JP6433015B2 - ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置及びナビゲーション方法に関する。

従来から、現在の位置及び指定された目的位置間における経路の案内、すなわちナビゲーションを行うナビゲーションシステムが用いられている。（例えば、特許文献１参照）。
目的位置である施設の座標と現在位置の座標とに基づいて施設までの案内をする際、一般的なナビゲーションシステムは、表示画面に表示した地図上のルートによりナビゲーションする。

特開２００３−４４７４号公報

しかしながら、目的位置である施設は、地図上においてその施設近傍に近づかないと、目的位置と現在位置との相対位置が分かり難くい。また、地図の画像として、あくまでも表示画面上に地理的、幾何学的な情報として表現されている。
実際に、人間が脳内で空間認識している状態は、地図のような幾何学的な図形がそのまま描画されているのではなく、自身の位置からの方向感覚あるいは距離間隔により目的地までの空間を認識している。そのため、地図の幾何学的な情報として目的地までの経路を記憶している訳ではないので、目的地までの方向と距離とを再認識するため、何度も地図を見て目的地の方向と距離とを確認することになる。

人間の脳内においては、地図などの幾何学情報ではなく、現在位置から目的位置までの方向感覚及び距離感覚との組合せにより、目的位置までの経路を空間認識している。
すなわち、一度も訪れたことのない場所を基点とし、詳細な地図を見て自身の目的位置までいけるかというと、現在位置の方向感覚がない状態では、人間の脳は目的位置までの経路の空間認識を行うことが困難である。方向感覚がない状態とは、例えば、地下鉄から地上に上がったときなど、地図を見ても方向感覚が認識できない状態を示している。
上述したように、画像の地図という表現形式は、幾何学的な表現で記載されており、人間の脳内における現在位置からの方向感覚及び距離感覚を誘起し難く、人間の脳内における空間認識を行うには最適とは言い難い情報である。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、地図の幾何学的な情報とは異なり、人間の脳内における空間認識で用いられる情報形式に最も近いとされる情報を提供することが可能なナビゲーション装置及びナビゲーション方法を提供することを目的とする。

この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明のナビゲーション装置は、現在位置と目的位置との座標から、前記現在位置から前記目的位置までの方向情報及び距離情報を抽出する相対位置解析部と、前記方向情報及び前記距離情報の各々から、人間が脳内において前記現在位置から前記目的位置への経路の方向感覚及び距離感覚を認識させる空間認識情報を生成する空間認識情報生成部と、前記空間認識情報を人間の五感を通じて人間に対して通知する五感情報に変換する五感情報変換部と、左画像データ及び右画像データの座標に対応させて３次元画像を形成する３次元画像形成部と、３次元画像において測定箇所を選択する際、ユーザのオペレーションを低減するために、左画像及び右画像のいずれか一方において選択された測定箇所を、前記３次元画像における選択箇所に変換する単画像測定箇所選択部とを備え、前記単画像測定箇所選択部が、利用者に選択された位置座標に対応する前記３次元画像を読み出し、左画像データ及び右画像データの各々として投影し、いずれか一方に入力された測定点を前記３次元画像における座標に変換し、測定点間における距離または測定点で囲まれた領域の面積を算出することを特徴とする。
本発明のナビゲーション装置は、前記五感情報が、聴覚情報、視覚情報または触覚情報であり、前記聴覚情報が人間の聴覚において認識できる周波数及び強度による音信号であり、前記視覚情報が人間の視覚において認識できる周波数及び強度による照明光であり、前記触覚情報が人間の触覚において認識できる振動情報であることを特徴とする。
本発明のナビゲーション装置は、前記音信号の場合、進む方向の前記目的位置の方向への対応により音の強度を変化させ、前記現在位置から前記目的位置までの距離により周波数を変化させ、前記照明光の場合、進む方向の前記目的位置の方向への対応により光の強度を変化させ、前記現在位置から前記目的位置までの距離により点滅周期の周波数を変化させ、前記触覚情報の場合、進む方向の前記目的位置の方向への対応により振動の強度を変化させ、前記現在位置から前記目的位置までの距離により振動の周波数を変化させることを特徴とする。

本発明のナビゲーション装置は、前記空間認識情報が、人間の脳内で方向感覚及び距離感覚を想起させる文字である空間文字情報、及び方向感覚及び距離感覚を想起させる記号である空間符号情報であることを特徴とする。

本発明のナビゲーション装置は、自身の視線方向の３次元画像を生成するために用いる２次元画像または生成した３次元画像に対して、前記空間認識情報を重畳して表示するメディア配信部をさらに有することを特徴とする。

本発明のナビゲーション装置は、前記単画像測定箇所選択部が、前記左画像及び前記右画像の各々から形成された３次元画像を、前記左画像及び前記右画像の同一画素点を画像相関により、いずれか一点の選択を行うオペレーション毎に推定することにより、前記左画像及び前記右画像のいずれかで選択された座標を３次元画像の座標点に変換することを特徴とする。

本発明のナビゲーション装置は、所定の距離間隔毎に、所定の角度で撮像した左画像及び右画像により所定の距離間隔毎の周囲の３次元画像を複数形成し、この３次元画像を道路平面に対応する２次元座標に投影し、前記道路の平面画像を抽出する道路平面画像生成部をさらに備えることを特徴とする。

本発明のナビゲーション方法は、現在位置と目的位置との座標から、前記現在位置から前記目的位置までの方向情報及び距離情報を抽出する相対位置解析部と、前記方向情報及び前記距離情報の各々から、人間が脳内において前記現在位置から前記目的位置への経路の方向感覚及び距離感覚を認識させる空間認識情報を生成する空間認識情報生成部と、
前記空間認識情報を人間の五感を通じて人間に対して通知する五感情報に変換する五感情報変換部と、３次元画像形成部が、左画像データ及び右画像データの座標に対応させて３次元画像を形成する３次元画像形成過程と、単画像測定箇所選択部が、３次元画像において測定箇所を選択する際、ユーザのオペレーションを低減するために、左画像及び右画像のいずれか一方において選択された測定箇所を、前記３次元画像における選択箇所に変換する単画像測定箇所選択過程とを備え、前記単画像測定箇所選択部が、利用者に選択された位置座標に対応する前記３次元画像を読み出し、左画像データ及び右画像データの各々として投影し、いずれか一方に入力された測定点を前記３次元画像における座標に変換し、測定点間における距離または測定点で囲まれた領域の面積を算出することを特徴とする。
本発明のナビゲーション方法は、前記五感情報が、聴覚情報、視覚情報または触覚情報であり、前記聴覚情報が人間の聴覚において認識できる周波数及び強度による音信号であり、前記視覚情報が人間の視覚において認識できる周波数及び強度による照明光であり、前記触覚情報が人間の触覚において認識できる振動情報であることを特徴とする。

この発明によれば、地図の幾何学的な情報とは異なり、人間の脳内において方向感覚及び距離間隔の空間認識で用いられる情報形式に最も近いとされる情報（空間認識情報）を提供することが可能なナビゲーション装置及びナビゲーション方法を提供することができる。

本発明の第１の実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示す概略ブロック図である。 ステレオ画像（３次元画像）を形成する左撮像データ及右撮像データの表示画面に対し、空間文字情報及び空間符号情報を重畳させた図である。 本発明の第１の実施形態のナビゲーション装置によるナビゲーションの動作例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示す概略ブロック図である。 ステレオカメラで撮像された左画像データ及び右画像データの各々の表示画像を示す図である。 本発明の第２の実施形態のナビゲーション装置による３次元座標系における３次元画像の寸法測定の処理の動作例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態のナビゲーション装置による３次元座標系における３次元画像の寸法測定の処理の他の動作例を示すフローチャートである。 本発明の第３の実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示す概略ブロック図である。 複数の連続する位置で撮像された左画像データ及び右画像データから形成された複数の３次元画像から、撮像しつつ移動した道路の平面画像を生成する処理を説明する図である。 本発明の第３の実施形態のナビゲーション装置によるワールド座標系の３次元空間における３次元画像から平面道路画像（平面画像）の生成処理の動作例を示すフローチャートである。

＜第１の実施形態＞
以下、図面を参照して、本発明の第１の実施形態について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示す概略ブロック図である。図１における本発明の実施形態は、位置入力部（現在位置入力部）１０１、撮像データ入力部１０２、相対位置解析部１０３、空間文字情報生成部１０４、空間符号情報生成部１０５、五感情報変換部１０６、メディア配信部１０７、音変換部１０８、振動変換部１０９、照明変換部１１０、設備データベース１１１及び画像情報データベース１１２の各々を備えている。

位置入力部１０１は、利用者から供給される利用者の現在位置と、利用者の選択した目的位置としての施設の名称との各々の情報を入力する。また、位置入力部１０１は、上記名称の施設の位置を、施設の名称に対応して設備データベース１１１から検索し、抽出した施設の位置を目的位置とする。設備データベース１１１には、例えば管理する設備の名称、設備を一意に識別する識別情報、設備の種類、設備の説明、設備の座標（設備座標）が組として予め書き込まれて記憶されている。画像情報データベース１１２には、携帯端末やサーバーなどの表示画面に表示する地図画像の画像データが記憶されている。
現在位置の情報は、利用者が入力する住所、あるいは利用者の携帯しているＧＰＳ（Global Positioning System）の位置情報など、地図上の座標が特定できるものであれば何でも良い。

撮像データ入力部１０２は、ステレオ画像としての３次元画像を形成するために用いる、利用者から供給される右画像データと左画像データとの各々を入力する。そして、撮像データ入力部１０２は、供給された右画像データと左画像データとの各々を、撮像位置の座標を示す位置座標に対応させ、画像情報データベース１１２に書き込んで記憶させる。

相対位置解析部１０３は、現在位置と目的位置との座標が含まれる領域の地図画像を画像情報データベース１１２から読み出す。また、相対位置解析部１０３は、現在位置と目的位置との相対座標から、現在位置から見た目的位置の方向を示す方向情報と、現在位置から目的位置までの距離を示す距離情報とを求める。

空間文字情報生成部１０４は、方向情報から方向を示す文字と、座標から道の種類を示す文字と、距離情報から距離を示す数字及び単位とを生成する。ここで、空間文字情報生成部１０４は、例えば、方向情報から人間の脳において方向を空間認識できる文字情報を、座標から座標の向きと方向を示す文字情報とが対応して記憶されているテーブルから抽出する。ここで、方向を示す文字情報（空間文字情報）は、東、西、南、北、左、右、上、下、前、後、上り、下りなどを示すテキスト文字である。

また、空間文字情報生成部１０４は、例えば、地図上において現在位置から目的位置までの経路が道路、歩道、官地（官公庁が所有する土地）及び民地（民間の所有する土地）のいずれかであるかを示す情報（テキスト文字）を、画像情報データベース１１２に記憶されている地図から抽出する。
また、空間文字情報生成部１０４は、距離情報から距離を示す数値と単位との文字情報を生成する。距離を示す文字情報（空間文字情報）は、数値を示す０から９で示されるテキスト文字、ｋｍ、ｍなどの単位を示すテキスト文字である。すなわち、空間文字情報生成部１０４は、位置を表現する文字テキスト、方位を示す文字テキスト、距離を示す文字テキスト、あるいは位置、方位、距離を示す文字テキストなどの空間文字情報を生成する。

空間符号情報生成部１０５は、方向情報から方向を示す符号と、距離情報から距離を示す符号とを生成する。方向を示す符号情報（空間符号情報）は、矢印、傾き記号などである。距離を示す符号情報（空間符号情報）は、長さ記号、すなわち、線分の長さ、矢印の長さ、あるいは矢印の太さなどで示す。矢印が長ければ、あるいは細ければ長い距離を示し、一方、矢印が短ければ、あるいは太ければ短い距離を示すなど、人間の脳において方向間隔及び距離間隔が空間認識できる図形を用いる。すなわち、空間文字情報生成部１０４は、位置を表現する文字テキスト、方位を示す文字テキスト、距離を示す文字テキスト、あるいは位置、方位、距離を示す文字テキスト以外の空間符号情報を生成する。

上述した空間文字情報生成部１０４及び空間符号情報生成部１０５の各々は、地図以外の表現として人間の脳において方向間隔及び距離間隔を認識可能とする空間認識情報（上述した空間文字情報及び空間符号情報）を生成する。これにより、現在位置から目的位置に対する位置関係に基づく、空間認識情報である空間文字情報や空間符号情報が利用者に通知される。すなわち、空間認識情報は、目的位置と、人間の脳内における空間定位として認識する現在位置との２点間の相対座標から空間認識に繋がる、人間の脳内に対して方向感覚と距離間隔とを伝えることができる情報である。
また、この空間認識情報として用いられる空間文字情報や空間符号情報は、メールやアプリケーションによって利用者の携帯端末に対して送信することができるため、地図上に画像情報として示すことに限定されない。また、携帯端末だけでなく、公共の設備などを管理する管理センターのサーバなどのコンピュータに対しても、同様に空間認識情報を送信するようにしても良い。

五感情報変換部１０６は、空間文字情報及び空間符号情報に基づいて、人間が五感により方向及び距離を認識できる五感情報を生成する。本実施形態において、五感とは視覚、聴覚及び触覚を示している。ここで、五感情報は、例えば、方向及び距離を信号の長さ、強さ、点滅の周波数などで表す。

音変換部１０８は、五感情報として生成された信号を、人間の聴覚において認識できる聴覚情報として周波数及び強度の音情報（音）に変換する。ここで、音変換部１０８は、例えば、利用者から通知されて現在位置の変化より、利用者の進む方向が目的位置の方向に対応して音の強度を変化させ、距離に対応して音の周波数を変化させる。
一例として、音変換部１０８は、利用者の進む方向が目的位置の方向に近くなるに従い音の強度を大きくし、利用者の現在位置が目的位置に近くなるほど音の周波数を高くする制御を行うように構成する。利用者の脳における方向感覚及び距離間隔の各々の空間認識が行われるルールであれば、どのように方向及び距離を示すように音の強度、周波数を制御しても良い。

振動変換部１０９は、五感情報として生成された信号を、人間の触覚において認識できる触覚情報として周波数及び強度の振動情報（振動バイブレーション、以下単に振動と示す）に変換する。ここで、振動変換部１０９は、例えば、利用者から通知されて現在位置の変化より、利用者の進む方向が目的位置の方向に対応して振動の強度を変化させ、距離に対応して振動の周波数を変化させる。
一例として、振動変換部１０９は、利用者の進む方向が目的位置の方向に近くなるに従い振動の強度（振幅）を大きくし、利用者の現在位置が目的位置に近くなるほど振動の周波数を高くする制御を行うように構成する。利用者の脳における方向感覚及び距離間隔の各々の空間認識が行われるルールであれば、どのように方向及び距離を示すように振動の強度、周波数を制御しても良い。

照明変換部１１０は、五感情報として生成された信号を、人間の視覚において認識できる視覚情報として周波数及び強度の光情報（照明光）に変換する。ここで、照明変換部１１０は、例えば、利用者から通知されて現在位置の変化より、利用者の進む方向が目的位置の方向に対応して照明光の強度を変化させ、距離に対応して照明光の周波数を変化させる。
一例として、照明変換部１１０は、利用者の進む方向が目的位置の方向に近くなるに従い照明光の強度（照度）を大きくし、利用者の現在位置が目的位置に近くなるほど照明光の点滅周期の周波数を高くする制御を行うように構成する。利用者の脳における方向感覚及び距離間隔の各々の空間認識が行われるルールであれば、どのように方向及び距離を示すように照明光の強度、点滅周期の周波数を制御しても良い。

メディア配信部１０７は、音変換部１０８、振動変換部１０９及び照明変換部１１０の各々が生成した、音情報、振動情報及び光情報それぞれを、利用者の携帯端末に対して送信する。これにより、利用者の携帯端末が、ミュートモードでない場合に音情報、ミュートモードでかつバイブレーションモードである場合に振動情報、ミュートモードでありバイブレーションモードでない場合に光情報で、現在位置から目的位置までの方向及び距離を示す情報が、利用者に対して通知される。
上述したように、本実施形態は、利用者の両手が作業あるいは運転などにより塞がっており、地図などを画像情報として詳細に見ることができない場合、人間の五感により認識可能な情報として利用者に通知する際、利用者の携帯する携帯端末（仕様及び使用状態に対応して）として、情報を伝達させるためのメディア装置を様々に選択することができる拡張性を有している。

図２は、ステレオ画像（３次元画像）を形成する左撮像データ及右撮像データの表示画面に対し、空間文字情報及び空間符号情報を重畳させた図である。
この図２は、車載の２台の撮像装置で撮像した、ワールド座標系の３次元空間における３次元画像を形成するための左撮像データ及び右撮像データである。図２（ａ）が左撮像データを示し、図２（ｂ）が右撮像データを示している。

図２（ｂ）においては、メディア配信部１０７が右画像データに対して重畳する画像情報として、空間文字情報及び空間符号情報を利用者の携帯端末に対して通知している。ここで、空間符号情報として矢印が用いられ、矢印の向きが現在位置からの目的位置の方向を示し、空間符号情報である矢印の太さや長さが距離を示している。また、距離を示す数値及び単位のテキスト文字は空間文字情報である。
また、左画像データ及び右画像データを撮像した座標をＧＰＳ等で計測し、計測された座標を現在位置とし、この左画像データ及び右画像データから形成した３次元画像に対して、現在位置から目的位置に対する方向及び距離を示す空間識別情報を重畳して、図２（ｂ）に示すように画像表示するようにしても良い。

すなわち、領域５０１における矢印は目的位置が現在位置から右方向に１５０ｍの位置にあることを示す例である。また、領域５０２における矢印は目的位置が現在位置から右方向に２５０ｍの位置にあることを示す例である。この図において、目的地が２つあるわけではなく、距離及び方向に対応して矢印の太さや長さが異なることを示す比較のために記載されている。通常は目的位置が１つなので、矢印も１つである。図２（ｂ）においては、領域５０２の矢印が、目的位置までの距離が現在位置から、領域５０１の例に比較して遠いことを示すため、大きい矢印となっている。このように、矢印のみが表示されていたとしても、矢印の向き及び矢印の太さや長さにより、現在位置から目的位置への方向及び距離を認識することができる。

メディア配信部１０７は、空間文字情報生成部１０４が生成した空間文字情報と、空間符号情報生成部１０５が生成した空間符号情報とを送信する。
利用者の携帯端末は、ステレオ画像を生成する右画像データ及び左画像データに対し、配信される空間文字情報及び空間符号情報を重畳させて、図２に示すように画像表示する。
また、ナビゲーション装置は、ステレオ画像でなくとも、携帯端末で撮像した画像データに対し、現在位置に対応して配信される空間文字情報及び空間符号情報を重畳させるように構成しても良い。

図３は、本発明の第１の実施形態のナビゲーション装置によるナビゲーションの動作例を示すフローチャートである。
ステップＳ１：
利用者は、携帯端末から電子メール、あるいはナビゲーションのアプリケーションにより現在位置の住所あるいは座標（緯度経度）を、ナビゲーション装置に対して送信する。
また、携帯端末は利用者がナビゲーションを指示する入力を行った際、ＧＰＳによる現在位置の座標をナビゲーション装置に対して送信するようにしても良い。

ステップＳ２：
利用者は、携帯端末から電子メール、あるいはナビゲーションのアプリケーションにより目的位置の名称、住所あるいは座標（緯度経度）を、ナビゲーション装置に対して送信する。

ステップＳ３：
相対位置解析部１０３は、携帯端末からの現在位置の情報から、この現在位置の座標を求める。
また、相対位置解析部１０３は、携帯端末からの目的位置の情報から、この目的位置の座標を求める。ここで、目的位置の情報として、目的地の設備の名称または目的地の設備を識別する識別情報が供給された場合、相対位置解析部１０３は、設備データベース１１１の設備テーブルから設備の名称または識別情報に対応する設備の座標を抽出する。設備テーブルは、設備の名称、識別情報に対応して、設備の座標や種類などの情報が予め書き込まれて記憶されている。

相対位置解析部１０３は、現在位置と目的位置との座標が含まれる領域の地図画像を画像情報データベース１１２から読み出す。また、相対位置解析部１０３は、現在位置と目的位置との相対座標から、現在位置から見た目的位置の方向を示す方向情報と、現在位置から目的位置までの距離を示す距離情報とを求める。方向情報は、現在位置の座標に対し、目的位置の座標の緯度及び経度の各々が増加するか否かを示す情報、すなわち目的位置の座標と現在位置の座標とにおける緯度及び経度の各々の差分の組であり、この緯度及び経度の差分の各々の極性及び比により東西南北の方向を示すことができる。

ステップＳ４：
空間文字情報生成部１０４は、地図上において現在位置から目的位置までの距離を求める。すなわち、空間文字情報生成部１０４は、距離を示す文字情報である数値を示す０から９で示されるテキスト文字と、ｋｍ、ｍなどの距離の単位を示すテキスト文字とを生成する。また、空間文字情報生成部１０４は、現在位置と目的位置との緯度及び経度の差分の各々の極性及び比に基づき、東西南北あるいは上下左右の方向を示すテキスト文字を生成する。例えば、緯度及び経度の差分の各々の極性及び比と、方向を示す情報とが対応するテーブルが用いられる。

空間符号情報生成部１０５は、現在位置と目的位置との緯度及び経度の差分の各々の極性及び比により、現在位置から目的位置への方向を示す矢印の向きの情報などの空間符号情報を生成する。また、空間符号情報生成部１０５は、現在位置から目的位置までの距離を示す矢印の太さや長さなどの空間符号情報を生成する。

ステップＳ５：
五感情報変換部１０６は、空間文字情報及び空間符号情報に基づいて、人間が五感により方向及び距離を認識できる五感情報を生成する。
そして、音変換部１０８は、五感情報として生成された信号を、方向及び距離を周波数及び強度により表した音情報に変換する。
また、振動変換部１０９は、五感情報として生成された信号を、方向及び距離を周波数及び強度により表した振動情報に変換する。
照明変換部１１０は、五感情報として生成された信号を、方向及び距離を周波数及び強度により表した光情報に変換する。

ステップＳ６：
メディア配信部１０７は、音変換部１０８、振動変換部１０９及び照明変換部１１０の各々が変換して生成した音情報、振動情報、光情報それぞれを、ナビゲーションを依頼した利用者の携帯端末に対して送信する。
これにより、利用者の携帯端末において、音情報、振動情報、光情報などの空間認識情報により、利用者の脳内における方向感覚及び距離間隔の各々の空間認識を構成するナビゲーションが行われる。
また、図２に示したように、携帯端末の表示画面に表示される利用者の進行方向を示す画像データに対し、空間文字情報及び空間符号情報を重畳させて表示させても良い。

ステップＳ７：
ナビゲーション装置は、利用者からナビゲーションを停止することを示す情報が供給されたか否かの検出を行い、処理を継続するか否かを判定をする。
このとき、ナビゲーション装置は、利用者からナビゲーションを停止することを示す情報が供給された場合、処理を終了する。
一方、ナビゲーション装置は、利用者からナビゲーションを停止することを示す情報が供給されない場合、処理をステップＳ１へ進める。

上述したように、本実施形態によれば、地図の幾何学的な情報とは異なり、人間の脳内において方向感覚及び距離間隔の空間認識で用いられる情報形式に最も近いとされる空間認識情報（人間の脳において方向感覚及び距離間隔を空間認識できる情報）により、利用者に対して現在位置から目的位置までのナビゲーションのための情報を通知するため、利用者が容易に脳内で目的位置への空間認識を行うことができ、目的位置に対する経路を容易に想定することができる。
また、本実施形態によれば、利用者の携帯する携帯端末（情報を伝達させるためのメディア装置）に対応させ、人間の五感を効果的に利用して、容易に空間認識情報を配信できる拡張性を有している。
また、本実施形態によれば、五感を利用することにより、表示画面の空間文字情報や空間符号情報を見ずとも、脳内における空間認識をより効果的に行える利点がある。

＜第２の実施形態＞
以下、図面を参照して、本発明の第２の実施形態について説明する。図４は、本発明の第２の実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示す概略ブロック図である。図４における本発明の実施形態は、図１に示す第１の実施形態の構成に対して、３次元画像形成部１１３及び単画像測定箇所選択部１１４とが付加されている。以下、第１の実施形態と異なる構成及び動作について説明する。

撮像データ入力部１０２は、所定の距離を経る度に、図示しないステレオカメラから供給される左画像データ及び右画像データの各々に、利用者の識別情報と撮像された座標（緯度、経度）とともに、画像情報データベース１１２に時系列に書き込んで記憶させる。また、ステレオカメラにおいては、所定の距離毎に左画像データ及び右画像データの各々が同期して（同一のタイミングで）撮像される。ステレオカメラにより撮像された左画像データ及び右画像データの各々は、撮像データ入力部１０２を介して、ステレオカメラから３次元画像形成部１１３に対して供給される。

３次元画像形成部１１３は、撮像データ入力部１０２が上記ステレオカメラから供給される左画像データ及び右画像データを用い、例えば関係式によりワールド座標系の３次元空間における３次元画像を形成する。ここで、上記関係式は、左右視線のカメラ座標系における左画像データ及び右画像データの各々から、ワールド座標系の３次元空間における同一座標を示す画素を対応付けるステレオ解析によりワールド座標系の３次元空間における３次元画像を形成する式である。 ここで、左画像データ及び右画像データの各々は、２台の撮像装置で構成された上記ステレオカメラにより同一タイミングで撮像された画像である。
また、３次元画像形成部１１３は、形成した３次元画像を撮像した座標に対応して、画像情報データベース１１２に書き込んで記憶させる。ここで、座標はＧＰＳで計測しても良いし、利用者が入力した住所などの位置情報から求めても良い。

単画像測定箇所選択部１１４は、左画像データあるいは右画像データのいずれか一方の表示画面において寸法を測定する位置として選択された測定位置を、３次元画像形成部１１３の形成した３次元画像の３次元空間における座標に変換する。寸法は、ワールド座標系の３次元空間における３次元画像の所定の２点（２点の測定点）間の距離、３点以上の複数点で囲まれた領域の面積、３点で示される線分の示す角度などである。ここで、単画像測定箇所選択部１１４は、利用者の表示画面における寸法を測定する位置の選択におけるオペレーション（操作）を低減するため、左画像データあるいは右画像データのいずれか一方の表示画面において寸法を測定する位置を選択させ、３次元空間における３次元画像に対する測定点を検出する構成としている。これは、左画像データ及び右画像データにおける同一の位置に測定点を入力するため、利用者の測定点を入力するオペレーションの負荷が大きいという問題が従来において存在した。このため、本実施形態の単画像測定箇所選択部１１４は、左画像データあるいは右画像データのいずれか一方にのみ測定点を入力させることにより、利用者の測定点の入力のオペレーションの負荷を最小にすることに着目して実現した構成となっている。

図５は、ステレオカメラで撮像された左画像データ及び右画像データの各々の表示画像を示す図である。この図５において、左画像データ及び右画像データで形成されるワールド座標系の３次元画像における寸法測定のための測定点の選択処理を説明する。図５（ａ）がステレオカメラの左側に配置された撮像装置が撮像した左画像データであり、図５（ｂ）がステレオカメラの右側に配置された撮像装置が撮像した右画像データである。

一般的には、図５に示すように、左画像データ及び右画像データの双方の表示画面において、図５（ａ）及び図５（ｂ）の表示画像それぞれ別々に同一の測定点を示す画素を指示特定する。歩道の路肩から道路上の所定の位置までの距離を測定する際、図５（ａ）に示すように、路肩の画像にマークＭＬ１を入力し、道路上の所定の位置にマークＭＬ２を入力する。また、図５（ｂ）に示すように、マークＭＬ１と同様の位置に路肩の画像にマークＭＲ１を入力し、マークＭＬ２と同様の位置に道路上の所定の位置にマークＭＲ２を入力する。
これにより、左画像データ及び右画像データから形成されるワールド座標系の３次元空間における３次元画像が配置される３次元座標系における測定点の座標、すなわちマークＭＬ１及びメークＭＲ１の各々に対応する第１座標と、マークＭＬ２及びメークＭＲ２の各々に対応する第２座標を求め、３次元空間における３次元画像の第１座標及び第２座標間の距離の寸法の計算をしている。

一方、本実施形態においては、単画像測定箇所選択部１１４の説明で示したように、左画像データ及び右画像データの双方で測定点を指示特定するのではなく、左画像データあるいは右画像データのいずれか一方で測定点を指示特定すれば良いため、利用者の測定点の選択におけるオペレーションの負荷を低減することができる。
また、画像情報データベース１１２には、ステレオカメラで撮像された左画像データ及び右画像データの画像ペアが撮像された座標毎に、座標とともにそれぞれ書き込まれて記憶されている。例えば、左画像データ及び右画像データは、自動車に搭載されたステレオカメラにより、所定の距離毎（一例として５ｍ間隔毎）に撮像されている。この場合、座標としては、ＧＰＳで測定された座標を用いる。

図６は、本発明の第２の実施形態のナビゲーション装置によるワールド座標系の３次元空間における３次元画像の寸法測定の処理の動作例を示すフローチャートである。
ステップＳ１１：
３次元画像形成部１１３は、携帯端末などを介して利用者選択した測定対象の３次元画像が撮像されている左画像データ及び右画像データの画像ペアを、利用者の入力した座標に対応させ、画像情報データベース１１２から読み出す。
また、３次元画像形成部１１３は、携帯端末などの表示装置に対して、読み出した左画像データ及び右画像データの各々の表示画像を表示する。

ステップＳ１２：
３次元画像形成部１１３は、関係式を用いて、読み出した画像データ及び右画像データから、撮像した３次元画像を形成する。
そして、３次元画像形成部１１３は、左画像データ及び右画像データの座標に対応させて、形成した３次元画像を画像情報データベース１１２に書き込んで記憶させる。

ステップＳ１３：
単画像測定箇所選択部１１４は、利用者選択した測定対象の座標に対応させて、画像情報データベース１１２から３次元画像を読み出す。
単画像測定箇所選択部１１４は、左画像データ及び右画像データに対して３次元画像を投影させ、それぞれの３次元画像のワールド座標系の３次元空間における座標と、左画像データ及び右画像データの各々の画素との対応付けを行い対応関係を求める。

ステップＳ１４：
単画像測定箇所選択部１１４は、上述したワールド座標系の３次元空間における座標と、左画像データ及び右画像データの各々の画素との対応付けが終了した後、測定点の入力を利用者に促す画像表示を行う。これにより、利用者は左画像データ及び右画像データのいずれか一方の表示画面において図示しない入力手段により測定点を入力する。

ステップＳ１５：
単画像測定箇所選択部１１４は、上記対応関係を用いて、左画像データ及び右画像データのいずれか一方の表示画面において利用者の入力した測定点の画素を、３次元座標系における座標点に対応付ける。ここで、単画像測定箇所選択部１１４は、左画像データ及び右画像データのいずれか一方の表示画面に入力された測定点の位置を、一方の画像データと他方の画像データとの画像の相関処理を行うことで推定する（この処理は測定点が入力される毎に行われる）。
そして、単画像測定箇所選択部１１４は、左画像データ及び右画像データの各々における測定点の位置に基づき上記対応関係により、ワールド座標系の３次元空間における座標に対応付けられた測定点の座標を求め、測定点に対応した測定を行う。単画像測定箇所選択部１１４は、左画像データ及び右画像データのいずれか一方の表示画面に入力された測定点の位置を、３次元空間における座標に対応付けられた測定点の座標に変換する処理を即座に行う。この時点において、３次元画像はすでに事前に生成されている。測定する寸法の測定量が２つの測定点間の距離である場合、測定点に対応する２点の座標間の距離を算出する。また、測定する寸法の測定量が３以上の測定点で囲まれた領域の面積である場合、複数の測定点に対応付けられた座標で囲まれた領域の面積を算出する。測定する寸法の測定量が始点、中点、終点の３点において、始点及び中点を結ぶ直線と中点及び終点を結ぶ直線とのなす角度である場合、始点、中点、終点の３点の測定点をワールド座標系の３次元空間における座標に対応付け、３次元空間における始点及び中点を結ぶ直線と中点及び終点を結ぶ直線とを求め、これらの直線のなす角度を算出する。

ステップＳ１６：
単画像測定箇所選択部１１４は、利用者が入力した測定点の近傍などに、測定点に基づいて測定した寸法の測定値（距離、面積あるいは角度など）を表示する。

ステップＳ１７：
ナビゲーション装置は、利用者から寸法の測定処理を停止することを示す情報が供給されたか否かの検出を行う。
このとき、ナビゲーション装置は、利用者から寸法の測定処理を停止することを示す情報が供給された場合、処理を終了する。
一方、ナビゲーション装置は、利用者から寸法の測定処理を停止することを示す情報が供給されない場合、処理をステップＳ１１へ進める。

図７は、本発明の第２の実施形態のナビゲーション装置によるワールド座標系の３次元空間における寸法測定の処理の他の動作例を示すフローチャートである。以下の説明においては、右画像データの表示画面において測定点を入力した際の処理の流れを説明する。
ステップＳ２１：
３次元画像形成部１１３は、利用者選択した測定対象の３次元画像が撮像されている左画像データ及び右画像データの画像ペアを、利用者の入力した座標に対応させ、画像情報データベース１１２から読み出す。
また、３次元画像形成部１１３は、携帯端末などの表示装置に対して、読み出した左画像データ及び右画像データの各々の表示画像を表示する。

ステップＳ２２：
利用者は左画像データ及び右画像データのいずれか一方、例えば右画像データの表示画面において上記入力手段により測定点を入力する。

ステップＳ２３：
単画像測定箇所選択部１１４は、利用者が右画像データの表示画面において入力した測定点とした選択画素に対応する左画像データの抽出画素を求めるため、選択画素の輝度値や色を用いて左画素データにおける特徴点抽出を行う。
そして、単画像測定箇所選択部１１４は、左画像データの特徴点として抽出された画素から、選択画素に対応する抽出画素をマッチング法により検出して抽出画素とする。
ここで、右画像データの画素に対応する左画像データの画素とは、左画像データ及び右画像データから生成したワールド座標系の３次元空間において同一の座標となる画素を意味する。

ステップＳ２４：
３次元画像形成部１１３は、関係式を用いて、読み出した左画像データ及び右画像データから、撮像した３次元画像を形成する。
このとき、単画像測定箇所選択部１１４は、左画像データ及び右画像データに対して３次元画像を投影させ、ワールド座標系の３次元空間おけるそれぞれの座標と、左画像データ及び右画像データの各々の画素との対応付けを行い対応関係を求める。
そして、３次元画像形成部１１３は、左画像データ及び右画像データの座標に対応させて、形成した３次元画像を画像情報データベース１１２に書き込んで記憶させる。

ステップＳ２５：
そして、単画像測定箇所選択部１１４は、ワールド座標系の３次元空間おける座標に対応付けられた測定点による測定を行う。処理内容については、図６におけるステップＳ１５と同様の寸法の測定処理を行い、距離、面積及び角度などを求める。

ステップＳ２６：
単画像測定箇所選択部１１４は、利用者が入力した測定点の近傍などに、測定点に基づいて測定した寸法の測定値（距離、面積あるいは角度など）を表示する。

ステップＳ２７：
ナビゲーション装置は、利用者から寸法の測定処理を停止することを示す情報が供給されたか否かの検出を行い、処理を継続させるか否かを判定する。
このとき、ナビゲーション装置は、利用者から寸法の測定処理を停止することを示す情報が供給された場合、処理を終了する。
一方、ナビゲーション装置は、利用者から寸法の測定処理を停止することを示す情報が供給されない場合、処理をステップＳ２１へ進める。

上述した構成により、従来は左画像データ及び右画像データの双方の表示画面に対して別々に測定点を入力する必要があったが、本実施形態によれば、左画像データあるいは右画像データのいずれか一方の画像データの表示画面においてのみ測定点を入力するだけで、左画像データ及び右画像データから形成される３次元画像の寸法を測定できるため、従来に比較して利用者の負荷を低減できる。

＜第３の実施形態＞
以下、図面を参照して、本発明の第３の実施形態について説明する。図８は、本発明の第３の実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示す概略ブロック図である。図８における本発明の実施形態は、図１に示す第１の実施形態の構成に対して、３次元画像形成部１１３及び平面画像生成部１１５とが付加されている。以下、第１の実施形態と異なる構成及び動作について説明する。

図９は、複数の連続する位置で撮像された左画像データ及び右画像データから形成された複数の３次元画像から、撮像しつつ移動した道路の平面画像を生成する処理を説明する図である。図９（ａ）は、撮像データ入力部１０２が、例えば回転台に搭載したステレオカメラが回転台により３６０°回転させられ、所定の角度毎に左画像データ及び右画像データを撮像する処理を示している。そして、ステレオカメラが撮像した左画像データ及び右画像データが携帯端末からナビゲーション装置に入力される。図９（ｂ）は、ワールド座標系の３次元空間において、左画像データ及び右画像データから形成された３次元画像を２次元平面に投影し、生成された周辺の２次元画像を合成した合成２次元画像を、重ね合わせて合成して生成した平面画像（オルソ画像）としての道路平面画像である。

ここで、予め設定した距離（一例として５ｍ）を走行する毎に、その位置において回転台によりステレオカメラを回転させ、ステレオカメラが所定の角度毎に当該位置における撮像方向の左画像データ及び右画像データの各々を撮像する。この回転台を回転させ、ステレオカメラに左画像データ及び右画像データ撮像させる処理は、携帯端末が行っても良いし、他の車載の制御装置が行ってもいずれでも良い。

撮像データ入力部１０２は、携帯端末から供給される左画像データ及び右画像データの各々を、付加されている撮像位置及び撮像した角度と関連づけて画像情報データベース１１２に対して時系列に書き込んで記憶させる。
携帯端末は、左画像データ及び右画像データの各々に、撮像位置及び撮像した角度の情報を付加してナビゲーション装置に対して送信する。左画像データ及び右画像データの各々を撮像する位置は、例えば車載のＧＰＳにより取得した座標を用いる。

３次元画像形成部１１３は、各位置の撮像された角度毎に撮像された左画像データ及び右画像データの各々から、それぞれの撮像された位置及び角度における３次元画像を、ワールド座標系の３次元空間において関係式を用いて形成する。そして、３次元画像形成部１１３は、ワールド座標系の３次元空間において形成した３次元画像の各々を、対応する撮像された位置及び角度とともに、画像情報データベース１１２に対して時系列に書き込んで記憶させる。ここで、形成された３次元画像は、ワールド座標系の３次元空間の座標により表されている。

平面画像生成部１１５は、画像情報データベース１１２から、利用者の指定する位置範囲の撮像された位置及び角度における３次元画像を順次読み出す。そして、平面画像生成部１１５は、読み出した３次元画像の各々を３次元空間の地表面に対応する２次元平面に投影して、３次元画像から２次元画像を生成する。また、平面画像生成部１１５は、各位置の各々の２次元画像を、ワールド座標系の３次元空間における同一の座標が重なるように合成し、位置毎の合成２次元画像を生成する。

そして、平面画像生成部１１５は、位置毎の合成２次元画像を、ワールド座標系の３次元空間における同一の座標が重なるように合成し、利用者の指定する位置範囲の平面画像を生成する。
この平面画像は、３次元空間における３次元画像を地表面に対応する２次元平面に投影したため、図９（ｂ）に示すように空中から撮像した航空写真と同様の画像を得ることができる。

図１０は、本発明の第３の実施形態のナビゲーション装置によるワールド座標系の３次元空間における３次元画像から平面道路画像（平面画像）の生成処理の動作例を示すフローチャートである。以下の説明においては、一例として、図９（ａ）に示されているように、車載されたステレオカメラが５ｍ毎の各位置で、９０°毎の角度（０°、９０°、１８０°、２７０°）毎に、左画像データ及び右画像データを撮像している。また、左画像データ及び右画像データが撮像された位置及び角度に対応して、時系列に画像情報データベース１１２に書き込まれて記憶されている。

ステップＳ３１：
利用者は、平面画像を生成する位置範囲を処理領域として選択し、携帯端末を介してナビゲーション装置に対して送信する。
位置入力部１０１は、携帯端末から供給される利用者の指定する位置範囲を、撮像データ入力部１０２に対して送信する。

ステップＳ３２：
３次元画像形成部１１３は、利用者の指定する位置範囲における撮像位置の左画像データ及び右画像データの画像ペアを、撮像された角度毎に順次画像情報データベース１１２から読み出す。

ステップＳ３３：
３次元画像形成部１１３は、同一位置の各角度の左画像データ及び右画像データの各々から、関係式によりワールド座標系の３次元空間における３次元画像を、各位置の撮像された角度毎に複数形成する。
そして、３次元画像形成部１１３は、３次元画像形成部１１３は、各位置の撮像された角度毎に形成した３次元画像の各々を、対応する撮像された位置及び角度とともに、画像情報データベース１１２に対して時系列に書き込んで記憶させる。

ステップＳ３４：
平面画像生成部１１５は、各位置の撮像された角度毎に形成した３次元画像の各々を、画像情報データベース１１２から順次読み出す。
そして、平面画像生成部１１５は、読み出した角度毎の３次元画像の各々を、地表面に対応する２次元平面に投影して２次元画像を生成する。
平面画像生成部１１５は、撮像された位置及び角度に対応させ、生成した２次元画像を画像情報データベース１１２に順次書き込んで記憶させる。

ステップＳ３５：
次に、平面画像生成部１１５は、利用者の指定する位置範囲における撮像された位置の各角度における３次元画像から２次元画像を生成する処理が終了したことを検出する。
そして、平面画像生成部１１５は、撮像された位置の各角度における２次元画像を順次画像情報データベース１１２から読み出す。
平面画像生成部１１５は、撮像された各位置の全ての角度に対応する２次元画像を、ワールド座標系において同一の座標の画素を重ね合わせて合成する。これにより、平面画像生成部１１５は、各位置の周囲３６０°の３次元画像の投影された２次元画像である合成２次元画像を生成する。

次に、平面画像生成部１１５は、位置毎の合成２次元画像をワールド座標系において同一の座標の画素を重ね合わせて合成する。これにより、平面画像生成部１１５は、利用者の指定する位置範囲における全ての位置の周囲３６０°の３次元画像の投影された、図９（ｂ）に示す２次元画像である平面画像を生成する。
この平面画像が道路を撮像した道路平面画像である場合、図９（ｂ）に示すように、２次元画像における道路部分のみを切り出し、合成２次元画像を生成し、平面画像を生成するようにしても良い。道路部分の切り出しは、平面画像生成部１１５は、設備データベース１１１に記憶されている地図上の道路及びその近傍の座標と、２次元画像の各座標の対応関係を抽出して、道路以外の画像を削除することにより行う。

ステップＳ３６：
平面画像生成部１１５は、利用者の指定する位置範囲における各位置における所定の角度毎に撮像された左画像データ右画像データから生成した平面画像を、図９（ｂ）に示すように、携帯端末などに画像表示する。

ステップＳ３７：
ナビゲーション装置は、利用者から平面画像の生成処理を停止することを示す情報が供給されたか否かの検出を行い、処理を継続するか否かを判定する。
このとき、ナビゲーション装置は、利用者から平面画像の生成処理を停止することを示す情報が供給された場合、処理を終了する。
一方、ナビゲーション装置は、利用者から平面画像の生成処理を停止することを示す情報が供給されない場合、処理をステップＳ３１へ進める。

上述した構成により、本実施形態によれば、各位置において所定の角度毎に左画像データ及び右画像データの各々から形成した３次元画像を用いて、この３次元画像を平面に投影した２次元画像を形成し、この２次元画像をワールド座標系における同一の座標を重ね合わせることで、所定の撮像位置の範囲の周辺の平面画像（オルソ画像）を、容易に生成することができる。

また、図１、図４及び図８の各々が示すナビゲーション装置の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによりナビゲーションの各々の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。

また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。

さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイルであっても良い。

以上、この発明の実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

１０１…現在位置入力部
１０２…撮像データ入力部
１０３…相対位置解析部
１０４…空間文字情報生成部
１０５…空間符号情報生成部
１０６…五感情報変換部
１０７…メディア変換部
１０８…音変換部
１０９…振動変換部
１１０…照明変換部
１１１…設備データベース
１１２…画像情報データベース
１１３…３次元画像形成部
１１４…単画像測定箇所選択部
１１５…平面画像生成部

Claims (9)

1. 現在位置と目的位置との座標から、前記現在位置から前記目的位置までの方向情報及び距離情報を抽出する相対位置解析部と、
   前記方向情報及び前記距離情報の各々から、人間が脳内において前記現在位置から前記目的位置への経路の方向感覚及び距離感覚を認識させる空間認識情報を生成する空間認識情報生成部と、
   前記空間認識情報を人間の五感を通じて人間に対して通知する五感情報に変換する五感情報変換部と、
   左画像データ及び右画像データの座標に対応させて３次元画像を形成する３次元画像形成部と、
   ３次元画像において測定箇所を選択する際、ユーザのオペレーションを低減するために、左画像及び右画像のいずれか一方において選択された測定箇所を、前記３次元画像における選択箇所に変換する単画像測定箇所選択部と
   を備え、
   前記単画像測定箇所選択部が、利用者に選択された位置座標に対応する前記３次元画像を読み出し、左画像データ及び右画像データの各々として投影し、いずれか一方に入力された測定点を前記３次元画像における座標に変換し、測定点間における距離または測定点で囲まれた領域の面積を算出する
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記単画像測定箇所選択部が、
   前記左画像及び前記右画像の各々から形成された３次元画像を、前記左画像及び前記右画像の同一画素点を画像相関により、いずれか一点の選択を行うオペレーション毎に推定することにより、前記左画像及び前記右画像のいずれかで選択された座標を３次元画像の座標点に変換する
   ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記五感情報が、聴覚情報、視覚情報または触覚情報であり、
   前記聴覚情報が人間の聴覚において認識できる周波数及び強度による音信号であり、前記視覚情報が人間の視覚において認識できる周波数及び強度による照明光であり、前記触覚情報が人間の触覚において認識できる振動情報である
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記音信号の場合、進む方向の前記目的位置の方向への対応により音の強度を変化させ、前記現在位置から前記目的位置までの距離により周波数を変化させ、
   前記照明光の場合、進む方向の前記目的位置の方向への対応により光の強度を変化させ、前記現在位置から前記目的位置までの距離により点滅周期の周波数を変化させ、
   前記触覚情報の場合、進む方向の前記目的位置の方向への対応により振動の強度を変化させ、前記現在位置から前記目的位置までの距離により振動の周波数を変化させる
   ことを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
5. 前記空間認識情報が、
   人間の脳内で方向感覚及び距離感覚を想起させる文字である空間文字情報、及び方向感覚及び距離感覚を想起させる記号を含む空間符号情報である
   ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
6. 自身の視線方向の３次元画像を生成するために用いる２次元画像または生成した３次元画像に対して、前記空間認識情報を重畳して表示するメディア配信部を
   さらに有することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
7. 所定の距離間隔毎に、所定の角度で撮像した左画像及び右画像により所定の距離間隔毎の周囲の３次元画像を複数形成し、この３次元画像を道路平面に対応する２次元座標に投影し、道路の平面画像を抽出する道路平面画像生成部を
   さらに備えることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
8. 現在位置と目的位置との座標から、前記現在位置から前記目的位置までの方向情報及び距離情報を抽出する相対位置解析部と、
   前記方向情報及び前記距離情報の各々から、人間が脳内において前記現在位置から前記目的位置への経路の方向感覚及び距離感覚を認識させる空間認識情報を生成する空間認識情報生成部と、
   前記空間認識情報を人間の五感を通じて人間に対して通知する五感情報に変換する五感情報変換部と、
   ３次元画像形成部が、左画像データ及び右画像データの座標に対応させて３次元画像を形成する３次元画像形成過程と、
   単画像測定箇所選択部が、３次元画像において測定箇所を選択する際、ユーザのオペレーションを低減するために、左画像及び右画像のいずれか一方において選択された測定箇所を、前記３次元画像における選択箇所に変換する単画像測定箇所選択過程と
   を備え、
   前記単画像測定箇所選択部が、利用者に選択された位置座標に対応する前記３次元画像を読み出し、左画像データ及び右画像データの各々として投影し、いずれか一方に入力された測定点を前記３次元画像における座標に変換し、測定点間における距離または測定点で囲まれた領域の面積を算出する
   ことを特徴とするナビゲーション方法。
9. 前記五感情報が聴覚情報、視覚情報または触覚情報であり、
   前記聴覚情報が人間の聴覚において認識できる周波数及び強度による音信号であり、前記視覚情報が人間の視覚において認識できる周波数及び強度による照明光であり、前記触覚情報が人間の触覚において認識できる振動情報である
   ことを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション方法。

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