JP6493175B2 - 自動運転制御装置及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の自動運転を実現する技術に関する。

近年、自車両の自動運転を実施する走行制御部を搭載して、加減速や操舵を自動的に実行可能な車両が提案されている。また、そのような車両において、ドライバによる手動運転と走行制御部による自動運転とを適宜のタイミングで切り替える技術も種々提案されている。例えば、特許文献１には、パーキングエリア又はサービスエリアに入る前の高速道路本線において、ドライバが自動運転スイッチをオフにすると、自動運転から手動運転に切り替えるという技術が提案されている。

特開２００８−２９０６８０号公報

特許文献１では、ドライバが自動運転スイッチを操作することによって、意図的に自動運転から手動運転に切り替えている。しかしながら、車両の走行中に自動運転から手動運転に切り替えた場合、当該切り替えの直後には、ドライバはどのような運転操作をすべきか迷うことがある。更に、自動運転が困難な状況において自動運転から手動運転への交代要求が装置側からなされた場合などには、ドライバはどのような運転操作をすべきか迷う可能性が高くなる。自動運転中にドライバがスマートフォン操作等のセカンダリータスクを行っていた場合などはなおさらである。

本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、自動運転から手動運転への切り替えがなされた際に、ドライバが適切な運転操作を行うのを補助する技術を提供することを目的としている。

本発明の自動運転制御装置は、周辺情報取得部と、走行制御部と、推奨操作決定部とを備える。周辺情報取得部は、自車両に搭載されたセンサを用いて、自車両の周辺の状況を表す周辺情報を取得する。走行制御部は、周辺情報取得部が取得した周辺情報に基づき、自車両に対する自動運転を実施する。推奨操作決定部は、周辺情報取得部が取得した周辺情報に基づき、自車両のドライバが手動運転する場合に推奨される運転操作を決定する。このため、ドライバは、推奨操作決定部が決定した運転操作を参照することにより、自動運転から手動運転に切り替えられた際にも適切な運転操作を容易に行うことができる。

車載システムの構成を表すブロック図である。 推奨操作算出ユニットによる推奨操作決定処理のフローチャートである。 その推奨操作決定処理における判断処理の一例を表す説明図である。

以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
車載システム１は各車両に搭載され、図１に示すように、自動運転制御装置２、通信器１１、ＧＮＳＳ１２、センサ１３、高度地図情報記憶部１４、室内ディスプレイ１５、スピーカ１６、及び、入力装置１７を備える。

通信器１１は、他車両との車車間通信（Ｖ２Ｖ：Vehicle to Vehicle）、走行路に設置されたインフラとの路車間通信（Ｖ２Ｘ：Vehicle to X）、及び、コントロールセンタとの通信（例えば、ＷｉＦｉ：Wireless Fidekity、ＬＴＥ：Long Term Evolution、３Ｇ：第３世代移動通信システム等）を、無線通信によって実行する。ＧＮＳＳ１２は、準天頂衛星やＧＰＳ衛星からの電波を受信して自車両の位置情報等を取得する。センサ１３は、画像センサ，ミリ波レーダ，ライダーのうち少なくとも１つを備え、自車両（すなわち、自動運転制御装置２の制御対象となる車両）の周辺に存在する障害物，歩行者，標識等の各種物標を検出する。更に、センサ１３は、ドライバによる操作や車両の挙動を検出するセンサも備える。高度地図情報記憶部１４は、一般的な地図情報に、道路状況（路面状態、工事中）、交通規制等の交通管理情報、詳細な道路管理情報等を対応づけた高度地図情報を記憶する。室内ディスプレイ１５は、自車両の車室内に設けられた、画像を表示可能なディスプレイであり、ナビゲーション用の地図等を表示するディスプレイの他、メータディスプレイやヘッドアップディスプレイ等を含む。スピーカ１６は、自車両の車室内に設けられ、各種音声案内や警報等を発生させる。入力装置１７は、ユーザの入力操作を受け付け、その入力操作に応じた入力信号を生成する。

自動運転制御装置２は、ＣＰＵと、ＲＡＭ，ＲＯＭ，フラッシュメモリ等の半導体メモリと、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。自動運転制御装置２の各種機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、前記半導体メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、自動運転制御装置２を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。

自動運転制御装置２は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図１に示すように、周辺情報ユニット２１と、自動走行制御ユニット２２と、運転行動ユニット２３と、推奨操作算出ユニット２４と、推奨操作通知ユニット２５とを備える。自動運転制御装置２を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。

周辺情報ユニット２１は、ＧＮＳＳ１２からの情報に基づいて自車両の現在位置を表す位置情報を生成すると共に、センサ１３から得られる自車両周囲に存在する各種物標に関する情報や自車両の挙動を表す情報からなる周辺情報を生成する。なお、物標に関する情報としては、例えば、物標が車両や歩行者等である場合は、その物標までの距離、方位、移動速度等が挙げられ、物標が標識である場合は、その標識に示された内容等が挙げられる。また、周辺情報ユニット２１は、これら位置情報及び周辺情報と自車両を識別する車両ＩＤとを対応づけた情報を、通信器１１を介して、定期的にコントロールセンタやインフラに送信する。

運転行動ユニット２３は、周辺情報ユニット２１によって生成された周辺情報を含む各種情報に基づき、自動運転中の自車両の運転行動を決定する。運転行動として、具体的には、加減速、停止、発進、右左折、車線変更等が挙げられる。これと共に、送信されてくる各種情報により、運転行動ユニット２３は高度地図情報記憶部１４の記憶内容等を逐次更新する。

自動走行制御ユニット２２は、入力装置１７を介して自動運転機能の利用意志が確認されると、コントロールセンタ又はインフラに対して、自車両の車両ＩＤ、現在位置を表す位置情報、自動運転の目的地を示した開始要求通知を送信する。その後、コントロールセンタ又はインフラから送信されてくる走行経路を取得し、その走行経路に沿って目的地までの自動運転を実施する。具体的には、走行中に遭遇する様々な状況に応じた運転行動が運転行動ユニット２３にて決定されるため、その運転行動を実現するように、エンジン、制動装置、操舵装置等を制御する。

なお、自動走行制御ユニット２２は、周辺情報ユニット２１によって生成された周辺情報や、センサ１３又はＧＮＳＳ１２における不調の有無等に基づき、自動運転から手動運転への切り替えを行った方が安全な場合には、交代要求を発信する。すなわち、自動走行制御ユニット２２は、制御モードとして、自動運転を実施する自動運転モードと、自動運転を実施せずに手動運転を可能にする手動運転モードとを備え、制御モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えた方が好ましいときに交代要求を発信する。

本実施形態では、以下、車速（停車や後退も含む）及び操舵状態の双方が自動制御される運転形態を自動運転といい、車速及び操舵状態が何れもドライバの操作に応じて変化する運転形態を手動運転という。但し、自動運転としては、単に車速のみを自動制御する形態や、車線から逸脱しないように操舵状態のみを自動制御する形態など、種々の形態が適用可能である。すなわち、手動運転とは、車速及び操舵状態が何れもドライバの操作に応じて変化する運転形態を指し、自動運転とは、車速又は操舵状態の少なくともいずれかが自動制御される運転形態を指す。一部の自動運転の形態では、モードの変更等がなされなくても、手動運転と自動運転とが切り替わる場合がある。例えば、車線から逸脱しそうになったときにのみ操舵状態が自動制御される装置では、自車両が車線中央を走行して当該自動制御が実行されていない場面は手動運転であり、自車両が車線から逸脱しそうになって当該自動制御が実行されている場面は自動運転である。すなわち、車速又は操舵状態がコンピュータによって監視されていても、それらがドライバの操作に対応している場面は手動運転であり、車速又は操舵状態が監視された結果、当該車速又は操舵状態に介入がなされた場面は自動運転である。

推奨操作算出ユニット２４は、自動走行制御ユニット２２から交代要求が発信されたとき、周辺情報ユニット２１によって生成された周辺情報等に基づき、ドライバに推奨すべき運転操作（すなわち、ドライバが手動運転する場合に推奨される運転操作）を決定する。その処理の詳細については後述する。

推奨操作通知ユニット２５は、ドライバに推奨すべき運転操作（以下、推奨操作ともいう）が推奨操作算出ユニット２４によって決定されたとき、室内ディスプレイ１５又はスピーカ１６を駆動して当該運転操作をドライバに通知する。

［１−２．処理］
次に、図２のフローチャートを用いて、自動運転制御装置２において推奨操作算出ユニット２４の処理として実行される推奨操作決定処理について説明する。なお、この処理は、車載システム１の起動後、所定時間毎に繰り返し実行される。また、この処理は、自動運転制御装置２のＣＰＵによって前記プログラムに基づいて実行される。

この処理では、先ず、Ｓ１にて、後続車両とのＴＨＷ（すなわち、Time Headway）が閾値以上であるか否かが判断される。ＴＨＷとは、車間時間とも呼ばれる。例えば、図３に例示するように、自車両Ｃと後続車両Ｃｒとの車間距離がＳｒで、後続車両Ｃｒの車速がＶｒである場合、ＴＨＷ＝Ｓｒ／Ｖｒなる式で表される。なお、自車両Ｃは、車載システム１を搭載した車両である。前記閾値は、予め所定値に設定されている。ＴＨＷが閾値以上である場合は（Ｓ１：Ｙｅｓ）、処理はそのままＳ３へ移行し、ＴＨＷが閾値未満である場合は（Ｓ１：Ｎｏ）、処理はＳ２を経由してＳ３へ移行する。

Ｓ２では、室内ディスプレイ１５及びスピーカ１６を介して、交代準備が通知される。すなわち、ＴＨＷが閾値未満となるように後続車両Ｃｒが車間距離Ｓｒを詰めた場合、自動走行制御ユニット２２が前述の交代要求を発信する場合がある。そこで、Ｓ２の処理により、自動運転制御装置２は、室内ディスプレイ１５及びスピーカ１６を介して、ドライバに運転の交代を準備すべき旨通知するのである。

Ｓ３では、自動走行制御ユニット２２が交代要求を発信したか否かが判断される。交代要求が発信されていない場合は（Ｓ３：Ｎｏ）、処理はＳ４へ移行する。Ｓ４では、別ルーチンによる自動運転が継続されて処理が一旦終了する。一方、交代要求が発信されている場合は（Ｓ３：Ｙｅｓ）、処理はＳ７へ移行する。

Ｓ７では、先行車両の有無が周辺情報に基づいて判断される。先行車両がいない場合は（Ｓ７：Ｎｏ）、処理はＳ８へ移行する。Ｓ８では、走行中の車線を維持するレーンキープ操作が、推奨操作としてドライバに通知されて、処理が一旦終了する。なお、この通知は、推奨操作通知ユニット２５によって、室内ディスプレイ１５及びスピーカ１６を介して実行される。また、この通知は、単に「レーンキープして下さい。」等のように厳密に言えば推奨される車両挙動ともいえる情報を提示することによって推奨操作を通知するものであってもよく、「走行中の車線から車両が逸脱しないようにハンドルを操作して下さい。」等のよう推奨される運転操作そのものを通知するものであってもよい。この点は、以下に説明するレーンチェンジ操作やブレーキ操作についても同様である。すなわち、推奨される運転操作とは、車両挙動に関連して表現された操作であってもよく、ドライバが行う操作そのものであってもよい。

一方、Ｓ７にて先行車両がいる（Ｙｅｓ）と判断された場合は、処理はＳ９へ移行する。Ｓ９では、先行車両との速度差（相対速度）が閾値以上であるか否かが判断される。例えば、図３に示す先行車両Ｃｆの車速Ｖｆから、自車両Ｃの車速Ｖを引いた速度差が、閾値以上であるか否かが判断される。なお、この閾値は正の所定値に予め設定されている。

前記速度差が閾値以上のときは（Ｓ９：Ｙｅｓ）、処理は前述のＳ８へ移行し、前記速度差が閾値未満のときは（Ｓ９：Ｎｏ）、処理はＳ１１へ移行する。Ｓ１１では、周辺情報に基づいて、手動運転での右レーンチェンジ（すなわち右側車線への車線変更）が可能であるか否かが判断される。例えば、図３に示すように、自車両Ｃが走行する車線Ｌの右側車線Ｌｒに、先行する車両Ｃｆｒが存在し、後続する車両Ｃｒｒが存在するとする。その場合、車両Ｃｆｒと自車両Ｃとの車間距離Ｓｆｒ、車両Ｃｒｒと自車両Ｃとの車間距離Ｓｒｒ、車両Ｃｆｒの車速Ｖｆｒ、車両Ｃｒｒの車速Ｖｒｒ、及び、自車両Ｃの車速Ｖに基づき、自車両Ｃが車線変更するための空間が右側車線Ｌｒにあるか否かが判断される。

手動運転での右レーンチェンジが可能な場合は（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、処理はＳ１２へ移行する。Ｓ１２では、右レーンチェンジ操作（すなわち、右側車線への車線変更操作）が推奨操作としてドライバに通知されて、処理が一旦終了する。この通知は、推奨操作通知ユニット２５によって、室内ディスプレイ１５及びスピーカ１６を介して実行される。

一方、右レーンチェンジが不可能な場合は（Ｓ１１：Ｎｏ）、処理はＳ１３へ移行する。Ｓ１３では、手動運転での左レーンチェンジ（すなわち左側車線への車線変更）が可能であるか否かが判断される。図３の例では、自車両Ｃが最も左側の車線Ｌを走行しているために、左レーンチェンジは不可能である。しかしながら、自車両Ｃが右側車線Ｌｒを走行している場合や、自車両Ｃが片側３車線の車道の中心車線を走行している場合には、このＳ１３にて可能と判断される場合がある。

手動運転での左レーンチェンジが可能な場合は（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、処理はＳ１４へ移行する。Ｓ１４では、左レーンチェンジ操作（すなわち、左側車線への車線変更操作）が推奨操作としてドライバに通知されて、処理が一旦終了する。一方、左レーンチェンジが不可能な場合は（Ｓ１３：Ｎｏ）、処理はＳ１５へ移行する。Ｓ１５では、ブレーキで停車（減速でもよい）する操作（すなわち、減速操作：以下、ブレーキ操作ともいう）が推奨操作としてドライバに通知されて、処理が一旦終了する。このＳ１４及びＳ１５による通知も、推奨操作通知ユニット２５によって、室内ディスプレイ１５及びスピーカ１６を介して実行される。また、Ｓ１５の処理による通知がなされるときは、後方に注意しながらブレーキ操作を行うように通知がなされてもよい。

［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１Ａ）車載システム１では、自動運転モードから手動運転モードへの交代要求が発信されたとき（Ｓ３：Ｙｅｓ）、Ｓ８，Ｓ１２，Ｓ１４，又はＳ１５の処理によって、ドライバに推奨操作が通知される。このため、ドライバは、当該推奨操作を参照することにより、制御モードが自動運転モードから手動運転モードに切り替えられた際にも適切な運転操作を容易に行うことができる。

（１Ｂ）また、車載システム１では、後続車両ＣｒとのＴＨＷ、先行車両Ｃｆの有無、先行車両Ｃｆとの車速差、及び、車線変更するための空間の有無に基づいて、推奨操作が前記４種類に分類される。従って、ドライバは、当該推奨操作を参照することにより、極めて適切な運転操作を行うことができる。

推奨される運転操作の例としては、例えば、先行車両Ｃｆが存在せず（Ｓ７：Ｎｏ）、後続車両ＣｒとのＴＨＷも十分にある場合は（Ｓ１：Ｙｅｓ）、レーンキープ操作が推奨操作として通知される（Ｓ８）。また、先行車両Ｃｆが存在せず（Ｓ７：Ｎｏ）、後続車両ＣｒとのＴＨＷが短い場合も（Ｓ１：Ｎｏ）、レーンキープ操作が推奨操作として通知される（Ｓ８）。また、先行車両Ｃｆが存在しても（Ｓ７：Ｙｅｓ）、当該先行車両Ｃｆの車速が十分に高い場合は（Ｓ９：Ｙｅｓ）、レーンキープ操作が推奨操作として通知される（Ｓ８）。この場合、後続車両Ｃｒが存在しなくても、後続車両ＣｒとのＴＨＷが十分にあっても、後続車両ＣｒとのＴＨＷが十分になくても、同様の通知となる。但し、後続車両ＣｒとのＴＨＷが十分にない場合は、推奨操作の通知に先立って交代準備が通知される（Ｓ２）。

また、先行車両Ｃｆが存在し（Ｓ７：Ｙｅｓ）、当該先行車両Ｃｆが停車中又は極低速で走行中で（Ｓ９：Ｎｏ）、レーンチェンジが可能な場合は（Ｓ１１：Ｙｅｓ又はＳ１３：Ｙｅｓ）、レーンチェンジ操作が推奨操作として通知される（Ｓ１２又はＳ１４）。この場合も、後続車両Ｃｒが存在しなくても、後続車両ＣｒとのＴＨＷが十分にあっても、後続車両ＣｒとのＴＨＷが十分になくても、同様の通知となる。

また、先行車両Ｃｆが存在し（Ｓ７：Ｙｅｓ）、当該先行車両Ｃｆが停車中又は極低速で走行中で（Ｓ９：Ｎｏ）、レーンチェンジが不可能な場合は（Ｓ１３：Ｎｏ）、ブレーキで停車する操作が推奨操作として通知される（Ｓ１５）。

［１−４．特許請求の範囲の要素との対応］
なお、前記実施形態において、周辺情報ユニット２１が周辺情報取得部に、自動走行制御ユニット２２及び運転行動ユニット２３が走行制御部に、推奨操作算出ユニット２４が推奨操作決定部に、室内ディスプレイ１５及びスピーカ１６及び推奨操作通知ユニット２５が通知部に、それぞれ対応する。

［２．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（２Ａ）前記実施形態では、推奨される運転操作の決定に係る処理の全てが車載装置としての車載システム１にて実行されたが、これに限定されるものではない。例えば、これらの処理の一部又は全部がコントロールセンタ等のクラウドにて実行されてもよい。すなわち、周辺情報取得部及び走行制御部及び推奨操作決定部は、いずれも、必ずしも車載されている必要はなく、クラウド上に設けられてもよい。

（２Ｂ）前記実施形態では、推奨される運転操作として、レーンキープ操作、右レーンチェンジ操作、左レーンチェンジ操作、ブレーキ操作の４種類に決定可能であるが、これに限定されるものではない。例えば、前述のように、先行車両Ｃｆが存在せず（Ｓ７：Ｎｏ）、推奨される運転操作としてレーンキープ操作が通知される場合であっても、後続車両Ｃｒの状態に応じてブレーキ操作に係る注意を付加的に通知してもよい。具体的には、後続車両Ｃｒが存在しない場合は急ブレーキ可能である旨を通知し、後続車両ＣｒとのＴＨＷが十分にある場合は急ブレーキは不可である旨を通知し、後続車両ＣｒとのＴＨＷが短い場合はブレーキ操作は許容範囲内に抑えるように通知を行ってもよい。このような通知を可能にするためには、推奨される運転操作を、後続車両Ｃｒの状態も加味して決定する処理とすればよい。また、ＴＨＷの代わりに、ＴＴＣが使用されてもよい。ＴＴＣは、Ｔｉｍｅ ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｏｎの略で、前後の車両の車間距離を、車間が詰まる方向を正とした相対速度で割った値である。

（２Ｃ）また、推奨される運転操作を隣接車線の先行する車両Ｃｆｒの状態も加味して決定する処理を採用すれば、先行車両Ｃｆが存在し（Ｓ７：Ｙｅｓ）、当該先行車両Ｃｆが停車中又は極低速で走行中で（Ｓ９：Ｎｏ）、レーンチェンジ操作が可能な場合であっても（Ｓ１１：Ｙｅｓ又はＳ１３：Ｙｅｓ）、次のような場合分けが可能となる。例えば、隣接車線の先行する車両Ｃｆｒが存在しないか高速で走行している場合は、前述のようにレーンチェンジ操作が推奨操作として通知され（Ｓ１２又はＳ１４）、隣接車線の先行する車両Ｃｆｒが停車中又は極低速で走行中での場合は、レーンチェンジ後にブレーキで停車する操作が推奨操作として通知されるようにすることができる。

（２Ｄ）逆に、推奨される運転操作の種類を前記実施形態よりも減らして、例えば、レーンキープ操作又はブレーキ操作のいずれかに決定する形態も考えられる。その場合、周辺情報取得部は、先行車両と後続車両との挙動のみを取得するものであってもよい。

（２Ｅ）また、周辺情報取得部が故障した場合、推奨操作決定部が決定した運転操作に基づいて周辺情報が推定されてもよいし、故障する直前に取得された最新の周辺情報が推奨される運転操作の代わりに表示されてもよい。

（２Ｆ）また、走行制御部としても、例えば地図データすら参照せず、高速道路等の車線に沿って道なりに適宜の速度で自車両を走行させる形態も考えられる。その場合、推奨される運転操作として、例えば、「車線変更するための空間があれば手動運転で車線変更して下さい」といった通知がなされてもよい。すなわち、車線変更の可否判断等はドライバに委ねられてもよい。

（２Ｇ）前記実施形態では、自動走行制御ユニット２２が交代要求を発信したとき（Ｓ３：Ｙｅｓ）、適宜の運転操作の通知がなされるが、これに限定されるものではない。推奨される運転操作は、自動運転が継続可能なときにも定期的かつ間欠的に通知されてもよい。また、推奨される運転操作は、自動運転が継続可能なときにも表示等によって常時通知されてもよい。

（２Ｈ）また、推奨操作決定部が決定した運転操作は、ドライバが選択したデバイスを介して通知されてもよい。例えば、推奨される運転操作は、ドライバが携帯したスマートフォン等の携帯端末を介して通知される設定も可能にしてもよい。

（２Ｉ）また、通知部によって通知される情報の内容にも種々の形態が考えられる。例えば、前述のように推奨される運転操作がドライバに通知される際に、その運転操作が推奨される原因となった周辺情報（例えば、先行車両Ｃｆが停車中であることなど）も、併せて通知されてもよい。

（２Ｊ）前記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、前記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、前記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の前記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（２Ｋ）上述した自動運転制御装置の他、当該自動運転制御装置を構成要素とするシステム、当該自動運転制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、自動運転制御方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

１…車載システム ２…自動運転制御装置
１３…センサ １５…室内ディスプレイ
１６…スピーカ ２１…周辺情報ユニット
２２…自動走行制御ユニット ２３…運転行動ユニット
２４…推奨操作算出ユニット ２５…推奨操作通知ユニット
Ｃ…自車両 Ｃｆ…先行車両
Ｃｒ…後続車両

Claims (9)

1. 自車両に搭載されたセンサを用いて、自車両の周辺の状況を表す周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
   前記周辺情報取得部が取得した周辺情報に基づき、自車両に対する自動運転を実施する走行制御部と、
   前記周辺情報取得部が取得した周辺情報に基づき、自車両のドライバが手動運転する場合に推奨される運転操作を決定する推奨操作決定部と、
   を備え、
   前記自動運転には、前記自車両の操舵制御を行う自動操舵制御を含み、
   前記周辺情報取得部は、自車両が走行中の車線における先行車両若しくは後続車両の有無、前記先行車両若しくは後続車両との車間距離、又は、前記先行車両若しくは後続車両との相対速度を前記周辺情報として取得し、
   前記推奨操作決定部は、前記周辺情報を用いて前記運転操作を決定し、
   前記周辺情報取得部は、前記先行車両の有無、及び、前記先行車両の車速から自車両の車速を引いた相対速度を前記周辺情報として取得し、
   前記周辺情報により先行車両がないと判断される場合、又は、前記周辺情報により前記相対速度が所定値以上であると判断される場合、前記推奨操作決定部は、走行する車線を前記自動操舵制御により走行中の車線に維持する操作に、前記運転操作を決定することを特徴とする
   自動運転制御装置。
2. 前記周辺情報に基づいて、先行車両の車速から自車両の車速を引いた相対速度が前記所定値未満であると判断される場合、前記推奨操作決定部は、前記運転操作を車線変更操作に決定することを特徴とする請求項１に記載の自動運転制御装置。
3. 前記周辺情報取得部は、車線変更するための空間が隣接車線にあるか否かに係る情報も、前記周辺情報として取得し、
   前記周辺情報に基づいて、先行車両の車速から自車両の車速を引いた相対速度が前記所定値未満であると判断される場合、前記推奨操作決定部は、前記空間があるときは前記運転操作を車線変更操作に決定し、前記空間がないときは前記運転操作を減速操作に決定することを特徴とする請求項１に記載の自動運転制御装置。
4. 前記推奨操作決定部が決定した運転操作をドライバに通知する通知部を、
   更に備えた請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の自動運転制御装置。
5. 前記走行制御部は、制御モードとして、前記自動運転を実施する自動運転モードと、前記自動運転を実施しない手動運転モードとを備え、
   前記通知部は、前記制御モードが前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替えられるときに前記運転操作を通知することを特徴とする請求項４に記載の自動運転制御装置。
6. 前記通知部は、前記推奨される運転操作と共に、前記周辺情報もドライバに通知することを特徴とする請求項４又は５に記載の自動運転制御装置。
7. 前記推奨操作決定部が決定する運転操作として、走行中の車線を維持する操作、車線変更操作、又は減速操作の、少なくともいずれか１つを含むことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の自動運転制御装置。
8. 前記推奨操作決定部は、前記運転操作を車線変更操作に決定可能で、前記運転操作を車線変更操作に決定する場合は、当該車線変更操作が右側車線への車線変更操作であるか左側車線への車線変更操作であるかも決定することを特徴とする請求項７に記載の自動運転制御装置。
9. 自車両に搭載されたセンサを用いて、自車両の周辺の状況を表す周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
   前記周辺情報取得部が取得した周辺情報に基づき、自車両に対する自動運転を実施する走行制御部と、
   前記周辺情報取得部が取得した周辺情報に基づき、自車両のドライバが手動運転する場合に推奨される運転操作を決定する推奨操作決定部と、
   を備え、
   前記自動運転には、前記自車両の操舵制御を行う自動操舵制御を含む車両に係るコンピュータに対して、
   前記周辺情報取得部に、自車両が走行中の車線における先行車両若しくは後続車両の有無、前記先行車両若しくは後続車両との車間距離、又は、前記先行車両若しくは後続車両との相対速度を前記周辺情報として取得させ、
   前記推奨操作決定部に、前記周辺情報を用いて前記運転操作を決定させ、
   前記周辺情報取得部に、前記先行車両の有無、及び、前記先行車両の車速から自車両の車速を引いた相対速度を前記周辺情報として取得させ、
   前記周辺情報により先行車両がないと判断される場合、又は、前記周辺情報により前記相対速度が所定値以上であると判断される場合、前記推奨操作決定部に、走行する車線を前記自動操舵制御により走行中の車線に維持する操作に、前記運転操作を決定させるためのプログラム。

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