JP6443066B2

JP6443066B2 - Electronic control unit

Info

Publication number: JP6443066B2
Application number: JP2015006989A
Authority: JP
Inventors: 佐藤　征司; 征司佐藤
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2015-01-16
Filing date: 2015-01-16
Publication date: 2018-12-26
Anticipated expiration: 2035-01-16
Also published as: JP2016132318A

Description

本発明は、少なくとも一つの他の電子制御装置との間で、ＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）プロトコルに基づくＣＡＮ通信を行う電子制御装置に関する。 The present invention relates to an electronic control device that performs CAN communication based on a CAN (Controller Area Network) protocol with at least one other electronic control device.

他の電子制御装置との間でＣＡＮ通知を行う電子制御装置として、下記特許文献１に記載のものが一例として知られている。下記特許文献１に記載されている通信装置は、複数のメールボックスを有しており、それぞれのメールボックスに格納するＣＡＮ−ＩＤが予め割り付けられている。 As an electronic control device that performs CAN notification with another electronic control device, one described in Patent Document 1 below is known as an example. The communication device described in Patent Document 1 below has a plurality of mailboxes, and a CAN-ID stored in each mailbox is assigned in advance.

特開２０１３−５５５９３号公報JP 2013-55593 A

上述したようなＣＡＮ−ＩＤの割り付け態様では、例えば、送信側ノードが、第１態様ではノードＡ及びノードＢであるのに対し、別の第２態様ではノードＡ及びノードＣである場合に、一つの電子制御装置で対応しようとすれば、ノードＡ，Ｂ，Ｃの全てから送信されるＣＡＮ−ＩＤを割り付ける必要がある。このように割り付けてしまうと、第１態様の場合はノードＣに対応するＣＡＮ−ＩＤ分のメールボックスが無駄になり、第２態様の場合はノードＢに対応するＣＡＮ−ＩＤ分のメールボックスが無駄になる。 In the CAN-ID allocation mode as described above, for example, when the transmitting side node is the node A and the node B in the first mode, but is the node A and the node C in another second mode, In order to cope with one electronic control device, it is necessary to assign CAN-IDs transmitted from all of the nodes A, B, and C. If assigned in this way, the CAN-ID mailbox corresponding to the node C is wasted in the first mode, and the CAN-ID mailbox corresponding to the node B in the second mode. It becomes useless.

また、メールボックスの数は有限であるため、ＣＡＮ−ＩＤが増えていった場合に、受信するのに必要なＣＡＮ−ＩＤを割り付けるメールボックスが無くなってしまうという課題も想定される。 In addition, since the number of mailboxes is limited, when CAN-IDs increase, there may be a problem that there is no mailbox that allocates a CAN-ID necessary for reception.

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、メールボックスにＣＡＮ−ＩＤを効率良く割り付けることが可能な電子制御装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of such problems, and an object thereof is to provide an electronic control device capable of efficiently assigning a CAN-ID to a mailbox.

上記課題を解決するために、本発明に係る電子制御装置は、少なくとも一つの他の電子制御装置（５，６）との間で、ＣＡＮプロトコルに基づくＣＡＮ通信を行う電子制御装置（１０）であって、前記他の電子制御装置から送信される受信メッセージを格納する複数のメールボックス（３１０，３１１）を備え、前記複数のメールボックスはそれぞれ、前記受信メッセージの受信ＣＡＮ−ＩＤを格納するＣＡＮ−ＩＤレジスタ（３１０ａ，３１１ａ）と、前記受信メッセージを格納するメッセージレジスタ（３１０ｂ，３１１ｂ）と、を有している。本発明に係る電子制御装置は、前記複数のメールボックスの中の少なくとも一つのメールボックスの前記ＣＡＮ−ＩＤレジスタが未使用状態とされている場合であって、前記受信ＣＡＮ−ＩＤが受信対象メッセージを特定する受信対象ＣＡＮ−ＩＤと一致し、且つそれが初回の受信である場合に、前記複数のメールボックスの中の第１メールボックスに、前記受信対象ＣＡＮ−ＩＤを割り付けると共に、対応する前記受信メッセージを格納する新規割付処理を行うように構成されている。前記新規割付処理においては、前記受信対象ＣＡＮ−ＩＤと併せて受信することが予定される受信予定ＣＡＮ−ＩＤが特定される場合は、前記第１メールボックス以外の第２メールボックスに、前記受信予定ＣＡＮ−ＩＤを割り付ける予定割付処理を行う。 In order to solve the above problems, an electronic control device according to the present invention is an electronic control device (10) that performs CAN communication based on a CAN protocol with at least one other electronic control device (5, 6). A plurality of mailboxes (310, 311) for storing received messages transmitted from the other electronic control units, each of the plurality of mailboxes storing a CAN-ID for receiving the received message. -It has an ID register (310a, 311a) and a message register (310b, 311b) for storing the received message. The electronic control device according to the present invention is a case where the CAN-ID register of at least one mailbox among the plurality of mailboxes is unused, and the received CAN-ID is a message to be received. When the first reception of the plurality of mailboxes is matched with the reception target CAN-ID, the reception target CAN-ID is assigned to the first mailbox in the plurality of mailboxes. A new allocation process for storing received messages is performed. In the new allocation process, when a reception scheduled CAN-ID scheduled to be received together with the reception target CAN-ID is specified, the reception is performed in a second mailbox other than the first mailbox. Schedule assignment processing for assigning the schedule CAN-ID is performed.

本発明によれば、受信ＣＡＮ−ＩＤが受信対象メッセージを特定する受信対象ＣＡＮ−ＩＤと一致し、且つそれが初回の受信である場合に新規割付処理を行うので、未使用状態のメールボックスに確実に受信対象ＣＡＮ−ＩＤを割り付け、メールボックスを有効に活用することができる。 According to the present invention, when the reception CAN-ID matches the reception target CAN-ID for specifying the reception target message and this is the first reception, the new assignment process is performed. The receiving object CAN-ID can be reliably assigned and the mailbox can be used effectively.

本発明によれば、メールボックスにＣＡＮ−ＩＤを効率良く割り付けることが可能な電子制御装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the electronic controller which can allocate CAN-ID efficiently to a mailbox can be provided.

本発明の実施形態に係るＥＣＵ（電子制御装置）の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of ECU (electronic control apparatus) which concerns on embodiment of this invention. 図１に示すＣＡＮコントローラの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the CAN controller shown in FIG. 図２に示すＣＡＮコントローラの動作を示すフローチャートである。3 is a flowchart showing the operation of the CAN controller shown in FIG. 図２に示すＣＡＮコントローラの動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating operation | movement of the CAN controller shown in FIG. 図２に示すＣＡＮコントローラの動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating operation | movement of the CAN controller shown in FIG. 図２に示すＣＡＮコントローラの動作を示すフローチャートである。3 is a flowchart showing the operation of the CAN controller shown in FIG. 図２に示すＣＡＮコントローラの動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating operation | movement of the CAN controller shown in FIG. 従来のＣＡＮコントローラの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the conventional CAN controller.

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In order to facilitate the understanding of the description, the same constituent elements in the drawings will be denoted by the same reference numerals as much as possible, and redundant description will be omitted.

図１に示されるように、本実施形態のＥＣＵ１０（電制制御装置）は、他の電子制御装置であるノードＡ５及びノードＢ６との間で、ＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）プロトコルに基づくＣＡＮ通信を行うものである。ＥＣＵ１０と、ノードＡ５と、ノードＢ６とは、ＣＡＮバス４を経由して相互にメッセージを送受信可能なように構成されている。 As shown in FIG. 1, the ECU 10 (electric control device) according to the present embodiment performs CAN communication based on a CAN (Controller Area Network) protocol between the node A5 and the node B6 which are other electronic control devices. Is what you do. The ECU 10, the node A 5, and the node B 6 are configured to be able to send and receive messages to and from each other via the CAN bus 4.

ＥＣＵ１０は、ＣＡＮトランシーバ２と、ＣＡＮコントローラ３と、を備えている。ＣＡＮトランシーバ２は、ＣＡＮコントローラ３とＣＡＮバス４との間で、メッセージを送受信するものである。ＣＡＮトランシーバ２は、ＣＡＮバス４の電気的条件を満たす信号を送受信するように構成されている。ＣＡＮコントローラ３は、ＣＡＮプロトコルに従って他のＥＣＵ（ノードＡ５、ノードＢ６）との通信を制御するものである。 The ECU 10 includes a CAN transceiver 2 and a CAN controller 3. The CAN transceiver 2 transmits and receives messages between the CAN controller 3 and the CAN bus 4. The CAN transceiver 2 is configured to transmit and receive signals that satisfy the electrical conditions of the CAN bus 4. The CAN controller 3 controls communication with other ECUs (node A5, node B6) according to the CAN protocol.

ＣＡＮコントローラ３について、図２を参照しながらより詳細に説明する。図２に示されるように、ＣＡＮコントローラ３は、データ格納部３１と、受信ＣＡＮ−ＩＤリスト３２と、を備えている。 The CAN controller 3 will be described in more detail with reference to FIG. As shown in FIG. 2, the CAN controller 3 includes a data storage unit 31 and a reception CAN-ID list 32.

データ格納部３１は、３２個のメールボックス０〜３１を有している（図２ではメールボックス０，１のみを示している）。メールボックス０＿３１０は、設定項目と、それに対応する設定値を格納することができるように構成されている。メールボックス０＿３１０には、ＣＡＮ−ＩＤレジスタ３１０ａと、メッセージレジスタ３１０ｂと、送受信設定レジスタ３１０ｃと、ＤＬＣレジスタ３１０ｄと、が設けられている。 The data storage unit 31 has 32 mailboxes 0 to 31 (only the mailboxes 0 and 1 are shown in FIG. 2). Mailbox 0_310 is configured to be able to store setting items and corresponding setting values. Mailbox 0_310 is provided with a CAN-ID register 310a, a message register 310b, a transmission / reception setting register 310c, and a DLC register 310d.

ＣＡＮ−ＩＤレジスタ３１０ａは、メッセージの種類及び優先度を表す識別コードであるＣＡＮ−ＩＤを格納する領域である。メッセージレジスタ３１０ｂは、フレームに載せて送信するメッセージ又は受信フレームから抽出したメッセージを格納する領域である。送受信設定レジスタ３１０ｃは、メールボックスの使用方法（送信／受信）を示す送受信設定情報を格納する領域である。ＤＬＣレジスタ３１０ｄは、メッセージのデータ長を示すＤＬＣ（ＤａｔａＬｅｎｇｔｈＣｏｄｅ）を格納する領域である。 The CAN-ID register 310a is an area for storing a CAN-ID that is an identification code indicating the type and priority of a message. The message register 310b is an area for storing a message transmitted in a frame or a message extracted from a received frame. The transmission / reception setting register 310c is an area for storing transmission / reception setting information indicating how to use the mailbox (transmission / reception). The DLC register 310d is an area for storing a DLC (Data Length Code) indicating the data length of the message.

メールボックス１＿３１１も同様に、設定項目と、それに対応する設定値を格納することができるように構成されている。メールボックス１＿３１１には、ＣＡＮ−ＩＤレジスタ３１１ａと、メッセージレジスタ３１１ｂと、送受信設定レジスタ３１１ｃと、ＤＬＣレジスタ３１１ｄと、が設けられている。ＣＡＮ−ＩＤレジスタ３１１ａは、ＣＡＮ−ＩＤレジスタ３１０ａと同様であるので説明を省略する。メッセージレジスタ３１１ｂ、送受信設定レジスタ３１１ｃ、及びＤＬＣレジスタ３１１ｄも同様に、メッセージレジスタ３１０ｂ、送受信設定レジスタ３１０ｃ、及びＤＬＣレジスタ３１０ｄと同様であるので説明を省略する。また、メールボックス２以降についても同様の構成であるので、それらの説明を省略する。 Similarly, the mailbox 1_311 is configured to be able to store setting items and corresponding setting values. The mailbox 1_311 is provided with a CAN-ID register 311a, a message register 311b, a transmission / reception setting register 311c, and a DLC register 311d. Since the CAN-ID register 311a is similar to the CAN-ID register 310a, the description thereof is omitted. Similarly, the message register 311b, the transmission / reception setting register 311c, and the DLC register 311d are the same as the message register 310b, the transmission / reception setting register 310c, and the DLC register 310d. Further, since the same configuration is applied to the mailboxes 2 and later, the description thereof is omitted.

受信ＣＡＮ−ＩＤリスト３２は、受信対象ＣＡＮ−ＩＤレジスタ３２１と、ノードレジスタ３２２と、ＤＬＣレジスタ３２３と、を備えている。受信対象ＣＡＮ−ＩＤレジスタ３２１は、このＣＡＮコントローラ３が受信するメッセージを示す識別コードであるＣＡＮ−ＩＤを格納する領域である。ノードレジスタ３２２は、受信対象ＣＡＮ−ＩＤレジスタ３２１に格納されるＣＡＮ−ＩＤに対応する送信元ノードを特定する情報を格納する領域である。ＤＬＣレジスタ３２３は、受信対象ＣＡＮ−ＩＤレジスタ３２１に格納されるＣＡＮ−ＩＤが特定するメッセージのＤＬＣを格納する領域である。 The reception CAN-ID list 32 includes a reception target CAN-ID register 321, a node register 322, and a DLC register 323. The reception target CAN-ID register 321 is an area for storing a CAN-ID that is an identification code indicating a message received by the CAN controller 3. The node register 322 is an area for storing information for specifying a transmission source node corresponding to the CAN-ID stored in the reception target CAN-ID register 321. The DLC register 323 is an area for storing the DLC of the message specified by the CAN-ID stored in the reception target CAN-ID register 321.

続いて、図３，４，５を参照しながら、ＣＡＮコントローラ３の動作について説明する。図３は、ＣＡＮコントローラ３の動作について説明するフローチャートである。図４は、最初にメッセージを受信した場合のＣＡＮコントローラ３の状態を示す図である。図５は、図４の状態の後にメッセージを受信した場合のＣＡＮコントローラ３の状態を示す図である。尚、受信ＣＡＮ−ＩＤリスト３２の受信対象ＣＡＮ−ＩＤレジスタ３２１には、ＣＡＮ−ＩＤが「０ｘ０１２３」「０ｘ０１１１」「０ｘ１２３４」であるメッセージが受信対象となるように情報が格納され、ノードレジスタ３２２及びＤＬＣレジスタ３２３には対応する情報が格納されている。初期状態では、データ格納部３１に含まれる各メールボックス０〜３１には何も情報が格納されていない状態である。 Next, the operation of the CAN controller 3 will be described with reference to FIGS. FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the CAN controller 3. FIG. 4 is a diagram illustrating a state of the CAN controller 3 when a message is first received. FIG. 5 is a diagram showing a state of the CAN controller 3 when a message is received after the state of FIG. The reception target CAN-ID register 321 of the reception CAN-ID list 32 stores information so that messages with CAN-IDs “0x0123”, “0x0111”, and “0x1234” are targeted for reception, and the node register 322. The DLC register 323 stores corresponding information. In an initial state, no information is stored in each of the mailboxes 0 to 31 included in the data storage unit 31.

図４に示されるように、ノードＡ５から、ＣＡＮ−ＩＤが「０ｘ０１２３」であるメッセージを受信したものとする。図３のステップＳ１０１では、受信したＣＡＮ−ＩＤ「０ｘ０１２３」と、受信ＣＡＮ−ＩＤリスト３２に格納されている受信対象ＣＡＮ−ＩＤ「０ｘ０１２３」「０ｘ０１１１」「０ｘ１２３４」とを比較する。 As illustrated in FIG. 4, it is assumed that a message with CAN-ID “0x0123” is received from the node A5. In step S101 of FIG. 3, the received CAN-ID “0x0123” is compared with the reception target CAN-IDs “0x0123”, “0x0111”, and “0x1234” stored in the received CAN-ID list 32.

ステップＳ１０１に続くステップＳ１０２では、ステップＳ１０１の比較の結果、該当するＣＡＮ−ＩＤが存在するか否かを判断する。該当するＣＡＮ−ＩＤが存在しなければ処理を終了し、該当するＣＡＮ−ＩＤが存在すればステップＳ１０３の処理に進む。本例では、受信したＣＡＮ−ＩＤ「０ｘ０１２３」と、受信ＣＡＮ−ＩＤリスト３２に格納されている受信対象ＣＡＮ−ＩＤ「０ｘ０１２３」とが一致するので、ステップＳ１０３の処理に進む。 In step S102 following step S101, it is determined whether or not the corresponding CAN-ID exists as a result of the comparison in step S101. If the corresponding CAN-ID does not exist, the process ends. If the corresponding CAN-ID exists, the process proceeds to step S103. In this example, since the received CAN-ID “0x0123” matches the reception target CAN-ID “0x0123” stored in the reception CAN-ID list 32, the process proceeds to step S103.

ステップＳ１０３では、受信したＣＡＮ−ＩＤ「０ｘ０１２３」がデータ格納部３１に含まれるメールボックス０〜３１に割り当て済みか否かを判断する。割り当て済みであればステップＳ１０６の処理に進み、割り当て済みでなければステップＳ１０５の処理に進む。上述したように、初期状態では、データ格納部３１に含まれる各メールボックスには何も情報が格納されていない状態なので、ステップＳ１０５の処理に進む。 In step S <b> 103, it is determined whether or not the received CAN-ID “0x0123” has been assigned to the mailboxes 0 to 31 included in the data storage unit 31. If it has been assigned, the process proceeds to step S106, and if it has not been assigned, the process proceeds to step S105. As described above, since no information is stored in each mailbox included in the data storage unit 31 in the initial state, the process proceeds to step S105.

ステップＳ１０５では、未使用のメールボックスに、受信したＣＡＮ−ＩＤ及びＤＬＣを登録する。図４に示す例では、メールボックス０＿３１０に、ＣＡＮ−ＩＤ「０ｘ０１２３」及びＤＬＣ「８」を登録する。 In step S105, the received CAN-ID and DLC are registered in an unused mailbox. In the example illustrated in FIG. 4, the CAN-ID “0x0123” and DLC “8” are registered in the mailbox 0_310.

ステップＳ１０６では、対象メールボックスに、受信したメッセージを記憶する。図４に示す例では、受信したメッセージをメッセージレジスタ３１０ｂに記憶している。尚、この後に同じＣＡＮ−ＩＤのメッセージを受信した場合は、メッセージレジスタ３１０ｂを書き換えていく。 In step S106, the received message is stored in the target mailbox. In the example shown in FIG. 4, the received message is stored in the message register 310b. If a message with the same CAN-ID is subsequently received, the message register 310b is rewritten.

続いて、図５に示されるように更にノードＡ５から、ＣＡＮ−ＩＤが「０ｘ０１１１」であるメッセージを受信した場合の処理について説明する。図３のステップＳ１０１に続くステップＳ１０２では、受信したＣＡＮ−ＩＤ「０ｘ０１１１」と、受信ＣＡＮ−ＩＤリスト３２に格納されている受信対象ＣＡＮ−ＩＤ「０ｘ０１１１」とが一致するので、ステップＳ１０３の処理に進む。 Subsequently, as illustrated in FIG. 5, a process when a message having a CAN-ID “0x0111” is further received from the node A5 will be described. In step S102 following step S101 in FIG. 3, the received CAN-ID “0x0111” matches the reception target CAN-ID “0x0111” stored in the reception CAN-ID list 32. Proceed to

ステップＳ１０３では、メールボックス０＿３１０にＣＡＮ−ＩＤ「０ｘ０１２３」が割り当てられ、新たに受信したＣＡＮ−ＩＤ「０ｘ０１１１」はいずれのメールボックスにも割り当てられていないことが確認できる。従って、ステップＳ１０４の判断の結果、ステップＳ１０５の処理に進み、メールボックス１＿３１１に、ＣＡＮ−ＩＤ「０ｘ０１１１」及びＤＬＣ「８」を登録する。続くステップＳ１０６では、受信したメッセージをメッセージレジスタ３１１ｂに記憶している。 In step S103, it can be confirmed that the CAN-ID “0x0123” is assigned to the mailbox 0_310, and the newly received CAN-ID “0x0111” is not assigned to any mailbox. Therefore, as a result of the determination in step S104, the process proceeds to step S105, and CAN-ID “0x0111” and DLC “8” are registered in the mailbox 1_311. In the subsequent step S106, the received message is stored in the message register 311b.

続いて、図６及び図７を参照しながら、ＣＡＮコントローラ３の別の動作について説明する。尚、受信ＣＡＮ−ＩＤリスト３２の受信対象ＣＡＮ−ＩＤレジスタ３２１には、ＣＡＮ−ＩＤが「０ｘ０１２３」「０ｘ０１１１」「０ｘ１２３４」であるメッセージが受信対象となるように情報が格納され、ノードレジスタ３２２及びＤＬＣレジスタ３２３には対応する情報が格納されている。初期状態では、データ格納部３１に含まれる各メールボックスには何も情報が格納されていない状態である。 Subsequently, another operation of the CAN controller 3 will be described with reference to FIGS. 6 and 7. The reception target CAN-ID register 321 of the reception CAN-ID list 32 stores information so that messages with CAN-IDs “0x0123”, “0x0111”, and “0x1234” are targeted for reception, and the node register 322. The DLC register 323 stores corresponding information. In an initial state, no information is stored in each mailbox included in the data storage unit 31.

図７に示されるように、ノードＡ５から、ＣＡＮ−ＩＤが「０ｘ０１２３」であるメッセージを受信したものとする。図６のステップＳ２０１では、受信したＣＡＮ−ＩＤ「０ｘ０１２３」と、受信ＣＡＮ−ＩＤリスト３２に格納されている受信対象ＣＡＮ−ＩＤ「０ｘ０１２３」「０ｘ０１１１」「０ｘ１２３４」とを比較する。 As illustrated in FIG. 7, it is assumed that a message with CAN-ID “0x0123” is received from the node A5. In step S201 of FIG. 6, the received CAN-ID “0x0123” is compared with the reception target CAN-IDs “0x0123”, “0x0111”, and “0x1234” stored in the reception CAN-ID list 32.

ステップＳ２０１に続くステップＳ２０２では、ステップＳ２０１の比較の結果、該当するＣＡＮ−ＩＤが存在するか否かを判断する。該当するＣＡＮ−ＩＤが存在しなければ処理を終了し、該当するＣＡＮ−ＩＤが存在すればステップＳ２０３の処理に進む。本例では、受信したＣＡＮ−ＩＤ「０ｘ０１２３」と、受信ＣＡＮ−ＩＤリスト３２に格納されている受信対象ＣＡＮ−ＩＤ「０ｘ０１２３」とが一致するので、ステップＳ２０３の処理に進む。 In step S202 following step S201, it is determined whether or not the corresponding CAN-ID exists as a result of the comparison in step S201. If the corresponding CAN-ID does not exist, the process ends. If the corresponding CAN-ID exists, the process proceeds to step S203. In this example, since the received CAN-ID “0x0123” matches the reception target CAN-ID “0x0123” stored in the received CAN-ID list 32, the process proceeds to step S203.

ステップＳ２０３では、受信したＣＡＮ−ＩＤ「０ｘ０１２３」がデータ格納部３１に含まれるメールボックス０〜３１に割り当て済みか否かを判断する。割り当て済みであればステップＳ２０８の処理に進み、割り当て済みでなければステップＳ２０５の処理に進む。上述したように、初期状態では、データ格納部３１に含まれる各メールボックスには何も情報が格納されていない状態なので、ステップＳ２０５の処理に進む。 In step S <b> 203, it is determined whether or not the received CAN-ID “0x0123” has been assigned to the mailboxes 0 to 31 included in the data storage unit 31. If it has already been assigned, the process proceeds to step S208. If it has not been assigned, the process proceeds to step S205. As described above, since no information is stored in each mailbox included in the data storage unit 31 in the initial state, the process proceeds to step S205.

ステップＳ２０５では、受信したＣＡＮ−ＩＤ「０ｘ０１２３」に対応するノード「Ａ」と同一のノードである受信対象ＣＡＮ−ＩＤがあるかどうかを判断する。同一ノードが受信ＣＡＮ−ＩＤリスト３２に含まれていればステップＳ２０７の処理に進み、同一ノードが受信ＣＡＮ−ＩＤリスト３２に含まれていなければステップＳ２０６の処理に進む。図７に示す例では、ノード「Ａ」に対応する受信対象ＣＡＮ−ＩＤは「０ｘ０１２３」に加えて、「０ｘ０１１１」もあるのでステップＳ２０７の処理に進む。 In step S205, it is determined whether there is a reception target CAN-ID that is the same node as the node “A” corresponding to the received CAN-ID “0x0123”. If the same node is included in the reception CAN-ID list 32, the process proceeds to step S207. If the same node is not included in the reception CAN-ID list 32, the process proceeds to step S206. In the example illustrated in FIG. 7, since the reception target CAN-ID corresponding to the node “A” includes “0x0111” in addition to “0x0123”, the process proceeds to step S207.

ステップＳ２０７では、未使用のメールボックスに、受信したＣＡＮ−ＩＤ及びＤＬＣを登録すると共に、同一ノードのＣＡＮ−ＩＤ及びＤＬＣを登録する。図７に示す例では、メールボックス０＿３１０に、ＣＡＮ−ＩＤ「０ｘ０１２３」及びＤＬＣ「８」を登録すると共に、メールボックス１＿３１１に、ＣＡＮ−ＩＤ「０ｘ０１１１」及びＤＬＣ「８」を登録する。 In step S207, the received CAN-ID and DLC are registered in an unused mailbox, and the CAN-ID and DLC of the same node are registered. In the example illustrated in FIG. 7, the CAN-ID “0x0123” and DLC “8” are registered in the mailbox 0_310, and the CAN-ID “0x0111” and DLC “8” are registered in the mailbox 1_311.

ステップＳ２０６では、未使用のメールボックスに、受信したＣＡＮ−ＩＤ及びＤＬＣを登録する。 In step S206, the received CAN-ID and DLC are registered in an unused mailbox.

ステップＳ２０８では、対象メールボックスに、受信したメッセージを記憶する。図７に示す例では、受信したメッセージをメッセージレジスタ３１０ｂに記憶している。従って、メールボックス０＿３１０には、ＣＡＮ−ＩＤ「０ｘ０１２３」に対応するメッセージが格納されるが、メールボックス１＿３１１には、ＣＡＮ−ＩＤ「０ｘ０１１１」が割り当てられただけの状態となっている。 In step S208, the received message is stored in the target mailbox. In the example shown in FIG. 7, the received message is stored in the message register 310b. Therefore, a message corresponding to the CAN-ID “0x0123” is stored in the mailbox 0_310, but the CAN-ID “0x0111” is only assigned to the mailbox 1_311.

従来は、図８に示されるような、ＣＡＮコントローラ３Ｆが用いられており、図２，４，５，７に例示するような受信ＣＡＮ−ＩＤリスト３２を有するものではなく、データ格納部３１Ｆのみを有するものであった。そのため、メールボックス０＿３１０Ｆが有するＣＡＮ−ＩＤレジスタ３１０ａＦには初期状態でＣＡＮ−ＩＤが割り付けられており、メールボックス１＿３１１Ｆ以降も同様に初期状態でＣＡＮ−ＩＤが割り付けられていた。従って、メッセージレジスタ３１０ｂＦ、送受信設定レジスタ３１０ｃＦ、ＤＬＣレジスタ３１０ｄＦに格納される情報は固定化されており、受信する可能性のあるメッセージの種別分だけメールボックスが必要であった。 Conventionally, a CAN controller 3F as shown in FIG. 8 is used, and it does not have the reception CAN-ID list 32 as illustrated in FIGS. 2, 4, 5, and 7, but only the data storage unit 31F. It was what had. Therefore, a CAN-ID is assigned to the CAN-ID register 310aF of the mailbox 0_310F in the initial state, and the CAN-ID is similarly assigned to the CAN-ID register 310aF in the initial state after the mailbox 1_311F. Therefore, the information stored in the message register 310bF, the transmission / reception setting register 310cF, and the DLC register 310dF is fixed, and mailboxes are required for the types of messages that may be received.

一方、本実施形態では、複数のメールボックス０〜３１の中の少なくとも一つのメールボックスのＣＡＮ−ＩＤレジスタが未使用状態とされている場合、例えば、メールボックス０＿３１０のＣＡＮ−ＩＤレジスタ３１０ａが未使用状態とされている場合（図２に示すようなメールボックスの状態である場合）であって、受信ＣＡＮ−ＩＤが受信対象メッセージを特定する受信対象ＣＡＮ−ＩＤと一致し、且つそれが初回の受信である場合に、複数のメールボックス０〜３１の中の第１メールボックスであるメールボックス０＿３１０に、受信対象ＣＡＮ−ＩＤを割り付けると共に、対応する受信メッセージを格納する新規割付処理を行っている。そのため、予めメールボックスにＣＡＮ−ＩＤを割り付ける必要が無くなり、実際に受信したメッセージや高い確度で受信することが想定されるＣＡＮ−ＩＤを割り付けることができ、メールボックスを効率的に使うことができる。 On the other hand, in this embodiment, when the CAN-ID register of at least one mailbox among the plurality of mailboxes 0 to 31 is unused, for example, the CAN-ID register 310a of the mailbox 0_310 is not used. When it is in a use state (when it is a mailbox state as shown in FIG. 2), the reception CAN-ID matches the reception target CAN-ID for specifying the reception target message, and this is the first time. In the case of receiving, a new assignment process for assigning the reception target CAN-ID to the mailbox 0_310 which is the first mailbox among the plurality of mailboxes 0 to 31 and storing the corresponding received message is performed. Yes. Therefore, it is not necessary to assign a CAN-ID to a mailbox in advance, a CAN-ID that is expected to be received with a message that is actually received or with high accuracy can be assigned, and the mailbox can be used efficiently. .

また、メールボックス０＿３１０のＣＡＮ−ＩＤレジスタ３１０ａに受信対象ＣＡＮ−ＩＤが既に割り付けられている場合（図４に例示する状態）に、受信ＣＡＮ−ＩＤが、割り付け済みの受信対象ＣＡＮ−ＩＤと一致する場合は、対応する受信メッセージを格納し、受信ＣＡＮ−ＩＤが、割り付け済みの受信対象ＣＡＮ−ＩＤと一致しない場合（図５に例示する状態）は、メールボックス０＿３１０の受信対象ＣＡＮ−ＩＤを変更しない割付維持処理を行う。この場合、メールボックス１＿３１１に受信対象ＣＡＮ−ＩＤを割り付ける新規割付処理を行う。 In addition, when the reception target CAN-ID is already assigned to the CAN-ID register 310a of the mailbox 0_310 (the state illustrated in FIG. 4), the reception CAN-ID matches the assigned reception target CAN-ID. If the reception message corresponding to the received CAN-ID does not match the allocated reception target CAN-ID (the state illustrated in FIG. 5), the reception target CAN-ID of the mailbox 0_310 is set. Perform the allocation maintenance process that does not change. In this case, a new assignment process for assigning the reception target CAN-ID to the mailbox 1_311 is performed.

このような割付処理を行うにあたって、ＥＣＵ１０の電源投入時に、メールボックス０〜３１それぞれのＣＡＮ−ＩＤレジスタ３１０ａ，３１１ａ等に割り付けられているＣＡＮ−ＩＤを保持することが一つの好ましい態様である。ＥＣＵ１０が自動車に搭載されることを想定した場合、ノードＡ５やノードＢ６の構成が変わることはその自動車が商品として流通した後は想定しにくいので、割付状態を保持することで起動処理を円滑に行うことができる。 In performing such an allocation process, it is one preferable aspect that the CAN-IDs allocated to the CAN-ID registers 310a, 311a, etc. of the mailboxes 0 to 31 are held when the ECU 10 is turned on. Assuming that the ECU 10 is mounted on a vehicle, it is difficult to assume that the configuration of the node A5 or the node B6 changes after the vehicle has been distributed as a product. It can be carried out.

一方、このような割付け処理を行うにあたって、ＥＣＵ１０の電源投入時に、メールボックス０〜３１それぞれのＣＡＮ−ＩＤレジスタ３１０ａ，３１１ａ等に割り付けられているＣＡＮ−ＩＤを初期化することも別の好ましい態様である。上述したように、ＥＣＵ１０を搭載した自動車が商品として流通した後は、ノードＡ５やノードＢ６の構成が変わることが想定しにくいものの、自動車を開発中の状況においてはノードＡ５やノードＢ６の構成が変わることが想定される。このような状況に対応するため、上述した初期化処理を行うことも好ましい態様である。 On the other hand, when performing such an allocation process, it is another preferable aspect to initialize the CAN-IDs allocated to the CAN-ID registers 310a and 311a of the mailboxes 0 to 31 when the ECU 10 is turned on. It is. As described above, it is unlikely that the configuration of the node A5 and the node B6 will change after the vehicle equipped with the ECU 10 is distributed as a product. However, in the situation where the vehicle is being developed, the configuration of the node A5 and the node B6 is It is expected to change. In order to cope with such a situation, it is also a preferable aspect to perform the above-described initialization process.

５：ノードＡ（電子制御装置）
６：ノードＢ（電子制御装置）
１０：ＥＣＵ（電子制御装置）
３１０，３１１：メールボックス
３１０ａ，３１１ａ：ＣＡＮ−ＩＤレジスタ
３１０ｂ，３１１ｂ：メッセージレジスタ 5: Node A (electronic control unit)
6: Node B (electronic control unit)
10: ECU (electronic control unit)
310, 311: Mailboxes 310a, 311a: CAN-ID registers 310b, 311b: Message registers

Claims

An electronic control device (10) that performs CAN communication based on a CAN protocol with at least one other electronic control device (5, 6),
A plurality of mailboxes (310, 311) for storing received messages transmitted from the other electronic control units;
Each of the plurality of mailboxes has a CAN-ID register (310a, 311a) for storing the received CAN-ID of the received message and a message register (310b, 311b) for storing the received message. ,
The CAN-ID register of at least one mailbox among the plurality of mailboxes is unused;
If the received CAN-ID matches the received CAN-ID that identifies the received message and it is the first reception,
A new assignment process for assigning the reception target CAN-ID to the first mailbox of the plurality of mailboxes and storing the corresponding received message ,
In the new allocation process, when a reception scheduled CAN-ID scheduled to be received together with the reception target CAN-ID is specified,
An electronic control device , comprising: performing a scheduled allocation process for allocating the scheduled reception CAN-ID to a second mailbox other than the first mailbox .

2. The new assignment process, wherein a CAN-ID scheduled to be received from the same transmission node as the transmission node of the reception target CAN-ID is specified as a reception scheduled CAN-ID. The electronic control device described.

The electronic controller at power up of the electronic control device according to claim 1 or 2, characterized in that to hold the CANID which is allocated to the CANID register of each of the plurality of mailboxes.