JP6437566B2 - ロボット玩具 - Google Patents

Description

この発明は、ロボット玩具に係り、特に、ロボット同士を戦わせて遊ぶ対戦遊びなどに用いられる攻撃動作を実行可能なロボット玩具に関する。

ロボット同士を戦わせて遊ぶ対戦遊びなどに用いられる攻撃動作（例えば、パンチ動作など）を実行可能なロボット玩具としては、従来より、様々な形態のものが知られている。これらのロボット玩具は、静止型のものと移動型のものとに大別される。

静止型のロボット玩具は、主として遊技場などに設置されるものであって、左右のパンチ動作が実行可能な二体の上半身ヒト型ロボットを互いのパンチ攻撃が届く距離に対向配置し、それぞれの背後に配置された操作盤上の操作ボタンを遊技者が指先で押圧操作することで任意のタイミングにおける左右のパンチ繰り出し動作を実行させると言ったものである。

移動型のロボット玩具は、主として家庭用に供されるものであって、左右のパンチ動作に加えて、歩行乃至走行動作が可能とされ、有線又は無線で接続された遠隔操作部から受信される動作指令に応答して、歩行乃至走行動作を実行することで、対戦相手となる他のロボット本体に接近させ、その状態にて、操作部から受信される動作指令に応答して、任意のタイミングにおける左右のパンチ繰り出し動作を実行させると言ったものである。

有線又は無線によりロボット本体に接続される遠隔操作部としては、左右のパンチ動作の実行指令を生成するための操作ボタンを備えたボタン操作タイプのものと、左右のパンチ動作に相当する腕の動きを内蔵する感知器（例えば、加速度センサ）を介して検出して対応する動作指令を生成する感知器内蔵タイプのものとが知られている。

ボタン操作タイプの遠隔操作部は、指先の僅かな動き（ボタン操作）により、意図するパンチ動作を実現できる利点を有する反面、ロボット本体にパンチ動作を行わせようとするボディーアクションと操作部における操作ボタンを押圧しようとするボディーアクションとの間には、意志伝達系において幾分の乖離が存在することから、遊技者の意志をロボット本体の動作にスムーズに伝達することができず、対戦遊びの盛り上がりに欠けると言う問題がある。

これに対して、感知器内蔵タイプの遠隔操作部は、ロボット本体にパンチ動作を行わせようとするボディーアクションが、そのまま、動作指令を生成するためのボディーアクションに繋がることから、遊技者の意志をロボット本体の動作にスムーズに伝達することができ、対戦遊びを大きく盛り上げることができる利点がある。そのため、本出願人会社は、先に、そのような感知器内蔵タイプの遠隔操作部を有するロボット玩具を提案すると共に（特許文献１参照）、当該提案にかかるロボット玩具製品（商品名：バトロボーグ）を市場に提供して好評を得ている（非特許文献１）。

特許第５４２６７７５号公報

http://www.takaratomy.co.jp/products/battroborg/play.html

特許文献１及び非特許文献１に記載のロボット玩具は、感知器内蔵タイプの遠隔操作部を有する。この遠隔操作部は、それぞれ棒状をなす２本の操作部筐体を適当な長さの電気コードで結んでなる、略ヌンチャク状の形態を有する。

遊技者は、それら２本の操作部筐体の一方を右手にまた他方を左手に把持して、左右のパンチに相当するボディーアクションを行う。すると、各操作部筐体に内蔵された感知器がこれを感知すると共に、この感知出力に応じて制御部の作用により対応する動作指令が生成され、こうして生成された動作指令は、２本の操作部筐体のいずれかに内蔵された送受信部を介して、ロボット本体側へと無線により送出される。ロボット本体の側では、遠隔操作部側から無線送出される動作指令を送受信部を介して受信すると共に、この受信された動作指令の内容に応じて、左右いずれかのパンチ動作並びに歩行動作を実現する。

このようなロボット玩具によれば、２本の操作部筐体の一方を右手にまた他方を左手に把持して、左右のパンチに相当するボディーアクションを行うだけで、ロボット本体側における左右いずれかのパンチ動作並びに歩行動作を実現することができるから、遊技者からロボット本体への意志伝達がスムーズとなり、ロボット同士を戦わせて遊ぶ対戦遊びを熱狂させ、興奮を呼び起こすことができる。

しかし、左右のパンチに相当するボディーアクションを行うだけで、ロボット本体側における左右いずれかのパンチ動作並びに歩行動作を実現することができるとはいえ、そのためには、左右の手にそれぞれ遠隔操作部を構成する棒状操作部筐体を把持するこが不可欠であるから、上述のロボット玩具にあっても、ロボット本体の価格に加えて、付属品である遠隔操作部の価格が上乗せされることとなり、その分だけ、この種のロボット玩具全体の価格を押し上げる結果となる。

加えて、この種のロボット玩具の対象遊技者には、幼児や低学年児童も含まれることを考慮すると、付属品である遠隔操作部を紛失する可能性も無視しがたく、ひとたび、そのような紛失が発生すれば、最早、付属品を購入し直さない限り、対戦遊びの遂行は不可能となる。

この発明は、上述の技術的背景に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、１又は２以上の攻撃動作を実行可能であって、しかもそれらの攻撃動作の1つを実行させるために、別途専用の遠隔操作部等の付属品を必要としないロボット玩具を提供することにある。

この発明のさらに他の目的並びに作用効果については、明細書の以下の既述を参照することにより、当業者であれば容易に理解されるであろう。

＜本発明に係るロボット玩具＞
本発明に係るロボット玩具は、１又は２以上の攻撃動作を実行可能なロボット本体を有するロボット玩具であって、前記ロボット本体の近辺に物体感知領域を有する物体センサと、前記物体センサの出力に基づいて、前記物体感知領域における物体の状態により選択される１又は２以上の前記攻撃動作の実行を制御する制御部とを包含する、ものである。

このような構成によれば、前記ロボット本体の近辺に何らかの物体（例えば、指先、拳、掌、等々）を意図的に存在させかつその物体を所定の状態とするだけで、それらの攻撃動作の1又は２以上を選択して実行させることができるから、攻撃動作の1つを実行させるために、別途専用の遠隔操作部等の付属品を必要としないロボット玩具を提供することができる。

＜第１の実施態様＞
本発明の第１の実施態様においては、前記物体の状態により選択される１又は２以上の前記攻撃動作の実行は、前記物体の状態により決定される実行態様にて行われる、ものであってもよい。

このような構成によれば、感知領域への物体の存在させ方を制御するだけで、実行されるべき攻撃動作の選択のみならず、その実行態様までをも選択することができる。

一例としては、前記物体の状態が、前記物体感知領域に何らかの物体が出現したときには、前記攻撃動作の実行態様は、前記攻撃動作を単発的に実行すべきものとして決定される、ものであってもよい。

このような構成によれば、例えば、遊技者がパンチ動作に相当するボディーアクションを行って、その拳が前記物体感知領域に侵入しさえすれば、その侵入のタイミングで、ロボット本体の側において、選択された攻撃動作（例えば、パンチ動作）を単発的に実行させることができる。

他の一例としては、前記物体の状態が、前記物体感知領域に何らかの物体が所定時間以上に滞在しているときには、前記攻撃動作の実行態様は、前記攻撃動作を所定の複数回、一定時間、又はその滞在中に亘り、サイクリックに実行すべきものとして決定される、ものであってもよい。

このような構成によれば、例えば、遊技者がパンチ動作に相当するボディーアクションを行って、その拳が前記物体感知領域に侵入しかつその侵入状態を保持しさえすれば、ロボット本体の側において、選択された攻撃動作（例えば、パンチ動作）を、所定の複数回、一定時間、又はその滞在中に亘り、サイクリックに実行（例えば、連打）させることができる。

さらに他の一例としては、前記物体の状態が、前記物体感知領域に何らかの物体が所定速度以上で接近しているときには、前記攻撃動作の実行態様は、前記攻撃動作を通常よりも強力なパワーで実行すべきものとして決定される、ものであってもよい。

このような構成によれば、例えば、遊技者がパンチ動作に相当するボディーアクションを行って、その拳が前記物体感知領域に高速に侵入しさえすれば、ロボット本体の側において、選択された攻撃動作（例えば、パンチ動作）を、通常よりも強力なパワーで実行させることができる。

＜第２の実施態様＞
本発明の第２の実施態様においては、前記物体感知領域は、前記ロボット本体の周面のうちで、想定される遊技者と相対する面の近辺に設定される、ものであってもよい。

このような構成によれば、遊技者は、その前方に向けて、例えば、パンチ動作に相当するボディーアクションを行うことにより、ロボット本体の側において、選択された攻撃動作（例えば、パンチ動作）を実行させることができる。

一例としては、前記想定される遊技者と相対する前記面が、前記ロボット本体の背面であってもよい。

このような構成によれば、遊技者は、敵方のロボット本体を正面から視認しつつ、攻撃動作に相当するボディーアクションを繰り出すことで、自己のロボット本体において、選択された攻撃動作を実行させることができる。

他の一例としては、前記想定される遊技者と相対する前記面が、前記ロボット本体の左側、及び／又は、右側の側面であってもよい。

このような構成によれば、２台のロボット本体を相対峙させた状態において、それぞれの側面から、二人の遊技者による攻撃動作に相当するボディーアクションを行うことで、それぞれのロボット本体において、選択された攻撃動作（例えば、パンチ動作）を実行させることができる。

＜第３の実施態様＞
本発明の第３の実施態様においては、前記物体感知領域は、前記ロボット本体の想定される遊技者と相対する面に沿って分布される複数の小領域からなり、それら複数の小領域のそれぞれは、前記攻撃動作の１又は２以上と予め関連付けがなされており、かつ前記制御部は、前記複数の小領域のそれぞれ毎に、その小領域に関連づけられた１又は２以上の前記攻撃動作の実行を制御する、ものであってもよい。

このような構成によれば、遊技者は、物体感知領域を構成する複数の小領域のうちで、目的とする１又は２以上の攻撃動作に関連づけられた小領域に対して、攻撃動作（例えば、パンチ動作）に相当するボディーアクションを行うことで、ロボット本体において、選択された攻撃動作（例えば、パンチ動作）を実行させることができる。

このとき、前記複数の小領域のそれぞれを前記ロボット本体と対面する側から観察したときの空間的レイアウトは、前記複数の攻撃動作の起点のそれぞれの空間的レイアウトと整合する、ものであってもよい。

このような構成によれば、人間工学的な観点より、複数の小領域のそれぞれと、対応する攻撃動作との関係を直感的に把握しやすくなり、目的とする攻撃動作に対応するボディーアクションをよりスムーズに行うことができる。

このとき、さらに、前記複数の小領域のそれぞれは、前記ロボット本体の背面又は左、及び／又は、右の側面に沿って分布する、ものであってもよい。

このような構成によれば、敵方のロボット本体を正面又は側面から観察しつつ、目的とする攻撃動作に相当するボディーアクションをよりスムーズに行うことができる。

より具体的な一例を挙げるならば、前記ロボット本体は、左拳を用いた各種パンチ攻撃や左手に把持した武器による各種攻撃等々の左起点の攻撃動作と右拳を用いた各種パンチ攻撃や右手に把持した武器による各種攻撃等々の右起点の攻撃動作とを有するヒト型ロボットであり、前記物体感知領域は、前記ロボット本体の背面又は左、及び／又は、右の側面に沿って、左右にレイアウトされる２個の小領域を含み、かつ前記制御部は、前記２個の小領域のそれぞれ毎に、その小領域における物体の状態を解析し、左側の前記小領域の解析結果に基づいて、前記左起点の攻撃動作の実行を制御し、右側の前記小領域の解析結果に基づいて、前記右起点の攻撃動作の実行を制御する、ものであってもよい。

このような構成によれば、遊技者は、物体感知領域を構成する２つの小領域のうちで、左側の小領域に対して目的とする攻撃動作に相当するボディーアクション（例えば、左パンチ動作）を行うことにより、ロボット本体において、左拳を用いた各種パンチ攻撃や左手に把持した武器による各種攻撃等々の左起点の攻撃動作を実行させることができる一方、右側の小領域に対して目的とする攻撃動作に相当するボディーアクション（例えば、右パンチ動作）を行うことにより、ロボット本体において、右拳を用いた各種パンチ攻撃や右手に把持した武器による各種攻撃等々の左起点の攻撃動作を実行させることができるから、恰も、自分がロボット本体になりきった如くに感情移入して、対戦遊びを楽しむことができる。

より具体的な他の一例を挙げるならば、前記ロボット本体は、左拳を用いたストレートパンチやフックパンチ攻撃等々の左上起点の攻撃動作と、右拳を用いたストレートパンチやフックパンチ攻撃等々の右上起点の攻撃動作と、左拳を用いたアッパーパンチ攻撃等々の左下起点の攻撃動作と、右拳を用いたアッパーパンチ攻撃等々の右下起点の攻撃動作と、を有するヒト型ロボットであり、前記物体感知領域は、前記ロボット本体の背面又は左、及び／又は、右の側面に沿って、上下左右にレイアウトされる４個の小領域を含み、かつ前記指令生成部は、前記４個の小領域のそれぞれ毎に、その小領域における物体の状態を解析し、左上の前記小領域の解析結果に基づいて、前記左上起点の攻撃動作の実行を制御し、右上の前記小領域の解析結果に基づいて、前記右上起点の攻撃動の実行を制御し、左下の前記小領域の解析結果に基づいて、前記左下起点の制御動作の実行を制御し、右下の前記小領域の解析結果に基づいて、前記右下起点の攻撃動作の実行を制御する、ものであってもよい。

このような構成によれば、遊技者は、物体感知領域を構成する４つの小領域のうちで、左上の小領域に対して目的とする攻撃動作に相当するボディーアクション（例えば、左上パンチ動作）を行うことにより、左拳を用いたストレートパンチやフックパンチ攻撃等々の左上起点の攻撃動作を、右上の小領域に対して目的とする攻撃動作に相当するボディーアクション（例えば、右上パンチ動作）を行うことにより、右拳を用いたストレートパンチやフックパンチ攻撃等々の右上起点の攻撃動作を、左下の小領域に対して目的とする攻撃動作に相当するボディーアクション（例えば、左下パンチ動作）を行うことにより、左拳を用いたアッパーパンチ攻撃等々の左下起点の攻撃動作を、さらに、右下の小領域に対して目的とする攻撃動作に相当するボディーアクション（例えば、右下パンチ動作）を行うことにより、右拳を用いたアッパーパンチ攻撃等々の右下起点の攻撃動作を、対象となるロボット本体に対して実行させることができるから、恰も、自分がロボット本体になりきった如くに感情移入して、対戦遊びを楽しむことができる。

＜第４の実施態様＞
本発明の第４の実施態様においては、前記物体センサが、前記ロボット本体側にあって、検出媒体となる放射体を前記物体感知領域へと送り出すトランスミッタと、前記ロボット本体側にあって、前記物体感知領域に存在する物体で反射された前記放射体を受け取るレシーバとを含み、かつ物体検出距離レンジが前記感知領域に整合するように感度調整され、前記レシーバからの出力に基づいて前記感知領域に物体の有無を示す信号を生成するようにした反射式物体センサであってもよい。

このような構成によれば、電気的なハードウェア構成、並びに、領域内に物体の有無を判定するためのソフトウェア構成の簡素化により、物体センサの低コスト化を実現することができる。

このとき、前記感知領域は複数の小領域からなるものであり、かつ前記トランスミッタは前記小領域のそれぞれに検出媒体となる放射体を送り出す複数個のトランスミッタからなり、前記レシーバは前記小領域のそれぞれに存在する物体で反射された前記放射体を受け取る１又は２以上のレシーバからなり、さらに、各反射放射体がいずれの前記小領域から到来したかを識別可能とするための特徴付け処理を含む、ものであってもよい。

このような構成によれば、１のレシーバが２以上の小領域から反射された前記放射体を受け取ることによる物体位置の誤検出を確実に防止することができる。

このとき、前記トランスミッタは、前記放射体の送り出し方向を調整できるように角度調整可能に取り付けられていてもよい。

このような構成によれば、前記放射体の送り出し方向を調整して、小領域間の干渉を確実に排除することにより、１のレシーバが２以上の小領域から反射された前記放射体を受け取ることによる物体位置の誤検出をより確実に防止することができる。

前記特徴付け処理の一例としては、各反射放射体がいずれの前記小領域から到来したかを識別可能とするために、前記複数のトランスミッタのそれぞれからの放射体の送り出しタイミングを互いに異ならせるものであってもよい。

このような構成によれば、放射体の送り出し間隔さえ適切に設定すれば、トランスミッタの数の低減により、物体センサの低コスト化を実現することができる。

特徴付け処理の他の一例としては、前記特徴付け処理が、各反射放射体がいずれの前記小領域から到来したかを識別可能とするために、前記複数のトランスミッタのそれぞれから送り出される放射体に固有の識別符号を組み込むものであってもよい。

このような構成によれば、符号化処理並びに複合化処理の手間は必要であるものの、１のレシーバが２以上の小領域から反射された前記放射体を受け取ることによる物体位置の誤検出を確実に防止することができる。

上述の例において、前記検出媒体となる放射体が、赤外線をその一例として含む光、超音波をその一例として含む音波、又はマイクロ波をその一例として含む電磁波であってもよい。

＜第５の実施態様＞
本発明の第５の実施態様においては、前記ロボット本体が、それぞれ、１又は２以上の攻撃動作が可能なヒト型ロボット、ライオン、トラ、バッファロー等の野獣型ロボット、又はティラノザウルス、トリケラトプス等の恐竜型ロボットであってもよい。

このように、本発明に適用されるロボット本体の種類は、ヒト型ロボットに限定されるものではなく、その他、１又は２以上の攻撃動作が実行可能である限り、あらゆる種類のロボット玩具に及ぶものである。

前記ヒト型ロボットにて実行可能な１又は２以上の攻撃動作が、左右のストレート、フック、アッパー等のパンチ攻撃動作、又は刀剣等の武器を手にしての攻撃動作、を含む、ものであってもよい。

このように、攻撃動作としては、手や足など、体の一部によるもののみならず、武器を手にしてのものも含まれるから、この種の対戦遊びをより一層、興味深いものとすることができる。

前記野獣型ロボットにて実行可能な１又は２以上の攻撃動作が、左右の前足の爪を用いた攻撃動作、角を用いた攻撃動作、又は牙を用いた攻撃動作、を含む、ものであってもよい。

このように、野獣型ロボットにあっても、その野獣に想定されるあらゆる攻撃動作を行うことで、この種の対戦遊びをより一層、興味深いものとすることができる。

前記恐竜型ロボットにて実行可能な１又は２以上の攻撃動作が、左右の前足の爪を用いた攻撃動作、又は首を伸ばしての牙や角による攻撃動作、を含む、ものであってもよい。

このように、恐竜型ロボットであっても、その恐竜に想定されるあらゆる攻撃動作を行うことで、この種の対戦遊びをより一層、興味深いものとすることができる。

＜第６の実施態様＞
本発明の第６の実施態様においては、前記ロボット本体は、走行移動又は歩行移動が可能とされている、ものであってもよい。

このような構成によれば、静止型ロボット玩具とは異なり、単に攻撃動作を行うのみならず、敵方ロボット本体の位置まで接近したり、敵方ロボット本体から逃走したり、逆に敵方ロボット本体を追いかけたりと言ったように、様々な行動を実行することにより、この種の対戦遊びをより一層、興味深いものとすることができる。

前記ロボット玩具は、手動移動モードと自動移動モードとを有し、前記手動移動モードは、遊技者のボディーアクションに応答して走行移動乃至歩行移動を実行するものであり、かつ前記自動移動モードは、プリセットされた移動軌跡にしたがって移動するプリセット移動モード、又は任意にプログラムされた移動軌跡にしたがって移動するプログラマブル移動モードを含む、ものであってもよい。

このような構成によれば、ロボット本体をして、任意の経路で移動させるについて、これを手動移動モードと自動移動モードとで選択的に行うことができる。加えて、手動移動モードにおいては、敵方ロボット本体の動きを見ながら、逐次進路を変更しつつ、自己のロボット本体を最適な攻撃姿勢に導くと言った作戦行動をとることができる一方、自動移動モードにおいては、相手方の動きを予測して予め最適な移動経路に設定することにより、予想結果の当否を見守ると言った楽しみを提供することもでき、この種の対戦遊びを一層興味深いものとすることができる。

このとき、前記自動モードに設定中に、何らかのボディーアクションが物体センサを介して検出されたとき、前記自動モードから前記手動モードへと動作モードを強制的に切り換える処理を含む、ものであってもよい。

このような構成によれば、自動移動モードに設定して移動中に、敵方ロボット本体に遭遇した又は移動軌跡が敵方ロボット本体の方角から外れたような場合には、直ちに、自動移動モードから手動移動モードへと切り換えることしにより、適切な対応を取ることが可能となる。

さらに、前記ロボット玩具は、前記走行移動又は歩行移動を、左右２個のマイクにより敵方であるロボット本体から発せられる音を頼りに相手の方向を認識して、自発的に進路を取りつつ行なうサーチ移動モードを有する、ものであってもよい。

このような構成によれば、敵と味方のロボット本体を離間して配置したとしても、それら２台のロボット本体は、互いに相手を探して独りでに接近するから、互いに攻撃動作を実行する対戦動作のみならず、対戦に至る前段階における行動についても、楽しむことができるから、この種の対戦遊びを一層興味深いものとすることができる。

＜本発明にかかるロボット玩具における攻撃動作の制御方法＞
本発明に係る方法は、１又は２以上の攻撃動作を実行可能なロボット本体を有するロボット玩具における攻撃動作の制御方法であって、前記ロボット本体の近辺に物体感知領域を有する物体センサからその出力を取り込むステップと、前記取り込まれた前記物体センサの出力に基づいて、前記物体感知領域における物体の状態により選択される１又は２以上の前記攻撃動作の実行を制御するステップとをコンピュータにより実行する、ものである。

このような構成によれば、前記ロボット本体の近辺に何らかの物体（例えば、指先、拳、掌、等々）を意図的に存在させかつその物体を所定の状態とするだけで、それらの攻撃動作の1又は２以上を選択して実行させることができるから、攻撃動作の1つを実行させるために、別途専用の操作部等の付属品を必要としない利点がある。

＜本発明に係るロボット玩具における攻撃動作制御用のコンピュータプログラム＞
本発明に係るコンピュータプログラムは、１又は２以上の攻撃動作を実行可能なロボット本体を有するロボット玩具における攻撃動作制御用のコンピュータプログラムであって、前記ロボット本体の近辺に物体感知領域を有する物体センサからその出力を取り込むステップと、前記取り込まれた前記物体センサの出力に基づいて、前記物体感知領域における物体の状態により選択される１又は２以上の前記攻撃動作の実行を制御するステップとを包含する、ものである。

このような構成によれば、コンピュータにより実行されることにより、前記ロボット本体の近辺に何らかの物体（例えば、指先、拳、掌、等々）を意図的に存在させかつその物体を所定の状態とするだけで、それらの攻撃動作の1又は２以上を選択して実行させることができるから、攻撃動作の1つを実行させるために、別途専用の操作部等の付属品を必要としない利点がある。

＜本発明に係るロボット玩具における攻撃動作制御用のコンピュータプログラムを格納した記録媒体＞
本発明に係る記録媒体は、１又は２以上の攻撃動作を実行可能なロボット本体を有するロボット玩具における攻撃動作制御用のコンピュータプログラムを格納した記録媒体であって、前記コンピュータプログラムが、前記ロボット本体の近辺に物体感知領域を有する物体センサからその出力を取り込むステップと、前記取り込まれた前記物体センサの出力に基づいて、前記物体感知領域における物体の状態により選択される１又は２以上の前記攻撃動作の実行を制御するステップとを包含する、ものである。

このような構成によれば、コンピュータから読み取られることにより、前記ロボット本体の近辺に何らかの物体（例えば、指先、拳、掌、等々）を意図的に存在させかつその物体を所定の状態とするだけで、それらの攻撃動作の1又は２以上を選択して実行させることができるから、攻撃動作の1つを実行させるために、別途専用の操作部等の付属品を必要としない利点がある。

本発明によれば、前記ロボット本体の近辺に何らかの物体（例えば、指先、拳、掌、等々）を意図的に存在させかつその物体を所定の状態とするだけで、それらの攻撃動作の1又は２以上を選択して実行させることができるから、攻撃動作の1つを実行させるために、別途専用の遠隔操作部等の付属品を必要としないロボット玩具を提供することができる。

図１は、本発明に係るロボット玩具の一例を斜め後方より見た外観斜視図（その１）である。 図２は、物体検知と攻撃動作との関係を示す説明図（その１）である。 図３は、２台のロボット玩具を用いた対戦遊びの説明図（その１）である。 図４は、本発明に係るロボット玩具の一例を斜め後方より見た外観斜視図（その２）である。 図５は、２台のロボット玩具を用いた対戦遊びの説明図（その２）である。 図６は、物体検知と攻撃動作との関係を示す説明図（その２−１）である。 図７は、物体検知と攻撃動作との関係を示す説明図（その２−２）である。 図８は、本発明に係るロボット玩具の一例を斜め後方より見た外観斜視図（その３）である。 図９は、物体検知と攻撃動作との関係を示す説明図（その３）である。 図１０は、２台のロボット玩具を用いた対戦遊びの説明図（その３）である。 図１１は、本発明に係るロボット玩具の他の一例における物体検知と攻撃動作との関係を示す説明図である。 図１２は、本発明に係るロボット玩具の一例における電気的ハードウェア構成を示す回路図（その１）である。 図１３は、本発明に係るロボット玩具の一例における電気的ハードウェア構成を示す回路図（その２）である。 図１４は、物体の接近速度検出のための受光部の構成を示す部分回路図である。 図１５は、ロボット玩具におけるソフトウェア構成の全体を概略的に示すゼネラルフローチャートである。 図１６は、感知領域コード設定処理の詳細フローチャートである。 図１７は、手動運転時処理の詳細フローチャートである。 図１８は、検知物体の状態に応じたロボット動作の詳細フローチャート（左系）である。 図１９は、自動運転時処理の詳細フローチャートである。 図２０は、プリセット歩行処理の詳細フローチャートである。 図２１は、プリセット歩行動作の説明図である。 図２２は、プログラマブル歩行処理の詳細フローチャートである。 図２３は、サーチ方向処理の詳細フローチャートである。 図２４は、手動運転モードへの強制復帰処理のフローチャートである。 図２５は、手動運転時処理の詳細フローチャート（その２）である。 図２６は、手動運転時処理の詳細フローチャート（その３）である。 図２７は、赤外線発光素子（ＬＥＤ）の指向特性を示すグラフである。

以下に、本発明に係るロボット玩具の好適な幾つかの実施の形態を添付図面を参照しながら詳細に説明する。

＜＜各実施形態と図面との関係＞＞
・ロボット玩具の第１実施形態
機構的な構成：図１及び図２７参照
電気的なハードウェア構成：図１２参照
電気的なソフトウェア構成：図１５〜図２５参照
作用説明：図１〜図３参照
・第１実施形態の第１変形例
機構的な構成：図４参照
電気的なハードウェア構成：第１実施形態に同じ
電気的なソフトウェア構成：第１実施形態に同じ
作用説明：図５参照
・第１実施形態の第２変形例
機構的な構成：図８参照
電気的なハードウェア構成：第１実施形態に同じ
電気的なソフトウェア構成：第１実施形態に同じ
作用説明：図９及び図１０参照
・第１実施形態の第３変形例
機構的な構成：第１実施形態に同じ
電気的なハードウェア構成：図１２及び図１４参照
電気的なソフトウェア構成：図２５参照
作用説明：第１実施形態に同じ
・ロボット玩具の第２実施形態
機構的な構成：図６及び図７参照
電気的なハードウェア構成：図１３参照
電気的なソフトウェア構成：図２６参照
作用説明：図６及び図７参照
・ロボット玩具の他の実施形態
機構的な構成：図１１参照

＜＜第１実施形態の説明＞＞
−機構的な構成−
第１実施形態に係るロボット玩具の模式的外観図が図１に示されている。同図に示されるように、このロボット玩具は、ヒト型二足歩行式ロボットとして構成されたロボット本体１を有する。このロボット本体１は、頭部１１と、胴部１２と、背部１３の他に、詳細は後述するところの、左右の腕部材及び左右の脚部材を有する。

左右腕部材を構成する右の腕部材は、この例では、右肩部１４ａ、右上腕部１５ａ、右下腕部１６ａ、及び右拳部１７ａを順に連接してなるものであり、同様にして、左右の腕部材を構成する左の腕部材は、この例では、左肩部１４ｂ、左上腕部１５ｂ、左下腕部１６ｂ、及び左拳部１７ｂを順に連接して構成されている。

左右の脚部材を構成する右の脚部材は、右の脚部１８ａと右の足部１９ａとを連接してなるものであり、足部１９ａの下面側には、スムーズな一方向床面移動を可能とするための小径車輪１０ａが備えられている。同様にして、左右の脚部材を構成する左の脚部材は、左の脚部１８ｂと左の足部１９ｂとを連接してなるものであり、足部１９ｂの下面側には、スムーズな一方向床面移動を可能とするための小径車輪１０ｂが備えられている。

そして、このロボット本体１は、右パンチによる攻撃動作と左パンチによる攻撃動作とからなる２種類の攻撃動作を任意のタイミングにて実行可能に構成されている。

ここで、右パンチによる攻撃動作とは、図１に示される上腕部１５ａと下腕部１６ａとが屈曲された待機状態から、上腕部１５ａをその上端部を支点として、回動軸線Ａ１の周りに半時計回りに回転させつつ、屈曲された上腕部１５ａと下腕部１６ａとを伸張させることにより、右拳部１７ａを前方へと突き出す動作である（図２参照）。

なお、このとき、右パンチを繰り出すと同時に、左脚部１８ａは後方へと床面を蹴る一方、右脚部１８ａは前方へと踏み出すことにより、左へ旋回しつつ、一歩前進する動作が行われる。しかるのち、直ちに、上腕部１５ａと下腕部１６ａは再び屈曲された待機状態へと戻されると共に、左脚部１８ｂは前方へと引き寄せられて、左右の脚部が揃った待機状態へと復帰する。

同様にして、左パンチによる攻撃動作とは、図１に示される上腕部１５ｂと下腕部１６ｂとが屈曲された待機状態から、上腕部１５ｂをその上端部を支点として、回動軸線Ａ１の周りに時計回りに回転させつつ、屈曲された上腕部１５ｂと下腕部１６ｂとを伸張させることにより、左拳部１７ｂを前方へと突き出す動作である。

なお、このとき、左パンチを繰り出すと同時に、左脚部１８ｂは後方へと床面を蹴る一方、左脚部１８ｂは前方へと踏み出すことにより、右へ旋回しつつ、一歩前進する動作が行われる。しかるのち、直ちに、上腕部１５ｂと下腕部１６ｂは再び屈曲された待機状態へと戻されると共に、右脚部１８ａは前方へと引き寄せられて、左右の脚部が揃った待機状態へと復帰する。

上述のパンチ繰り出し動作とこれに連動する歩進動作とは、この種の闘争用ロボット玩具において従来よりしばしば採用されている動作であり、当業者にはよく知られているように、特許第５４２６７７５号公報に代表される単一モータ式の上下肢駆動機構等により実現することができる。概説すれば、ロボット本体１の胴部１２には、その回転軸を鉛直姿勢にして１個のモータが支持されており、このモータの駆動軸に連接された歯車列を介して左右一対の押圧レバーが、モータの回転方向に応じて、垂直軸線の周りに右回り又は左周りに回転し、これらのレバーにより、左右の上腕部１５ａ．１５ｂの回動軸線Ａ１に連携する部材、及び左右の脚部１８ａ，１８ｂの回動軸線Ａ３に連携する部材に力が作用することで、目的とするパンチ繰り出し動作及び歩進動作が実現される。

次に、本発明に係るロボット玩具の要部について、説明する。上述のロボット本体には、ロボット本体の近辺に物体感知領域を有する物体センサと、物体センサの出力に基づいて、物体感知領域における物体の状態により選択される１又は２以上の攻撃動作の実行を制御する制御部が設けられている。

この例にあっては、物体センサとしては、２個の赤外線投光部２ａ，２ｂと２個の赤外線受光部３ａ，３ｂとから構成される反射式物体センサが採用されている。すなわち、図１に示されるように、それらの投光部２ａ，２ｂ及び受光部３ａ，３ｂは、ロボット本体１の背部１３の表面に横一列に配置されている。すなわち、左右方向の中央寄りの右側には、赤外線投光部２ａが、また左右方向の中央寄りの左側には、赤外線投光部２ｂがそれぞれ配置される。左右方向の外側寄りの右側には、赤外線受光部３ａが、また左右方向の外側寄りの左側には、赤外光受光部７３ｂが配置される。

赤外線投光部２ａ，２ｂを構成する赤外線発光素子としては、図２７に示されるように、ある程度の指向性を有する表面実装型の素子２５が採用される。図１において拡大されて示されるように、この例にあっては、赤外線投光部２ｂは、矩形の薄皿上フレーム２６と、この薄皿状フレーム２６内にあって、左右の支点Ｐ１，Ｐ２により回動自在に支持されて、垂直方向へと角度調整可能な窓枠状フレーム２７と、この窓枠状フレーム２７内にあって、上下の支点Ｐ３，Ｐ４により回動自在に支持されて、水平方向へと角度調整可能な素子部品２５とから構成されている。そのため、この赤外線受光部２ａ，２ｂは、その照射光軸を水平及び垂直方向へと角度調整可能となされ、これを利用することで、後述する感知小領域４ａ，４ｂの設定が容易となるように配慮されている。

赤外線投光部２ａの照射光軸は斜め左方向へ指向されており、赤外線投光部２ｂの照射光軸は斜め右方向へと指向されている。そのため、赤外線投光部２ａから発せられる赤外光と赤外線投光部２ｂから発せられる赤外光とは、少なくとも、感知距離内においては干渉することがないように設定されている。なお、後述するように、赤外線投光部２ａ，２ｂから発せられる赤外光は、所定のキャリア周波数にて変調されるとともに、それぞれ小領域４ａ，４ｂに固有な領域コードにて変調（エンコード）されている。

赤外線受光部３ａは、赤外線投光部２ａから発せられたのち、何らかの物体で反射された反射赤外光を主として受光するように指向され、赤外線受光部３ｂは、赤外線投光部２ｂから発せられたのち、何らかの物体で反射された反射赤外光を主として受光するように指向されている。もっとも、勿論、赤外線受光部３ａ，３ｂのそれぞれにおいて、互いに意図しない赤外線投光素子２ｂ，２ａに起因する反射光を完全に遮断することは不可能であるが、受光部の出力側にてデコード処理並びにコード一致判定処理を施すことにより、物体位置を誤認する混信障害は防ぐことができる。

赤外線投光部２ａ，２ｂの投光強度及び赤外線受光部３ａ，３ｂの受光感度を適切に設定することにより、ロボット本体１の背後における比較的近辺に、右側の物体感知小領域４ａと左側の物体感知小領域４ｂとを設定することができる。なお、図において、ハッチングで示される５ａ，５ｂは、それぞれ、右側の物体感知小領域４ａの感知限界距離の断面、左側の物体感知小領域４ｂの感知限界距離の断面を模式的に図示したものである。

このように、図示のロボット本体１においては、赤外線投光部２ａ，２ｂと赤外線受光部３ａ，３ｂとにより、ロボット本体１の背後近辺に物体感知領域４ａ，４ｂを有する物体センサが構成される。

−電気的なハードウェア構成−
第１実施形態に係るロボット玩具の電気的なハードウェア構成が、図１２の回路図に示されている。同図に示されるように、この回路の全体は、ロボット本体１側に組み込まれるものであって、電源回路部と、投光回路部と、受光回路部と、ロボット駆動部と、サウンド送受回路部と、各種設定操作部と、制御部として機能する中央処理部とから概略構成されている。

電源処理部は、２個の電池１０１ａ，１０１ｂからなり、電源スイッチ１０２の投入により、回路全体へと通電可能となるように構成されている。

投光回路部は、赤外線投光部２ａに含まれる赤外線発光ダイオード１０３ａと、赤外線投光部２ｂに含まれる赤外線発光ダイオード１０３ｂと、右領域コードによる赤外線エンコード用のトランジスタ１０４ａ、左領域コードによる赤外線エンコード用のトランジスタ１０４ｂと、キャリア生成用のトランジスタ１０５とを含んで構成される。

受光回路部は、赤外線受光部３ａに対応する受光部ＩＣ１０６ａと、赤外線受光部３ｂに対応する受光部ＩＣ１０６ｂとを含んで構成される。受光部ＩＣ１０６ａ，１０６ｂは、それぞれ受光した赤外線反射光を光電変換したのち、キャリア周波数成分の抽出、並びに、復調処理を行って、領域コードを復調する作用を有する。

ロボット駆動部は、ロボット本体のパンチ動作や歩進動作を行うためのモータ１１４と、モータ１１４への通電方向並びに通電電流の増減を行うためのＨ型トランジスタブリッジ回路ＩＣ１１３とを含んで構成される。ワンチップ・マイコン１０８のポートＰ２３が第１の論理値（例えば、Ｈｉｇｈ）、ポートＰ２４が第２の論理値（例えば、Ｌｏｗ）のとき、モータ１１４に対して第１の方向の電流が流れて、モータ１１４は第１の方向へと回転し、ロボット本体においては、先に説明した右パンチ動作及び右脚歩進動作が実行される。このとき、ポートＰ２３から所定のディーティ比を有するＰＷＭパルス列を出力することで、モータ１１４の電流値をＰＷＭ制御することができる。

逆に、ポートＰ２３が第２の論理値（例えば、Ｌｏｗ）、ポートＰ２４が第１の論理値（例えば、Ｈｉｇｈ）のとき、モータ１１４に対して第２の方向の電流が流れて、モータ１１４は第２の方向へと回転し、ロボット本体においては、先に説明した左パンチ動作及び左脚歩進動作が実行される。このとき、ポートＰ２４から所定のディーティ比を有するＰＷＭパルス列を出力することで、モータ１１４の電流値をＰＷＭ制御することができる。

サウンド送受回路部は、当該ロボット本体に固有なサウンドを発するスピーカ１１２と、敵方であるロボット本体から発せられるサウンドを聴き取る左側マイク１０９ａ及び右側マイク１０９ｂと、左側マイク１０９ａの出力を増幅及びＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄコンバータ１１０ａと、右側マイク１０９ｂの出力を増幅及びＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄコンバータ１１０ｂとを含んで構成される。

ここで、左側のマイク１０９ａ及び右側のマイク１０９ｂとしては、ある程度の指向性を有するものが採用され、それにより、左側のマイク１０９ａは主として左前方からのサウンドを集中的に聴き取るように、また右側のマイク１０９ｂは主として右前方からのサウンドを集中的に聴き取るように仕向けるられている。

各種設定操作部は、領域コードその他各種の処理に必要な情報を設定するためのＤＩＰスイッチ１１１により構成される。

中央処理部は、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び各種の周辺回路（例えば、サウンド合成ＬＳＩ）等々をワンチップ化してなるワンチップ・マイクロコンピュータ（ワンチップ・マイコン）１０８により構成され、後述する各種のコンピュータ・プログラム（図１５〜図２６）を実行することにより、ロボット玩具として必要な各種の機能を実現するように構成されている。

なお、図示の構成では、２個の物体感知小領域４ａ，４ｂを有する物体センサを構成するについて、２個の赤外線受光部３ａ，３ｂを使用したが、それらの感知小領域４ａ，４ｂのそれぞれにおいて、投光の干渉の虞がないのであれば、それらの受光部３ａ，３ｂは２個の投光部２ａ，２ｂの中間に置かれた共通な１個の受光部で代用することもできる。

−電気的なソフトウェア構成−
ロボット玩具におけるソフトウェア構成の全体を示すゼネラルフローチャートが図１５に示されている。同図（ａ）に示されるように、電源投入により処理が開始されると、先ず、イニシャライズ処理（ステップ１０１）により、演算用の各種フラグやレジスタ等々の初期化処理が行われると共に、本発明に係る感知領域コード設定処理が実行される。

感知領域コード設定処理の詳細が図１６に示されている。この例では、最大４台のロボット本体を使用して４人の遊技者が対戦遊びに参加するものとし、そのうち任意の２台を使用して対戦させても、混信が起きることのないよう、ＤＩＰスイッチ１１１の号機設定に応じて、ロボット本体同士で、領域コードに重複が生じないように配慮している。

すなわち、処理が開始されるとろ、ＤＩＰスイッチ１１１の設定の読み込みが行われ（ステップ２０１）、さらに、号機番号の判読がなされたのち（ステップ２０２）、各号機番号に応じて最適な左右の領域コードの設定が行われる。すなわち、１号機と判定されると（ステップ２０３ＹＥＳ）、左領域コートは「Ａ」及び右領域コードは「Ｂ」と設定され（ステップ２０４）、２号機と判定されると（ステップ２０５）、左領域コートは「Ｃ」及び右領域コードは「Ｄ」と設定され（ステップ２０６）、３号機と判定されると（ステップ２０７ＹＥＳ）、左領域コートは「Ｅ」及び右領域コードは「Ｆ」と設定され（ステップ２０８）、さらに４号機と判定されると（ステップ２０９ＹＥＳ）、左領域コートは「Ｇ」及び右領域コードは「Ｈ」と設定される（ステップ２１０）。

図１５（ａ）に戻って、イニシャライズ処理（ステップ１０１）が終了すると、ルーチン処理への移行が行われ、先ず、ＤＩＰスイッチ１１１から運転モード設定の読み込みが行われる（ステップ１０２）。次いで、運転モードの判定が行われ（ステップ１０３）、ここで、運転モードが「手動」と判定されると（ステップ１０３「手動」）、手動運転時処理（ステップ１０４）が実行されるのに対して、運転モードが「自動」と判定されると（ステップ１０３「自動」）、自動運転時処理（ステップ１０５）が実行される。以後、所定の終了処理（例えば、ＤＩＰスイッチ１１１のリセット）が行われるまで、以上の動作（ステップ１０２〜１０６）が繰り返される。

この間、微少の一定時間毎にタイマ割り込みによって、一連の処理（ステップ１０７〜１０９）が繰り返し実行される。

ここで、キャリア変調処理（ステップ１０７）では、マイコン１０８のポートＰ１３からキャリア周波数のパルス列を出力して、トランジスタ１０５をスイッチングさせることで、左右の赤外線発光ダイオード１０３ａ，１０３ｂから発せられる赤外光をキャリア周波数で変調する。

右側発光部変調処理（ステップ１０８）では、マイコン１０８のポートＰ２１から右領域コードに相当するパルス列を出力することで、トランジスタ１０４ａをこれに同期してスイッチングさせ、右側の赤外線発光ダイオード１０４ａから発せられる光を右領域コードで変調（エンコード）する。

左側発光部変調処理（ステップ１０９）では、マイコン１０８のポートＰ２２から左領域コードに相当するパルス列を出力することで、トランジスタ１０４ｂをこれに同期してスイッチングさせ、左側の赤外線発光ダイオード１０４ｂから発せられる光を左領域コードで変調（エンコード）する。

図１５（ａ）に戻って、手動運転時処理（ステップ１０４）の詳細が図１７に示されている。同図に示されるように、処理が開始されると、先ず、マイコン１０８のポートＰ１４から受光部ＩＣ１０６ｂの出力を読み込むことにより（ステップ３０１）、反射光の有無を判定する（ステップ３０２）。ここで、反射光ありと判定されると（ステップ３０２ＹＥＳ）、読み取りコードの解読が行われ（ステップ３０３）、予め設定された左側領域コードとの一致が確認されたときに限り（ステップ３０４ＹＥＳ）、左系に関する検出物体の状態に応じた処理（ステップ３０５）が実行される。

左系に関する検出物体の状態に応じた処理（ステップ３０５）の詳細が図１８に示されている。同図に示されるように、処理が開始されると、先ず、左側領域コードとの一致が初回一致であるかの判定が行われる（ステップ４０１）。ここで、遊技者が左パンチに相当するボディーアクションを行ったことで、その左拳が左側の感知小領域４ｂに侵入すると、その瞬間に、初回一致の判定が行われる。そして、初回一致と判定されると（ステップ４０１ＹＥＳ）、左パンチ動作及び左足の歩進動作が単発的に実行され（ステップ４０２）、ロボット本体１は左パンチを繰り出すと共に、やや右に旋回しつつ一歩前進する。一方、初回一致ではないと判定されると（ステップ４０１ＮＯ）、続いて、連続一致回数がＮ回を超えたかの判定が行われる（ステップ４０３）。ここで、遊技者が左パンチに相当するボディーアクションを行ったことで、その左拳が左側の感知小領域４ｂに一定時間以上とどまっていると、連続一致回数がＮ回を超えたとの判定が行われる。そして、連続一致回数がＮ回を超えたとの判定が行われると（ステップ４０３ＹＥＳ）、左右交互のパンチ動作及び左右足交互の歩進動作が一定時間、一定回数、又は左拳がその状態に維持される限り、繰り返し的に実行される（ステップ４０４）。

なお、初回一致でもなく（ステップ４０１ＮＯ）、かつ連続一致回数がＮ回を超えていないと判定されると（ステップ４０３ＮＯ）、単発的処理（ステップ４０２）及び繰り返し的処理（ステップ４０４）はいずれも実行されずに、処理は終了する。

図１７に戻って、左受光出力に基づいて反射光なしと判定されると（ステップ３０２ＮＯ）、続いてマイコン１０８のポートＰ１２から受光部ＩＣ１０６ａの出力を読み込むことにより（ステップ３０６）、反射光の有無を判定する（ステップ３０７）。ここで、反射光ありと判定されると（ステップ３０７ＹＥＳ）、読み取りコードの解読が行われ（ステップ３０８）、予め設定された右側領域コードとの一致が確認されたときに限り（ステップ３０９ＹＥＳ）、右系に関する検出物体の状態に応じた処理（ステップ３０５）が実行される。

右系に関する検出物体の状態に応じた処理（ステップ３０５）の詳細については、図１８に示されフローチャートにおいて、左と右とを入れ替えるだけであるから、特に図示はしないが、遊技者が右パンチに相当するボディーアクションを行ったことで、その右拳が右側の感知小領域４ａに侵入すると、その瞬間に、初回一致の判定が行われる。そして、初回一致と判定されると、右パンチ動作及び右足の歩進動作が単発的に実行され、ロボット本体１は右パンチを繰り出すと共に、やや左に旋回しつつ一歩前進する。一方、遊技者が右パンチに相当するボディーアクションを行ったことで、その右拳が右側の感知小領域４ａに一定時間以上とどまっていると、連続一致回数がＮ回を超えたとの判定が行われる。そして、連続一致回数がＮ回を超えたとの判定が行われると、左右交互のパンチ動作及び左右足交互の歩進動作が一定時間、一定回数、又は左拳がその状態に維持される限り、繰り返し的に実行される。

なお、初回一致でもなく、かつ連続一致回数がＮ回を超えていないと判定されると、単発的処理及び繰り返し的処理はいずれも実行されずに、処理は終了する。

したがって、この手動運転モードによれば、遊技者は、例えば、左右交互のパンチ動作に相当するボディーアクションを右側の感知小領域４ａ及び左側の感知小領域４ｂに対して繰り返すことで、当該ロボット本体を前方へと歩進させたり、右パンチに相当するボディーアクションの頻度を増すことで当該ロボット本体を左旋回させつつ歩進させたり、逆に、右パンチに相当するボディーアクションの頻度を増すことで当該ロボット本体を左旋回させつつ歩進させたりすることができるから、これを利用すれば、敵方のロボット本体の動きを観察しながら、自己のロボット本体を任意の経路で歩進させつつ、敵方のロボット本体へと接近させることができる。

そして、ひとたび接近したのちにあっては、右側の感知小領域４ａ及び左側の感知小領域４ｂに対して、右パンチ又は左パンチに相当するボディーアクションを適宜のタイミングで実行することで、自己のロボット本体から右パンチ又は左パンチによる攻撃動作を実行させたり、右パンチ又は左パンチに相当するボディーアクションに続いて、右又は左拳の突き出し状態を保持することで、自己のロボット本体から左右のパンチの連打による攻撃を実行させることができる。

図１５に戻って、自動運転時処理（ステップ１０５）の詳細が図１９に示されている。同図に示されるように、処理が開始されると、先ず、図示しない設定器から歩行モード設定を読み込んだのち（ステップ５０１）、歩行モードが「プリセット」、「プログラマブル」、又は「サーチ」のいずれであるかを判定する（ステップ５０２）。

ここで、「プリセット」と判定された場合には（ステップ５０２「プリセット」）、プリセット歩行処理（ステップ５０３）が、「プログラマブル」と判定された場合には（ステップ５０２「プログラマブル」）、プログラマブル歩行処理（ステップ５０４）が、「サーチ」と判定された場合には（ステップ５０２「サーチ」）、サーチ歩行処理（ステップ５０５）がそれぞれ実行される。

プリセット歩行処理（ステップ５０３）の詳細が図２０に示されている。同図に示されるように、処理が開始されると、図示しない設定器から歩行パターン設定を読み込んだのち（ステップ６０１）、歩行パターンが「８の字」、「直進」、又は「矩形」のいずれであるかの判定が行われる。ここで、図２１（ａ）に示されるように、ワンチップ・マイコン１０８のＲＯＭ内に設けられた歩行パターン記憶部には、ステップ番号と歩進データとが対となって予め複数パターンに亘り記憶されている。各パターンの記憶内容は、図２１（ｂ）に示される直進歩行パターン、８の字歩行パターン、及び矩形歩行パターンのそれぞれに対応している。すなわち、ステップ番号を更新しつつ、順次に、歩進データを読み出して、指定される歩進動作を行えば、当該ロボット本体は独りでに、直進歩行、８の字歩行、及び矩形歩行を実行可能になされている。

そのため、歩行パターン記憶部の内容を参照することにより、「８の字」と判定されると（ステップ６０２「８の字」）、８の字を描いて歩行するように歩進制御が行われ（ステップ６０３）、「直進」と判定されると（ステップ６０２「直進」）、前方へ直進するように歩行制御が行われ（ステップ６０５）、さらに、「矩形」と判定されると（ステップ６０２「矩形」）、矩形を描いて歩進するように歩進制御が行われる（ステップ６０４）。

したがって、このプリセット歩行モードを利用すれば、当該ロボット本体を規定の歩行パターンで自動歩行させることができる。

図１９に戻って、プログラマブル歩進制御（ステップ５０４）の詳細が図２２に示されている。同図に示されるように、処理が開始されると、図示しない設定器より動作モード設定の読み込みを行ったのち（ステップ７０１）、動作モードが「教示」か「再現」かの判定を行う（ステップ７０２）。

ここで、動作モードが「教示」と判定されると（ステップ７０２「教示」）、以後、ステップカウンタｎの値を「１」から＋１づつ更新しつつ、手動運転時に得られる歩進データ（「右歩進」又は「左歩進」）をステップカウンタ値と対応させて記憶する処理（ステップ７０５）が繰り返される。なお、図において、手動運転時の処理（ステップ７０４）の内容は、図１７及び図１８を参照しつつ、先に説明した通りである。

そのため、一連の処理（ステップ７０４〜７０７）が繰り返されることにより、ワンチップ・マイコン１０８の書き込み可能なメモリの歩行パターン記憶部には、図２１（ａ）の内容と同様な歩行パターンデータが格納され、これにより、任意の歩行パターンの教示が可能となる。

その後、図示しない設定器を「教示」から「再現」に切り替えたことにより、動作モードが「再現」と判定されると（ステップ７０２「再現」）、以後、ステップカウンタｎの値を「１」から＋１づつ更新しつつ、プリセット歩行処理（ステップ７０９）を実行する処理が繰り返される。なお、図において、プリセット歩行処理（ステップ７０９）の内容は、図２１及び図２２を参照しつつ、先に説明した通りである。

そのため、一連の処理（ステップ７０９〜７１１）が繰り返されることにより、教示された歩行パターンで歩行するように歩進制御が行われる。

したがって、このプログラマブル歩進モードを利用すれば、当該ロボット本体を任意にプログラムされた歩行パターンで自動歩行させることができる。

図１９に戻って、サーチ歩行処理（ステップ５０５）の詳細が図２３に示されている。同図に示されるように、処理が開始されると、ワンチップ・マイコン１０８のポートＰ６１〜６４から左マイク１０９ｂの受信音量に相当するデータを読み込む処理（ステップ８０１）、及び同マイコン１０８のポートＰ５１〜５４から右マイク１０９ａの受信音量に相当するデータを読み込む処理（ステップ８０２）が実行される。

続いて、それら読み込まれた２つの音量の比較が行われる（ステップ８０３）。ここで、右の音量よりも左の音量の方が大きいと判断されると（ステップ８０３「左＞右」）、斜め左前方へ進むように歩行制御が行われ（ステップ８０４）、左の音量の方が右の音量よりも小さいと判断されると（ステップ８０３「左＜右」）、斜め右前方に進むように歩行制御が行われ（ステップ８０６）、左の音量と右の音量とが等しいと判断されると（ステップ８０３「左＝右」）、前方へ進むように歩行制御が行われる（ステップ８０５）。

以上の処理（ステップ８０１〜８０５）が繰り返される結果、当該ロボット本体は、敵方のロボット本体から発せられるサウンドを頼りとして、独りでに向きを変えつつ、敵方のロボット本体へと徐々に接近して行くことになる。

したがって、このサーチ歩行モードを利用すれば、予め用意された歩行パターンを選択したり、特定の歩行パターンをプログラムしたりせずとも、当該ロボット本体を敵方ロボット本体が発するサウンドを頼りとして、自動的に、敵方ロボットをサーチしながら、接近させることができる。

ところで、プリセット歩行モード（ステップ５０３）、プログラマブル歩行モード（ステップ５０４）、又はサーチ歩行モード（ステップ５０５）と行った自動運転モードは、敵方ロボットに接近するのが目的であるから、その途中で敵方ロボットに遭遇したときには、直ちに、それらのモードを手動運転モードに切り替えて、対戦行動を取らねばならない。

そこで、この例にあっては、図２４のフローチャートに示されるように、自動運転中に敵方ロボット本体に遭遇したときには、何らかの攻撃動作を行うことで、自動運転モードから手動運転モードへの復帰が強制的に行われるようにしている。

すなわち、同図に示されるように、パンチ操作の検出により処理が開始されると、歩行モードを読み込んだのち（ステップ９０１）、プリセット歩行中か（ステップ９０２）、プログラマブル歩行中か（ステップ９０３）、又はサーチ歩行中か（ステップ９０４）の判定が行われる。

ここで、上記３つの歩行中のいずれかであると判定されると（ステップ９０２ＹＥＳ、９０３ＹＥＳ、又は９０４ＹＥＳ）、直ちに、手動運転モードへの強制復帰が行われる（ステップ９０５）。

したがって、この強制復帰処理（ステップ９０５）により、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えをスムーズに行わせ、遊技者は、直ちに、対戦行動に移行することが可能となる。

−作用説明−
第１実施形態に係るロボット玩具の有する主要な作用について説明する。この第１実施形態のロボット玩具にあっては、ロボット本体１は、図１に示されるように、右側を起点とする右パンチ機構（１４ａ〜１７ａ）による攻撃動作と左側を起点とする左パンチ機構（１４ｂ〜１７ｂ）による攻撃動作とからなる２つの攻撃動作を有する。

右側を起点とする右パンチ機構（１４ａ〜１７ａ）による攻撃動作の起動のためには、背部１３の右後方に位置して右物体感知小領域４ａが設けられる。同様にして、左側を起点とする左パンチ機構（１４ｂ〜１７ｂ）による攻撃動作の起動のためには、背部１３の左後方に位置して左物体感知小領域４ｂが設けられる。

図２に示されるように、遊技者が、例えば、右パンチ動作に相当するボディーアクションを行って、その右拳７ａを、矢印Ａ４に示されるように、右物体感知小領域４ａに向けて突き出すと、右拳７ａが感知限界距離Ｌｍａｘ内に侵入するのに応答して、赤外光反射式の物体センサ（２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂ）の物体感知作用、並びに、ワンチップ・マイコン１０８を主体とする制御部の作用を介して（図１２、図１５〜図１８参照）、ロボット本体１の右パンチによる攻撃動作が起動されて、ロボット本体１の右拳１７ａも、矢印Ａ５に示されるように、前方へと突き出される。

同様に、遊技者が、例えば、左パンチ動作に相当するボディーアクションを行って、その左拳７ｂを左物体感知小領域４ｂに向けて突き出すと、左拳７ｂが感知限界距離Ｌｍａｘ内に侵入するのに応答して、赤外光反射式の物体センサ（２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂ）の物体感知作用、並びに、ワンチップ・マイコン１０８を主体とする制御部の作用を介して（図１２、図１５〜図１８参照）、ロボット本体１の左パンチによる攻撃動作が起動されて、ロボット本体１の左拳１７ｂも前方へと突き出される。

そのため、図３に示されるように、２台のロボット本体１，１を向かい合わせて対戦遊びを行うときには、各ロボット本体の遊技者は、自己のロボット本体の背後に位置して、相手方ロボット本体を正面から観察しながら、適当なタイミングで、左右のパンチ動作に相当するボディーアクションを行うだけでよいため（図中矢印Ａ６，Ａ７参照）、従前のロボット玩具のように、遠隔操作部を左右の手に把持する必要がなく、その分だけコスト的に有利となり、しかも、自己のロボット本体に対して感情移入し易くなり、この種の対戦遊びにおいて、より興奮をかきたたせることができる。

また、この実施形態に係るロボット本体にあっては、各物体感知小領域Ａａ，４ｂへの拳突き出し態様（物体感知状態）に応じて、ロボット本体側のパンチ動作を単打と連打とに切り替えることもできるため（図１８参照）、この種のロボット玩具における攻撃動作をより多様性に富んだものとすることができる。

さらに、この実施形態に係るロボット玩具にあっては、自動運転モードへの設定により（ステップ１０３）、プリリセット歩行モード（ステップ５０３）、プログラマブル歩行モード（ステップ５０４）、及びサーチ歩行モード（ステップ５０５）のいずれかを選択することにより、様々な歩行パターンを実現することができるため、対戦動作のみならず、対戦動作に至る前段階の歩行動作においても、この種の対戦遊びを遊技者にとってより興味深いものとすることができる。

なお、それら自動運転モードの歩行パターンにあっては、相手方ロボット本体への接近過程においては有意義であるものの、ひとたび、相手方ロボット本体と遭遇したときには、直ちに、攻撃動作への移行が必要であるが、この実施形態にあっては、なんらかの攻撃動作を切っ掛けとして、自動運転モードから攻撃動作に適した手動運転モードへ自動復帰するように構成したため（図２４参照）、自動運転モードから手動運転モードへの移行がスムーズとなる利点がある。

また、この実施形態にあっては、反射式の赤外線式物体センサを採用しているため、同一の感知小領域内において、異なる赤外線発光部からの照射赤外光が混在する状態は排除しなければならないが、各赤外線投光部のそれぞれは、投光軸の角度調整が可能となっているため（図１の要部拡大図参照）、これを利用して、照射赤外光同士の干渉を防止することで、物体の誤検出を確実に防止することができる。

さらに、言うまでもないが、本発明の要旨は、１又は２以上の攻撃動作の存在を前提として、その起動を遠隔操作部を使用しないで行うことにあり、攻撃動作それ自体が公知のものか、新規なものかは問題とされない。図示例では、ヒト型ロボットを対象として、所謂ボクシング類似の攻撃動作を挙げたが、ヒト型ロボットにおいて、その他の攻撃動作としては、相撲の突き押し動作、張り手動作と言った手を主体として動作、突き蹴り動作、回し蹴り動作の如く、足を主体とした攻撃動作を挙げることができる。

＜＜第１実施形態の第１変形例＞＞
−機構的な構成−
第１実施形態の第１変形例に係るロボット玩具の模式的外観図が図４に示されている。同図に示されるように、このロボット玩具の特徴は、２個の赤外線投光部２ｃ，２ｄ及び２個の赤外線受光部３ｃ，３ｄを背部１３の右側面に上下一列に配置することにより、ロボット本体１を、その右側面からボディーアクションで操作することを可能とするものである。

すなわち、上側の赤外線発光部２ｃから発せられる赤外光は、適当な高さに右感知小領域４ｃを形成するように、ロボット本体１の右側方へと放射される。なお、ハッチングで示された円形部分５ｃは感知限界距離における右感知小領域４ｃの断面を模式的に示すものである。下側の赤外線発光部２ｄから発せられる赤外光は、同じ高さに左感知小領域４ｄを形成するように、ロボット本体１の右側方へと放射される。なお、ハッチングで示された円形部分５ｄは感知限界距離における左感知小領域４ｄの断面を模式的に示すものである。その結果、ロボット本体１の右側方には、右感知小領域４ｃと左感知小領域４ｄとが左右同じ高さで形成される。

ここで、右側に位置する右感知小領域４ｃは、右側を起点とする右パンチ機構（１４ａ〜１７ａ）による攻撃動作を起動させるためのものであり、左側に位置する左感知小領域４ｄは、左側を起点とする左パンチ機構（１４ｂ〜１７ｂ）による攻撃動作を起動させるためのものである。

そのため、ロボット本体１の遊技者は、ロボット本体１の右側方に位置して、左右のパンチ動作に相当するボディーアクションを行い、右拳６ａを右感知小領域４ｃへ向けて突き出すか、又は左拳６ｂを左感知小領域４ｄへ向けて突き出すことにより、右側を起点とする右パンチ機構（１４ａ〜１７ａ）による攻撃動作を起動させたり、又は左感知小領域４ｄは、左側を起点とする左パンチ機構（１４ｂ〜１７ｂ）による攻撃動作を起動させることができるように構成されている。

−電気的なハードウェア構成−
第１実施形態と同様であるから、説明は省略する。

−電気的なソフトウェア構成−
第１実施形態と同様であるから、説明は省略する。

−作用説明−
この変形例に係るロボット玩具によれば、図１４に示されるように、２台のロボット本体１，１をテーブル上に左右方向へ向かい合わせに配置したのち、テーブルの手前に二人の遊技者６，６が左右に並んで座る。すると、左側の遊技者６のほぼ正面には、左側のロボット本体１の右感知小領域４ｃと左感知小領域４ｄとが位置する。同様に、右側の遊技者６のほぼ正面には、右側のロボット本体１の右感知小領域４ｃ'と左感知小領域４ｄ'とが位置する。

この状態において、左右の遊技者１，１が、左右のパンチ動作に相当するボディーアクションを行って、右の拳６ａ及び左の拳６ｂを前方へと突き出せば、先に、第１の実施形態で説明したと同様の作用を経て、左右のロボット本体１，１同士を戦わせることができる。具体的には、図示の例にあっては、右側の遊技者６が右の拳６ａを、矢印Ａ８に示されるように、右の感知小領域４ｃ'内へと突き出したことにより、右側のロボット本体１においては右パンチによる攻撃動作が行われて、矢印Ａ９に示されるように、右の拳１７ａが前方へと突き出されている。

このように、この変形例によれば、相対するロボット本体のそれぞれの背後ではなく、側方に位置して、対戦遊びを楽しむことができ、この種の遊びをより興味深いものとすることができる。

なお、赤外線投光部と赤外線受光部との配置は、予め背部１３の両側面に設けておき、いずれか一つを切り替えて使用可能としたり、あるいは、投光部と受光部とを対にして共通の基板に搭載しておき、これを適当な接続具（例えば、ピンとジャック、プラグとレセプタクル）を介して、両側面に着脱可能とし、遊技者の座る位置に応じて、取り付けるようにしてもよい。

＜＜第１実施形態の第２変形例＞＞
−機構的な構成−
第１実施形態の第２変形例に係るロボット玩具の模式的外観図が図８に示されている。同図に示されるように、このロボット玩具の特徴は、２個の赤外線投光部２ｃ，２ｄ及び２個の赤外線受光部３ｃ，３ｄを背部１３の背面に上下一列に配置すると共に、ロボット本体１Ａの右手１７ａに剣１７ｃを握らせることにより、ロボット本体１Ａの背後における例えば指剣による振り下ろし動作に相当するボディーアクションにより、ロボット本体においては、剣１７ｃの振り下ろしによる攻撃動作を可能としたものである。

すなわち、上側の赤外線発光部４ａから発せられる赤外光は、適当な高さに上感知小領域４ａを形成するように、ロボット本体１の後方へと放射される。なお、ハッチングで示された円形部分５ａは感知限界距離における上感知小領域４ａの断面を模式的に示すものである。下側の赤外線発光部２ｂから発せられる赤外光は、適当な高さに下感知小領域４ｂを形成するように、ロボット本体１の後方へと放射される。なお、ハッチングで示された円形部分５ｂは感知限界距離における下感知小領域４ｂの断面を模式的に示すものである。その結果、ロボット本体１の後方近辺には、上感知小領域４ａと下感知小領域４ｂとが上下に形成される。

ここで、上側に位置する上感知小領域４ａは、上側を起点とする剣の振り下ろしによる攻撃動作を起動させるためのものであり、下側に位置する下感知小領域４ｂは、その感知出力をマスクするか、あるいは、左側を起点とする左パンチ機構（１４ｂ〜１７ｂ）による攻撃動作を起動させるために使用される。

−電気的なハードウェア構成−
第１実施形態と同様であるから、説明は省略する。

−電気的なソフトウェア構成−
第１実施形態と同様であるから、説明は省略する。

−作用説明−
この第２変形例に係るロボット玩具によれば、図１０に示されるように、２台のロボット本体１Ａ，１Ａを向かい合わせに配置したのち、剣の振り下ろしに相当するボディーアクションを行い、矢印Ａ１２に示されるように、右の指剣６ｂを上感知小領域４ａへ向けて突き出すか、又は振り下ろすことにより、矢印Ａ１３に示されるように、ロボット本体１Ａにおいて、剣１７ａの振り下ろしによる攻撃動作を起動させ、武器を用いての対戦遊技を楽しむことができる。

このように、この変形例によれば、ヒト型ロボットであっても、体の一部のみならず、武器を持たせて攻撃動作を行うことができるから、この種のロボット玩具を用いた対戦遊びをより興味深いものとすることができる。

なお、武器としは、刀剣にかぎるものではなく、槍その他の任意の武器に適用することかでき、また防具として盾を使用すれば、この種の対戦遊びをより興味深いものとすることができることは言うまでもない。

＜＜第１実施形態の第３変形例＞＞
−機構的な構成−
新たに２つの低感度受光部が追加されることをのぞき、第１実施形態と同様であるから、説明は省略する。

−電気的なハードウェア構成−
この第３変形例を実現するためには、図１２に示される電気回路の一部（主として、受光部の構成）を変更する必要がある。この変更部分のみが図１４に示されている。

同図に示されるように、この第３変形例にあっては、既存の２つの受光部ＩＣ１０６ａ，１０６ｂに加えて、さらに、２つの受光部ＩＣ１２２ａ，１２２ｂが設けられる。新たに設けられる右側の受光部ＩＣ１２２ａは、好ましくは、既存の右側の受光部ＩＣ１０６ａに隣接して配置され、既存の右側の受光部ＩＣ１０６ａから想定される検出物体までの距離は、新設の右側の受光部ＩＣ１２２ａから想定される検出物体までの距離と等しくなるように設定される。

既存の受光部ＩＣ１０６ａと新設の受光部ＩＣ１２２ａとは同一の性能を有する。ただし、新設の受光部ＩＣ１２２ａの前面側には、赤外光の透過を低減させる光学フィルタ（以下、「赤外光低減フィルタ」と称する）１２３ａが介在されている。

そのため、何らかの物体がロボット本体の右側の物体感知小領域４ａへ向けて接近してくるとき、既存の受光部ＩＣ１０６ａがこれを感知する接近距離Ｌ１と、新設の受光部ＩＣ１２２ａがこれを感知する接近距離Ｌ２との間には、一定の距離差ΔＬ（＝Ｌ１−Ｌ２：Ｌ１＞Ｌ２）が存在する。

したがって、何らかの物体がロボット本体の右側の物体感知小領域４ａへ向けて接近してくるとき、既存の受光部ＩＣ１０６ａがこれを感知する時刻ｔ１と新設の受光部ＩＣ１２２ａがこれを感知する時刻ｔ２との間には、物体の接近速度にほぼ反比例する時間差Δｔが存在するから、この時間差Δｔを測定することにより、対象となる右側の物体感知小領域４ａにおいて、物体（例えば、右の拳）の接近距離を推定することができる。

同様にして、新たに設けられる右側の受光部ＩＣ１２２ｂは、好ましくは、既存の左側の受光部ＩＣ１０６ｂに隣接して配置され、既存の左側の受光部ＩＣ１０６ｂから想定される検出物体までの距離は、新設の左側の受光部ＩＣ１２２ｂから想定される検出物体までの距離と等しくなるように設定される。

既存の受光部ＩＣ１０６ｂと新設の受光部ＩＣ１２２ｂとは同一の性能を有する。ただし、新設の受光部ＩＣ１２２ｂの前面側には、赤外光の透過を低減させる光学フィルタ（以下、「赤外光低減フィルタ」と称する）１２３ｂが介在されている。

そのため、何らかの物体がロボット本体の左側の物体感知小領域４ｂへ向けて接近してくるとき、既存の受光部ＩＣ１０６ｂがこれを感知する接近距離Ｌ１と、新設の受光部ＩＣ１２２ｂがこれを感知する接近距離Ｌ２との間には、一定の距離差ΔＬ（＝Ｌ１−Ｌ２：Ｌ１＞Ｌ２）が存在する。

したがって、何らかの物体がロボット本体の左側の物体感知小領域４ｂへ向けて接近してくるとき、既存の受光部ＩＣ１０６ｂがこれを感知する時刻ｔ１と新設の受光部ＩＣ１２２ｂがこれを感知する時刻ｔ２との間には、物体の接近速度にほぼ反比例する時間差Δｔが存在するから、この時間差Δｔを測定することにより、対象となる左側の物体感知小領域４ｂにおいて、物体（例えば、右の拳）の接近距離を推定することができる。

−電気的なソフトウェア構成−
第３変形例に係るロボット玩具のソフトウェア構成の要部が図２５のフローチャートに示されている。同図に示されるように、処理が開始されると、まず、左側の高感度受光部ＩＣ１０６ｂの出力である左高感度受光出力を読み込んだのち（ステップ１００１）、反射光の有無の判定（ステップ１００２）が行われる。ここで、反射光ありと判定されると（ステップ１００２ＹＥＳ）、続いて、読み取りコードを解読したのち（ステップ１００３）、解読されたコードが予め設定された左領域コードと一致した場合に限り（ステップ１００４ＹＥＳ）、時刻ｔ１の記憶処理（ステップ１００５）が行われる。

以後、左側の低感度受光部ＩＣ１２３ｂの出力である低感度受光出力の読み込みを繰り返しながら、反射光ありとなるのを待機する（ステップ１００７ＮＯ）。そして、反射光ありが確認されるのを待って（ステップ１００７ＹＥＳ）、読み取りコードを解読したのち（ステップ１００８）、解読されたコードが予め設定された左領域コードと一致した場合に限り（ステップ１００９ＹＥＳ）、時刻ｔ２の記憶処理（ステップ１００５）を実行する。

しかるのち、時刻ｔ１と時刻ｔ２との時間差Δｔを求め（ステップ１０１１）、その時間差Δｔを基準値ΔＴｒｅｆと比較する（ステップ１０１２）。ここで、時間差Δｔが基準値Δｔｒｅｆよりも大きいと判定されると（ステップ１０１２ＮＯ）、左側の感知小領域４ｂへ向かってくる物体の接近速度は比較的に遅いと推定して、通常パワーによるロボット動作処理（ステップ１０１４）が行われるのに対して、時間差Δｔが基準値Δｔｒｅｆよりも小さいと判定されたときには（ステップ１０１２ＹＥＳ）、左側の感知小領域４ｂへ向かってくる物体の接近速度は比較的に速いと推定して、ハイパワーによるロボット動作処理（ステップ１０１３）が行われる。

ここで、先に説明しように、ロボット動作処理とは、ワンチップ・マイコン１０８のポートＰ２３，Ｐ２４のうちのいずれか一方の出力論理値を第１の論理値に固定することにより、モータ１１４を流れる電流の向きを、左側のパンチ動作が起動される方向へと設定したのち、他方のポートに出力されるＰＷＭバルス列のデューティー比を所定の値とすることで、モータ１１４に流れる電流値を設定する処理である。

このとき、通常パワーによるロボット動作処理（ステップ１０１４）では、予め決められた通常パワー用の低めのデューティー比によるＰＷＭ処理が行われるのに対して、ハイパワーによるロボット動作処理（ステップ１０１４）では、予め決められたハイパワー用の高めのデューティー比によるＰＷＭ処理が行われる。

ステップ１００２に戻って、反射光なしと判定されると（ステップ１００２ＮＯ）、続いて、左系の処理から右系の処理へと移行して、同様な処理（ステップ１００１〜１０１４）が実行される。

すなわち、右側の高感度受光部ＩＣ１０６ａの出力である右高感度受光出力を読み込んだのち、解読されたコードが予め設定された左領域コードと一致した場合に限り、時刻ｔ１の記憶処理が行われる。以後、右側の低感度受光部ＩＣ１２３ａの出力である低感度受光出力の読み込みを繰り返しながら、反射光ありが確認されるのを待って、読み取りコードを解読し、解読されたコードが予め設定された右領域コードと一致した場合に限り、時刻ｔ２の記憶処理を実行する。

しかるのち、時刻ｔ１と時刻ｔ２との時間差Δｔを求め、その時間差Δｔが基準値Δｔｒｅｆよりも大きいと判定されると、右側の感知小領域４ａへ向かってくる物体の接近速度は比較的に遅いと推定して、通常パワーによるロボット動作処理が行われるのに対して、時間差Δｔが基準値Δｔｒｅｆよりも小さいと判定されたときには、右側の感知小領域４ａへ向かってくる物体の接近速度は比較的に速いと推定して、ハイパワーによるロボット動作処理が行われる。

ここで、右系のロボット動作処理とは、ワンチップ・マイコン１０８のポートＰ２３，Ｐ２４のうちのいずれか一方の出力論理値を第１の論理値に固定することにより、モータ１１４を流れる電流の向きを、右側のパンチ動作が起動される方向へと設定したのち、他方のポートに出力されるＰＷＭバルス列のデューティー比を所定の値とすることで、モータ１１４に流れる電流値を設定する処理である。

このとき、通常パワーによるロボット動作処理（ステップ１０１４）では、予め決められた通常パワー用の低めのデューティー比が設定されるのに対して、ハイパワーによるロボット動作処理（ステップ１０１４）では、予め決められたハイパワー用の高めのデューティー比が設定されるのである。

−作用説明−
この第３変形例に係るロボット玩具によれば、図１〜図３に示される構成において、遊技者が左右のパンチ動作に相当するボディーアクションを行って、例えば、右の拳７ａを右の物体感知小領域４ａ内に突き出すと、その突き出すスピードの大小に応じて、ロボット本体１から繰り出される右パンチの強さが変わるから、遊技者のボディーアクションとロボット本体の攻撃動作との応答関係はより一層敏感となり、この種の対戦遊びをより興奮を呼び起こすものとすることかできる。

なお、以上の説明では、時間差Δｔと比較されるべき基準値Δｔｒｅｆの値を１つとしたが、これをΔｔｒｅｆ１，Δｔｒｅｆ２，Δｔｒｅｆ３・・・の如く複数設定して多段階の比較を行うと共に、比較結果のそれぞれに応じて、デューティー比を多段に用意すれば、より高感度なパワー制御をなし得ることは勿論である。

＜＜第２実施形態＞＞
−機構説明−
第１実施形態並びにその変形例にあっては、物体感知小領域の数はいずれも２個であったが、その数は、１個でもよいし、３個以上でもよいことは勿論である。この例では、４個の物体感知小領域が設けられ、それらは別々の攻撃動作の起動に１対１に割り当てられている。

すなわち、この第２実施形態に係るロボット玩具に登場するロボット本体７は、図６に示される、右下起点の右アッパーカットパンチによる攻撃動作と、左下起点の左アッパーカットパンチによる攻撃動作と、図７に示される、右上起点の右フックパンチによる攻撃動作と、左上起点の左フックパンチによる攻撃動作との４つの攻撃動作を実行可能に構成されている。

なお、図において、７１は頭部、７２は胴部、７３は背部、７４ａは右肩部、７４ｂは左肩部、７５ａは右上腕部、７５ｂは左上腕部、７６ａは右下腕部、７６ｂは左下腕部、７７ａは右拳部、７７ｂは左拳部であり、左右脚部の構成については、紙面の関係から割愛されている。

このロボット本体７の基本的なパンチの繰り出し機構や歩行機構は、第１実施形態のそれとほぼ同様であるが、パンチの種類をアッパーカットパンチとフックパンチとに切り替えるために、この例にあっては、右及び左の上腕部７５ａ，７５ｂの付け根に位置する回動軸の軸線Ａ１が、フックパンチ用の傾斜姿勢とアッパーカットパンチ用の水平姿勢とに切り替えられるように、図示しない傾動機構がロボット本体に組み込まれている。この傾動機構は、ボールねじ突きモータやソレノイドプランジャーなどの専用のアクチュエータ１１２（図１３参照）により駆動される。

ロボット本体１の背部７３の背面には、図６及び図７に示されるように、４個の赤外線投光部２１ａ，２１ｂ．２２ａ，２２ｂと２個の赤外線受光部３１，３２が配置されている。中央上段に位置する赤外線受光部３１は、上段左右に位置する２個の赤外線投光部２１ａ，２１ｂから発せられたのち、何らかの物体で反射された赤外線を受光するためのものであり、中央下段に位置する赤外線受光部３２は、下段左右に位置する２個の赤外線投稿部２２ａ，２２ｂから発せられたのち、何らかの物体で反射された赤外線を受光するためのものである。

背面の右上に位置する赤外線投光部２１ａの投光光軸は、前方斜め左上方へ向けて赤外線を投光するものであり、これにより、遊技者から見て右上位置に感知小領域４１ａが形成される。なお、図中、ハッチングで示される５１ａは、感知限界距離断面を模式的に示す楕円である。

背面の左上に位置する赤外線投光部２１ｂの投光光軸は、前方斜め右上方へ向けて赤外線を投光するものであり、これにより、遊技者から見て左上位置に感知小領域４１ｂが形成される。なお、図中、ハッチングで示される５１ｂは、感知限界距離断面を模式的に示す楕円である。

背面の右下に位置する赤外線投光部２２ａの投光光軸はは、前方斜め左下へ向けて赤外線を投光するものであり、これにより、遊技者から見て右下位置に感知小領域４２ａが形成される。なお、図中、ハッチングで示される５２ａは、感知限界距離断面を模式的に示す楕円である。

背面の左下に位置する赤外線投光部２２ｂの投光光軸はは、前方斜め右下へ向けて赤外線を投光するものであり、これにより、遊技者から見て左下位置に感知小領域４２ｂが形成される。なお、図中、ハッチングで示される５２ｂは、感知限界距離断面を模式的に示す楕円である。

−電気的なハードウェア構成−
第２実施形態に係るロボット玩具の電気的なハードウェア構成に相当する回路図が図１３に示されている。図１３に示される回路図において、図１２に示される第１実施形態の回路図との相違は、傾動機構を駆動するためのアクチュエータ１２１を含む点、投光回路部を構成する赤外線発光ダイオードが４個ある点、及び４個の発光部に対して２個の受光部ＩＣで対応している点である。

すなわち、アクチュエータ１２１は、ボールねじ突きモータやソレノイドプランジャーなどで構成され、右及び左の上腕部７５ａ，７５ｂの付け根に位置する回動軸の軸線Ａ１を、フックパンチ用の傾斜姿勢（図中Ａ１'で示す）とアッパーカットパンチ用の水平姿勢（図中Ａ１で示す）とに切り替えるための傾動機構を切り替え駆動するためのものである。このアクチュエータ１２１ｆは、ワンチップ・マイコン１０８のポートＰ３１，Ｐ３２から出力される信号で起動される。

投光回路部は、赤外線投光部２１ａに含まれる赤外線発光ダイオード１１５ａと、赤外線投光部２１ｂに含まれる赤外線発光ダイオード１１５ｂと、赤外線投光部２２ａに含まれる赤外線発光ダイオード１１６ａと、赤外線投光部２２ｂに含まれる赤外線発光ダイオード１１６ｂと、右上領域コードによる赤外線エンコード用のトランジスタ１１７ａ、左上領域コードによる赤外線エンコード用のトランジスタ１１７ｂと、右下領域コードによる赤外線エンコード用のトランジスタ１１８ａ、左下領域コードによる赤外線エンコード用のトランジスタ１１８ｂと、キャリア生成用のトランジスタ１０５とを含んで構成される。

受光回路部は、赤外線受光部３１に対応する受光部ＩＣ１１９、赤外線受光部３２に対応する受光部ＩＣ１２０とを含んで構成される。受光部ＩＣ１１９，１２０は、それぞれ受光した赤外線反射光を光電変換したのち、キャリア周波数成分の抽出、並びに、復調処理を行って、領域コードを復調する作用を有する。

なお、図示の構成では、４個の物体感知小領域４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂを有する物体センサを構成するについて、２個の赤外線受光部３１，３２を使用したが、それらの感知小領域４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂのそれぞれにおいて、投光の干渉の虞がないのであれば、それらの受光部３１，３２は、４個の投光部２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂの中間に置かれた共通な１個の受光部で代用することもできる。

−電気的なソフトウェア構成−
第２実施形態に係るロボット玩具の電気的なソフトウェア構成に相当するフローチャートが図２６に示されている。同図に示されるように、処理が開始されると、先ず、ロボット本体７の背面の上段中央に位置する赤外線受光部３１を構成する受光部ＩＣ１１９から上受光出力を読み込んだのち（ステップ１１０１）、反射光の有無を判定する（ステップ１１０２）、ここで、反射光ありと判定されると（ステップ１１０２ＹＥＳ）、その後、一連の上系処理（ステップ１１０３〜１１０７）が実行される。

すなわち、先ず、読み取りコードを解読したのち（ステップ１１０３）、解読されたコードが左上領域４１ｂに割り当てられた領域コードか、右上領域４１ａに割り当てられた領域コートかの判定が行われる（ステップ１１０４、１１０６）。ここで、左上領域コードと一致するものと判定されると（ステップ１１０４ＹＥＳ）、直ちに、左上系の検出物体の状態に応じたロボット動作（ステップ１１０５）が実行されるのに対して、右上領域コードと一致する者と判定されると（ステップ１１０６ＹＥＳ）、直ちに、右上系の検出物体の状態に応じたロボット動作（ステップ１１０７）が実行される。

左上系の検出物体に応じたロボット動作（ステップ１１０５）においては、マイコン１０８のポートＰ３１，Ｐ３２を介してアクチュエータ１２１を作動させて、ロボロット本体７の胴部７２に組み込まれた図示しない傾動機構を作動させることにより、左上腕部７５ｂの付け根の回動軸線Ａ１を、図７に示されるように、Ａ１（水平姿勢）からＡ１'（傾斜姿勢）へと傾動させる。同時に、マイコン１０８のポートＰ２３，Ｐ２４のいずれか一方のポート（例えば、ポートＰ２３）を第１の論理値に固定すると共に、他方のポートに所定デューティ比のＰＷＭパルス列を出力することで、ロボット本体７に内蔵されたモータ１１４を第１の回転方向へと所定の電流値で回転させて、左上腕部７５ｂを回動させることにより、左のフックパンチによる攻撃動作を実現する。

右上系の検出物体に応じたロボット動作（ステップ１１０６）においては、マイコン１０８のポートＰ３１，Ｐ３２を介してアクチュエータ１２１を作動させて、ロボット本体７の胴部７２に組み込まれた図示しない傾動機構を作動させることにより、左上腕部７５ｂの付け根の回動軸線Ａ１を、図７に示されるように、Ａ１（水平姿勢）からＡ１'（傾斜姿勢）へと傾動させる。同時に、マイコン１０８のポートＰ２３，Ｐ２４のいずれか一方のポート（例えば、Ｐ２４）を第１の論理値に固定すると共に、他方のポートに所定デューティ比のＰＷＭパルス列を出力することで、ロボット本体７に内蔵されたモータ１１４を第２の回転方向へと所定の電流値で回転させて、右上腕部７５ａを回動させることにより、右のフックパンチによる攻撃動作を実現する。

これに対して、上系の受光部ＩＣ１１９の出力に反射光なしと判定された場合には（ステップ１１０２ＮＯ）、下系の受光部ＩＣ１２０の出力を読み込んで（ステップ１１０８）、それに反射光ありと判定された場合に限り（ステップ１１０９ＹＥＳ）、一連の下系処理（ステップ１１０８〜１１１４）が実行される。

すなわち、先ず、読み取りコードを解読したのち（ステップ１１１０）、解読されたコードが左下領域４２ｂに割り当てられた領域コードか、右下領域４２ａに割り当てられた領域コートかの判定が行われる（ステップ１１１１、１１１３）。ここで、左下領域コードと一致するものと判定されると（ステップ１１１１ＹＥＳ）、直ちに、左下系の検出物体の状態に応じたロボット動作（ステップ１１１２）が実行されるのに対して、右下領域コードと一致するものと判定されると（ステップ１１１３ＹＥＳ）、直ちに、右下系の検出物体の状態に応じたロボット動作（ステップ１１１４）が実行される。

左下系の検出物体に応じたロボット動作（ステップ１１１２）においては、マイコン１０８のポートＰ３１，Ｐ３２を介してアクチュエータ１２１を非作動することにより、ロボット本体７の胴部７２に組み込まれた図示しない傾動機構を非作動させることにより、左上腕部７５ｂの付け根の回動軸線Ａ１を、図６に示されるように、Ａ１（水平姿勢）に維持する。同時に、マイコン１０８のポートＰ２３，Ｐ２４のいずれか一方のポート（例えば、ポートＰ２３）を第１の論理値に固定すると共に、他方のポートに所定デューティ比のＰＷＭパルス列を出力することで、ロボット本体７に内蔵されたモータ１１４を第１の回転方向へと所定の電流値で回転させて、左上腕部７５ｂを回動させることにより、左のアッパーカットパンチによる攻撃動作を実現する。

右下系の検出物体に応じたロボット動作（ステップ１１１４）においては、マイコン１０８のポートＰ３１，Ｐ３２を介してアクチュエータ１２１を非作動とし、ロボロット本体７の胴部７２に組み込まれた図示しない傾動機構を非作動とすることにより、右上腕部７５ｂの付け根の回動軸線Ａ１を、図６に示されるように、Ａ１（水平姿勢）に維持する。同時に、マイコン１０８のポートＰ２３，Ｐ２４のいずれか一方のポート（例えば、Ｐ２４）を第１の論理値に固定すると共に、他方のポートに所定デューティ比のＰＷＭパルス列を出力することで、ロボット本体７に内蔵されたモータ１１４を第２の回転方向へと所定の電流値で回転させて、右上腕部７５ａを回動させることにより、右のアッパーカットパンチみによる攻撃動作を実現する。

−作用説明−
この第２実施形態に係るロボット玩具は、図６に示される、右下起点の右アッパーカットパンチによる攻撃動作と、左下起点の左アッパーカットパンチによる攻撃動作と、図７に示される、右上起点の右フックパンチによる攻撃動作と、左上起点の左フックパンチによる攻撃動作との４つの攻撃動作を実行可能に構成されている。

ロボット本体１の背後には、図７に示されるように、右上起点のフックパンチによる攻撃動作の起動に割り当てられた右上の物体感知小領域４１ａと、左上起点のフックパンチによる攻撃動作の起動に割り当てられた左上の物体感知小領域４１ｂと、右下起点のアッパーカットパンチによる攻撃動作に割り当てられた右下の物体感知小領域４２ａと、左下起点のアッパーカットパンチ動作に割り当てられた右下の物体感知小領域４２ｂとからなる４個の物体感知小領域が配置されている。

そして、図７に示されるように、左右のフックパンチに相当するボディーアクションを行って、例えば、図示の如く、右の拳６ａを右上の物体感知小領域４１ａに向けて突き出すと、物体センサ（２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂ，３１，３２）の感知作用、並びに、制御部（１０８）の作用により、右フックパンチによる攻撃動作が実行される。なお、同様にして、例えば、左の拳６ｂを左上の物体感知小領域４１ｂに突き出せば、左フックパンチによる攻撃動作が実行される。

一方、図６に示されるように、左右のアッパーカットパンチに相当するボディーアクションを行って、例えば、図示の如く、右の拳６ａを右下の物体感知小領域４２ａに向けて突き出すと、物体センサ（２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂ，３１，３２）の感知作用、並びに、制御部（１０８）の作用により、右アッパーカットパンチによる攻撃動作が実行される。なお、同様にして、例えば、左の拳６ｂを左下の物体感知小領域４２ｂに突き出せば、左アッパーカットパンチによる攻撃動作が実行される。

この第２の実施形態によれば、４つの攻撃動作をボディーアクションを介して起動させるものの、４つの攻撃動作の各起点の空間的レイアウトとそれを起動させるための４つの物体感知小領域の空間的レイアウトがほぼ一致するため、このことからも、遊技者は各攻撃動作とそれを起動するための物体感知小領域との関係を自然に理解することができ、より操作性が良好なものとなる。

＜＜その他の実施形態＞＞
本発明に適用可能なロボット玩具の形態は、ヒト型ロボットには限定されないことは勿論であり、その他、ライオン、トラ、バッファロー等の野獣型ロボット、又はティラノザウルス、トリケラトプス等の恐竜型ロボットにも本発明は適用できる。野獣型ロボットにて実行可能な１又は２以上の攻撃動作としては、左右の前足の爪を用いた攻撃動作、角を用いた攻撃動作、又は牙を用いた攻撃動作等を挙げることができ、恐竜型ロボットにて実行可能な１又は２以上の攻撃動作としては、左右の前足の爪を用いた攻撃動作、又は首を伸ばしての牙や角による攻撃動作等を挙げることができる。

架空の怪獣ドラゴンに適用した例が図１１に示されている。図において、８１は尾部、８２は脚部、８３は爪を有する前脚、８４は開閉可能な口を有する頭部、８５は牙が臨む口部、８６は開閉自在な翼である。

尾部の基部には、１個の赤外線投光部２と、１個の赤外線受光部３とからなる物体センサが組み込まれ、それにより、ドラゴン型ロボット本体８の後方近辺には、単一の物体感知領域４が形成される。

遊技者が、矢印Ａ１４に示されるように、右手の拳６ａを物体感知領域４に向けて突き出すと、赤外線投光部２から後方へと発せられた赤外光９ａが、右の拳６ａに当たったことで生じた反射光９ａが、赤外線受光部３に届くと、先に説明したような、制御部の作用により、ドラゴン型のロボット本体８においては、矢印Ａ１５に示されるように、首が伸びて頭部８４が前方へ突出すると共に、矢印Ａ１６に示されるように、口部８５が開いて牙が臨み、さらに、矢印１７に示されるように、翼８６が開いて、今にも、飛びかかりそうな形態が出現する。

このように、本発明は、１又は２以上の攻撃動作を実行可能な様々な形態のロボット玩具に適用することができる。

本発明によれば、ロボット本体の近辺に何らかの物体（例えば、指先、拳、掌、等々）を意図的に存在させかつその物体を所定の状態とするだけで、それらの攻撃動作の1又は２以上を選択して実行させることができるから、攻撃動作の1つを実行させるために、別途専用の操作部等の付属品を必要としないロボット玩具を提供することができる。

１ ヒト型二足歩行式ロボット本体
１Ａ 剣の打ち下ろし動作が可能なヒト型二足歩行式ロボット本体
２ａ 赤外線投光部
２ｂ 赤外線投光部
３ａ 赤外線受光部
３ｂ 赤外線受光部
４ａ 右感知小領域
４ｂ 左感知小領域
５ａ 右感知小領域の感知限界断面
６ 遊技者
６ａ 遊技者の右拳
６ｂ 遊技者の左拳
６ｃ 遊技者の右指剣
７ 左右のフック動作とアッパー動作とが実行可能なヒト型ロボット本体
７ａ 遊技者の右拳
７ｂ 遊技者の左拳
８ ドラゴン型ロボット本体
９ａ 赤外線の照射光
９ｂ 赤外線の反射光
１０ａ 車輪
１１ 頭部
１２ 胴部
１３ 背部
１４ａ 右肩部
１４ｂ 左肩部
１５ａ 右上腕部
１５ｂ 左上腕部
１６ａ 右下腕部
１７ａ 右拳部
１７ａ'剣を把持した右手
１７ｂ 左拳部
１８ａ 右脚部
１８ｂ 左脚部
１９ａ 右足部
１９ｂ 左足部
２１ａ 赤外線投光部
２１ｂ 赤外線投光部
２２ａ 赤外線投光部
２２ｂ 赤外線投光部
３１ 赤外線受光部
３２ 赤外線受光部
４１ａ 右上感知小領域
４１ｂ 左上感知小領域
４２ａ 右下感知小領域
４２ｂ 左下感知小領域
５１ａ 右上感知小領域の感知限界断面
５１ｂ 左上感知小領域の感知限界断面
５２ａ 右下感知小領域の感知限界断面
５２ｂ 左下感知小領域の感知限界断面
７１ 頭部
７２ 胴部
７３ 背部
７４ａ 右肩部
７４ｂ 左肩部
７５ａ 右上腕部
７５ｂ 左上腕部
７６ａ 右下腕部
７６ｂ 左下腕部
７７ａ 右拳部
７７ｂ 左拳部
８１ 尾部
８２ 脚部
８３ 前足部
８４ 開閉可能な口を有する頭部
８５ 牙を有する口部
８６ 翼
Ａ１ 右肩部の回動軸線
Ａ２ 右肘部の回動軸線
Ａ３ 脚付け根の回動軸線
Ａ４ 遊技者の右拳の突き出し方向を示す矢印
Ａ５ ロボット本体の右拳の突き出し方向を示す矢印
Ａ６ 遊技者の右拳の突き出し方向を示す矢印
Ａ７ ロボット本体の右拳の突き出し方向を示す矢印
Ａ８ 遊技者の右拳の突き出し方向を示す矢印
Ａ９ ロボット本体の右拳の突き出し方向を示す矢印
Ａ１０ ロボット本体の右アッパーのスイング軌跡を示す矢印
Ａ１１ ロボット本体の右フックのスイング軌跡を示す矢印
Ａ１２ 遊技者の指剣の振り下ろしのスイング軌跡を示す矢印
Ａ１３ ロボット本体の剣振り下ろしのスイング軌跡を示す矢印
Ａ１４ 遊技者の右拳の突き出し方向を示す矢印
Ａ１５ ドラゴンロボットの首の伸張方向を示す矢印
Ａ１６ ドラゴンロボットの口の開き方向を示す矢印
Ａ１７ ドラゴンロボットの羽の浮き上がり方向を示す矢印
ＦＬ 床面
１０１ａ，１０１ｂ 電池
１０２ 電源スイッチ
１０３ａ 赤外線投光部２ａに含まれる赤外線発光ダイオード
１０３ｂ 赤外線投光部２ｂに含まれる赤外線発光ダイオード
１０４ａ 右領域コードによる赤外線エンコード用のトランジスタ
１０４ｂ 左領域コードによる赤外線エンコード用のトランジスタ
１０５ キャリア生成用のトランジスタ
１０６ａ 赤外線受光部３ａに対応する受光部ＩＣ
１０６ｂ 赤外線受光部３ｂに対応する受光部ＩＣ
１０７ 動作表示灯を構成する赤色発光ダイオード
１０８ ワンチップ・マイクロコンピュータ
１０９ａ 右マイク
１０９ｂ 左マイク
１１０ａ 右Ａ／Ｄコンバータ
１１０ｂ 左Ａ／Ｄコンバータ
１１１ 各種設定用のＤＩＰスイッチ
１１２ スピーカ
１１３ Ｈ型トランジスタブリッジ回路ＩＣ
１１４ 駆動用モータ
１１５ａ 赤外線投光部２１ａに含まれる赤外線発光ダイオード
１１５ｂ 赤外線投光部２１ｂに含まれる赤外線発光ダイオード
１１６ａ 赤外線投光部２２ａに含まれる赤外線発光ダイオード
１１６ｂ 赤外線投光部２２ｂに含まれる赤外線発光ダイオード
１１７ａ 右上領域コードによる赤外線エンコード用のトランジスタ
１１７ｂ 左上領域コードによる赤外線エンコード用のトランジスタ
１１８ａ 右下領域コードによる赤外線エンコード用のトランジスタ
１１８ｂ 左下領域コードによる赤外線エンコード用のトランジスタ
１１９ 赤外線受光部３１に対応する受光部ＩＣ
１２０ 赤外線受光部３２に対応する受光部ＩＣ
１２１ 肩部の傾動機構を駆動するためのアクチュエータ
１２２ａ 右低感度受光部を構成する受光部ＩＣ
１２２ｂ 左低感度受光部を構成する受光部ＩＣ
１２３ａ 赤外光低減フィルタ
１２３ｂ 赤外光低減フィルタ

Claims (25)

1. ２以上の攻撃動作を当該ロボット本体の前方へ向けて実行可能なロボット本体を有するロボット玩具であって、
   前記ロボット本体の近辺に物体感知領域を有し、前記攻撃動作を前記ロボット本体に対して指示するための遊技者のボディーアクションを検知する反射式物体センサと、
   前記物体センサの出力に基づいて、前記物体感知領域における物体の状態により選択される１又は２以上の前記攻撃動作の実行を制御する制御部とを包含し、
   前記物体感知領域は、前記ロボット本体の想定される前記遊技者と相対する面に沿って分布される複数の小領域からなり、それら複数の小領域のそれぞれは、前記攻撃動作の１又は２以上と予め関連付けがなされており、かつ前記複数の小領域のそれぞれを前記ロボット本体と対面する側から観察したときの空間的レイアウトは、前記複数の攻撃動作の起点のそれぞれの空間的レイアウトと整合するように設定され、
   前記制御部は、前記複数の小領域のそれぞれ毎に、その小領域に関連づけられた１又は２以上の前記攻撃動作の実行を制御する、ロボット玩具。
2. 前記複数の小領域のそれぞれは、前記ロボット本体の背面、又は、左及び／又は右の側面に沿って分布する、請求項１に記載のロボット玩具。
3. 前記ロボット本体は、左拳を用いた各種パンチ攻撃や左手に把持した武器による各種攻撃等々の左起点の攻撃動作と右拳を用いた各種パンチ攻撃や右手に把持した武器による各種攻撃等々の右起点の攻撃動作とを有するヒト型ロボットであり、
   前記物体感知領域は、前記ロボット本体の背面又は左右両側面に沿って、左右にレイアウトされる２個の小領域を含み、かつ
   前記制御部は、前記２個の小領域のそれぞれ毎に、その小領域における物体の状態を解析し、左側の前記小領域の解析結果に基づいて、前記左起点の攻撃動作の実行を制御し、右側の前記小領域の解析結果に基づいて、前記右起点の攻撃動作の実行を制御する、請求項２に記載のロボット玩具。
4. 前記ロボット本体は、左拳を用いたストレートパンチやフックパンチ攻撃等々の左上起点の攻撃動作と、右拳を用いたストレートパンチやフックパンチ攻撃等々の右上起点の攻撃動作と、左拳を用いたアッパーパンチ攻撃等々の左下起点の攻撃動作と、右拳を用いたアッパーパンチ攻撃等々の右下起点の攻撃動作と、を有するヒト型ロボットであり、
   前記物体感知領域は、前記ロボット本体の背面又は左右両側面に沿って、上下左右にレイアウトされる４個の小領域を含み、かつ
   前記制御部は、前記４個の小領域のそれぞれ毎に、その小領域における物体の状態を解析し、左上の前記小領域の解析結果に基づいて、前記左上起点の攻撃動作の実行を制御し、右上の前記小領域の解析結果に基づいて、前記右上起点の攻撃動の実行を制御し、左下の前記小領域の解析結果に基づいて、前記左下起点の制御動作の実行を制御し、右下の前記小領域の解析結果に基づいて、前記右下起点の攻撃動作の実行を制御する、請求項２に記載のロボット玩具。
5. 前記物体の状態により選択される１又は２以上の前記攻撃動作の実行は、前記物体の状態により決定される実行態様にて行われる、請求項１に記載のロボット玩具。
6. 前記物体の状態が、前記物体感知領域に何らかの物体が出現したときには、前記攻撃動作の実行態様は、前記攻撃動作を単発的に実行すべきものとして決定される、請求項５に記載のロボット玩具。
7. 前記物体の状態が、前記物体感知領域に何らかの物体が所定時間以上に滞在しているときには、前記攻撃動作の実行態様は、前記攻撃動作を所定の複数回、一定時間、又はその滞在中に亘り、サイクリックに実行すべきものとして決定される、請求項５に記載のロボット玩具。
8. 前記物体の状態が、前記物体感知領域に何らかの物体が所定速度以上で接近しているときには、前記攻撃動作の実行態様は、前記攻撃動作を通常よりも強力なパワーで実行すべきものとして決定される、請求項５に記載のロボット玩具。
9. 前記反射式物体センサが、前記ロボット本体側にあって、検出媒体となる放射体を前記物体感知領域へと送り出すトランスミッタと、前記ロボット本体側にあって、前記物体感知領域に存在する物体で反射された前記放射体を受け取るレシーバとを含み、かつ物体検出距離レンジが前記感知領域に整合するように感度調整され、前記レシーバからの出力に基づいて前記感知領域に物体の有無を示す信号を生成するようにした反射式物体センサである、請求項１に記載のロボット玩具。
10. 前記トランスミッタは前記小領域のそれぞれに検出媒体となる放射体を送り出す複数個のトランスミッタからなり、前記レシーバは前記小領域のそれぞれに存在する物体で反射された前記放射体を受け取る１又は２以上のレシーバからなり、さらに、各反射放射体がいずれの前記小領域から到来したかを識別可能とするための特徴付け処理を含む、請求項９に記載のロボット玩具。
11. 前記特徴付け処理が、各反射放射体がいずれの前記小領域から到来したかを識別可能とするために、前記複数のトランスミッタのそれぞれからの放射体の送り出しタイミングを互いに異ならせるものである、請求項１０に記載のロボット玩具。
12. 前記特徴付け処理が、各反射放射体がいずれの前記小領域から到来したかを識別可能とするために、前記複数のトランスミッタのそれぞれから送り出される放射体に固有の識別符号を組み込むものである、請求項１０に記載のロボット玩具。
13. 前記トランスミッタは、前記放射体の送り出し方向を調整できるように角度調整可能に取り付けられている、請求項９に記載のロボット玩具。
14. 前記検出媒体となる放射体が、赤外線をその一例として含む光、超音波をその一例として含む音波、又はマイクロ波をその一例として含む電磁波である、請求項９に記載のロボット玩具。
15. 前記ロボット本体が、それぞれ、２以上の攻撃動作が可能なヒト型ロボット、ライオン、トラ、バッファロー等の野獣型ロボット、又はティラノザウルス、トリケラトプス等の恐竜型ロボットである、請求項１に記載のロボット玩具。
16. 前記ヒト型ロボットにて実行可能な２以上の攻撃動作が、左右のストレート、フック、アッパー等のパンチ攻撃動作、又は刀剣等の武器を手にしての攻撃動作、を含む、請求項１５に記載のロボット玩具。
17. 前記野獣型ロボットにて実行可能な２以上の攻撃動作が、左右の前足の爪を用いた攻撃動作を含む、請求項１５に記載のロボット玩具。
18. 前記恐竜型ロボットにて実行可能な２以上の攻撃動作が、左右の前足の爪を用いた攻撃動作を含む、請求項１５に記載のロボット玩具。
19. 前記ロボット本体は、走行移動又は歩行移動が可能とされている、請求項１に記載のロボット玩具。
20. 手動移動モードと自動移動モードとを有し、
    前記手動移動モードは、遊技者のボディーアクションに応答して走行移動乃至歩行移動を実行するものであり、かつ
    前記自動移動モードは、プリセットされた移動軌跡にしたがって移動するプリセット移動モード、又は任意にプログラムされた移動軌跡にしたがって移動するプログラマブル移動モードを含む、請求項１９に記載のロボット玩具。
21. 前記自動移動モードに設定中に、何らかのボディーアクションが物体センサを介して検出されたとき、前記自動移動モードから前記手動移動モードへと動作モードを強制的に切り換える処理を含む、請求項２０に記載のロボット玩具。
22. 前記走行移動又は歩行移動を、左右２個のマイクにより敵方であるロボット本体から発せられる音を頼りに相手の方向を認識して、自発的に進路を取りつつ行なうサーチ移動モードを有する、請求項１９に記載のロボット玩具。
23. ２以上の攻撃動作を当該ロボット本体の前方へ向けて実行可能なロボット本体を有するロボット玩具における攻撃動作の制御方法であって、
    前記ロボット本体の近辺に物体感知領域を有し、前記攻撃動作を前記ロボット本体に対して指示するための遊技者のボディーアクションを検知する反射式物体センサからその出力を取り込むステップと、
    前記取り込まれた前記物体センサの出力に基づいて、前記物体感知領域における物体の状態により選択される１又は２以上の前記攻撃動作の実行を制御するステップとを包含し、
    前記物体感知領域は、前記ロボット本体の想定される前記遊技者と相対する面に沿って分布される複数の小領域からなり、それら複数の小領域のそれぞれは、前記攻撃動作の１又は２以上と予め関連付けがなされており、かつ前記複数の小領域のそれぞれを前記ロボット本体と対面する側から観察したときの空間的レイアウトは、前記複数の攻撃動作の起点のそれぞれの空間的レイアウトと整合するように設定され、
    前記制御するステップは、前記複数の小領域のそれぞれ毎に、その小領域に関連づけられた１又は２以上の前記攻撃動作の実行を制御する、ロボット玩具における攻撃動作の制御方法。
24. ２以上の攻撃動作を当該ロボット本体の前方へ向けて実行可能なロボット本体を有するロボット玩具における攻撃動作制御用のコンピュータプログラムであって、
    前記ロボット本体の近辺に物体感知領域を有し、前記攻撃動作を前記ロボット本体に対して指示するための遊技者のボディーアクションを検知する反射式物体センサからその出力を取り込むステップと、
    前記取り込まれた前記物体センサの出力に基づいて、前記物体感知領域における物体の状態により選択される１又は２以上の前記攻撃動作の実行を制御するステップとをコンピュータにより実行させるためのコンピュータプログラムであって、
    前記物体感知領域は、前記ロボット本体の想定される前記遊技者と相対する面に沿って分布される複数の小領域からなり、それら複数の小領域のそれぞれは、前記攻撃動作の１又は２以上と予め関連付けがなされており、かつ前記複数の小領域のそれぞれを前記ロボット本体と対面する側から観察したときの空間的レイアウトは、前記複数の攻撃動作の起点のそれぞれの空間的レイアウトと整合するように設定され、
    前記制御するステップは、前記複数の小領域のそれぞれ毎に、その小領域に関連づけられた１又は２以上の前記攻撃動作の実行を制御する、ロボット玩具における攻撃動作制御用のコンピュータプログラム。
25. 請求項２４に記載のコンピュータプログラムをコンピュータにより実行可能に記録させた記録媒体。

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