JP6436726B2 - 駆動機構 - Google Patents

Description

本発明は動作子を作動させる駆動機構に関する。

従来、例えばマッサージ機の技術分野において、動作子としての被施療部をマッサージする施療子を作動させる駆動機構を備えたマッサージ機が知られている。この駆動機構は、回転することで施療子に揉み動作を行わせる揉み軸を有している。また、揉み軸に磁石等よりなる被検出体が設けられ、マッサージユニットを構成するフレームに固定した基板に被検出体を検出するホールＩＣ等よりなる検出体が設けられている。そして、揉み軸の回転位置を検出することができ、その結果、左右対の施療子の間隔を検出することができるようになっている（例えば、特許文献１の図１３参照）。

また、上記特許文献１のマッサージ機は、動作子としての被施療部をマッサージする施療子を作動させる駆動軸として、揉み軸及び叩き軸を備えている。そして、上方及び下方に延設された出力軸を有するモータを利用することにより、単一のモータであっても揉み軸及び叩き軸を回転させることができるようになっている（例えば、特許文献１の図１２及び図１３参照）。

特開２０１４−１７１号公報

しかし、上記特許文献１に記載の駆動機構では、駆動軸としての揉み軸の回転位置を検出する検出体を設ける基板を必要とし、コストが増加するという問題がある。また、他の観点から見ると、モータの２本の出力軸が上下にそれぞれ延設されているため、モータの駆動力を揉み軸に伝達する減速器と、モータの駆動力を叩き軸に伝達する減速器と、が上下に分散し、駆動機構が大型化するという問題がある。そこで本発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、動作子を作動させる駆動機構を低コスト又は小型で提供することを目的とする。

本発明は、動作子を作動させる駆動機構であって、前記駆動機構は、モータと、前記モータの駆動を行うドライブ基板と、前記モータの駆動により回転して前記動作子を作動させる駆動軸と、前記駆動軸の回転位置を検出するセンサと、を有し、前記センサは、前記ドライブ基板に設けられた検出体を有していることを特徴とする。
このような構成とすることにより、センサを設けるための基板を別途必要とせず、駆動機構を低コスト化することができる。

また、前記駆動軸には、前記検出体によって検出される被検出体が設けられ、前記駆動軸は、前記ドライブ基板を貫通して設けられていることが好ましい。
このような構成とすることにより、駆動軸に設けられた被検出体と、ドライブ基板に設けられた検出体と、を近づけて配置することができ、検出精度を高めることができる。

また、前記モータは、ブラシレスモータであって前記ドライブ基板が組み込まれていることが好ましい。
このような構成とすることにより、モータの小型化にともなって駆動機構が小型化する。また、モータの性能を高めることができる。

また、参考発明は、動作子を作動させる駆動機構であって、前記駆動機構は、ギヤが設けられた一方向に突出する出力軸を備えたモータと、前記モータの駆動により回転して前記動作子を作動させる複数の駆動軸と、前記モータと前記駆動軸の間に設けられた減速器と、を有し、前記減速器は、前記出力軸と一の駆動軸の間に設けられた第１減速器と、前記出力軸と他の駆動軸の間に設けられた第２減速器と、を有し、前記出力軸は、前記第１減速器と前記第２減速器に挟まれていることを特徴とする。
このような構成とすることにより、出力軸が延設された一方向側に第１減速器と第２減速器をまとめて配置することができ、駆動機構が小型化する。

また、前記減速器は、前記出力軸と交差する方向の回転軸と、前記回転軸に設けられた前記ギヤに噛合する第１ギヤと、を有し、前記第１減速器の前記回転軸と前記第２減速器の前記回転軸とは平行でないことが好ましい。
このような構成とすることにより、第１ギヤ同士の間隔が狭まる方向に出力軸を押し付けてモータと減速器を組み付ければ、出力軸に設けられたギヤと回転軸に設けられた第１ギヤを適切に噛合することができる。すなわち、駆動機構の製造において、モータと減速器の組み付けの精度が高まる。

また、前記動作子は被施療部にマッサージ作用を与える施療子であり、前記複数の駆動軸は、前記施療子に揉み動作を行わせる揉み軸と、前記施療子に叩き動作を行わせる叩き軸と、を含み、前記第１減速器は、前記出力軸と前記揉み軸の間に設けられており、前記第２減速器は、前記出力軸と前記叩き軸の間に設けられており、前記第１減速器及び前記第２減速器は、前記出力軸と交差する方向の回転軸と、前記回転軸に設けられた前記ギヤに噛合する第１ギヤと、前記回転軸に設けられた第２ギヤと、前記駆動軸に設けられた前記第２ギヤに噛合する第３ギヤと、を有することが好ましい。
このような構成とすることにより、出力軸、揉み軸、及び叩き軸の軸方向が一致するため、駆動機構の製造が容易となる。

また、前記第１減速器は、前記ギヤ及び前記第１ギヤにより前記出力軸の回転を減速し、前記第２ギヤ及び前記第３ギヤにより前記回転軸の回転を減速して、前記モータの駆動力を前記揉み軸に伝達し、前記第２減速器は、前記ギヤ及び前記第１ギヤにより前記出力軸の回転を減速し、前記第２ギヤ及び前記第３ギヤにより前記回転軸の回転を増速して、前記モータの駆動力を前記叩き軸に伝達することが好ましい。
このような構成とすることにより、揉み軸の回転は十分減速して適切な速度で揉み動作を行うことができ、叩き軸の回転は揉み軸に比べて減速せず適切な速度で叩き動作を行うことができる。

本発明によれば、動作子を作動させる駆動機構を低コスト又は小型とすることができる。

本発明の一実施形態に係るマッサージ機の斜視図である。 マッサージ機の機能ブロック図である。 背凭れ部の正面図である。 第１マッサージユニットの斜視図である。 部材の一部を省略した第１マッサージユニットの斜視図である。 第１マッサージユニットの正面図である。 第１マッサージユニットの側面図であり、第１マッサージ機構が後退した状態を示している。 第１マッサージユニットの側面図であり、第１マッサージ機構が進出した状態を示している。 駆動機構の斜視図である。 ギヤケースの一部を省略した駆動機構の斜視図である。 ギヤケースの一部を省略した駆動機構の側面図である。 揉み軸と叩き軸の正面図である。 第２マッサージユニットの斜視図である。 部材の一部を省略した第２マッサージユニットの斜視図である。 第２マッサージユニットの正面図である。 第２マッサージユニットの側面であり、第２マッサージ機構が後退した状態を示している。 第２マッサージユニットの側面であり、第２マッサージ機構が進出した状態を示している。 第２マッサージユニットのアームの斜視図である。 揉み動作の説明図である。 揉み動作の説明図である。 揉み動作の説明図である。 揉み動作の説明図である。 動作１のフロー図である。 動作１の説明図である。 動作２及び動作３のフロー図である。 動作２及び動作３の説明図である。 動作４の説明図である。 動作５の説明図である。 動作６の説明図である。 動作７の説明図である。 動作８の説明図である。 動作９及び動作１０のフロー図である。 他の実施形態に係るマッサージユニットの正面図である。 他の実施形態に係るマッサージ機構の正面図である。 他の実施形態に係るリンクの説明図である。 他の実施形態に係るセンサの説明図である。

［全体構成］
以下、本発明の駆動機構４９について、動作子としてマッサージ機１の施療子３４，５４を動作させる駆動機構４９を例示して説明する。図１は本発明の駆動機構４９を備えたマッサージ機１の斜視図である。図２はマッサージ機１の機能ブロック図である。図３は背凭れ部３の正面図である。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、図１に示す起立姿勢のマッサージ機１に着座した使用者から見たときの方向の概念と一致するものとし、その他の場合は適宜説明するものとする。

図１に示すとおり、マッサージ機１は、主として、使用者が着座する座部２と、座部２の後部にリクライニング可能に設けられた使用者が凭れる背凭れ部３と、座部２の前部に上下揺動可能に設けられた使用者の脚部及び足部を支持するフットレスト４と、座部２の左右両側に設けられた使用者が腕部を載置する肘掛け部５と、背凭れ部３の上部に設けられた使用者の頭部を支持する枕部６と、座部２を支持するとともに床面に設置される脚フレーム７と、を有している。そして、背凭れ部３には、使用者の上半身を後方からマッサージする身長方向に沿った複数のマッサージユニット８，９が設けられている。

また、背凭れ部３の側部には、上腕又は肩を左右方向から押圧又は保持するエアセル１０が設けられている。座部２には、使用者の臀部又は大腿部を下方から押圧するエアセル１１と、臀部又は大腿部を左右方向から押圧又は保持するエアセル１２と、が設けられている。フットレスト４には、使用者の脚部及び足部を左右方向から押圧又は保持するエアセル１３が設けられている。肘掛け部５には、前腕を上下から押圧又は保持するエアセル１４が設けられている。これらエアセル１０〜１４は、座部の下方に設けられたポンプ及びバルブ等からなるエアユニット２０（図２参照）からのエアの給排気によって膨張収縮する。

図１及び図２に示すとおり、背凭れ部３は、座部２の下方に設けられたアクチュエータ２１により、座部２に対して前後方向にリクライニング可能に構成されており、図１に示す起立姿勢から背凭れ面が床面と略水平となるリクライニング姿勢までの間の任意の位置で停止できるようになっている。なお、肘掛け部５は、背凭れ部３のリクライニングに連動して後方へ移動し、背凭れ部３の起立に連動して前方へ移動するよう構成されている。フットレスト４は、座部２の下方に設けられたアクチュエータ２２により、座部２に対して上下方向に揺動可能に構成されており、図１に示す垂下姿勢から膝を伸ばした状態で脚部及び足部が支持される上昇姿勢までの間の任意の位置で停止できるようになっている。

図２に示すとおり、座部２の下方には、各エアセル１０〜１４及び後述する進退エアセル１５，１６にエアを給排気するポンプ及びバルブ等からなるエアユニット２０が設けられている。エアユニット２０は、各エアセル１０〜１４及び進退エアセル１５，１６を任意の膨張量で維持可能に構成することが好ましく、この場合は各エアセル１０〜１４及び進退エアセル１５，１６の膨張量を調節することができる。また、このマッサージ機１には、プログラマブルなマイコン等よりなる制御手段２３が設けられており、使用者による操作器２７からの指示や予め定められたプログラムに従って、マッサージユニット８，９、エアユニット２０、及びアクチュエータ２１，２２の各動作を制御するよう構成されている。

この制御手段２３は、座部２の下方に設けられマッサージユニット８，９、エアユニット２０、及びアクチュエータ２１，２２の各動作を制御するメイン制御部２４と、マッサージユニット８，９に設けられマッサージユニット８，９の昇降を制御するサブ制御部２５，２６と、を有している。また、制御手段２３には、所定のプログラムに従ってマッサージユニット８，９、エアユニット２０、及びアクチュエータ２１，２２のうち少なくともいずれか１つを自動的に動作させる複数のマッサージコースが記憶されている。使用者が所望するマッサージコースを選択すると、設定されたコース時間が経過するまで自動的に各種動作が行われる。

［背凭れ部の構成］
図１及び図３に示すとおり、背凭れ部３は、正面視で門型に形成された樹脂等よりなる背フレーム３ａと、背フレーム３ａに組み付けられたマッサージユニット８，９の昇降をガイドするガイド機構３ｂと、背フレーム３ａの前面側に配置されるクッション性を有する背パッド３ｃと、により構成されている。ガイド機構３ｂは、身長方向に沿って延設されており、上部及び下部がそれぞれ中部より前方に位置するよう湾曲している（図２１参照）。また、前側にラックが形成され、後側にレールが形成されている。そして、複数のマッサージユニット８，９が、このガイド機構３ｂに昇降可能として支持されている。

［マッサージユニットの構成］
以下、マッサージユニット８，９の構成について説明する。
図４は第１マッサージユニット８の斜視図である。図５は部材の一部を省略した第１マッサージユニット８の斜視図である。図６は第１マッサージユニット８の正面図である。図７は第１マッサージユニット８の側面図であり、第１マッサージ機構３１が後退した状態を示している。図８は第１マッサージユニット８の側面図であり、第１マッサージ機構３１が進出した状態を示している。図９は駆動機構４９の斜視図である。図１０はギヤケース８１の一部を省略した駆動機構４９の斜視図である。図１１はギヤケース８１の一部を省略した駆動機構４９の側面図である。図１２は（ａ）に示す揉み軸４１と（ｂ）に示す叩き軸４２の正面図である。図１３は第２マッサージユニット９の斜視図である。図１４は部材の一部を省略した第２マッサージユニット９の斜視図である。図１５は第２マッサージユニット９の正面図である。図１６は第２マッサージユニット９の側面であり、第２マッサージ機構５１が後退した状態を示している。図１７は第２マッサージユニット９の側面であり、第２マッサージ機構５１が進出した状態を示している。図１８は第２マッサージユニット９のアーム６０の斜視図である。

図３〜図１８に示すとおり、マッサージユニット８，９は、身長方向に複数設けられている。本実施形態では、相対的に上側に配置される第１マッサージユニット８と、相対的に下側に配置される第２マッサージユニット９と、が背凭れ部３に設けられている。各マッサージユニット８，９はそれぞれ主として、ガイド機構３ｂによって昇降可能に支持された本体フレーム３０，５０と、施療子３４，５４を有するマッサージ機構３１，５１と、マッサージ機構３１，５１を支持する支持フレーム３２，５２と、マッサージ機構３１，５１を被施療部に対して進退させる進退駆動部１５，１６と、本体フレーム３０，５０と支持フレーム３２，５２を連結して前後方向に揺動するリンク３３，５３と、を有して構成されている。

以下、上側の第１マッサージユニット８の構成について詳述する。
図４〜図１１に示すとおり、本体フレーム３０は、後壁３０ａと、後壁３０ａの左右両側から立設された側壁３０ｂと、後壁３０ａの下部から立設された底壁３０ｃと、後壁３０ａの上部から立設された上壁３０ｄと、により前方が開口した箱型に構成されている。また、本体フレーム３０の内部上方には、第１マッサージユニット８を昇降させるための昇降モータ３５と、左右方向に延びる昇降軸３６と、昇降モータ３５の回転を減速して昇降軸３６に伝達する減速器３７と、により構成される昇降機構が収容されている。昇降軸３６は、両側壁３０ｂに回転可能として支持されている。側壁３０ｂには、上部にガイドローラ３８と昇降軸３６に取り付けられたピニオン３９が設けられ、下部にガイドローラ３８とピニオン３９が設けられている。ピニオン３９とガイドローラ３８によりガイド機構３ｂを挟持しており、昇降モータ３５を駆動すると第１マッサージユニット８は身長方向に沿って昇降することができる。第１マッサージユニット８の上部に昇降機構を配置しているため、施療子３４を第２マッサージ機構５１の施療子５４（上施療子５４ａ）に近接させることができる。

第１マッサージ機構３１は、先端に施療子３４を支持する左右で対をなすアーム４０と、アーム４０を駆動してマッサージを行わせる駆動機構４９と、を有している。この駆動機構４９は、アーム４０を支持するとともに対の施療子３４を左右方向に近接離反させて揉み動作を行わせる揉み軸４１と、対の施療子３４を交互に進退させて叩き動作を行わせる叩き軸４２と、揉み軸４１及び叩き軸４２を駆動するマッサージ駆動部としてのマッサージモータ４３と、マッサージモータ４３の回転を減速して揉み軸４１及び叩き軸４２に伝達する減速器４４と、を有している。そして、駆動機構４９は箱型のフレーム４５によって支持されている。なお、本実施形態では、第１マッサージユニット８の施療子３４は、上下方向において単一である。

すなわち、第１マッサージ機構３１が備える駆動機構４９は、モータ（本実施形態ではマッサージモータ４３）と、モータ４３の駆動により回転して動作子（本実施形態では施療子３４）を作動させる駆動軸（本実施形態では揉み軸４１及び叩き軸４２）と、を有している。

図９〜図１１に示すとおり、このマッサージモータ４３はブラシレスモータであり、マッサージモータ４３の駆動を行うドライブ基板４３ｂが組み込まれている。具体的には、ドライブ基板４３ｂの板面が左右方向を向くように、マッサージモータ４３の胴体４３ａの側面に取り付けられている。マッサージモータ４３は、減速器４４を収容するギヤケース８１に側方からネジ止めすることにより固定されている。マッサージモータ４３は、一方向（本実施形態では左側）のみに突出する出力軸４３ｃを有しており、この出力軸４３ｃにウォームよりなるギヤ４３ｄが設けられている。揉み軸４１及び叩き軸４２の軸方向は左右方向であり、マッサージモータ４３の出力軸４３ｃの軸方向と同一方向である。また、マッサージモータ４３をドライブ基板４３ｂが組み込まれたブラシレスモータで構成することにより、駆動機構４９を小型化することができ、またマッサージモータ４３の性能も高めることができる。

駆動機構４９は、駆動軸としての揉み軸４１の回転位置を検出するセンサ（後述する幅センサ４６）を有している。このセンサ４６は、ドライブ基板４３ｂのギヤケース８１とは反対側の板面に設けられた検出体４６ａと、揉み軸４１に設けられたマグネットを有する被検出体４６ｂと、により構成されている。ドライブ基板４３ｂは、制御手段２３であるメイン制御部２４に電気的に接続されており、検出体４６ａが被検出体４６ｂであるマグネットの存在を検出することにより、揉み軸４１の回転位置における特定位置（原点）を検出することができる。このように、マッサージモータ４３のドライブ基板４３ｂに検出体４６ａを設けているため、センサ４６を設けるための基板を別途必要とせず、駆動機構４９を低コスト化することができる。

ドライブ基板４３ｂには穴４３ｅが設けられており、揉み軸４１はこの穴４３ｅに挿通されて設けられている。すなわち、揉み軸４１は、ドライブ基板４３ｂを貫通して設けられている。従って、ドライブ基板４３ｂに設けられた検出体４６ａと、揉み軸４１に設けられた被検出体４６ｂと、を近づけて配置することができ、揉み軸４１の回転位置の検出精度が高まる。

減速器４４は、マッサージモータ４３の出力軸４３ｃと、駆動軸としての揉み軸４１及び叩き軸４２と、の間に設けられている。具体的には、減速器４４は、出力軸４３ｃと揉み軸４１の間に設けられた第１減速器８２と、出力軸４３ｃと叩き軸４２の間に設けられた第２減速器８３と、を有している。すなわち、マッサージモータ４３の出力軸４３ｃは、第１減速器８２と第２減速器８３に挟まれている。このような構成とすることにより、出力軸４３ｃが延設された一方向側（本実施形態では左側）に第１減速器８２と第２減速器８３をまとめて配置することができ、駆動機構４９が小型化する。

第１減速器８２は、出力軸４３ｃと交差する方向の回転軸８２ａと、出力軸４３ｃに一体回転可能に設けられたウォームよりなるギヤ４３ｄと、回転軸８２ａに一体回転可能に設けられ出力軸４３ｃのギヤ４３ｄに噛合するウォームホイールよりなる第１ギヤ８２ｂと、回転軸８２ａに一体回転可能に設けられ第１ギヤ８２ｂとは回転軸８２ａの軸方向に位置ずれしたウォームよりなる第２ギヤ８２ｃと、揉み軸４１に一体回転可能に設けられ第２ギヤ８２ｃに噛合するウォームホイールよりなる第３ギヤ８２ｄと、を有している。このように、回転軸８２ａ、第１ギヤ８２ｂ、及び第２ギヤ８２ｃは、出力軸４３ｃ及び揉み軸４１を連動連結する中間歯車８２Ａを構成している。

従って、マッサージモータ４３を駆動すると、出力軸４３ｃの回転動力がギヤ４３ｄ（ウォーム）と第１ギヤ８２ｂ（ウォームホイール）により、減速して回転軸８２ａに伝達される。更に、回転軸８２ａの回転動力が第２ギヤ８２ｃ（ウォーム）と第３ギヤ８２ｄ（ウォームホイール）により、減速して揉み軸４１に伝達される。すなわち、第１減速器８２は、出力軸４３ｃの回転動力を２段階に減速して揉み軸４１に伝達する。揉み軸４１の回転は２段階の減速によって十分減速されるため、施療子３４を揉み動作に適した速度で動作させることができる。

第２減速器８３は、出力軸４３ｃと交差する方向の回転軸８３ａと、出力軸４３ｃに一体回転可能に設けられたウォームよりなるギヤ４３ｄと、回転軸８３ａに一体回転可能に設けられ出力軸４３ｃのギヤ４３ｄに噛合するウォームホイールよりなる第１ギヤ８３ｂと、回転軸８３ａに一体回転可能に設けられ第１ギヤ８３ｂとは回転軸８３ａの軸方向に位置ずれしたはすば歯車よりなる第２ギヤ８３ｃと、叩き軸４２に一体回転可能に設けられ第２ギヤ８３ｃに噛合するはすば歯車よりなる第３ギヤ８３ｄと、を有している。このように、回転軸８３ａ、第１ギヤ８３ｂ、及び第２ギヤ８３ｃは、出力軸４３ｃ及び叩き軸４２を連動連結する中間歯車８３Ａを構成している。

従って、マッサージモータ４３を駆動すると、出力軸４３ｃの回転動力がギヤ４３ｄ（ウォーム）と第１ギヤ８３ｂ（ウォームホイール）により、減速して回転軸８３ａに伝達される。更に、回転軸８３ａの回転動力が第２ギヤ８３ｃ（はすば歯車）と第３ギヤ８３ｄ（はすば歯車）で構成されるネジ歯車により、第１減速器８２とは異なり、増速して叩き軸４２に伝達される。すなわち、第２減速器８３は、出力軸４３ｃの回転動力をいったん減速してから増速して叩き軸４２に伝達する。なお、叩き軸４２の回転は、マッサージモータ４３の出力軸４３ｃの回転よりは減速されている。叩き軸４２の回転は減速と増速によって揉み軸４１に比べて減速させないため、施療子３４を叩き動作に適した速度で動作させることができる。また、ギヤ４３ｄと第１ギヤ８３ｂのみにより叩き動作に適した叩き軸４２の回転速度を取り出さず、出力軸４３ｃの回転をいったん減速してから増速することにより、揉み軸４１と叩き軸４２の軸方向を左右方向に統一することができ、駆動機構４９の製造が容易となる。

中間歯車８２Ａ，８３Ａは、フレーム４５に固定されたギヤケース８１に収容されている。具体的には、中間歯車８２Ａ，８３Ａは、ギヤケース８１に形成された中間歯車８２Ａ，８３Ａの形状に略一致する凹部８１ａに収容されている。中間歯車８２Ａとギヤケース８１の間には、回転軸８２ａに外嵌保持されたスラストベアリング８４が設けられている。従って、中間歯車８２Ａに発生する回転軸８２ａの軸方向の荷重を軽減することができ、減速器４４の破損や異音の発生を抑制することができる。

第１減速器８２の回転軸８２ａと第２減速器８３の回転軸８３ａは、前下方に向かうにつれて間隔が狭くなるように配置されている。すなわち、両回転軸８２ａ，８３ａの中心線Ｃ１，Ｃ２は平行でない。換言すれば、回転軸８２ａの中心線Ｃ１と回転軸８３ａの中心線Ｃ２は、その延長線上において交差する。従って、回転軸８２ａ，８３ａに取り付けられた第１ギヤ８２ｂ，８３ｂも平行でない。駆動機構４９の組み立てにおいて、マッサージモータ４３をギヤケース８１に側方からネジ止めしてマッサージモータ４３と減速器４４を組み付ける訳であるが、第１ギヤ８２ｂ，８３ｂが平行でない状態で配置されているため、マッサージモータ４３の出力軸４３ｃを第１ギヤ８２ｂ，８３ｂの間隔が狭まる矢視ａの方向（本実施形態では前下方）に作業者が指で押し付けながらマッサージモータ４３をギヤケース８１にネジ止めすることで、出力軸４３ｃのギヤ４３ｄと第１ギヤ８２ｂ，８３ｂを適切に噛合させることができる。すなわち、駆動機構４９の製造において、マッサージモータ４３と減速器４４の組み付けの精度が高まる。

次に、減速器４４の材料について説明する。まず、中間歯車８２Ａは小型かつ低コストで作製するため、第１ギヤ８２ｂと第２ギヤ８２ｃを一体化した樹脂からなる成形歯車により構成されている。そして、揉み軸４１に取り付けられた第３ギヤ８２ｄは、２段階の減速により大きな荷重が発生するため、結晶度が高く高強度であるホモポリマーのポリアセタール樹脂で構成されている。一方、中間歯車８２Ａは、ウォームギヤを構成する第２ギヤ８２ｃと第３ギヤ８２ｄの間に発生する摩擦を軽減するため、第３ギヤ８２ｄとは性質の異なるコポリマーのポリアセタール樹脂で構成されている。この中間歯車８２Ａは、潤滑剤を配合した潤滑グレードのコポリマーである。コポリマーは、ホモポリマーに比べて結晶度が低く強度は劣るが、成形精度は良くなる傾向がある。このように、中間歯車８２Ａを成形精度及び潤滑性の高い潤滑グレードのコポリマーで構成しているため、マッサージモータ４３の出力軸４３ｃの高速回転を伝達しつつ、動作音を軽減することができる。

図１２（ａ）に示すとおり、揉み軸４１は、左右方向に延設されており、左右両側にその軸心４１ｂに対して傾斜した傾斜軸４１ａが設けられている。そして、アーム４０がベアリングを介して傾斜軸４１ａに回動可能として取り付けられている。なお、左右の傾斜軸４１ａは、互いに平行ではなく正面視で略ハの字となるように傾斜している。また、揉み軸４１には、対の施療子３４の間隔を検出する幅センサ４６が設けられている。図１２（ｂ）に示すとおり、叩き軸４２は、左右方向に延設されており、左右両側にその軸心４２ｂに対して偏心した偏心軸４２ａが設けられている。また、図５に示すとおり、叩き軸４２とアーム４０の後部を連結する連結部材４７が、ベアリングを介して偏心軸４２ａに回動可能として設けられている。なお、左右の偏心軸４２ａは、叩き軸４２の軸心４２ｂ回りの位相が互いに異なっている。

揉み軸４１が回転すると、アーム４０は連結部材４７によって揉み軸４１回りの回転が規制されながら三次元的に回動する。すなわち図１９に示すように、揉み軸４１を一方向に連続的に回転させると、施療子３４としては少なくとも左右及び上下方向成分を有するループ状の軌跡を描いて動作し、左右対の施療子３４としては左右方向へ動作して近接離反する。このようにして揉み動作が行われる。一方、叩き軸４２が回転すると連結部材４７の上下運動により、対のアーム４０は揉み軸４１を支点として交互に進退する。このようにして叩き動作が行われる。なお、本実施形態では、叩き軸４２にクラッチを設け、単一のマッサージモータ４３を正反転させることで、揉み動作／揉み叩き動作を切り換え可能としているが、個別にマッサージモータ４３を設けて揉み動作と叩き動作を独立して行えるようにしてもよい。

支持フレーム３２は、前後方向に板面を有しており、前面側にフレーム４５が固定されることにより第１マッサージ機構３１を支持している。本体フレーム３０と支持フレーム３２の間には、エアユニット２０からのエアの給排気により膨張収縮して、第１マッサージ機構３１を被施療部に対して進退させる進退駆動部としての進退エアセル１５が設けられている。また、支持フレーム３２の側方には、本体フレーム３０と支持フレーム３２を連結して前後方向に揺動するリンク３３が設けられている。リンク３３を支持フレーム３２の側方に配置した理由は、支持フレーム３２の後方に配置する場合に比べてマッサージユニット８の前後方向の厚みを抑えることができるからである。このリンク３３は前後方向に並設され、相対的に後側に配置された第１リンク部３３ａと、相対的に前側に配置された第２リンク部３３ｂと、を有している。すなわち、リンク３３は四節リンク機構を構成している。

図７及び図８に示すとおり、第１リンク部３３ａと第２リンク部３３ｂの長さは異なっており、具体的には、第１リンク部３３ａの長さが第２リンク部３３ｂの長さよりも短くなるように設定されている。第１リンク部３３ａは、昇降軸３６の近傍においてその上部が揺動軸Ａ１を介して本体フレーム３０の側壁３０ｂに枢支され、その下部が枢軸Ａ２を介して支持フレーム３２の上部に枢支されている。第２リンク部３３ｂは、昇降軸３６の近傍においてその上部が揺動軸Ａ３を介して本体フレーム３０の側壁３０ｂに枢支され、その下部が枢軸Ａ４を介して支持フレーム３２の下部に枢支されている。なお、第１リンク部３３ａの揺動軸Ａ１は、第２リンク部３３ｂの揺動軸Ａ３よりも若干後方に位置している。そして、第１リンク部３３ａ及び第２リンク部３３ｂはそれぞれ、側壁３０ｂに設けられた下に凸の円弧状のガイド部３０ｅ，３０ｆ（図４参照）に枢軸Ａ２，Ａ４が嵌合することにより、その動作がガイドされる。また、図７及び図８に示すとおり、第１リンク部３３ａと第２リンク部３３ｂを、本体フレーム３０との連結部において連結して補強する補強部４８が設けられている。このように、負荷のかかるリンク３３の揺動軸Ａ１，Ａ３近傍を昇降軸３６及び補強部４８によって補強することができる。

リンク３３は、第１マッサージ機構３１が最も後退した状態において、本体フレーム３０との連結部が支持フレーム３２との連結部よりも前方に位置している。すなわち、第１リンク部３３ａは揺動軸Ａ１が枢軸Ａ２よりも前方に位置し、かつ第２リンク部３３ｂは揺動軸Ａ３が枢軸Ａ４よりも前方に位置している。従って、進退エアセル１５が膨張すると、リンク３３が下に凸の円弧状の軌跡を描いて揺動するため、第１マッサージ機構３１を被施療部に対向する方向と平行に近い軌跡で進退させることができる。また、四節リンク機構を採用しているため、第１マッサージ機構３１が最も後退した状態から進退エアセル１５が膨張すると、第１リンク部３３ａが揺動軸Ａ１を中心として前方へ揺動する。しかし、第１リンク部３３ａよりも長い第２リンク部３３ｂによって、第１リンク部３３ａの枢軸Ａ２よりも前方かつ下方で支持フレーム３２が枢支されているため、第１マッサージ機構３１の揺動を抑制し、より被施療部に対向する方向と平行に近い軌跡で進退させることができる。

また、第１リンク部３３ａと第２リンク部３３ｂの長さが異なっているため、第１リンク部３３ａと第２リンク部３３ｂを前後方向に近接させて設けても第１マッサージ機構３１の十分な進出量を確保することができ、第１マッサージユニット８の前後方向の厚みを抑えることができる。また、後側に配置される第１リンク３３ａの長さが相対的に短いため、第１マッサージ機構３１が最も後退した状態を起点として、進出開始直後から十分な前後方向成分の移動量を得ることができる。また、第１マッサージ機構３１を進出させる過程で、第１リンク部３３ａが第２リンク部３３ｂに後方から当接することにより、所定の前後位置で第１マッサージ機構３１の進出が制限される。すなわち、第２リンク部３３ｂがストッパとして機能するため、別途ストッパを設ける必要がなく、部品点数を削減できる。

以下、下側の第２マッサージユニット９の構成について詳述する。
図１２〜図１８に示すとおり、本体フレーム５０は、後壁５０ａと、後壁５０ａの左右両側から立設された側壁５０ｂと、後壁５０ａの下部から立設された底壁５０ｃと、後壁５０ａの上部から立設された上壁５０ｄと、により前方が開口した箱型に構成されている。また、本体フレーム５０の内部下方には、第２マッサージユニット９を昇降させるための昇降モータ５５と、左右方向に延びる昇降軸５６と、昇降モータ５５の回転を減速して昇降軸５６に伝達する減速器５７と、により構成される昇降機構が収容されている。昇降軸５６は、両側壁５６ｂに回転可能として支持されている。側壁５６ｂには、上部にガイドローラ５８と昇降軸５６に取り付けられたピニオン５９が設けられ、下部にガイドローラ５８とピニオン５９が設けられている。ピニオン５９とガイドローラ５８によりガイド機構３ｂを挟持しており、昇降モータ５５を駆動すると第２マッサージユニット９は身長方向に沿って昇降することができる。第２マッサージユニット９の下部に昇降機構を配置しているため、施療子５４（上施療子５４ａ）を第１マッサージ機構３１の施療子３４に近接させることができる。

第２マッサージ機構５１は、先端に施療子５４を支持する左右で対をなすアーム６０と、アーム６０を駆動してマッサージを行わせる駆動機構と、を有している。この駆動機構は、アーム６０を支持するとともに対の施療子５４を左右方向に近接離反させて揉み動作を行わせる揉み軸６１と、揉み軸６１を駆動するマッサージ駆動部としてのマッサージモータ６３と、マッサージモータ６３の回転を減速して揉み軸６１に伝達する減速器６４と、を有している。そして、駆動機構は箱型のフレーム６５によって支持されている。なお、アーム６０は側面視でくの字型に形成されており、その上端に相対的に大径の上施療子５４ａが設けられ、その下端に相対的に小径の下施療子５４ｂが設けられている。すなわち、第１マッサージユニット８とは異なり、施療子５４は上下方向において２つ設けられている。

第２マッサージ機構５１が備える駆動機構は、叩き軸を有していないことから前述した第２減速器８３を備えていないが、その他の構成は第１マッサージ機構３１が備える駆動機構４９と同様である。すなわち、第２マッサージ機構５１が備える駆動機構は、モータ（本実施形態ではマッサージモータ６３）と、モータ６３の駆動により回転して動作子（本実施形態では施療子５４）を作動させる駆動軸（本実施形態では揉み軸６１）と、を有している。また、図９〜図１１に示すとおり、ブラシレスモータよりなるマッサージモータ６３には、マッサージモータ４３と同様にマッサージモータ６３の駆動を行うドライブ基板４３ｂが組み込まれている。また、後述する幅センサ６６を構成する検出体４６ａ及び被検出体４６ｂは、それぞれドライブ基板４３ｂ及び揉み軸６１に設けられている。

図１２（ａ）に示すとおり、揉み軸６１は、第１マッサージ機構３１の揉み軸４１と同一の構成であり、左右方向に延設されており、左右両側にその軸心６１ｂに対して傾斜した傾斜軸６１ａが設けられている。そして、アーム６０がベアリングを介して傾斜軸６１ａに回動可能として取り付けられている。なお、左右の傾斜軸６１ａは、互いに平行ではなく正面視で略ハの字となるように傾斜している。図１８に示すとおり、アーム６０の後方には、アーム６０と支持フレーム５２を連結すべく後端にボールジョイントを有する連結部材６７が設けられている。支持フレーム５２の前面側には左右方向に沿った溝６９が設けられており、連結部材６７のボールジョイントが溝６９に嵌合している。また、揉み軸６１には、対の施療子５４の間隔を検出する幅センサ６６が設けられている。

揉み軸６１が回転すると、アーム６０は連結部材６７によって揉み軸６１回りの回転が規制されながら三次元的に回動する。すなわち図１９に示すように、揉み軸６１を一方向に連続的に回転させると、施療子５４としては少なくとも左右及び上下方向成分を有するループ状の軌跡を描いて動作する。また、左右対の施療子５４としては左右方向へ動作して、上施療子５４ａが近接するときには下施療子５４ｂは離反し、上施療子５４ａが離反するときには下施療子５４ｂは近接する。このようにして揉み動作が行われる。なお、本実施形態では、第２マッサージ機構５１は揉み動作のみ行う構成としたが、第１マッサージ機構３１と同様、叩き動作も行うことができる構成としてもよい。

支持フレーム５２は、前後方向に板面を有しており、前面側にフレーム６５が固定されることにより第２マッサージ機構５１を支持している。本体フレーム５０と支持フレーム５２の間には、エアユニット２０からのエアの給排気により膨張収縮して、第２マッサージ機構５１を被施療部に対して進退させる進退駆動部としての進退エアセル１６が設けられている。また、支持フレーム５２の側方には、本体フレーム５０と支持フレーム５２を連結して前後方向に揺動するリンク５３が設けられている。このリンク５３は前後方向に並設され、相対的に後側に配置された第１リンク部５３ａと、相対的に前側に配置された第２リンク部５３ｂと、を有している。すなわち、リンクは四節リンク機構を構成している。

第１リンク部５３ａと第２リンク部５３ｂの長さは異なっており、具体的には、第１リンク部５３ａの長さが第２リンク部５３ｂの長さよりも短くなるように設定されている。第１リンク部５３ａは、昇降軸５６の近傍においてその下部が揺動軸Ａ５を介して本体フレーム６０の側壁６０ｂに枢支され、その上部が枢軸Ａ６を介して支持フレーム５２の下部に枢支されている。第２リンク部５３ｂは、昇降軸５６の近傍においてその下部が揺動軸Ａ７を介して本体フレーム６０の側壁６０ｂに枢支され、その上部が枢軸Ａ８を介して支持フレーム５２の上部に枢支されている。なお、第１リンク部５３ａの揺動軸Ａ５は、第２リンク部５３ｂの揺動軸Ａ７よりも若干後方に位置している。そして、第１リンク部５３ａ及び第２リンク部５３ｂはそれぞれ、側壁５０ｂに設けられた上に凸の円弧状のガイド部５０ｅ，５０ｆ（図１３参照）に枢軸Ａ６，Ａ８が嵌合することにより、その動作がガイドされる。また、図１６及び図１７に示すとおり、第１リンク部５３ａと第２リンク部５３ｂを、本体フレーム６０との連結部において連結して補強する補強部６８が設けられている。このように、負荷のかかるリンク５３の揺動軸Ａ５，Ａ７近傍を昇降軸５６及び補強部６８によって補強することができる。

リンク５３は、第２マッサージ機構５１が最も後退した状態において、本体フレーム６０との連結部が支持フレーム６２との連結部よりも前方に位置している。すなわち、第１リンク部５３ａは揺動軸Ａ５が枢軸Ａ６よりも前方に位置し、かつ第２リンク部５３ｂは揺動軸Ａ７が枢軸Ａ８よりも前方に位置している。従って、進退エアセル１６が膨張すると、リンク５３が上に凸の円弧状の軌跡を描いて揺動するため、第２マッサージ機構５１を被施療部に対向する方向と平行に近い軌跡で進退させることができる。また、四節リンク機構を採用しているため、第２マッサージ機構５１が最も後退した状態から進退エアセル１６が膨張すると、第１リンク部５３ａが揺動軸Ａ５を中心として前方へ揺動する。しかし、第１リンク部５３ａよりも長い第２リンク部５３ｂによって、第１リンク部５３ａの枢軸Ａ６よりも前方かつ上方で支持フレーム５２が枢支されているため、第２マッサージ機構５１の揺動を抑制し、より被施療部に対向する方向と平行に近い軌跡で進退させることができる。

また、第１リンク部５３ａと第２リンク部５３ｂの長さが異なっているため、第１リンク部５３ａと第２リンク部５３ｂを前後方向に近接させて設けても第２マッサージ機構５１の十分な進出量を確保することができ、第２マッサージユニット９の前後方向の厚みを抑えることができる。また、後側に配置される第１リンク５３ａの長さが相対的に短いため、第２マッサージ機構５１が最も後退した状態を起点として、進出開始直後から十分な前後方向成分の移動量を得ることができる。また、第２マッサージ機構５１を進出させる過程で、第１リンク部５３ａが第２リンク部５３ｂに後方から当接することにより、所定の前後位置で第２マッサージ機構５１の進出が制限される。すなわち、第２リンク部５３ｂがストッパとして機能するため、別途ストッパを設ける必要がなく、部品点数を削減できる。

［センサの構成］
図２に示すとおり、マッサージ機１は、第１マッサージユニット８と第２マッサージユニット９の相対位置を検出するセンサ７０を有している。以下、このセンサ７０について詳述する。

図４に示すとおり、第１マッサージユニット８の下部である底壁３０ｃには、左右方向一方側に磁石を取り付けたマグネットホルダ７３が設けられ、左右方向他方側に磁石の近接を検出する第１センサ部７１及び第１センサ部７１に電気的に接続されたサブ制御部２５（図２参照）が設けられている。一方、図１３に示すとおり、第２マッサージユニット９の上部である上壁５０ｄには、左右方向一方側に磁石の近接を検出する第２センサ部７２及び第２センサ部７２に電気的に接続されたサブ制御部２６（図２参照）が設けられており、左右方向他方側に磁石を取り付けたマグネットホルダ７４が設けられている。サブ制御部２５，２６は、それぞれ昇降モータ３５，５５に電気的に接続されており、各マッサージユニット８，９の昇降を制御することができる。また、メイン制御部２４にも電気的に接続されている。

第１センサ部７１は、第２マッサージユニット９に設けられたマグネットホルダ７４と上下方向に直交する位置が略一致しており、第１マッサージユニット８に対する第２マッサージマッサージユニット９の近接を検出することができる。一方、第２センサ部７２は、第１マッサージユニット８に設けられたマグネットホルダ７３と上下方向に直交する位置が略一致しており、第２マッサージユニット９に対する第１マッサージマッサージユニット８の近接を検出することができる。すなわち、センサ７０は、第１センサ部７１及び第２センサ部７２により構成された非接触式のセンサである。上述したように、それぞれのマッサージユニット８，９が相手側のマッサージユニット９，８の近接を検出して、それぞれのサブ制御部２５，２６が昇降モータ３３，５５を制御するため、衝突防止の精度が高まる。

なお、センサ７０は、第１マッサージユニット８と第２マッサージユニット９の相対位置として、両マッサージユニット８，９の間隔を複数段階検出することができることが好ましい。例えば、両マッサージユニット８，９の間隔が所定距離まで近づいた「近接状態」とこの近接状態よりも若干離反した「近接前状態」の２段階の状態を検出できるようにすればよい。従って、第１マッサージユニット８と第２マッサージユニット９の相対位置の検出範囲が広がる。また、両マッサージユニット８，９を所定の相対位置（例えば、近接状態又は近接前状態）として、この相対位置を維持した状態で一体的に昇降させることもできる。

図２に示すとおり、背凭れ部３には、第１マッサージユニット８の昇降範囲の上限位置を検出する上限センサ７５と、第２マッサージユニット９の昇降範囲の下限位置を検出する下限センサ７６と、が設けられており、第１及び第２マッサージユニット８，９は背凭れ部３から離脱しないようになっている。また、第１及び第２マッサージユニット８，９はそれぞれ、昇降軸３６，５６の回転数を検出することにより上下位置を検出する昇降センサ７７，７８を有している。第１マッサージユニット８は、上限位置から昇降軸３６が何回転したかを昇降センサ７７が検出することにより、その上下位置が検出される。第２マッサージユニット９は、下限位置から昇降軸５６が何回転したかを昇降センサ７８が検出することにより、その上下位置が検出される。

［衝突回避の動作制御］
両マッサージユニット８，９が互いに近づく方向に移動しているときに、両マッサージユニット８，９が所定の相対位置（例えば、近接状態又は近接前状態）となったことを検出した場合は、サブ制御部２５は昇降モータ３５の駆動を停止又は反転するよう制御し、サブ制御部２６は昇降モータ５５の駆動を停止又は反転するよう制御する。また、各サブ制御部２５，２６は、メイン制御部２４に上記制御を行ったことを伝達する。このようにして、両マッサージユニット８，９の衝突が回避される。

一方のマッサージユニット（例えば、第１マッサージユニット８）の昇降が停止している状態で、他方のマッサージユニット（例えば、第２マッサージユニット９）が一方のマッサージユニットに近づく方向に移動しているときに、両マッサージユニット８，９が所定の相対位置（例えば、近接状態又は近接前状態）となったことを検出した場合は、サブ制御部２６は昇降モータ５５の駆動を停止又は反転するよう制御する。また、各サブ制御部２５，２６は、メイン制御部２４に上記制御を行ったことを伝達する。なお、上記制御に代えて又は加えて、サブ制御部２５が昇降モータ３５を駆動して、第１マッサージユニット８を第２マッサージユニット９から離れる方向に移動するよう制御してもよい。このようにして、両マッサージユニット８，９の衝突が回避される。

両マッサージユニット８，９が同一方向へ上昇又は下降する際は、進行方向前側のマッサージユニットが進行方向後側のマッサージユニットよりも昇降速度が速くなるように制御する、又は進行方向前側のマッサージユニットが進行方向後側のマッサージユニットよりも先に移動を開始するよう制御する。このようにすることで、衝突防止の精度が更に高まる。また、進行方向前側のマッサージユニットの昇降速度を相対的に僅かに速くする、又は進行方向前側のマッサージユニットの移動を相対的に僅かに先に開始すれば、両マッサージユニット８，９を近づけた状態で同一方向にスムーズに移動させることができる。すなわち、センサ７０が頻繁に前記近接状態を検出して、進行方向後側のマッサージユニットが小刻みに停止又は離反してしまうことを防止できる。

［マッサージ動作］
以下、揉み動作について詳述する。
図１９は揉み動作の説明図である。図２０は揉み動作の説明図であり、（ａ）はマッサージユニット８の昇降を停止した状態での揉み動作、（ｂ）はマッサージユニット８を下降させながらの揉み動作、（ｃ）はマッサージユニット８を上昇させながらの揉み動作を示している。図２１は揉み動作の説明図であり、（ａ）はマッサージユニット８の昇降を停止した状態での揉み動作、（ｂ）はマッサージユニット８を上昇させながらの揉み動作、（ｃ）はマッサージユニット８を下降させながらの揉み動作を示している。図２２は揉み動作の説明図である。なお、図１９及び図２２では、第１マッサージユニット８を首位置に配置し、第２マッサージユニット９を肩位置に配置した状態を示している。

図１９に示すとおり、マッサージモータ４３，６３を駆動して揉み軸４１，６１を一方向に連続的に回転させた場合は、各施療子３４，５４としては正面視で左右及び上下方向成分を有するループ状の軌跡を描いて動作する。一方、揉み軸４１，６１を一回転させる前に反転させた場合は、各施療子３４，５４としては正面視で左右及び上下方向成分を有する円弧状の軌跡を描いて動作する。上記いずれの場合であっても、左右対の施療子３４，５４としては左右方向へ動作して近接離反する。このようにして揉み動作が行われる。

図７及び図１６に示すとおり、本実施形態に係るマッサージ機１では、第１マッサージ機構３１の施療子３４と揉み軸４１の距離ｄ１は、第２マッサージ機構５１の施療子５４（上施療子５４ａ）と揉み軸６１の距離ｄ２よりも短くなるように設定されている。従って、図１９に示すとおり、第１マッサージ機構３１の施療子３４と第２マッサージ機構５１の施療子５４とは、揉み動作における左右方向の動作範囲が異なっており、具体的には、施療子３４の動作範囲Ｗ１は、施療子５４の動作範囲Ｗ２よりも狭くなっている。また、第１マッサージ機構３１の施療子３４と第２マッサージ機構５１の施療子５４とは、揉み動作の軌跡の上下寸法が異なっており、具体的には、施療子３４の前記軌跡の上下寸法Ｈ１は、施療子５４の前記軌跡の上下寸法Ｈ２よりも小さくなっている。なお、揉み軸４１，６１の軸心４１ｂ，６１ｂに対する傾斜軸４１ａ，６１ａの傾斜角度を異ならせることによっても、前記動作範囲と前記軌跡の上下寸法を異ならせることができる。具体的には、揉み軸４１，６１の軸心４１ｂ，６１ｂに対する傾斜軸４１ａ，６１ａの傾斜角度を大きくするほど、前記動作範囲と前記軌跡の上下寸法を大きくすることができる。

このような構成とすることにより、第１マッサージ機構３１により施療範囲の狭い首に対して比較的細かな揉み動作を行い、第２マッサージ機構５１により施療範囲の広い首より下の被施療部（例えば、肩、背中、腰等）に対して、ダイナミックな揉み動作を行うことができる。すなわち、施療部位に応じて効果的な揉み動作を行うことができる。また、両マッサージユニット８，９は昇降可能であるため、第１マッサージユニット８と第２マッサージユニット９を切り換えて、同一の被施療部に対して異なる揉み動作を行うことができる。

また、揉み動作に同期して各マッサージユニット８，９を身長方向に沿って昇降させることにより、揉み動作の軌跡の上下寸法を変化させることができる。施療子３４を例示して説明すると、図２０（ｂ）に示すとおり、施療子３４の揉み動作による下方動作に同期して第１マッサージユニット８を下降させれば、揉み動作の軌跡の上下寸法Ｈ１は大きくなり、図２０（ｃ）に示すとおり、施療子３４の揉み動作による下方動作に同期して第１マッサージユニット８を上昇させれば、揉み動作の上下寸法Ｈ１は小さくなる。あるいは、図２１（ｂ）に示すとおり、施療子３４の揉み動作による上方動作に同期して第１マッサージユニット８を上昇させれば、揉み動作の軌跡の上下寸法Ｈ１は大きくなり、図２１（ｃ）に示すとおり、施療子３４の揉み動作による上方動作に同期して第１マッサージユニット８を下降させれば、揉み動作の上下寸法Ｈ１は小さくなる。

このような構成とすることにより、揉み動作の体感を様々に変化させることができる。例えば、揉み動作の左右方向の動作範囲は、被施療部をマッサージするマッサージユニット８，９を切り換えることにより行い、揉み動作の軌跡の上下寸法は、マッサージユニット８，９の昇降を加えることにより行えばよい。なお、図２０及び図２１では、第１マッサージ機構３１の施療子３４について例示したが、第２マッサージ機構５１の施療子５４についても同様の揉み動作を行うことができる。また、マッサージモータによる揉み動作が、左右対の施療子が左右方向成分のみを有して近接離反する構成にあっては、マッサージユニットの昇降を加えることにより、施療子が上下方向成分を有する円弧状又はループ状の軌跡を描く動作に変更することができる。

他の実施形態として図２２に示すとおり、第１マッサージ機構３１と第２マッサージ機構５１とでは、揉み動作において最も近接したときの左右対の施療子３４，５４の離隔距離が異なるように設定されていてもよい。具体的には、第１マッサージ機構３１の前記離隔距離Ｄ１は、第２マッサージ機構５１の前記離隔距離Ｄ２よりも狭くなるように設定されていることが好ましい。前記離隔距離は、対をなすアーム４０，６０の揉み軸４１，６１への取付位置の間隔、又は揉み軸４１，６１の軸心４１ｂ，６１ｂに対する傾斜軸４１ａ，６１ａの傾斜角度に起因する。このような構成とすることにより、第１マッサージ機構３１により首に対してしっかりとした揉み動作を行い、第２マッサージ機構５１により施療範囲の広い首より下の被施療部（例えば、肩、背中、腰等）に対して身体の中心線（例えば背骨）近傍を避けて揉み動作を行うことができる。すなわち、施療部位に応じて効果的な揉み動作を行うことができる。

以下、第１マッサージ機構３１と第２マッサージ機構５１の協働について説明する。

［動作１］
図２３は動作１のフロー図である。図２４は動作１の説明図であり、（ａ）は第１マッサージ機構３１が進出し第２マッサージ機構５１が後退した状態、（ｂ）は第１マッサージ機構３１が後退し第２マッサージ機構５１が進出した状態を示している。
動作１は、第１マッサージ機構３１と第２マッサージ機構５１を、タイミングをずらして進退させる動作であり、マッサージモータ４３，６３の駆動による施療子３４，５４の動作を含めることが好ましい。以下、図２４に示すとおり、第１マッサージユニット８を首位置に配置し、第２マッサージユニット９を肩の背面位置に配置した状態で、動作１を行う場合について例示する。

図２３に示すとおり、まず第１マッサージ機構３１を第２マッサージ機構５１に対して相対的に進出させる（ステップＳ１）。続いて、第１マッサージ機構３１の前後位置を維持した状態で、第２マッサージ機構５１を進出させる（ステップＳ２）。続いて、第２マッサージ機構５１の前後位置を維持した状態で、第１マッサージ機構３１を第２マッサージ機構５１に対して相対的に後退させる（ステップＳ３）。続いて、第１マッサージ機構３１の前後位置を維持した状態で、第２マッサージ機構５１を後退させる（ステップＳ４）。このステップＳ１〜Ｓ４のサイクルを所定時間繰り返す。なお、このステップＳ１〜Ｓ４においては、第２マッサージ機構５１から先に進出させてもよい。また、各マッサージユニット８，９を配置する位置は特に限定されず、例えば、第１マッサージユニット８を首位置に配置し、第２マッサージユニット９を腰位置に配置してもよい。

ステップＳ１〜Ｓ４においては、マッサージモータ４３，６３を駆動して施療子３４，５４に揉み動作又は叩き動作を含むマッサージを行わせることが好ましく、前記マッサージを常時行っていてもよい。あるいは、前記マッサージは断続的に行っていてもよく、例えば、各マッサージ機構３１，５１が進出しているときに前記マッサージを行い、各マッサージ機構３１，５１が後退しているときは前記マッサージを停止してもよい。また、マッサージ機構３１，５１の進出又は後退と前記マッサージを同期させてもよく、この場合は、あたかもマッサージ師が力加減を変更しながら揉み動作又は叩き動作を行うかのような体感を得ることができる。あるいは、マッサージ機構３１，５１の進出又は後退と、左右対の施療子３４，５４を近接させる動作と、を同期させてもよく、この場合は、あたかもマッサージ師が被施療部を掴みながら押し込む、又は被施療部を掴みながら引くかのような体感を得ることができる。なお、ここでいう「同期」とは、マッサージ機構３１，５１の進出又は後退を行う進退駆動部１５，１６と、揉み動作、叩き動作、又は対の施療子を近接させる動作を行うマッサージモータ４３，６３と、の駆動は後先を問わず並行して行われていればよく、更にはマッサージ機構３１，５１の進出又は後退完了後にマッサージモータ４３，６３を駆動させる場合も含む。

また、一方のマッサージ機構の進出に同期して他方のマッサージ機構を後退させるように、各マッサージ機構３１，５１を交互に進退させてもよく、この場合は、あたかもマッサージ師が左手と右手を交互に切り替えてマッサージを行うかのような体感を得ることができる。また、一方のマッサージ機構を進出させた状態で、他方のマッサージ機構は進出及び後退を所定時間繰り返してもよく、この場合は、あたかもマッサージ師が一方の手を被施療部に添えて、他方の手で指圧を繰り返すかのような体感を得ることができる。

また、ステップＳ１〜Ｓ４においては、昇降モータ３５，５５を駆動して各マッサージユニット８，９を昇降させてもよく、例えば、マッサージ機構３１，５１の進出とマッサージユニット８，９の上昇又は下降を同期させてもよく、この場合は、あたかもマッサージ師が被施療部を押し上げ又は押し下げるかのような体感を得ることができる。なお、この動作は、左右対の施療子を近接させる動作も同期させることが好ましい。

このように動作１は、各マッサージ機構３１，５１がタイミングをずらして進退してマッサージを行うため、あたかもマッサージ師が両手を使ってマッサージを行うかのような臨場感のある体感を得ることができる。特に、前記マッサージとして揉み動作を行う場合は、一方のマッサージ機構の左右対の施療子が、マッサージ師の左手の親指と他の指での揉み動作を模擬し、他方のマッサージ機構の左右対の施療子が、マッサージ師の右手の親指と他の指での揉み動作を模擬することができる。また、動作１は、両マッサージ機構３１，５１を上下方向に近づけた状態で行うことにより臨場感が顕著となるため、センサ７０に基づいて、前述した近接状態又は近接前状態で行うことが好ましい。

また、前述した実施形態では、各マッサージ機構３１，５１を互いにタイミングをずらして進出又は後退させることで臨場感のある体感を実現したが、各マッサージ機構３１，５１の進出又は後退させる速度を互いに異ならせても同様の体感を得ることができる。例えば、第１マッサージ機構３１の進出速度を第２マッサージ機構５１の進出速度よりも相対的に速くした場合は、各マッサージ機構３１，５１が同時に進出を開始したとしても、第１マッサージ機構３１の施療子３４で被施療部を押し込んだ後、少し遅れて第２マッサージ機構５１の施療子５４で被施療部を押し込むこととなる。従って、あたかもマッサージ師が左手と右手を被施療部に順次押し込むかのような体感を得ることができる。

［動作２］
図２５は動作２及び動作３のフロー図である。図２６は動作２及び動作３の説明図であり、（ａ）は第１及び第２マッサージ機構３１，５１が後退した状態、（ｂ）は第１及び第２マッサージ機構３１，５１が進出した状態、（ｃ）は第１マッサージ機構３１が進出し第２マッサージ機構５１が後退した状態を示している。なお、図２６において、斜線を付した施療子３４，５４ａ，５４ｂは進出した状態を示しており、斜線を付していない施療子３４，５４ａ，５４ｂは後退した状態を示している。

動作２は、第１マッサージ機構３１の施療子３４と第２マッサージ機構５１の施療子５４を被施療部に対して進出させる動作である。以下、図２６に示すとおり、１マッサージユニット８を肩の背面位置に配置し、第２マッサージユニット９を背中上部に配置した状態で、動作２を行う場合について例示する。

図２５に示すとおり、まず各マッサージユニット８，９を昇降させて、身長方向において近接した状態とする（ステップＳ１）。この例では、第１マッサージユニット８を肩の背面位置に配置し、第２マッサージユニット９を背中上部に配置している。従って、図２６に示すように施療子３４と上施療子５４ａが身長方向において近接した状態となる。続いて、マッサージモータ４３，６３を駆動し、図２６（ａ）に示すように第１マッサージ機構３１の施療子３４と第２マッサージ機構５１の施療子５４の左右方向における位置を異ならせる（ステップＳ２）。続いて、進退駆動部１５，１６を駆動して、図２６（ｂ）に示すように第１マッサージ機構３１及び第２マッサージ機構５１を進出させる（ステップＳ３）。

なお、ステップＳ１においては、両マッサージユニット８，９の上下間隔をセンサ７０に基づいて決定すればよく、例えば、前述した近接状態又は近接前状態とすればよい。また、ステップＳ２においては、各施療子３４，５４の左右位置は、幅センサ４６，６６に基づいて決定すればよい。また、ステップＳ１とステップＳ２は並行して行ってもよい。また、ステップＳ３においては、第１マッサージ機構３１及び第２マッサージ機構５１は、同時に進出させてもよいし、タイミングをずらして進出させてもよい。

ステップＳ３においては、マッサージモータ４３，６３を駆動させて揉み動作又は叩き動作を行ってもよい。例えば、背凭れ部３において、一方のマッサージ機構に揉み動作を行わせ、それと並行して他方のマッサージ機構に叩き動作を含む動作を行わせることが好ましい。このように動作させることで、あたかも２人以上のマッサージ師により、上半身に対して異なる種類のマッサージを行われているかのような体感を与えることができる。なお、マッサージ師は片手で揉み動作を行うことはできても、片手で叩き動作を行うことはできないため、１人のマッサージ師では揉み動作と叩き動作を並行して行うことはできない。

このように動作２は、第１マッサージ機構３１の施療子３４と第２マッサージ機構５１の施療子５４（上施療子５４ａ）が、左右方向に並んだ状態となるため、あたかもマッサージ師が両手を使って親指と他の指でマッサージ（指圧）を行うかのような臨場感のある体感を得ることができる。すなわち、図２６に示す状態では、左右内側に位置する施療子３４が親指に相当し、左右外側に位置する上施療子５４ａ又は下施療子５４ｂがその他の指に相当する。また、前述した実施形態では、第１マッサージ機構３１と第２マッサージ機構５１が近接した状態で動作２を行う場合について説明したが、離反した状態で動作２を行ってもよい。この場合、例えば、下側に位置する施療子５４（上施療子５４ａ又は下施療子５４ｂ）が親指に相当し、上側に位置する施療子３４が他の指に相当する。

［動作３］
動作３は、第１マッサージ機構３１の施療子３４と第２マッサージ機構５１の施療子５４について、左右方向における位置を異ならせ、かつ進出させた状態から一方のマッサージ機構の施療子を後退させる動作である。以下、図２５に示すとおり、動作２に引き続いて動作３を行う場合について例示する。

動作２のステップＳ３に引き続いて、進退駆動部を駆動していずれか一方のマッサージ機構を後退させる（ステップＳ４）。図２６に示す例では、進退駆動部１６を駆動して、第２マッサージ機構５１を後退させている。そうすると、進出している第１マッサージ機構３１の施療子３４に被施療部が強く当接し、あたかも施療子３４によって指圧されているかのような体感を得ることができる。なお、動作３は、両マッサージ機構３１，５１が近接した状態で行うことにより指圧の体感が顕著となるため、センサ７０に基づいて、前述した近接状態又は近接前状態で行うことが好ましい。また、動作２及び動作３においては、各マッサージユニット８，９を配置する位置は特に限定されず、例えば、第１マッサージユニット８を首又は背中位置に配置し、第２マッサージユニット９を腰位置に配置してもよい。

［動作４］
図２７は動作４の説明図である。なお、図２７においては、理解を容易にするために、下施療子５４ｂの図示を省略している。
動作４は、第１マッサージ機構３１の施療子３４と第２マッサージ機構５１の施療子５４について、それぞれ異なる速度で揉み動作を行う動作であり、各マッサージ機構３１，５１を身長方向において近接した状態として行うことが好ましい。

まず各マッサージユニット８，９を昇降させて、身長方向において近接した状態とする。続いて、各マッサージモータ４３，６３を一方向に連続的に駆動して、第１マッサージ機構３１の施療子３４と第２マッサージ機構５１の施療子５４により揉み動作を行わせる。この揉み動作は、それぞれのマッサージモータ４３，６３を異なる速度で駆動することにより、それぞれの揉み軸４１，６１を異なる速度で回転させて行う。図２７に示す例では、揉み軸４１の回転を相対的に速くしている。なお、両マッサージユニット８，９の上下間隔は、センサ７０に基づいて決定すればよく、例えば、前述した近接状態又は近接前状態とすればよい。

このように動作４は、各マッサージ機構３１，５１の施療子３４，５４がループ状の軌跡を１周するサイクルを繰り返して揉み動作を行うわけであるが、一方のマッサージ機構の施療子を視点とすると、各サイクルで他方のマッサージ機構の施療子との位置関係が異なる。例えば、第１マッサージ機構３１の施療子３４を視点とすると、１サイクル目の対の施療子３４が最も離反した状態では、第２マッサージ機構５１の対の施療子５４は揉み動作の軌跡上における上端に位置しているが、２サイクル目の対の施療子３４が最も離反した状態では、第２マッサージ機構５１の対の施療子５４は揉み動作の軌跡上における下端に位置している。このように動作４は、第１マッサージ機構３１の施療子３４と第２マッサージ機構５１の施療子５４と、による上下方向からの揉み動作を時間の経過とともに変化させることができ、マッサージ効果が高まる。

［動作５］
図２８は動作５の説明図であり、（ａ）は第１及び第２マッサージ機構３１，５１が後退した状態、（ｂ）は第１マッサージ機構３１が後退し第２マッサージ機構５１が進出した状態を示している。
図２８に示すとおり、動作５は、第１マッサージユニット８を肩位置に配置し、第２マッサージユニット９を腰位置に配置した状態で、第２マッサージ機構５１を進出させる動作であり、マッサージモータ４３の駆動による施療子３４の動作を含めることが好ましい。第２マッサージ機構５１を腰位置で進出させることにより、腰が前方に押し出されて上半身が仰け反るような姿勢となる。従って、第１マッサージ機構３１の施療子３４に肩が強く当接する。このとき第１マッサージ機構３１の施療子３４に揉み動作又は叩き動作を行わせていれば、マッサージ効果が高まる。

［動作６］
図２９は動作６の説明図であり、（ａ）は第１マッサージユニット８が肩位置に配置され第２マッサージユニット９が腰位置に配置された状態、（ｂ）は第１マッサージユニット８が肩位置に配置され第２マッサージユニット９が背中位置まで上昇した状態を示している。
図２９に示すとおり、動作６は、第１マッサージユニット８を肩位置に配置した状態で、第２マッサージユニット９を身長方向に上昇させる動作であり、マッサージモータ４３の駆動による施療子３４の動作を含めることが好ましい。第２マッサージユニット９を上昇させることにより、上半身が持ち上げられる。従って、第１マッサージ機構３１の施療子３４に肩が強く当接する。このとき第１マッサージ機構３１の施療子３４に揉み動作又は叩き動作を行わせていれば、マッサージ効果が高まる。

［動作７］
図３０は動作７の説明図であり、（ａ）は第１マッサージ機構３１が進出して首を挟持し第２マッサージ機構５１が肩位置に配置された状態、（ｂ）は第１マッサージ機構３１が進出して首を挟持し第２マッサージ機構５１が腰位置まで下降した状態を示している。
動作７は、一方のマッサージ機構の対の施療子により被施療部を挟持した状態で、他方のマッサージ機構を身長方向に上昇又は下降させる動作である。図３０に示す例では、第１マッサージ機構３１を進出させ対の施療子３４を近接させて首を挟持した状態で、第２マッサージユニット９を下降させている。第２マッサージユニット９を下降させることにより、上半身が下方へ引っ張られる。従って、首は第１マッサージ機構３１の施療子３４により挟持されているため、首を伸ばすストレッチ効果を得ることができる。また、第１マッサージ機構により首を挟持した状態で、第２マッサージユニット９に上昇及び下降を繰り返し行わせれば、あたかもマッサージ師が一方の手を添えて首を固定した状態で、他方の手で被施療部をさすったり伸ばしたりするかのような体感を得ることができる。

動作７においては、各マッサージユニット８，９を配置する位置は特に限定されない。また、被施療部を挟持するマッサージ機構と上昇又は下降させるマッサージ機構は適宜選択することができる。例えば、第２マッサージユニット９を腰位置に配置して対の施療子５４により腰を挟持した状態で、第１マッサージユニット８を背中位置で上昇又は下降させてもよい。

［動作８］
図３１は動作８の説明図であり、（ａ）は第１マッサージ機構３１が揉み動作を行い、第２マッサージ機構５１が上昇過程の状態であり、（ｂ）は第１マッサージ機構３１が揉み動作を行い、第２マッサージ機構５１が下降過程の状態を示している。動作８は、一方のマッサージ機構に揉み動作又は叩き動作を行わせ、他方のマッサージ機構を上昇又は下降させる動作である。以下、図３１に基づいて、第１マッサージ機構３１を前記一方のマッサージ機構として揉み動作を行わせ、第２マッサージ機構５１を前記他方のマッサージ機構として上昇又は下降させる場合について例示する。

図３１（ａ）に示すとおり、第１マッサージ機構３１に向かって第２マッサージ機構５１を上昇させて近接させていくことにより、被施療部の筋肉が第１マッサージ機構３１側に寄せられることとなり、この寄せた筋肉を第１マッサージ機構３１の対の施療子３４により揉むことができる。一方、図３１（ｂ）に示すとおり、第１マッサージ機構３１から第２マッサージ機構５１を下降させて離反させていくことにより、被施療部の筋肉が引っ張られることとなり、この引っ張られた筋肉を第１マッサージ機構３１の対の施療子３４により揉むことができる。しかも、第２マッサージ機構５１の上昇又は下降によって被施療部をさすることで血行を促進することができ、血行を高めた被施療部に対して第１マッサージ機構３１が揉み動作を行うことでマッサージ効果が更に高まる。なお、動作８においては、第１マッサージ機構３１を上昇又は下降させ、第２マッサージ機構５１に揉み動作又は叩き動作を行わせてもよい。

［動作９］
図３２は動作９及び動作１０のフロー図である。
動作９は、第１マッサージ機構３１と第２マッサージ機構５１を身長方向に沿って互いに近接する方向に移動させる動作と、第１及び第２マッサージ機構３１，５１の施療子３４，５４を被施療部に対して進出させる動作と、を同期させる動作である。図３２に示すとおり、まず各マッサージユニット８，９を互いに近接する方向に移動させる（ステップＳ１）。このステップＳ１の動作は、各マッサージユニット８，９の相対位置が近接状態又は近接前状態となるまで継続して行われる。ステップＳ１の完了後、又はステップＳ１と並行して、第１及び第２マッサージ機構３１，５１の施療子３４，５４を進出させる（ステップＳ２）。このように動作させることにより、マッサージ機構３１，５１の身長方向に沿った移動により背筋が伸ばされつつ、施療子３４，５４の進出により上半身を反らすことができ、マッサージ効果が高まる。そして、ステップＳ２の完了後に、第１及び第２マッサージ機構３１，５１の施療子３４，５４を後退させる（ステップＳ３）。なお、ステップＳ１においては、腰位置を目標位置として第１及び第２マッサージ機構３１，５１を互いに近接させていくのが好ましく、この場合は上半身を反らす効果が高まる。

［動作１０］
動作１０は、第１マッサージ機構３１と第２マッサージ機構５１を身長方向に沿って互いに離反する方向に移動させる動作と、第１及び第２マッサージ機構３１，５１の施療子３４，５４を被施療部に対して進出させる動作と、を同期させる動作である。以下、図３２に示すとおり、動作９に引き続いて動作１０を行う場合について例示する。
動作９のステップＳ３に引き続いて、近接状態又は近接前状態にある第１及び第２マッサージユニット８，９を互いに離反する方向に移動させる（ステップＳ４）。このステップＳ４の動作は、第１マッサージユニット８が首位置となり、第２マッサージユニット９が昇降範囲の下限位置となるまで継続して行われる。そして、ステップＳ４と並行して、第１及び第２マッサージ機構３１，５１の施療子３４，５４を進出させる（ステップＳ５）。このように動作させることにより、施療子３４，５４の進出により上半身を反らしながら、マッサージ機構３１，５１の身長方向に沿った離反動作により上半身を引き伸ばすことができ、マッサージ効果が高まる。

［他の実施形態に係るマッサージユニットの構成］
以下、他の実施形態に係るマッサージユニット１００について説明する。図３３は他の実施形態に係るマッサージユニット１００の正面図である。マッサージユニット１００は、前述したマッサージ機構３１及び第２マッサージ機構５１をまとめて単一の本体フレーム１１０に設けている。すなわち、マッサージ機構３１，５１及びマッサージ機構３１，５１を支持する支持フレーム３２，５２は、前述した構成と同一であるため、以下では同一符号を付してその説明を省略する。

図３３に示すとおり、マッサージユニット１００は、相対的に上側に配置される第１マッサージ機構３１と相対的に下側に配置される第２マッサージ機構５１を備えて、背凭れ部３に設けられている。マッサージユニット１００は、主として、ガイド機構３ｂによって昇降可能に支持された本体フレーム１１０と、第１マッサージ機構３１及び第２マッサージ機構５１と、各マッサージ機構３１，５１を支持する支持フレーム３２，５２と、各マッサージ機構３１，５１を被施療部に対して進退させる進退駆動部１５，１６と、本体フレーム１１０と支持フレーム３２，５２を連結して前後方向に揺動するリンク３３，５３と、を有して構成されている。

マッサージユニット１００は、昇降モータ１１１と、昇降軸１１２と、昇降軸１１２の両端に取り付けられたピニオン３９と、を備え、昇降モータ１１１を駆動することにより昇降軸１１２が回転してマッサージユニット１００が身長方向に沿って昇降する。施療子３４は、マッサージモータ４３の駆動により、揉み動作又は叩き動作を行い、施療子５４は、マッサージモータ６３の駆動により揉み動作を行うことができる。

［他の実施形態に係るマッサージ機構の構成］
以下、他の実施形態に係るマッサージ機構２００について説明する。図３４は他の実施形態に係るマッサージ機構２００の正面図である。
前述した第１マッサージ機構３１と本質的に異なる点は、マッサージ機構２００はアーム９０の上下に施療子９１が設けられているとともに、下側の施療子９１はアーム９０を挟んで左右に設けられている点である。その他の構成は、第１マッサージ機構３１と同一であるため、以下では同一符号を付してその説明を省略する。

マッサージ機構２００は、施療子９１を取り付ける左右で対をなすアーム９０を有しており、このアーム９０は揉み軸４１及び叩き軸４２に連結されている。この施療子９１は、アーム９０の上側に設けられた上施療子９１ａと、アーム９０の下側に設けられた下施療子９１ｂと、を有している。また、下施療子９１ｂは、アーム９０を挟んで左右で対をなして設けられている。下施療子９１ｂは上施療子９１ａに比べて小径に構成されており、下施療子９１ｂがマッサージ師の親指を模擬し、上施療子９１ａがマッサージ師の親指を除く他の指を模擬している。そして、マッサージモータ４３を駆動することにより、左右対の施療子９１が近接離反する揉み動作、及び左右対の施療子９１が交互に進退する叩き動作を行うことができる。このマッサージ機構２００を前述したマッサージ機１に適用する場合は、第１マッサージ機構３１に代えてマッサージ機構２００を設けることが好ましい。すなわち、背凭れ部３において、相対的に上側にマッサージ機構２００が配置され、相対的に下側に第２マッサージ機構５１が配置される。そして、それぞれのマッサージ機構５１，２００が身長方向に沿って独立して昇降可能となる。

このマッサージ機構２００は、首及び肩位置の近傍で揉み動作を行わせるのが効果的である。すなわち、首と肩をそれぞれ上施療子９１ａと下施療子９１ｂにより同時に揉むことができる。更に、対の下施療子９１ｂの近接過程では内側の下施療子９１ｂが肩に効果的に作用し、対の下施療子９１ｂの離反過程では外側の下施療子９１ｂが肩に効果的に作用する。なお、この効果を発揮するという観点においては、マッサージ機構２００を身長方向に沿って複数設ける必要はなく、単一のマッサージ機構２００を背凭れ部３に身長方向に沿って昇降可能として設ければよい。また、下施療子９１ｂは、アーム９０の内側又は外側のうちいずれか一方だけに設けてもよい。

［他の実施形態に係るリンクの構成］
以下、他の実施形態に係るリンク９３について、第１マッサージユニット８に適用した場合を例示して説明するが、第２マッサージユニット９にも適用できる。図３５は他の実施形態に係るリンク９３の説明図であり、（ａ）はマッサージ機構３１が後退した状態、（ｂ）はマッサージ機構３１が進出した状態を示している。なお、以下では、前述したリンク３３を備えた第１マッサージユニット８に対応する部材には、同一の符号を付してその説明を省略する。

図３５に示すとおり、支持フレーム３２の側方には、本体フレーム３０と支持フレーム３２を連結して前後方向に揺動するリンク９３が設けられている。リンク９３を支持フレーム３２の側方に配置した理由は、支持フレーム３２の後方に配置する場合に比べてマッサージユニット８の前後方向の厚みを抑えることができるからである。このリンク９３は前後方向に並設され、相対的に後側に配置された第１リンク部９３ａと、相対的に前側に配置された第２リンク部９３ｂと、を有している。すなわち、リンク９３は四節リンク機構を構成している。また、リンク３３とは異なり、第１リンク部９３ａと第２リンク部９３ｂは同じ長さであり、リンク９３は平行リンク機構を構成している。従って、第１マッサージ機構３１を平行かつ安定して進退させることができる。

以上のとおり、第１マッサージユニット８は、本体フレーム３０と、施療子３４を有するマッサージ機構３１と、マッサージ機構３１を支持する支持フレーム３２と、マッサージ機構３１を被施療部に対して進退させる進退駆動部１５と、本体フレーム３０と支持フレーム３２を連結して前後方向に揺動するリンク９３と、を有し、リンク９３は、マッサージ機構３１が最も後退した状態において、本体フレーム３０との連結部Ａ１，Ａ３が支持フレーム３２との連結部Ａ２，Ａ４よりも前方に位置している。

［他の実施形態に係るセンサの構成］
以下、第１マッサージユニット８と第２マッサージユニット９の相対位置を検出するセンサ８０に関し、他の実施形態を図３６に基づいて説明する。図３６は他の実施形態に係るセンサ８０の説明図である。
このセンサ８０は、第１マッサージユニット８の上下位置を検出する第３センサ部（昇降センサ７７）と、第２マッサージユニット９の上下位置を検出する第４センサ部（昇降センサ７８）と、により構成されている。そして、昇降センサ７７により検出された第１マッサージユニット８の上下位置（高さ）を示す検出値（図３６では高さ「７」）と、昇降センサ７８により検出された第２マッサージユニット９の上下位置（高さ）を示す検出値（図３６では高さ「６」）と、の差分値（図３６では差分値「１」）に基づいて、第１及び第２マッサージユニット８，９の相対位置を検出する。すなわち、この差分値が小さいほど両マッサージユニット８，９の間隔は狭く、差分値が大きいほど両マッサージユニット８，９の間隔は広い。例えば、差分値が「１」の相対位置を近接状態とし、差分値が「２」の相対位置を近接前状態と設定すればよい。

上述したとおり、第１マッサージユニット８は、上限位置から昇降軸３６が何回転したかを昇降センサ７７が検出することにより、その上下位置が検出される。第２マッサージユニット９は、下限位置から昇降軸５６が何回転したかを昇降センサ７８が検出することにより、その上下位置が検出される。本実施形態では、両マッサージユニット８，９の間隔を示す前記差分値を９段階検出することができ、センサ７０を用いる場合に比べて、第１及び第２マッサージユニット８，９の相対位置の検出範囲が広がる。

また、本発明のマッサージ機は、図示する形態に限らず、この発明の範囲内において他の形態のものであってもよい。
例えば、施療子の個数に制約はなく、第１マッサージ機構３１の施療子３４を第２マッサージ機構５１と同様に、上下方向に複数としてもよい。また、前述した実施形態では、施療子を支持するアームは左右一対としたが、身体の中心線を挟んで左右複数対としてもよいし、１つのアームに対して左右方向に複数の施療子を設けてもよい。また、身長方向に沿って設けるマッサージユニットの個数に制約はなく、３つ以上であってもよい。
また、前述した動作１〜８の観点から見れば、マッサージユニット８，９を身長方向に複数設けていればよく、揉み動作における左右方向の動作範囲Ｗ１，Ｗ２、揉み動作の軌跡の上下寸法Ｈ１，Ｈ２、又は揉み動作において最も近接したときの対の施療子の離隔距離Ｄ１，Ｄ２は、第１マッサージ機構３１と第２マッサージ機構５１とで同じであってもよい。
また、ガイド機構３ｂを座部２あるいは座部２及びフットレスト４にも設け、第１及び第２マッサージユニット８，９のうち少なくともいずれか一方を、身長方向に沿って背凭れ部３から座部２又はフットレスト４まで移動可能としてもよい。

また、両マッサージユニット８，９の相対位置として近接状態又は近接前状態を検出するセンサ７０は、ボリュームスイッチ等を用いた接触式のセンサであってもよい。例えば、マグネットホルダ７３，７４に代えて、伸長方向に付勢したバネの先端にボリュームスイッチを設ければよい。更に、第１マッサージユニット８の底壁３０ｃ又は第２マッサージユニット９の上壁５０ｄに追加的にボリュームスイッチを設ければ、バネの先端に設けたボリュームスイッチが押されることで「近接前状態」を検出し、バネの付勢力に抗して底壁３０ｃ又は上壁５０ｄに設けたボリュームスイッチが押されることで「近接状態」を検出することができる。

また、本発明の駆動機構は、図示する形態に限らず、この発明の範囲内において他の形態のものであってもよい。例えば、モータ４３，６３はブラシ付きモータであってもよい。また、ドライブ基板４３ｂに駆動軸４１，６１を貫通させる構成として、ドライブ基板４３ｂに穴４３ｅを設ける構成について説明したが、穴４３ｅに代えて切欠きを設けてもよい。あるいは、ドライブ基板４３ｂのエッジ４３ｆ近傍を横切るように駆動軸４１，６１を配置してもよい。
また、本発明の駆動機構は、マッサージ機１の施療子３４，５４を作動させるものに限らず、この発明の範囲内において他の動作子を作動させるものであってもよい。例えば、動作子として産業用又は介護用ロボットのアームを駆動させるものであってもよい。

本発明は、低コスト又は小型の駆動機構に適用することができる。

３４ 施療子（動作子）
４１ 揉み軸（駆動軸）
４２ 叩き軸（駆動軸）
４３ マッサージモータ（モータ）
４３ｂ ドライブ基板
４３ｃ 出力軸
４３ｄ ギヤ
４４ 減速器
４６ 幅センサ（センサ）
４６ａ 検出体
４６ｂ 被検出体
４９ 駆動機構
５４ 施療子（動作子）
６１ 揉み軸（駆動軸）
６３ マッサージモータ（モータ）
６４ 減速器
６６ 幅センサ（センサ）
８２ 第１減速器
８２ａ 回転軸
８２ｂ 第１ギヤ
８２ｃ 第２ギヤ
８２ｄ 第３ギヤ
８３ 第２減速器
８３ａ 回転軸
８３ｂ 第１ギヤ
８３ｃ 第２ギヤ
８３ｄ 第３ギヤ
９１ 施療子（動作子）

Claims (2)

1. 動作子を作動させる駆動機構であって、
   前記駆動機構は、
   モータと、
   前記モータの駆動を行うドライブ基板と、
   前記モータの駆動により回転して前記動作子を作動させる駆動軸と、
   前記駆動軸の回転位置を検出するセンサと、を有し、
   前記センサは、前記ドライブ基板に設けられた検出体を有し、
   前記駆動軸には、前記検出体によって検出される被検出体が設けられ、
   前記駆動軸は、前記ドライブ基板を貫通して設けられていることを特徴とする駆動機構。
2. 前記モータは、ブラシレスモータであって前記ドライブ基板が組み込まれていることを特徴とする請求項１に記載の駆動機構。
   

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