受け床板の設置の必要がないことから、収容効率が高い特長がある。しかし、パレット方式エレベータ式駐車装置は、車両が連続して入庫する連続入庫の場合、パレットに載った車両を格納棚に格納した後、そのまま入出庫部に戻らず、次の車両を載せるパレット（空パレットと呼ぶ）を別の格納棚から入出庫部まで搬送する必要がある。またパレット方式エレベータ式駐車装置は、車両が連続して出庫する連続出庫の場合も連続入庫と同様に、車両が出庫して空パレットを格納棚に格納した後、そのまま入出庫部に戻らず、次の出庫車両が載ったパレットを別の格納棚から入出庫部まで搬送しなければならない。
そのため、パレット方式エレベータ式駐車装置は、特に連続入庫又は連続出庫の場合に、次の車両の入庫又は出庫までの待ち時間が長くなり、円滑性が低下する。 On the other hand, the pallet type elevator type parking apparatus disclosed in Patent Documents 1 and 2 has the advantage of high accommodation efficiency because the pallet itself receives oil leakage and the like, so that it is not necessary to install an oil receiving floor plate. However, in the case of continuous warehousing where the vehicles are continuously warehousing, the pallet-type elevator parking device stores the vehicle placed on the pallet in the storage shelf, and then returns to the warehousing part as it is, and the pallet on which the next vehicle is placed ( It is necessary to transport the empty pallet) from another storage shelf to the loading / unloading section. In addition, the pallet type elevator parking device is also used in the case of continuous delivery where the vehicle is continuously delivered, and after the vehicle is delivered and the empty pallet is stored in the storage shelf, it does not return to the entry / exit section. The pallet with the next unloading vehicle must be transported from another storage shelf to the loading / unloading section.
Therefore, especially in the case of continuous warehousing or continuous warehousing, the pallet type elevator parking device has a longer waiting time until the next vehicle enters or exits, and the smoothness decreases.

本発明はかかる問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、パレット方式であって、次の車両の入庫又は出庫までの待ち時間を短縮して円滑性を高めることができるエレベータ式駐車装置とその制御方法を提供することにある。 The present invention has been made to solve such problems. That is, an object of the present invention is to provide an elevator type parking apparatus that is a pallet type and that can improve the smoothness by shortening the waiting time until the next vehicle enters or leaves, and a control method thereof. .

本発明によれば、昇降路を昇降するケージと、前記昇降路に隣接する格納棚と、パレットを支持しかつ前記昇降路と前記格納棚との間で横行可能な横行トレイと、を備えたエレベータ式駐車装置であって、
前記横行トレイは、パレット支持装置を備え、
前記パレット支持装置は、前記パレットを支持する支持位置と前記パレットから退避する退避位置との間で移動可能な可動爪を有し、該可動爪は前記支持位置において前記パレットのみを支持し、
前記ケージは、前記パレットを支持しかつ前記昇降路に位置する前記横行トレイと平面視で干渉しない形状を有し、
さらに前記昇降路に位置する前記横行トレイは、前記可動爪が前記退避位置にあるときに、前記ケージ及び前記パレットと平面視で干渉しない形状を有する、ことを特徴とするエレベータ式駐車装置が提供される。 According to the present invention, a cage for raising and lowering a hoistway, a storage shelf adjacent to the hoistway, and a traversing tray that supports a pallet and can traverse between the hoistway and the storage shelf are provided. An elevator parking device,
The transverse tray includes a pallet support device,
The pallet support device has a movable claw movable between a support position for supporting the pallet and a retreat position for retreating from the pallet, and the movable claw supports only the pallet at the support position,
The cage has a shape that supports the pallet and does not interfere with the transverse tray located in the hoistway in a plan view;
Furthermore, the traverse tray located in the hoistway has a shape that does not interfere with the cage and the pallet in plan view when the movable pawl is in the retracted position. Is done.

前記横行トレイは、前記パレットの長さ方向両端部に設置され、前記昇降路と前記格納棚との間で横行可能な１対のトレイ本体を有し、
前記パレット支持装置は、前記トレイ本体に鉛直軸を中心に揺動可能に取り付けられた複数の前記可動爪と、各可動爪を揺動駆動する揺動装置と、を有する。 The traverse tray is installed at both ends in the longitudinal direction of the pallet, and has a pair of tray bodies that can traverse between the hoistway and the storage shelf,
The pallet support device includes a plurality of the movable claws attached to the tray body so as to be swingable about a vertical axis, and a swing device that swings and drives each movable claw.

また本発明によれば、昇降路を昇降するケージと、前記昇降路に隣接する格納棚と、パレットを支持しかつ前記昇降路と前記格納棚との間で横行可能な横行トレイと、を備えたエレベータ式駐車装置の制御方法であって、
前記横行トレイに、パレット支持装置を設け、
前記パレット支持装置は、前記パレットを支持する支持位置と前記パレットから退避する退避位置との間で移動可能な可動爪を有し、該可動爪は前記支持位置において前記パレットのみを支持し、
さらに前記昇降路に位置する前記横行トレイは、前記可動爪が前記退避位置にあるときに、前記ケージ及び前記パレットと平面視で干渉しない形状を有しており、
前記ケージは、前記パレットを支持しかつ前記昇降路に位置する前記横行トレイと平面視で干渉しない形状を有しており、
前記可動爪を前記支持位置に移動させ、
前記昇降路に位置する前記横行トレイの下方から前記ケージを上昇させて横行トレイ上の前記パレットをケージ上に載せ替え、或いは、前記昇降路に位置する前記横行トレイの上方から前記ケージを下降させて前記ケージ上の前記パレットを前記横行トレイ上に載せ替える、ことを特徴とするエレベータ式駐車装置の制御方法が提供される。 Further, according to the present invention, a cage for raising and lowering the hoistway, a storage shelf adjacent to the hoistway, and a traversing tray that supports a pallet and can traverse between the hoistway and the storage shelf are provided. A control method for an elevator parking device,
A pallet support device is provided on the transverse tray,
The pallet support device has a movable claw movable between a support position for supporting the pallet and a retreat position for retreating from the pallet, and the movable claw supports only the pallet at the support position,
Further, the traversing tray located in the hoistway has a shape that does not interfere with the cage and the pallet in plan view when the movable claw is in the retracted position,
The cage has a shape that supports the pallet and does not interfere with the transverse tray located in the hoistway in a plan view;
Moving the movable claw to the support position;
The cage is raised from below the traverse tray located in the hoistway and the pallet on the traverse tray is placed on the cage, or the cage is lowered from above the traverse tray located in the hoistway. Then, the control method for the elevator parking apparatus is provided, wherein the pallet on the cage is remounted on the traversing tray.

前記可動爪を前記退避位置に移動させ、
前記ケージを、前記昇降路に位置する前記横行トレイの下方から上昇させ、或いは上方から下降させて、前記横行トレイをすり抜ける。 Moving the movable claw to the retracted position;
The cage is lifted from below the traverse tray located in the hoistway or lowered from above to pass through the traverse tray.

上記本発明の装置と方法によれば、昇降路に位置する横行トレイは、その可動爪が退避位置にあるときに、ケージ及びパレットと平面視で干渉しない形状を有する。この構成により、パレット支持装置の可動爪が退避位置にあるときに、ケージは、昇降路に位置する横行トレイの下方から上昇させ、或いは上方から下降させて、横行トレイをすり抜けることができる。 According to the apparatus and method of the present invention, the traversing tray located in the hoistway has a shape that does not interfere with the cage and pallet in plan view when the movable claw is in the retracted position. With this configuration, when the movable pawl of the pallet support device is in the retracted position, the cage can be lifted from below the traverse tray located in the hoistway or lowered from above to pass through the traverse tray.

また、パレット支持装置の可動爪は、支持位置においてパレットのみを支持する。この構成により、昇降路に位置する横行トレイの下方からケージを上昇させて横行トレイ上のパレットをケージ上に載せ替え、或いは、昇降路に位置する横行トレイの上方からケージを下降させてケージ上のパレットを横行トレイ上に載せ替えることができる。 The movable pawl of the pallet support device supports only the pallet at the support position. With this configuration, the cage is raised from below the traverse tray located in the hoistway and the pallet on the traverse tray is placed on the cage, or the cage is lowered from above the traverse tray located in the hoistway and placed on the cage. Pallets can be placed on the horizontal tray.

従って、パレット支持装置の可動爪が退避位置にあればケージが横行トレイをすり抜けられるので、本発明は、連続入庫、連続入出庫、又は連続出庫の場合に、パレットを格納する格納棚にケージが到着する前に空の横行トレイを予め昇降路に移動させる運転をすることができる。その場合、可動爪を退避位置に位置させ、ケージを横行トレイの上方にすり抜けさせる。その後可動爪を支持位置に移動させてケージを下すことにより、ケージ上のパレットを横行トレイ上に載せ替えることができる。この場合、ケージが格納棚に到着する前に予め横行トレイを移動させる分、ケージが横行トレイの横行を待たなくてよいので、ケージが到着してからケージの下にトレイを移動させる従来の装置より、ケージの待ち時間を短縮できる。それにより、次の車両の入出庫までの待ち時間を短縮できる。 Therefore, if the movable pawl of the pallet support device is in the retracted position, the cage can pass through the traverse tray. Therefore, in the case of continuous warehousing, continuous warehousing, or continuous warehousing, the cage is placed in a storage shelf for storing pallets. It is possible to drive the empty traversing tray to the hoistway before arrival. In that case, the movable claw is positioned at the retracted position, and the cage is slipped above the transverse tray. Thereafter, the pallet on the cage can be placed on the traversing tray by moving the movable claw to the support position and lowering the cage. In this case, since the cage does not have to wait for the traversing of the traversing tray before the cage arrives at the storage shelf, the conventional apparatus for moving the tray under the cage after the cage has arrived. Thus, the waiting time of the cage can be shortened. Thereby, the waiting time until the next vehicle entry / exit can be shortened.

また格納棚からパレットを取り出すときは、パレットを搭載した昇降路にある横行トレイの下方からケージが上昇して、パレットを横行トレイからケージに移し替える。その後、横行トレイの可動爪を支持位置から退避位置に移動させるだけで、横行トレイの格納棚への移動を待たずにケージを下降させることができる。したがって、本発明は、横行トレイの移動を待ってからケージを移動させていた従来の装置より、ケージの待ち時間を短縮でき、次の車両の入出庫までの待ち時間を短縮できる。 When the pallet is taken out from the storage shelf, the cage rises from below the transverse tray in the hoistway on which the pallet is mounted, and the pallet is transferred from the transverse tray to the cage. Thereafter, the cage can be lowered without waiting for the movement of the traverse tray to the storage shelf only by moving the movable pawl of the traverse tray from the support position to the retracted position. Therefore, the present invention can reduce the waiting time of the cage and the waiting time until the next vehicle entry / exit than the conventional apparatus in which the cage is moved after waiting for the movement of the traversing tray.

従って、本発明によれば、次の車両の入出庫までの待ち時間を短縮して円滑性を高めることができる。 Therefore, according to the present invention, it is possible to improve the smoothness by shortening the waiting time until the next vehicle enters and exits.

本発明によるエレベータ式駐車装置の全体構成図である。1 is an overall configuration diagram of an elevator parking apparatus according to the present invention. 図１のＡ−Ａ矢視図である。It is an AA arrow line view of FIG. 本発明のパレット支持装置の説明図である。It is explanatory drawing of the pallet support apparatus of this invention. 本発明による制御方法を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the control method by this invention. 本発明による連続入庫の制御方法を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the control method of the continuous warehousing by this invention. 本発明による連続入出庫の制御方法を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the control method of the continuous loading / unloading by this invention. 本発明による連続出庫の制御方法を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the control method of the continuous delivery by this invention.

本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。 A preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the common part in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.

図１は、本発明によるエレベータ式駐車装置１０の全体構成図である。
この図において、本発明のエレベータ式駐車装置１０は、ケージ１２、格納棚１４、及び横行トレイ１６を備える。 FIG. 1 is an overall configuration diagram of an elevator parking apparatus 10 according to the present invention.
In this figure, an elevator parking apparatus 10 according to the present invention includes a cage 12, a storage shelf 14, and a traversing tray 16.

ケージ１２は、パレット２に車両１を載せて鉛直な昇降路３を昇降する。ケージ１２は、上方から吊り下げられ、図示しないケージ昇降装置（例えばケージ吊上げ装置）により昇降する。 The cage 12 raises and lowers the vertical hoistway 3 by placing the vehicle 1 on the pallet 2. The cage 12 is suspended from above and moved up and down by a cage lifting device (not shown) (for example, a cage lifting device).

格納棚１４は、昇降路３に隣接し上下方向に間隔を隔てて複数が配置されている。
格納棚１４は、この例では、昇降路３の両側に、車両１の幅方向に設けられているが、片側のみであってもよい。以下、「幅方向」とは、特に明記しない限り車両１の幅方向を意味する。 A plurality of storage shelves 14 are arranged adjacent to the hoistway 3 and spaced in the vertical direction.
In this example, the storage shelves 14 are provided on both sides of the hoistway 3 in the width direction of the vehicle 1, but may be only on one side. Hereinafter, the “width direction” means the width direction of the vehicle 1 unless otherwise specified.

横行トレイ１６は、各格納棚１４に設置され、昇降路３と格納棚１４との間で横行可能であり、パレット２を水平に横行させる。以下、「横行」とは、パレット２を幅方向に水平移動させることをいう。 The traversing tray 16 is installed in each storage shelf 14, can traverse between the hoistway 3 and the storage shelf 14, and traverses the pallet 2 horizontally. Hereinafter, “transverse” refers to horizontally moving the pallet 2 in the width direction.

図１に示すエレベータ式駐車装置１０は、入出庫部４が昇降路３の最下端に設けられた下部乗入れ方式である。この例では、入出庫部４において、ケージ１２で支持されたパレット２に車両１が直接入庫し、かつこのパレット２から外部に出庫するようになっている。
なお、本発明は、下部乗入れ方式のエレベータ式駐車装置１０に限定されず、中間乗入れ方式であってもよい。 The elevator parking apparatus 10 shown in FIG. 1 is a lower entry system in which the loading / unloading unit 4 is provided at the lowermost end of the hoistway 3. In this example, in the loading / unloading unit 4, the vehicle 1 directly enters the pallet 2 supported by the cage 12, and exits from the pallet 2 to the outside.
In addition, this invention is not limited to the elevator type parking apparatus 10 of a lower boarding system, An intermediate boarding system may be used.

図２は、図１のＡ−Ａ矢視図である。
この図において、パレット２は、その上に車両１（図示せず、図１参照）を載せる平面視矩形形状のプレス成形板又は溶接構造板である。パレット２は、横行トレイ１６の上に水平に載せられ、横行トレイ１６と共に横行するようになっている。 FIG. 2 is an AA arrow view of FIG.
In this figure, a pallet 2 is a press-formed plate or a welded structure plate having a rectangular shape in plan view on which a vehicle 1 (not shown, see FIG. 1) is placed. The pallet 2 is placed horizontally on the traversing tray 16 and traverses along with the traversing tray 16.

各格納棚１４は、１対の水平フレーム１４ａと、複数の横行ローラ１４ｂを有する。
１対の水平フレーム１４ａは、パレット２の長さ方向両端部（図で上下端部）の外側に位置し横行方向に水平に延びる。複数（この例では３つ）の横行ローラ１４ｂは、各水平フレーム１４ａのパレット２に対向する側面に間隔を隔てて水平に位置し、水平軸を中心に図示しない駆動装置により回転駆動するようになっている。 Each storage shelf 14 has a pair of horizontal frames 14a and a plurality of transverse rollers 14b.
The pair of horizontal frames 14a are located outside the longitudinal ends of the pallet 2 (upper and lower ends in the figure) and extend horizontally in the transverse direction. A plurality (three in this example) of the traversing rollers 14b are positioned horizontally on the side surface of each horizontal frame 14a facing the pallet 2 with a space therebetween, and are driven to rotate by a driving device (not shown) around the horizontal axis. It has become.

昇降路３は、各格納棚１４の水平フレーム１４ａに対向する位置に、１対の水平フレーム１５ａと、複数の横行ローラ１５ｂを有する。
各水平フレーム１５ａは、格納棚１４の水平フレーム１４ａの延長上に隙間を隔てて位置し横行方向に水平に延びる。複数（この例では５つ）の横行ローラ１５ｂは、各水平フレーム１５ａのパレット２に対向する側面に間隔を隔てて水平に位置し、水平軸を中心に図示しない駆動装置により回転駆動するようになっている。 The hoistway 3 has a pair of horizontal frames 15a and a plurality of transverse rollers 15b at positions facing the horizontal frames 14a of the storage shelves 14.
Each horizontal frame 15a is positioned on the extension of the horizontal frame 14a of the storage shelf 14 with a gap and extends horizontally in the transverse direction. A plurality (five in this example) of the traversing rollers 15b are positioned horizontally on the side surface of each horizontal frame 15a facing the pallet 2 with a space therebetween, and are driven to rotate about a horizontal axis by a driving device (not shown). It has become.

図２において、ケージ１２は、４つの吊上げ部１２ａと、２つのケージ本体１２ｂとを有する。 In FIG. 2, the cage 12 has four lifting portions 12a and two cage bodies 12b.

図２において、昇降路３の四隅外側で鉛直に延びる棚柱６（この図でＨ形鋼）が設けられている。棚柱６は、ケージ１２の四隅外側に張出した４つの吊上げ部１２ａを案内する。また、ケージ１２は、４つの吊上げ部１２ａに下端が固定された吊材（例えば、ワイヤ又はチェーン）により上方から吊り下げられ、図示しないケージ昇降装置（例えばケージ吊上げ装置）により同期して昇降する。
２つのケージ本体１２ｂは、両端部が２つの吊上げ部１２ａに固定されパレット２の長さ方向に延びる。なお、図２に示したケージ１２は、平面視で左右に２分割されているが、本発明のケージ１２は、これに限らない。本発明のケージ１２は、４つのケージ本体１２ｂの一端部が１つの吊上げ部１２ａに固定されることにより平面視で４分割されていてもよい。
若しくは本発明のケージ１２は、後述する支持位置Ｆと退避位置Ｂのいずれに位置するパレット支持装置１８にも干渉しない形状であれば、分割されていない１つのケージであっても、平面視で前後に２分割されていてもよい。これらの場合、例えば図２におけるパレット支持爪１３が、幅方向に延びて左右のケージ本体１２ｂを連結していてもよい。 In FIG. 2, shelf columns 6 (H-section steel in this figure) are provided that extend vertically outside the four corners of the hoistway 3. The shelf column 6 guides the four lifting portions 12 a projecting outside the four corners of the cage 12. Further, the cage 12 is suspended from above by a suspension member (for example, a wire or a chain) whose lower ends are fixed to the four lifting portions 12a, and is moved up and down in synchronization by a cage lifting device (for example, a cage lifting device) (not shown). .
The two cage main bodies 12b are fixed to the two lifting portions 12a at both ends and extend in the length direction of the pallet 2. In addition, although the cage 12 shown in FIG. 2 is divided into left and right in plan view, the cage 12 of the present invention is not limited to this. The cage 12 of the present invention may be divided into four in plan view by fixing one end of the four cage bodies 12b to one lifting portion 12a.
Alternatively, the cage 12 of the present invention has a shape that does not interfere with the pallet support device 18 located at any one of the support position F and the retreat position B, which will be described later, and even a single cage that is not divided can be seen in plan view. You may divide into 2 front and back. In these cases, for example, the pallet support claws 13 in FIG. 2 may extend in the width direction to connect the left and right cage bodies 12b.

上述の構成により、ケージ１２は、昇降路３に位置する横行トレイ１６と平面視で干渉しない形状を有し、昇降路３に位置する横行トレイ１６と隣接する格納棚１４との隙間を通してすり抜けることができる。 With the above-described configuration, the cage 12 has a shape that does not interfere with the transverse tray 16 located in the hoistway 3 in plan view, and passes through the gap between the transverse tray 16 located in the hoistway 3 and the adjacent storage shelf 14. Can do.

図２において、本発明のエレベータ式駐車装置１０はさらに、ケージ１２に固定されパレット２を支持するパレット支持爪１３を備える。
この例で４つのパレット支持爪１３が、ケージ本体１２ｂの横行方向内側に固定して取り付けられている。 In FIG. 2, the elevator parking apparatus 10 of the present invention further includes a pallet support claw 13 that is fixed to the cage 12 and supports the pallet 2.
In this example, four pallet support claws 13 are fixedly attached to the inside of the cage body 12b in the transverse direction.

横行トレイ１６は、１対のトレイ本体１６ａを有する。
１対のトレイ本体１６ａは、パレット２の長さ方向両端部に設置され、昇降路３と格納棚１４との間で横行可能に横行ローラ１４ｂ又は横行ローラ１５ｂの上に載り、横行方向に水平に延びる。図２の例では、一対のトレイ本体１６ａは、互いに連結していない。 The transverse tray 16 has a pair of tray bodies 16a.
The pair of tray main bodies 16a are installed at both ends in the length direction of the pallet 2, and are placed on the traversing roller 14b or the traversing roller 15b so as to traverse between the hoistway 3 and the storage shelf 14 and horizontally in the traversing direction. Extend to. In the example of FIG. 2, the pair of tray main bodies 16a are not connected to each other.

上述した構成により、横行ローラ１４ｂと横行ローラ１５ｂを回転駆動することにより、パレット２を支持した横行トレイ１６を昇降路３と格納棚１４との間で横行させることができる。 With the configuration described above, the traversing tray 16 supporting the pallet 2 can be traversed between the hoistway 3 and the storage shelf 14 by rotationally driving the traversing roller 14b and the traversing roller 15b.

図２において、横行トレイ１６は、さらにパレット支持装置１８を備える。
パレット支持装置１８は、複数の可動爪１８ａと揺動装置１８ｂ（図３を参照）を有する。 In FIG. 2, the transverse tray 16 further includes a pallet support device 18.
The pallet support device 18 includes a plurality of movable claws 18a and a swing device 18b (see FIG. 3).

複数（この例で４つ）の可動爪１８ａは、パレット２を支持する支持位置Ｆとパレット２から退避する退避位置Ｂとの間で移動可能であり、支持位置Ｆにおいてパレット２のみを支持する。
この例で可動爪１８ａは、トレイ本体１６ａに鉛直軸を中心に揺動可能に取り付けられている。揺動装置１８ｂ（図３を参照）は、支持位置Ｆと退避位置Ｂとの間で可動爪１８ａを揺動駆動する。 The plurality (four in this example) of movable claws 18a are movable between a support position F for supporting the pallet 2 and a retreat position B for retreating from the pallet 2, and supports only the pallet 2 at the support position F. .
In this example, the movable claw 18a is attached to the tray body 16a so as to be swingable about the vertical axis. The swinging device 18b (see FIG. 3) drives the movable claw 18a to swing between the support position F and the retracted position B.

昇降路３に位置する横行トレイ１６は、可動爪１８ａが退避位置Ｂにあるときには、ケージ１２及びパレット２と平面視で干渉しない形状を有し、可動爪１８ａが支持位置Ｆにあるときには、ケージ１２に平面視で干渉せず、パレット２のみを支持する形状を有する。 The traversing tray 16 located in the hoistway 3 has a shape that does not interfere with the cage 12 and the pallet 2 in plan view when the movable claw 18a is in the retracted position B, and when the movable claw 18a is in the support position F, 12 has a shape that supports only the pallet 2 without interfering with 12 in a plan view.

図３は、本発明のパレット支持装置の説明図である。（Ａ）と（Ｂ）は揺動装置１８ｂが直動アクチュエータ１９ａとリンク機構１９ｂであるときの説明図であり、（Ｃ）は揺動装置１８ｂがモータ１９ｄとチェーン１９ｅであるときの説明図である。また（Ｂ）は、図３（Ａ）のＢ−Ｂ矢視図である。 FIG. 3 is an explanatory view of the pallet support device of the present invention. (A) and (B) are explanatory diagrams when the swinging device 18b is a linear actuator 19a and a link mechanism 19b, and (C) is an explanatory diagram when the swinging device 18b is a motor 19d and a chain 19e. It is. Moreover, (B) is a BB arrow line view of FIG. 3 (A).

揺動装置１８ｂは、例えば、図３（Ａ）（Ｂ）のような直動アクチュエータ１９ａとリンク機構１９ｂであってもよい。この場合は、可動爪１８ａの回転範囲を制限するストッパ１９ｃがトレイ本体１６ａに設けられていることが好ましい。
もしくは揺動装置１８ｂは、モータ１９ｄとチェーン１９ｅで構成されていてもよい。 The swing device 18b may be, for example, a linear motion actuator 19a and a link mechanism 19b as shown in FIGS. In this case, it is preferable that a stopper 19c for limiting the rotation range of the movable claw 18a is provided on the tray body 16a.
Alternatively, the oscillating device 18b may be constituted by a motor 19d and a chain 19e.

なお、図３（Ｂ）に示すように、横行トレイ１６は、横行ローラ１５ｂが嵌合する嵌合溝１６ｂを有する。横行トレイ１６の横行に伴って、嵌合溝１６ｂの幅方向端部からその内部に横行ローラ１５ｂが入る。水平フレーム１５ａに対向する横行トレイ１６の側面には、横行ローラ１５ｂの回転軸１５ｃを通すための嵌合溝１６ｂの開口１６ｃが設けられている。開口１６ｃの高さ方向の幅は、横行ローラ１５ｂの回転軸１５ｃの直径より大きく、横行ローラ１５ｂの車輪１５ｄの直径よりも小さく設けられている。つまり嵌合溝１６ｂは、横行ローラ１５ｂの車輪１５ｄが、嵌合溝１６ｂの幅方向端部から出入りできても、開口１６ｃからは出られない形状となっている。それにより本発明の横行トレイ１６は、１対のトレイ本体１６ａが長さ方向に互いに連結されていなくても、横行ローラ１５ｂから外れることなく横行ローラ１５ｂに沿って横行することができる。 As shown in FIG. 3B, the transverse tray 16 has a fitting groove 16b into which the transverse roller 15b is fitted. Accompanying the traversing of the traversing tray 16, the traversing roller 15 b enters from the end of the fitting groove 16 b in the width direction. An opening 16c of a fitting groove 16b through which the rotating shaft 15c of the transverse roller 15b passes is provided on the side surface of the transverse tray 16 facing the horizontal frame 15a. The width in the height direction of the opening 16c is larger than the diameter of the rotating shaft 15c of the transverse roller 15b and smaller than the diameter of the wheel 15d of the transverse roller 15b. That is, the fitting groove 16b has such a shape that the wheel 15d of the transverse roller 15b cannot enter and exit from the opening 16c even if it can enter and exit from the end portion in the width direction of the fitting groove 16b. Thereby, the traversing tray 16 of the present invention can traverse along the traversing roller 15b without detaching from the traversing roller 15b even if the pair of tray main bodies 16a are not connected to each other in the length direction.

図４は、本発明による制御方法を示す模式図である。この図において、図４（Ａ）は昇降路３に位置する横行トレイ１６の支持位置Ｆにある可動爪１８ａに、パレット２が載った状態、図４（Ｂ）はケージ１２のパレット支持爪１３にパレット２が載る状態である。図４（Ｃ）はパレット２を載せたケージ１２が可動爪１８ａの移動を待っている状態、図４（Ｄ）は、可動爪１８ａが退避位置Ｂに移動した状態である。また図４（Ｅ）はパレット２を載せたケージ１２が、可動爪１８ａが退避位置Ｂにある横行トレイ１６をすり抜ける状態を示している。 FIG. 4 is a schematic diagram showing a control method according to the present invention. 4A shows a state in which the pallet 2 is placed on the movable claw 18a at the support position F of the traversing tray 16 located in the hoistway 3, and FIG. 4B shows the pallet support claw 13 of the cage 12. FIG. Is a state in which the pallet 2 is placed on. 4C shows a state in which the cage 12 on which the pallet 2 is placed is waiting for the movement of the movable claw 18a, and FIG. 4D shows a state in which the movable claw 18a has moved to the retreat position B. FIG. 4E shows a state in which the cage 12 on which the pallet 2 is placed passes through the traversing tray 16 in which the movable claw 18a is at the retracted position B.

本発明の制御方法では、上述したエレベータ式駐車装置１０を用い、まず図４（Ａ）に示すように、昇降路３に位置する横行トレイ１６の下方からケージ１２を上昇させて、図４（Ｂ）に示すように、横行トレイ上のパレット２をケージ上に載せ替える。その後、その横行トレイ１６の上方でケージ１２を待機させ（図４（Ｃ））、可動爪１８ａを退避位置Ｂに移動させる（図４（Ｄ））。それによりパレット２を搭載したケージ１２は、横行トレイ１６の格納棚１４への移動を待つまでもなく、横行トレイ１６をすり抜けて横行トレイ１６の下方に移動することができる（図４（Ｅ））。 In the control method of the present invention, as shown in FIG. 4 (A), the cage 12 is first lifted from below the traverse tray 16 located in the hoistway 3 as shown in FIG. As shown in B), the pallet 2 on the transverse tray is transferred onto the cage. Thereafter, the cage 12 is put on standby above the transverse tray 16 (FIG. 4C), and the movable claw 18a is moved to the retracted position B (FIG. 4D). Thereby, the cage 12 loaded with the pallet 2 can pass through the horizontal tray 16 and move below the horizontal tray 16 without waiting for the horizontal tray 16 to move to the storage shelf 14 (FIG. 4E). ).

また、ケージ上のパレット２を横行トレイ上に載せ替えるときには、同様に可動爪１８ａを支持位置Ｆに移動させ（図４（Ｃ））、昇降路３に位置する横行トレイ１６の上方からパレット２を搭載したケージ１２を下降させる（図４（Ｂ）から図４（Ａ））。
昇降路３に位置する横行トレイ１６の可動爪１８ａを退避位置Ｂに移動させれば、図４（Ｄ）、（Ｅ）に示すように、ケージ１２を、昇降路３に位置する横行トレイ１６の下方から上昇させ、或いは上方から下降させて、横行トレイ１６をすり抜けることができる。 Further, when the pallet 2 on the cage is transferred onto the traversing tray, the movable claw 18a is similarly moved to the support position F (FIG. 4C), and the pallet 2 is viewed from above the traversing tray 16 located in the hoistway 3. Is lowered (FIGS. 4B to 4A).
If the movable claw 18a of the transverse tray 16 located in the hoistway 3 is moved to the retreat position B, the cage 12 is moved to the transverse tray 16 located in the hoistway 3 as shown in FIGS. It is possible to pass through the transverse tray 16 by raising from below or descending from above.

図５は、本発明による連続入庫の制御方法を示す模式図である。本発明による連続入庫は、以下のＳ１〜Ｓ１１の各ステップからなる。なお、横行トレイ１６の横行を表す横向きの矢印のうち、破線の矢印（Ｓ１、Ｓ７、Ｓ１１）は、次の車両１の待ち時間に影響を及ぼさない横行を示し、実線の矢印（Ｓ６）はその待ち時間に影響を及ぼす横行を示している。 FIG. 5 is a schematic diagram showing a continuous warehousing control method according to the present invention. The continuous warehousing according to the present invention includes the following steps S1 to S11. Of the horizontal arrows representing the horizontal movement of the horizontal tray 16, broken arrows (S1, S7, S11) indicate horizontal movements that do not affect the waiting time of the next vehicle 1, and solid line arrows (S6) are The rampant that affects the waiting time is shown.

Ｓ１では、利用者が入庫手続をした時点で、空の横行トレイ１６を格納棚１４から昇降路３まで横行させる。このとき、可動爪１８ａは退避位置Ｂに位置する。
これにより、利用者が車両１を自走してパレット２に入庫する作業時間を利用して、ケージ１２が到着する前に予め横行トレイ１６を昇降路３に移動させることができるので、その分、ケージ１２の待ち時間を短縮できる。 In S 1, when the user performs the entry procedure, the empty traversing tray 16 is traversed from the storage shelf 14 to the hoistway 3. At this time, the movable claw 18a is located at the retracted position B.
Thereby, the user can move the traversing tray 16 to the hoistway 3 in advance before the cage 12 arrives using the working time for the user to self-propell the vehicle 1 and enter the pallet 2. The waiting time of the cage 12 can be shortened.

Ｓ２では、ケージ１２が入出庫部４に位置し、その上に載った空パレット２ａ（車両１の載っていないパレット２）の上に車両１が自走して入庫する。Ｓ２は、Ｓ１と並行して行うことが好ましい。
Ｓ３では、昇降路３に位置する横行トレイ１６をすり抜けさせ、その車両１を格納する格納棚１４よりも少し上まで、ケージ１２を上昇させる。 In S 2, the cage 12 is positioned in the loading / unloading unit 4, and the vehicle 1 self-propels and enters the empty pallet 2 a (the pallet 2 on which the vehicle 1 is not mounted) placed thereon. S2 is preferably performed in parallel with S1.
In S 3, the traversing tray 16 positioned in the hoistway 3 is passed through, and the cage 12 is raised slightly above the storage shelf 14 that stores the vehicle 1.

Ｓ４では、横行トレイ１６の可動爪１８ａの位置を退避位置Ｂから支持位置Ｆに移動させる。
Ｓ５では、ケージ１２を下降させてケージ上のパレット２を横行トレイ上に載せ替える。
本発明のＳ１〜Ｓ５は、Ｓ１で予め横行トレイ１６を昇降路３に移動しておくことができるので、格納棚１４から昇降路３への横行トレイ１６の横行をケージ１２が待つ必要が無い点が、従来のパレット方式エレベータ式駐車装置（以下、従来の装置）と相違する。 In S4, the position of the movable claw 18a of the transverse tray 16 is moved from the retracted position B to the support position F.
In S5, the cage 12 is lowered and the pallet 2 on the cage is placed on the transverse tray.
In S1 to S5 of the present invention, since the traversing tray 16 can be moved to the hoistway 3 in advance in S1, the cage 12 does not have to wait for the traversing of the traversing tray 16 from the storage shelf 14 to the hoistway 3. The point is different from a conventional pallet type elevator parking device (hereinafter, a conventional device).

次いで、Ｓ６では、横行トレイ１６を格納棚１４へ移動させる。ケージ１２が上方の格納棚１４から空パレット２ａを受け取る場合には、Ｓ６で横行トレイ１６が格納棚１４へ移動し終わるのを待ってから、ケージ１２が上昇する（Ｓ８）。その場合、空パレット２ａのある格納棚１４にケージ１２が到着する前に予め、空パレット２ａを搭載した横行トレイ１６を昇降路３に移動させておくのが好ましい（Ｓ７）。つまり予め昇降路３に移動していた横行トレイ１６の下方からその横行トレイ１６より上方までケージ１２が昇降路３に沿って上昇することにより（Ｓ８）、ケージ１２を止めずに、横行トレイ１６からケージ１２にパレット２を移し替えることができる。 Next, in S 6, the traversing tray 16 is moved to the storage shelf 14. When the cage 12 receives the empty pallet 2a from the upper storage shelf 14, the cage 12 is lifted after waiting for the traversing tray 16 to move to the storage shelf 14 in S6 (S8). In that case, before the cage 12 arrives at the storage shelf 14 with the empty pallet 2a, it is preferable to move the traversing tray 16 carrying the empty pallet 2a to the hoistway 3 in advance (S7). That is, when the cage 12 rises along the hoistway 3 from below the traverse tray 16 that has been moved to the hoistway 3 in advance to above the traverse tray 16 (S8), the traverse tray 16 is stopped without stopping the cage 12. The pallet 2 can be transferred from the cage to the cage 12.

一方、ケージ１２がそれより下方の格納棚１４の空パレット２ａを受け取る場合には、横行トレイ１６の移動（Ｓ６）を待たずにケージ１２が下降してもよい。その場合は、空パレット２ａのある格納棚１４より下方にケージ１２が移動した後に、空パレット２ａを搭載した横行トレイ１６を昇降路３に移動させる（Ｓ７）。その後、ケージ１２を横行トレイ１６より上方に移動させてパレット２を横行トレイ１６からケージ１２に移し替える。
このように、本発明は、パレット２を搭載したケージ１２が横行トレイ１６をすり抜けられるので、ケージ１２が移動する方向が上方と下方のいずれに移動する場合であっても、ケージ１２が横行トレイ１６の移動を待つ回数を１回に減らすことができる。 On the other hand, when the cage 12 receives the empty pallet 2a of the storage shelf 14 below it, the cage 12 may be lowered without waiting for the movement of the traversing tray 16 (S6). In that case, after the cage 12 moves below the storage shelf 14 with the empty pallet 2a, the traversing tray 16 carrying the empty pallet 2a is moved to the hoistway 3 (S7). Thereafter, the cage 12 is moved above the traverse tray 16 to transfer the pallet 2 from the traverse tray 16 to the cage 12.
In this way, according to the present invention, since the cage 12 loaded with the pallet 2 can pass through the traversing tray 16, the cage 12 can be moved in the traversing tray regardless of whether the cage 12 moves upward or downward. The number of times of waiting for 16 movements can be reduced to one.

次いで、Ｓ９において、横行トレイ１６の可動爪１８ａを支持位置Ｆから退避位置Ｂに移動させる。それによりパレット２を搭載したケージ１２が昇降路３にある横行トレイ１６をすり抜けられる。
Ｓ１０では、ケージ１２が入出庫部４まで下降し、Ｓ１の状態に戻り、次の車両１が入庫するのを待つ。
Ｓ１０に次いで、Ｓ１１では、昇降路３にある横行トレイ１６が格納棚１４に移動する。 Next, in S9, the movable claw 18a of the transverse tray 16 is moved from the support position F to the retreat position B. As a result, the cage 12 carrying the pallet 2 can pass through the transverse tray 16 in the hoistway 3.
In S10, the cage 12 descends to the loading / unloading unit 4, returns to the state of S1, and waits for the next vehicle 1 to enter.
Following S 10, in S 11, the transverse tray 16 in the hoistway 3 moves to the storage shelf 14.

従来の装置では、パレット２や車両１を搭載したケージ１２が横行トレイ１６をすり抜けできないので、必ずケージ１２が上方にある状態でケージ１２の下に横行トレイ１６を移動させなければならなかった。そのため本発明のようにケージ１２が格納棚１４に到着する前に予め横行トレイ１６を昇降路３に移動させておく運転が従来の装置ではできないため、従来の装置では次の車両１の待ち時間が長かった。 In the conventional apparatus, the cage 12 on which the pallet 2 and the vehicle 1 are mounted cannot pass through the traversing tray 16, so the traversing tray 16 must be moved below the cage 12 with the cage 12 in the upper position. For this reason, the conventional apparatus cannot perform the operation of moving the traversing tray 16 to the hoistway 3 before the cage 12 arrives at the storage shelf 14 as in the present invention. Was long.

それに対し本発明によれば、上述したように、パレット２を搭載したケージ１２が横行トレイ１６をすり抜けられ、横行トレイ１６の横行をケージ１２が待つ回数を従来の装置より減らすことができる。また移動距離が短い分、横行トレイ１６の横行時間より可動爪１８ａの移動時間の方が短いので、ケージ１２の待ち時間を減らすことができる。そのため本発明は、連続入庫の場合に、車両１の入庫時間を短縮して円滑性を高めることができる。 On the other hand, according to the present invention, as described above, the cage 12 loaded with the pallet 2 can pass through the transverse tray 16 and the number of times the cage 12 waits for the transverse of the transverse tray 16 can be reduced as compared with the conventional apparatus. Moreover, since the moving time of the movable claw 18a is shorter than the traversing time of the traversing tray 16, the waiting time of the cage 12 can be reduced because the moving distance is shorter. Therefore, in the case of continuous warehousing, this invention can shorten the warehousing time of the vehicle 1 and can improve smoothness.

図６は、本発明による連続入出庫の制御方法を示す模式図である。本発明による連続入庫は、以下のＳ１〜Ｓ１１の各ステップからなる。
連続入出庫は、１台の車両１が入庫し格納した後、別の１台の車両１を格納棚１４から出庫させる。 FIG. 6 is a schematic diagram showing a method for controlling continuous loading and unloading according to the present invention. The continuous warehousing according to the present invention includes the following steps S1 to S11.
In the continuous loading / unloading, after one vehicle 1 is loaded and stored, another vehicle 1 is loaded from the storage shelf 14.

従って、図６の連続入出庫では、図５のＳ５の後、車両１を載せた次の実パレット２ｂをケージ上に載せるため、ケージ１２は次の実パレット２ｂがある格納棚１４まで、上昇又は下降する必要がある。
その他は、図６の連続入出庫も図５の連続入庫と同じである。
従って、本発明によれば、連続入出庫の場合も、連続入庫と同様に、車両１の入出庫時間を短縮して円滑性を高めることができる。 Therefore, in the continuous loading / unloading of FIG. 6, since the next actual pallet 2b on which the vehicle 1 is placed is placed on the cage after S5 in FIG. 5, the cage 12 is raised to the storage shelf 14 where the next actual pallet 2b is located. Or it needs to descend.
Other than that, the continuous warehousing in FIG. 6 is the same as the continuous warehousing in FIG.
Therefore, according to the present invention, in the case of continuous loading / unloading, the loading / unloading time of the vehicle 1 can be shortened and the smoothness can be improved similarly to continuous loading / unloading.

図７は、本発明による連続出庫の制御方法を示す模式図である。本発明による連続出庫は、以下のＳ１〜Ｓ１４の各ステップからなる。なお、横行トレイ１６の横行を表す横向きの矢印のうち、破線の矢印（Ｓ４、Ｓ５、Ｓ９、Ｓ１４）は、次の車両１の待ち時間に影響を及ぼさない横行を示し、実線の矢印（Ｓ１、Ｓ１０）はその待ち時間に影響を及ぼす横行を示している。 FIG. 7 is a schematic diagram illustrating a method for controlling continuous delivery according to the present invention. The continuous shipping according to the present invention includes the following steps S1 to S14. Of the horizontal arrows representing the horizontal movement of the horizontal tray 16, broken arrows (S4, S5, S9, S14) indicate horizontal movements that do not affect the waiting time of the next vehicle 1, and solid line arrows (S1). , S10) shows the traversal that affects the waiting time.

Ｓ１では、ケージ１２が出庫車両１を格納した格納棚１４より下方に来てから、出庫車両１を載せた横行トレイ１６を格納棚１４から昇降路３まで横行させる。
なお、図７のように昇降路３の下端にある入出庫部４でケージ１２が次の利用者を待つ場合、利用者が出庫手続をした時点から横行トレイ１６の横行を開始できるため、その分、ケージ１２の待ち時間を短縮できる。 In S 1, after the cage 12 comes below the storage shelf 14 storing the unloading vehicle 1, the traversing tray 16 on which the unloading vehicle 1 is placed is traversed from the storage shelf 14 to the hoistway 3.
In addition, when the cage 12 waits for the next user in the loading / unloading unit 4 at the lower end of the hoistway 3 as shown in FIG. 7, the user can start the traversing of the traversing tray 16 from the time when the user performs the shipping procedure. Minutes, the waiting time of the cage 12 can be shortened.

Ｓ２では、出庫車両１を格納する格納棚１４より少し上までケージ１２を上昇させ、出庫車両１を乗せたパレット２を横行トレイ１６からケージ１２に載せ替える。 In S 2, the cage 12 is raised slightly above the storage shelf 14 for storing the unloading vehicle 1, and the pallet 2 on which the unloading vehicle 1 is placed is transferred from the transverse tray 16 to the cage 12.

Ｓ３では、横行トレイ１６の可動爪１８ａの位置を支持位置Ｆから退避位置Ｂに移動させる。
Ｓ４では、横行トレイ１６をすり抜けさせてケージ１２を入出庫部４まで下降させ、利用者が出庫車両１を自走により出庫させる。その利用者が出庫作業をする時間を利用して、横行トレイ１６を格納棚１４に移動させる。 In S3, the position of the movable claw 18a of the transverse tray 16 is moved from the support position F to the retreat position B.
In S4, the traversing tray 16 is passed through to lower the cage 12 to the loading / unloading section 4, and the user unloads the unloading vehicle 1 by self-propelling. The traversing tray 16 is moved to the storage shelf 14 using the time for the user to perform the leaving operation.

次いで、Ｓ５では、利用者の出庫作業中など、ケージ１２が次の格納棚１４に到着する前に、予め空の横行トレイ１６を昇降路３へ移動させる。それによりケージ１２が横行トレイ１６の横行を待つ時間を省略できるので、次の車両１の待ち時間を短縮できる。このとき、横行トレイ１６の可動爪１８ａは退避位置Ｂにある。
次にケージ１２を昇降路３の横行トレイ１６より少し上まで移動させ（Ｓ６）、昇降路３の横行トレイ１６の可動爪１８ａを支持位置Ｆに移動させる（Ｓ７）。 Next, in S5, the empty traversing tray 16 is moved to the hoistway 3 in advance before the cage 12 arrives at the next storage shelf 14, such as during the user's leaving operation. As a result, the time for the cage 12 to wait for the traversing of the traversing tray 16 can be omitted, so that the waiting time of the next vehicle 1 can be shortened. At this time, the movable claw 18a of the traversing tray 16 is in the retracted position B.
Next, the cage 12 is moved slightly above the traverse tray 16 in the hoistway 3 (S6), and the movable claw 18a of the traverse tray 16 in the hoistway 3 is moved to the support position F (S7).

Ｓ８では、ケージ１２が横行トレイ１６より下方まで下降し、空パレット２ａをケージ１２から横行トレイ１６に載せ替える。
ケージ１２が上方の格納棚１４から出庫車両１を載せた実パレット２ｂを受け取る場合、Ｓ９で、ケージ１２が情報の格納棚１４に到着する前に予めその実パレット２ｂを載せた横行トレイ１６を昇降路３に横行させる。それによりその分、ケージ１２の待ち時間を省略できる。 In S 8, the cage 12 descends below the transverse tray 16 and the empty pallet 2 a is transferred from the cage 12 to the transverse tray 16.
When the cage 12 receives the actual pallet 2b on which the outgoing vehicle 1 is placed from the upper storage shelf 14, the traverse tray 16 on which the actual pallet 2b is placed in advance is moved up and down before the cage 12 arrives at the information storage shelf 14 in S9. Cross the road 3 Thereby, the waiting time of the cage 12 can be omitted accordingly.

ケージ１２は、Ｓ１０で横行トレイ１６が格納棚１４へ移動し終わるのを待ってから、次の出庫車両１を搭載した横行トレイ１６より少し上まで上昇する（Ｓ１１）。ケージ１２が横行トレイ１６より上方まで上昇することにより、横行トレイ上の実パレット２ｂがケージ上に移動する。 The cage 12 waits for the traversing tray 16 to finish moving to the storage shelf 14 in S10, and then rises slightly above the traversing tray 16 on which the next unloading vehicle 1 is mounted (S11). As the cage 12 rises above the transverse tray 16, the actual pallet 2b on the transverse tray moves onto the cage.

一方、ケージ１２が、下方の格納棚１４から出庫車両１を載せた実パレット２ｂを受け取る場合には、横行トレイ１６が格納棚１４へ移動し終わるのを待たずに次の格納棚１４へ向かう（図示しないＳ１０、Ｓ１１）。それによりケージ１２の待ち時間を省略できる。
そして図示しないＳ１１でケージ１２が次の出庫車両１が格納された格納棚１４より下方まで下降した後に、図示しないＳ９で、出庫車両１を載せた横行トレイ１６を昇降路３に横行させ、横行トレイ１６より上方までケージ１２を上昇させて実パレット２ｂをケージ１２に移し替える。 On the other hand, when the cage 12 receives the actual pallet 2b loaded with the outgoing vehicle 1 from the lower storage shelf 14, the cage 12 proceeds to the next storage shelf 14 without waiting for the traversing tray 16 to move to the storage shelf 14. (S10, S11 not shown). Thereby, the waiting time of the cage 12 can be omitted.
Then, after the cage 12 descends below the storage shelf 14 in which the next unloading vehicle 1 is stored in S11 (not shown), the traversing tray 16 on which the unloading vehicle 1 is placed is traversed to the hoistway 3 in S9 (not shown). The cage 12 is raised above the tray 16 and the actual pallet 2b is transferred to the cage 12.

次いでＳ１２で横行トレイ１６の可動爪１８ａを支持位置Ｆから退避位置Ｂに移動させる。 Next, in step S12, the movable claw 18a of the traverse tray 16 is moved from the support position F to the retreat position B.

その後Ｓ１３で、ケージ１２を入出庫部４まで下降させ、出庫車両１を自走で出庫させる。
Ｓ１４で、昇降路３にある横行トレイ１６は、ケージ１２がその横行トレイ１６を通り過ぎた後に格納棚１４に移動させる。 Thereafter, in S13, the cage 12 is lowered to the loading / unloading unit 4, and the unloading vehicle 1 is unloaded by itself.
In S 14, the transverse tray 16 in the hoistway 3 is moved to the storage shelf 14 after the cage 12 passes through the transverse tray 16.

本発明によれば、上述したように、パレット２を搭載したケージ１２が横行トレイ１６をすり抜けられるので、連続出庫においても、横行トレイ１６の横行をケージ１２が待つ回数を従来の装置より減らすことができる。また横行トレイ１６の横行時間より可動爪１８ａの移動時間の方が短いので、ケージ１２の待ち時間を減らすことができる。そのため本発明は、連続出庫の場合にも、車両１の出庫時間を短縮して円滑性を高めることができる。 According to the present invention, as described above, the cage 12 carrying the pallet 2 can pass through the traversing tray 16, so that the number of times the cage 12 waits for traversing of the traversing tray 16 can be reduced as compared with the conventional apparatus even in continuous delivery. Can do. In addition, since the moving time of the movable claw 18a is shorter than the traversing time of the traversing tray 16, the waiting time of the cage 12 can be reduced. Therefore, even in the case of continuous delivery, the present invention can shorten the delivery time of the vehicle 1 and improve smoothness.

上述した本発明の装置と方法によれば、昇降路３に位置する横行トレイ１６は、その可動爪１８ａが退避位置Ｂにあるときに、ケージ１２及びパレット２と平面視で干渉しない形状を有する。この構成により、パレット支持装置１８の可動爪１８ａが退避位置Ｂにあるときに、ケージ１２は、昇降路３に位置する横行トレイ１６の下方から上昇させ、或いは上方から下降させて、横行トレイ１６をすり抜けることができる。 According to the above-described apparatus and method of the present invention, the traversing tray 16 positioned in the hoistway 3 has a shape that does not interfere with the cage 12 and the pallet 2 in plan view when the movable claw 18a is in the retracted position B. . With this configuration, when the movable claw 18a of the pallet support device 18 is in the retracted position B, the cage 12 is raised from below the transverse tray 16 located in the hoistway 3 or lowered from above, and the transverse tray 16 Can pass through.

また、パレット支持装置１８の可動爪１８ａは、支持位置Ｆにおいてパレット２のみを支持する。この構成により、昇降路３に位置する横行トレイ１６の下方からケージ１２を上昇させて横行トレイ上のパレット２をケージ上に載せ替え、或いは、昇降路３に位置する横行トレイ１６の上方からケージ１２を下降させてケージ上のパレット２を横行トレイ上に載せ替えることができる。 Further, the movable claw 18 a of the pallet support device 18 supports only the pallet 2 at the support position F. With this configuration, the cage 12 is raised from below the traverse tray 16 located in the hoistway 3 and the pallet 2 on the traverse tray is transferred onto the cage, or the cage 12 is placed from above the traverse tray 16 located in the hoistway 3. 12 can be lowered to transfer the pallet 2 on the cage onto the traversing tray.

従って、本発明は、パレット支持装置１８の可動爪１８ａが退避位置Ｂにあればケージ１２が横行トレイ１６をすり抜けられるので、連続入庫、連続入出庫、又は連続出庫の場合に、パレット２を格納する格納棚１４にケージ１２が到着する前に空の横行トレイ１６を予め昇降路３に移動させておく運転をすることができる。その場合、可動爪１８ａが退避位置Ｂにあるので、ケージ１２が横行トレイ１６をすり抜けて、その上方に移動できる。その後、可動爪１８ａを支持位置Ｆに移動させた後にケージ１２を下すことにより、ケージ１２上のパレット２を横行トレイ１６上に載せ替えることができる。この場合、ケージ１２が格納棚１４に到着する前に予め横行トレイ１６を移動させる分、横行トレイ１６の横行をケージ１２が待つ必要がない。そのため本発明は、ケージ１２が到着してからケージ１２の下にトレイを移動させる従来の装置より、ケージ１２の待ち時間を短縮できる。それにより、次の車両１の入出庫までの待ち時間を短縮できる。 Accordingly, the present invention stores the pallet 2 in the case of continuous warehousing, continuous warehousing / unloading, or continuous warehousing because the cage 12 can pass through the traverse tray 16 if the movable pawl 18a of the pallet support device 18 is in the retracted position B. Before the cage 12 arrives at the storage shelf 14 to be operated, an operation can be performed in which the empty traversing tray 16 is moved to the hoistway 3 in advance. In that case, since the movable claw 18a is at the retracted position B, the cage 12 can pass through the transverse tray 16 and move upward. Thereafter, the pallet 2 on the cage 12 can be placed on the transverse tray 16 by moving the movable claw 18a to the support position F and then lowering the cage 12. In this case, the cage 12 does not have to wait for the traversing of the traversing tray 16 by moving the traversing tray 16 before the cage 12 arrives at the storage shelf 14. Therefore, the present invention can reduce the waiting time of the cage 12 compared with the conventional apparatus in which the tray is moved under the cage 12 after the cage 12 arrives. Thereby, the waiting time until the next vehicle 1 enters and exits can be shortened.

また格納棚１４からパレット２を取り出すときは、昇降路３の横行トレイ１６の下方からケージ１２が上昇してパレット２を横行トレイ１６からケージ１２に移し替える。その後、横行トレイ１６の可動爪１８ａを支持位置Ｆから退避位置Ｂに移動させるだけで、横行トレイ１６の格納棚１４への移動を待たずにケージ１２を下降させることができる。したがって、横行トレイ１６の移動を待ってからケージ１２を移動させていた従来の装置より、ケージ１２の待ち時間を短縮でき、次の車両１の入出庫までの待ち時間を短縮できる。 Further, when the pallet 2 is taken out from the storage shelf 14, the cage 12 rises from below the transverse tray 16 in the hoistway 3 and the pallet 2 is transferred from the transverse tray 16 to the cage 12. Thereafter, the cage 12 can be lowered without waiting for the movement of the transverse tray 16 to the storage shelf 14 only by moving the movable claw 18a of the transverse tray 16 from the support position F to the retracted position B. Therefore, the waiting time of the cage 12 can be shortened and the waiting time until the next entry / exit of the vehicle 1 can be shortened as compared with the conventional apparatus in which the cage 12 is moved after waiting for the movement of the traversing tray 16.

従って、本発明によれば、次の車両１の入出庫までの待ち時間を短縮して円滑性を高めることができる。
同様に、ケージ１２の昇降により、パレット２の載せ替えと横行トレイ１６のすり抜けが、可動爪１８ａの移動のみで切換えできるので、連続入庫以外の、連続入出庫又は連続出庫の場合も、車両１の入出庫時間を短縮し、円滑性を高めることができる。 Therefore, according to the present invention, the waiting time until the next entry / exit of the vehicle 1 can be shortened to improve smoothness.
Similarly, as the cage 12 is moved up and down, the replacement of the pallet 2 and the passing of the traversing tray 16 can be switched only by the movement of the movable claw 18a. Therefore, in the case of continuous loading / unloading other than continuous loading, the vehicle 1 The storage time can be shortened and the smoothness can be improved.

なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

Ｆ支持位置、Ｂ退避位置、
１車両、２パレット、２ａ空パレット、２ｂ実パレット、
３昇降路、４入出庫部、６棚柱、１０エレベータ式駐車装置、
１２ケージ、１２ａ吊上げ部、１２ｂケージ本体、
１３パレット支持爪、
１４格納棚、１４ａ水平フレーム、１４ｂ横行ローラ、
１５ａ水平フレーム、１５ｂ横行ローラ、１５ｃ回転軸、１５ｄ車輪、
１６横行トレイ、１６ａトレイ本体、１６ｂ嵌合溝、１６ｃ開口、
１８パレット支持装置、１８ａ可動爪、１８ｂ揺動装置、
１９ａ直動アクチュエータ、１９ｂリンク機構、
１９ｃストッパ、１９ｄモータ、１９ｅチェーン F support position, B retreat position,
1 vehicle, 2 pallets, 2a empty pallet, 2b actual pallet,
3 hoistway, 4 loading / unloading section, 6 shelf pillars, 10 elevator type parking device,
12 cage, 12a lifting part, 12b cage body,
13 Pallet support nails,
14 storage shelf, 14a horizontal frame, 14b transverse roller,
15a horizontal frame, 15b transverse roller, 15c rotating shaft, 15d wheel,
16 traverse tray, 16a tray body, 16b fitting groove, 16c opening,
18 pallet support device, 18a movable claw, 18b swing device,
19a linear actuator, 19b link mechanism,
19c Stopper, 19d Motor, 19e Chain

Claims

An elevator-type parking apparatus comprising a cage for raising and lowering a hoistway, a storage shelf adjacent to the hoistway, and a traversing tray that supports a pallet and can traverse between the hoistway and the storage shelf. And
The transverse tray includes a pallet support device,
The pallet support device has a movable claw movable between a support position for supporting the pallet and a retreat position for retreating from the pallet, and the movable claw supports only the pallet at the support position,
The cage has a shape that supports the pallet and does not interfere with the transverse tray located in the hoistway in a plan view;
Furthermore, the traverse tray located in the hoistway has a shape that does not interfere with the cage and the pallet in plan view when the movable claw is in the retracted position.

The traverse tray is installed at both ends in the longitudinal direction of the pallet, and has a pair of tray bodies that can traverse between the hoistway and the storage shelf,
The pallet support device includes a plurality of movable claws attached to the tray body so as to be pivotable about a vertical axis, and a swing device that swings and drives each movable claw. The elevator type parking apparatus according to claim 1.

Control of an elevator parking apparatus comprising a cage for raising and lowering a hoistway, a storage shelf adjacent to the hoistway, and a traversing tray that supports a pallet and can traverse between the hoistway and the storage shelf A method,
A pallet support device is provided on the transverse tray,
The pallet support device has a movable claw movable between a support position for supporting the pallet and a retreat position for retreating from the pallet, and the movable claw supports only the pallet at the support position,
Further, the traversing tray located in the hoistway has a shape that does not interfere with the cage and the pallet in plan view when the movable claw is in the retracted position,
The cage has a shape that supports the pallet and does not interfere with the transverse tray located in the hoistway in a plan view;
Moving the movable claw to the support position;
The cage is raised from below the traverse tray located in the hoistway and the pallet on the traverse tray is placed on the cage, or the cage is lowered from above the traverse tray located in the hoistway. The pallet on the cage is then remounted on the traversing tray.

Moving the movable claw to the retracted position;
The control method for an elevator type parking apparatus according to claim 3, wherein the cage is lifted from below the traverse tray located in the hoistway or lowered from above to pass through the traverse tray. .