JP6439652B2 - 車載装置及び車載システム - Google Patents

Description

本発明は、自動運転を行っている後続車を検出する車載装置及び車載システムに関するものである。

従来、先行車との車間距離を適切な距離に保つように自動制御する車間距離制御や目標車速を維持して走行するように自動制御する定速走行制御を含む、加減速に関する自動運転が知られている。自動運転を行っている車両（以下、自動運転車両）に対して、周辺車両の乗員が不安に感じることもあると考えられるため、自車が自動運転を行っていることを周辺車両に報知することが検討されている。例えば、特許文献１には、自車が自動運転を実行していることをＬＥＤの発光やスピーカからの音声出力等によって車外に報知する自動運転システムが開示されている。

特開２０１５−１６２００５号公報

しかしながら、特許文献１に開示の技術では、自動運転システムを備えている自動運転車両でなければ自動運転を実行していることを車外に報知しないので、周辺車両側では自動運転システムを備えていない自動運転車両が自動運転を行っていることを検出できないという問題点を有していた。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、自車の後続車が加減速に関する自動運転を行っていることを容易に検出できる車載装置及び車載システムを提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するために、本発明の車載装置は、自車と後続車との車間距離及び後続車の速度の少なくともいずれかの走行状態を決定するのに用いる自車のセンサ（２０）を用いて、後続車の走行状態を逐次決定する状態決定部（１１，１９）と、状態決定部で逐次決定する走行状態を用いて、加減速に関する自動運転を後続車が行っていることを検出する運転検出部（１７，１７ａ）とを備え、状態決定部（１１）は、自車と後続車との車間距離を逐次決定するものであり、自車の速度を逐次取得する速度取得部（１３）と、速度取得部で逐次取得する自車の速度から、自車の速度が規定値以上変化した速度変化を検出する変化検出部（１４）と、変化検出部で速度変化を検出した場合に、速度変化を検出してから、速度変化を検出する直前に状態決定部で決定した車間距離と速度変化を検出した後に状態決定部で決定する車間距離との開きが規定値未満となるまでの追従時間を計測する時間計測部（１５）とをさらに備え、運転検出部は、時間計測部で逐次計測した複数回分の追従時間の単調さをもとに、加減速に関する自動運転を後続車が行っていることを検出する。

また、上記目的を達成するために、本発明の車載システムは、前述の車載装置（１０，１０ａ）と、自車と後続車との車間距離及び後続車の速度の少なくともいずれかの走行状態を決定するのに用いる自車のセンサ（２０）とを含む。

加減速に関する自動運転では、手動運転に比べ、目標とする車間距離や目標とする速度を忠実に保つ走行が行われる筈である。よって、逐次検出する自車に対する後続車の車間距離及び後続車の速度の少なくともいずれかの走行状態を用いて、後続車で加減速に関する自動運転が行われているか否かを検出することが可能になる。また、その走行状態は自車のセンサを用いて距離決定部で決定するので、自車以外に備えられた装置を頼らずに、後続車で加減速に関する自動運転が行われているか否かを容易に検出することができる。

自動運転検出システム１の概略的な構成の一例を示す図である。 第１自動運転検出処理での自動運転の検出原理を説明するための図である。 監視ＥＣＵ１０での第１自動運転検出処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２自動運転検出処理での自動運転の検出原理を説明するための図である。 監視ＥＣＵ１０での第２自動運転検出処理の流れの一例を示すフローチャートである。 自動運転検出システム１ａの概略的な構成の一例を示す図である。 監視ＥＣＵ１０ａでの第３自動運転検出処理の流れの一例を示すフローチャートである。

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態や変形例を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態や変形例の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態や変形例における説明を参照することができる。

（実施形態１）
＜自動運転検出システム１の概略構成＞
以下、本発明の実施形態１について図面を用いて説明する。図１に示す自動運転検出システム１は、車両に搭載されるものであり、監視ＥＣＵ１０及び後方監視センサ２０を含んでいる。この自動運転検出システム１が請求項の車載システムに相当する。自動運転検出システム１を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。

後方監視センサ２０は、自車後方の所定範囲を撮像するカメラ、自車後方の所定範囲に探査波を送信するソナーやレーダ等のセンサである。カメラとしてはステレオカメラを用いる構成であっても、単眼カメラを用いる構成であってもよい。また、後方監視センサ２０として複数種類のセンサを用いる構成としてもよい。この後方監視センサ２０が請求項のセンサに相当する。

監視ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスを備え、ＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。この監視ＥＣＵ１０が請求項の車載装置に相当する。

例えば、監視ＥＣＵ１０は、後方監視センサ２０を用いて自車と後続車との車間距離を決定する。監視ＥＣＵ１０は、自車と後続車との車間距離の一定性をもとに、後続車の自動運転を検出する第１自動運転検出処理を実行する。監視ＥＣＵ１０は、自車の速度変化時に後続車が目標車間距離に復帰するまでにかかったと推定される時間（以下、追従時間）の単調さをもとに、後続車の自動運転を検出する第２自動運転検出処理を実行する。監視ＥＣＵ１０は、第１自動運転検出処理や第２自動運転検出処理の検出結果をもとに報知装置３に報知を行わせる報知処理を実行する。

監視ＥＣＵ１０で検出する自動運転は、先行車との車間距離を適切な距離に保つように自動制御する車間距離制御を少なくとも含む自動運転とする。監視ＥＣＵ１０で検出する自動運転は、加速，操舵，制動を全て車両で自律的に行う全自動運転でもよいし、加速，操舵，制動の一部を車両で自律的に行う半自動運転でもよい。

なお、監視ＥＣＵ１０が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

また、監視ＥＣＵ１０は、自車の車輪速センサ２及び報知装置３と接続されている。車輪速センサ２は、自車の転動輪の回転速度に応じたパルス信号を出力し、監視ＥＣＵ１０ではそのパルス信号を取得する。報知装置３は、自車の乗員に向けて報知を行うための表示装置や音声出力装置等である。表示装置としては、テキストや画像を表示するディスプレイを用いる構成としてもよいし、インジケータを用いる構成としてもよい。音声出力装置としては、スピーカを用いる構成とすればよい。車輪速センサ２及び報知装置３は、監視ＥＣＵ１０と直接接続される構成としてもよいし、車載ＬＡＮを介して接続される構成としてもよい。

＜監視ＥＣＵ１０の概略構成＞
続いて、図１を用いて実施形態１の監視ＥＣＵ１０の概略構成を説明する。監視ＥＣＵ１０は、図１に示すように、車間距離決定部１１、一定性判定部１２、自車速度モニタ部１３、速度変化検出部１４、追従時間計測部１５、単調さ判定部１６、自動運転検出部１７、及び報知処理部１８を備えている。

車間距離決定部１１は、後方監視センサ２０から逐次出力される情報を用いて自車と後続車との車間距離を逐次決定する。一例として、１００ｍｓｅｃごと等の一定周期で車間距離を決定する。この車間距離決定部１１が請求項の状態決定部に相当する。後方監視センサ２０としてソナーやレーダを用いる場合、車間距離決定部１１は、後方監視センサ２０が探査波を送信してから反射波を受信するまでの時間から、自車の後方に存在する物体までの距離を求め、求めた距離を自車と後続車との車間距離と決定すればよい。

後方監視センサ２０としてカメラを用いる場合、テンプレートマッチング等の周知の画像認識処理によって後続車を検出すればよい。そして、単眼カメラを用いる場合には、自車に対するカメラの設置位置及び光軸の向きと撮像画像中での後続車の位置とから、自車と後続車との車間距離を決定すればよい。また、ステレオカメラを用いる場合には、一対のカメラの視差量をもとに自車と後続車との車間距離を決定すればよい。

一定性判定部１２は、車間距離決定部１１で逐次決定する車間距離が所定期間一定であるか否かを判定する。言い換えると車間距離の単調さを判定する。ここで言うところの所定期間は、手動運転であれば車間距離に変化が生じる可能性が高いと推定される程度の期間であって、任意に設定可能な期間である。期間は例えばカウンタを用いるなどして測定すればよい。

自車速度モニタ部１３は、車輪速センサ２から逐次出力されるパルス信号を用いて自車の速度を逐次取得する。この自車速度モニタ部１３が請求項に速度取得部に相当する。

速度変化検出部１４は、自車速度モニタ部１３で逐次取得する自車の速度から、自車の速度が規定値以上変化した速度変化を検出する。この速度変化検出部１４が請求項の変化検出部に相当する。

追従時間計測部１５は、速度変化検出部１４で検出した速度変化の前後での自車と後続車との車間距離の開きが設定距離未満となるまでの時間を前述の追従時間として計測する。この追従時間計測部１５が請求項の時間計測部に相当する。

単調さ判定部１６は、追従時間計測部１５で計測した過去複数回分の追従時間の変動が閾値未満におさまっているか否かを判定する。言い換えると、追従時間計測部１５で計測した過去複数回分の追従時間の単調さを判定する。

自動運転検出部１７は、一定性判定部１２での判定結果や追従時間計測部１５での計測結果から、車間距離制御を含む自動運転を後続車が行っていることを検出する。この自動運転検出部１７が請求項の運転検出部に相当する。車間距離制御を含む自動運転は、車両の加減速を必ず伴うので、加減速に関する自動運転と言い換えることもできる。

報知処理部１８は、後続車が車間距離制御を含む自動運転を行っていることを自動運転検出部１７で検出した場合に、後続車が自動運転を行っていることを示す報知を報知装置３から自車の乗員に向けて行わせる。

＜第１自動運転検出処理＞
続いて、監視ＥＣＵ１０での第１自動運転検出処理について説明する。第１自動運転検出処理では、前述したように自車と後続車との車間距離の一定性をもとに後続車の自動運転を検出する。

ここで、図２を用いて、自車と後続車との車間距離の一定性をもとに後続車の自動運転を検出できることを説明する。図２のＡが自車、図２のＢが車間距離制御を含む自動運転を行っている後続車を示している。また、図２では自車が定速走行しているものとする。ここで言うところの定速走行とは、例えば数ｋｍ／ｈ程度の速度のばらつきを含んでもよいものとする。

車間距離制御を含む自動運転を行っている後続車は、自車との車間距離を、速度に応じた目標車間距離に保つように走行するのが一般的である。よって、自車が定速走行している場合には、自車と後続車との車間距離は一定に保たれる筈である。第１自動運転検出処理では、この点を利用して、自車と後続車との車間距離の一定性をもとに後続車の自動運転を検出する。なお、ここで言うところの一定とは、必ずしも車間距離の完全な一致のみではなく、自車の定速走行時の速度のばらつきや車間距離を決定する際の誤差程度のずれを含んだものであってもよい。

続いて、図３のフローチャートを用いて、監視ＥＣＵ１０での第１自動運転検出処理の流れの一例について説明を行う。図３のフローチャートは、例えば、自車のアクセサリ電源のスイッチがオンになったときに開始する構成とすればよい。

まず、ステップＳ１では、車間距離決定部１１が、後方監視センサ２０から出力された直近の情報を用いて自車と後続車との車間距離を決定する。一例として、決定した車間距離は、例えば不揮発性メモリに逐次記録しておく構成とすればよい。

ステップＳ２では、第１自動運転検出処理の終了タイミングであった場合（Ｓ２でＹＥＳ）には、第１自動運転検出処理を終了する。一方、第１自動運転検出処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ２でＮＯ）には、ステップＳ３に移る。第１自動運転検出処理の終了タイミングの一例としては、自車のアクセサリ電源のスイッチがオフとなったこと等がある。

ステップＳ３では、Ｓ１の処理と同様にして、車間距離決定部１１が自車と後続車との車間距離を決定する。ステップＳ４では、一定性判定部１２が、車間距離決定部１１で決定した前回の車間距離と今回の車間距離との開きを算出する。前回の車間距離と今回の車間距離との開きとしては、前回の車間距離と今回の車間距離との差の絶対値を用いればよい。

ステップＳ５では、一定性判定部１２が、Ｓ４で算出した車間距離の開きが第１設定距離未満であるか否か判定する。ここで言うところの第１設定距離とは、任意に設定可能な値であって、例えば自車の定速走行時の速度のばらつきや車間距離決定部１１で車間距離を決定する際の誤差による車間距離のずれ程度の値とすればよい。

なお、自車は前述の半自動運転でも全自動運転でも手動運転でもよい。ここで、第１設定距離は、自車の速度制御を含む自動運転時と手動運転時とでの定速走行時の速度のばらつきの大きさの違いを考慮して、自車の速度制御を含む自動運転時と手動運転時とで異なる値を設定する構成としてもよい。自車が自動運転と手動運転とを切り替えることができる構成である場合には、自車の速度制御を含む自動運転時と手動運転時とで異なる第１設定距離に切り替える構成とすればよい。これによれば、自車の速度制御を含む自動運転時と手動運転時とのそれぞれに合った第１設定距離を設定し、より精度良く後続車の自動運転を検出することが可能になる。

そして、Ｓ５において車間距離の開きが第１設定距離未満であると判定した場合（Ｓ５でＹＥＳ）には、ステップＳ６に移る。一方、車間距離の開きが第１設定距離未満でないと判定した場合（Ｓ５でＮＯ）には、ステップＳ７に移る。ステップＳ６では、一定性判定部１２が、カウンタの値を１つ加算し、ステップＳ８に移る。一方、ステップＳ７では、一定性判定部１２がカウンタの値を０にし、Ｓ２に戻って処理を繰り返す。

ステップＳ８では、一定性判定部１２が、カウンタの値が閾値を超えたか否か判定する。ここで言うところの閾値とは、前述の所定期間に相当する任意の値であって、手動運転であれば車間距離に変化が生じる可能性が高いと推定される程度の期間に相当する値である。

そして、カウンタの値が閾値を超えたと判定した場合（Ｓ８でＹＥＳ）には、ステップＳ９に移る。一方、カウンタの値が閾値を超えなかったと判定した場合（Ｓ８でＮＯ）には、Ｓ２に戻って処理を繰り返す。ステップＳ９では、自動運転検出部１７が、車間距離制御を含む自動運転を後続車が行っていることを検出し、Ｓ２に戻って処理を繰り返す。

なお、ここでは自車のアクセサリスイッチがオンになったことを条件として第１自動運転検出処理を開始する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車間距離制御を含む自動運転を行っている後続車として自車後方の静止物を誤検出するのを防ぐため、自車が走行中であることも第１自動運転検出処理を開始する条件としてもよい。自車が走行中であることは、自車速度モニタ部１３で取得する自車の速度から監視ＥＣＵ１０が判断すればよい。

＜第２自動運転検出処理＞
続いて、監視ＥＣＵ１０での第２自動運転検出処理について説明する。第２自動運転検出処理では、前述したように自車の速度変化時に後続車が目標車間距離に復帰するまでにかかったと推定される追従時間の単調さをもとに後続車の自動運転を検出する。

ここで、図４を用いて、追従時間の単調さをもとに後続車の自動運転を検出できることを説明する。図４のＡが自車、図４のＢが車間距離制御を含む自動運転を行っている後続車を示している。また、図４では自車が加速するものとする。ここで言うところの加速とは、前述の定速走行の範囲を超えた速度の上昇を指す。

車間距離制御を含む自動運転を行っている後続車は、自車との車間距離を、速度に応じた目標車間距離に保つように走行するのが一般的である。よって、自車が加速した場合には、一旦自車との車間距離が開くものの、迅速に目標車間距離に合わせる筈である。また、一旦開いた車間距離を目標車間距離に合わせるまでの時間は、車間距離制御を含む自動運転を行っている車両では手動運転を行っている車両に比べて毎回のばらつきが少ない筈である。第２自動運転検出処理では、この点を利用し、自車の速度変化時に後続車が目標車間距離に復帰するまでにかかったと推定される追従時間の単調さをもとに後続車の自動運転を検出する。

続いて、図５のフローチャートを用いて、監視ＥＣＵ１０での第２自動運転検出処理の流れの一例について説明を行う。図５のフローチャートは、例えば、自車のアクセサリ電源のスイッチがオンになったときに開始する構成とすればよい。

まず、ステップＳ２１では、Ｓ１の処理と同様にして車間距離決定部１１が自車と後続車との車間距離を決定する。ステップＳ２２では、速度変化検出部１４が、自車速度モニタ部１３で逐次取得する自車の速度から、自車の速度が規定値以上変化した速度変化を検出する。ここで言うところの規定値とは、前述の定速走行の範囲を超えた速度変化に相当する値であればよく、任意に設定可能な値である。

ステップＳ２３では、追従時間計測部１５が、経過時間を測定するタイマーをオンにする。タイマーとしては監視ＥＣＵ１０に備えられるタイマー回路を利用するなどすればよい。ステップＳ２４では、Ｓ１の処理と同様にして車間距離決定部１１が自車と後続車との車間距離を決定する。

ステップＳ２５では、追従時間計測部１５が、直近のＳ２２の処理で速度変化を検出する直前に車間距離決定部１１で決定した車間距離と、この速度変化を検出した後に直近のＳ２４の処理で決定した車間距離との開きを算出する。車間距離の開きとしては、車間距離の差の絶対値を用いればよい。

ステップＳ２６では、Ｓ２５の処理で算出した車間距離の開きが第２設定距離未満であるか否か判定する。第２設定距離は、直近のＳ２２の処理で検出した速度変化前の車間距離とこの速度変化後の後続車にとっての目標車間距離との開きに相当する値程度とすればよい。この第２設定距離が請求項の規定値に相当する。

処理の単純化のために第２設定距離を固定値とする構成としてもよいが、自動運転検出部１７での検出精度の更なる向上のためには、直近のＳ２２の処理で検出した速度変化が大きくなるほど第２設定距離を大きく補正することが好ましい。これは、速度変化が大きくなるほど、車間距離制御を行う後続車にとっての目標車間距離の変化も大きくなると考えられるためである。

そして、Ｓ２６において車間距離の開きが第２設定距離未満であると判定した場合（Ｓ２６でＹＥＳ）には、ステップＳ２８に移る。一方、車間距離の開きが第２設定距離未満でないと判定した場合（Ｓ２６でＮＯ）には、ステップＳ２７に移る。

ステップＳ２７では、第２自動運転検出処理の終了タイミングであった場合（Ｓ２７でＹＥＳ）には、第２自動運転検出処理を終了する。一方、第２自動運転検出処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ２７でＮＯ）には、Ｓ２４に戻って処理を繰り返す。第２自動運転検出処理の終了タイミングの一例としては、自車のアクセサリ電源のスイッチがオフとなったこと等がある。

ステップＳ２８では、追従時間計測部１５が、タイマーをオフにする。ステップＳ２９では、追従時間計測部１５が、タイマーをオンにしてからオフにするまでの経過時間を示すタイマー値を監視ＥＣＵ１０の不揮発性メモリに格納する。

ステップＳ３０では、追従時間計測部１５が、タイマー値を不揮発性メモリにＮ回分以上格納した場合（Ｓ３０でＹＥＳ）には、ステップＳ３１に移る。一方、不揮発性メモリに格納したタイマー値がＮ回分に満たない場合（Ｓ３０でＮＯ）には、ステップＳ３３に移る。Ｎ回とは、複数回であればよく、任意に設定可能な回数である。

ステップＳ３１では、単調さ判定部１６が、不揮発性メモリに格納されている過去Ｎ回分のタイマー値の変動が閾値未満におさまっているか否か判定する。ここで言うところの閾値は、自動運転時の変動と言える程度にばらつきの少ない変動であればよく、任意に設定可能な値である。変動は、タイマー値のばらつきを示す指標であれば何を採用してもよい。一例として、過去Ｎ回分のタイマー値の標準偏差を用いる等すればよい。

ステップＳ３２では、自動運転検出部１７が、車間距離制御を含む自動運転を後続車が行っていることを検出する。ステップＳ３３では、第２自動運転検出処理の終了タイミングであった場合（Ｓ３３でＹＥＳ）には、第２自動運転検出処理を終了する。一方、第２自動運転検出処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ３３でＮＯ）には、Ｓ２１に戻って処理を繰り返す。

＜報知処理＞
報知処理部１８では、第１自動運転検出処理や第２自動運転検出処理の検出結果をもとに報知装置３に報知を行わせる。一例としては、報知処理部１８は、第１自動運転検出処理と第２自動運転検出処理とのいずれかでも車間距離制御を含む自動運転を後続車が行っていることを検出した場合に、後続車が自動運転を行っていることを示す報知を報知装置３に行わせる。

報知の例としては、後続車が自動運転を行っていることを示すアイコンやテキストを表示装置によって表示させたり、後続車が自動運転を行っていることを示すためのインジケータを点灯させたりすればよい。他にも、後続車が自動運転を行っていることを示す音声や電子音をスピーカから出力させてもよい。

後続車が自動運転を行っていることを示す報知を受けた自車のドライバは、不安に思うのであれば、例えば路肩等に駐車することで自動運転を行っている後続車をやり過ごすことができる。

＜実施形態１のまとめ＞
車間距離制御を含む自動運転では、手動運転に比べ、目標とする車間距離を忠実に保つ走行が行われる筈である。よって、後続車が車間距離制御を含む自動運転を行っている場合には、自車と後続車との車間距離が一定に保たれる筈である。また、車間距離制御を含む自動運転では、車間距離が変化した後に目標とする車間距離に復帰するまでの毎回の時間が、手動運転に比べ単調になる筈である。

これに対して、実施形態１の構成によれば、車間距離の一定性を一定性判定部１２で判定した場合に、後続車が車間距離制御を含む自動運転を行っていることを自動運転検出部１７が検出する。また、自車の速度変化時に後続車が目標車間距離に復帰するまでにかかったと推定される追従時間の単調さを単調さ判定部１６で判定した場合に、後続車が車間距離制御を含む自動運転を行っていることを自動運転検出部１７が検出する。よって、実施形態１の構成によれば、後続車が車間距離制御を含む自動運転を行っていることを検出することができる。

また、自車と後続車との車間距離は自車の後方監視センサ２０を用いて車間距離決定部１１で決定し、後続車の速度は自車の後方監視センサ２０を用いて速度変化検出部１４で検出する。よって、後続車に備えられた装置を頼らずに、後続車で車間距離制御を含む自動運転が行われていることを容易に検出することができる。

（変形例１，２）
実施形態１では、第１自動運転検出処理と第２自動運転検出処理とのいずれも監視ＥＣＵ１０が実行できる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、第１自動運転検出処理と第２自動運転検出処理とのうちの、第１自動運転検出処理のみを監視ＥＣＵ１０が実行できる構成（以下、変形例１）としてもよいし、第２自動運転検出処理のみを監視ＥＣＵ１０が実行できる構成（以下、変形例２）としてもよい。

（変形例３）
実施形態１や変形例１において、車間距離の一定性からでは自動運転を精度良く検出しにくいタイミングでの第１自動運転検出処理を実行しないようにするため、自車が定速走行中に限って第１自動運転検出処理を実行するようにしてもよい。

自車が定速走行していることは、自車速度モニタ部１３で逐次取得する自車の速度から、監視ＥＣＵ１０が判定すればよい。この場合、自動運転検出部１７は、車間距離決定部１１で逐次決定する車間距離が、自車が定速走行していると判定している期間のうちの前述の所定期間内で一定であることをもとに、車間距離制御を含む自動運転を後続車が行っていることを検出することになる。

これによれば、車間距離の一定性からでは後続車の自動運転を精度良く検出しにくいタイミングでの第１自動運転検出処理の実行を抑えるので、監視ＥＣＵ１０での無駄な処理を減らして処理負荷を軽減することができる。

（変形例４）
なお、車間距離制御を含む自動運転では車両同士が近接し過ぎないために最小限の車間距離が設定されている筈である。よって、第２自動運転検出において、この最小限の車間距離未満となることがあった場合には、後続車が自動運転を行っていると検出しない構成としてもよい。これによれば、誤検出を抑えて後続車の自動運転をより精度良く検出することができる。

（変形例５）
また、車間距離制御を含む自動運転では乗員を不安にさせないために、走行中における加減速度に限度が設定されている筈である。よって、第２自動運転検出において、加減速度がこの限度を超えることがあった場合には、後続車が自動運転を行っていると検出しない構成としてもよい。これによれば、誤検出を抑えて後続車の自動運転をより精度良く検出することができる。

（実施形態２）
実施形態１では、車間距離制御を含む自動運転を後続車が行っていることを検出する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、後続車の速度の一定性をもとに定速走行制御を含む自動運転を後続車が行っていることを検出する構成（以下、実施形態２）としてもよい。

＜自動運転検出システム１ａ，監視ＥＣＵ１０ａの概略構成＞
実施形態２の自動運転検出システム１ａは、監視ＥＣＵ１０の代わりに監視ＥＣＵ１０ａを含む点を除けば、実施形態１の自動運転検出システム１と同様である。監視ＥＣＵ１０ａは、第１自動運転検出処理及び第２自動運転検出処理の代わりに、自車の後続車の速度の一定性をもとに後続車の自動運転を検出する第３自動運転検出処理を実行する。

監視ＥＣＵ１０ａで検出する自動運転は、自車を設定車速で定速走行させるように自動制御する定速走行制御を少なくとも含む自動運転とする。監視ＥＣＵ１０ａで検出する自動運転は、前述の全自動運転でもよいし半自動運転でもよい。

監視ＥＣＵ１０ａは、図６に示すように、一定性判定部１２ａ、自車速度モニタ部１３、自動運転検出部１７ａ、報知処理部１８ａ、及び後続速度決定部１９を備えている。

後続速度決定部１９は、後方監視センサ２０から逐次出力される情報から自車に対する後続車の相対速度を決定する。また、この相対速度と自車速度モニタ部１３で逐次取得する自車の速度とを用いて後続車の速度を逐次決定する。一例として、１００ｍｓｅｃごと等の一定周期で後続車の速度を決定する。この後続速度決定部１９も請求項の状態決定部に相当する。

後方監視センサ２０としてソナーやレーダを用いる場合、後続速度決定部１９は、探査波と反射波とのドップラーシフトをもとに、公知の方法によって自車に対する後続車の相対速度を決定すればよい。後方監視センサ２０が探査波を送信してから反射波を受信するまでの時間から、自車の後方に存在する物体までの距離を求め、求めた距離を自車と後続車との車間距離と決定すればよい。

また、実施形態１と同様の車間距離決定部１１を監視ＥＣＵ１０ａに備えることで、後続速度決定部１９が、車間距離決定部１１で逐次決定する自車と後続車との車間距離の変化率から自車に対する後続車の相対速度を決定する構成としてもよい。この構成については、後方監視センサ２０としてカメラを用いる場合にも適用できる。

一定性判定部１２ａは、車間距離決定部１１で逐次決定する後続車の速度が所定期間一定であるか否かを判定する。言い換えると後続車の速度の単調さを判定する。ここで言うところの所定期間は、手動運転であれば速度に変化が生じる可能性が高いと推定される程度の期間であって、任意に設定可能な期間である。期間は例えばカウンタを用いるなどして測定すればよい。

自動運転検出部１７ａは、一定性判定部１２ａでの判定結果から、定速走行制御を含む自動運転を後続車が行っていることを検出する。この自動運転検出部１７ａが請求項の運転検出部に相当する。定速走行制御を含む自動運転は、速度を一定に保つ際に車両の加減速を必ず伴うので、加減速に関する自動運転と言い換えることもできる。

報知処理部１８ａは、後続車が定速走行制御を含む自動運転を行っていることを自動運転検出部１７ａで検出した場合に、後続車が自動運転を行っていることを示す報知を報知装置３から自車の乗員に向けて行わせる。

＜第３自動運転検出処理＞
続いて、図７のフローチャートを用いて、監視ＥＣＵ１０ａでの第３自動運転検出処理の流れの一例について説明を行う。図７のフローチャートは、例えば、自車のアクセサリ電源のスイッチがオンになったときに開始する構成とすればよい。

まず、ステップＳ４１では、後続速度決定部１９が、後方監視センサ２０から出力された情報と自車速度モニタ部１３で取得する自車の速度とを用いて自車の後続車の速度を決定する。一例として、決定した後続車の速度は、例えば不揮発性メモリに逐次記録しておく構成とすればよい。

ステップＳ４２では、第３自動運転検出処理の終了タイミングであった場合（Ｓ４２でＹＥＳ）には、第３自動運転検出処理を終了する。一方、第３自動運転検出処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ４２でＮＯ）には、ステップＳ４３に移る。第３自動運転検出処理の終了タイミングの一例としては、自車のアクセサリ電源のスイッチがオフとなったこと等がある。

ステップＳ４３では、Ｓ４１の処理と同様にして、後続速度決定部１９が後続車の速度を決定する。ステップＳ４４では、一定性判定部１２ａが、後続速度決定部１９で決定した後続車の前回の速度と、今回の速度との開きを算出する。前回の速度と今回の速度との開きとしては、速度の差の絶対値を用いればよい。

ステップＳ４５では、一定性判定部１２ａが、Ｓ４４で算出した速度の開きが設定値未満であるか否か判定する。ここで言うところの設定値とは、任意に設定可能な値であって、例えば一般的な定速走行制御での車両の速度のばらつきや後続速度決定部１９で後続車の速度を決定する際の誤差によるずれ程度の値とすればよい。

そして、Ｓ４５において速度の開きが設定値未満であると判定した場合（Ｓ４５でＹＥＳ）には、ステップＳ４６に移る。一方、速度の開きが設定値未満でないと判定した場合（Ｓ４５でＮＯ）には、ステップＳ４７に移る。ステップＳ４６では、一定性判定部１２ａが、カウンタの値を１つ加算し、ステップＳ４８に移る。一方、ステップＳ４７では、一定性判定部１２ａがカウンタの値を０にし、Ｓ４２に戻って処理を繰り返す。

ステップＳ４８では、一定性判定部１２ａが、カウンタの値が閾値を超えたか否か判定する。ここで言うところの閾値とは、任意の値であって、手動運転であれば速度に変化が生じる可能性が高いと推定される程度の期間に相当する値である。

そして、カウンタの値が閾値を超えたと判定した場合（Ｓ４８でＹＥＳ）には、ステップＳ４９に移る。一方、カウンタの値が閾値を超えなかったと判定した場合（Ｓ４８でＮＯ）には、Ｓ４２に戻って処理を繰り返す。ステップＳ４９では、自動運転検出部１７ａが、定速走行制御を含む自動運転を後続車が行っていることを検出し、Ｓ４２に戻って処理を繰り返す。

第３自動運転検出処理では、後続速度決定部１９で決定した速度が走行中と言えない値である場合には、後続車が定速走行制御を含む自動運転を行っていると判定しないようにすればよい。ここで言うところの走行中と言えない値とは、任意に設定可能であって、例えば５ｋｍ／ｈ以下などとすればよい。これによれば、自車後方の設置物や停車中の車両を、定速走行制御を含む自動運転を行っている後続車と誤検出するのを防ぐことが可能になる。

（変形例６）
なお、実施形態２と実施形態１，変形例１，変形例２の一部若しくは全部とを組み合わせてもよい。これらを組み合わせた場合には、第１自動運転検出処理，第２自動運転検出処理，第３自動運転検出処理のいずれかでも後続車の自動運転を検出したら、後続車が自動運転を行っていることを示す報知を報知装置３に行わせる構成とすればよい。

（変形例７）
加減速に関する自動運転に特有の後続車の走行状態の維持や変化をもとに後続車の加減速に関する自動運転を検出するのであれば、前述した構成以外を採用してもよい。例えば、後続車の速度変化の単調さから後続車の加減速に関する自動運転を検出する構成としてもよい。他にも、自車の速度変化に対する後続車の速度変化の応答の単調さから後続車の加減速に関する自動運転を検出する構成としてもよい。

自車の速度変化に対する後続車の速度変化の応答の単調さの一例としては、自車の速度変化に応答して後続車が速度変化するまでの時間のばらつきが閾値未満であること等が挙げられる。

なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１，１ａ 自動運転検出システム（車載システム）、２ 車輪速センサ、３ 報知装置、１０，１０ａ 監視ＥＣＵ（車載装置）、１１ 車間距離決定部（状態決定部）、１２，１２ａ 一定性判定部、１３ 自車速度モニタ部（速度取得部）、１４ 速度変化検出部（変化検出部）、１５ 追従時間計測部（時間計測部）、１６ 単調さ判定部、１７，１７ａ 自動運転検出部（運転検出部）、１８，１８ａ 報知処理部、１９ 後続速度決定部（状態決定部）、２０ 後方監視センサ（センサ）

Claims (6)

1. 自車と後続車との車間距離及び前記後続車の速度の少なくともいずれかの走行状態を決定するのに用いる自車のセンサ（２０）を用いて、前記後続車の前記走行状態を逐次決定する状態決定部（１１，１９）と、
   前記状態決定部で逐次決定する前記走行状態を用いて、加減速に関する自動運転を前記後続車が行っていることを検出する運転検出部（１７，１７ａ）とを備え、
   前記状態決定部（１１）は、自車と前記後続車との車間距離を逐次決定するものであり、
   自車の速度を逐次取得する速度取得部（１３）と、
   前記速度取得部で逐次取得する自車の速度から、自車の速度が規定値以上変化した速度変化を検出する変化検出部（１４）と、
   前記変化検出部で前記速度変化を検出した場合に、前記速度変化を検出してから、前記速度変化を検出する直前に前記状態決定部で決定した前記車間距離と前記速度変化を検出した後に前記状態決定部で決定する前記車間距離との開きが規定値未満となるまでの追従時間を計測する時間計測部（１５）とをさらに備え、
   前記運転検出部は、前記時間計測部で逐次計測した複数回分の追従時間の単調さをもとに、加減速に関する自動運転を前記後続車が行っていることを検出する車載装置。
2. 請求項１において、
   前記状態決定部（１１）は、自車と前記後続車との車間距離を逐次決定するものであり、
   前記運転検出部（１７）は、前記状態決定部で逐次決定する車間距離が所定期間一定であることをもとに、加減速に関する自動運転を前記後続車が行っていることを検出する車載装置。
3. 請求項１又は２において、
   前記変化検出部で検出した前記速度変化が大きいほど前記規定値を大きくする車載装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項において、
   前記状態決定部（１９）は、前記後続車の速度を逐次決定するものであり、
   前記運転検出部（１７ａ）は、前記状態決定部で逐次決定する前記後続車の速度が所定期間一定であることをもとに、加減速に関する自動運転を前記後続車が行っていることを検出する車載装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項において、
   前記後続車が加減速に関する自動運転を行っていることを前記運転検出部で検出した場合に、前記後続車が自動運転を行っていることを示す報知を自車の乗員に向けて行わせる報知処理部（１８，１８ａ）をさらに備える車載装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の車載装置（１０，１０ａ）と、
   自車と後続車との車間距離及び前記後続車の速度の少なくともいずれかの走行状態を決定するのに用いる自車のセンサ（２０）とを含む車載システム。

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