JP6477052B2 - 産業機械システム、及び情報供給方法 - Google Patents

Description

本発明は、産業機械システム、及び情報供給方法に関する。

産業機械の１つに、ワークを搬送するローダ装置と、ワークを加工する加工装置と、を備えた工作機械がある。工作機械では、制御装置による自動制御で運転が行われる場合と、ローダ装置のティーチングのようなオペレータ（作業者）による手動での操作の場合とがある。手動での操作は、例えば、オペレータがリモートコントローラなどの情報端末を用いて工作機械に動作の指令を供給する。この情報端末は、無線通信を用いて工作機械に動作の指令を供給することにより、有線通信と比べてケーブルをなくすことができ、使い勝手がよくなる。上記の産業機械は、複数台を近接して配置するような産業機械システム構成もある。このような場合、複数台の産業機械がそれぞれ情報端末を備えることになり、オペレータが産業機械ごとに使用するたびに情報端末を持ち替える必要があり面倒である。また、それらの無線通信の情報端末では産業機械ごとに区別するような設定や調整が必要となってくる。そこで、１台の情報端末を無線通信により複数の産業機械で共通に使うことが望まれている。

複数の機器を無線通信で操作可能な情報端末として、例えば、下記の特許文献１に記載されたものがある。特許文献１では、テレビ、ＶＴＲ、エアコンなどの電子機器にそれぞれ機器識別装置を設け、機器識別装置が自身の取り付けられた電子機器の識別コードをリモコン（情報端末）に送信することで、電子機器を区別可能にしている。また、識別コードをリモコンに送信するタイミングを、遅延により複数の機器識別装置でずらすことで、混信を避けている。

特開２０１３−１９８０９９号公報

上述のように、特許文献１では、複数の電子機器を１台のリモコンで操作可能としてるが、リモコンを操作する者と電子機器との位置関係が関連付けられたものではない。産業機械システムでは、複数の産業機械のうち、いずれか１台の産業機械にオペレータが接近して作業を行うため、作業対象の産業機械に対して情報端末での無線通信を確保しつつ、オペレータから離れた他の産業機械に対しては確実に通信を遮断しておくことが求められる。すなわち、産業機械システムでは、オペレータが持っている情報端末の位置に応じて、通信対象となる産業機械が択一的に選択されることが必要となる。

本発明は、上述の事情に鑑みなされたものであり、情報端末の位置に応じて通信対象の産業機械を択一的に選択し、複数の産業機械における混信を確実に防止することができる産業機械システム、及び情報供給方法を提供することを目的とする。

本発明の産業機械システムは、複数の産業機械と、複数の産業機械から択一的に選択される所定の産業機械に対して、指令とデータの少なくとも一方を含む情報を無線通信により供給する情報端末と、を備え、複数の産業機械のうち情報端末との距離が最も近い産業機械が所定の産業機械として選択され、複数の産業機械のそれぞれと情報端末との、一方に識別子が設けられるとともに、他方に識別子を検出する検出部が設けられ、検出部の検出結果に基づいて、複数の産業機械から所定の産業機械が選択され、識別子はＲＦＩＤタグであり、検出部は、ＲＦＩＤタグからの電磁波を受信する受信機であり、ＲＦＩＤタグは、パッシブ型であり情報端末に設けられ、受信機は、複数の産業機械のそれぞれに設けられ、複数の産業機械のそれぞれに、複数の受信機が設けられ、複数の受信機の受信結果に基づいて情報端末の位置を算出し、その算出結果に基づいて所定の産業機械を特定する制御部を備える。

また、複数の産業機械のそれぞれと情報端末との、一方に識別子が設けられるとともに、他方に識別子を検出する検出部が設けられ、検出部の検出結果に基づいて、複数の産業機械から所定の産業機械が選択されてもよい。また、識別子はＲＦＩＤタグであり、検出部は、ＲＦＩＤタグからの電磁波を受信する受信機であってもよい。また、ＲＦＩＤタグは、パッシブ型であり情報端末に設けられ、受信機は、複数の産業機械のそれぞれに設けられてもよい。また、受信機により電磁波を受信可能な受信範囲は、複数の産業機械で重複しないように設定されてもよい。また、受信機は、受信範囲が複数の産業機械で重複しないように、指向性を有してもよい。また、複数の産業機械のそれぞれに、複数の受信機が設けられ、複数の受信機の受信結果に基づいて情報端末の位置を算出し、その算出結果に基づいて所定の産業機械を特定する制御部を備えてもよい。

本発明の情報供給方法は、複数の産業機械から択一的に選択される所定の産業機械に対して、指令とデータの少なくとも一方を含む情報を無線通信により、情報端末から供給する情報供給方法であって、複数の産業機械のうち情報端末との距離が最も近い産業機械が所定の産業機械として選択され、複数の産業機械のそれぞれと情報端末との、一方に識別子が設けられるとともに、他方に識別子を検出する検出部が設けられ、検出部の検出結果に基づいて、複数の産業機械から所定の産業機械が選択され、識別子はＲＦＩＤタグであり、検出部は、ＲＦＩＤタグからの電磁波を受信する受信機であり、ＲＦＩＤタグは、パッシブ型であり情報端末に設けられ、受信機は、複数の産業機械のそれぞれに設けられ、複数の産業機械のそれぞれに、複数の受信機が設けられ、複数の受信機の受信結果に基づいて情報端末の位置を算出し、その算出結果に基づいて所定の産業機械を特定する。

本発明によれば、情報端末との距離が最も近い産業機械が所定の産業機械として択一的に選択されるので、他の産業機械との混信が確実に防止される。

また、複数の産業機械のそれぞれと情報端末との、一方に識別子が設けられるとともに、他方に識別子を検出する検出部が設けられ、検出部の検出結果に基づいて、複数の産業機械から所定の産業機械が選択されるものでは、検出部の検出結果を利用するので、識別子が設けられた産業機械または情報端末を特定することが容易になる。また、識別子はＲＦＩＤタグであり、検出部は、ＲＦＩＤタグからの電磁波を受信する受信機であるものでは、シンプルな構成で識別子を検出することができる。また、ＲＦＩＤタグは、パッシブ型であり情報端末に設けられ、受信機は、複数の産業機械のそれぞれに設けられるものでは、ＲＦＩＤタグがパッシブ型であり情報端末に設けられるので、情報端末での消費電力がおさえられ、情報端末の携帯性が向上する。また、受信機により電磁波を受信可能な受信範囲は、複数の産業機械で重複しないように設定されるものでは、受信範囲が複数の産業機械で重複しないので、通信可能な産業機械と情報端末とが１対１の関係になり、混信を確実に防止することができる。また、受信機は、受信範囲が複数の産業機械で重複しないように、指向性を有するものでは、受信範囲の重複を受信機の指向性により避けるので、シンプルな構成で混信を確実に防止することができる。また、複数の産業機械のそれぞれに、複数の受信機が設けられ、複数の受信機の受信結果に基づいて情報端末の位置を算出し、その算出結果に基づいて所定の産業機械を特定する制御部を備えるものでは、複数の受信機の受信結果に基づいて情報端末の位置を算出するので、情報端末の位置を精度よく算出することができ、その算出結果に基づいて所定の産業機械を特定するので、混信を確実に防止することができる。

第１実施形態の産業機械システムを示す概念図である。 第１実施形態の産業機械システムを示すブロック図である。 産業機械の例を示す図である。 情報端末の例を示す図である。 第１実施形態の情報供給方法を示すフローチャートである。 第２実施形態の産業機械システムを示す概念図である。 第３実施形態の産業機械システムを示す概念図である。

以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。以下の各図において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系においては、鉛直方向をＺ方向とし、水平方向をＸ方向、Ｙ方向とする。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。

［第１実施形態］
第１実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る産業機械システム１Ａを上方から見た概念図である。産業機械システム１Ａは、複数の産業機械２ａ〜２ｃと、情報端末３とを備える。図１には情報端末３の拡大図を併記した。また、図１には、３台の産業機械２ａ〜２ｃを図示したが、産業機械の数は、２台あるいは４台以上であってもよい。複数の産業機械２ａ〜２ｃは、例えば工場などの同一の設備に設けられ、互いに近接して配置される。

産業機械システム１Ａにおいて、産業機械２ａ〜２ｃのうち情報端末３との距離が最も近い産業機械は、所定の産業機械（図１では産業機械２ａ）として、択一的に選択される。情報端末３は、所定の産業機械２ａに対して、指令とデータの少なくとも一方を含む情報を無線通信により供給する。例えば、オペレータは、情報端末３を操作して所定の産業機械２ａに指令（動作指令、コマンド）を送ることにより、産業機械２ａを遠隔操作することができる。産業機械２ａ〜２ｃから所定の産業機械２ａが択一的に選択されるので、所定の産業機械２ａ以外の産業機械２ｂ、２ｃは、混信による誤動作が防止される。以下、所定の産業機械２ａが択一的に選択される仕組みについて、より詳しく説明する。

情報端末３（拡大図参照）には、ＲＦＩＤタグ（識別子）４が設けられている。ＲＦＩＤタグ４は、例えば、図示しないＩＣチップおよびアンテナを有し、アンテナが所定周波数の電磁波を受けた場合に、ＩＣチップに格納されたＩＤ情報を含む電磁波を送信する。産業機械２ａ〜２ｃには、それぞれ、受信機（検出部）５ａ〜５ｃが設けられている。受信機５ａ〜５ｃは、いわゆるＲＦリーダであり、所定周波数の電磁波を発する。受信機５ａ〜５ｃは、それぞれの受信範囲Ａ１ａ〜Ａ１ｃの範囲内にＲＦＩＤタグがある場合に、ＲＦＩＤタグ４から電磁波（ＩＤ情報）を受信可能である。

例えば、受信範囲Ａ１ａは、受信機５ａから電磁波を受けたＲＦＩＤタグ４が、受信機５ａで受信可能なレベルの電磁波を発することが可能な範囲である。例えば、ＲＦＩＤタグ４が受信範囲Ａ１ａの外側にある場合、受信機５ａからＲＦＩＤタグ４に到達する電磁波が微弱であることにより、ＲＦＩＤタグ４は、電磁波を発することができないか、もしくは受信機５ａが受信できないレベルの微弱な電磁波を発することになる。図１において、受信範囲Ａ１ａ〜Ａ１ｃは、それぞれ、受信機５ａ〜５ｃを中心とする半径Ｒの範囲である。半径Ｒは、例えば、隣り合う２つの受信機（例、受信機５ａ、受信機５ｂ）間の距離をＤとした場合に、Ｒ＜Ｄ／２を満たすように設定される。

産業機械２ａ〜２ｃは、それぞれ、受信機５ａ〜５ｃがＲＦＩＤタグ４から電磁波を受信した場合に、情報端末３から指令を受信可能になる。ここでは、産業機械２ａ〜２ｃは同様の構成であり、産業機械２ａの構成を代表的に説明し、産業機械２ｂ、２ｃの説明を適宜省略する。産業機械２ａは、コントローラ６および制御装置７を備える。コントローラ６は、産業機械２ａの外面に設けられ、オペレータが操作可能なものである。コントローラ６は、オペレータから指令の入力を受け付け、入力された情報を制御装置７に供給する。制御装置７は、コントローラ６から供給された情報に基づいて、産業機械２ａの各部を総括的に制御する。コントローラ６は、情報端末３のＲＦＩＤタグ４からの電磁波を受信機５ａが受信した場合に、情報端末３との通信を開始し、情報端末３からの指令を制御装置７に供給する。

このように、制御装置７は、オペレータが情報端末３を操作して送信した指令を、コントローラ６を介して受け取り、この指令に基づいて産業機械２ａの各部を動作させる。上述のように受信範囲Ａ１ａ〜Ａ１ｃが重複しないように設定されているので、産業機械２ａ〜２ｃのうち、受信範囲Ａ１ａ内に情報端末３が存在する１つの産業機械２ａのみが、情報端末３からの指令による動作が可能である。同様に、産業機械２ｂにおける受信範囲Ａ１ｂ内に情報端末３が存在する場合、産業機械２ｂは、情報端末３からの指令により動作可能であるが、産業機械２ａ、２ｃは、受信範囲Ａ１ｂ、Ａ１ｃ外に情報端末３が存在するので、情報端末３との通信を行わず、情報端末３からの指令による動作を行わない。同様に、産業機械２ｃにおける受信範囲Ａ１ｃ内に情報端末３が存在する場合、産業機械２ｃは、情報端末３からの指令により動作可能であるが、産業機械２ａ、２ｂは、受信範囲Ａ１ｂ、Ａ２ｂ外に情報端末３が存在するので、情報端末３との通信を行わず、情報端末３からの指令による動作を行わない。

次に、産業機械システム１Ａの構成についてより詳しく説明する。図２は、産業機械システム１Ａの構成を示すブロック図である。産業機械２ａは、コントローラ６と、制御装置７と、受信機５ａと、ローダ装置１１と、加工装置１２とを備える。なお、産業機械２ｂ、２ｃは、産業機械２ａと同様の構成である。

制御装置７は、例えば、記憶部（図示せず）に記憶されたプログラム（ローダプログラム）に基づいて、ローダ装置１１の動作を制御する。また、制御装置７は、例えば、記憶部（図示せず）に記憶されたＮＣプログラム（Numerical Controlプログラム）に基づいて、加工装置１２の動作を制御する。なお、制御装置７は、有線または無線を介して上位制御装置（図示せず）と通信可能に接続されてもよく、上位制御装置の記憶部に記憶されたプログラムに基づいてローダ装置１１や加工装置１２の動作を制御してもよい。ローダ装置１１および加工装置１２の例については、後に図３を参照して説明する。

受信機５ａは、例えばＲＦリーダであり、電磁波を発するとともに、情報端末３のＲＦＩＤタグ４から電磁波（ＩＤ情報）を受信する。受信機５ａは、コントローラ６と通信可能に接続される。受信機５ａは、ＲＦＩＤタグ４から電磁波を受信した場合、その受信結果をコントローラ６に供給する。

コントローラ６は、オペレータ（作業者）により操作される産業機械２ａの操作パネル（主操作盤）などである。コントローラ６は、例えばオペレータによるプログラムの切り替えや制御装置７の各種設定などの操作（入力）に用いられる。また、コントローラ６は、オペレータにより情報端末３との間の無線通信接続の設定操作にも用いられる。コントローラ６は、有線または無線を介して制御装置７に通信可能に接続される。

コントローラ６は、表示部１３と、入力部１４と、記憶部１５と、制御部１６と、通信部１７とを備える。入力部１４は、オペレータによって操作されるスイッチやボタンなどを有する。表示部１３は、液晶表示パネルなどであり、各種情報を表示する。通信部１７は、情報端末３との間で無線通信を行う処理部である。制御部１６は、コントローラ６の各部を包括的に制御する。制御部１６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）などの演算器を有し、制御部１６の演算器が制御プログラムに基づいて処理または制御を実行する。制御部１６は、オペレータによる入力部１４の操作に応じた情報の入力、通信部１７による情報端末３との無線通信、表示部１３による各種情報の表示などの制御を行う。制御部１６は、ＲＦＩＤタグ４からの電磁波を受信機５ａが受信した場合、通信部１７を制御して、情報端末３との通信を実行させる。記憶部１５は、制御部１６に処理または制御を実行させるための制御プログラムや各種情報を記憶する。

情報端末３は、ＲＦＩＤタグ４と、表示部２０と、入力部２１と、記憶部２２と、制御部２３と、通信部２４とを備える。入力部２１は、オペレータによって操作されるスイッチやボタン（後に図４に示す）などを有する。通信部２４は、無線通信における親機としてのアクセスポイント機能を備える。無線通信における子機（無線クライアント端末）は、産業機械２ａ〜２ｃの通信部１７に相当し、通信部２４は、通信部１７と無線による通信接続が可能である。通信部１７と通信部２４との無線通信の方式は、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）である。

表示部２０は、自動的に、又はオペレータによる入力部２１の操作に応じて、各種情報を表示する。制御部２３は、情報端末３の各部を包括的に制御する。制御部２３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）などの演算器を有し、制御部２３の演算器が制御プログラムに基づいて処理または制御を実行する。制御部２３は、オペレータによる入力部２１の操作に応じた情報の入力、通信部２４による産業機械２ａ〜２ｃとの無線通信、表示部２０による各種情報の表示などの制御を行う。記憶部２２は、制御部２３に処理または制御を実行させるための制御プログラムや各種情報を記憶する。

次に、産業機械２ａの一例として、工作機械（平行２軸旋盤）について説明する。図３（Ａ）は産業機械２ａの例を示す図であり、図３（Ｂ）は、報知部４０の例を示す図である。ここでは、ＸＹＺ直交座標系を参照しつつ、各部の位置関係などを説明する。このＸＹＺ直交座標系において、Ｘ方向およびＺ方向は水平方向であり、Ｙ方向は鉛直方向である。Ｚ方向は、後述する主軸３６、３７に平行な方向であり、Ｘ方向はＺ方向と直交する方向である。また、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の各方向に、＋または−を付して向きを表す場合がある。例えば、Ｘ方向において、矢印の方向が＋Ｘ方向であり、その反対方向が−Ｘ方向である。産業機械２ａの＋Ｚ方向が正面であり、−Ｚ方向が背面である。Ｘ方向は産業機械２ａの左右方向である。

ワーク搬入部３０は、加工対象であるワークＷが搬入される部分である。ワーク搬入部３０は、例えば固定台であり、その上面にワークＷが載置される。ワーク搬入部３０は、コンベアやロータリー式の載置台などでもよい。ワーク搬入部３０は、ワークＷの搬出部としても機能する。ワークＷの搬出部は、ワーク搬入部３０と異なる部分でもよい。

ローダ装置１１は、例えば、ワーク搬入部３０と加工装置１２との間でワークＷを搬送する。ローダ装置１１は、ワーク保持部３１と、ローダ駆動部３２とを備える。ローダ駆動部３２は、Ｘ駆動部３３と、Ｙ駆動部３４と、Ｚ駆動部３５とを有する。Ｘ駆動部３３は、Ｘ移動体３３ａをガイドレール３３ｂに沿ってＸ方向に移動させる。Ｚ駆動部３５は、Ｘ移動体３３ａに保持されるＺ移動体をガイド部（図示せず）に沿ってＺ方向に移動させる。Ｙ駆動部３４は、Ｚ移動体に保持されるＹ移動体３４ａをガイド部３４ｂに沿ってＹ方向に移動させる。Ｘ駆動部３３、Ｙ駆動部３４、及びＺ駆動部３５は、制御装置７に制御される。

ワーク保持部３１は、Ｙ移動体３４ａの下部に配置される。ワーク保持部３１は、ワークＷを複数の把持爪によって把持するローダチャック３１ａを有する。ローダチャック３１ａは、例えば、ワークＷを把持して−Ｙ方向に向けた姿勢と、−Ｚ方向に向けた姿勢とに配置可能である。なお、ローダ装置１１のローダチャック３１ａの数は、１つでもよいし２つ以上でもよい。ローダ装置１１は、ローダチャック３１ａによりワークＷを把持した状態で、ローダチャック３１ａをＸ駆動部３３、Ｚ駆動部３５、及びＹ駆動部３４により、Ｘ〜Ｚ方向のそれぞれに移動可能である。これにより、ローダ装置１１は、ワークＷを、Ｘ〜Ｚ方向の各方向、あるいは２方向以上を合成した方向に搬送可能である。

加工装置１２は、主軸３６、３７と、タレット３８、３９とを備える。主軸３６、３７は、Ｘ方向に並んで配置され、それぞれ、駆動装置（図示せず）によって中心軸ＡＸ１，ＡＸ２まわりに回転する。主軸３６、３７の＋Ｚ方向の端部には、それぞれワークＷを把持可能な複数の把握爪３６ａ、３７ｂが設けられる。タレット３８は、主軸３６の−Ｘ方向に配置される。タレット３９は、主軸３７の＋Ｘ方向に配置される。タレット３８、３９は、それぞれ駆動装置（図示せず）によってＺ方向に平行な軸まわりに回転する。また、タレット３８、３９の周面には、複数の切削工具（図示せず）が保持されており、タレット３８、３９を回転させることにより、所望の切削工具が選択される。切削工具は、例えば、ワークＷに対して切削加工を施すバイト等、ドリルやエンドミル等の回転工具などである。また、タレット３８、３９は、駆動装置（図示せず）により、ワークＷに対して例えばＸ〜Ｚ方向の各方向、またはこれらを合成した方向に移動可能である。なお、主軸の数、タレットの数は、２つでなくてもよく、例えば主軸及びタレットの一方または双方が１つあってもよい。

コントローラ６は、ローダ装置１１や加工装置１２を囲むように配置されたパネルＰＬに保持される。パネルＰＬには、産業機械２ａの動作状態を報知する報知部４０が設けられる。報知部４０は、例えば、パネルＰＬの上面に配置されたシグナルタワーである。図３（Ｂ）に示すように、報知部４０は、３段の点灯部４０Ｇ、４０Ｙ、４０Ｒを備えている。例えば、点灯部４０Ｇは緑色に点灯し、点灯部４０Ｙは黄色に点灯し、点灯部４０Ｒは赤色に点灯する。点灯部４０Ｇ（緑色）の点灯は、例えば、産業機械２ａにおいて自動運転が行われていることを示す。点灯部４０Ｙの点灯は、例えば、警告状態であることを示す。点灯部４０Ｒの点灯は、例えば、産業機械２ａが異常の発生により停止状態であることを示す。コントローラ６は、報知部４０の各点灯部４０Ｇ、４０Ｙ、４０Ｒの点灯状態を制御することにより、情報端末３との接続状態を報知する。例えば、コントローラ６は、点灯部４０Ｙを点滅させることで、受信範囲Ａ１ａ内に情報端末３を検出したことを表す。また、例えば、コントローラ６は、点灯部４０Ｇを点滅させることで、情報端末３により手動運転された状態であることを示す。なお、報知部４０は、アラーム音などの音声で報知を行うものでもよいし、表示部１３の画面の色を変化させること報知を行うものでもよい。

次に、情報端末３について説明する。図４は、情報端末３の例を示す図である。情報端末３は、持ち運び可能な携帯型の端末である。情報端末３は、産業機械２ａ〜２ｃに指令を送ることで産業機械２ａ〜２ｃを遠隔操作する他、産業機械２ａ〜２ｃに、産業機械２ａ〜２ｃの動作に使われる補正データなどを送信するものでもよい。

情報端末３は、オペレータが片手で持つことが可能な寸法および形状の端末本体５０を有する。端末本体５０には、オペレータにより操作される入力部２１が設けられる。入力部２１は、例えば、ボタン５１およびダイヤル５２を有する。ボタン５１は、端末本体５０の左右の側面に設けられる。ボタン５１は、例えばオペレータが端末本体５０を持つ方の手で操作される。ダイヤル５２は、端末本体５０の正面１０ａに配置される。ダイヤル５２は、例えばオペレータが端末本体５０を持たない方の手で操作される。

端末本体５０には、無線通信を行う通信部２４が内蔵される。端末本体５０には、情報端末３のＩＤ情報を格納したＲＦＩＤタグ４が内蔵される。端末本体５０には、各種情報を表示可能な液晶表示パネルなどの表示部２０が設けられる。また、端末本体５０には、情報端末３の各部を統括的に制御する制御部２３が内蔵される。また、端末本体５０には、制御部２３の制御に用いられるプログラムやデータ等、各種情報を記憶する記憶部２２が内蔵される。また、端末本体５０には、各部に電力を供給する電源部（図示せず）が設けられる。電源部は、内蔵型であっても外付け型であってもよい。

次に、上記の産業機械システム１Ａの動作に基づき、本実施形態に係る情報供給方法について説明する。図５は、本実施形態に係る情報供給方法を示すシーケンス図である。産業機械システム１Ａにおいて、例えばローダ装置１１のティーチングを行う場合、まず、オペレータは、産業機械２ａ〜２ｃの動作を停止させる。そして、オペレータは、情報端末３を持った状態で、産業機械２ａ〜２ｃのうちティーチングを行う産業機械の近くに移動する。ステップＳ１において、産業機械２ａ〜２ｃは、それぞれ、ＲＦＩＤタグ４から電磁波（ＩＤ情報）を受信したか否かを判定することで、受信範囲Ａ１ａ〜Ａ１ｃに情報端末３が存在するかを監視する。

例えば、産業機械２ａの受信機５ａがＲＦＩＤタグ４から電磁波を受信（検出）した場合、受信機５ａは受信した旨の信号をコントローラ６に供給し、コントローラ６の制御部１６は、ＩＤ情報を受信したと判定する。制御部１６は、ＩＤ情報を受信したと判定した場合（ステップＳ１；Ｙｅｓ）、ステップＳ２において、通信部１７を制御して、無線による通信接続を要求する接続要求信号を情報端末３に送信する。また、制御部１６は、図３の報知部４０を制御し、情報端末３の接続先として産業機械２ａが選択されていることを報知する。すなわち、産業機械２ａの受信範囲Ａ１ａ内に情報端末３が存在すること、産業機械２ａが接続可能な状況にあることを報知する。

ステップＳ３において、情報端末３の通信部２４は、接続要求信号を受信し、接続要求信号を制御部２３に供給する。ステップＳ４において、制御部２３は、接続要求信号を受信した旨を表示部２０に表示させる。例えば、制御部２３は、産業機械２ａと接続するか否かの指示を求める画像を、表示部２０に表示させる。そして、情報端末３は、ステップＳ５において、入力部２１に入力があったか否かを判定することで、オペレータからの入力を受け付ける。制御部２３は、産業機械２ａとの接続を指示する入力が入力部２１になされたと判定した場合（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、通信部２４を制御し、無線による通信接続を許可する接続許可信号を産業機械２ａに送信する。産業機械２ａにおけるコントローラ６の通信部１７は、ステップＳ７において、接続許可信号を受信する。コントローラ６は、通信部１７が接続許可信号を受信した場合に、産業機械２ａに対する指令、データの受信を受け付ける。これにより、産業機械２ａと情報端末３との間で無線による通信接続が確立し、情報端末３と産業機械２ａとの間で操作信号の送受信が許可されたことになる。

オペレータは、ローダ装置１１の動作部位を確認しながら、情報端末３の入力部２１を操作することでローダ装置１１を動作させる。例えば、ステップＳ８において、情報端末３は、オペレータの入力部２１への入力に応じた指令を、通信部２４を介して産業機械２ａに送信する。ステップＳ９において、コントローラ６の通信部１７は、情報端末３から送信された指令を受信する。通信部１７は、受信した指令をコントローラ６の制御部１６に送る。制御部１６は、通信部１７からの指令を受け取ると、この指令を制御装置７に送る。ステップＳ１０において、制御装置７は、指令に従ってローダ装置１１を制御し、指令に定められた動作をローダ装置１１に実行させる。情報端末３と産業機械２ａは、オペレータが情報端末３の入力部２１を操作するたびに、ステップＳ８〜Ｓ１０の処理を繰り返すことにより、オペレータが指示した動作を実行させる。

例えば、ローダチャック３１ａがワークＷを受け取る位置をティーチングする場合、オペレータは、ローダ装置１１のＸ駆動部３３、Ｚ駆動部３５及びＹ駆動部３４の順に選択し、ローダチャック３１ａがワークＷの受け取る位置に到達するように手動で操作を行う。この操作の中で、オペレータが例えばＸ駆動部３３を操作対象として選択した場合、コントローラ６は、入力部２１の操作に応じてＸ駆動部３３が動作するように、産業機械２ａに対して、通信部２４から指令を送信する。産業機械２ａにおいて、コントローラ６の通信部１７は、情報端末３から送信された指令を受信すると、受信した指令を制御部１６に送る。制御部１６は、通信部１７から指令を受け取ると、この指令を有線または無線を通じて制御装置７に送信する。制御装置７は、コントローラ６から送信された指令を受け取ると、Ｘ駆動部３３を手動操作可能な状態に制御する。

その後、オペレータは、情報端末３のダイヤル５２を回転させる。コントローラ６は、ダイヤル５２の回転量及び回転方向に応じてＸ駆動部３３の移動量及び移動方向を調整する指令を送信する。産業機械２ａにおいて、コントローラ６の通信部１７は、情報端末３から送信された指令を受信すると、受信した指令を制御部１６に送る。制御部１６は、通信部１７から指令を受け取ると、この指令を制御装置７に送信する。制御装置７は、コントローラ６から送信された指令を受け取ると、指令内容の動作が行われるようにＸ駆動部３３を制御する。Ｚ駆動部３５やＹ駆動部３４を操作する場合も同様の処理が行われる。

以上のように、本実施形態に係る産業機械システム１Ａは、産業機械２ａ〜２ｃのうち情報端末３との距離が最も近い所定の産業機械（例、産業機械２ａ）が択一的に選択され、情報端末３が所定の産業機械２ａに指令を送信するので、混信を確実に防止することができる。なお、産業機械２ａ〜２ｃの少なくとも１つは、外付けの機器が増設される場合があり、外付けの機器を含めた外寸が変化する場合がある。このような場合、受信機５ａ〜５ｃとして受信範囲が可変なものを用い、増設後の寸法に合わせて受信範囲を調整すればよい。

［第２実施形態］
第２実施形態について説明する。本実施形態において、上述の実施形態と共通する構成については、同じ符号を付してその説明を簡略化あるいは省略する。図６は、本実施形態に係る産業機械システム１Ｂを示す図である。本実施形態において、受信機６０ａ〜６０ｃは、それぞれの受信範囲Ａ２ａ〜Ａ２ｃが重複しないように、指向性を持たせたものである。受信機６０ａ〜６０ｃは、例えば、産業機械２ａ〜２ｃの配列方向（Ｘ方向）への電磁波の伝播を規制したものであり、受信範囲Ａ２ａ〜Ａ２ｃは、それぞれ扇形である。このような産業機械システム１Ｂは、シンプルな構成で受信範囲Ａ２ａ〜Ａ２ｃの重複を避けることができる。また、このような産業機械システム１Ｂは、受信範囲Ａ２ａ〜Ａ２ｃを重複なく正面側（＋Ｚ方向）に広げることができるので、情報端末３による操作範囲を正面側に広げることができる。

なお、第１実施形態および第２実施形態においては、ＲＦＩＤ技術を用いて受信範囲を規定することで接続先を特定し、無線ＬＡＮなどにより指令の送受信を行うが、例えば、赤外線通信を利用することにより、受信範囲を規定するとともに指令の送受信を行ってもよい。

［第３実施形態］
第３実施形態について説明する。本実施形態において、上述の実施形態と共通する構成については、同じ符号を付してその説明を簡略化あるいは省略する。図７は、本実施形態に係る産業機械システム１Ｃを示す図である。本実施形態において、産業機械２ａ〜２ｃのそれぞれに、複数の受信機が設けられる。例えば、産業機械２ａにおいて、＋Ｘ方向の端部に受信機６１が設けられ、−Ｘ方向の端部に受信機６２が設けられる。産業機械２ａにおいて、情報端末３のＲＦＩＤタグ４（図１参照）からの電磁波（ＩＤ情報）を受信可能な受信範囲Ａ３ａは、例えば、受信機６１と受信機６２との中間位置を中心Ｃ１とする円形の領域である。受信範囲Ａ３ａは、例えば、産業機械２ａ〜２ｃの配列方向（Ｘ方向）において、産業機械２ａよりも外側まで広がっており、一部が産業機械２ｂまで及んでいる。

受信機６１は、ＲＦＩＤタグ４からの電磁波を受信した場合に、受信機６１と情報端末３との距離Ｄ１を検出する。例えば、受信機６１は、ＲＦＩＤタグ４からの電磁波の強度（レベル）に基づいて、ＲＦＩＤタグ４との距離Ｄ１を検出する。受信機６１は、検出した距離Ｄ１をコントローラ６に供給する。受信機６２は、受信機６１と同様に、ＲＦＩＤタグ４からの電磁波を受信した場合に、受信機６２とＲＦＩＤタグ４との距離Ｄ２を検出し、検出した距離Ｄ２をコントローラ６に供給する。

図２に示したコントローラ６の制御部１６は、受信機６１、６２がいずれもＲＦＩＤタグ４までの距離Ｄ１、Ｄ２を検出した場合に、受信機６１、６２の受信結果に基づいて情報端末３の位置情報を算出する。例えば、受信機６１と受信機６２との間の距離は、予め分かっており、制御部１６は、三角測量の手法により、情報端末３の位置情報を算出する。制御部１６は、産業機械２ａを含む範囲に設定される通信許可エリアＢａ内に情報端末３が存在する場合に、通信部１７と情報端末３の通信部２４との通信を許可する。通信許可エリアＢａは、例えば、中心Ｃ１を中心とする受信範囲Ａ３ａと同心円状の領域である。制御部１６は、例えば、情報端末３の位置情報として、通信許可エリアＢａの中心Ｃ１から情報端末３までの距離Ｄ３を算出する。また、制御部１６は、通信許可エリアＢａの半径Ｒ２と距離Ｄ３とを比較し、距離Ｄ３が半径Ｒ２以下である場合に、通信許可エリアＢａ内に情報端末３が存在すると判定する。コントローラ６は、通信許可エリアＢａ内に情報端末３が存在すると制御部１６が判定した場合、例えば図５のステップＳ２以降の処理により、情報端末３との通信を行う。

また、産業機械２ｂ、２ｃについても同様であり、産業機械２ｂには受信機６３、６４が設けられ、産業機械２ｃには受信機６５、６６が設けられる。産業機械２ｂにおいて、ＲＦＩＤタグ４（図１参照）から電磁波を受信可能な受信範囲Ａ３ｂは、例えば、−Ｘ方向において受信範囲Ａ３ａと重複する。また、産業機械２ｃにおいて、ＲＦＩＤタグ４（図１参照）から電磁波を受信可能な受信範囲Ａ３ｃは、例えば、−Ｘ方向において受信範囲Ａ３ｂと重複する。産業機械２ｂ、２ｃには、産業機械２ａと同様に、それぞれ通信許可エリアＢｂ、Ｂｃが設けられている。通信許可エリアＢａ〜Ｂｃは、互いに重複しないように設定されている。

図７において、情報端末３は、産業機械２ｂの受信範囲Ａ３ｂ内に存在するが、通信許可エリアＢｂ内には存在しない。産業機械２ｂのコントローラ６は、受信機６３、６４が検出した情報端末３までの距離Ｄ４、Ｄ５に基づいて、通信許可エリアＢｂの中心Ｃ２から情報端末３までの距離Ｄ６を算出する。また、産業機械２ｂのコントローラ６は、距離Ｄ６と、通信許可エリアＢｂの半径Ｒ３とを比較し、距離Ｄ６が半径Ｒ３以下である場合に、通信許可エリアＢｂ内に情報端末３が存在すると判定する。図７においては、距離Ｄ６が半径Ｒ３よりも大きいので、通信許可エリアＢｂ内に情報端末３が存在しないことになり、産業機械２ｂのコントローラ６は、情報端末３との通信を行わない。

なお、産業機械２ａ〜２ｃの少なくとも１つは、外付けの機器が増設される場合があり、外付けの機器を含めた外寸が変化する場合がある。例えば、産業機械２ａが増設により大型になった場合、受信機６１、６２の位置を、増設後の産業機械２ａにおけるＸ方向の端部に変更し、通信許可エリアＢａを受信機６１、６２の位置に応じて変更すればよい。なお、情報端末３が通信許可エリアＢａ〜Ａｃのいずれにあるかの判定は、上位制御装置などがおこなってもよい。

以上、実施形態について説明したが、本発明は、上述した説明に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。例えば、上記した各実施形態では、オペレータによる情報端末３の操作によってローダ装置１１を動作させているが、これに限定されない。例えば、産業機械２ａ等が旋盤の場合、加工軸の動作（切削工具を備えるタレット３８等のＸ〜Ｚ方向の移動など）について、オペレータが情報端末３によって操作してもよい。

１Ａ〜１Ｃ・・・産業機械システム、２ａ〜２ｃ・・・産業機械、３・・・情報端末
４・・・ＲＦＩＤタグ（識別子）、５ａ、５ｂ、５ｃ・・・受信機、６・・・コントローラ、Ａ１ａ〜Ａ１ｃ、Ａ２ａ〜Ａ２ｃ、Ａ３ａ〜Ａ３ｃ・・・受信範囲

Claims (2)

1. 複数の産業機械と、
   前記複数の産業機械から択一的に選択される所定の産業機械に対して、指令とデータの少なくとも一方を含む情報を無線通信により供給する情報端末と、を備え、
   前記複数の産業機械のうち前記情報端末との距離が最も近い産業機械が前記所定の産業機械として選択され、
   前記複数の産業機械のそれぞれと前記情報端末との、一方に識別子が設けられるとともに、他方に前記識別子を検出する検出部が設けられ、
   前記検出部の検出結果に基づいて、前記複数の産業機械から前記所定の産業機械が選択され、
   前記識別子はＲＦＩＤタグであり、
   前記検出部は、前記ＲＦＩＤタグからの電磁波を受信する受信機であり、
   前記ＲＦＩＤタグは、パッシブ型であり前記情報端末に設けられ、
   前記受信機は、前記複数の産業機械のそれぞれに設けられ、
   前記複数の産業機械のそれぞれに、複数の前記受信機が設けられ、
   前記複数の受信機の受信結果に基づいて前記情報端末の位置を算出し、その算出結果に基づいて前記所定の産業機械を特定する制御部を備える、産業機械システム。
2. 複数の産業機械から択一的に選択される所定の産業機械に対して、指令とデータの少なくとも一方を含む情報を無線通信により、情報端末から供給する情報供給方法であって、
   前記複数の産業機械のうち前記情報端末との距離が最も近い産業機械が前記所定の産業機械として選択され、
   前記複数の産業機械のそれぞれと前記情報端末との、一方に識別子が設けられるとともに、他方に前記識別子を検出する検出部が設けられ、
   前記検出部の検出結果に基づいて、前記複数の産業機械から前記所定の産業機械が選択され、
   前記識別子はＲＦＩＤタグであり、
   前記検出部は、前記ＲＦＩＤタグからの電磁波を受信する受信機であり、
   前記ＲＦＩＤタグは、パッシブ型であり前記情報端末に設けられ、
   前記受信機は、前記複数の産業機械のそれぞれに設けられ、
   前記複数の産業機械のそれぞれに、複数の前記受信機が設けられ、
   前記複数の受信機の受信結果に基づいて前記情報端末の位置を算出し、その算出結果に基づいて前記所定の産業機械を特定する、情報供給方法。

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