JP6434715B2

JP6434715B2 - Transport cart control system

Info

Publication number: JP6434715B2
Application number: JP2014097611A
Authority: JP
Inventors: 佳一山下; 健士渡邊; 武貢吉仲
Original assignee: Okamura Corp
Current assignee: Okamura Corp
Priority date: 2014-05-09
Filing date: 2014-05-09
Publication date: 2018-12-05
Anticipated expiration: 2034-05-09
Also published as: JP2015214395A

Description

本発明は、物品搬送装置における搬送台車の制御システムに関する。 The present invention relates to a control system for a transport carriage in an article transport apparatus.

近年、上下に複数段かつ左右に複数列の間口が設けられた複数の収納ラックが設置され、大規模な物品収容管理の可能な大型の倉庫システムが普及してきている。例えば、上部に物品を載置可能な載置部と搬送台車の車輪が走行する走行部とを有するレールが奥行き方向に延びて敷設され、この走行部上を車輪により自走する搬送台車を走行させることで、搬送台車により物品を所定の間口内の載置部に対して搬入もしくは搬出を行う特許文献１に記載のような搬送設備が知られている。 2. Description of the Related Art In recent years, a large-scale warehouse system capable of large-scale article storage management has been widespread in which a plurality of storage racks having a plurality of upper and lower stages and a plurality of rows of openings on the left and right are installed. For example, a rail having a placement portion on which an article can be placed and a traveling portion on which a wheel of a transport carriage travels extends in the depth direction. By doing so, there is known a transportation facility as described in Patent Document 1 in which an article is carried into or out of a mounting portion in a predetermined opening by a carriage.

特許文献１に記載のような搬送設備は、物品の搬出入作業においてレールの一方端部である初期位置から走行し載置部の所定位置で搬出入作業を終えた後、常に前記初期位置まで戻るようになっている。初期位置には、停止用マーカが配置されており、搬送台車に設けられたセンサが停止用マーカを検出することにより、搬送台車がレールの一方端部で停止できるようになっている。また搬送台車は、搬出入時において初期位置から所定の載置部までの走行距離が予めプログラムされている。そして、このプログラムに基づいて搬送台車の走行停止の処理を行い、物品の移動を行うようにしており、かつ搬送台車のレールの他方端部への衝突及びレールからの落下が防止されている。 A transport facility as described in Patent Document 1 always travels from an initial position, which is one end of a rail, in an article loading / unloading operation, and after the loading / unloading operation is finished at a predetermined position of the placement section, always reaches the initial position. It comes to return. A stop marker is disposed at the initial position, and the transport carriage can be stopped at one end of the rail when a sensor provided on the transport carriage detects the stop marker. In addition, the traveling distance between the initial position and the predetermined placement portion is preprogrammed in the transport cart. Then, based on this program, the travel stop processing of the transport carriage is performed to move the article, and collision with the other end of the rail of the transport carriage and dropping from the rail are prevented.

また、大規模な搬送設備にあっては、作業者がフォークリフトを利用して搬送台車を各間口間で自由に移動させることによって、少ない台数の搬送台車で効率よく収納ラック内の物品を搬出入可能としているものがある。 Also, in a large-scale transport facility, an operator can move the transport cart freely between the frontage doors using a forklift, and efficiently load and unload items in the storage rack with a small number of transport carts. There is something that is possible.

特許第３１３８９８３号公報（第４頁、第１０図）Japanese Patent No. 3138983 (page 4, FIG. 10)

特許文献１のような搬送設備は、搬出入において予めプログラムされた走行距離に基づき初期位置から所定の載置部まで走行するため、上記した搬送台車を各間口間で自由に移動させるような大規模な搬送設備に適用した場合において、レールの他方端部への衝突及びレールからの落下を防ぐためには、各間口間の移動に伴うレールの長さの変更に応じて、その都度走行距離のプログラムを変更する必要があり、かえって効率が悪くなってしまう虞があった。 A transport facility such as Patent Document 1 travels from an initial position to a predetermined placement section based on a travel distance programmed in advance for loading and unloading, so that the transport carriage described above is freely moved between each frontage. When applied to a large-scale transport facility, in order to prevent collision with the other end of the rail and dropping from the rail, it is necessary to change the travel distance each time according to the change in the length of the rail accompanying the movement between each frontage. It was necessary to change the program, and there was a risk that the efficiency would be worse.

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、レール上に載置された搬送台車の自動走行において、制御プログラムなどの変更を必要とすることなくレールの両端位置に搬送台車を正確に停止できる搬送台車の制御システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made paying attention to such problems, and in the automatic traveling of the transportation carriage mounted on the rail, the transportation carriage is provided at both ends of the rail without requiring a change in a control program or the like. It is an object of the present invention to provide a control system for a transport cart that can accurately stop the vehicle.

前記課題を解決するために、本発明の搬送台車の制御システムは、
上部に物品を載置可能とする載置部と搬送台車の車輪を走行可能とする走行部とを有する一対のレールを複数備える収納ラックと、該収納ラック内を走行する自走式の搬送台車と、を備える搬送台車の制御システムであって、
前記一対のレールは、一方のレールは長手方向の一方端部側に停止用識別情報が設けられ、他方のレールは長手方向の他方端部側に停止用識別情報が設けられており、
前記搬送台車は、前記識別情報を検出可能なセンサを車体の両側部に備え、該搬送台車の走行方向に対して予め決められた一方側の前記センサにより前記停止用識別情報を検出した情報に基づいて前記搬送台車の停止処理が行われることを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車は、車輪の正転時及び逆転時において、それぞれ別の識別情報に基づき停止処理が行われるため、レール長に関わらず、確実にレールの両端位置において搬送台車を正確に停止させることができる。 In order to solve the above-described problem, a control system for a transport carriage of the present invention includes:
A storage rack having a plurality of a pair of rails each having a placement portion on which an article can be placed and a running portion on which a wheel of the transport carriage can travel, and a self-propelled transport cart that travels in the storage rack A control system for a transport carriage comprising:
It said pair of rails, one rail in the longitudinal direction of the one end side to the stop identification information setting vignetting, the other rail is stopped for identification information to the other end side in the longitudinal direction is provided,
The transport carriage includes a sensor capable of detecting the identification information on both sides of a vehicle body, and the stop identification information is detected by the sensor on one side predetermined with respect to the traveling direction of the transport carriage. Based on this, stop processing of the transport carriage is performed.
According to this feature, the transport cart is stopped at each end position of the rail, regardless of the rail length, because stop processing is performed based on different identification information at the time of forward rotation and reverse rotation of the wheel. It can be stopped accurately.

前記車体の両側部に備えた前記センサは、一方のレールの前記停止用識別情報を検出可能な第１センサと、該第１センサに対して前記搬送台車の移動軌道の軸周りにズレて配置され、他方のレールの前記停止用識別情報を検出可能な第２センサと、から成り、一方のレールの前記停止用識別情報は、前記第１センサの移動軌道上に重なる位置に設けられ、他方のレールの前記停止用識別情報は、前記第２センサの移動軌道上に重なる位置に設けられていることを特徴としている。
この特徴によれば、第１センサと第２センサとが、搬送台車の移動軌道上で重ならないようにズレて配置されており、搬送台車走行中には、第１センサが一方の識別情報を通過し、第２センサが他方の識別情報を通過するようになっている。そのため、第１センサが一方の識別情報を確実に検出することができ、第２センサが他方の識別情報を確実に検出することができるようになり、搬送台車の誤作動を防止できる。 The sensors provided on both sides of the vehicle body are arranged with a first sensor capable of detecting the stop identification information of one rail, and shifted around the axis of the movement track of the transport carriage with respect to the first sensor. by a second sensor capable of detecting the stop identification information of the other rail, Ri consists, said stop identification information of one of the rails is provided at a position overlying the path of travel of said first sensor, It said stop identification information of the other rail is characterized that you have provided at a position overlying the path of travel of the second sensor.
According to this feature, the first sensor and the second sensor are arranged so as not to overlap each other on the moving track of the transport carriage, and the first sensor detects one identification information while the transport carriage is running. The second sensor passes through the other identification information. Therefore, the first sensor can surely detect one identification information, the second sensor can surely detect the other identification information, and the malfunction of the transport carriage can be prevented .

一方の前記レールには、前記第１センサにより検出される一方の減速用識別情報が、他方の前記レールには、前記第２センサにより検出される他方の減速用識別情報が、それぞれ設けられていることを特徴としている。
この特徴によれば、一方の減速用識別情報及び他方の減速用識別情報をレールの適宜箇所に配置することで、適宜タイミングで搬送台車を減速させることができるため、極めて簡単な構造で搬送台車の高効率の走行パターンを確立することができる。 On one of the rail, said one deceleration identification information detected by the first sensor, the other of the rail, while the deceleration identification information detected by the second sensor, each provided It is characterized by being.
According to this feature, by arranging one deceleration identification information and the other deceleration identification information at appropriate positions on the rail, the conveyance carriage can be decelerated at an appropriate timing, so that the conveyance carriage has an extremely simple structure. It is possible to establish a highly efficient driving pattern.

実施例１における搬送台車が収容ラックの走行レールを走行する状態を示す側面図である。It is a side view which shows the state which the conveyance trolley | bogie in Example 1 drive | works the traveling rail of an accommodation rack. 実施例１における搬送台車が配置された収納ラックを示す正面断面図である。It is front sectional drawing which shows the storage rack in which the conveyance trolley | bogie in Example 1 is arrange | positioned. 実施例１における走行レールの構造を示す平面断面図である。It is a plane sectional view showing the structure of a running rail in Example 1. 実施例１における搬送台車の構造を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of the conveyance trolley | bogie in Example 1. FIG. 実施例１における車体を示す上面図である。1 is a top view showing a vehicle body in Embodiment 1. FIG. 実施例１における搬送台車が走行レールのαの位置からβの位置に向けて正転駆動で走行を開始した状態を示す平面断面図である。It is a plane sectional view showing the state where the conveyance trolley in Example 1 started traveling by forward rotation from the position of α of the traveling rail toward the position of β. 実施例１における第１センサが一方の減速用識別情報を検出した状態を示す平面断面図である。It is a top sectional view showing the state where the 1st sensor in Example 1 detected one piece of discernment information for deceleration. 実施例１における第１センサが一方の停止用識別情報を検出した状態を示す平面断面図である。It is a plane sectional view showing the state where the 1st sensor in Example 1 detected one stop discernment information. 実施例１における駆動モータが正転駆動時の停止処理動作を示すフロー図である。It is a flowchart which shows the stop process operation | movement at the time of the drive motor in Example 1 carrying out normal rotation drive. 実施例１における第２センサが他方の減速用識別情報及び他方の停止用識別情報を検出した状態を示す平面断面図である。It is a plane sectional view showing the state where the 2nd sensor in Example 1 detected the other identification information for deceleration, and the other identification information for stop. 実施例１における駆動モータが逆転駆動時の停止処理動作を示すフロー図である。It is a flowchart which shows the stop process operation | movement when the drive motor in Example 1 is reverse drive. 実施例２における搬送台車の構造を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of the conveyance trolley | bogie in Example 2. 実施例２における走行レールの構造を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of the running rail in Example 2. FIG. 実施例２における第１センサ及び第２センサと各スリットとの位置関係を示す側面図である。It is a side view which shows the positional relationship of the 1st sensor in Example 2, a 2nd sensor, and each slit.

本発明に係る搬送台車の制御システムを実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。 EMBODIMENT OF THE INVENTION The form for implementing the control system of the conveying cart which concerns on this invention is demonstrated below based on an Example.

実施例１に係る搬送台車の制御システムにつき、図１から図１１を参照して説明する。以下、図１及び図３の画面左側を搬送台車の制御システムの正面側（前方側）として説明する。 A control system for a transport cart according to a first embodiment will be described with reference to FIGS. Hereinafter, the screen left side of FIG.1 and FIG.3 is demonstrated as the front side (front side) of the control system of a conveyance trolley.

図１及び図２に示されるように、複数の間口２ａを前後両端に備えた走行レール４，４’が上下左右に複数配置された収納ラック２を複数有する大型倉庫等では、収納ラック２のいずれかの間口２ａから指定された物品３を、搬送台車１，１，…を用いて搬入もしくは搬出を行うようになっている。また、このような大型倉庫等では、作業者がフォークリフト等を利用して搬送台車１を任意の間口２ａに自由に移動させることによって、少ない台数の搬送台車１で効率よく収納ラック２内の物品を搬出入可能となっている。 As shown in FIGS. 1 and 2, in a large warehouse or the like having a plurality of storage racks 2 in which a plurality of traveling rails 4 and 4 ′ having a plurality of entrances 2 a at both front and rear ends are arranged on the top and bottom and left and right, The articles 3 designated from any one of the openings 2a are carried in or out using the transport carts 1, 1,. In such a large warehouse or the like, an article in the storage rack 2 can be efficiently used with a small number of transport carts 1 by allowing an operator to freely move the transport cart 1 to an arbitrary opening 2a using a forklift or the like. Can be carried in and out.

図２に示されるように、収納ラック２は、前後方向に延びる走行レール４，４’が、左右に配置された枠体２ｂ，２ｂに対して正面視Ｌ字状、逆Ｌ字状で一対に対向するように配置されて構成されている。走行レール４，４’の上部の載置部４ａ，４ａ’には、物品３が載置されたパレット５が渡って配置されているとともに、走行レール４，４’の奥行方向に沿って複数配置されている。また、走行レール４，４’の載置部４ａ，４ａ’における外方側部には、反し部４ｃ，４ｃ’がそれぞれ設けられており、パレット５の落下を防止するようになっている。 As shown in FIG. 2, the storage rack 2 includes a pair of traveling rails 4, 4 ′ extending in the front-rear direction, with L-shape and reverse L-shape in front view with respect to the frame bodies 2 b, 2 b arranged on the left and right. Are arranged so as to face each other. The pallets 5 on which the articles 3 are placed are arranged across the placement portions 4a and 4a ′ on the upper portions of the traveling rails 4 and 4 ′, and a plurality of pallets 5 are provided along the depth direction of the traveling rails 4 and 4 ′. Has been placed. Further, warping portions 4c and 4c 'are respectively provided on the outer side portions of the placement portions 4a and 4a' of the traveling rails 4 and 4 'so as to prevent the pallet 5 from falling.

図１及び図２に示されるように、搬送台車１は、走行レール４，４’の走行部４ｂ，４ｂ’を走行可能な車体６と、物品３を載置支持し車体６に対し昇降可能に設けられた載置台７と、を主に備えている。この搬送台車１は、載置台７がパレット５の下面から離間する最下降状態で走行レール４，４’の走行部４ｂ，４ｂ’を走行してパレット５の下方に進入した後、載置台７を上昇させることでパレット５ごと物品３を持ち上げ、パレット５及び物品３を走行レール４，４’の載置部４ａ，４ａ’から所定高さ浮かせて運搬するようになっている。尚、本実施例では、載置台７は、物品３を載せるためのパレット５を載置しているが、これに限らず、載置台７が直接に物品３を載置してもよい。 As shown in FIGS. 1 and 2, the transport carriage 1 can move up and down with respect to the vehicle body 6 on which the vehicle body 6 capable of traveling on the traveling portions 4 b and 4 b ′ of the traveling rails 4 and 4 ′ and the article 3 is placed and supported. And a mounting table 7 provided in the main body. The transport cart 1 travels on the traveling portions 4b and 4b ′ of the traveling rails 4 and 4 ′ and enters the lower side of the pallet 5 in the lowest lowered state in which the mounting table 7 is separated from the lower surface of the pallet 5, and then the mounting table 7 Is lifted to lift the article 3 together with the pallet 5, and the pallet 5 and the article 3 are lifted from the placement portions 4a and 4a 'of the traveling rails 4 and 4' by a predetermined height to be transported. In this embodiment, the mounting table 7 mounts the pallet 5 on which the article 3 is placed. However, the present invention is not limited to this, and the mounting table 7 may directly place the article 3.

図３に示されるように、走行レール４，４’は、走行部４ｂ，４ｂ’の各外方側部から立設する側壁部４ｄ，４ｄ’を有している。側壁部４ｄは、その前後両端部に前後方向に延びた前部スリット１５及び後部スリット１６を有するとともに、後部スリット１６の前方側近傍に補助スリット１７が形成されている。また、側壁部４ｄ’は、その前後両端部に前後方向に延びた前部スリット１５’及び後部スリット１６’を有するとともに、前部スリット１５’の後方側近傍には、補助スリット１８が形成されている。これら前部スリット１５及び前部スリット１５’は、走行レール４，４’における一方の間口２ａ側の端部αの位置で対向しており、後部スリット１６及び後部スリット１６’は、走行レール４，４’における他方の間口２ａ’側の端部βの位置で対向している。また、補助スリット１７及び補助スリット１８は、走行レール４，４’の長手方向の中央部を基点として対称位置に配置されている。 As shown in FIG. 3, the traveling rails 4, 4 ′ have side wall portions 4 d, 4 d ′ standing from the outer side portions of the traveling portions 4 b, 4 b ′. The side wall portion 4 d has front and rear slits 15 and 16 extending in the front-rear direction at both front and rear ends thereof, and an auxiliary slit 17 is formed in the vicinity of the front side of the rear slit 16. Further, the side wall portion 4d ′ has a front slit 15 ′ and a rear slit 16 ′ extending in the front-rear direction at both front and rear ends thereof, and an auxiliary slit 18 is formed in the vicinity of the rear side of the front slit 15 ′. ing. The front slit 15 and the front slit 15 ′ are opposed to each other at the position of the end α on the side of the front opening 2 a of the traveling rails 4, 4 ′, and the rear slit 16 and the rear slit 16 ′ are opposed to the traveling rail 4. , 4 ′ are opposed to each other at the end β on the other opening 2a ′ side. Further, the auxiliary slit 17 and the auxiliary slit 18 are arranged at symmetrical positions with the central portion in the longitudinal direction of the traveling rails 4 and 4 ′ as a base point.

これら各スリットは、同一の形状を成しているとともに、同一の高さに設けられている。尚、各スリットは、必ずしも同一形状に限られず、それぞれ異なる形状に形成されていてもよい。更に尚、収納ラック２における端部αの位置近傍及び端部βの位置近傍は、図示しないフォークリフト等により物品３や搬送台車１の積み下ろし等が行われる。 These slits have the same shape and are provided at the same height. Note that the slits are not necessarily limited to the same shape, and may be formed in different shapes. Further, in the vicinity of the position of the end α and the position of the end β in the storage rack 2, the articles 3 and the transport cart 1 are loaded and unloaded by a forklift or the like (not shown).

図４及び図５に示されるように、搬送台車１の車体６は、金属板の前後を屈曲して断面コ字状に形成された底板１０ａと前後の側板部１０ｂ，１０ｃを有する基部材１０と、基部材１０の左右に取付けられる側板１１，１１’と、を備え、側板１１，１１’は、図示しないボルト・ナット等により基部材１０に対して着脱可能に固定されている。そして、車体６内部には、走行用の走行駆動部１２、昇降用の昇降装置８、制御装置９、電源装置としてのバッテリ４４，４４を備えている。 4 and 5, the vehicle body 6 of the transport carriage 1 includes a base member 10 having a bottom plate 10a and front and rear side plate portions 10b and 10c that are formed in a U-shaped cross-section by bending the front and rear of a metal plate. And side plates 11, 11 ′ attached to the left and right of the base member 10, and the side plates 11, 11 ′ are detachably fixed to the base member 10 by bolts, nuts or the like (not shown). The vehicle body 6 includes a traveling drive unit 12 for traveling, a lifting / lowering device 8 for lifting / lowering, a control device 9, and batteries 44 and 44 as power supply devices.

制御装置９は、走行用の駆動モータ１２ａ，１２ａを駆動制御する駆動モータ制御部、昇降用の昇降用モータ１９を駆動制御する昇降モータ制御部、記憶部、受信手段及び送信手段としての通信部を備えている。記憶部は、制御装置９の駆動信号の履歴、搬送台車１の運転履歴等を記憶する機能を有する。また、通信部は無線ＬＡＮの送受信装置を有しており、外部からの駆動指令等の受信や記憶部に記憶されたデータ及び後述する操作手段等の送信等を行う。 The control device 9 includes a drive motor control unit that drives and controls the driving motors 12a and 12a for traveling, a lift motor control unit that controls driving of the lift motor 19 for lifting and lowering, a storage unit, a communication unit as a reception unit, and a transmission unit. It has. The storage unit has a function of storing the drive signal history of the control device 9, the operation history of the transport carriage 1, and the like. The communication unit has a wireless LAN transmission / reception device, and receives external drive commands and the like, transmits data stored in the storage unit, operation means described later, and the like.

走行駆動部１２，１２は、駆動モータ１２ａ，１２ａ、走行車輪１３，１３、複数個の従動車輪１４，１４，…により主に構成される。駆動モータ１２ａ，１２ａは図示しないケーブルにより制御装置９の駆動モータ制御部と接続されており、更に駆動モータ制御部は車体６内に内蔵されたバッテリ４４，４４に接続される。そして、駆動モータ制御部は、指令信号に基づき、駆動モータ１２ａ，１２ａに電力を供給して、駆動モータ１２ａ，１２ａを正転方向または逆転方向に回転駆動させ、駆動モータ１２ａ，１２ａにより駆動した走行車輪１３，１３が、図１及び図２に示す走行レール４の走行部４ｂ，４ｂ’を走行することにより、従動車輪１４，１４，…が従動して車体６が安定的に走行するようになっている。 The traveling drive units 12 and 12 are mainly composed of drive motors 12a and 12a, traveling wheels 13 and 13, and a plurality of driven wheels 14, 14,. The drive motors 12 a and 12 a are connected to a drive motor control unit of the control device 9 by a cable (not shown), and the drive motor control unit is connected to batteries 44 and 44 built in the vehicle body 6. Then, the drive motor controller supplies power to the drive motors 12a and 12a based on the command signal to drive the drive motors 12a and 12a to rotate in the forward rotation direction or the reverse rotation direction, and is driven by the drive motors 12a and 12a. The traveling wheels 13, 13 travel along the traveling portions 4b, 4b 'of the traveling rail 4 shown in FIGS. 1 and 2, so that the driven wheels 14, 14,... Follow and the vehicle body 6 travels stably. It has become.

また、載置台７の昇降用の昇降装置８についても、昇降モータ制御部が、指令信号に基づき、昇降用モータ１９に電力を供給して、昇降用モータ１９を昇降駆動して、載置台７を昇降させている。 Also, with respect to the lifting device 8 for lifting the mounting table 7, the lifting motor controller supplies power to the lifting motor 19 based on the command signal to drive the lifting motor 19 to move up and down. Is raised and lowered.

図３ないし図５に示されるように、側板１１には、第１センサ２０が設けられており、側板１１’には、第２センサ２１が設けられている。換言すれば、第１センサ２０及び第２センサ２１は、搬送台車１の中心移動軌道Ｒを基軸とした対称位置に配置されている。 As shown in FIGS. 3 to 5, the first sensor 20 is provided on the side plate 11, and the second sensor 21 is provided on the side plate 11 ′. In other words, the first sensor 20 and the second sensor 21 are arranged at symmetrical positions with the central movement track R of the transport carriage 1 as a base axis.

また、第１センサ２０及び第２センサ２１は、前記各スリットと同一の高さ位置に配置されている。また、第１センサ２０及び第２センサ２１は、投光部と受光部とを有した光学センサであり、搬送台車１の走行時において、投光部から投光された光を受光部で受光した反射量と、予め設定された閾値との関係により、各スリットを検出できるようになっている。 Moreover, the 1st sensor 20 and the 2nd sensor 21 are arrange | positioned at the same height position as each said slit. The first sensor 20 and the second sensor 21 are optical sensors having a light projecting unit and a light receiving unit, and receive light emitted from the light projecting unit by the light receiving unit when the transport carriage 1 travels. Each slit can be detected by the relationship between the reflected amount and the preset threshold value.

第１センサ２０及び第２センサ２１は、制御装置９の駆動モータ制御部と接続されている。駆動モータ制御部は、駆動モータ１２ａが正転方向に駆動された状態において、第１センサ２０が後部スリット１６及び補助スリット１７を検出した場合、後に詳述する駆動モータ１２ａの停止処理を行うようにプログラムされている。また反対に駆動モータ１２ａが逆転方向に駆動された状態において、第２センサ２１が前部スリット１５’及び補助スリット１８を検出した場合に駆動モータ１２ａの停止処理を行うようにプログラムされている。 The first sensor 20 and the second sensor 21 are connected to the drive motor control unit of the control device 9. When the first sensor 20 detects the rear slit 16 and the auxiliary slit 17 in a state where the drive motor 12a is driven in the forward rotation direction, the drive motor control unit performs a stop process of the drive motor 12a described in detail later. Is programmed. On the other hand, when the second motor 21 detects the front slit 15 'and the auxiliary slit 18 in a state where the drive motor 12a is driven in the reverse direction, it is programmed to stop the drive motor 12a.

停止処理とは、搬送台車１を高速走行状態から完全に停止させるまでのプログラムであり、減速工程と完全停止工程とからなっている。詳しくは、駆動モータ制御部は、駆動モータ１２ａの正転時において、第１センサ２０が補助スリット１７を読み取ることで駆動モータ１２ａを減速させ、２つめのスリット（後部スリット１６）を読み取ることで駆動モータ１２ａを完全停止させるようにプログラムされている。また、駆動モータ１２ａ逆転時も同様に、第２センサ２１が補助スリット１８を読み取ることで駆動モータ１２ａを減速させ、２つめのスリット（前部スリット１５’）を読み取ることで駆動モータ１２ａを完全停止させるようにプログラムされている。 The stop process is a program until the transport carriage 1 is completely stopped from the high speed running state, and includes a deceleration process and a complete stop process. Specifically, the drive motor control unit decelerates the drive motor 12a by reading the auxiliary slit 17 and reading the second slit (rear slit 16) when the drive motor 12a is rotating forward. It is programmed to completely stop the drive motor 12a. Similarly, during reverse rotation of the drive motor 12a, the second sensor 21 decelerates the drive motor 12a by reading the auxiliary slit 18, and reads the second slit (front slit 15 ') to complete the drive motor 12a. It is programmed to stop.

また、図５に示されるように、側板１１，１１’は、外側に向けて張り出すサイドローラ２９，２９をそれぞれ有しており、搬送台車１が走行時には、車体６の前後に設けられたサイドローラ２８，２８と各サイドローラ２９，２９が側壁部４ｄ，４ｄ’に当接して搬送台車１を案内するようになっている。尚、サイドローラ２８及びサイドローラ２９は、第１センサ２０及び第２センサ２１よりも下方に配置されており、側壁部４ｄ，４ｄ’における前記各スリットよりも下側の部位に当接するようになっている。そのため、搬送台車１が走行レール４，４’を走行中に、サイドローラ２８及びサイドローラ２９が各スリットに干渉することがない。 Further, as shown in FIG. 5, the side plates 11, 11 ′ have side rollers 29, 29 that project outward, respectively, and are provided in front of and behind the vehicle body 6 when the transport carriage 1 travels. The side rollers 28 and 28 and the side rollers 29 and 29 are in contact with the side wall portions 4d and 4d 'to guide the transport carriage 1. Note that the side roller 28 and the side roller 29 are disposed below the first sensor 20 and the second sensor 21 so as to come into contact with portions below the slits in the side wall portions 4d and 4d ′. It has become. Therefore, the side roller 28 and the side roller 29 do not interfere with each slit while the transport carriage 1 is traveling on the traveling rails 4 and 4 ′.

次に、物品の搬出入動作における搬送台車１の制御について図６から図１１を参照して説明する。ここでは、搬送台車１に対して走行レール４，４’の端部αから端部βへの移動させる指示を行った場合を例に取り説明する。 Next, the control of the transport carriage 1 in the article carry-in / out operation will be described with reference to FIGS. Here, a case where an instruction to move the traveling rails 4 and 4 ′ from the end α to the end β is given to the transport carriage 1 will be described as an example.

図６に示されるように、搬送台車１は、一方の間口２ａ側から図示しないフォークリフトなどにより走行レール４，４’の端部αの位置近傍に配置される。この搬送台車１は、駆動モータ１２ａ正転駆動時の進行方向が端部β側を向くように予め配置される。搬送台車１は、端部α近傍を初期位置として動作されるようになっている。尚、制御装置９は、初期位置における第１センサ２０及び第２センサ２１による前部スリット１５，１５’の検出情報を無視するようになっている。 As shown in FIG. 6, the transport carriage 1 is arranged in the vicinity of the position of the end portion α of the traveling rails 4, 4 ′ by a forklift (not shown) or the like from one side 2 a side. The transport carriage 1 is arranged in advance so that the traveling direction at the time of forward driving of the drive motor 12a faces the end β side. The transport carriage 1 is operated with the vicinity of the end α as an initial position. The control device 9 ignores detection information of the front slits 15 and 15 ′ by the first sensor 20 and the second sensor 21 at the initial position.

制御装置９は、ここでは詳述しない操作手段により走行レール４，４’の端部αから端部βへの移動を指示する信号を受け取った場合、駆動モータ制御部に駆動モータ１２ａを正転駆動させる指示を与える。 When the control device 9 receives a signal instructing movement from the end α to the end β of the traveling rails 4 and 4 ′ by operating means not described in detail here, the control motor 9 rotates the drive motor 12 a in the normal direction. Give instructions to drive.

図６に示されるように、搬送台車１が走行レール４’の補助スリット１８を通過する際に、第２センサ２１により補助スリット１８が検出される。このとき制御装置９は、図９に示されるように、搬送台車１の走行時においていずれかのセンサによりいずれかのスリットが検出されたか否かを判断しており（ステップＳａ１）、いずれかのスリットが検出された場合、ステップＳａ２に移り、当該スリットを検出したセンサが第１センサ２０か第２センサ２１かを判断している。 As shown in FIG. 6, the auxiliary slit 18 is detected by the second sensor 21 when the transport carriage 1 passes through the auxiliary slit 18 of the traveling rail 4 ′. At this time, as shown in FIG. 9, the control device 9 determines whether any of the slits is detected by any of the sensors during the traveling of the transport carriage 1 (step Sa1). When the slit is detected, the process proceeds to step Sa2, and it is determined whether the sensor that detects the slit is the first sensor 20 or the second sensor 21.

前述のように、第２センサ２１により補助スリット１８が検出されているため、制御装置９は、ステップＳａ３に移行して、第２センサ２１による補助スリット１８の検出情報を無視する。また、制御装置９は、第２センサ２１による補助スリット１８の検出情報を無視するステップＳａ３の後、ステップＳａ１に移行し、搬送台車１の走行時においていずれかのセンサによりいずれかのスリットが検出されたか否かを再度判断する。 As described above, since the auxiliary slit 18 is detected by the second sensor 21, the control device 9 moves to step Sa3 and ignores the detection information of the auxiliary slit 18 by the second sensor 21. Further, after step Sa3 in which the detection information of the auxiliary slit 18 by the second sensor 21 is ignored, the control device 9 proceeds to step Sa1, and any of the slits is detected by any of the sensors when the transport carriage 1 is traveling. It is judged again whether it was done.

続いて、図７に示されるように、搬送台車１が走行レール４の補助スリット１７を通過すると、第１センサ２０により補助スリット１７が検出される。このとき、制御装置９は、ステップＳａ４に移り、第１センサ２０による補助スリット１７の検出情報に基づいて駆動モータ１２ａを減速させる。これにより、搬送台車１の端部β側への高速走行が低速走行へと切り替わる。 Subsequently, as shown in FIG. 7, when the transport carriage 1 passes through the auxiliary slit 17 of the traveling rail 4, the auxiliary slit 17 is detected by the first sensor 20. At this time, the control device 9 moves to step Sa4 and decelerates the drive motor 12a based on the detection information of the auxiliary slit 17 by the first sensor 20. As a result, the high speed travel toward the end β side of the transport carriage 1 is switched to the low speed travel.

また、図９に示されるように、制御装置９は、駆動モータ１２ａの減速工程後、第１センサ２０により後部スリット１６が検出されたか否かを判断するステップＳａ５に移る。 Further, as shown in FIG. 9, after the deceleration process of the drive motor 12a, the control device 9 proceeds to Step Sa5 for determining whether or not the rear slit 16 is detected by the first sensor 20.

その後、図８に示されるように、搬送台車１が端部βの位置に接近すると、第１センサ２０により後部スリット１６が検出される。このとき、制御装置９は、ステップＳａ６に移り、第１センサ２０による後部スリット１６の検出情報に基づいて駆動モータ１２ａを完全停止させる。これにより搬送台車１は、走行レール４，４’の端部βの位置で停止される。 After that, as shown in FIG. 8, when the transport carriage 1 approaches the position of the end β, the rear slit 16 is detected by the first sensor 20. At this time, the control device 9 proceeds to step Sa6 and completely stops the drive motor 12a based on the detection information of the rear slit 16 by the first sensor 20. As a result, the transport carriage 1 is stopped at the position of the end β of the traveling rails 4 and 4 ′.

また、搬送台車１が端部βの位置に接近した際には、第１センサ２０により後部スリット１６が検出されていることに加え、第２センサ２１により後部スリット１６’が検出されており、制御装置９は、第２センサ２１が２つ目のスリット（後部スリット１６’）を検出したときに、その検出情報に基づいて駆動モータ１２ａを完全停止できるようにプログラムされている。そのため、万が一、第１センサ２０により後部スリット１６が検出されなかった場合であっても、第２センサ２１が走行レール４，４’の端部βの位置で後部スリット１６’を検出し、搬送台車１を確実に停止させることができる。 Further, when the transport carriage 1 approaches the position of the end β, in addition to the detection of the rear slit 16 by the first sensor 20, the rear slit 16 ′ is detected by the second sensor 21, The controller 9 is programmed so that when the second sensor 21 detects the second slit (rear slit 16 ′), the drive motor 12a can be completely stopped based on the detected information. Therefore, even if the rear slit 16 is not detected by the first sensor 20, the second sensor 21 detects the rear slit 16 ′ at the position of the end β of the traveling rails 4 and 4 ′ and transports it. The carriage 1 can be reliably stopped.

また、特に図示しないが、駆動モータ１２ａ正転駆動時の進行方向が端部α側を向くように配置された搬送台車１が、端部βの位置から端部αに向けて正転走行を開始する場合であっても、搬送台車１は、第１センサ２０が走行レール４’の補助スリット１８を検出して減速するとともに、第１センサ２０が走行レール４’の前部スリット１５’を検出して停止するようになる。つまり、搬送台車１は、間口２ａ，２ａ’のどちら側からでも走行を開始することができるようになっており、物品の搬出入にかかる作業効率が高くなっている。 Although not particularly illustrated, the transport carriage 1 arranged so that the traveling direction at the time of forward driving of the drive motor 12a faces the end portion α side is rotated forward from the position of the end portion β toward the end portion α. Even in the case of starting, in the carriage 1, the first sensor 20 detects the auxiliary slit 18 of the traveling rail 4 ′ and decelerates, and the first sensor 20 detects the front slit 15 ′ of the traveling rail 4 ′. Detect and stop. In other words, the transport carriage 1 can start traveling from either side of the frontage 2a, 2a ', and the work efficiency for carrying in / out the articles is high.

次に、上記のように搬送台車１が走行レール４，４’の端部βの位置で停止した状態から端部αへ移動させる指示を行った場合を例に取り説明する。 Next, a description will be given by taking as an example the case where the transport carriage 1 is instructed to move from the state stopped at the position of the end portion β of the traveling rails 4 and 4 ′ to the end portion α as described above.

制御装置９は、前記操作手段により走行レール４，４’の端部βから端部αへの移動を指示する信号を受け取った場合、駆動モータ制御部に駆動モータ１２ａを逆転駆動させる指示を与える。 When the control device 9 receives a signal for instructing the movement of the traveling rails 4 and 4 ′ from the end β to the end α by the operation means, the control device 9 gives an instruction to drive the drive motor 12 a in the reverse direction to the drive motor control unit. .

図示しないが、搬送台車１が走行レール４の補助スリット１７を通過する際に、第１センサ２０により補助スリット１７が検出される。このとき制御装置９は、図１１に示されるように、搬送台車１の走行時においていずれかのセンサによりいずれかのスリットが検出されたか否かを判断しており（ステップＳｂ１）、いずれかのスリットが検出された場合、ステップＳｂ２に移り、当該スリットを検出したセンサが第１センサ２０か第２センサ２１かを判断している。 Although not shown, the auxiliary slit 17 is detected by the first sensor 20 when the transport carriage 1 passes through the auxiliary slit 17 of the traveling rail 4. At this time, as shown in FIG. 11, the control device 9 determines whether any of the slits is detected by any of the sensors during traveling of the transport carriage 1 (step Sb1). When the slit is detected, the process proceeds to step Sb2, and it is determined whether the sensor that detects the slit is the first sensor 20 or the second sensor 21.

前述のように、第１センサ２０により補助スリット１７が検出されているため、制御装置９は、ステップＳｂ３に移行して、第１センサ２０による補助スリット１７の検出情報を無視する。また、制御装置９は、第１センサ２０によるスリットの検出情報を無視するステップＳｂ３の後、ステップＳｂ１に移行し、搬送台車１の走行時においていずれかのセンサによりいずれかのスリットが検出されたか否かを再度判断する。 As described above, since the auxiliary slit 17 is detected by the first sensor 20, the control device 9 shifts to step Sb3 and ignores the detection information of the auxiliary slit 17 by the first sensor 20. Further, after step Sb3 in which the detection information of the slits by the first sensor 20 is ignored, the control device 9 proceeds to step Sb1, and any of the slits has been detected by any of the sensors when the transport carriage 1 is traveling. It is determined again whether or not.

続いて、図１０に示されるように、搬送台車１が走行レール４’の補助スリット１８を通過すると、第２センサ２１により補助スリット１８が検出される。このとき、制御装置９は、ステップＳｂ４に移り、第２センサ２１による補助スリット１８の検出情報に基づいて駆動モータ１２ａを減速させる。これにより、搬送台車１の端部α側への高速走行が低速走行へと切り替わる。 Subsequently, as shown in FIG. 10, when the transport carriage 1 passes through the auxiliary slit 18 of the traveling rail 4 ′, the auxiliary sensor 18 is detected by the second sensor 21. At this time, the control device 9 proceeds to step Sb4 and decelerates the drive motor 12a based on the detection information of the auxiliary slit 18 by the second sensor 21. As a result, the high speed traveling toward the end α side of the transport carriage 1 is switched to the low speed traveling.

また、図１１に示されるように、制御装置９は、駆動モータ１２ａの減速工程後、第２センサ２１により前部スリット１５’が検出されたか否かを判断するステップＳｂ５に移る。 Further, as shown in FIG. 11, after the deceleration process of the drive motor 12a, the control device 9 proceeds to Step Sb5 for determining whether or not the front slit 15 'has been detected by the second sensor 21.

その後、図１０に示されるように、搬送台車１が端部αの位置に接近すると、第２センサ２１により前部スリット１５’が検出される。このとき、制御装置９は、ステップＳｂ６に移り、第２センサ２１による前部スリット１５’の検出情報に基づいて駆動モータ１２ａを完全停止させる。これにより搬送台車１は、走行レール４，４’の端部αの位置で停止される。 Thereafter, as shown in FIG. 10, when the transport carriage 1 approaches the position of the end portion α, the front slit 15 ′ is detected by the second sensor 21. At this time, the control device 9 moves to step Sb6 and completely stops the drive motor 12a based on the detection information of the front slit 15 'by the second sensor 21. As a result, the transport carriage 1 is stopped at the position of the end α of the traveling rails 4 and 4 ′.

また、搬送台車１が端部αの位置に接近した際には、第２センサ２１により前部スリット１５’が検出されていることに加え、第１センサ２０により前部スリット１５が検出されており、制御装置９は、第１センサ２０が２つ目のスリット（前部スリット１５）を検出したときに、その検出情報に基づいて駆動モータ１２ａを完全停止できるようにプログラムされている。 When the transport carriage 1 approaches the position of the end α, the front slit 15 ′ is detected by the second sensor 21, and the front slit 15 is detected by the first sensor 20. The control device 9 is programmed so that when the first sensor 20 detects the second slit (front slit 15), the drive motor 12a can be completely stopped based on the detection information.

以上説明したように、走行レール４，４’は、奥行き方向の両端部側に搬送台車１の停止用の識別情報である前部スリット１５，１５’と後部スリット１６，１６’が設けられており、駆動モータ１２ａの正転時には、第１センサ２０により後部スリット１６を検出した情報に基づいて搬送台車１の停止処理が行われるようになっている。また、駆動モータ１２ａの逆転時には、第２センサ２１により前部スリット１５’を検出した情報に基づいて搬送台車１の停止処理が行われるようになっている。そのため、搬送台車１に走行レール４，４’の長さに応じて走行制御をそれぞれプログラムする必要がなく、長さが異なる走行レールに対して搬送台車１を採用することができ、汎用性が高いばかりか、走行レール４，４’の端部αまたは端部βの位置において搬送台車１を正確に停止させることができる。 As described above, the traveling rails 4, 4 ′ are provided with front slits 15, 15 ′ and rear slits 16, 16 ′, which are identification information for stopping the carriage 1, on both end sides in the depth direction. During the forward rotation of the drive motor 12a, the stop process of the transport carriage 1 is performed based on information obtained by detecting the rear slit 16 by the first sensor 20. Further, when the drive motor 12a rotates in the reverse direction, a stop process of the transport carriage 1 is performed based on information obtained by detecting the front slit 15 'by the second sensor 21. Therefore, it is not necessary to program the traveling control in accordance with the lengths of the traveling rails 4 and 4 ′ in the conveying cart 1, and the conveying cart 1 can be adopted for traveling rails having different lengths. In addition to being high, the carriage 1 can be accurately stopped at the position of the end α or end β of the traveling rails 4 and 4 ′.

また、搬送台車１は、第１センサ２０及び第２センサ２１を有しているため、第１センサ２０と第２センサ２１とにより、異なる識別情報を有する各スリットを区別して検出することができるため、目的と異なる識別情報を読み込むことにより発生する搬送台車１の誤作動を防止できる。 Further, since the transport carriage 1 includes the first sensor 20 and the second sensor 21, the first sensor 20 and the second sensor 21 can distinguish and detect each slit having different identification information. Therefore, it is possible to prevent malfunction of the transport carriage 1 that occurs when reading identification information different from the purpose.

また、第１センサ２０及び第２センサ２１は、光学センサであるため、搬送台車１を停止させるための識別情報を前部スリット１５，１５’及び後部スリット１６，１６’のようなスリットなどで安価に形成することができ、製造にかかるコストを抑えることができる。 Moreover, since the 1st sensor 20 and the 2nd sensor 21 are optical sensors, the identification information for stopping the conveyance trolley | bogie 1 is shown by slits, such as front slits 15 and 15 'and rear slits 16 and 16'. It can be formed at low cost, and manufacturing costs can be reduced.

更に、搬送台車１を停止させるための識別情報を検出する第１センサ２０及び第２センサ２１は、補助スリット１７及び補助スリット１８の検出にも兼用されるため、別途補助スリット１７及び補助スリット１８を検出するセンサを必要とせず、コストを軽減できる。 Furthermore, since the first sensor 20 and the second sensor 21 that detect identification information for stopping the transport carriage 1 are also used for detecting the auxiliary slit 17 and the auxiliary slit 18, the auxiliary slit 17 and the auxiliary slit 18 are separately provided. The cost can be reduced without the need for a sensor for detecting the above.

また、補助スリット１７及び補助スリット１８は、後部スリット１６，１６’及び前部スリット１５，１５’の間の区間に設けられており、搬送台車１が補助スリット１７または補助スリット１８を検出したタイミングで搬送台車１を減速させることができるようになっているため、走行レール４，４’の長さに応じて減速制御をプログラムすることなく、極めて簡単な構造で搬送台車１の高効率の走行パターンを確立することができる。 Further, the auxiliary slit 17 and the auxiliary slit 18 are provided in a section between the rear slits 16 and 16 ′ and the front slits 15 and 15 ′, and the timing when the transport carriage 1 detects the auxiliary slit 17 or the auxiliary slit 18. Since the transport carriage 1 can be decelerated at a high speed, the transport carriage 1 can be driven with high efficiency with an extremely simple structure without programming deceleration control according to the length of the travel rails 4 and 4 '. A pattern can be established.

更に、補助スリット１７及び補助スリット１８は、搬送台車１の走行方向に延びて形成されている。そのため、高速走行中の搬送台車１が補助スリット１７及び補助スリット１８を見逃すことがなく、搬送台車１を確実に減速させることができる。 Further, the auxiliary slit 17 and the auxiliary slit 18 are formed to extend in the traveling direction of the transport carriage 1. Therefore, the conveyance carriage 1 that is traveling at high speed does not miss the auxiliary slit 17 and the auxiliary slit 18, and the conveyance carriage 1 can be surely decelerated.

次に、実施例２に係る制御システムにつき、図１２から図１４を参照して説明する。尚、前記実施例と同一構成で重複する構成の説明を省略する。 Next, a control system according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. The description of the same configuration as that of the above embodiment is omitted.

図１２に示されるように、搬送台車１００は、片側面側にセンサ装置２００を有している。このセンサ装置２００は、上部に配される第１センサ２１０と下部に配される第２センサ２２０とからなる。本変形例における制御装置は、駆動モータ１２ａが正転駆動に第１センサ２１０を作動させ第２センサ２２０を切状態とするようにプログラムされている。また、駆動モータ１２ａが逆転駆動には、第１センサ２１０を切状態とし第２センサ２２０を作動させるようにプログラムされている。 As shown in FIG. 12, the transport carriage 100 has a sensor device 200 on one side surface. The sensor device 200 includes a first sensor 210 disposed at the top and a second sensor 220 disposed at the bottom. The control device in the present modification is programmed so that the drive motor 12a operates the first sensor 210 in the forward rotation drive and turns the second sensor 220 off. In addition, when the drive motor 12a is driven in reverse rotation, the first sensor 210 is turned off and the second sensor 220 is operated.

また、図１３に示されるように、走行レール４の側壁部４ｄには、走行レール４，４’の端部α’の位置に前上部スリット１５１及び前下部スリット１５２が設けられているとともに、走行レール４，４’の端部β’の位置に後上部スリット１６１及び後下部スリット１６２が設けられている。また、走行レール４の前上部スリット１５１の後方側近傍には、前上部補助スリット１７１が設けられ、走行レール４の後下部スリット１６２の前方側近傍には、後下部補助スリット１７２が設けられている。尚、走行レール４’の前下部スリット１５２’の後方側近傍には、前下部補助スリット１８１が設けられ、走行レール４’の後上部スリット１６１’の前方側近傍には、後上部補助スリット１８２が設けられている。 Further, as shown in FIG. 13, the side wall portion 4d of the traveling rail 4 is provided with a front upper slit 151 and a front lower slit 152 at the position of the end α ′ of the traveling rails 4 and 4 ′. A rear upper slit 161 and a rear lower slit 162 are provided at the position of the end β ′ of the traveling rails 4 and 4 ′. A front upper auxiliary slit 171 is provided in the vicinity of the rear side of the front upper slit 151 of the traveling rail 4, and a rear lower auxiliary slit 172 is provided in the vicinity of the front side of the rear lower slit 162 of the traveling rail 4. Yes. A front lower auxiliary slit 181 is provided in the vicinity of the rear side of the front lower slit 152 ′ of the traveling rail 4 ′, and a rear upper auxiliary slit 182 in the vicinity of the front side of the rear upper slit 161 ′ of the traveling rail 4 ′. Is provided.

図１４に示されるように、走行レール４の前上部補助スリット１７１は、搬送台車１００の走行時に第１センサ２１０が読み取り可能な高さ位置に設けられており、後下部補助スリット１７２は、搬送台車１００の走行時に第２センサ２２０が読み取り可能な高さ位置に設けられている。尚、図示しないが、走行レール４’の前下部補助スリット１８１は、搬送台車１００の走行時に第２センサ２２０が読み取り可能な高さ位置に設けられており、後上部補助スリット１８２は、搬送台車１００の走行時に第１センサ２１０が読み取り可能な高さ位置に設けられている。 As shown in FIG. 14, the front upper auxiliary slit 171 of the traveling rail 4 is provided at a height position that the first sensor 210 can read when the transport carriage 100 travels, and the rear lower auxiliary slit 172 is transported. The second sensor 220 is provided at a readable height position when the carriage 100 is traveling. Although not shown, the front lower auxiliary slit 181 of the traveling rail 4 ′ is provided at a height position that can be read by the second sensor 220 when the transport carriage 100 is traveling, and the rear upper auxiliary slit 182 is provided for the transport carriage. The first sensor 210 is provided at a height position where the first sensor 210 can be read during 100 travels.

図１３に示されるように、搬送台車１００が走行レール４，４’の端部α’の位置から端部β’の位置まで正転走行する場合には、センサ装置２００が走行レール４’側に配置されるようになる。制御装置９は、搬送台車１００が走行レール４，４’の端部α’から端部β’への移動を指示する信号を受け取った場合、駆動モータ制御部に駆動モータ１２ａを正転駆動させる指示を与える。搬送台車１００は、駆動モータ１２ａが正転駆動すると第１センサ２１０が作動オン状態となり、第２センサ２２０が作動オフ状態となる。 As shown in FIG. 13, when the transport carriage 100 travels forward from the position of the end α ′ to the position of the end β ′ of the traveling rails 4, 4 ′, the sensor device 200 is on the traveling rail 4 ′ side. Will be placed in. The control device 9 causes the drive motor control unit to drive the drive motor 12a in the normal direction when the transport carriage 100 receives a signal instructing movement from the end α ′ to the end β ′ of the traveling rails 4 and 4 ′. Give instructions. In the transport carriage 100, when the drive motor 12a is driven to rotate forward, the first sensor 210 is turned on, and the second sensor 220 is turned off.

次いで、第１センサ２１０が後上部補助スリット１８２を検出し、制御装置９が第１センサ２１０による後上部補助スリット１８２の検出情報に基づいて駆動モータ１２ａを減速させる。更にその後、第１センサ２１０が後上部スリット１６１’を検出し、制御装置９が第１センサ２１０による後上部スリット１６１’の検出情報に基づいて駆動モータ１２ａを完全停止させる。 Next, the first sensor 210 detects the rear upper auxiliary slit 182, and the control device 9 decelerates the drive motor 12 a based on the detection information of the rear upper auxiliary slit 182 by the first sensor 210. Thereafter, the first sensor 210 detects the rear upper slit 161 ′, and the control device 9 completely stops the drive motor 12 a based on the detection information of the rear upper slit 161 ′ by the first sensor 210.

また、搬送台車１００が走行レール４，４’の端部β’から端部α’まで逆転走行する場合には、第２センサ２２０が作動オン状態となり、第１センサ２１０が作動オフ状態となる。次いで、第２センサ２２０が前下部補助スリット１８１を検出し、制御装置９が第２センサ２２０による前下部補助スリット１８１の検出情報に基づいて駆動モータ１２ａを減速させる。更にその後、第２センサ２２０が前下部スリット１５２’を検出し、制御装置９が第２センサ２２０による前下部スリット１５２’の検出情報に基づいて駆動モータ１２ａを完全停止させる。 In addition, when the transport carriage 100 travels in the reverse direction from the end β ′ to the end α ′ of the traveling rails 4 and 4 ′, the second sensor 220 is turned on and the first sensor 210 is turned off. . Next, the second sensor 220 detects the front lower auxiliary slit 181, and the control device 9 decelerates the drive motor 12 a based on the detection information of the front lower auxiliary slit 181 by the second sensor 220. Thereafter, the second sensor 220 detects the front lower slit 152 ′, and the control device 9 completely stops the drive motor 12 a based on the detection information of the front lower slit 152 ′ by the second sensor 220.

また、搬送台車１００が走行レール４，４’の端部β’から端部α’まで正転走行する場合にあっては、センサ装置２００が走行レール４側に配置されるようになる。次いで、第１センサ２１０が前上部補助スリット１７１を検出し、制御装置９が第１センサ２１０による前上部補助スリット１７１の検出情報に基づいて駆動モータ１２ａを減速させる。その後第１センサ２１０が前上部スリット１５１を検出し、制御装置９が第１センサ２１０による前上部スリット１５１の検出情報に基づいて駆動モータ１２ａを完全停止させる。 Further, when the transport carriage 100 travels forward from the end β ′ to the end α ′ of the traveling rails 4 and 4 ′, the sensor device 200 is arranged on the traveling rail 4 side. Next, the first sensor 210 detects the front upper auxiliary slit 171, and the control device 9 decelerates the drive motor 12 a based on the detection information of the front upper auxiliary slit 171 by the first sensor 210. Thereafter, the first sensor 210 detects the front upper slit 151, and the control device 9 completely stops the drive motor 12 a based on the detection information of the front upper slit 151 by the first sensor 210.

このように、駆動モータ１２ａの回転方向に応じて、第１センサ２１０及び第２センサ２２０の作動状態を切り替えることができるため、搬送台車１００の進行方向に応じたスリットのみを読み取ることができ、搬送台車１００が誤作動を起こすことを防止できる。 Thus, since the operation state of the first sensor 210 and the second sensor 220 can be switched according to the rotation direction of the drive motor 12a, only the slit according to the traveling direction of the transport carriage 100 can be read. It is possible to prevent the transport cart 100 from malfunctioning.

また、本変形例のように、第１センサ２１０及び第２センサ２２０が上下にズレて配置され、第１センサ２１０及び第２センサ２２０の移動軌道上に各スリットが配置されるように設計されていてもよい。 Further, as in the present modification, the first sensor 210 and the second sensor 220 are arranged so as to be shifted vertically, and the respective slits are arranged on the moving trajectories of the first sensor 210 and the second sensor 220. It may be.

以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。 Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to these embodiments, and modifications and additions within the scope of the present invention are included in the present invention. It is.

例えば、搬送台車を停止または減速させるための識別情報をスリットとし、そのスリットを検出するセンサを光学センサとして説明したが、これに限られず、識別情報を磁気や電波等を発信する発信機とし、センサを磁気や電波等を受信可能な受信機とした態様であってもよいし、タッチセンサ方式等を採用してもよい。 For example, the identification information for stopping or decelerating the carriage is described as a slit, and the sensor for detecting the slit has been described as an optical sensor, but the present invention is not limited thereto, and the identification information is a transmitter that transmits magnetism, radio waves, etc. The sensor may be a receiver that can receive magnetism, radio waves, or the like, or a touch sensor method or the like may be employed.

また、前記実施例では、停止用の識別情報と減速用の識別情報を同一のセンサにより検出するようになっていたが、例えば、停止用の識別情報と減速用の識別情報とを異なるセンサにより検出するようになっていてもよい。 In the embodiment, the stop identification information and the deceleration identification information are detected by the same sensor. For example, the stop identification information and the deceleration identification information are detected by different sensors. You may come to detect.

また、センサは、第１センサ２０及び第２センサ２１を有していたが、これに限られず、例えば、光の強さが異なる２つのライト（識別情報）を設け、１つの光学センサにより前記ライトを検出するようにし、制御装置が光学センサにより検出されたライトの情報がどちらであるかを判別するようにプログラムされていてもよい。尚、異なる２つの識別情報は、光の強弱だけでなく、色の差異（識別情報）を１つの光学センサにより検出してもよいし、発信情報の異なる２つの発信機（識別情報）を１つの受信機（センサ）により検出するようにしてもよい。 In addition, the sensor has the first sensor 20 and the second sensor 21, but is not limited to this, for example, two lights (identification information) having different light intensities are provided, and the optical sensor is used to The light may be detected, and the controller may be programmed to determine which light information is detected by the optical sensor. The two different pieces of identification information may detect not only the intensity of light but also a color difference (identification information) by one optical sensor, or two transmitters (identification information) having different transmission information. You may make it detect with one receiver (sensor).

また、減速用の識別情報は、必ずしも設けられる態様に限られず、例えば、駆動モータへの負荷が過大でなければ、搬送台車が停止用の識別情報を検出した時に瞬間的に停止するようにし、減速用の識別情報を省略しても構わない。 In addition, the deceleration identification information is not necessarily limited to the provided mode.For example, if the load on the drive motor is not excessive, the conveyance carriage stops instantaneously when the stop identification information is detected, The identification information for deceleration may be omitted.

１搬送台車
２収納ラック
３物品
４，４’ 走行レール
４ａ，４ａ’ 載置部
４ｂ，４ｂ走行部
４ｄ，４ｄ側壁部
９制御装置
１２走行駆動部
１２ａ駆動モータ
１３走行車輪
１５，１５’ 前部スリット（停止用の識別情報）
１６，１６’ 後部スリット（停止用の識別情報）
１７，１８補助スリット（減速用の識別情報）
２０第１センサ
２１第２センサ
９１制御装置
１００搬送台車
１５１，１５１’ 前上部スリット（停止用の識別情報）
１５２，１５２’ 前下部スリット（停止用の識別情報）
１６１，１６１’ 後上部スリット（停止用の識別情報）
１６２，１６２’ 後下部スリット（停止用の識別情報）
１７１前上部補助スリット（減速用の識別情報）
１７２後下部補助スリット（減速用の識別情報）
１８１前下部補助スリット（減速用の識別情報）
１８２後上部補助スリット（減速用の識別情報）
２００センサ装置
２１０第１センサ
２２０第２センサ
Ｒ搬送台車の移動軌道
α，α’ 走行レールの端部
β，β’ 走行レールの端部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Carriage 2 Storage rack 3 Articles 4, 4 'Travel rail 4a, 4a' Placement part 4b, 4b Travel part 4d, 4d Side wall part 9 Controller 12 Travel drive part 12a Drive motor 13 Traveling wheel 15, 15 'Front part Slit (identification information for stopping)
16, 16 'Rear slit (identification information for stopping)
17, 18 Auxiliary slit (identification information for deceleration)
20 1st sensor 21 2nd sensor 91 Control device 100 Conveyance carts 151 and 151 ′ Front upper slit (identification information for stopping)
152,152 'front lower slit (identification information for stopping)
161,161 'Upper rear slit (identification information for stopping)
162, 162 'Rear lower slit (identification information for stopping)
171 Front upper auxiliary slit (identification information for deceleration)
172 Rear lower auxiliary slit (identification information for deceleration)
181 Front lower auxiliary slit (identification information for deceleration)
182 Rear upper auxiliary slit (identification information for deceleration)
200 sensor device 210 first sensor 220 second sensor R moving track α, α ′ of traveling carriage end β, β ′ end of traveling rail

Claims

A storage rack having a plurality of a pair of rails each having a placement portion on which an article can be placed and a running portion on which a wheel of the transport carriage can travel, and a self-propelled transport cart that travels in the storage rack A control system for a transport carriage comprising:
It said pair of rails, one rail in the longitudinal direction of the one end side to the stop identification information setting vignetting, the other rail is stopped for identification information to the other end side in the longitudinal direction is provided,
The transport carriage includes a sensor capable of detecting the identification information on both sides of a vehicle body, and the stop identification information is detected by the sensor on one side predetermined with respect to the traveling direction of the transport carriage. A transport cart control system, wherein the transport cart stop processing is performed based on the control system.

The sensors provided on both sides of the vehicle body are arranged with a first sensor capable of detecting the stop identification information of one rail, and shifted around the axis of the movement track of the transport carriage with respect to the first sensor. by a second sensor capable of detecting the stop identification information of the other rail, Ri consists, said stop identification information of one of the rails is provided at a position overlying the path of travel of said first sensor, the control system of the transport carriage according to claim 1 wherein the stop identification information of the other rail, characterized that you have provided at a position overlying the path of travel of the second sensor.

On one of the rail, said one deceleration identification information detected by the first sensor, the other of the rail, while the deceleration identification information detected by the second sensor, each provided The transport cart control system according to claim 2 .