JP6460692B2 - Robot system, robot system control method, teaching apparatus, teaching apparatus control method, program, and recording medium - Google Patents
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Description
本発明は、ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、教示装置、教示装置の制御方法、プログラム及び記録媒体に関する。 The present invention relates to a robot system, a robot system control method, a teaching apparatus, a teaching apparatus control method, a program, and a recording medium.
ロボットに組立作業等の作業を行わせる際には、与えられた教示点に基づいてロボットの軌道を生成する必要がある。ロボットの軌道は、ロボット動作設計者によってロボット言語を用いて作成されたロボットプログラムに基づき、コンピュータによって生成される。 When causing a robot to perform an assembly operation or the like, it is necessary to generate a robot trajectory based on a given teaching point. The trajectory of the robot is generated by a computer based on a robot program created by a robot operation designer using a robot language.
教示点は、ロボットの各関節の角度を示す（θ１，θ２，θ３，θ４，θ５，θ６）等のパラメータ値や、ロボットの手先の位置及び姿勢を示す（Ｘ，Ｙ，Ｚ，ｔＸ，ｔＹ，ｔＺ）等のパラメータ値で設定される。ロボットプログラムには、教示点として、パラメータ値を直接記述するほか、「Ｐ１」，「Ｐ２」等、教示点に割り振られたデータ名で記述することができる。 The teaching point indicates a parameter value such as (θ1, θ2, θ3, θ4, θ5, θ6) indicating the angle of each joint of the robot, or the position and posture of the robot hand (X, Y, Z, tX, tY). , TZ) and the like. In the robot program, parameter values can be directly described as teaching points, and can be described by data names assigned to the teaching points, such as “P1” and “P2”.
教示点のパラメータ値（位置データ）は、ロボット動作設計者が、コンピュータシミュレーション等を行って予め作成するものである。しかし、実際のロボットでは、ロボットの撓み等でシミュレーションの動作からずれた動作をすることがあるため、実機を用いてパラメータ値の調整を行う、教示作業が行われている。 The parameter value (position data) of the teaching point is created in advance by a robot operation designer through computer simulation or the like. However, since an actual robot may perform an operation deviating from the simulation operation due to the bending of the robot or the like, a teaching operation is performed in which parameter values are adjusted using an actual machine.
従来のロボットの教示方法は、教示作業者がロボットプログラムを１行ずつ表示装置に表示させ、表示させた情報を参照しつつ、教示装置を操作してロボットを所定の位置へ動作させ、教示点のパラメータ値を登録するものである。 In a conventional robot teaching method, a teaching operator displays a robot program line by line on a display device, refers to the displayed information, operates the teaching device to move the robot to a predetermined position, and teach points The parameter value is registered.
ここで、ロボットプログラム中の教示点は（Ｘ，Ｙ，Ｚ，ｔＸ，ｔＹ，ｔＺ）等のパラメータ値や「Ｐ１」等のデータ名で記述されるので、教示作業者は現在教示している教示点を直感的に理解し難く、教示作業に時間を要していた。 Here, the teaching point in the robot program is described by a parameter value such as (X, Y, Z, tX, tY, tZ) or a data name such as “P1”, so the teaching operator is currently teaching. Teaching points were difficult to understand intuitively, and teaching work took time.
これに対し、特許文献１では、ロボットプログラム中に、教示点（データ名）に対して例えば「作業待機位置」や「組付位置」等の教示点名を付与し、教示作業者が教示点を直感的に理解できるようにしていた。
On the other hand, in
しかしながら、ロボットの作業数が増加するに連れてロボットプログラムの規模、即ち教示点数が増加する。教示作業者は、多数ある教示点の中から教示対象の教示点を選ばなければならず、教示点名のみでは、どの教示点を教示対象としているのか理解するのが困難であり、教示作業が負担となっていた。 However, as the number of robot operations increases, the size of the robot program, that is, the number of teaching points increases. The teaching worker must select the teaching point to be taught from among a large number of teaching points, and it is difficult to understand which teaching point is the teaching target with only the teaching point name, and the teaching work is burdensome. It was.
そこで、本発明は、教示作業者による教示作業の負担を軽減することを目的とする。 Accordingly, an object of the present invention is to reduce the burden of teaching work by a teaching worker.
本発明のロボットシステムは、予めコンピュータシミュレーションにより作成された教示点のパラメータ値と、前記教示点に対して付与された教示点名、及び前記教示点を複数の階層でツリー構造に分類して前記教示点名に対して上位階層に付与された識別名を含む名称と、を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記教示点のパラメータ値に従って多関節のロボットの動作を制御する動作モードと、教示作業者の指示に従って前記ロボットを動作させ、かつ教示作業者の指示に従って前記教示点のパラメータ値の設定を行う教示モードとにより前記ロボットを制御する制御装置と、前記制御装置に教示作業者の指示を入力する為に、前記制御装置と通信可能に接続された教示装置と、を備え、前記教示装置により、前記制御装置が前記教示モードに設定されたときに、前記制御装置は、前記上位階層における前記識別名の一覧を前記教示装置の表示部に表示させる第１の表示処理と、前記表示部に表示させた前記識別名の一覧の中から教示作業者による識別名の選択を受け付ける第１の受付処理と、前記第１の受付処理にて当該識別名が選択されたとき、選択を受けた当該識別名の下位階層における、パラメータ値の変更を許可されている教示点の教示点名の一覧を展開して前記表示部に表示させ、パラメータ値の変更を許可されていない教示点の教示点名は前記表示部に表示させない第２の表示処理と、前記表示部に表示させた前記教示点名の一覧の中から教示作業者による教示点名の選択を受け付ける第２の受付処理と、前記第２の受付処理で選択された当該教示点名に対応する教示点に、前記ロボットを動作させる第１のロボット動作処理と、前記教示装置を用いた教示作業者の指示により、前記ロボットを所定の位置に動作させる第２のロボット動作処理と、前記所定の位置における、前記ロボットの位置及び姿勢のパラメータ値を、前記第２の受付処理にて選択された当該教示点名に対応する教示点のパラメータ値に上書きして当該パラメータ値を変更するパラメータ変更処理と、を実行することを特徴とする。 The robot system according to the present invention classifies the teaching point parameter value created in advance by computer simulation, the teaching point name given to the teaching point, and the teaching point into a tree structure in a plurality of hierarchies. A storage unit that stores a name including an identification name assigned to an upper hierarchy with respect to the point name, and an operation mode that controls the operation of the articulated robot according to the parameter value of the teaching point stored in the storage unit; A control device that controls the robot in accordance with a teaching mode in which the robot is operated in accordance with the instruction of the teaching worker and the parameter value of the teaching point is set in accordance with the instruction of the teaching worker; instructions to enter the, and a communicatively coupled teaching device and the control device, by the teaching device, the control device before When set to the teaching mode, the control device, the distinguished name the first display processing for displaying a list of distinguished names on the display unit of the teaching device, is displayed on the display unit in the upper layer a first reception processing for receiving selection of DN by teaching operator from the list, when the identification name in said first reception processing is selected, the lower layer of the identification name which has received the selection A list of teaching point names of teaching points that are allowed to change parameter values is expanded and displayed on the display unit, and teaching point names of teaching points that are not allowed to change parameter values are not displayed on the display unit. 2, a second reception process for receiving selection of a teaching point name by a teaching worker from the list of teaching point names displayed on the display unit, and the teaching selected in the second reception process Point name A first robot operation process for operating the robot at a corresponding teaching point; a second robot operation process for operating the robot to a predetermined position in accordance with an instruction from a teaching operator using the teaching device; Parameter change for overwriting the parameter value of the robot position and orientation at a predetermined position with the parameter value of the teaching point corresponding to the teaching point name selected in the second acceptance process, and changing the parameter value And processing .
本発明は、教示点の一覧性が向上するので、教示対象とする教示点が教示作業者にとって分かりやすくなり、教示作業者による教示作業の負担が軽減される。 According to the present invention, since the list of teaching points is improved, the teaching points to be taught are easily understood by the teaching worker, and the burden of teaching work by the teaching worker is reduced.
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボット装置の概略構成を示す説明図である。ロボット装置５００は、ロボット１００、ロボット制御装置２００、教示装置３００及びロボット動作作成装置４００を備えている。
[First Embodiment]
FIG. 1 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of the robot apparatus according to the first embodiment of the present invention. The
ロボット１００は、組立作業等の作業を行う多関節（例えば６関節）のロボットである。第１実施形態では、ロボット１００は、垂直多関節型のロボットアームと、ロボットアームの先端に取り付けられたエンドエフェクタとしてのロボットハンドとを有している。
The
ロボット制御装置２００は、ロボットプログラムに従って、制御対象であるロボット１００の動作を制御する。ロボット制御装置２００は、制御部（演算部）であるＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１を有している。ＣＰＵ２０１は、教示点のパラメータ値（位置データ）に従ってロボット１００の動作を制御する動作モードと、教示作業者の指示に従ってロボット１００を動作させ、かつ教示作業者の指示に従って教示点のパラメータ値の変更を行う教示モードとを有する。
The
教示装置３００は、いわゆるティーチングペンダントであり、教示作業者の操作によってロボット制御装置２００に指示するものである。教示装置３００は、表示部３３、ＣＰＵで構成されたプログラム教示部３１及び動作指示部３４を有する。なお、第１実施形態では、表示部３３は、タッチパネルディスプレイであり、教示作業者による操作を受け付ける操作部でもある。また、教示装置３００は、ロボット制御装置２００との通信インタフェースとなるデータ通信部３２，３５を有する。
The
教示装置３００は、教示作業者の操作が動作指示を示す場合、ロボット１００が動作するようにロボット制御装置２００に動作指示の信号を送信する。ロボット制御装置２００のＣＰＵ２０１は、教示モードに設定されている場合には、入力を受けた動作指示の信号に従ってロボット１００を動作させる。また、教示装置３００は、教示作業者の操作が教示指示を示す場合、教示点のパラメータ値（位置データ）を登録（変更）する教示指示の信号をロボット制御装置２００に送信する。ロボット制御装置２００のＣＰＵ２０１は、教示モードに設定されている場合には、教示指示の信号を受けたときに、教示点のパラメータ値の設定（記憶）を行う。
When the teaching worker's operation indicates an operation instruction, the
ロボット動作作成装置４００は、パーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実現される。ロボット動作作成装置４００は、ロボット動作設計者の操作により、ロボット制御装置２００で使用されるロボットプログラム及びロボット動作データを作成する。
The robot
以下、ロボット動作設計者は、教示作業者とは別人である場合について説明するが、同一人物であっても構わない。 Hereinafter, a case where the robot operation designer is a different person from the teaching worker will be described, but the same person may be used.
なお、図１では、ロボット制御装置２００とロボット動作作成装置４００を有線接続しているが、無線で接続してもよいし、ＵＳＢメモリなどの可搬メディアを用いてデータ通信してもよい。
In FIG. 1, the
図２は、本発明の第１実施形態に係るロボット装置５００のロボット制御装置２００の構成を示すブロック図である。図２に示すように、ロボット制御装置２００は、コンピュータで構成されている。ロボット制御装置２００は、上述したように、コンピュータの中枢となる、制御対象であるロボット１００の動作を制御する制御部（演算部）としてのＣＰＵ２０１を備えている。また、ロボット制御装置２００は、記憶部として、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０３、及びＨＤＤ（Hard Disk Drive）２０４を備えている。また、ロボット制御装置２００は、記録ディスクドライブ２０５及び各種のインタフェース２１１〜２１４を備えている。
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the
ＣＰＵ２０１には、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、ＨＤＤ２０４、記録ディスクドライブ２０５及びインタフェース２１１〜２１４が、バス２１０を介して接続されている。
A
ＲＯＭ２０２には、ＢＩＯＳ等の起動プログラムが格納されている。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１の演算処理結果等、各種データを一時的に記憶する記憶装置である。ＨＤＤ２０４には、プログラム２２２が格納（記録）される。そして、ＣＰＵ２０１がプログラム２２２を読み出して実行することにより、図１に示す各部２２，２６，２８，２９として機能し、後述するロボット制御方法の各工程を実行する。
The
なお、ＨＤＤ２０４には、ロボット動作設計者により作成されたロボットプログラム２２０が格納される。また、ＨＤＤ２０４には、ロボット動作設計者により作成されたロボット動作データ２２１が格納されている。第１実施形態では、ＨＤＤ２０４が、図１に示すプログラム記憶部２４及びロボット動作データ記憶部２５として機能する。
The
記録ディスクドライブ２０５は、記録ディスク２２３に記録された各種データやプログラム等を読み出すことができる。
The
インタフェース２１１には、ロボット１００が接続されている。ＣＰＵ２０１は、バス２１０及びインタフェース２１１を介して、ロボット１００の各関節の駆動部（不図示）に角度指令値（位置指令値）を出力し、ロボット１００の動作を制御する。
The
インタフェース２１２には、教示装置３００が接続されている。第１実施形態では、インタフェース２１２は、図１に示すデータ通信部２１，２７として機能する。
The
インタフェース２１３には、ロボット動作作成装置４００が接続されている。第１実施形態では、インタフェース２１３は、図１に示すデータ通信部２３として機能する。
A robot
インタフェース２１４には、ＵＳＢメモリ等の書き換え可能な不揮発性メモリ、或いは外付けＨＤＤ等の外部記憶装置８００が接続される。
The
以上、ロボット制御装置２００は、図２に示すように構成されており、ＣＰＵ２０１は、プログラム実行部２２、教示設定データ変換部２６、動作指示実行部２８及びロボット制御部２９として機能する。ＨＤＤ２０４は、プログラム記憶部２４及びロボット動作データ記憶部２５として機能する。インタフェース２１２は、データ通信部２１及びデータ通信部２７として機能する。インタフェース２１３は、データ通信部２３として機能する。
As described above, the
図１に示すロボット制御装置２００の各部の機能について説明する。データ通信部２１は、教示装置３００と通信する。プログラム実行部２２は、動作モードにてロボット１００を動作させるロボットプログラム２２０を実行する。データ通信部２３は、ロボット動作作成装置４００と通信する。プログラム記憶部２４は、ロボットプログラム２２０を記憶する。ロボット動作データ記憶部２５は、教示装置３００で教示を行う際のロボット動作データ２２１を記憶する。教示設定データ変換部２６は、ロボット動作データ記憶部２５に記憶されているロボット動作データ２２１を教示装置３００で使用する形式に変換する。データ通信部２７は、教示装置３００と通信する。動作指示実行部２８は、教示作業時にロボット制御部２９にロボット１００を動作させる動作指示（動作指令）を送る。ロボット制御部２９は、動作指示に応じてロボット１００を動作させる制御をする。
The function of each part of the
図１に示す教示装置３００の各部の機能について説明する。プログラム教示部３１は、位置データの教示を行う。データ通信部３２は、ロボット制御装置２００と通信する。表示部３３は、プログラムやデータを表示する。動作指示部３４は、ロボット１００の動作指示を行う。データ通信部３５は、ロボット制御装置２００と通信する。
The function of each part of the
ロボット動作設計者は、ロボット動作作成装置４００を用いてロボットプログラム２２０及びロボット動作データ２２１を作成し、ロボット制御装置２００の記憶部としてのＨＤＤ２０４に記憶させる。換言すると、ロボットプログラム２２０はプログラム記憶部２４に記憶され、ロボット動作データ２２１はロボット動作データ記憶部２５に記憶される。
The robot motion designer creates the
図３は、記憶部としてのＨＤＤ２０４（ロボット動作データ記憶部２５）に記憶されたロボット動作データ２２１を示す説明図である。
FIG. 3 is an explanatory diagram showing
ＨＤＤ２０４は、ロボット動作データ２２１として、識別名としての動作名２３１、教示点名２３２、データ名２３３、教示点のパラメータ値としての位置データ２３４、教示許可／不許可の情報２３５からなるテーブルデータを記憶する。
The
即ち、ＨＤＤ２０４は、複数の教示点のそれぞれに対応して、複数の位置データ（パラメータ値）２３４を記憶している。各教示点の位置データ２３４は、ロボット１００の６軸の各関節の角度を示す（θ１，θ２，θ３，θ４，θ５，θ６）のパラメータ値や、ロボット１００の手先の位置及び姿勢を示す（Ｘ，Ｙ，Ｚ，ｔＸ，ｔＹ，ｔＺ）のパラメータ値で設定される。第１実施形態では、位置データ２３４は、（Ｘ，Ｙ，Ｚ，ｔＸ，ｔＹ，ｔＺ）のパラメータ値で設定されているものとして説明する。例えば、ある教示点の位置データ２３４は、（０，０，１００，０，０，０）で設定される。
That is, the
ここで、ロボット動作作成装置４００を用いて作成される位置データ２３４は、コンピュータシミュレーション（オフライン）によるものであり、実際のロボット１００が関節の撓み等によりロボット動作設計者の意図する位置及び姿勢に動作するとは限らない。そのため、複数の教示点の中には、実際のロボット１００を動作させて教示作業（位置データ２３４の調整）を行う必要があるものがある。
Here, the
各教示点には、他の教示点と識別するために、また、ロボットプログラム２２０中で使用するために、固有のデータ名２３３、例えば、「Ｐ１０」，「Ｐ１３」，「Ｐ１１」，「Ｐ１２」，「Ｐ１４」・・・等が、ロボット動作設計者により付与される。データ名２３３は、ロボット動作設計者が自由に設定できる。データ名２３３は、ロボットプログラム２２０中で指定される。ＣＰＵ２０１は、ロボットプログラム２２０からロボット１００の軌道を生成する際に、対応する位置データ２３４をロボット動作データ記憶部２５から読み出す。例えば、ロボットプログラム２２０中に「Ｐ１０」が記述されている場合には、ＣＰＵ２０１は、ロボットプログラム２２０から軌道を生成する際に、ロボット動作データ２２１から教示点のパラメータ値（０，０，１００，０，０，０）を読み出す。
Each teaching point has a
また、ＨＤＤ２０４は、各教示点に対応する動作名２３１及び教示点名２３２からなる名称２３０を記憶している。つまり、教示点を複数の階層で階層化したとき、各階層に対して名称２３０が付与されている。
Also, the
教示点名２３２は、各教示点に対して付与された固有の名称であり、例えば「上空点」、「組付終了点」、「減速開始点」、「減速終了点」、「組付後退避点」・・・等が、ロボット動作設計者により付与される。動作名２３１は、ロボット１００の一連の動作に固有の名称であり、例えば「ワーク組付」、「ワーク供給」等が、ロボット動作設計者により付与される。教示点名２３２及び動作名２３１は、ロボット動作設計者が自由に設定できるが、教示作業者がロボット１００の動作を理解しやすい名を付与すればよい。
The
各教示点は、複数の階層（第１実施形態では、２階層）でツリー構造に分類されており、教示点名２３２が最下位層である。動作名２３１は、教示点名２３２の階層に対して上位階層に付与された識別名である。
Each teaching point is classified into a tree structure in a plurality of layers (in the first embodiment, two layers), and the
例えば、教示点名２３２に対して上位階層には、「ワーク組付」及び「ワーク供給」の２つの名称（動作名２３１）がある。「ワーク組付」の下位階層には、「上空点」、「組付終了点」、「減速開始点」、「減速終了点」及び「組付後退避点」の５つの名称（教示点名２３２）が対応付けられている。「ワーク供給」の下位階層には、「上空点」及び「ワーク取得点」の２つの名称（教示点名２３２）が対応付けられている。このように、ロボット動作データ２２１により、識別名の下位階層には１以上の識別名又は教示点名が対応付けられて、複数の階層からなるツリー構造が形成されている。
For example, there are two names (operation name 231) of “work assembly” and “work supply” in the upper hierarchy with respect to the
また、ＨＤＤ２０４は、各教示点に対応付けて各教示点の位置データ２３４の変更を許可するか否かを示す教示許可／不許可２３５を記憶している。教示点の位置データ２３４の変更を許可する場合には「○」のデータ、不許可の場合には「×」のデータが記憶される。複数の教示点の中には、オフラインで作成したパラメータ値のままでよいものもあり、このような場合、教示作業（パラメータ値の調整）は不要となる。この許可／不許可の判断は、ロボット動作設計者が行ってもよいし、ロボット動作作成装置４００で自動的に（アルゴリズムに従って）行ってもよい。
Further, the
なお、コンピュータが許可／不許可を識別できれば、どのようなフラグデータであってもよく、「○」、「×」のデータに限定するものではない。例えば、「０」、「１」で識別してもよい。 Note that any flag data may be used as long as the computer can identify permission / non-permission, and the data is not limited to “◯” or “×”. For example, you may identify with "0" and "1".
前述したように、ＣＰＵ２０１は、動作モードと教示モードとを有しており、いずれかのモードに設定される。これらのモードは、作業者が教示装置３００を操作することによって設定される。以下、ＣＰＵ２０１が教示モードに設定された場合について説明する。
As described above, the
図４は、本発明の第１実施形態に係るロボット制御装置２００のＣＰＵ２０１によるロボット制御方法の各工程を示すフローチャートである。教示作業者は教示装置３００を用いて教示作業を行う。教示作業者が教示作業を実施する場合、教示作業者の操作により、教示装置３００からロボット制御装置２００に対して以下の（式１）の教示指示が送信される。
SELECT DISTINCT “動作名” （式１）
FIG. 4 is a flowchart showing each process of the robot control method by the
SELECT DISTINCT “Action Name” (Formula 1)
ＣＰＵ２０１（教示設定データ変換部２６）は、（式１）を受信し、ロボット動作データ２２１から（式１）に合致する条件を抽出して、表示部３３に合致した条件の一覧を表示させる（Ｓ１０１：表示処理、表示工程）。具体的には、ＣＰＵ２０１は、教示点名２３２に対して相対的に上位階層（第１実施形態では最上位階層）の識別名、つまり動作名２３１の一覧を表示部３３に表示させる信号を教示装置３００に送信する。
The CPU 201 (teaching setting data conversion unit 26) receives (Equation 1), extracts conditions that match (Equation 1) from the
ここで「SELECT」句はデータの選択を意味し、「DISTINCT」句は重複行の削除を意味する。「SELECT」句によってロボット動作データ２２１から以下の動作名２３１の列のみが選択される。
ワーク組付
ワーク組付
ワーク組付
ワーク組付
ワーク組付
ワーク供給
ワーク供給
：
Here, the “SELECT” clause means selection of data, and the “DISTINCT” clause means deletion of duplicate rows. Only the following column of
Workpiece assembly Workpiece assembly Workpiece assembly Workpiece assembly Workpiece assembly Workpiece supply Workpiece supply:
また「DISTINCT」句で重複行の削除を指定しているため、以下のように重複行が削除される。
ワーク組付
ワーク供給
：
Also, because the “DISTINCT” clause specifies deletion of duplicate rows, duplicate rows are deleted as follows.
Workpiece assembly Workpiece supply:
図５は、ＣＰＵ２０１による表示処理を説明するための図である。図５（ａ）はＣＰＵ２０１により抽出された動作名２３１の一覧を示す図であり、図５（ｂ）は動作名２３１の一覧が表示された表示部３３を示す図である。
FIG. 5 is a diagram for explaining display processing by the
（式１）の処理作業の結果として、ＣＰＵ２０１（教示設定データ変換部２６）は、図５（ａ）に示す動作名２３１の一覧表を生成する。ＣＰＵ２０１（教示設定データ変換部２６）は、抽出した動作名２３１の一覧のデータを、教示装置３００に送信し、表示部３３に、図５（ｂ）に示すように、動作名２３１の一覧を表示させる。
As a result of the processing operation of (Expression 1), the CPU 201 (teaching setting data conversion unit 26) generates a list of
なお、図５（ｂ）においては受信した動作名２３１の一覧を、階層構造的に表示（ツリー表示）しているが、受信したデータにある「ワーク組付」及び「ワーク供給」という要素のみを表示してもよい。
In FIG. 5B, the list of received
次に、ＣＰＵ２０１は、表示部３３に表示させた名称（動作名２３１）の一覧の中から教示作業者による名称（動作名２３１）の選択を受け付ける（Ｓ１０２：受付処理，受付工程）。ステップＳ１０２では、動作名２３１の選択の待ち受け状態であるので、教示作業者は、複数の動作名２３１の中から１つの動作名２３１を選択することとなる。例えば、「ワーク組付」及び「ワーク供給」の中から１つを選択する。
Next, the
次に、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ１０２にて１つの動作名２３１が選択されたとき、選択を受けた動作名２３１に関連付けられた下位階層における名称（教示点名２３２）の一覧を展開して表示部３３に表示させる（Ｓ１０３：展開表示処理、展開表示工程）。例えば、「ワーク組付」が選択された場合、「ワーク組付」に関連付けられている下位階層の教示点名「上空点」、「組付終了点」、「減速開始点」、「減速終了点」及び「組付後退避点」のうち、教示が許可されているものを表示部３３に表示させる。
Next, when one
具体的に説明すると、表示部３３に表示されている状態で教示作業者により「ワーク組付」を選択された場合、教示装置３００からロボット制御装置２００に対して以下の（式２）が送信される。
SELECT DISTINCT “動作名” “教示点名” WHERE
“動作名” ＝ “ワーク組付” AND“教示許可” ＝ “○” （式２）
More specifically, when “work assembly” is selected by the teaching worker while displayed on the
SELECT DISTINCT “motion name” “teach point name” WHERE
“Operation name” = “Work assembly” AND “Teaching permission” = “○” (Formula 2)
ここで「SELECT」句、「DISTINCT」句は（式１）と同様にデータの選択と、重複行の削除を意味する。また「WHERE」句は条件を意味する。「WHERE」句の前までの式で以下の行が選択される。
ワーク組付、上空点
ワーク組付、組付終了点
ワーク組付、減速開始点
ワーク組付、減速終了点
ワーク組付、組付後退避点
ワーク供給、上空点
ワーク供給、ワーク取得点
：
Here, the “SELECT” clause and the “DISTINCT” clause mean the selection of data and the deletion of duplicate rows as in (Formula 1). The “WHERE” phrase means a condition. The following lines are selected in the expression before the “WHERE” clause.
Work assembly, empty point Work assembly, assembly end point Work assembly, deceleration start point Work assembly, deceleration end point Work assembly, retraction point after assembly Work supply, sky point Work supply, workpiece acquisition point:
次に「WHERE」句の「“動作名” ＝ “ワーク組付”」の条件により、動作名が「ワーク組付」のものだけが選択される。
ワーク組付、上空点
ワーク組付、組付終了点
ワーク組付、減速開始点
ワーク組付、減速終了点
ワーク組付、組付後退避点
Next, according to the condition ““ motion name ”=“ work assembly ”” in the “WHERE” clause, only those with the operation name “work assembly” are selected.
Workpiece assembly, sky point Workpiece assembly, assembly end point Workpiece assembly, deceleration start point Workpiece assembly, deceleration end point Workpiece assembly, retraction point after assembly
次に「AND」句は論理積を示し継続する「“教示許可” ＝ “○”」が並列条件になるため、選択結果は以下のようになる。
ワーク組付、上空点
ワーク組付、組付終了点
ワーク組付、減速終了点
ワーク組付、組付後退避点
Next, the “AND” phrase indicates a logical product, and ““ Teaching permission ”=“ O ”” is a parallel condition, so the selection result is as follows.
Workpiece assembly, sky point Workpiece assembly, assembly end point Workpiece assembly, deceleration end point Workpiece assembly, retraction point after assembly
図６は、ＣＰＵ２０１による展開表示処理を説明するための図である。図６（ａ）はＣＰＵ２０１により展開された教示点名２３２の一覧を示す図であり、図６（ｂ）は教示点名２３２の一覧が表示された表示部３３を示す図である。
FIG. 6 is a diagram for explaining the unfolding display process by the
（式２）の処理作業の結果として、ＣＰＵ２０１（教示設定データ変換部２６）は、図６（ａ）に示す教示点名２３２の一覧表を生成する。ＣＰＵ２０１（教示設定データ変換部２６）は、抽出した図６（ａ）に示す教示点名の一覧のデータを教示装置３００に送信し、表示部３３に、図６（ｂ）に示すように、教示点名２３２の一覧を表示させる。
As a result of the processing operation of (Formula 2), the CPU 201 (teaching setting data conversion unit 26) generates a list of
なお、図６（ｂ）においては受信した教示点名２３２の一覧を、階層構造的に表示（ツリー表示）しているが、受信したデータにある「上空点」、「組付終了点」、「減速終了点」及び「組付後退避点」という要素のみを表示してもよい。
In FIG. 6B, the received
このように、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ１０３で、教示点名２３２の一覧を表示部３３に表示させる際に、教示許可／不許可２３５が、位置データ２３４の変更を許可することを示す「○」である教示点に対する教示点名のみ、表示部３３に表示させる。
As described above, when the
次に、ＣＰＵ２０１は、表示部３３に表示させた名称（教示点名２３２）の一覧の中から教示作業者による名称（教示点名２３２）の選択を受け付ける（Ｓ１０４：受付処理，受付工程）。ステップＳ１０４では、教示点名２３２の選択の待ち受け状態であるので、教示作業者は、複数の教示点名２３２の中から１つの教示点名２３２を選択することとなる。例えば、教示作業者は「上空点」、「組付終了点」、「減速終了点」及び「組付後退避点」の中から１つを選択する。
Next, the
次に、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ１０４にて１つの教示点名２３２が選択されたとき、選択を受けた教示点名２３２に対応付けられた教示点の位置データ（パラメータ値）２３４の変更を受け付ける（Ｓ１０５：教示処理，教示工程）。
Next, when one
図６（ｂ）に示すように、表示部３３に教示点名の一覧が表示されている状態で教示作業者が例えば「上空点」を選択した場合、教示装置３００からロボット制御装置２００に対して以下の（式３）が送信される。
SELECT DISTINCT “動作名” “教示点名” “データ名” “位置データ”
WHERE“動作名” ＝ “ワーク組付” AND “教示点名” ＝ “上空点” （式３）
As shown in FIG. 6B, when the teaching worker selects, for example, “upper point” while the list of teaching point names is displayed on the
SELECT DISTINCT “motion name” “teaching point name” “data name” “position data”
WHERE “motion name” = “work assembly” AND “teaching point name” = “empty point” (Formula 3)
ここで「SELECT」句及び「DISTINCT」句は（式１）及び（式２）と同様にデータの選択と、重複行の削除を意味する。また「WHERE」句及び「AND」句も（式２）と同様に「動作名がワーク組付」かつ「教示点名が上空点」の行だけを抽出するという条件文である。 Here, the “SELECT” clause and the “DISTINCT” clause mean the selection of data and the deletion of duplicate rows, as in (Formula 1) and (Formula 2). The “WHERE” phrase and the “AND” phrase are conditional statements that extract only the lines of “operation name is attached to work” and “teach point name is an empty point”, as in (Formula 2).
この指示を教示設定データ変換部２６が受信し（式３）に合致するものを抽出した結果が以下である。
ワーク組付、上空点、Ｐ１０、’０、０、１００、０、０、０’
The instruction setting data conversion unit 26 receives this instruction and the result of extracting those that match (Equation 3) is as follows.
Workpiece assembly, sky point, P10, '0, 0, 100, 0, 0, 0'
結果中の「’」は列の区切り記号である「、」と同じ記号が列中に出現した場合に、データと区別するために用いられる。ＣＰＵ２０１は、この結果を教示装置３００に送信する。
“′” In the result is used for distinguishing from data when the same symbol as “,” which is a column delimiter appears in the column. The
図７は、選択された教示点名２３２に対応付けられている教示点のパラメータ値が表示された表示部３３を示す図である。
FIG. 7 is a diagram showing the
ＣＰＵ２０１は、ステップＳ１０５では、教示作業者による選択の結果、表示部３３に選択を受けた教示点名に対応する教示点のパラメータ値を表示させて、表示させた教示点のパラメータ値の変更を受け付ける。
In step S105, the
ここで教示作業者が教示装置３００を用いてジョグ操作により動作指示すると、動作指示部３４からロボット制御装置２００に動作指示の信号が送信される。動作指示実行部２８は動作指示を解釈し、ロボット制御部２９は動作指示に従ってロボット１００を動作させる。
Here, when the teaching worker gives an operation instruction by a jog operation using the
教示作業者の所望する位置にロボット１００を動作させたとき、教示装置３００のプログラム教示部３１からロボット制御装置２００に対して教示指示の信号が送信される。ＣＰＵ２０１は、ロボット１００の現在の位置及び姿勢のデータを、図３の位置データ２３４に対して上書きする。
When the
以上、第１実施形態によれば、図５（ｂ）及び図６（ｂ）に示すように、教示点の一覧性が向上するので、教示対象とする教示点が教示作業者にとって分かりやすくなる。これにより、教示作業者による教示作業が楽になり、教示作業の負担が軽減される。 As described above, according to the first embodiment, as shown in FIGS. 5B and 6B, the list of teaching points is improved, so that the teaching points to be taught are easily understood by the teaching worker. . As a result, the teaching work by the teaching worker becomes easier and the burden of the teaching work is reduced.
また、第１実施形態によれば、教示作業者がロボットプログラム２２０を一行ずつ理解したり、ロボットプログラム２２０中の教示不要なパラメータ値を教示作業者が理解したりする必要がない。また、組み立て動作ごとに教示点名が階層的に表示されるため、教示作業者がロボット１００の組み立て動作と教示点名の関係性を直感的に理解しやすい。さらに、教示作業者が教示を行いたい教示点を容易に選択できるため、教示対象の教示点の位置データ２３４の選択時間が短縮される。このため、ロボットプログラム２２０に不慣れな教示作業者であっても、教示作業時にどのような位置を教示すればよいかが明確になり、教示作業に要する時間の短縮を図れる。
In addition, according to the first embodiment, it is not necessary for the teaching worker to understand the
なお、第１実施形態では、教示許可／不許可２３５が教示許可を示す教示点に対応する教示点名２３２のみ、表示部３３に表示させる場合について説明したが、これに限定するものではない。図８は、教示点名を表示部３３に表示させる別の例を示す図である。図８に示すように、教示許可／不許可に関わらず、選択を受けた動作名２３１（例えば「ワーク組付」）に関連付けられた全ての教示点名２３２を表示部３３に表示してもよい。その際、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ１０５の処理として、選択を受けた教示点名２３２に対応する教示点について教示許可のとき（許可／不許可の情報が変更を許可することを示すとき）のみ、該教示点についてパラメータ値の変更を受け付ければよい。これにより、教示点の変更が許可されたもののみ、教示点のパラメータ値の変更が可能となる。なお、教示点を表示させると同時に、教示点のパラメータ値の変更が許可されているか否かの情報を表示部３３に表示させてもよい。
In the first embodiment, the case where only the
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係るロボット制御装置によるロボット制御方法について説明する。図９は、本発明の第２実施形態に係るロボット制御装置の記憶部に記憶されたロボット動作データを示す説明図である。なお、第２実施形態におけるロボット装置の構成については、上記第１実施形態のロボット装置５００と同様であり説明を省略する。また、教示の手順についても、図４に示すステップＳ１０３において表示部３３に表示させる教示点名の一覧の並び順が、上記第１実施形態と異なるだけであり、その他のステップは、上記第１実施形態と同様である。
[Second Embodiment]
Next, a robot control method by the robot control apparatus according to the second embodiment of the present invention will be described. FIG. 9 is an explanatory diagram showing robot operation data stored in the storage unit of the robot control apparatus according to the second embodiment of the present invention. The configuration of the robot apparatus according to the second embodiment is the same as that of the
第２実施形態では、記憶部であるＨＤＤ２０４に記憶されるロボット動作データが上記第１実施形態のロボット動作データ２２１と異なる。ロボット動作データは、２つのテーブルデータ２２１１，２２１２からなる。図９（ａ）は第１のテーブルデータ２２１１、図９（ｂ）は第２のテーブルデータ２２１２を示している。テーブルデータ２２１１は、動作名２３１及び教示点名２３２からなる名称２３０、データ名２３３、並びに教示許可／不許可２３５を一覧表にしたものである。テーブルデータ２２１２は、データ名２３３、位置データ２３４を一覧表にしたものである。
In the second embodiment, the robot operation data stored in the
ロボット動作設計者はロボット動作作成装置４００を用いてロボットプログラム２２０及び２つのテーブルデータ２２１１，２２１２からなるロボット動作データを作成する。作成した２つのテーブルデータ２２１１，２２１２からなるロボット動作データはロボット動作作成装置４００からロボットプログラム２２０と共にロボット制御装置２００に送信される。送信されたロボットプログラム２２０はプログラム記憶部２４に記憶され、２つのテーブルデータ２２１１，２２１２からなるロボット動作データはロボット動作データ記憶部２５に記憶される。
The robot motion designer uses the robot
第２実施形態では、テーブルデータ２２１１には、各教示点に対応付けられた、動作モードにおけるロボット１００の動作順２３６の情報が含まれている。ＣＰＵ２０１は、ステップＳ１０３（展開表示処理）では、教示点名２３２の一覧として、ロボット１００の動作順２３６に教示点名２３２を表示部３３に整列して表示させる。
In the second embodiment, the
図１０は、ＣＰＵ２０１による展開表示処理を説明するための図である。図１０（ａ）はＣＰＵ２０１により展開された教示点名２３２の一覧を示す図であり、図１０（ｂ）は教示点名２３２の一覧が表示された表示部３３を示す図である。
FIG. 10 is a diagram for explaining the unfolding display process by the
例えば、上記第１実施形態で説明した操作手順で図５（ｂ）が表示部３３に表示されている状態で教示作業者が「ワーク組付」を選択した場合、教示装置３００からロボット制御装置２００に対して以下の（式４）が送信される。
SELECT “動作名” “教示点名” WHERE
“動作名” ＝ “ワーク組付” AND “教示許可” ＝ “○”
ORDER BY “動作順” （式４）
For example, when the teaching operator selects “work assembly” in the state where FIG. 5B is displayed on the
SELECT “motion name” “teach point name” WHERE
“Operation name” = “Work assembly” AND “Teaching permission” = “○”
ORDER BY “Order of movement” (Formula 4)
ここで「SELECT」句は（式１）と同様にデータの選択を意味する。また「WHERE」句、「AND」句も（式２）と同様に「動作名がワーク組付」かつ「教示許可が○」の行だけを抽出するという条件文である。「ORDER BY」句は並び替えを示し、継続する「“動作順”」によって行を並び替える事を意味するため、選択結果は以下のようになる。
ワーク組付、上空点
ワーク組付、組付終了点
ワーク組付、減速終了点
ワーク組付、上空点
ワーク組付、組付後退避点
Here, the “SELECT” phrase means selection of data as in (Formula 1). The “WHERE” phrase and the “AND” phrase are conditional statements that extract only the lines with “operation name is work assembly” and “teaching permission is ◯”, as in (Formula 2). Since the “ORDER BY” clause indicates sorting, and means that the rows are sorted by the continuous “action order”, the selection result is as follows.
Workpiece assembly, sky point Workpiece assembly, assembly end point Workpiece assembly, deceleration end point Workpiece assembly, sky point Workpiece assembly, retraction point after assembly
この結果として、ＣＰＵ２０１（教示設定データ変換部２６）は、図１０（ａ）の一覧表を生成する。ＣＰＵ２０１（教示設定データ変換部２６）は、抽出した図１０（ａ）に示すデータを、図１０（ｂ）に示すように教示装置３００の表示部３３に表示させる。
As a result, the CPU 201 (teaching setting data conversion unit 26) generates the list shown in FIG. The CPU 201 (teaching setting data conversion unit 26) displays the extracted data shown in FIG. 10A on the
図１０（ｂ）においては、受信した教示点名の一覧を、ロボット１００の動作順に上下に並び変えて表示部３３に表示している。よって、表示部３３に表示されている教示点名を上から選択して順次教示していけば、実際のロボット動作と同じ順番で動作を確かめながら教示作業を実施することができる。
In FIG. 10B, the received teaching point name list is displayed on the
以上、第２実施形態によれば、教示作業者がロボットプログラム２２０を一行ずつ理解したり、ロボットプログラム２２０中の教示不要な変数を教示作業者が理解したりする必要がない。さらに、組み立て手順に沿ったロボット１００の動作順に教示点名が表示されるため、更に教示作業に要する時間の短縮化が図れる。
As described above, according to the second embodiment, it is not necessary for the teaching worker to understand the
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態に係るロボット装置について説明する。図１１は、本発明の第３実施形態に係るロボット装置の概略構成を示す説明図である。なお、上記第１実施形態と同様の構成については、同一符号を付して説明を省略する。
[Third Embodiment]
Next, a robot apparatus according to a third embodiment of the invention will be described. FIG. 11 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of a robot apparatus according to the third embodiment of the present invention. In addition, about the structure similar to the said 1st Embodiment, the same code | symbol is attached | subjected and description is abbreviate | omitted.
ロボット装置５００Ａは、上記第１実施形態と同様の構成のロボット１００及びロボット制御装置２００と、教示装置３００Ａとを備えている。
The
教示装置３００Ａは、上記第１実施形態で説明した教示装置３００に、ロボット動作作成装置４００の機能を付加したものである。これにより、ロボット装置５００Ａでは、ロボット動作作成装置４００を省略することが可能となる。
The
教示装置３００Ａは、上記第１実施形態の教示装置３００の構成に加え、ロボット制御装置２００に対してロボットプログラム２２０を作成し登録するプログラム作成部３６の機能を備える。プログラム作成部３６は、ロボットプログラム２２０の新規作成、編集、削除が可能である。
In addition to the configuration of the
さらに、教示装置３００Ａは、ロボット制御装置２００に対してロボット動作データ２２１を作成し登録するロボット動作データ作成部３７の機能を備える。ロボット動作データ作成部３７はロボット動作データ２２１の新規作成、編集、削除が可能である。
Furthermore, the
ロボット動作設計者は、教示装置３００Ａを用いてロボットプログラム２２０及びロボット動作データ２２１を作成する。作成したロボット動作データ２２１は教示装置３００Ａからロボットプログラム２２０と共にロボット制御装置２００に送信される。
The robot operation designer creates the
送信されたロボットプログラム２２０はプログラム記憶部２４に記憶され、ロボット動作データ２２１はロボット動作データ記憶部２５に記憶される。同様にロボットプログラム２２０及びロボット動作データ２２１の編集及び削除も可能である。
The transmitted
第３実施形態においては、教示装置３００Ａにロボットプログラム２２０及びロボット動作データ２２１の作成機能が付加されている。このため、図１に示すロボット動作作成装置４００が必須で無くなるため、より簡便な構成となる。さらに、ロボット制御装置２００とロボット動作作成装置４００の通信を行うための通信路も不要になる。よってコンピュータと通信路の設置が不要になりコスト削減に寄与する。
In the third embodiment, a function for creating a
なお、本発明は、以上説明した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で多くの変形が可能である。 The present invention is not limited to the embodiment described above, and many modifications are possible within the technical idea of the present invention.
上記実施形態では、教示点を２段階に階層化した場合について説明したが、これに限定するものではなく、３段階以上に階層化してもよい。この場合であっても、最下位階層は、教示点名であり、教示点名の階層に対して複数の上位階層の各階層には、識別名として、動作名を付与してもよい。また、このように階層化した場合、各階層において、動作名と教示点名とが混在する場合があっても本発明は適用可能である。 In the above embodiment, the case where the teaching points are hierarchized in two stages has been described. However, the present invention is not limited to this, and the teaching points may be hierarchized in three or more stages. Even in this case, the lowest layer is a teaching point name, and an operation name may be given as an identification name to each of a plurality of upper layers relative to the teaching point name layer. In addition, when hierarchized in this way, the present invention can be applied even if the action name and the teaching point name are mixed in each hierarchy.
上記実施形態の各処理動作は具体的にはＣＰＵ２０１により実行されるものである。従って上述した機能を実現するプログラムを記録した記録媒体をロボット制御装置に供給し、ロボット制御装置を構成するコンピュータが記録媒体に格納されたプログラムを読み出し実行することによって達成されるようにしてもよい。この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が上述した実施形態の機能を実現することになり、プログラム自体及びそのプログラムを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。
Each processing operation of the above embodiment is specifically executed by the
また、上記実施形態では、コンピュータ読み取り可能な記録媒体がＨＤＤ２０４であり、ＨＤＤ２０４にプログラム２２２が格納される場合について説明したが、これに限定するものではない。プログラム２２２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。例えば、プログラムを供給するための記録媒体としては、図２に示すＲＯＭ２０２、記録ディスク２２３、外部記憶装置８００等を用いてもよい。具体例を挙げて説明すると、記録媒体として、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、書き換え可能な不揮発性のメモリ（例えばＵＳＢメモリ）、ＲＯＭ等を用いることができる。
In the above embodiment, the computer-readable recording medium is the
また、上記実施形態におけるプログラムを、ネットワークを介してダウンロードしてコンピュータにより実行するようにしてもよい。 Further, the program in the above embodiment may be downloaded via a network and executed by a computer.
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、上記実施形態の機能が実現されるだけに限定するものではない。そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。 Further, the present invention is not limited to the implementation of the functions of the above-described embodiment by executing the program code read by the computer. This includes a case where an OS (operating system) or the like running on the computer performs part or all of the actual processing based on the instruction of the program code, and the functions of the above-described embodiments are realized by the processing. .
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれてもよい。そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって上記実施形態の機能が実現される場合も含まれる。 Furthermore, the program code read from the recording medium may be written in a memory provided in a function expansion board inserted into the computer or a function expansion unit connected to the computer. This includes a case where the CPU of the function expansion board or function expansion unit performs part or all of the actual processing based on the instruction of the program code, and the functions of the above embodiments are realized by the processing.
また、上記実施形態では、コンピュータがＨＤＤ等の記録媒体に記録されたプログラムを実行することにより、処理を行う場合について説明したが、これに限定するものではない。プログラムに基づいて動作する演算部の一部又は全部の機能をＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の専用ＬＳＩで構成してもよい。なお、ＡＳＩＣはApplication Specific Integrated Circuit、ＦＰＧＡはField-Programmable Gate Arrayの頭字語である。 Moreover, although the said embodiment demonstrated the case where a computer performs a process by running the program recorded on recording media, such as HDD, it is not limited to this. A part or all of the functions of the arithmetic unit that operates based on the program may be configured by a dedicated LSI such as an ASIC or FPGA. Note that ASIC is an acronym for Application Specific Integrated Circuit, and FPGA is an acronym for Field-Programmable Gate Array.
１００…ロボット、２００…ロボット制御装置、２０１…ＣＰＵ（制御部）、２０４…ＨＤＤ（記憶部）、２２０…ロボットプログラム、２２１…ロボット動作データ、２３０…名称、２３１…動作名（識別名）、２３２…教示点名、２３４…位置データ（パラメータ値）、５００…ロボット装置
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記記憶部に記憶された前記教示点のパラメータ値に従って多関節のロボットの動作を制御する動作モードと、教示作業者の指示に従って前記ロボットを動作させ、かつ教示作業者の指示に従って前記教示点のパラメータ値の設定を行う教示モードとにより前記ロボットを制御する制御装置と、
前記制御装置に教示作業者の指示を入力する為に、前記制御装置と通信可能に接続された教示装置と、を備え、
前記教示装置により、前記制御装置が前記教示モードに設定されたときに、
前記制御装置は、
前記上位階層における前記識別名の一覧を前記教示装置の表示部に表示させる第１の表示処理と、
前記表示部に表示させた前記識別名の一覧の中から教示作業者による識別名の選択を受け付ける第１の受付処理と、
前記第１の受付処理にて当該識別名が選択されたとき、選択を受けた当該識別名の下位階層における、パラメータ値の変更を許可されている教示点の教示点名の一覧を展開して前記表示部に表示させ、パラメータ値の変更を許可されていない教示点の教示点名は前記表示部に表示させない第２の表示処理と、
前記表示部に表示させた前記教示点名の一覧の中から教示作業者による教示点名の選択を受け付ける第２の受付処理と、
前記第２の受付処理で選択された当該教示点名に対応する教示点に、前記ロボットを動作させる第１のロボット動作処理と、
前記教示装置を用いた教示作業者の指示により、前記ロボットを所定の位置に動作させる第２のロボット動作処理と、
前記所定の位置における、前記ロボットの位置及び姿勢のパラメータ値を、前記第２の受付処理にて選択された当該教示点名に対応する教示点のパラメータ値に上書きして当該パラメータ値を変更するパラメータ変更処理と、
を実行することを特徴とするロボットシステム。 The parameter value of the teaching point created in advance by computer simulation, the teaching point name given to the teaching point, and the teaching point are classified into a tree structure in a plurality of hierarchies, and the teaching point name is higher in the hierarchy. A storage unit for storing a name including the assigned identification name;
An operation mode for controlling the operation of the articulated robot according to the parameter value of the teaching point stored in the storage unit, the robot is operated according to the instruction of the teaching worker, and the teaching point is set according to the instruction of the teaching worker. A control device for controlling the robot in accordance with a teaching mode for setting parameter values ;
A teaching device that is communicably connected to the control device in order to input instructions of a teaching worker to the control device ;
When the control device is set to the teaching mode by the teaching device ,
The control device includes:
A first display process for displaying a list of identification names in the upper hierarchy on a display unit of the teaching device ;
A first receiving process for receiving selection of an identification name by a teaching worker from the list of identification names displayed on the display unit;
Wherein when the identification name is selected in the first reception processing, the expand in the lower hierarchy of the identification name which has received the selection, a list of teaching point name taught points are allowed to modify the parameter values A second display process in which a teaching point name of a teaching point that is displayed on the display unit and whose parameter value is not permitted to be changed is not displayed on the display unit;
A second receiving process for receiving selection of a teaching point name by a teaching worker from the list of teaching point names displayed on the display unit;
A first robot operation process for operating the robot at a teaching point corresponding to the teaching point name selected in the second reception process;
A second robot operation process for moving the robot to a predetermined position in accordance with an instruction of a teaching worker using the teaching device;
A parameter for changing the parameter value by overwriting the parameter value of the robot position and orientation at the predetermined position with the parameter value of the teaching point corresponding to the teaching point name selected in the second reception process Change processing,
A robot system characterized by executing
前記制御装置は、前記第２の表示処理として、パラメータ値の変更を許可されている教示点の教示点名の一覧を前記表示部に表示させる際に、前記許可／不許可の情報に基づいて、前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。 The storage unit stores permission / non-permission information indicating whether or not to permit change of the parameter value of the teaching point in association with the teaching point,
When the control device displays a list of teaching point names of teaching points whose parameter values are permitted to be changed on the display unit as the second display processing , based on the permission / non-permission information , The robot system according to claim 1, wherein the robot system is displayed on the display unit.
前記制御装置は、前記第２の表示処理として、前記教示点名の一覧として、前記ロボットの動作順に教示点名を前記表示部に整列して表示させることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボットシステム。 The storage unit stores information on the operation order of the robot in the operation mode in association with the teaching point,
4. The control device according to claim 1, wherein, as the second display process, the teaching point names are arranged and displayed on the display unit in the operation order of the robot as a list of the teaching point names. 5. The robot system according to item 1.
前記教示点のパラメータ値と、前記教示点に対して付与された教示点名、及び前記教示点を複数の階層でツリー構造に分類して前記教示点名に対して上位階層に付与された識別名を含む名称と、を記憶する記憶部と、 A parameter value of the teaching point, a teaching point name given to the teaching point, and an identification name given to a higher hierarchy with respect to the teaching point name by classifying the teaching point into a tree structure in a plurality of layers A storage unit for storing a name including
前記制御装置に教示作業者の指示を入力する為に、前記制御装置と通信可能に接続された教示装置と、を有するロボットシステムの制御方法であって、 A control method for a robot system having a teaching device communicably connected to the control device in order to input instructions of a teaching worker to the control device,
前記制御装置が、前記教示モードに設定されたとき、前記上位階層における前記識別名の一覧を前記教示装置の表示部に表示させる第１の表示工程と、 A first display step of causing the display unit of the teaching device to display a list of the identification names in the upper hierarchy when the control device is set to the teaching mode;
前記制御装置が、前記表示部に表示させた識別名の一覧の中から教示作業者による識別名の選択を受け付ける第１の受付工程と、 A first receiving step in which the control device receives selection of an identification name by a teaching worker from a list of identification names displayed on the display unit;
前記制御装置が、前記第１の受付工程にて当該識別名が選択されたとき、選択を受けた当該識別名の下位階層における、パラメータ値の変更を許可されている教示点の教示点名の一覧を展開して前記表示部に表示させ、パラメータ値の変更を許可されていない教示点の教示点名は前記表示部に表示させない第２の表示工程と、 When the control device selects the identification name in the first accepting step, a list of teaching point names of teaching points that are allowed to change parameter values in a lower hierarchy of the selected identification name And displaying on the display unit, the second display step of not displaying the teaching point name of the teaching point that is not allowed to change the parameter value on the display unit,
前記制御装置が、前記表示部に表示させた前記教示点名の一覧の中から教示作業者による教示点名の選択を受け付ける第２の受付工程と、 A second accepting step in which the control device accepts selection of a teaching point name by a teaching worker from a list of teaching point names displayed on the display unit;
前記制御装置が、前記第２の受付工程で選択された当該教示点名に対応する教示点に、前記ロボットを動作させる第１のロボット動作工程と、 A first robot operation step in which the control device operates the robot at a teaching point corresponding to the teaching point name selected in the second reception step;
前記制御装置が、前記教示装置を用いた教示作業者の指示により、前記ロボットを所定の位置に動作させる第２のロボット動作工程と、 A second robot operation step in which the control device moves the robot to a predetermined position in accordance with an instruction of a teaching worker using the teaching device;
前記制御装置が、前記所定の位置における、前記ロボットの位置及び姿勢のパラメータ値を、前記第２の受付工程にて選択された当該教示点名に対応する教示点のパラメータ値に上書きして当該パラメータ値を変更するパラメータ変更工程と、 The control device overwrites the parameter value of the position and orientation of the robot at the predetermined position with the parameter value of the teaching point corresponding to the teaching point name selected in the second receiving step, and A parameter changing process for changing the value;
を備えたことを特徴とするロボットシステムの制御方法。 A control method for a robot system, comprising:
教示装置全体を制御する制御部と、 A control unit for controlling the entire teaching device;
予めコンピュータシミュレーションにより作成された教示点のパラメータ値と、前記教示点に対して付与された教示点名、及び複数の階層でツリー構造に分類される前記教示点名に対して上位階層に付与された識別名を含む名称と、を記憶する記憶部と、 The parameter value of the teaching point created beforehand by computer simulation, the teaching point name given to the teaching point, and the identification given to the upper hierarchy for the teaching point name classified into a tree structure in a plurality of hierarchies A storage unit for storing a name including a name;
前記教示点のパラメータ値に従って多関節のロボットの動作を制御する動作モードと、教示作業者の指示に従って前記ロボットを動作させ、かつ教示作業者の指示に従って前記教示点のパラメータ値の設定を行う教示モードとで動作可能な前記ロボットの制御装置と通信可能に接続された教示装置であって、 An operation mode for controlling the operation of an articulated robot according to the parameter value of the teaching point, and teaching for operating the robot according to the instruction of the teaching worker and setting the parameter value of the teaching point according to the instruction of the teaching worker A teaching device connected to be able to communicate with the control device of the robot operable in a mode,
前記制御部は、 The controller is
前記教示モードで動作しているときに、前記上位階層における前記識別名の一覧を前記教示装置の表示部に表示する第１の表示処理と、 A first display process for displaying a list of the identification names in the upper hierarchy on the display unit of the teaching device when operating in the teaching mode;
前記表示部に表示された前記識別名の一覧の中から識別名の選択を受け付ける第１の受付処理と、 A first receiving process for receiving selection of an identification name from the list of identification names displayed on the display unit;
前記第１の受付処理にて選択を受けた前記識別名の下位階層における、パラメータ値の変更を許可されている教示点の教示点名の名称の一覧を展開して前記表示部に表示させ、パラメータ値の変更を許可されていない教示点の教示点名は前記表示部に表示させない第２の表示処理と、 A list of teaching point name names of teaching points whose parameter values are permitted to be changed in a lower hierarchy of the identification name selected in the first receiving process is expanded and displayed on the display unit. A second display process in which a teaching point name of a teaching point whose value change is not permitted is not displayed on the display unit;
前記制御部からの指示により、前記表示部に表示させた前記教示点名の一覧の中から教示作業者による教示点名の選択を受け付ける第２の受付処理と、 A second accepting process for accepting selection of a teaching point name by a teaching worker from the list of teaching point names displayed on the display unit according to an instruction from the control unit;
前記制御部からの指示により、前記第２の受付処理で選択された当該教示点名に対応する教示点に、前記ロボットを動作させる第１のロボット動作処理と、 A first robot operation process for operating the robot at a teaching point corresponding to the teaching point name selected in the second reception process according to an instruction from the control unit;
教示作業者の指示を前記制御部に入力し、前記ロボットを所定の位置に動作させる第２のロボット動作処理と、 A second robot operation process for inputting an instruction of a teaching worker to the control unit and moving the robot to a predetermined position;
前記所定の位置における、前記ロボットの位置及び姿勢のパラメータ値を、前記第２の受付処理にて選択された当該教示点名に対応する教示点のパラメータ値に上書きして当該パラメータ値を変更するよう、前記制御部に指令を入力するパラメータ変更処理と、 The parameter value of the robot position and orientation at the predetermined position is overwritten with the parameter value of the teaching point corresponding to the teaching point name selected in the second reception process, and the parameter value is changed. , Parameter changing process for inputting a command to the control unit;
を実行することを特徴とする教示装置。 The teaching apparatus characterized by performing.
教示装置全体を制御する制御部と、 A control unit for controlling the entire teaching device;
予めコンピュータシミュレーションにより作成された教示点のパラメータ値と、前記教示点に対して付与された教示点名、及び複数の階層でツリー構造に分類される前記教示点名に対して上位階層に付与された識別名を含む名称と、を記憶する記憶部と、 The parameter value of the teaching point created beforehand by computer simulation, the teaching point name given to the teaching point, and the identification given to the upper hierarchy for the teaching point name classified into a tree structure in a plurality of hierarchies A storage unit for storing a name including a name;
前記教示点のパラメータ値に従って多関節のロボットの動作を制御する動作モードと、教示作業者の指示に従って前記ロボットを動作させ、かつ教示作業者の指示に従って前記教示点のパラメータ値の設定を行う教示モードとで動作可能な前記ロボットの制御装置と通信可能に接続された教示装置の制御方法であって、 An operation mode for controlling the operation of an articulated robot according to the parameter value of the teaching point, and teaching for operating the robot according to the instruction of the teaching worker and setting the parameter value of the teaching point according to the instruction of the teaching worker A control method of a teaching device connected to be able to communicate with a control device of the robot operable in a mode,
前記制御部は、 The controller is
前記教示モードで動作しているときに、前記上位階層における前記識別名の一覧を前記教示装置の表示部に表示する第１の表示工程と、 A first display step of displaying a list of the identification names in the upper hierarchy on the display unit of the teaching device when operating in the teaching mode;
前記表示部に表示された前記識別名の一覧の中から識別名の選択を受け付ける第１の受付工程と、 A first receiving step of receiving selection of an identification name from the list of identification names displayed on the display unit;
前記第１の受付工程にて選択を受けた前記識別名の下位階層における、パラメータ値の変更を許可されている教示点の教示点名の名称の一覧を展開して前記表示部に表示させ、パラメータ値の変更を許可されていない教示点の教示点名は前記表示部に表示させない第２の表示工程と、 A list of teaching point name names of teaching points whose parameter values are permitted to be changed in a lower hierarchy of the identification name selected in the first receiving step is displayed on the display unit, and displayed on the display unit. A second display step in which a teaching point name of a teaching point whose value change is not permitted is not displayed on the display unit;
前記制御部からの指示により、前記表示部に表示させた前記教示点名の一覧の中から教示作業者による教示点名の選択を受け付ける第２の受付工程と、 A second accepting step of accepting selection of a teaching point name by a teaching worker from a list of teaching point names displayed on the display unit according to an instruction from the control unit;
前記制御部からの指示により、前記第２の受付工程で選択された当該教示点名に対応する教示点に、前記ロボットを動作させる第１のロボット動作工程と、 A first robot operation step of operating the robot at a teaching point corresponding to the teaching point name selected in the second reception step according to an instruction from the control unit;
教示作業者の指示を前記制御部に入力し、前記ロボットを所定の位置に動作させる第２のロボット動作工程と、 A second robot operation step for inputting an instruction of a teaching worker to the control unit and moving the robot to a predetermined position;
前記所定の位置における、前記ロボットの位置及び姿勢のパラメータ値を、前記第２の受付工程にて選択された当該教示点名に対応する教示点のパラメータ値に上書きして当該パラメータ値を変更するよう、前記制御部に指令を入力するパラメータ変更工程と、 The parameter value of the robot position and orientation at the predetermined position is overwritten with the parameter value of the teaching point corresponding to the teaching point name selected in the second receiving step, and the parameter value is changed. , A parameter changing step for inputting a command to the control unit;
を実行することを特徴とする教示装置の制御方法。 A control method for a teaching apparatus, wherein
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