JP6434638B2 - 枢動可能アームの精密位置決めのための関節式レバー又はカム型作動装置 - Google Patents

Description

本発明は枢動可能アームの精密位置決めのための関節式レバー又はカム型作動装置に関する。特に、本発明は、例えば車体製造工業の溶接ラインにおける金属加工工程時のハンドリング要素に典型的に使用される、関節式レバー又はカム型作動装置に関する。

金属加工工程は、加工される要素を非常に高精度に位置決めし、加工中その位置に保持することが要求される。さらに、各加工サイクルにおいて正確な位置決めの再現性も確保されなければならない。非常に高精度で安定した再現性のある位置決めを実現するために、車体製造工業で今日使用される作動装置は、アクチュエータと手動で交互に操作される摺動制御ピストンを備えることが一般的である。ピストンの摺動運動により起動される、枢動可能アームの枢動運動を誘起するために、制御ピストンが、関節式レバー又はカム機構を介在させた枢動可能アームに動作可能に接続される。ピストンにより起動される変位が、枢動可能アームを非作動角度位置から作動角度位置へ移動させる。非作動角度位置は、ピストンのストロークの初期調節で設定可能である。

本明細書及び添付の特許請求の範囲を通じて、「装置の側部」という表現は、ピストンの延伸方向、すなわちピストン軸に平行な任意の側部を指し、「装置の底部及び頂部」はピストン軸に直交する側部を指す。

枢動可能アームの非作動位置を設定するために、通常、作動装置は調節手段を備え、これがピストンに作用してストローク長を設定する。今日では調節手段は典型的には装置の底面に配置され、そこは作動装置が使用状態に据え付けられている場合には通常は容易にアクセスできない。例えば、周知の調節手段は、内部のねじ付きロッドと協働するねじ付きピストンを備えている。他の周知の調節方法では、例えば六角形のインサートを介してピストンに接続させた六角レンチでピストンに直接作用できる。そのような種類の調節手段は、例えば特許文献１、及び特許文献２から公知である。ただしこの場合にも、調節手段は装置の底面に配置されている。

上に述べた種類の作動装置のための調節手段の別の周知の解決策では、装置の横すなわち側面からアクセス可能である。第１の例が特許文献３に記載されている。この解決策は、ロッドの外側に摺動可能に取り付けられた同軸のスリーブを備え、そのスリーブをロッド沿いの軸方向に離間した複数の位置に選択的に固定させるように適合された固定手段が提供される。スリーブとロッド間の相対位置がロッドのストロークを画定し、したがって、枢動可能アームの回転運動を画定する。具体的には、スリーブをロッドに固定する固定手段は、作動装置の側面からアクセス可能である。こうして、枢動可能アームの動作位置の調節を容易に行うことが可能である。

出願人は、スリーブを固定可能なロッド沿いの軸方向位置は、ロッド上に形成された相互に一定ピッチで離間した複数の貫通孔によって画定されることを理解した。例えばロッド上の一定ピッチの座部が、枢動可能アームの１０度の回転に対応する。ただし、このように枢動可能アームの動作位置は離散的にしか調節できない。

本発明の種類の作動装置の枢動可能アームの動作位置を調節する、容易にアクセス可能な調節手段の更なる例は、特許文献４に記載されている。特許文献４に記載の装置は、２つの部品（ロッドとスリーブ）で構成されたピストンを備え、これらが相対的に摺動してこの２つの部品間の相対位置を設定し、それにより枢動可能アームの動作角度位置が設定される。所望の相対位置に達すると、スリーブ内に備えられた固定要素として作用する無頭ねじをロッドに対して押付けることによって、２つの部品の摺動が阻止される。無頭ねじは作動装置の側面からアクセス可能であって、調節は容易に実行可能である。

特許文献４に記載の調節手段は容易にアクセス可能ではあるが、装置からかかる力は非常に大きく、無頭ねじは一般的にそのような力に長時間信頼性良く耐えることはできないので、出願人はこれによって長時間継続する調節を確保することはできないと認識した。したがって、特許文献４に記載の解決策では、調節がわずかに経時劣化するために、正確で完全に再現性のある枢動可能アームの位置決めは保証されない。

独国実用新案第２０２０３７９０号明細書 欧州特許出願公開第０９６７０５０号明細書 欧州特許出願公開第１５２４０８１号明細書 独国特許第１０２０１２１０３０９２１号明細書

したがって、本出願人は、上記の欠点を解消し、特に枢動可能アームの非作動角度位置に関して容易かつ連続的な調節が可能であり、同時にその調節された非作動位置を経時的に信頼性良く維持可能な関節式レバー又はカム型の作動装置を提供することを検討した。

したがって、本発明は、関節式レバー又はカム型の作動装置に関し、この作動装置は、摺動制御ピストンに連結された本体であって、このピストンは、第１のピストン軸に沿って可動な作動手段に接続または連結され、かつ作動手段のピストン軸に沿う摺動運動により枢動可能アームのピストン軸に垂直な第１の回転軸を中心とする枢動運動を誘起するために関節方式レバー又はカム機構を介して枢動可能アームに動作可能に連結されており、
枢動可能アームは、非作動角度位置と作動角度位置との間を可動であり、作動手段は、ピストン軸に沿って相互に変位可能な第１の部品と第２の部品とを備える、本体と、作動手段の長さを調節するための調節手段と、を備え、調節手段は、作動手段の第１の部品に作用する機械的連結手段を備え、連結手段に付与された、ピストン軸に交差する第２の回転軸を中心とする回転制御運動を、ピストン作動手段の第１の部品と第２の部品との間のピストン軸に沿った相対変位に変換し、それにより作動手段の長さを変更するようになっていることを特徴とする、作動装置に関する。

本明細書及び添付の特許請求の範囲を通して、「ピストン軸に交差する」という表現は、ピストン軸に非平行な任意の方向を指す。

これにより、ピストンロッドのストローク、従ってそれにより関節方式のレバー又はカム機構を介してピストンに接続された枢動可能アームの非作動角度位置の、無段階調節が可能となり、有利である。実際に、連結手段に与えられる連続運動は、作動手段の２つの部品のピストン軸に沿う連続的な変位に変換され、それによって作動手段の全長とそれによる関連するストロークの連続的な調整が達成される。

さらに、本発明による作動装置の調節手段によって与えられる設定は、機械的連結手段に与えられた回転制御運動の直接的な結果であるので、経時的な信頼性が高い。この制御運動がなければ、作動手段を形成する２つの部品の相対変位は誘起されない。

さらに、本発明による作動装置は、制御ピストンにかかる作動力がない場合でも枢動アームをその動作位置に持ってきて維持することが可能である。実際に、本発明による作動装置で使用される特定の調節手段は、関節方式レバーリンク機構がトグルポイントを超えることを可能とする。したがって、例えば空気圧で作動するピストンの場合、枢動可能アームは空気がない場合でも作動位置に持ってくることが可能である。

本発明は次に述べる好ましい特徴の少なくとも１つを持ち得る。後者は特に所望に応じて相互に組合せて特定の実装目的を満たすことができる。

好ましくは、作動手段の２つの部品は、相互に摺動可能に連結されたピストンロッドとリンク要素を備え、リンク要素は関節式レバー又はカム機構に接続されている。

より好ましくは、ピストンロッドとリンク要素は、補完的に連結されたねじ山面を備え、この連結手段に付与される第２の回転軸を中心とする回転制御運動はピストンロッドとリンク要素の間の相対回転に変換される。

さらに好ましくは、接続要素はフォーク連結器である。

好ましくは、第２の回転軸はピストン軸に垂直である。

好ましくは、機械的連結手段は、第２の回転軸を中心に回転するように適合され、作動手段の第１の部品に同軸的に拘束された第２の回転要素に係合させることが可能な、少なくとも１つの第１の回転要素を備え、第２の回転要素に係合したときに、少なくとも１つの第１の回転要素が第２の回転軸を中心に回転すると、第２の回転要素をピストン軸を中心として回転させる。

このことが有利には作動手段と、特にはピストンロッドの第１の部品の回転を決め、これが作動手段の２つの部品、すなわちピストンロッドと接続要素の間の軸方向の相対変位を決める。作動手段の全長はこれにより変化し、したがってピストンストロークが変化する。これにより、枢動可能アームの非作動角度位置の対応する変化が決まる。

さらに、調節時にのみ第１の回転要素が第２の回転要素に係合するということで、回転要素は実質的に摩耗を受けないという、更なる利点が出てくる。

さらに好ましいことには、少なくとも１つの第１の回転要素と第２の回転要素は、歯付きの要素、好ましくは歯付きのクラウン又はコーンである。

又は、少なくとも１つの第１の回転要素と第２の回転要素は摩擦によって相互連結するように適合されている。

好ましくは、機械的連結手段は、それぞれが装置の側面からアクセス可能な、複数の第１の回転要素を備えている。

このことは、調節手段に対して複数の側面からアクセス可能となり、使用時に取り付けられる装置の構成に拘わらず調節を容易に行うことが可能となるので有利である。

好ましくは、少なくとも１つの第１の回転要素は、調整ツールを受ける座部と、調整ツールが調整ツール座部に挿入されたときに、装置本体内に設けられた第１の座部及び調整ツール座部と協働して、第１の回転要素を第２の回転要素との係合位置に保ち、かつ調整ツールを調整ツール座部内に保持するためのブロック要素とを備える。

さらに好ましくは、ブロック要素は、少なくとも１つの第１の回転要素内に設けられて、その第１の端部が調整ツール座部内へ開放されている穴内に保持される第１の球形要素である。

好ましくは、少なくとも１つの第１の回転要素は、少なくとも１つの第１の回転要素を非係合位置に押し込むように適合された第１の弾性手段に連結されている。

あるいは、機械的連結手段は、作動手段の第１の部品に連結されたエンドレススクリューを備え、エンドレススクリューの回転で、作動手段の第２の部品に対する作動手段の第１の部品の変位が決まる。ここで、エンドレススクリューの軸は、第２の回転軸である。

好ましくは、ピストンロッドは、ピストンに設けられた対応する第２の座部と協働する少なくとも１つの停止要素を備えて、ピストン軸を中心とする回転に対してピストンロッドの角度位置を実質的に維持する。

より好ましくは、少なくとも１つの停止要素は、ピストンに設けられた対応する座部へ第２の球形要素を押し込む２の弾性手段と協働する、第２の球形要素である。

さらにより好ましくは、第２の弾性手段はばねである。

このことは有利には、ピストンとピストンロッドとの間の相対回転が防止されて一度設定された調節の維持が可能となる。したがって経時的に信頼性のある調節となる。

好ましくは、ピストンは、シリンダ、好ましくは複動式シリンダによって空気圧で作動される。

あるいは、ピストンは電気アクチュエータによって作動される。

更なる実施形態によれば、ピストン作動手段の第２の部品は、関節式レバー又はカム機構を手動操作するための手動作動要素に接続されている。

好ましくは、関節方式レバー機構はトグル式レバー機構である。

より好ましくは、関節方式レバー機構はクランクレバーを備える。

好ましくは、作動装置はクランプユニット又は動力クランプである。

あるいは、作動装置はピボットユニット又は動力ピボットである。

添付の図面を参照して、いくつかの好適な実施形態の以下の詳細な説明により本発明の更なる特徴と利点を示す。上記の説明によれば、各実施形態のいくつかの特徴を相互に制限なしに独立して組合せることで、それらの特定の組合せから特に得られる利点を達成することが可能である。

調節ツールが部分的に挿入され、枢動可能アームが非作動位置にある、本発明による作動装置の第１の実施形態のピストン軸に平行な第１の面に沿った断面図である。 調節ツールが非係合状態の第１の構成における、図１の作動装置の調節手段の拡大図である。 調節ツールが係合状態の第２の構成における、図１の作動装置の調節手段の拡大図である。 図１の作動装置の停止要素を詳細に示す、ピストン軸に平行な第１の平面に沿った断面図である。 図１の作動装置の停止要素を詳細に示す、ピストン軸に直交する第２の平面に沿った断面図である。 枢動可能アームの非作動位置が図１の構成とは違うように調節され、かつ枢動可能アームが非作動位置にある、図１の作動装置のピストン軸に平行な第１の平面に沿った断面図である。 枢動軸が作動位置にある、本発明による作動装置の第２の実施形態の側面図である。 枢動軸が作動位置にある、本発明による作動装置の第２の実施形態の側面図である。 枢動軸が作動位置にある、本発明による作動装置の第３の実施形態の側面図である。 枢動軸が作動位置にある、本発明による作動装置の第３の実施形態の側面図である。

図１において、本発明による枢動可能アームの精密位置決めのための関節式レバー又はカム型の作動装置が全体を１０で示されている。

装置１０は有利には装置本体１５と、本体１５に接続された摺動制御ピストン１１とで構成されている。摺動制御ピストン１１は、本体１５の内部を摺動する作動手段１２ａ、１２ｂに連結され、かつ本体１５の内部に収納されている機構１３に接続されている。機構１３は、ピストン作動手段１２ａ、１２ｂがピストン軸Ａに沿って摺動すると、第１の回転軸Ｂを中心にした枢動可能アーム１４の回転を誘起する。ここで第１の回転軸Ｂ（図５ａ、図６ａ参照）はピストン軸Ａに垂直である。

図に示す非限定的な実施例では、機構１３は関節式レバーであるが、本発明はピストン作動手段１２ａ、１２ｂの摺動により、枢動可能アーム１４の回転を誘起するように適合されたカム機構又は他の方式の機構を備える作動装置１０にも適用可能である。

詳細には、関節式レバー機構１３は、関節式レバー機構のトグルポイントを超えた点に対応する作動位置に到達してしまえば、逆向きの力がない状態では枢動可能アームの反転は起こりえないように有利に保証されたトグルレバーである。

作動手段は、ピストン軸Ａに沿って相互に変位可能な第１の部品１２ａと第２の部品１２ｂとを備える。詳細には、作動手段の第１の部品はピストンロッド１２ａであり、作動手段の第２の部品はフォーク連結器１２ｂである。ピストンロッド１２ａは螺合によってフォーク連結器１２ｂに連結されており、ピストンロッド１２ａの回転で軸Ａ方向の２つの部品１２ａ、１２ｂの相対変位、具体的にはフォーク連結器１２ｂの変位が決まる。

装置１０には作動手段１２ａ、１２ｂの長さ調節のための調節手段２０があり、作動装置１０の側面からアクセス可能となっているので有利である。

調節手段２０には機械的連結手段２１ａ、２１ｂ、２２が備えられ、これがピストンロッド１２ａに作用して、連結手段２１ａ、２１ｂに与えられたピストン軸Ａに交差する第２の回転軸Ｃを中心とする回転制御運動を、ピストンロッド１２ａとフォーク連結器１２ｂの間のピストン軸Ａ方向の相対変位に変換する。この相対変位によって作動手段１２ａ、１２ｂの全長が変化し、それによってピストンストロークが変わる。これにより、枢動可能アーム１４の非作動位置に関係するストローク末端位置が変更される。こうしてこの非作動位置の無段階設定が達成される。

図に示した非限定的な実施例においては、連結手段２１ａ、２１ｂ、２２は第２の回転軸Ｃを中心に回転するようにされた２つの歯付き回転要素２１ａ、２１ｂを備えている。これらはピストンロッド１２ａに同軸的に拘束された第２の歯付き回転要素２２に係合させることができる。２つの第１の回転要素２１ａ、２１ｂの内の少なくとも１つが第２の回転要素２２に係合すると、係合された第１の回転要素２１ａ、２１ｂの第２の回転軸Ｃを中心とする回転が、第２の回転要素２２のピストン軸Ａを中心とする回転を引き起こす。
これによりピストンロッド１２ａが回転し、結果としてフォーク連結器１２ｂが変位してピストン作動手段１２ａ、１２ｂの全長が変化する。

ただし、本発明は、例えば摩擦、又はねじ付きピストンロッドに連結されたエンドレススクリューで連結される回転要素のような、代替的な機械的連結手段にも適用可能である。

機械的連結手段の第１の回転要素２１ａ、２１ｂは、調節ツール５０を挿入するための座部２３を画定するが、この第１の回転要素２１ａ、２１ｂは、図２ａ、２ｂにより詳細に示されている。

第１の回転要素２１ａ、２１ｂは、それぞれブロック要素２４も備えており、図示した実施形態ではブロック要素２４は球形要素である。球形要素２４は、２つの対向端部が開放されているそれぞれの穴２４ａ内に保持される。貫通穴２４ａの第１の端部は、調整ツール座部２３内に開放されており、貫通穴２４ａの第２の端部は、装置本体１５に向かって開放され、具体的には本体１５内の第１の回転要素２１ａ、２１ｂのツール座部２３に実質的に設けられた環状座部１５ａに向かって開放されている。

係合構成（図２ｂ）において、すなわち調節ツール５０が関連座部２３に挿入されて第１の回転要素２１ａ、２１ｂを第２の回転要素２２の方向へ押し付けるとき、調節ツール５０は球形要素２４を本体１５の環状座部１５ａの中へ押し出し、それによって第２の回転要素２２へ係合した第１の回転要素２１ａ、２１ｂを保持する。

さらに、係合構成において球形要素２４は調節ツール５０とも干渉して調節ツール５０を座部２３内に保持し、調節ツール５０の偶発的な落下を防止する。

第１の回転要素２１ａ、２１ｂはまた、少なくとも１つの第１の回転要素２１ａ、２１ｂを非係合位置に押しやるように適合された第１の弾性手段２５も備えている。図示した非限定的な実施例においては、第１の弾性手段２５は第１の回転要素２１ａ、２１ｂの周りに巻かれて装置本体１５に対して付勢されたばねであり、調節ツール５０が第１の回転要素２１ａ、２１ｂを第２の回転要素２２の方向へ押すとばねが圧縮される。

ピストンロッド１２ａは、ピストン１１に設けられた対応する第２の座部３１と協働する少なくとも１つの停止要素３０を備え、ピストン軸Ａを中心とする回転をしないようにピストンロッド１２ａの角度位置を実質的に維持する。

図示した非限定的な実施例では、停止要素３０は、第２の弾性手段３０ｂと協働する一対の第２の球形要素３０ａを備え、第２の球形要素３０ａを対応する座部３１内へ押し込む。

図１の非限定的実施例では、作動装置１０はクランプユニット又は動力クランプであり、ピストン１１は複動式シリンダ１６によって空気圧で作動される。ただし、本発明は動力ピボットとして知られるピボットユニットへも適用可能である。

図５ａと図５ｂに示す代替実施例においては、クランプユニット１０が電気アクチュエータ１７で作動される。

図６ａと図６ｂに示す更なる実施形態によれば、ピストン作動手段１２ａ、１２ｂの第２の部品１２ｂが、関節式レバー機構１３を手動操作するレバー１８に接続される。

Claims (15)

1. 関節式レバー又はカム型の作動装置（１０）であって、前記作動装置は、
   摺動制御ピストン（１１）に連結された本体（１５）であって、
   前記摺動制御ピストン（１１）は、第１のピストン軸（Ａ）に沿って可動な作動手段（１２ａ、１２ｂ）に接続または連結され、かつ前記作動手段（１２ａ、１２ｂ）の前記第１のピストン軸（Ａ）に沿う摺動運動により枢動可能アーム（１４）の前記第１のピストン軸（Ａ）に垂直な第１の回転軸（Ｂ）を中心とする枢動運動を誘起するために関節方式レバー又はカム機構（１３）を介して前記枢動可能アーム（１４）に動作可能に連結されており、
   前記枢動可能アーム（１４）は、非作動角度位置と作動角度位置との間を可動であり、
   前記作動手段（１２ａ、１２ｂ）は、前記ピストン軸（Ａ）に沿って相互に変位可能な第１の部品（１２ａ）と第２の部品（１２ｂ）とを備える、
   本体（１５）と、
   前記作動手段（１２ａ、１２ｂ）の長さを調節するための調節手段（２０）と、を備える関節式レバー又はカム型の作動装置（１０）であって、
   前記調節手段（２０）が、前記作動手段の前記第１の部品（１２ａ）に作用する機械的連結手段（２１ａ、２１ｂ、２２）を備え、前記機械的連結手段（２１ａ、２１ｂ、２２）に付与された、前記第１のピストン軸（Ａ）に交差する第２の回転軸（Ｃ）を中心とする回転制御運動を、前記作動手段（１２ａ、１２ｂ）の前記第１の部品（１２ａ）と前記第２の部品（１２ｂ）との間の前記第１のピストン軸（Ａ）に沿う相対変位に変換し、それにより前記作動手段（１２ａ、１２ｂ）の長さを変更するようになっていることを特徴とする、関節式レバー又はカム型の作動装置（１０）。
2. 前記第２の回転軸（Ｃ）は前記ピストン軸（Ａ）に垂直である、請求項１に記載の関節式レバー又はカム型の作動装置（１０）。
3. 前記機械的連結手段（２１ａ、２１ｂ、２２）は、前記第２の回転軸（Ｃ）を中心に回転するように適合され、前記作動手段（１２ａ、１２ｂ）の第１の部品（１２ａ）に同軸的に拘束された第２の回転要素（２２）に係合させることが可能な、少なくとも１つの第１の回転要素（２１ａ、２１ｂ）を備え、
   前記第２の回転要素（２２）に係合したときに、前記少なくとも１つの第１の回転要素（２１ａ、２１ｂ）が前記第２の回転軸（Ｃ）を中心に回転すると、前記第２の回転要素（２２）を前記ピストン軸（Ａ）を中心として回転させる、請求項１又は請求項２に記載の関節式レバー又はカム型の作動装置（１０）。
4. 前記少なくとも１つの第１の回転要素（２１ａ、２１ｂ）と第２の回転要素（２２）は、歯付きの要素である、請求項３に記載の関節式レバー又はカム型の作動装置（１０）。
5. 前記少なくとも１つの第１の回転要素（２１ａ、２１ｂ）と第２の回転要素（２２）は、摩擦によって相互連結するように適合されている、請求項３に記載の関節式レバー又はカム型の作動装置（１０）。
6. 前記少なくとも１つの第１の回転要素（２１ａ、２１ｂ）は、調整ツール（５０）を受ける調整ツール座部（２３）と、前記調整ツール（５０）が前記調整ツール座部（２３）に挿入されたときに前記本体（１５）内に設けられた第１の座部（１５ａ）及び前記調整ツール座部（２３）と協働して、前記第１の回転要素（２１ａ、２１ｂ）を前記第２の回転要素（２２）との係合位置に保ち、かつ前記調整ツール（５０）を前記調整ツール座部（２３）内に保持するためのブロック要素（２４）と、を備える、請求項３〜請求項５のいずれか一項に記載の関節式レバー又はカム型の作動装置（１０）。
7. 前記ブロック要素は、前記少なくとも１つの第１の回転要素（２１ａ、２１ｂ）内に設けられて、その第１の端部が前記調整ツール座部（２３）内へ開放されている穴（２４ａ）内に保持される第１の球形要素（２４）である、請求項６に記載の関節式レバー又はカム型の作動装置（１０）。
8. 前記少なくとも１つの第１の回転要素（２１ａ、２１ｂ）は、前記少なくとも１つの第１の回転要素（２１ａ、２１ｂ）を非係合位置に付勢するように適合された第１の弾性手段（２５）に連結されている、請求項３〜請求項７のいずれか一項に記載の関節式レバー又はカム型の作動装置（１０）。
9. 前記機械的連結手段は、前記作動手段（１２ａ、１２ｂ）の前記第１の部品（１２ａ）に連結されたエンドレススクリューを備え、前記エンドレススクリューの回転で前記作動手段（１２ａ、１２ｂ）の前記第２の部品（１２ｂ）に対する前記作動手段（１２ａ、１２ｂ）の前記第１の部品（１２ａ）の変位が決まり、前記エンドレススクリューの軸は前記第２の回転軸（Ｃ）である、請求項１又は請求項２に記載の関節式レバー又はカム型の作動装置（１０）。
10. 前記作動手段の２つの部品（１２ａ、１２ｂ）は、相互に摺動可能に連結されたピストンロッド（１２ａ）とリンク要素（１２ｂ）を備え、前記リンク要素（１２ｂ）は前記関節方式レバー又はカム機構（１３）に接続されている、請求項１〜請求項９のいずれか一項に記載の関節式レバー又はカム型の作動装置（１０）。
11. 前記ピストンロッド（１２ａ）と前記リンク要素（１２ｂ）は、補完的に連結されたねじ山面を備え、前記機械的連結手段（２１ａ、２１ｂ、２２）に付与される前記第２の回転軸（Ｃ）を中心とする前記回転制御運動は前記ピストンロッド（１２ａ）と前記リンク要素（１２ｂ）の間の相対回転に変換される、請求項１０に記載の関節式レバー又はカム型の作動装置（１０）。
12. 前記リンク要素（１２ｂ）はフォーク連結器である、請求項１０又は請求項１１に記載の関節式レバー又はカム型の作動装置（１０）。
13. 前記ピストンロッド（１２ａ）は、前記摺動制御ピストン（１１）に設けられた対応する第２の座部（３１）と協働する少なくとも１つの停止要素（３０）を備えて、前記ピストン軸（Ａ）を中心とする回転に対して前記ピストンロッド（１２ａ）の角度位置を維持する、請求項１０〜請求項１２のいずれか一項に記載の関節式レバー又はカム型の作動装置（１０）。
14. 前記少なくとも１つの停止要素（３０）は、少なくとも１つの第２の球形要素（３０ａ）を備え、この第２の球形要素（３０ａ）は、前記摺動制御ピストン（１１）に設けられた前記対応する座部（３１）へ前記第２の球形要素（３０ａ）を押し込む第２の弾性手段（３０ｂ）と協働する、請求項１３に記載の関節式レバー又はカム型の作動装置（１０）。
15. 前記作動装置（１０）は、動力クランプ又は動力ピボットである、請求項１〜請求項１４のいずれか一項に記載の関節式レバー又はカム型の作動装置（１０）。

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