JP6426565B2 - 作業者に応じて機械の操作情報を表示器に表示させる機械制御システム - Google Patents

Description

本発明は、産業用ロボットまたはＮＣ工作機械などの機械を制御する制御装置と、機械の操作情報を表示する表示器とを備える機械制御システムに関する。

産業用ロボットまたはＮＣ工作機械などの機械と当該機械を制御する制御装置とを備える機械制御システムにおいては、作業者が機械または制御装置を操作するのに必要な各種の操作情報を表示できる表示器、例えば教示操作盤が備えられている。表示器は、作業者が機械に対して動作を教示するときに使用される。つまり、作業者は表示器を使って機械を実際に操作し、その時の機械の動作を制御装置に記録させる。このため、表示器は、各種の操作情報に対して機械の操作に必要なデータを入力する入力部を備えている。このような表示器には例えばタッチパネル式の液晶表示装置（ＬＣＤ）が使用されている。

なお、表示器に表示される各種の操作情報は、例えば、機械または制御装置の操作に必要なデータを入力または変更することが可能なパラメータテーブルまたはプログラムリストなどである。

このような表示器は、まず、作業者に対して作業者の識別情報（ＩＤ）の入力を促すようにしている。そして、入力された識別情報が、表示器に接続された制御装置内に事前に記憶されていた場合には、制御装置は当該制御装置の記憶領域から、パラメータテーブルまたはプログラムリストなどを読出して表示器に表示させる。それにより、識別情報が付与された特定の作業者のみが、表示器に表示されたパラメータテーブルまたはプログラムリストなどに対して入力部を用いてデータを入力または変更できるようにしている。

このように作業者の識別情報に応じて装置を動作させる発明は種々提案されている。例えば、特許文献１は、メモリカードの識別情報、作業者に関する情報、作業者がロボットに接した履歴情報など、各種の情報を取得し、取得した情報に基づいて行動する自律型ロボットを開示している。

特許文献１に開示された発明は、作業者を識別する機能を有するが、作業者に応じて、表示器が表示する画面を変える機能を備えていない。これに対し、特許文献２には、作業者を個別に識別して、その作業者の資格あるいは身体的条件に応じて表示画面を切替えることが可能な表示器、および、これを備えた産業用ロボットが開示されている。

国際公開第２００５／０９９９７１号 特開２００４−２４３４７２号公報

ところで、工場においては、複数の機械と、複数の機械をそれぞれ制御する複数の制御装置とが設置されていて、制御装置毎に表示器が接続されることがある。この場合、どの制御装置に接続された表示器に対しても、当該表示器を使用する作業者に応じて定まる適切な画面を表示できることが望まれている。しかし、このことを実現するためには、特許文献２に開示されるような発明は、次のような問題点を有する。

すなわち、特許文献２に開示された発明においては、作業者の識別情報と、当該作業者に適した画面と、を互いに対応付けて制御装置の記憶領域に記憶させる作業が必要である。このため、どの制御装置に接続された表示器に対しても、当該表示器を使用する作業者に適した画面を表示できるようにするには、上述の記憶作業を各々の制御装置に対して実施しておく必要があり、手間と時間とがかかる。言い換えると、作業者が或る制御装置内に記憶された画面の情報を、別の制御装置に接続された表示器にも表示させる場合には、作業者は前述した別の制御装置に対して上述の記憶作業を最初から行う必要がある。

そこで本発明は、上述したような問題点に鑑み、上述の記憶作業を制御装置毎に実施させることなく、どの制御装置に接続された表示器に対しても、作業者に対応する操作情報を表示させられる機械制御システムを提供することを目的とする。

本発明の第一態様によれば、産業用ロボットまたはＮＣ工作機械を含む少なくとも一つの機械と、該少なくとも一つの機械を制御する少なくとも一つの制御装置とを有する機械制御システムであって、
少なくとも一つの機械または少なくとも一つの制御装置を操作するための操作情報を表示する表示器と、
作業者を特定する個人情報と、当該作業者により表示器に表示された操作情報の画面とを対応付けて記憶する外部記憶装置と、
外部記憶装置に記憶された個人情報に基づいて作業者を認証する認証部と、を備え、
外部記憶装置は、操作の度に表示器に表示された操作情報の画面および当該画面の表示回数と、操作の最後に表示器に表示されていた操作情報の画面とを、複数の異なる個人情報ごとに記憶しており、
表示器と接続された少なくとも一つの制御装置は、
認証部により作業者を認証した後、
外部記憶装置に以前接続したことが無い場合には、外部記憶装置に前記個人情報ごとに記憶された複数の操作情報の画面のうち、最も表示回数の多い操作情報の画面を外部記憶装置から読出して表示器に表示させるようにし、
外部記憶装置に以前接続したことが有る場合には、個人情報ごとに、操作の最後に表示器に表示されていた操作情報の画面を外部記憶装置から読出して表示器に表示させるようにした、機械制御システムが提供される。

本発明の第二態様によれば、第一態様の機械制御システムであって、
制御装置は、制御装置を識別する制御装置識別情報が外部記憶装置の記憶領域内の個別領域に存在する場合には、制御装置が外部記憶装置に以前接続したことが有ると判断する、機械制御システムが提供される。

本発明の第三態様によれば、第一態様の機械制御システムであって、
制御装置は、制御装置を識別する制御装置識別情報が外部記憶装置の記憶領域内の個別領域に存在しない場合には、制御装置が外部記憶装置に以前接続したことが無いと判断する、機械制御システムが提供される。

本発明によれば、作業者が機械または制御装置を操作するときに表示器に表示された操作情報の画面を外部記憶装置に記憶させることにより、制御装置のうちのどれかに接続された任意の表示器に対して、外部記憶装置内に在る操作情報の画面を表示することができる。それにより、従来技術のような、作業者に応じて定まる操作情報の画面を制御装置毎に記憶させるという作業は必要なくなる。

本発明によれば、機械に動作を教示する場合、最も表示回数の多い操作情報の画面を外部記憶装置から読出して表示器に表示させることができる。特に、或る機械を制御する制御装置に対して外部記憶装置がはじめて接続された場合は、作業者は使用頻度の最も高い操作情報を使用できる。

本発明によれば、機械に動作を教示する場合、表示器に最後に表示されていた操作情報の画面を外部記憶装置から読出して表示器に表示させることができる。特に、或る機械を制御する制御装置に対して外部記憶装置が以前接続されたことがある場合には、接続時に最後に表示されていた操作情報の画面を表示器に表示させることができる。そのため、或る作業者が或る機械の教示作業を中断し、別の作業者が或る機械の教示作業を実施した後、再び、或る作業者が或る機械の教示作業を開始する場合において、或る作業者は、以前に中断した教示作業における操作情報を使用できる。

添付図面に示される本発明の典型的な実施形態の詳細な説明から、本発明のこれらの目的、特徴および利点ならびに他の目的、特徴および利点がさらに明確になるであろう。

一実施形態による機械制御システムの構成概念を示すブロック図である。 図１に示された機械制御システムの或る表示器に機械の操作情報の画面を表示させるときの処理フローを示した図である。 図１に示された機械制御システムの或る表示器に表示された操作情報の画面を記憶するときの処理フローを示した図である。 図２に示される処理Ａの具体例を概念的に示した図である。 図２に示される処理Ｂの具体例を概念的に示した図である。 図３に示される処理Ｃの具体例を概念的に示した図である。

次に、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。以下の図面において、同じ部材には同じ参照符号が付けられている。そして、異なる図面において同じ参照符号が付されたものは同じ機能を有する構成要素であることを意味するものとする。また、理解を容易にするために、これらの図面は縮尺を適宜変更している。

図１は本発明の一実施形態による機械制御システムの構成概念を示すブロック図である。
図１に示される本実施形態の機械制御システム１０は、産業用ロボットまたはＮＣ工作機械などのｎ台の機械１１−１〜１１−ｎと、ｎ台の機械１１−１〜１１−ｎをそれぞれ制御するｎ台の制御装置１２−１〜１２−ｎと、を備える（なお、ｎは自然数である）。さらに機械制御システム１０は、ｎ台の制御装置１２−１〜１２−ｎと接続される一つの外部記憶装置１３と、ｎ台の制御装置１２−１〜１２−ｎとそれぞれ接続可能なｎ個の表示器１４−１〜１４−ｎと、ｎ台の制御装置１２−１〜１２−ｎとそれぞれ接続されるｎ個の認証部１５−１〜１５−ｎと、を備える。なお、ｎ個の認証部１５−１〜１５−ｎはそれぞれ、制御装置１２−１〜１２−ｎではなく、ｎ個の表示器１４−１〜１４−ｎに接続されていてもよい。

なお、図１においては、ｎ台の機械１１−１〜１１−ｎおよび制御装置１２−１〜１２−ｎが示されているが、本発明においては、少なくとも一つの機械１１−１〜１１−ｎと少なくとも一つの制御装置１２−１〜１２−ｎとが有ればよい。また、認証部１５−１〜１５−ｎは、制御装置１２−１〜１２−ｎにそれぞれ内蔵されてもよいし、表示器１４−１〜１４−ｎにそれぞれ内蔵されてもよい。
さらに、図１においては、ｎ個の表示器１４−１〜１４−ｎが示されているが、作業者は表示器１４−１〜１４−ｎのうちの少なくとも一つを制御装置１２−１〜１２−ｎに対して共用してもよい。

制御装置１２−１〜１２−ｎの各々と外部記憶装置１３との間、および制御装置１２−１〜１２−ｎの各々と表示器１４−１〜１４−ｎの各々との間は、ケーブルや、無線ＬＡＮなどのネットワークを介して相互接続されることが好ましい。

各表示器１４−１〜１４−ｎは、例えば教示操作盤である。機械制御システム１０の起動時には、各表示器１４−１〜１４−ｎを使用する作業者に対して、作業者の個人情報の入力を促す内容が表示される。なお、作業者の個人情報には、後述するような作業者識別情報（ＩＤ）や、パスワードといった作業者確認情報などが含まれる。

さらに、各表示器１４−１〜１４−ｎは、前述した作業者の個人情報の入力を促す内容に替えて、作業者が各機械１１−１〜１１−ｎまたは各制御装置１２−１〜１２−ｎを操作するのに必要な各種の操作情報を表示するようになっている。各表示器１４−１〜１４−ｎに表示される各種の操作情報としては、例えば、各機械１１−１〜１１−ｎまたは各制御装置１２−１〜１２−ｎの操作に必要なデータを入力または変更することが可能なパラメータテーブルまたはプログラムリストなどである。
なお、パラメータテーブルは、例えばロボットまたはＮＣ工作機械の動作軸毎の位置や方向などを制御する制御パラメータのテーブルである。また、プログラムリストは、ロボットの動作プログラムまたはＮＣ工作機械の加工プログラムのリストである。

また、本実施形態の各表示器１４−１〜１４−ｎは、前述したデータや、作業者の個人情報を入力する入力部を備えている。よって、本実施形態の各表示器１４−１〜１４−ｎとしては、タッチパネル式の液晶表示装置を使用することが好ましい。さらに、各表示器１４−１〜１４−ｎは、機械１１−１〜１１−ｎを操作するためにジョグボタンや方向キー、数字キーなどの操作スイッチ類を備えているとよい。

また、外部記憶装置１３としては、例えば、パーソナルコンピュータに付属するハードディスク、ＤＶＤ、または、ＵＳＢメモリなどを使用することができる。
特に本願において、外部記憶装置１３は、例えば表示器１４−ｎを使用する作業者を特定する個人情報と、当該作業者により表示器１４−ｎに表示された操作情報の画面とを対応付けて記憶する装置である。さらに本願においては、前述した作業者が例えば機械１１−ｎまたは制御装置１２−ｎを操作する度に表示器１４−ｎに表示された操作情報の画面とその画面の表示回数とが外部記憶装置１３に記憶されるようにもなっている。なお、上記の操作情報の画面は、前述したパラメータテーブルまたはプログラムリスト自体およびそれらを表示した表示器１４−ｎの画面を含む。
以上のことは、表示器１４−ｎだけでなく、各々の表示器１４−１〜１４−ｎに対しても同様である。

さらに、各認証部１５−１〜１５−ｎは、外部記憶装置１３に記憶された作業者の個人情報に基づいて、作業者を認証する機能を有する。そのため、上述したように、各表示器１４−１〜１４−ｎは、機械制御システム１０の起動時には作業者に対して作業者の個人情報の入力を促す内容を表示する。そして、作業者の認証後、各表示器１４−１〜１４−ｎは、作業者の個人情報の入力を促す内容から、上述した操作情報の画面に切替わるようになっている。

より具体的には、作業者の個人情報が例えば表示器１４−ｎに入力されたとき、認証部１５−ｎは、入力された個人情報が外部記憶装置１３内に記憶されているか否かを判定する。そして、入力された個人情報が外部記憶装置１３内に記憶されている場合は、制御装置１２−ｎは、個人情報に対応付けられた、プログラムリストまたはパラメータテーブルなどの操作情報の画面を外部記憶装置１３内から読出して表示器１４−ｎに表示させる。言い換えれば、制御装置１２−ｎは、認証された作業者に対応する操作情報の画面を表示器１４−ｎに表示する。以上のことは、他の表示器１４−１、１４−２などに作業者の個人情報が入力された際も同様である。その後、表示器１４−ｎから個人情報を入力した作業者は、当該作業者に対応するプログラムリストまたはパラメータテーブルなどに対してデータを入力または変更できるようになる。

なお、入力された個人情報に対応する操作情報の画面が外部記憶装置１３に記憶されていない場合は、認証部１５−ｎは、通常の画面を表示器１４−ｎに表示させることが好ましい。なお、ここでいう「通常の画面」とは、作業者により何も変更が行われていないプログラムリストまたはパラメータテーブルなどの操作情報の初期画面のことである。

以下に、機械制御システム１０の処理フローを詳しく説明する。なお、以降の説明においては、機械１１−ｎおよび制御装置１２−ｎを操作するために制御装置１２−ｎに対して機械１１−ｎ、表示器１４−ｎ、認証部１５−ｎおよび外部記憶装置１３を接続する場合を代表例して説明することとする。また、機械１１−ｎを操作するのに必要な操作情報の画面を表示器１４−ｎに表示させる場合と、表示器１４−ｎ上に表示された操作情報の画面を外部記憶装置１３に記憶させる場合とに分けて説明することとする。

初めに、操作情報の画面を表示器１４−ｎに表示させる場合について説明する。特に本実施形態においては、作業者が表示器１４−ｎを用いて機械１１−ｎに動作を教示する際に、機械１１−ｎまたは制御装置１２−ｎの操作に必要な操作情報の画面、例えばパラメータテーブルを制御装置１２−ｎに接続された表示器１４−ｎに表示させる場合とする。

図２は、機械制御システム１０の表示器１４−ｎに上記の操作情報の画面を表示させるときの処理フローを示した図である。
図２を参照すると、制御装置１２−ｎを起動させた時、もしくは、制御装置１２−ｎに接続されている表示器１４−ｎへの入力を待機している時、制御装置１２−ｎと外部記憶装置１３とが相互通信可能に接続されているかどうかが判断される（図２のステップＳ１１）。このことは、制御装置１２−ｎが制御装置１２−ｎと外部記憶装置１３との接続状態を監視することにより判断されている。

上記ステップＳ１１において、制御装置１２−ｎと外部記憶装置１３とが互いに接続されていないと判断した場合は、制御装置１２−ｎに接続されている表示器１４−ｎは、上述した通常の画面を表示する（図２のステップＳ１２）。

一方、上記ステップＳ１１において、制御装置１２−ｎと外部記憶装置１３とが互いに接続されていると判断した場合は、ユーザ登録の処理が済んでいるかどうかがさらに確認される（図２のステップＳ１３）。
ユーザ登録の処理が済んでいない場合には、表示器１４−ｎを操作する作業者（すなわちユーザ）はユーザ登録を行う（図２のステップＳ１４）。なお、「ユーザ登録」とは、作業者が当該作業者の個人情報のうちの、作業者識別情報（ＩＤ）を事前に外部記憶装置１３に記憶させることをいう。

上記ステップＳ１３において、ユーザ登録が済んでいる場合は、さらに、作業者の認証が必要な設定であるかどうかが判断される（図２のステップＳ１５）。なお、作業者の認証を必要とする設定が望まれる場合には、前述したユーザ登録を行うときに、作業者の個人情報のうちの作業者確認情報、例えばパスワードを外部記憶装置１３に記憶させる。その一方で、ユーザ登録時に作業者がパスワードを外部記憶装置１３に記憶させなければ、本実施形態の機械制御システム１０は、作業者の認証を必要としない設定となる。つまり、図２のステップＳ１５において作業者の認証を必要とするかどうかについては、ユーザ登録時に作業者毎に決定することができる。

そして、上記ステップＳ１５において、作業者の認証を必要としない設定である場合には、後述するステップＳ１７の処理に移行する。一方、上記ステップＳ１５において、作業者の認証が必要な設定である場合には、作業者の認証が済んでいるかどうかがさらに確認される（図２のステップＳ１６）。このため、制御装置１２−ｎは、作業者に対して作業者確認情報、例えばパスワードの入力を促す内容を表示器１４−ｎに表示させるようにしている。そして、作業者確認情報が表示器１４−ｎに入力されたとき、認証部１５−ｎは、入力された作業者確認情報と、外部記憶装置１３内に記憶されている作業者確認情報とが一致するか否かを判定する。

上記ステップＳ１６において、表示器１４−ｎに入力された作業者確認情報が外部記憶装置１３内に無い場合には、制御装置１２−ｎに接続されている表示器１４−ｎは、上述した通常の画面を表示する（図２のステップＳ１２）。一方、上記ステップＳ１６において、表示器１４−ｎに入力された作業者確認情報が外部記憶装置１３内に在る場合には、制御装置１２−ｎに対して外部記憶装置１３を以前接続したことがあるかどうかが判断される（図２のステップＳ１７）。

そして、制御装置１２−ｎに対して外部記憶装置１３を以前接続したことがある場合には、制御装置１２−ｎは、表示器１４−ｎに最後に表示されていた操作情報の画面を表示器１４−ｎに表示させる（図２のステップＳ１８）。このステップＳ１８により表示される画面は、例えば、作業者が表示器１４−ｎに表示されたパラメータテーブルに対して数値データの入力や変更を実施した際の最終画面である。

一方、上記ステップＳ１７において、制御装置１２−ｎに対して外部記憶装置１３を以前接続したことが無い場合には、制御装置１２−ｎは、ｎ個の表示器１４−１〜１４−ｎに表示された操作情報の画面のうち、最も表示回数の多い操作情報の画面を表示器１４−ｎに表示させる（図２のステップＳ１９）。このステップＳ１９により表示される画面は、例えば、パラメータテーブルあるいはプログラムリストの他にも様々な操作情報が用意されている場合、それらの操作情報の画面のうち、作業者が最も頻繁に使用した操作情報の画面である。

次に、表示器１４−ｎに表示された操作情報の画面を外部記憶装置１３に記憶させる場合について説明する。

図３は、表示器１４−ｎに表示された操作情報の画面を記憶するときの処理フローを示した図である。
表示器１４−ｎに表示されている操作情報の画面を外部記憶装置１３に記憶させることを開始すると（図３のステップＳ２１）、制御装置１２−ｎと外部記憶装置１３とが相互通信可能に接続されているかどうかが判断される（図３のステップＳ２２）。このことは、制御装置１２−ｎが制御装置１２−ｎと外部記憶装置１３との接続状態を監視することにより判断される。

上記ステップＳ２２において、制御装置１２−ｎと外部記憶装置１３とが互いに接続されていないと判断した場合は、制御装置１２−ｎは一定時間待機する（図３のステップＳ２７）。そして、再び上記ステップＳ２１に戻る。つまり、制御装置１２−ｎに外部記憶装置１３が接続されるまで、次のステップＳ２３は実行されない。

一方、上記ステップＳ２２において、制御装置１２−ｎと外部記憶装置１３とが互いに接続されていると判断した場合は、作業者の認証が必要な設定であるかどうかがさらに判断される（図３のステップＳ２３）。作業者の認証を必要としない設定のときは、後述するステップＳ２５の処理に移行する。

さらに、上記ステップＳ２３において、作業者の認証が必要な設定である場合には、作業者の認証が済んでいるかどうかがさらに確認される（図３のステップＳ２４）。このため、制御装置１２−ｎは、作業者に対して作業者の個人情報のうちの作業者確認情報、例えばパスワードの入力を促す内容を表示器１４−ｎに表示させる。そして、作業者確認情報が表示器１４−ｎに入力されると、認証部１５−ｎは、入力された作業者確認情報と、外部記憶装置１３内に記憶されている作業者確認情報とが一致するか否かを判定する。

上記ステップＳ２４において、表示器１４−ｎに入力された作業者確認情報が外部記憶装置１３内に無い場合には、作業者の認証ができないと判断して、制御装置１２−ｎは一定時間待機する（図３のステップＳ２７）。そして、再び上記ステップＳ２１に戻る。一方、上記ステップＳ２４において、表示器１４−ｎに入力された作業者確認情報が外部記憶装置１３内に在る場合は、作業者の認証ができたと判断する。そして、表示器１４−ｎに表示されている操作情報の画面が、表示器１４−ｎに前回表示されていた操作情報の画面と異なるかどうかが判断される（図３のステップＳ２５）。このとき、前回表示されていた操作情報の画面と異なっていない場合は、制御装置１２−ｎは一定時間待機する（図３のステップＳ２７）。そして、再び上記ステップＳ２１に戻る。

一方、上記ステップＳ２５において、表示器１４−ｎに表示されている操作情報の画面が表示器１４−ｎに前回表示されていた操作情報の画面と異なると判定された場合には、制御装置１２−ｎは、表示器１４−ｎに現在表示されている操作情報の画面を外部記憶装置１３に記憶させる（図３のステップＳ２６）。その後、制御装置１２−ｎは一定時間待機する（図３のステップＳ２７）。そして、再び上記ステップＳ２１に戻る。

（具体例）
次に、図２において破線により囲まれている処理Ａの具体例を説明する。ここでは、処理Ａのうちの特にステップＳ１３およびステップＳ１６における具体的な動作を説明する。

図４は、図２に示される処理Ａの具体例を概念的に示した図である。
図４に示されるように、制御装置１２−ｎの記憶領域１２ａには、ａ）作業者識別情報、ｂ）外部記憶装置との接続情報、ｃ）制御装置識別情報、ｄ）表示中の画面情報、といった項目の内容が記憶されるとする。本具体例においては、項目ａ）には、表示器１４−ｎに入力された作業者識別情報が記憶される。項目ｂ）には、外部記憶装置１３と制御装置１２−ｎとが互いに接続された日時の情報が記憶される。項目ｃ）には、制御装置１２−ｎを他の制御装置１２−１、１２−２などと識別できる情報、例えば制御装置１２−ｎの製造番号が記憶される。項目ｄ）には、表示器１４−ｎに現在表示されている操作情報の画面が記憶される。

また、外部記憶装置１３の記憶領域１３ａ内には、複数の作業者識別情報にそれぞれ対応する複数の個別領域（図示せず）が作成されている。複数の個別領域のうちの、例えば図４に示される個別領域１３ａ−１には、ｅ）作業者識別情報、ｆ）作業者確認情報、ｇ）外部記憶装置１３との接続情報、ｈ）表示された画面の情報、といった項目の内容が記憶されているとする。具体的には、項目ｅ）には、上述したユーザ登録時に作業者識別情報が記憶されている。項目ｆ）には、上述したユーザ登録時に作業者確認情報、例えばパスワードが記憶されている。また、項目ｇ）には、外部記憶装置１３と制御装置１２−ｎとが互いに接続された日時の情報が記憶されている。また、項目ｈ）には、ｎ個の表示器１４−１〜１４−ｎに過去に表示されていた操作情報の画面が記憶されている。

まず、機械制御システム１０を起動させた時、制御装置１２−ｎは、作業者に対して作業者識別情報（ＩＤ）の入力を促す内容を表示器１４−ｎに表示させる。作業者により作業者識別情報が表示器１４−ｎに入力されると、図４に矢印Ｆ１により示されているように、入力された作業者識別情報は、制御装置１２−ｎの記憶領域１２ａ内の、特に項目ａ）の領域に保存される。なお、制御装置１２−ｎの電源を投入した時に、以前に入力されていた項目ａ）や項目ｂ）の各領域の情報は初期化されるようになっている。

続いて、図４に矢印Ｆ２により示されるように、制御装置１２−ｎは、記憶領域１２ａ内の項目ａ）に保存された作業者識別情報に一致する作業者識別情報を記憶している個別領域１３ａ−１を、外部記憶装置１３の記憶領域１３ａ内から検索する。つまり、ユーザ登録の処理が済んでいるかどうかが確認される（図２のステップＳ１３に相当）。なお、図４においては、検索の主体は制御装置１２−ｎとなっているが、本発明においては、認証部１５−ｎ（図１参照）が上記の検索を実行できるようになっていればよい。

そして、外部記憶装置１３の記憶領域１３ａの個別領域１３ａ−１内の項目ｆ）の領域に作業者確認情報が記憶されている場合には、制御装置１２−ｎは、作業者に対して作業者確認情報、例えばパスワードの入力を促す内容を表示器１４−ｎに表示させる。

そして、作業者により作業者確認情報が表示器１４−ｎに入力されると、図４に矢印Ｆ３により示されているように、入力された作業者確認情報と、外部記憶装置１３の記憶領域１３ａの個別領域１３ａ−１の項目ｆ）内の作業者確認情報とが一致しているか否かが判定される（図２のステップＳ１６に相当）。不一致の判定結果の場合は、認証部１５−ｎ（図１参照）は、作業者の認証に失敗したと判断する。

一方、表示器１４−ｎから入力された作業者確認情報と、外部記憶装置１３に記憶されている作業者確認情報とが一致している場合、認証部１５−ｎ（図１参照）は、作業者を認証できたと判断する。これに伴い、制御装置１２−ｎは、記憶領域１２ａ内の項目ｃ）の制御装置識別情報に現在の日時を組合せた情報を、記憶領域１２ａ内の項目ｂ）の領域に記憶させる。

そして、図４に矢印Ｆ４により示されているように、制御装置１２−ｎは、記憶領域１２ａ内の項目ｂ）の領域に記憶された情報を、外部記憶装置１３の記憶領域１３ａの個別領域１３ａ−１の項目ｇ）の領域に複製する。この個別領域１３ａ−１の項目ｇ）の領域に記憶された情報は、外部記憶装置１３と制御装置１２−ｎとが互いに接続された日時を確認するときの情報源となる。

次に、図２において破線により囲まれている処理Ｂの具体例、すなわちステップＳ１７、Ｓ１８およびＳ１９での具体的な動作を説明する。

図５は、図２に示される処理Ｂの具体例を概念的に示した図である。
処理Ｂにおいては、図５に示される制御装置１２−ｎの記憶領域１２ａには、図４に示された項目ａ）〜ｄ）の内容に加えて、ｉ）使用頻度の高い画面情報、といった項目の内容が記憶されているとする。具体的には、項目ｉ）には、ｎ個の表示器１４−１〜１４−ｎに表示されていた操作情報の画面のうち、最も表示回数の多い操作情報の画面が記憶される。

また、外部記憶装置１３の記憶領域１３ａ内の個別領域１３ａ−１には、図４に示された項目ｈ）の下位の項目として、ｈ−１）制御装置毎の最終画面、ｈ−２）画面の表示回数、といった項目の内容が記憶されているとする。具体的には、項目ｈ−１）には、制御装置１２−１〜１２−ｎ毎に、各表示器１４−１〜１４−ｎに最後に表示された操作情報の画面が記憶される。このため、項目ｈ−１）のさらに下位項目として、ｈ−１−１）制御装置識別情報、ｈ−１−２）最後の表示画面、といった項目の内容が個別領域１３ａ−１に記憶されている。より具体的には、項目ｈ−１−１）には、制御装置１２−ｎの識別情報、例えば製造番号が記憶される。項目ｈ−１−２）には、制御装置識別情報により識別された制御装置１２−ｎに接続された表示器１４−ｎにおいて最後に表示された操作情報の画面が記憶される。言い換えれば、項目ｈ−１−２）には、制御装置１２−ｎによって表示器１４−ｎに現在表示されている操作情報の画面が、表示器１４−ｎに最後に表示された操作情報の画面として上書きされる（図３のステップＳ２６に相当）。
また、項目ｈ−２）には、図５には省略されているが、ｎ個の表示器１４−１〜１４−ｎに表示されたことがある各種操作情報の画面と当該画面の表示回数とが記憶されている（図６参照）。

図２に示された処理Ａにより作業者の認証が完了すると、図５に矢印Ｆ５により示されているように、制御装置１２−ｎは、外部記憶装置１３の記憶領域１３ａ内の項目ｈ−２）の領域から、最も表示回数の多い操作情報の画面を読出して、制御装置１２−ｎの記憶領域１２ａ内の項目ｉ）の領域に複製する。この点については処理Ｃにおいて後述することとする。

さらに、図５に矢印Ｆ６により示されているように、制御装置１２−ｎは、記憶領域１２ａの項目ｃ）内の制御装置識別情報に基づいて、制御装置１２−ｎと外部記憶装置１３とが互いに接続されたことがあるかどうかを確認する（図２のステップＳ１７に相当）。この確認の為に、制御装置１２−ｎは、外部記憶装置１３の記憶領域１３ａの項目ｈ−１−１）内の領域を参照する。つまり、制御装置１２−ｎと外部記憶装置１３とを接続したことが無い場合には、制御装置１２−ｎに接続された表示器１４−ｎにおいて最後に表示された操作情報の画面は外部記憶装置１３の記憶領域１３ａに記憶されることはない。したがって、制御装置１２−ｎを識別する制御装置識別情報が、外部記憶装置１３の記憶領域１３ａ内の個別領域１３ａ−１の項目ｈ−１−１）に存在する場合は、制御装置１２−ｎと外部記憶装置１３とを以前接続させたことがあると判断できる。なお、制御装置１２−ｎと外部記憶装置１３とを以前接続させたことがあるか否かを判断する際、制御装置１２−ｎの記憶領域１２ａの項目ｂ）内に在る、外部記憶装置１３と制御装置１２−ｎとが互いに接続された日時の情報を使用してもよい。

そして、制御装置１２−ｎに記憶されている制御装置識別情報が、外部記憶装置１３の記憶領域１３ａ内の個別領域１３ａ−１の項目ｈ−１−１）の領域に存在する場合には、制御装置１２−ｎは、次のように動作する。すなわち、外部記憶装置１３の個別領域１３ａ−１の項目ｈ−１−１）の下位の項目ｈ−１−２）には、制御装置１２−ｎに接続された表示器１４−ｎにおいて最後に表示された操作情報の画面が記憶されている。そのような制御装置１２−ｎによって表示器１４−ｎに最後に表示された操作情報の画面の内容は、図５に矢印Ｆ７により示されているように、制御装置１２−ｎによって記憶領域１２ａ内の項目ｄ）の領域に複製される。このため、制御装置１２−ｎが外部記憶装置１３と以前接続されたことがある場合には、制御装置１２−ｎは、表示器１４−ｎに最後に表示されていた操作情報の画面を表示器１４−ｎに表示させることができる（図２のステップＳ１８に相当）。

つまり、本願においては、機械１１−ｎを制御する制御装置１２−ｎに対して外部記憶装置１３と表示器１４−ｎをそれぞれ接続して機械１１−ｎに動作を教示したことがあるときは、その教示において表示器１４−ｎに最後に表示されていた操作情報の画面を表示することができる。このため、機械１１−ｎに対し、或る作業者が教示作業を中断し、別の作業者が教示作業を実施した後、再び、或る作業者が機械１１−ｎの教示作業を開始する場合において、或る作業者は、以前に中断した教示作業での操作情報を使用することができる。

一方、制御装置１２−ｎに記憶されている制御装置識別情報が、外部記憶装置１３の記憶領域１３ａ内の個別領域１３ａ−１の項目ｈ−１−１）の領域に存在しない場合には、制御装置１２−ｎは、次のように動作する。すなわち、機械１１−ｎを制御する制御装置１２−ｎに対して外部記憶装置１３がはじめて接続された場合には、制御装置１２−ｎは、記憶領域１２ａの項目ｉ）内に在る操作情報の画面を表示器１４−ｎに表示させる（図２のステップＳ１９に相当）。図１に示されているように、ｎ個の制御装置１２−１〜１２−ｎの各々が外部記憶装置１３に接続されている場合には、ｎ個の表示器１４−１〜１４−ｎに表示されていた操作情報の画面のうち、最も表示回数の多い操作情報の画面が表示器１４−ｎに表示される。

さらに、図３において破線により囲まれている処理Ｃの具体例、すなわちステップＳ２５およびステップＳ２６での具体的な動作を説明する。

図６は、図３に示される処理Ｃの具体例を概念的に示した図である。
処理Ｃにおいては、図６に示されているように、制御装置１２−ｎの記憶領域１２ａには、図５に示された項目ａ）〜ｄ）、ｉ）の内容に加えて、ｊ）記憶された画面情報、といった項目の内容が記憶されているとする。具体的には、項目ｊ）には、表示器１４−ｎ上の画面情報が変更される前に項目ｄ）の領域に記憶されていた表示中の操作情報の画面が順次記憶される。
また、外部記憶装置１３の記憶領域１３ａ内の個別領域１３ａ−１には、図５および図６に示された「ｈ−２）画面の表示回数」の項目のさらに下位の項目として、次のような項目が記憶されているとする。すなわち、ｈ−２−１−１）操作情報の画面Ａ、ｈ−２−１−２）画面Ａの表示回数、ｈ−２−２−１）操作情報の画面Ｂ、ｈ−２−２−２）画面Ｂの表示回数、ｈ−２−３−１）操作情報の画面Ｃ、ｈ−２−３−２）画面Ｃの表示回数、といった項目の内容が記憶されている。要するに、項目ｈ−２）には、ｎ個の表示器１４−１〜１４−ｎに表示されていた各種操作情報の画面と当該画面のそれぞれの表示回数とが記憶される。

特に、作業者により表示器１４−ｎ上の画面情報が変更される度に、制御装置１２−ｎは、表示器１４−ｎに表示された操作情報の画面を記憶領域１２ａ内の項目ｄ）の領域に記憶させる。つまり、制御装置１２−ｎは、記憶領域１２ａ内の項目ｄ）の領域に在る表示中の操作情報の画面を更新する。また、更新される前に項目ｄ）の領域に記憶されていた表示中の操作情報の画面は記憶領域１２ａ内の項目ｊ）の領域に複製される。

このように表示器１４−ｎ上の画面情報が変更された後においては、制御装置１２−ｎの記憶領域１２ａ内の項目ｄ）の領域に在る表示中の操作情報の画面と、制御装置１２−ｎの記憶領域１２ａ内の項目ｊ）の領域に記憶された画面とは異なる場合がある。この場合に、制御装置１２−ｎは、図６に矢印Ｆ８により示されるように、記憶領域１２ａ内の項目ｄ）の領域に在る表示中の操作情報の画面を外部記憶装置１３の記憶領域１３ａの個別領域１３ａ−１の項目ｈ−１−２）の領域に記憶させている（図３のステップＳ２６相当）。
このため、制御装置１２−ｎは、図２のステップ１８において制御装置１２−ｎと外部記憶装置１３とを以前接続したことがあると判断した場合に、外部記憶装置１３の記憶領域１３ａ内の項目ｈ−１−２）の領域から、表示器１４−ｎに最後に表示されていた画面を制御装置１２−ｎの記憶領域１２ａ内の項目ｄ）の領域に読出すことができる。この点については、図５を用いて前に述べたとおりである（図５中の矢印Ｆ７参照）。

また、制御装置１２−ｎに外部記憶装置１３が以前接続されたことが無い場合には、制御装置１２−ｎは、最も表示回数の多い操作情報の画面を表示器１４−ｎに表示させている（図２のステップＳ１９参照）。このことは、次のような方法によって実現されうる。
すなわち、作業者により表示器１４−ｎ上の画面の内容が変更される度に、制御装置１２−ｎは、記憶領域１２ａの項目ｄ）内に在る表示中の操作情報の画面が外部記憶装置１３の記憶領域１３ａの個別領域１３ａ−１内の項目ｈ−２）の領域に在るか否かを確認する。つまり、制御装置１２−ｎは、各種操作情報の画面の表示回数を記憶している外部記憶装置１３の項目ｈ−２）から、表示中の操作情報の画面に一致する画面を検索する。この結果、一致する画面が存在する場合は、制御装置１２−ｎは、当該画面の表示回数を一つ増やす。一方、一致する画面が存在しない場合は、制御装置１２−ｎは、表示中の操作情報の画面を外部記憶装置１３の記憶領域１３ａ内の項目ｈ−２）の領域に新規に追加し、項目ｈ−２）に追加された画面の表示回数を１とする。

このように制御装置１２−ｎは、作業者により表示器１４−ｎ上の画面情報が変更される度に、表示中の操作情報の画面とその画面の表示回数とを外部記憶装置１３の記憶領域１３ａの個別領域１３ａ−１内の項目ｈ−２）の領域に記憶させている。言い換えれば、外部記憶装置１３は、機械１１−ｎや制御装置１２−ｎの操作の度に表示器１４−ｎに表示された操作情報の画面と当該画面の表示回数とを記憶している。そのため、制御装置１２−ｎに外部記憶装置１３が以前接続されたことが無い場合に、制御装置１２−ｎは、外部記憶装置１３の記憶領域１３ａ内の項目ｈ−２）の領域内から、表示回数が最も多い操作情報の画面を検索して表示器１４−ｎに表示させることができる。この点についても、図５を用いて前に述べたとおりである（図５に示された矢印Ｆ５参照）。

なお、上述した実施形態においては、代表して、機械１１−ｎに動作を教示したときに表示器１４−ｎに表示された操作情報の画面が外部記憶装置１３に記憶されることを示した。しかし、本願においては、外部記憶装置１３に記憶される操作情報の画面は、機械１１−ｎに動作を教示したときの表示器１４−ｎ上の操作情報の画面だけではない。つまり、本願において、上述した処理Ａ〜Ｃは外部記憶装置１３に接続された制御装置１２−１〜１２−ｎの各々に適用される。それにより、図１に示される機械１１−１〜１１−ｎの各々に動作を教示したときに表示器１４−１〜１４−ｎの各々に表示された操作情報の画面は外部記憶装置１３に記憶される。

以上説明したように、本実施形態の機械制御システム１０によれば、次のような効果を奏する。
本願においては、図１に示される制御装置１２−１〜１２−ｎの各々に接続された表示器１４−１〜１４−ｎの各々に表示された操作情報の画面は、各表示器１４−１〜１４−ｎを使用した作業者の個人情報と対応付けて外部記憶装置１３に記憶されるようになっている。このため、図１に示される制御装置１２−１〜１２−ｎのうちのどれかに接続された任意の表示器１４−１〜１４−ｎに対して、外部記憶装置１３内に在る操作情報の画面を作業者に応じて表示することができる。例えば、作業者が制御装置１２−ｎの操作を実施したときに表示器１４−ｎに表示された操作情報の画面を、別の制御装置１２−１に接続された表示器１４−１にも表示させる場合には、作業者の個人情報に基づいて、当該作業者が操作した制御装置１２−ｎの操作情報の画面を外部記憶装置１３から読出せばよい。

特に、本願においては、作業者が機械１１−ｎの制御装置１２−ｎの操作を実施したときに表示器１４−ｎに表示された操作情報の画面のうち、最も表示回数の多い操作情報の画面を外部記憶装置１３に記憶させている。このため、前述した別の制御装置１２−１に対して作業者が外部記憶装置１３を初めて接続したとき、当該作業者が表示器１４−ｎに表示させた最も表示回数の多い操作情報の画面を外部記憶装置１３から読出して、別の制御装置１２−１に接続された表示器１４−１に表示することができる。
このことにより、作業者が別の制御装置１２−１によって機械１１−１の教示作業を初めて実施する場合であっても、作業者は当該作業者が機械１１−ｎに対して最も多く実施していた教示作業での操作情報を使用できるようになるので、作業者の教示作業が簡易になる。

このような本願発明によれば、従来技術のような、作業者に応じて定まる操作情報の画面を制御装置１２−１〜１２−ｎ毎に記憶させるという作業は必要なくなるという効果が得られる。

さらに、本実施形態の機械制御システム１０においては、例えば機械１１−ｎまたは制御装置１２−ｎを操作するとき、すなわち、機械１１−ｎに動作を教示するとき、制御装置１２−ｎに接続された表示器１４−ｎを使用する作業者を認証している。特に、本願において、作業者の認証は、外部記憶装置１３に事前に記憶されている個人情報、例えばパスワードに基づいて実施されている。そのため、本実施形態の機械制御システム１０は、制御装置１２−１〜１２−ｎや表示器１４−１〜１４−ｎに対して、指紋認証等の特別な認証機器を必要としない。

また、本実施形態の機械制御システム１０によれば、上述したように、制御装置１２−ｎに対して外部記憶装置１３が以前に接続されたことがある場合には、表示器１４−ｎに最後に表示されていた操作情報の画面を表示器１４−ｎに表示させることができる。そのため、機械１１−ｎに対し、或る作業者が教示作業を中断し、別の作業者が別の教示作業を実施した後、再び、或る作業者が機械１１−ｎの教示作業を開始する場合において、或る作業者は、以前に中断した教示作業での操作情報を使用できる。

以上、典型的な実施形態を用いて本発明を説明したが、当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなしに、上述の各実施形態に変更および種々の他の変更、省略、追加を行うことができるのを理解できるであろう。また、上述の各実施形態を適宜組み合わせることは本発明の範囲に含まれる。

１０ 機械制御システム
１１−１〜１１−ｎ 機械
１２−１〜１２−ｎ 制御装置
１２ａ 記憶領域
１３ 外部記憶装置
１３ａ 記憶領域
１４−１〜１４−ｎ 表示器
１５−１〜１５−ｎ 認証部

Claims (3)

1. 産業用ロボットまたはＮＣ工作機械を含む少なくとも一つの機械（１１−１〜１１−ｎ）と、該少なくとも一つの機械（１１−１〜１１−ｎ）を制御する少なくとも一つの制御装置（１２−１〜１２−ｎ）とを有する機械制御システムであって、
   前記少なくとも一つの機械（１１−１〜１１−ｎ）または前記少なくとも一つの制御装置（１２−１〜１２−ｎ）を操作するための操作情報を表示する表示器（１４−１〜１４−ｎ）と、
   作業者を特定する個人情報と、当該作業者により前記表示器（１４−１〜１４−ｎ）に表示された操作情報の画面とを対応付けて記憶する外部記憶装置（１３）と、
   前記外部記憶装置（１３）に記憶された前記個人情報に基づいて前記作業者を認証する認証部（１５−１〜１５〜ｎ）と、を備え、
   前記外部記憶装置（１３）は、前記操作の度に前記表示器（１４−１〜１４−ｎ）に表示された前記操作情報の画面および当該画面の表示回数と、前記操作の最後に前記表示器（１４−１〜１４−ｎ）に表示されていた前記操作情報の画面とを、複数の異なる前記個人情報ごとに記憶しており、
   前記表示器（１４−１〜１４−ｎ）と接続された前記少なくとも一つの制御装置（１２−１〜１２−ｎ）は、
   前記認証部（１５−１〜１５〜ｎ）により前記作業者を認証した後、
   前記外部記憶装置（１３）に以前接続したことが無い場合には、前記外部記憶装置（１３）に前記個人情報ごとに記憶された複数の前記操作情報の画面のうち、最も表示回数の多い前記操作情報の画面を前記外部記憶装置（１３）から読出して前記表示器（１４−１〜１４−ｎ）に表示させるようにし、
   前記外部記憶装置（１３）に以前接続したことが有る場合には、前記個人情報ごとに、前記操作の最後に前記表示器（１４−１〜１４−ｎ）に表示されていた前記操作情報の画面を前記外部記憶装置（１３）から読出して前記表示器（１４−１〜１４−ｎ）に表示させるようにした、機械制御システム。
2. 前記制御装置（１２−１〜１２−ｎ）は、前記制御装置（１２−１〜１２−ｎ）を識別する制御装置識別情報が前記外部記憶装置（１３）の記憶領域（１３ａ）内の個別領域（１３ａ−１）に存在する場合には、前記制御装置（１２−１〜１２−ｎ）が前記外部記憶装置（１３）に以前接続したことが有ると判断する、請求項１に記載の機械制御システム。
3. 前記制御装置（１２−１〜１２−ｎ）は、前記制御装置（１２−１〜１２−ｎ）を識別する制御装置識別情報が前記外部記憶装置（１３）の記憶領域（１３ａ）内の個別領域（１３ａ−１）に存在しない場合には、前記制御装置（１２−１〜１２−ｎ）が前記外部記憶装置（１３）に以前接続したことが無いと判断する、請求項１に記載の機械制御システム。

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