JP6439619B2 - 運転支援システム、運転支援装置、情報送信装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両周辺に存在する移動体についての情報をドライバに通知する運転支援システム、運転支援装置、情報送信装置に関する。

近年、車両に搭載されている無線通信装置と、歩行者等が携帯する携帯端末とが直接無線通信することで、それぞれの現在位置等の情報を共有するシステムが提案されている。また、そのようなシステムで用いられる装置として、携帯端末から送信される情報に基づいて、ドライバの運転操作を支援する運転支援装置も提案されている。

例えば特許文献１には、携帯端末との無線通信によって取得した歩行者の現在位置や進行方向等の歩行者側情報と、運転支援装置が搭載されている車両（自車両とする）の車両情報に基づいて、当該歩行者の危険度合いを判定し、その判定結果に応じた警告をドライバに対して実施する運転支援装置が開示されている。

具体的には、歩行者の進行方向と自車両の進行方向とから、自車両の進行方向とが交差しているか否かを判定するとともに、互いの進行方向が交差している場合には、自車両と当該歩行者との相対距離を算出する。そして、相対距離が所定の閾値（判定用閾値とする）以下となっている場合、その歩行者について警告する。

特開２００９−１３４７５９号公報

自車両の進行方向と直交する方向を進行方向とする歩行者は、自車両が走行している道路（自車走行路とする）を横断中である場合や、自車走行路をこれから横断しようとしている場合がある。道路を横断する歩行者の行動パターンは様々であり、横断しようとしている道路に進入する前に一時停止し、安全確認をしてから道路の横断を開始する歩行者もいれば、一時停止をせずに、道路の横断を開始する歩行者もいる。

このような事情を鑑みると、ドライバにとって、自車両の進行方向と直交する方向を進行方向とする歩行者が、現在移動中であるか停止中であるかは重要な情報である。現在停止中の歩行者は、いわゆる横断待ちをしていることが期待でき、自車両の前方に飛び出してくる可能性は小さい一方、移動中である歩行者は、横断中であったり、停止せずに道路に進入してきたりする可能性があるからである。

しかしながら、特許文献１の構成では、歩行者自体の速度によって、警告の態様や警告実施の是非を変更するか否かについては検討されていない。したがって、特許文献１の構成では、歩行者が移動中である場合も立ち止まっている場合も、接近速度が同じである場合には同様の警告が実施されることになる。その結果、ドライバは、警告の内容から歩行者が動いているのか止まっているのかを認識することができない。

なお、以上では、特許文献１を踏まえて、運転支援装置がドライバに注意喚起する対象を歩行者とする場合について言及したが、自転車もまたドライバに注意喚起すべき移動体（通知対象とする）に該当する。

本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、自車両周辺に存在する歩行者や自転車についての情報をより適切にドライバに通知する運転支援システム、運転支援装置、情報送信装置を提供することにある。

その目的を達成するための運転支援システムの第１の発明は、所定の通知対象とする移動体に携行又は搭載されている通知対象側装置（１）と、車両に搭載され、通知対象とする移動体についての情報を車両のドライバに通知する処理を行う運転支援装置（２）と、を備える運転支援システムであって、通知対象側装置は、所定の周波数帯の電波を用いて運転支援装置と直接無線通信を実施するための通知対象側通信部（１４）と、通知対象側装置を携行又は搭載している移動体の、現時点から過去一定時間以内における移動状態を運転支援装置が推定するためのデータである移動関連データを逐次生成する移動関連データ生成部（１３）と、を備え、通知対象側通信部は、移動関連データ生成部が生成した移動関連データを送信し、運転支援装置は、通知対象側装置から送信される移動関連データを受信する車両側通信部（２１）と、車両の進行方向を逐次取得する車両情報取得部（２４）と、通知対象側装置を携行又は搭載している移動体についてドライバに通知するための処理を行う通知処理部（２６）と、車両側通信部が移動関連データを受信した場合に、その受信した移動関連データに基づいて、当該移動関連データの送信元に対応する移動体である送信元移動体の現時点から過去一定時間以内における移動状態を推定する送信元挙動推定部（２２）と、送信元挙動推定部が推定した送信元移動体の移動状態と車両の進行方向に基づいて、送信元移動体が、車両が走行している道路の横断を待機している横断待機状態、道路を横断している又は所定時間以内に道路の横断を開始する状態である横断中状態、車両が走行している道路に沿って移動している状態である平行移動状態、及び、停止状態のうちの、何れの状態に該当するかを判定する送信元状態判定部（２５）と、を備え、送信元状態判定部によって判定される移動体の複数種類の状態のそれぞれには、通知を行う際に用いられる優先度が予め設定されており、通知処理部は、車両の周辺に存在する移動体のうち、優先度が高い状態となっている移動体についての通知を優先的に実施するものであって、通知を行う際に用いられる移動体の状態に対する優先度は、横断中状態が最も高く、横断中状態、横断待機状態、平行移動状態、停止状態の順に低くなるように設定されていることを特徴とする。
また、上記目的を達成するための運転支援システムの第２の発明は、所定の通知対象とする移動体に携行又は搭載されている通知対象側装置（１）と、車両に搭載され、通知対象とする移動体についての情報を車両のドライバに通知する処理を行う運転支援装置（２）と、を備える運転支援システムであって、通知対象側装置は、指向性を有するアンテナを用いて運転支援装置と直接無線通信を実施するための通知対象側通信部（１４）と、通知対象側装置を携行又は搭載している移動体の進行方向に相当する方位を逐次検出する方位センサ（１１Ａ）と、通知対象側装置を携行又は搭載している移動体に作用する加速度を逐次検出する加速度センサ（１１Ｂ）と、通知対象側装置を携行又は搭載している移動体の、移動体の現時点の進行方向、及び、現時点から過去一定時間以内における移動の有無を運転支援装置が推定するためのデータである移動関連データとして、方位センサによる最新の検出結果と、現時点から過去一定時間以内における加速度センサの検出値を時系列順に並べたデータと、を含むデータを逐次生成する移動関連データ生成部（１３）と、を備え、通知対象側通信部は、移動関連データ生成部が生成した移動関連データを送信し、運転支援装置は、通知対象側装置から送信される移動関連データを受信する車両側通信部（２１）と、車両の進行方向を逐次取得する車両情報取得部（２４）と、通知対象側装置を携行又は搭載している移動体についてドライバに通知するための処理を行う通知処理部（２６）と、車両側通信部が移動関連データを受信した場合に、その受信した移動関連データに基づいて、当該移動関連データの送信元に対応する移動体である送信元移動体の現時点から過去一定時間以内における移動状態を推定する送信元挙動推定部（２２）と、送信元挙動推定部が推定した送信元移動体の移動状態と車両の進行方向に基づいて、送信元移動体が、車両が走行している道路の横断を待機している横断待機状態であるか否かを判定する送信元状態判定部（２５）と、を備え、送信元挙動推定部は、移動関連データに含まれる方位センサによる検出結果を送信元移動体の現時点の進行方向として取得するとともに、当該移動関連データに含まれる時系列順に並んだ複数時点における加速度センサの検出値に基づいて、送信元移動体が現在移動しているか否か、及び、過去一定時間以内に移動していた時点が存在するか否かを推定するように構成されており、通知処理部は、送信元状態判定部によって横断待機状態であると判定されている送信元移動体についての通知を実施する場合には、その送信元移動体は横断待機状態である可能性が高いことをドライバが認識できるように通知するように構成されており、通知対象側装置は、アンテナの指向性の中心が、通知対象側装置を携行又は搭載している移動体にとっての前方と一致する姿勢で移動体に携行又は搭載されるように構成されていることを特徴とする。

以上の構成において通知対象側装置は、当該通知対象側装置を携行又は搭載している移動体の現時点から過去一定時間の移動状態を運転支援装置が推定するための移動関連データを逐次、無線送信する。なお、ここでの現時点から過去一定時間以内とは、現時点（データの送信時点）も含むものである。

また、運転支援装置は、通知対象側装置から送信された移動関連データに基づいて、当該移動関連データの送信元に相当する通知対象側装置を携行又は搭載している送信元移動体の現時点から過去一定時間の移動状態を推定し、送信元状態判定部が、自車両が走行している道路の横断を待機している状態（つまり横断待機状態）であるか否かを判定する。なお、ここでの自車両とは運転支援装置を搭載している車両を指す。

そして、通知処理部は、送信元状態判定部によって横断待機状態であると判定されている送信元移動体についての通知を実施する場合には、ドライバが送信元移動体は横断待機状態である可能性が高いことを認識できるように通知する。つまり、以上の構成によれば、ドライバは、運転支援装置が実施する通知の態様から、通知対象としての移動体が横断待機状態である可能性が高いか否かを認識することができる。

また、上述の運転支援システムにおける通知対象とする移動体として、自転車や歩行者を採用した場合、運転支援装置は、送信元状態判定部によって横断待機状態であると判定されている自転車や歩行者について、それらが横断待機状態である可能性が高いことをドライバが認識できるように通知する。

したがって、以上の構成によれば、自車両周辺に存在する歩行者や自転車についての情報をより適切にドライバに通知することができる。

また、上記目的を達成するための運転支援装置の発明は、上述の運転支援システムにおいて用いられる運転支援装置の機能を備えることを特徴とする。

さらに、上記目的を達成するための情報送信装置の発明は、上述の運転支援システムにおいて用いられる通知対象側装置の機能を備えることを特徴とする。

なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

本実施形態に係る運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示すブロック図である。 自転車端末１の概略的な構成の一例を示すブロック図である。 移動関連データの概略的な構成を示す図である。 運転支援装置２の概略的な構成の一例を示すブロック図である。 運転支援装置２が実施する通知関連処理のフローチャートである。 運転支援装置２の作動を説明するための概念図である。 変形例における運転支援装置２が実施する通知関連処理のフローチャートである。 直交移動体用処理を説明するためのフローチャートである。 変形例における自転車端末の概略的な構成の一例を示すブロック図である。 変形例における移動関連データの概略的な構成を示す図である。 変形例における運転支援システム１００の作動を説明するための概念図である。

［実施形態］
以下、本発明の実施形態について図を用いて説明する。図１は、本実施形態に係る運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。この運転支援システム１００は、自転車に搭載されている自転車端末１と、四輪自動車に搭載されている運転支援装置２とを備えている。

なお、図１においては自転車端末１を１つしか図示していないが、自転車端末１は複数あってもよい。自転車端末１が、請求項に記載の通知対象側装置及び情報送信装置の一例に相当し、自転車が請求項に記載の通知対象とする移動体の一例に相当する。

以降では、運転支援装置２が搭載されている四輪自動車を自車両と称して、本実施形態について説明する。なお、運転支援装置２は、二輪自動車に搭載されてあってもよい。

＜自転車端末１について＞
まずは、自転車端末１の構成及び作動について述べる。自転車端末１は、図２に示すように、ＧＮＳＳ受信機１１、検出結果保持部１２、送信用データ生成部１３、及び無線通信部１４を備える。便宜上、自転車端末１が搭載されている自転車を搭載自転車と称する。

ＧＮＳＳ受信機１１は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）で用いられる衛星（ＧＮＳＳ衛星とする）からの電波を受信することで、自転車端末１の現在位置を逐次（例えば１００ミリ秒毎に）検出する。ＧＮＳＳ受信機１１の検出結果、すなわち自転車端末１の現在位置を示す位置情報は、例えば緯度と経度で表されれば良い。ＧＮＳＳ受信機１１の検出結果は、検出結果保持部１２に保存される。ＧＮＳＳ受信機１１が請求項に記載の位置情報取得部に相当する。また、ＧＮＳＳ衛星が請求項に記載の測位用衛星に相当する。

検出結果保持部１２は、例えばフラッシュメモリやＲＡＭ（Random Access Memory）といった、書き換え可能な記憶媒体によって実現されている記憶装置である。検出結果保持部１２は、ＧＮＳＳ受信機１１の検出結果を、新しいものから所定回数分（例えば５０回分）保存する。複数時点におけるＧＮＳＳ受信機１１の検出結果は、例えば最新の検出結果がリストの先頭となるように、時系列順にソートされて保存されていれば良い。

送信用データ生成部１３は、検出結果保持部１２に保存されているデータに基づいて、現時点から過去一定時間以内（現時点も含む）の各時点における搭載自転車の移動状態を運転支援装置２が推定するための移動関連データを生成する。ここでの搭載自転車の移動状態とは、現在の進行方向や、搭載自転車が移動しているか否か等が該当する。

本実施形態では一例として、送信用データ生成部１３が生成する移動関連データは、図３に示すように、送信元の通信端末を示す端末ＩＤと、送信時刻と、位置情報時系列データとを含む構成とする。

端末ＩＤとは、自転車端末１に予め割り当てられた固有の識別番号であって、運転支援装置２が複数の自転車端末１を識別するために用いられる。端末ＩＤは図示しない不揮発性のメモリに保存されていればよい。送信時刻は、当該移動関連データが生成された時刻を示している。自転車端末１は、ＧＮＳＳ受信機１１の受信電波に基づいて、現在時刻を特定する時計機能を備えており、送信時刻は当該時計機能が計測している時刻情報に基づいて定まる。なお、移動関連データは送信時刻は含んでいなくともよい。

位置情報時系列データは、現時点から過去一定時間分のＧＮＳＳ受信機１１の検出結果（つまり自転車端末１の位置情報）を時系列順に並べたデータである。なお、現時点から過去一定時間分のＧＮＳＳ受信機１１の検出結果とは、言い換えれば、直近のＭ回分の検出結果である。Ｍは、移動関連データが含むべき検出結果の個数を表す整数であって、適宜設計されればよい。例えば、ＧＮＳＳ受信機１１が現在位置を検出する間隔が１００ミリ秒である場合に、Ｍ＝５０とすれば、位置情報時系列データは、現時点から過去５秒間分のＧＮＳＳ受信機１１の検出結果を含むこととなる。

なお、図２に示す位置情報（１）は、ＧＮＳＳ受信機１１の最新の検出結果（つまり現在位置）を表す情報であり、位置情報（２）は、最新の検出結果の１つ前の検出結果を表す情報である。位置情報（Ｍ）は、最新の検出結果のＭ−１つ前の検出結果（つまり、現時点より所定時間前の位置）を表している。

この位置情報時系列データは、メタデータとして、ＧＮＳＳ受信機１１が位置情報を取得する間隔であるサンプリング間隔が含まれているか、若しくは、各位置情報には、その位置情報が取得された時刻情報（いわゆるタイムスタンプ）が付与されていることが好ましい。

送信用データ生成部１３は、上述の移動関連データを一定の送信間隔（例えば２００ミリ秒）で生成し、生成した移動関連データを無線通信部１４に出力する。なお、送信用データ生成部１３は、ＣＰＵを用いてソフトウェア的に実現されてもよいし、１つ又は複数のＩＣを用いてハードウェア的に実現されてもよい。送信用データ生成部１３が請求項に記載の移動関連データ生成部に相当する。

無線通信部１４は、送信用データ生成部１３から入力された移動関連データを、運転支援装置２へ直接無線送信するための通信モジュールである。無線通信部１４は、送信用データ生成部１３から入力された移動関連データに対して、符号化や変調などといった所定の処理を施した信号を生成し、アンテナ１４Ａから電波として空間へ放射させる。

この無線通信部１４は、アンテナ１４Ａから送信した信号の到達範囲が最大でも数十メートルから５０メートル程度となるような、所定の近距離無線通信規格に準拠するように構成されていればよい。ここでの近距離無線通信規格としては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈは登録商標）や、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等を採用することができる。なお、以上で例示した通信規格を採用する場合には、自転車端末１と運転支援装置２との通信は、ＵＨＦ（Ultra High Frequency）帯の電波を用いて実現される態様となるが、これに限らない。自転車端末１と運転支援装置２との通信は、その他の周波数帯の電波を用いて実現されてもよい。

なお、アンテナ１４Ａは、自転車端末１と運転支援装置２との通信に用いられる周波数帯の電波を送信するためのアンテナである。アンテナ１４Ａは、本実施形態においては無指向性アンテナとするが、その他、所定の方向に指向性を有する指向性アンテナであってもよい。その場合、自転車端末１は、アンテナ１４Ａの指向性の中心が搭載自転車の前方方向と一致するように搭載自転車に設置されるものとする。

搭載自転車における自転車端末１の設置位置は適宜、アンテナ１４Ａの指向性等を鑑みて設計されればよい。例えば、フレーム部分（例えばダウンチューブ）や、フロントフォーク、ハンドル付近に設けられればよい。無線通信部１４が請求項に記載の通知対象側通信部に相当する。

＜運転支援装置２について＞
次に、運転支援装置２の構成及び作動について述べる。運転支援装置２は、図４に示すように、無線通信部２１、送信元挙動推定部２２、推定結果保持部２３、車両情報取得部２４、警告要否判定部２５、及び通知処理部２６を備える。

なお、この運転支援装置２は、自車両内に構築されたネットワーク（車両内ネットワークとする）を介して、自車両に搭載された種々のセンサ（車載センサとする）や、位置検出器、ディスプレイ、スピーカ等と通信可能に接続されている。車載センサとしては、車両の走行速度を検出する車速センサや、車両の前後方向に作用する加速度（前後方向加速度とする）を検出する加速度センサ、操舵角を検出する舵角センサなどが該当する。位置検出器とは、自車両の現在位置を検出するデバイスである。位置検出器は、自転車端末１が備えるＧＮＳＳ受信機１１と同様のＧＮＳＳ受信機を用いて実現されればよい。

無線通信部２１は、自転車端末１と通信するための通信モジュールである。無線通信部２１は、自転車端末１との無線通信で用いられる周波数帯の信号を受信するためのアンテナ２１Ａを備えており、アンテナ２１Ａで受信した信号に対して、復調、復号などの所定の受信処理を施すことで、受信信号に対応するデータを生成して送信元挙動推定部２２に提供する。受信信号に対応するデータとは、例えば、自転車端末１から送信された移動関連データである。すなわち、無線通信部２１は、自転車端末１から送信された移動関連データを受信して、送信元挙動推定部２２に提供する。

なお、無線通信部２１の無線通信範囲は、適宜設計されればよい。例えば、見通し内における無線通信範囲が車両前後方向にそれぞれ５０ｍ、車幅方向の左右にそれぞれ２０ｍ程度となるように設計されればよい。図４においては、アンテナ２１Ａを１つしか表していないが、アンテナ２１Ａは複数備えられてあってもよい。無線通信部２１が請求項に記載の車両側通信部に相当する。

送信元挙動推定部２２は、無線通信部２１から提供される移動関連データに基づいて、当該移動関連データの送信元に相当する自転車端末を搭載した自転車（送信元自転車とする）の、現時点から過去一定時間以内の各時点における搭載自転車の移動状態を推定する。

具体的には、受信した移動関連データの位置情報時系列データに基づいて、送信元自転車の移動軌跡を算出し、送信元自転車の現在の進行方向を推定する。例えば、送信元挙動推定部２２は、最新の位置情報よりも１つ以上過去の位置情報が示す位置から、最新の位置情報が示す位置に向かう方向を、送信元自転車の進行方向と見なせばよい。進行方向は、例えば、北を０度、東を９０度とするように３６０度で表されればよい。なお、時系列に並んだ複数時点における位置情報から現在の進行方向を推定する方法は、上述した方法に限らず、周知の方法を適宜採用してもよい。

また、送信元挙動推定部２２は、移動関連データの位置情報時系列データが含む各時点の位置情報と、自転車端末１における位置情報のサンプリング間隔に基づいて、過去一定時間内の複数時点における移動速度を推定する。例えば、或る時点（第１時点とする）から次の或る時点（第２時点）までの移動速度は、第１時点における位置情報が示す位置と、第２時点における位置情報が示す位置の距離を、第１時点から第２時点までの時間間隔で除算することで求めることができる。

送信元挙動推定部２２は、位置情報時系列データに含まれる各時点の位置情報に対して、対象とする時点よりも１つ過去の位置情報を用いて上述した演算処理を適用することで、各時点における移動速度を算出する。なお、２つの時点の時間間隔はサンプリング間隔（１００ミリ秒）とすればよい。そして、送信元挙動推定部２２は、算出した各時点における移動速度を、最新の時点における移動速度が先頭となるように時系列順に並べることで、速度時系列データを生成する。速度時系列データを構成する複数時点における移動速度は、送信元自転車が現在移動しているか否か、及び、現時点よりも一定時間以内において移動中となっていた時点が存在していたか否かを警告要否判定部２５が判定するための指標情報として機能する。

以上のようにして送信元挙動推定部２２が推定及び生成した、送信元自転車の現在の進行方向、速度時系列データは、受信した移動関連データに示されている端末ＩＤ、及び、位置情報時系列データに示される最新の位置情報とともに、警告要否判定部２５に提供される。便宜上、送信元自転車の現在の進行方向、速度時系列データ、最新の位置情報、及び端末ＩＤをまとめて送信元情報と称する。

また、以上のようにして送信元挙動推定部２２が推定又は生成した送信元自転車の現在の進行方向、及び速度時系列データは、例えば、受信した移動関連データに示されている端末ＩＤ、受信時刻、位置情報時系列データと対応付けて、推定結果保持部２３に保存されればよい。

推定結果保持部２３は、フラッシュメモリやＲＡＭ（Random Access Memory）といった、書き換え可能な記憶媒体によって実現された記憶装置である。推定結果保持部２３は、送信元挙動推定部２２の推定結果を、その推定の元となった移動関連データと対応付けて、新しいものから所定回数分（例えば１０回分）保存する。なお、推定結果は、端末ＩＤ毎に、すなわち送信元自転車毎に区別して保存されれば良い。

車両情報取得部２４は、車両内ネットワークを介して運転支援装置２と接続する種々のセンサ等から、車両の状態を示す種々の情報（車両情報）を取得する。車両情報としては、例えば、自車両の走行速度や、進行方向、前後方向加速度、操舵角、シフトポジションなどが該当する。

なお、自車両の進行方向は、位置検出器が検出する位置情報の時間変化に基づいて推定されてもよいし、別途、自車両の向きを検出する方位センサによって検出されても良い。自車両の進行方向もまた、送信元自転車の進行方向と同様に、北を０度、東を９０度となるように３６０度によって表されればよい。車両情報取得部２４が取得した車両情報は、警告要否判定部２５に提供される。

警告要否判定部２５は、車両情報取得部２４から提供される車両情報と、送信元挙動推定部２２から提供される送信元情報とに基づいて、送信元自転車の状態（詳細は後述）を判定する。そして、その判定結果に基づいて、当該送信元自転車についての情報を、自車両のドライバに通知する必要があるか否かを判定する。この警告要否判定部２５の具体的な作動については、別途後述する。警告要否判定部２５が請求項に記載の送信元状態判定部に相当する。

通知処理部２６は、自車両に搭載されたディスプレイやスピーカ等を介して、自車両のドライバに対して、自車両周辺に存在する自転車を通知するための処理（以降、通知処理とも称する）を行う。なお、自車両のドライバへの通知処理に用いる媒体は、ディスプレイやスピーカに限らない。ＬＥＤ等のインジケータや、振動を発生させるバイブレータなどを用いてもよい。また、ディスプレイは、ヘッドアップディスプレイであってもよい。この通知処理部２６の具体的な作動についても、別途後述する。

＜通知関連処理＞
次に、図５に示すフローチャートを用いて、運転支援装置２が実施する通知関連処理について説明する。通知関連処理は、自車両のドライバに対して、自車両周辺に存在する自転車についての通知を実施するための一連の処理である。図５に示すフローチャートは、例えば、無線通信部２１が移動関連データを受信した場合に開始されればよい。もちろん、当該通知関連処理の実施条件は適宜設計されればよい。また、当該通知関連処理の実施条件として、自車両が走行中であることを追加してもよい。

まず、ステップＳ１０１では送信元挙動推定部２２が、無線通信部２１が受信した移動関連データに基づいて、送信元自転車の現在の進行方向、及び、過去一定時間内の複数時点での移動速度を推定し、ステップＳ１０２に移る。

ステップＳ１０２では警告要否判定部２５が、自車両の進行方向と、送信元移動体の進行方向が、直交しているか否かを判定する。ここでの直交とは、互いの進行方向が直角となっている状態に限らない。進行方向の差の絶対値Δθが、４５度から１３５度までの範囲に収まっている場合に、自車両の進行方向と、送信元移動体の進行方向が、直交していると判定すればよい。ただし、絶対値Δθが１８０度を超過している場合には、３６０度から絶対値Δθを減算した値が、４５度から１３５度までの範囲に収まっている場合に、自車両の進行方向と送信元移動体の進行方向が、直交していると判定するものとする。すなわち、絶対値Δθが、４５度から１３５度までの範囲、又は、２２５度から３１５度までの範囲に収まっている場合に、自車両の進行方向と送信元移動体の進行方向が、直交していると判定されればよい。

ステップＳ１０２で、自車両の進行方向と送信元移動体の進行方向が直交していると判定した場合には、ステップＳ１０２が肯定判定されてステップＳ１０３に移る。一方、自車両の進行方向と送信元移動体の進行方向が直交していないと判定した場合には、ステップＳ１０２が否定判定されて本フローを終了する。

ステップＳ１０３では警告要否判定部２５が、送信元自転車と自車両とが互いに接近する位置関係となっているか否かを判定する。送信元自転車と自車両とが互いに接近する位置関係とは、幾何学的には、送信元自転車の現在位置から送信元自転車の進行方向に伸びる半直線と、自車両の現在位置から自車両の進行方向へ伸びる半直線とが交差する位置関係である。

具体的には警告要否判定部２５はステップＳ１０３において、送信元自転車の現在位置と、現在の進行方向と、自車両の現在位置とから、送信元自転車から見て送信元自転車の進行方向側に自車両が存在するか否かを判定する。また、自車両から見て自車両の進行方向側に送信元自転車が存在するか否かを判定する。

そして、送信元自転車から見て送信元自転車の進行方向側に自車両が存在し、且つ、自車両から見て自車両の進行方向側に送信元自転車が存在する場合には、ステップＳ１０３を肯定判定してステップＳ１０４に移る。一方、送信元自転車から見て進行方向側に自車両が存在しない場合、又は、自車両から見て自車両の進行方向側に送信元自転車が存在しない場合には、ステップＳ１０３を否定判定して本フローを終了する。

なお、送信元自転車と自車両との進行方向が直交し、且つ、送信元自転車から見て進行方向側に自車両が存在する場合とは、例えば、自車両が走行している道路（自車走行路とする）に向かって、送信元自転車が接近している状態を表している。つまり、送信元自転車が自車走行路をこれから横断する可能性がある状態を示している。

また、送信元自転車と自車両との進行方向が直交し、且つ、送信元自転車から見て進行方向側に自車両が存在しない場合とは、送信元自転車が自車走行路をこれから横断する可能性がない状態を示している。なお、送信元自転車が自車走行路をこれから横断する可能性がない状態とは、例えば、送信元自転車が既に自車走行路を横断済みとなっている場合である。

ステップＳ１０４では警告要否判定部２５が、送信元自転車の現在の移動速度Ｖｎが、所定の移動判定閾値Ｖｔｈ以上となっているか否かを判定する。ここで用いる移動判定閾値Ｖｔｈは、送信元自転車が移動中であるか停車しているかを判定するための閾値であって、具体的な値は適宜設計されればよい。例えば移動判定閾値Ｖｔｈは、１ｋｍ／ｈに相当する値とすればよい。

送信元自転車の現在の移動速度Ｖｎが移動判定閾値Ｖｔｈ以上となっている場合にはステップＳ１０４が肯定判定されてステップＳ１０５に移る。一方、送信元自転車の現在の移動速度Ｖｎが移動判定閾値Ｖｔｈ未満となっている場合にはステップＳ１０４が否定判定されてステップＳ１０７に移る。なお、送信元自転車の現在の移動速度Ｖｎが移動判定閾値Ｖｔｈ以上となっているか否かを判定するということは、送信元自転車が現在移動しているか否かを判定することに相当する。

ステップＳ１０５では、送信元自転車は自車走行路を横断中状態であると判定してステップＳ１０６に移る。なお、ここでの横断中状態とは、送信元自転車が自車走行路上に存在する状態、つまり実際に現時点において横断している状態に限らない。自車走行路と直交する道路上において、自車両走行路と交差する地点に向けて、所定の移動判定閾値Ｖｔｈよりも大きい移動速度で移動している状態も含む。すなわち、これから所定時間以内に実際に横断中となる可能性が相対的に高い状態も含む。

もちろん、他の態様として、送信元自転車の現在位置が自車走行路付近となっていることを、送信元自転車が横断中であると判定する条件として付加されていてもよい。しかしながら、一般的に、自車両が交差点に進入する前の状態において、交差点から相対的に離れた位置に存在する自転車端末から送信された電波は受信しにくい。

つまり、交差点進入前の状態において自車両の無線通信部２１が受信する信号の送信元は、交差点付近（例えば５〜１０ｍ以内）に存在する自転車端末１である可能性が高い。したがって、送信元自転車の現在位置に基づいて、送信元自転車が自車走行路付近となっているか否かを別途判定しなくとも、自車両の無線通信部２１が受信可能な位置に存在する、直交する方向に移動している自転車端末１とは、交差点付近に存在していると見なすことができる。

ステップＳ１０６では通知処理部２６が、横断中移動体通知処理を実施して本フローを終了する。横断中移動体通知処理は、警告要否判定部２５によって横断中であると判定された送信元自転車の存在をドライバに認識させるための処理である。

例えば通知処理部２６は、横断中移動体通知処理として、自車走行路を横断中又はまもなく横断中となる自転車が存在することを示すテキストや画像をディスプレイに表示したり、同様の内容の音声メッセージをスピーカから音声出力させたりする。

より具体的には、通知処理部２６が通知処理として、ドライバが注意を払うべき自転車の次車両に対する相対位置を表すアイコン画像を、自車両周辺の地図画像上に重畳させた画像をディスプレイに表示するものである場合には、横断中状態の自転車に対応するアイコン画像は、他の状態の自転車とは識別可能であって、かつ、当該自転車が横断中状態であることを認識可能な色やデザインとすればよい。

なお、この横断中移動体通知処理は、後述する横断待機移動体通知処理よりも、相対的にドライバに緊迫感や危機感を付与する態様で実施されることが好ましい。

ステップＳ１０７では警告要否判定部２５が、速度時系列データに示される複数時点における移動速度を順次、移動判定閾値Ｖｔｈと比較していき、過去一定時間内に、送信元自転車の移動速度Ｖｐが移動判定閾値Ｖｔｈ以上となっていた時点が存在するか否かを判定する。そして、過去一定時間内に、送信元自転車の移動速度Ｖｐが移動判定閾値Ｖｔｈ以上となっていた時点が存在する場合には、ステップＳ１０７が肯定判定されてステップＳ１０８に移る。一方、過去一定時間における送信元自転車の移動速度Ｖｐが移動判定閾値Ｖｔｈ未満となっている場合には、ステップＳ１０７が否定判定されて本フローを終了する。なお、このステップＳ１０７は、送信元移動体が過去一定時間以内に移動していた時点が存在するか否かを判定する処理に相当する。

ステップＳ１０８では警告要否判定部２５が、送信元自転車を、送信元自転車が自車走行路を横断するために停止している状態（横断待機状態とする）であると判定してステップＳ１０９に移る。過去一定時間以内における移動速度Ｖｐが移動判定閾値Ｖｔｈ以上となっていた自転車が、現在停止している場合とは、自車走行路を横断するために移動してきた自転車が横断待ちをしている状態（横断待機状態）である可能性が高いためである。

ステップＳ１０９で通知処理部２６が、横断待機移動体通知処理を実施して本フローを終了する。横断待機移動体通知処理は、警告要否判定部２５によって横断待機状態であると判定された送信元自転車の存在を、ドライバに認識させるための処理である。例えば通知処理部２６は、横断待機移動体通知処理として、横断待機状態の自転車が存在することを示す画像をディスプレイに表示したり、同様の内容の音声メッセージをスピーカから音声出力させたりする。その際、通知処理部２６は、ドライバが、当該通知されている自転車が、横断待機状態である可能性が高いことを認識できる態様で通知するものとする。

例えば、通知処理部２６が、自車両周辺に存在する自転車のアイコン画像をディスプレイに表示することでドライバが注意を払うべき自転車の存在をドライバに通知するものである場合には、横断待機状態の自転車に対応するアイコン画像を、横断中状態の自転車を通知するためのアイコン画像とは異なる表示態様（色やデザイン）とすればよい。また、音声によって横断待機状態の自転車について通知する場合には、「横断を待機している可能性がある自転車がいます」といった音声メッセージをスピーカから音声出力されればよい。

なお、仮に横断待機移動体通知処理と、横断中移動体通知処理とを並列して（つまり同時に）実施しない態様とする場合、通知処理部２６は、横断待機移動体通知処理よりも横断中移動体通知処理を優先的に実行すればよい。すなわち、ステップＳ１０９に移った時点において、別の自転車について横断中移動体通知処理を実行している場合には、当該横断中移動体通知処理が終了後に横断待機移動体通知処理を実行するか、又は、横断待機移動体通知処理の実行を中止する。

通常、横断待機状態となっている自転車よりも、横断中状態となっている自転車のほうが、自車両と接触する可能性が高い。つまり、自車両のドライバにとっては、横断待機状態となっている自転車よりも、横断中状態となっている自転車のほうが注意すべき存在である。したがって、以上の構成によれば、相対的にドライバにとって注意すべき存在について優先的に通知することができる。

＜実施形態のまとめ＞
以上で述べた運転支援システム１００における運転支援装置２の作動を、図６を用いて説明する。図６は、運転支援装置２を搭載した車両（つまり自車両）Ｖが進入しようとしている交差点に、それぞれ自転車端末１を搭載した複数の自転車Ｂｋ１〜３が進入しようとしている状況を示している。なお、自転車Ｂｋ１〜３は何れも、それぞれから送信される移動関連データが自車両Ｖで受信される位置に存在するものとする。また、便宜上、図の上方向を北とする。

より具体的には、自車両Ｖは交差点から南に延設されている道路上を北向きに走行しており、自転車Ｂｋ１は、交差点から西に延設されている道路を東向きに、移動判定閾値Ｖｔｈ以上の移動速度で走行している。自転車Ｂｋ２は、交差点から北に延設されている道路を南向きに、移動判定閾値Ｖｔｈ以上の移動速度で走行している。

自転車Ｂｋ３は、交差点から東に延設されている道路の交差点付近に存在している。自転車Ｂｋ３は、現時点から過去一定時間内の移動速度は移動判定閾値Ｖｔｈ以上となっていた時点が存在する一方、現時点においては停止している。

このような状況において、運転支援装置２は、自転車Ｂｋ１に搭載されている自転車端末１からの移動関連データを受信すると、移動関連データに基づいて、自転車Ｂｋ１の現在の進行方向、及び、現時点から過去一定時間以内における複数時点の移動速度を推定する（ステップＳ１０１）。

ここで、自転車Ｂｋ１は、自車両Ｖと直交するように移動判定閾値Ｖｔｈ以上の速度で移動してあって、かつ、自車両が進入しようとしている交差点に進入しようとしているため、ステップＳ１０２〜Ｓ１０４が肯定判定されて、警告要否判定部２５によって、横断中状態であると判定される（ステップＳ１０５）。

その結果、通知処理部２６は自転車Ｂｋ１を対象とした横断中移動体通知処理を実施する。つまり、通知処理部２６は、自転車Ｂｋ１の存在を、当該自転車Ｂｋ１が横断中であることをドライバが認識できるように通知する。

また、運転支援装置２は、自転車Ｂｋ２に搭載されている自転車端末１からの移動関連データを受信すると、移動関連データに基づいて、自転車Ｂｋ２の現在の進行方向、及び、現時点から過去一定時間以内における複数時点の移動速度を推定する（ステップＳ１０１）。ここで、自転車Ｂｋ２は、自車両Ｖと対向する方向に移動しているため、警告要否判定部２５は、進行方向は直交していないと判定して（ステップＳ１０２ ＮＯ）、通知関連処理は終了される。

また、運転支援装置２は、自転車Ｂｋ３に搭載されている自転車端末１からの移動関連データを受信すると、移動関連データに基づいて、自転車Ｂｋ３の現在の進行方向、及び、現時点から過去一定時間以内における複数時点の移動速度を推定する（ステップＳ１０１）。

ここで、自転車Ｂｋ３の進行方向は、自車両Ｖと直交する方向となっており、かつ、互いの位置関係はこれから接触が生じうる位置関係となっているため、ステップＳ１０２及びステップＳ１０３が肯定判定される。しかし、自転車Ｂｋ３は、上述の通り、現時点から過去一定時間内の移動速度は移動判定閾値Ｖｔｈを超過していた時点が存在する一方、現時点においては停止しているため、警告要否判定部２５によって、横断待機状態と判定される（ステップＳ１０８）。

その結果、通知処理部２６は自転車Ｂｋ３を対象とした横断待機移動体通知処理を実施する。つまり、通知処理部２６は、自転車Ｂｋ３の存在を、ドライバが当該自転車Ｂｋ３は横断待機中である可能性が高いことを認識できるように通知する。

したがって、以上の構成によれば、自車両周辺に存在する自転車について、その自転車の状態（横断待機状態等）をドライバが認識できるように通知する。つまり、以上の構成によれば、自車両周辺に存在する自転車についての情報をより適切にドライバに通知することができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。

［変形例１］
以上では、通知処理部２６は、自車走行路を横断中又は横断待機状態となっている自転車についてドライバに通知する処理を実施する態様を例示したが、これに限らない。例えば、一定時間以上停止している自転車や、自車両と直交しない方向に移動している自転車等について通知してもよい。以下、変形例１として、そのような態様の一例を、図７を用いて述べる。

図７は、変形例１における運転支援装置２が実施する通知関連処理を説明するためのフローチャートである。図７に示すフローチャートは、前述の実施形態と同様に、無線通信部２１が移動関連データを受信した場合に開始されればよい。

まず、ステップＳ２０１では送信元挙動推定部２２が、ステップＳ１０１と同様に、無線通信部２１が受信した移動関連データに基づいて、送信元自転車の現在の進行方向、及び、過去一定時間内の複数時点での移動速度を推定し、ステップＳ２０２に移る。ステップＳ２０２では、警告要否判定部２５が、送信元自転車の進行方向と自車両の進行方向が直交しているか否かを判定する。送信元自転車の進行方向と自車両の進行方向が直交している場合にはステップＳ２０２が肯定判定されてステップＳ２０３に移る。

一方、送信元自転車の進行方向と自車両の進行方向が直交していない場合にはステップＳ２０２が否定判定されてステップＳ２０４に移る。なお、送信元自転車の進行方向と自車両の進行方向が直交していない場合とは、送信元自転車の進行方向と自車両の進行方向とが平行（略平行を含む）となっている場合を意味する。

ステップＳ２０３では、送信元自転車の現在位置と、現在の進行方向と、自車両の現在位置とに基づいて、送信元自転車から見て送信元自転車の進行方向側に自車両が存在するか否か、及び、自車両から見て自車両の進行方向側に送信元自転車が存在するか否かを判定する。

送信元自転車から見て送信元自転車の進行方向側に自車両が存在し、且つ、自車両から見て自車両の進行方向側に送信元自転車が存在する場合には、ステップＳ２０３を肯定判定してステップＳ２１０に移る。一方、送信元自転車から見て進行方向側に自車両が存在しない場合、又は、自車両から見て自車両の進行方向側に送信元自転車が存在しない場合には、ステップＳ２０３を否定判定して本フローを終了する。

ステップＳ２１０では直交移動体用処理を実施して本フローを終了する。この直交移動体用処理については、図８に示すフローチャートを用いて説明する。図８に示す直交移動体用処理は、図７のステップＳ２１０に移った場合に開始されればよい。

まず、ステップＳ２１１では警告要否判定部２５が、送信元自転車の現在の移動速度Ｖｎが、移動判定閾値Ｖｔｈ以上となっているか否かを判定する。ここで、送信元自転車の現在の移動速度Ｖｎが移動判定閾値Ｖｔｈ以上となっている場合にはステップＳ２１１が肯定判定されてステップＳ２１２に移る。一方、送信元自転車の現在の移動速度Ｖｎが移動判定閾値Ｖｔｈ未満となっている場合にはステップＳ２１１が否定判定されてステップＳ２１４に移る。

ステップＳ２１２では、送信元自転車は自車走行路を横断中であると判定してステップＳ２１３に移る。ステップＳ２１３では通知処理部２６が横断中移動体通知処理を実施する。そして、本フローの呼び出し元である通知関連処理に戻って、一連の処理を終了する。

ステップＳ２１４では警告要否判定部２５が、速度時系列データに基づいて、過去一定時間内に送信元自転車の移動速度Ｖｐが、移動判定閾値Ｖｔｈ以上となっていた時点が存在するか否かを判定する。過去一定時間内に、送信元自転車の移動速度Ｖｐが移動判定閾値Ｖｔｈ以上となっていた時点が存在する場合には、ステップＳ２１４が肯定判定されてステップＳ２１５に移る。一方、過去一定時間以内において送信元自転車の移動速度Ｖｐが、移動判定閾値Ｖｔｈ以上となっていた時点が存在しない場合には、ステップＳ２１４が否定判定されてステップＳ２１７に移る。

ステップＳ２１５では警告要否判定部２５が、送信元自転車は横断待機状態であると判定してステップＳ２１６に移る。ステップＳ２１６では通知処理部２６が横断待機移動体通知処理を実施する。そして、本フローの呼び出し元である通知関連処理に戻って、一連の処理を終了する。

ステップＳ２１７では、警告要否判定部２５が、送信元自転車は停止保持状態であると判定してステップＳ２１８に移る。ここでの停止保持状態とは、一定時間停止している状態である。停止保持状態が請求項に記載の停止状態の一例に相当する。一定時間以上、停止している状態が保持されている場合、送信元自転車が次の瞬間に動き出す可能性は、横断待機状態に比べて相対的に低い。すなわち、停止保持状態とは、横断待機状態に比べて、自車両と接触する可能性が小さい状態である。

ステップＳ２１８では通知処理部２６が、停止移動体通知処理を実施する。そして、本フローの呼び出し元である通知関連処理に戻って、一連の処理を終了する。ここでの停止移動体通知処理とは、警告要否判定部２５によって停止保持状態であると判定された送信元自転車の存在を、ドライバに認識させるための処理である。例えば通知処理部２６は、停止移動体通知処理として、横断待機状態の自転車が存在することを示す画像をディスプレイに表示したり、同様の内容の音声メッセージをスピーカから音声出力させたりする。

ただし、この停止移動体通知処理は、通知されている自転車は停止していることをドライバが認識できる態様で実施される。例えば、通知処理部２６が、自車両周辺に存在する自転車のアイコン画像をディスプレイに表示することでドライバが注意を払うべき自転車の存在をドライバに通知するものである場合には、停止保持状態の自転車に対応するアイコン画像は、横断中状態の自転車や、横断待機状態の自転車を通知するためのアイコン画像とは異なる表示態様（色やデザイン）とすればよい。また、音声によって停止保持状態の自転車について通知する場合には、「停止している自転車がいます」といった音声メッセージをスピーカから音声出力されればよい。

次に、図７に戻り、通知関連処理のステップＳ２０２で否定判定されたステップＳ２０４に移った場合の処理について説明する。

ステップＳ２０４では警告要否判定部２５が、送信元自転車の現在の移動速度Ｖｎが、移動判定閾値Ｖｔｈ以上となっているか否かを判定する。送信元自転車の現在の移動速度Ｖｎが移動判定閾値Ｖｔｈ以上となっている場合にはステップＳ２０４が肯定判定されてステップＳ２２０に移る。一方、送信元自転車の現在の移動速度Ｖｎが移動判定閾値Ｖｔｈ未満となっている場合にはステップＳ２０４が否定判定されてステップＳ２３０に移る。

ステップＳ２２０では通知処理部２６が、平行移動体通知処理を実施して本フローを終了する。ここでの平行移動体通知処理とは、自車両の進行方向と平行な方向に移動している状態（平行移動状態とする）の送信元自転車の存在を、ドライバに認識させるための処理である。例えば通知処理部２６は、平行移動体通知処理として、平行移動状態の自転車が存在することを示す画像をディスプレイに表示したり、同様の内容の音声メッセージをスピーカから音声出力させたりする。ステップＳ２３０では通知処理部２６が、送信元自転車を対象とする停止移動体通知処理を実施して本フローを終了する。

以上の構成によれば、一定時間以上停止している自転車や、自車両と直交しない方向に移動している自転車等についても、ドライバに対して通知することができる。

なお、横断中移動体通知処理、横断待機移動体通知処理、平行移動体通知処理、停止移動体通知処理のそれぞれは、予め定められた優先度に基づいて、最も優先度が高い処理が優先的に実行される態様としてもよい。例えば、優先度は、横断中移動体通知処理が最も高く、横断中移動体通知処理、横断待機移動体通知処理、平行移動体通知処理、停止移動体通知処理の順に下がっていくように設定されていてもよい。

各通知処理に設定する優先度は、ドライバが注意を払う必要性が高い状態となっている自転車を対象とする通知処理ほど、高くなるように設定されればよい。そのような態様によれば、相対的にドライバにとって注意すべき存在について優先的に通知することができる。

また、横断中移動体通知処理において通知する対象は１つの自転車とは限らない。横断中移動体通知処理は、警告要否判定部２５によって横断中状態であると判定されている全ての自転車についての情報を表示又は音声出力するものであってもよい。他の通知処理についても同様である。

なお、横断中状態、横断待機状態、平行移動状態、及び停止保持状態が、請求項に記載の、移動体としての自転車に対して判定される複数種類の状態の一例に相当する。

［変形例２］
横断中移動体通知処理を実施する際、自車両の進行方向に対して直角に近い進行方向となっている自転車ほど、よりドライバが当該自転車を認識しやすい態様で、横断中移動体通知処理を実施してもよい。これは、自車両の進行方向に対して直角に近い進行方向となっている自転車ほど、自車両にとって接触する可能性が高い自転車であるためである。

例えば通知処理部２６が、横断中移動体通知処理として、横断中状態と判定している自転車に対応するアイコン画像をディスプレイに表示させる処理を実施する場合には、横断中状態であると判定されている自転車のうち、その自転車の進行方向が自車両の進行方向に対して為す角度が直角に近いほど、当該自転車に対応するアイコン画像の色を赤色に近い色とすればよい。

また、音声（単なる音を含む）による警告を実施する場合には、その音量をより大きくすればよい。バイブレータの振動による警告を実施する場合には、その振動の強度をより大きくすればよい。さらに、ＬＥＤなどからなるインジケータを用いて警告を実施する場合には、その表示色や点滅間隔などの表示態様を、より緊迫度のある態様にすればよい。

［変形例３］
以上で述べた実施形態では、移動速度を用いて、送信元自転車が現在移動中であるか否か、及び、過去一定時間以内において移動していたか否かを判定する態様を例示したが、これに限らない。移動速度に代わって、加速度を用いて、自転車が現在移動中であるか否か、及び、過去一定時間以内において移動していたか否かを判定しても良い。現時点の加速度や、過去一定時間以内における各時点の加速度は、位置情報時系列データから速度時系列データを生成する時と同様の手法によって、速度時系列データから算出することができる。

［変形例４］
また、以上では、自転車端末は、ＧＮＳＳ受信機１１を備え、移動関連データとして複数時点におけるＧＮＳＳ受信機１１の検出結果を送信する態様を例示したが、これに限らない。例えば変形例４としての運転支援システム１００が備える自転車端末１は、図９に示すように、ＧＮＳＳ受信機１１に代わって、方位センサ１１Ａと、加速度センサ１１Ｂとを備える態様としても、同様の効果を奏させることができる。以下、この変形例４における運転支援システム１００の構成及び作動について説明する。

まずは、自転車端末１について述べる。方位センサ１１Ａは、搭載自転車の後輪から前輪に向かう方向（すなわち進行方向）が向いている方位を検出するセンサである。方位センサ１１Ａの検出結果は、検出結果保持部１２に保存される。

加速度センサ１１Ｂは、搭載自転車に作用する加速度を逐次（例えば１００ミリ秒毎に）検出するセンサである。加速度センサ１１Ｂは、例えば、互いに直交する３つの軸方向のそれぞれにおける加速度を検出する３軸加速度センサを用いることができる。加速度センサ１１Ｂの検出値は、時系列順に検出結果保持部１２に保存される。

なお、加速度センサ１１Ｂは、搭載自転車の進行方向に相当する方向に作用する加速度を検出できればよく、例えば、２軸加速度センサや１軸加速度センサであってもよい。加速度センサ１１Ｂとして１軸加速度センサを用いる場合、自転車端末１は、加速度センサ１１Ｂの検出軸の方向が搭載自転車の前後方向と略一致するように取り付けられていることが好ましい。

変形例４における検出結果保持部１２は、方位センサ１１Ａの検出結果、及び、加速度センサ１１Ｂの検出値を保存する。加速度センサ１１Ｂの検出値は、新しいものから所定回数分（例えば５０回分）保存されればよい。複数時点における加速度センサ１１Ｂの検出値は、例えば最新の検出値がリストの先頭となるように、時系列順にソートされて保存されていれば良い。保存されてから一定時間以上経過したデータは順次破棄されればよい。

方位センサ１１Ａの検出結果も、加速度センサ１１Ｂと同様に、新しいものから所定回数分（例えば５０回分）保存されればよい。なお、検出結果保持部１２には、方位センサ１１Ａの検出結果としては少なくとも、搭載自転車の現在の進行方向に相当する最新の検出結果が保持されていればよい。

また、変形例４における送信用データ生成部１３は、図１０に示すように、端末ＩＤと、方位情報と、加速度時系列データとを含む移動関連データを、所定の周期で生成する。方位情報は、現在の搭載自転車の進行方向に相当する、方位センサ１１Ａによる最新の検出結果である。

加速度時系列データは、現時点から過去一定時間分の加速度センサ１１Ｂの検出値を時系列順に並べたデータである。なお、現時点から過去一定時間分の加速度センサ１１Ｂの検出値とは、直近の所定回数分の検出値に相当する。

このような構成により、変形例４における自転車端末１は、搭載自転車の現在の進行方向と、現時点から過去一定時間以内における加速度センサ１１Ｂの検出値を時系列順に並べたデータとを含む移動関連データを、逐次生成し、送信する。

また、この変形例４における運転支援装置２は、移動関連データを受信した場合、移動関連データに含まれる方位情報と、加速度時系列データから、送信元自転車の現時点から一定時間以内の移動状態を推定する。具体的には、送信元挙動推定部２２は、移動関連データに含まれる方位情報を、送信元自転車の現在の進行方向として取得する。また、加速度時系列データを、送信元自転車が現在移動しているか否か、及び、現時点よりも一定時間以内において移動中となっていた時点が存在していたか否かを、警告要否判定部２５が判定するための指標情報として取得する。

そして、警告要否判定部２５は、送信元自転車が現在移動しているか否かの判定する処理（例えば図５のＳ１０４に相当する処理）として、加速度時系列データに含まれる最新の加速度が所定の閾値（加速度用閾値とする）との比較を行う。最新の加速度が加速度用閾値以上となっている場合には、送信元自転車は現在移動していると判定する。また、最新の加速度が所定の閾値未満となっている場合に、送信元自転車は、現在停止していると判定する。なお、ここで用いる加速度用閾値は、送信元自転車が移動しているか否かを判定するための閾値であって、具体的な値は適宜設計されればよい。

また、現時点よりも過去一定時間以内において移動中となっていた時点が存在していたか否かを判定するための処理（例えば図５のＳ１０７に相当する処理）として、加速度時系列データに示される複数時点における加速度を順次、加速度用閾値と比較していく。そして、加速度用閾値以上となっている加速度が存在する場合に、現時点よりも過去一定時間以内において移動中となっていた時点が存在していたと判定する。また、加速度時系列データに含まれている加速度が何れも加速度用閾値未満である場合には、送信元自転車は、停止保持状態であると判定すればよい。

この変形例４の構成によっても、前述の実施形態や変形例１と同様の効果を奏することができる。また、方位センサ１１Ａと加速度センサ１１Ｂの組み合わせて備える構成は、ＧＮＳＳ受信機１１を備える構成に比べて、消費電力とコストを抑制することができる。すなわち、変形例４の自転車端末１は、前述の実施形態の構成に比べて、より低消費電力、低コストで実現することができる。また、変形例４の構成によれば、ＧＮＳＳ衛星からの電波が受信できない環境下、及び、受信状況が悪い環境下においても機能させることができる。

［変形例５］
変形例４の態様によれば、移動関連データには、送信元自転車の位置（緯度、経度）が含まれていないため、運転支援装置２は、Ｓ１０３のような、送信元自転車と自車両とが互いに接近している位置関係となっているのか否かの判定を実施することができない。

このような課題を鑑みると、この変形例４の構成を採用する場合には、図１１に示すように、無線通信部１４のアンテナ１４Ａとして、搭載自転車の前方（斜め前方を含む）に無線通信エリアを形成する指向性アンテナを採用することが好ましい。なお、図１１における扇状の破線は、アンテナ１４Ａの指向性を概念的に示している。

そのように、搭載自転車の前方に無線通信エリアを形成する構成とすることで、自車両と互いに接近する位置関係となっている自転車Ｂｋ４、Ｂｋ５からの移動関連データは受信できる一方、自転車Ｂｋ６のような互いに接近する位置関係となっていない自転車からの電波は受信しなくなる。

すなわち、この変形例５の構成によれば、運転支援装置２は、主として自車両に接近する方向に移動している自転車からの電波を受信する構成となるため、Ｓ１０３に相当する判定処理を実施しなくとも、実施形態や変形例１と同様の効果を奏することができる。

［変形例６］
以上では、自転車に搭載されている自転車端末１が、移動関連データを送信し、運転支援装置２は、自車両周辺に存在する自転車について、その自転車の状態（横断待機状態等）に応じた態様で、ドライバに警告を実施する態様を例示したがこれに限らない。

歩行者によって携行される、近距離通信機能を備えた通信装置（歩行者端末とする）が、自転車端末１と同様の移動関連データを送信してもよい。そのような態様においては、運転支援装置２は、自転車端末１からの移動関連データと同様に、歩行者端末から送信される移動関連データに基づいて、送信元に相当する歩行者についての通知を実施する。

なお、歩行者端末は、歩行者に携行されている状態において、歩行者に対する姿勢が変化しない構成となっていることが好ましい。つまり、歩行者の向きが一意に定まれば、歩行者端末の向きもまた、一意に定まるような構成となっていることが好ましい。

具体的には、歩行者端末は、歩行者に身につけられる用品のうち、ベルトや、ランドセル、靴、眼鏡等のように、その姿勢が一意に定まる用品に内蔵されていることが好ましい。例えば歩行者端末は、ベルトの留め具部分に内蔵されていれば良い。なお、歩行者端末は、ベルトやランドセルといった種々の用品に、必ずしも内蔵されている必要はなく、歩行者によって、所定の用品から着脱自在な構成となっていても良い。

さらに、歩行者端末は、歩行者に携行されている状態において、必ずしも歩行者に対する姿勢が変化しない構成となっている必要はない。言い換えれば歩行者端末は、歩行者に対する姿勢が動的に変化するものであってもよい。例えば、歩行者端末は、スマートフォン等の携帯電話機や、タブレット端末、ウェアラブルデバイス、携帯用音楽プレーヤ、携帯用ゲーム機等であってもよい。

ただし、これらのように歩行者端末が、動的に歩行者に対する姿勢が変化するものである場合には、移動関連データは、実施形態と同様に、位置情報時系列データを含むか、若しくは、加速度センサの検出結果に基づいて、方位センサが検出する方向を東西南北の方向に変換して用いる構成とする必要がある。

１００ 運転支援システム、１ 自転車端末、２ 運転支援装置、１１ ＧＮＳＳ受信機、１３ 送信用データ生成部、１４ 無線通信部（通知対象側通信部）、２１ 無線通信部（車両側通信部）、２２ 送信元挙動推定部、２４ 車両情報取得部、２５ 警告要否判定部（送信元状態判定部）、２６ 通知処理部、Ｂｋ１〜Ｂｋ６ 自転車（移動体）、Ｖ 自車両（車両）

Claims (11)

1. 所定の通知対象とする移動体に携行又は搭載されている通知対象側装置（１）と、車両に搭載され、前記通知対象とする前記移動体についての情報を前記車両のドライバに通知する処理を行う運転支援装置（２）と、を備える運転支援システムであって、
   前記通知対象側装置は、
   所定の周波数帯の電波を用いて前記運転支援装置と直接無線通信を実施するための通知対象側通信部（１４）と、
   前記通知対象側装置を携行又は搭載している前記移動体の、現時点から過去一定時間以内における移動状態を前記運転支援装置が推定するためのデータである移動関連データを逐次生成する移動関連データ生成部（１３）と、を備え、
   前記通知対象側通信部は、前記移動関連データ生成部が生成した前記移動関連データを送信し、
   前記運転支援装置は、
   前記通知対象側装置から送信される前記移動関連データを受信する車両側通信部（２１）と、
   前記車両の進行方向を逐次取得する車両情報取得部（２４）と、
   前記通知対象側装置を携行又は搭載している前記移動体について前記ドライバに通知するための処理を行う通知処理部（２６）と、
   前記車両側通信部が前記移動関連データを受信した場合に、その受信した前記移動関連データに基づいて、当該移動関連データの送信元に対応する前記移動体である送信元移動体の現時点から過去一定時間以内における移動状態を推定する送信元挙動推定部（２２）と、
   前記送信元挙動推定部が推定した前記送信元移動体の移動状態と前記車両の進行方向に基づいて、前記送信元移動体が、前記車両が走行している道路の横断を待機している横断待機状態、前記道路を横断している又は所定時間以内に前記道路の横断を開始する状態である横断中状態、前記車両が走行している前記道路に沿って移動している状態である平行移動状態、及び、停止状態のうちの、何れの状態に該当するかを判定する送信元状態判定部（２５）と、を備え、
   前記送信元状態判定部によって判定される前記移動体の複数種類の状態のそれぞれには、通知を行う際に用いられる優先度が予め設定されており、
   前記通知処理部は、前記車両の周辺に存在する前記移動体のうち、優先度が高い状態となっている前記移動体についての通知を優先的に実施するものであって、
   前記通知を行う際に用いられる前記移動体の状態に対する優先度は、横断中状態が最も高く、横断中状態、横断待機状態、平行移動状態、停止状態の順に低くなるように設定されていることを特徴とする運転支援システム。
2. 請求項１において、
   前記移動関連データは、前記移動体の現時点の進行方向、及び、現時点から過去一定時間以内における移動の有無を前記運転支援装置が推定するためのデータであって、
   前記送信元挙動推定部は、
   前記移動関連データに基づいて、前記送信元移動体の現時点の進行方向を取得するとともに、前記送信元移動体が現在移動しているか否か、及び、過去一定時間以内に移動していた時点が存在するか否かを示す指標情報を取得することを特徴とする運転支援システム。
3. 請求項２において、
   前記送信元状態判定部は、
   前記送信元挙動推定部が取得した前記指標情報に基づいて、前記送信元移動体が現在移動しているか否か、及び、過去一定時間以内に移動していた時点が存在するかを判定するとともに、
   前記送信元移動体の現在の進行方向と前記車両の進行方向とが直交してあって、かつ、前記送信元移動体が現在移動しておらず、かつ、過去一定時間以内に移動していた時点が存在している場合に、当該送信元移動体は横断待機状態であると判定することを特徴とする運転支援システム。
4. 請求項３において、
   前記送信元状態判定部は、
   前記送信元移動体の現在の進行方向と前記車両の進行方向とが直交してあって、かつ、前記送信元移動体が現在移動している場合には、当該送信元移動体は横断中状態であると判定し、
   前記通知処理部は、前記送信元状態判定部によって横断中状態であると判定された前記送信元移動体についての通知を実施する場合には、その送信元移動体は横断中状態であることを前記ドライバが認識できるように通知することを特徴とする運転支援システム。
5. 請求項４において、
   前記送信元状態判定部は、
   前記送信元移動体の現在の進行方向と前記車両の進行方向とが平行であって、かつ、前記送信元移動体が現在移動している場合には、当該送信元移動体は平行移動状態であると判定し、
   前記通知処理部は、前記送信元状態判定部によって平行移動状態であると判定された前記送信元移動体についての通知を実施する場合には、その送信元移動体は平行移動状態であることを前記ドライバが認識できるように通知することを特徴とする運転支援システム。
6. 請求項５において、
   前記送信元状態判定部は、
   前記送信元移動体が現在移動しておらず、かつ、過去一定時間以内に移動していた時点が存在していない場合には、当該送信元移動体は停止状態であると判定し、
   前記通知処理部は、前記送信元状態判定部によって停止状態であると判定された前記送信元移動体についての通知を実施する場合には、その送信元移動体は停止状態であることを前記ドライバが認識できるように通知することを特徴とする運転支援システム。
7. 請求項２から６の何れか１項において、
   前記通知対象側装置は、
   測位用衛星から送信される電波に基づいて、前記通知対象側装置を携行又は搭載している前記移動体の現在位置を示す位置情報を逐次取得する位置情報取得部（１１）を備え、
   前記移動関連データ生成部は、前記移動関連データとして、現時点から過去一定時間以内に前記位置情報取得部が逐次取得した前記位置情報を時系列順に並べた位置情報時系列データを含むデータを生成し、
   前記送信元挙動推定部は、前記移動関連データに含まれる前記位置情報時系列データに基づいて、前記送信元移動体の現時点の進行方向を推定するとともに、現時点から過去一定時間以内の複数時点の移動速度又は加速度を前記指標情報として推定することを特徴とする運転支援システム。
8. 所定の通知対象とする移動体に携行又は搭載されている通知対象側装置（１）と、車両に搭載され、前記通知対象とする前記移動体についての情報を前記車両のドライバに通知する処理を行う運転支援装置（２）と、を備える運転支援システムであって、
   前記通知対象側装置は、
   指向性を有するアンテナを用いて前記運転支援装置と直接無線通信を実施するための通知対象側通信部（１４）と、
   前記通知対象側装置を携行又は搭載している前記移動体の進行方向に相当する方位を逐次検出する方位センサ（１１Ａ）と、
   前記通知対象側装置を携行又は搭載している前記移動体に作用する加速度を逐次検出する加速度センサ（１１Ｂ）と、
   前記通知対象側装置を携行又は搭載している前記移動体の、前記移動体の現時点の進行方向、及び、現時点から過去一定時間以内における移動の有無を前記運転支援装置が推定するためのデータである移動関連データとして、前記方位センサによる最新の検出結果と、現時点から過去一定時間以内における前記加速度センサの検出値を時系列順に並べたデータと、を含むデータを逐次生成する移動関連データ生成部（１３）と、を備え、
   前記通知対象側通信部は、前記移動関連データ生成部が生成した前記移動関連データを送信し、
   前記運転支援装置は、
   前記通知対象側装置から送信される前記移動関連データを受信する車両側通信部（２１）と、
   前記車両の進行方向を逐次取得する車両情報取得部（２４）と、
   前記通知対象側装置を携行又は搭載している前記移動体について前記ドライバに通知するための処理を行う通知処理部（２６）と、
   前記車両側通信部が前記移動関連データを受信した場合に、その受信した前記移動関連データに基づいて、当該移動関連データの送信元に対応する前記移動体である送信元移動体の現時点から過去一定時間以内における移動状態を推定する送信元挙動推定部（２２）と、
   前記送信元挙動推定部が推定した前記送信元移動体の移動状態と前記車両の進行方向に基づいて、前記送信元移動体が、前記車両が走行している道路の横断を待機している横断待機状態であるか否かを判定する送信元状態判定部（２５）と、を備え、
   前記送信元挙動推定部は、前記移動関連データに含まれる前記方位センサによる検出結果を前記送信元移動体の現時点の進行方向として取得するとともに、当該移動関連データに含まれる時系列順に並んだ複数時点における前記加速度センサの検出値に基づいて、前記送信元移動体が現在移動しているか否か、及び、過去一定時間以内に移動していた時点が存在するか否かを推定するように構成されており、
   前記通知処理部は、前記送信元状態判定部によって横断待機状態であると判定されている前記送信元移動体についての通知を実施する場合には、その送信元移動体は横断待機状態である可能性が高いことを前記ドライバが認識できるように通知するように構成されており、
   前記通知対象側装置は、前記アンテナの指向性の中心が、前記通知対象側装置を携行又は搭載している前記移動体にとっての前方と一致する姿勢で前記移動体に携行又は搭載されるように構成されている運転支援システム。
9. 請求項４において、
   前記通知処理部は、前記通知対象側装置を携行又は搭載している前記移動体についての情報を前記車両に搭載されているディスプレイに表示することで、前記ドライバへの通知を実施するものであって、
   前記通知処理部は、前記送信元状態判定部によって横断中状態と判定されている前記送信元移動体についての通知を実施する際、前記送信元移動体の現在の進行方向と前記車両の進行方向とが直角に近いほど、前記ドライバが注意を向けやすい表示態様で当該移動体についての情報を表示することを特徴とする運転支援システム。
10. 請求項１から８の何れか１項に記載の運転支援システムで用いられる前記運転支援装置としての機能を備えることを特徴とする運転支援装置。
11. 請求項１から８の何れか１項に記載の運転支援システムで用いられる前記通知対象側装置としての機能を備えることを特徴とする情報送信装置。

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