JP6493365B2 - 車両制御装置、車両制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両前方に位置する物体を検出する車両制御装置、及び車両制御方法に関する。

送信波に対応する反射波に基づく物体の検出結果と画像センサで取得された物体の検出結果とを合成し、この物体に対する新たな情報（フュージョン物標）を生成する技術が知られている。生成されたフュージョン物標により、車両前方の物体の認識精度を向上することができる。また、この情報を用いて特定される物体の位置情報や物体幅を用いることで、物体との衝突を回避する際の車両の衝突回避制御を適切に実施することができる。

画像センサで取得された物体の検出結果は、反射波に基づく物体の検出結果と比べて不安定であることが知られている。例えば、車両周囲が暗いことで、車両前方に存在する物体を画像センサが検出できない場合がある。以下、画像センサにより物体が検出できない状態を画像ロストと記載する。そのため、特許文献１には、フュージョン物標が生成された後に画像ロストが生じた場合、レーダセンサによる物体の検出結果に基づいて衝突回避制御を継続する車両制御装置が開示されている。この車両制御装置では、画像ロスト後は物体の検出精度が低下するため、衝突回避制御を作動し難くする。

特開２００７−２２６６８０号公報

ところで、画像ロストには車両周囲の明るさに起因するもの以外にも物体と車両とが近接することで生じるものがある。具体的には、物体と車両とが近接することで物体が画像センサの画角から外れ、画像センサが物体を適正に検出することが不可能となり画像ロストが生じる。物体と車両とが近接することで画像ロストが生じた場合に衝突回避制御を作動し難くすると、衝突回避制御の作動遅れや不作動を生じさせる可能性が高くなる。

本発明は、上記課題に鑑みたものであり、衝突回避制御の作動遅れや不作動を抑制することができる車両制御装置、及び車両制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために本発明では、送信波に対応する反射波に基づく物体の検出結果である第１情報と、車両前方を撮像手段で撮像した撮像画像に基づく前記物体の検出結果である第２情報と、を用いて前記物体を検出する車両制御装置であって、前記第１情報と前記第２情報との少なくともいずれかに基づいて、前記物体との衝突を回避するための衝突回避制御を実施する制御部と、前記物体が前記第１情報及び前記第２情報により検出されている状態から前記第１情報のみで検出されている状態に推移した場合、前記物体が、前記車両前方において前記第２情報を取得できない領域として予め定められている近傍領域に位置しているか否かを判定する位置判定部と、前記位置判定部により前記物体が前記近傍領域に位置していると判定された場合に、前記衝突回避制御の作動条件を前記物体が前記第１情報及び前記第２情報により検出されている状態から維持する維持部と、を有する車両制御装置。

上記のように構成された発明では、物体が第１情報及び第２情報により検出されている状態から第１情報のみで検出されている状態に推移した場合、この物体の位置が車両前方における近傍領域に位置していれば、衝突回避制御の作動条件を維持することとした。上記構成により、物体が近傍領域に進入することで画像ロストが生じた場合でも、物体に対する衝突回避制御の作動遅れや不作動を抑制することができる。

ＰＣＳＳの構成図。 画像センサ及びレーダセンサにより検出される物体の位置を示す図。 画像センサ及びレーダセンサにより検出される物体の位置を示す図。 ＰＣＳを説明する図。 画像ロストが生じる要因を説明する図。 画像ロストが生じる要因を説明する図。 運転支援ＥＣＵが実施するＰＣＳを説明するフローチャート。 近傍領域ＮＡを説明する図。 図５のステップＳ１９で実施される詳細な処理を説明する図。 図５を用いた制御によるＰＣＳの作動性の変化を説明する図。 図５を用いた制御によるＰＣＳの作動性の変化を説明する図。 図５を用いた制御によるＰＣＳの作動性の変化を説明する図。 第２実施形態においてステップＳ１９で実施される処理を示すフローチャート。 近傍領域ＮＡでの物体の移動を説明する図。 近傍領域ＮＡでの物体の移動を説明する図。 第３実施形態での近傍領域の位置を説明する図。 第３実施形態において、図５のステップＳ１４で実施される処理を示すフローチャートである。 中心位置と物体幅とを説明する図。 第３実施形態において、図５のステップＳ１８で実施される処理を示すフローチャート。 中心位置の予測値を説明する図。 左右端角度を説明する図。 見切れ信頼度を説明する図。

以下、各実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。

（第１実施形態）
本実施形態に係る車両制御装置及び車両制御方法は、車両（自車両ＣＳ）に搭載されており、自車両ＣＳの前方に存在する物体を検出し、その物体との衝突を回避又は軽減すべく各種制御を行うＰＣＳＳ（Pre-crash safety system）により実現される。また、図１において、ＰＣＳＳ１００は、運転支援ＥＣＵ２０（以下、ＥＣＵ２０と記載する）、各種センサ３０、被制御対象４０を備えて構成されている。図１では、ＥＣＵ２０が車両制御装置として機能する。

各種センサ３０は、ＥＣＵ２０に接続されており、物体や自車両ＣＳに対する検出結果をＥＣＵ２０に出力する。図１では、ＰＣＳＳ１０は、各種センサ３０として、画像センサ３１、レーダセンサ３２、車速センサ３３、旋回運動検出センサ３４を備えている。

画像センサ３１は、ＣＣＤカメラ、単眼カメラ、ステレオカメラ等であり、自車両ＣＳのフロントガラスの上端付近等に設置される。画像センサ３１は、所定時間毎に自車両ＣＳの前方に向かって所定範囲で広がる領域を撮像して撮像画像を取得する。そして、撮像画像を画像処理することで、自車両ＣＳ前方の物体の位置や方位を画像情報として取得し、ＥＣＵ２０に出力する。以下、画像センサ３１により画像情報が検出される物体を画像物標ＩＴとも記載する。この実施形態では画像センサ３１が撮像手段として機能する。

図２Ａに示すように、画像情報には、自車両ＣＳを基準位置とする車両進行方向（Ｙ軸）と横方向（Ｘ軸）とで特定される座標上の画像物標ＩＴの位置とが含まれている。図２Ａでは、画像情報として、画像物標ＩＴの横方向（Ｘ軸）での左右の横位置Ｘｒ，Ｘｌと、自車両ＣＳから物体Ｏｂまでの方位を示す方位角θｃとが含まれる。ＥＣＵ２０は、画像物標ＩＴの横位置Ｘｒ，Ｘｌにより物体幅ＷＯを算出することができる。

レーダセンサ３２は、送信波に対応する反射波に基づく物体の検出結果であるレーダ情報を取得する。レーダセンサ３２は、自車両ＣＳの前部においてその光軸が車両前方（Ｙ軸方向）を向くように取り付けられており、車両前方に向かって送信波を送信することで、車両前方を走査するとともに、この送信波に対する物体の表面で反射された反射波を受信する。そして、この反射波に応じて物体との距離及び物体との相対速度等を示すレーダ情報を生成する。送信波は、ミリ波等の指向性のある電磁波を用いることができる。

図２Ｂに示すように、レーダ情報には、自車両ＣＳを基準とするレーダ物標ＲＴの車両進行方向（Ｙ軸）での位置や、自車両ＣＳからレーダ物標ＲＴまでの方位角θｒが含まれる。ＥＣＵ２０は、レーダ物標ＲＴの車両進行方向（Ｙ軸）での位置に基づいて、自車両ＣＳからレーダ物標ＲＴまでのＹ軸上での距離である相対距離Ｄｒと、この相対距離Ｄｒに基づいて自車両ＣＳを基準とするレーダ物標ＲＴの相対速度Ｖｒを取得することができる。この実施形態では、レーダ情報が第１情報として機能し、画像情報が第２情報として機能する。

車速センサ３３は、自車両ＣＳの車輪に動力を伝達する回転軸に設けられており、その回転軸の回転速度に基づいて、自車両ＣＳの速度である車速を算出する。

旋回運動検出センサ３４は、車両進行方向から変化する自車両ＣＳの旋回角速度を検出する。例えば、旋回運動検出センサ３４は、自車両ＣＳの旋回角速度を検出するヨーレートセンサや、不図示の操舵装置による操舵角を検出する操舵角センサにより構成される。ＥＣＵ２０は旋回運動検出センサ３４からの出力に基づいて、自車両ＣＳが旋回運動をしているか否かを判定することができる。

ＥＣＵ２０は、周知のマイクロコンピュータにより構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えている。ＥＣＵ２０は、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することで、位置取得部２１、制御部２２、位置判定部２３、維持部２４として機能する。まずは、ＥＣＵ２０により実施されるＰＣＳ（衝突回避制御）について説明する。

位置取得部２１は、画像センサ３１による物体の検出結果である画像情報又はレーダセンサ３２による物体の検出結果であるレーダ情報により自車前方の物体の位置情報を取得する。

制御部２２は、同一の物体に対して画像情報とレーダ情報とを取得している場合、この画像情報及びレーダ情報を融合（フュージョン）することで、この物体に対する新たな位置情報であるフュージョン情報を生成する。例えば、レーダ情報による相対距離Ｄｒを、物体の自車両ＣＳの進行方向（Ｙ軸上）の位置とし、画像情報による横位置を物体の横方向（Ｘ軸上）の位置や物体幅ＷＯとするフュージョン情報を生成する。このように、物体に対するフュージョン情報を生成する場合、レーダセンサ３２と画像センサ３１とが取得した情報のうち、精度が高い方の情報を用いて物体に対する情報が生成されることとなり、物体の認識精度を向上できる。以下、フュージョン情報が生成されている物体をフュージョン物標ＦＴと記載する。

そして、制御部２２は、位置情報を検出した物体と自車両ＣＳとの衝突可能性を判定し、判定した衝突可能性に基づいてＰＣＳの作動を制御する。例えば、制御部２２は、物体幅ＷＯと判定領域ＷｃｄとがＸ軸方向において重なる比率であるラップ率ＲＲに基づいて、自車両ＣＳと物体とが衝突する可能性を判定し、この判定結果に基づいてＰＣＳの作動を制御する。ここで、判定領域Ｗｃｄは、自車両ＣＳの前方に仮想的に設定される領域である。

ラップ率ＲＲが所定値以上の場合、図３に示すように、相対距離Ｄｒを物体との相対速度Ｖｒで除算する等の方法で、当該物体に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Time to Collision）を算出する。ＴＴＣとは、このままの自車速度で走行した場合に、何秒後に物体に衝突するかを示す評価値であり、ＴＴＣが小さいほど、衝突の危険性は高くなり、ＴＴＣが大きいほど衝突の危険性は低くなる。図３では、ＴＴＣ１、ＴＴＣ２、ＴＴＣ３の順でその値が小さくなる。制御部２２は、算出した現時点でのＴＴＣと各被制御対象４０に設定されたＴＴＣとを比較し、該当する被制御対象４０が存在する場合、該当する被制御対象４０を作動させる。

図１に示すＰＣＳＳ１００では、被制御対象４０として、警報装置４１、シートベルト装置４２、ブレーキ装置４３を備えており、被制御対象４０ごとに所定の作動タイミング（ＴＴＣ）が設定されている。そのため、ＥＣＵ２０は、ＴＴＣと各被制御対象４０の作動タイミングとを比較して、ＴＴＣが各被制御対象４０の作動タイミングに該当する場合、当該被制御対象４０を作動させる。

例えば、ＴＴＣが警報装置４１の作動タイミングとなれば、警報装置４１の作動で運転者に警報を発信する。ＴＴＣがシートベルト装置４２の作動タイミングとなれば、シートベルト装置４２を巻き上げる制御を行う。ＴＴＣがブレーキ装置４３の作動タイミングとなれば、自動ブレーキを作動させて衝突速度を低減する制御を行う。以上により、自車両ＣＳと物体との衝突を回避又は緩和する。

また、制御部２２は、フュージョン情報を生成した後、画像情報が検出されず画像ロストが生じた場合、一定の条件下でＰＣＳの作動条件を変更する。一旦、フュージョン物標ＦＴとして認識された物体は、前方に存在する信頼度が高くなる。そのため、物体がフュージョン物標ＦＴとして認識されなくなった後も、ＰＣＳの対象から除外するのではく、当該物体に対するＰＣＳが継続できることが好ましい。そこで、ＰＣＳＳ１００は、フュージョン情報が生成された後に画像ロストが生じた場合、レーダ情報や過去の物体幅ＷＯに基づいてＰＣＳを継続する。一方で、画像ロストが生じると、画像センサ３１から画像物標ＩＴを取得できなくなり、新たに物体幅ＷＯを取得できなくなる。そこで、画像ロスト後は、フュージョン物標ＦＴが検出されていた過去の物体幅ＷＯを用いるとともに、この物体幅ＷＯを縮小することで、一定条件下でＰＣＳが作動し難くなるよう作動条件を変更し、検出精度の低下に対応している。

図４Ａに示すように、画像センサ３１による物体の検出領域（撮像領域ＣＡと記載する）は、レーダセンサ３２による物体の検出領域（レーダ領域ＲＡと記載する）と比べて車両進行方向（Ｙ軸方向）で狭くなる。そのため、物体が自車両ＣＳ前方において撮像領域ＣＡとレーダ領域ＲＡとに重なる位置に存在する場合、フュージョン物標ＦＴとして検出することができる。一方で、物体が撮像領域ＣＡからＹ軸方向において遠方又は近方に位置する場合、画像ロストが生じる。以下では、車両進行方向において撮像領域ＣＡよりも手前の領域を近傍領域ＮＡとも記載する。

図４Ｂに示すように、物体が近傍領域ＮＡに位置する場合、物体の後端部の下端側が画像センサ３１の画角θ１から外れることで画像センサ３１が画像物標ＩＴの種類を特定できなくなり画像ロストが生じる。ここで、近傍領域ＮＡは、自車両ＣＳの前方において近い位置であり、この近傍領域ＮＡで画像情報がロストした場合に、ＰＣＳが作動し難くなるよう作動条件を変更してしまうと、ＰＣＳの動作の遅れや不作動の要因となる。そこで、制御部２２は、物体がこの近傍領域ＮＡに進入することで、画像ロストが生じた場合、この物体に対するＰＣＳの作動条件を維持する。

位置判定部２３は、物体に対してフュージョン情報が生成されている状態から、レーダ情報のみで物体が検出されている状態に推移した場合、この物体が近傍領域ＮＡに位置しているか否かを判定する。近傍領域ＮＡは、図４Ｂに示すように、画像センサ３１の上下方向に広がる画角θ１に基づいてＹ軸方向及びＸ軸方向での領域が予め設定されている。例えば、近傍領域ＮＡは、画像センサ３１の上下方向での画角θ１と、画像センサ３１が取り付けられる自車両ＣＳの高さ方向での位置との関係に基づいてその範囲が設定される。

維持部２４は、位置判定部２３により物体が近傍領域ＮＡに位置していると判定された場合に、ＰＣＳの作動条件をフュージョン物標ＦＴが検出されている状態から維持する。この実施形態では、維持部２４は、制御部２２に物体幅ＷＯを横方向（Ｘ軸方向）に縮小させないことでＰＣＳの作動条件を維持する。

次に、ＥＣＵ２０が実施するＰＣＳを図５のフローチャートを用いて説明する。なお図５に示す処理は、ＥＣＵ２０により所定周期で実施される処理である。

ステップＳ１１では、画像センサ３１からの出力に基づいて画像情報を取得する。ステップＳ１２では、レーダセンサ３２からの出力に基づいて、レーダ情報を取得する。

ステップＳ１３では、フュージョン物標ＦＴの検出の有無を判定する。ＥＣＵ２０は、画像情報及びレーダ情報によりそれぞれ物体が検出され、かつ、画像物標ＩＴとレーダ物標ＲＴとが同じ物体であると判定した場合、ステップＳ１４に進む。例えば、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１１で取得した画像情報に基づく画像物標ＩＴの位置と、ステップＳ１２で取得したレーダ情報に基づくレーダ物標ＲＴの位置との差が、予め定められた距離以下であれば、画像物標ＩＴとレーダ物標ＲＴとが同一の物体（フュージョン物標ＦＴ）であると判定する。一方、画像情報又はレーダ情報を取得していない場合、又は、画像物標ＩＴの位置とレーダ物標ＲＴの位置との差が予め定められた距離を超える場合、画像物標ＩＴとレーダ物標ＲＴとが異なる物体であると判定する。

ステップＳ１４では、ステップＳ１１で取得した画像情報とステップＳ１２で取得したレーダ情報とを合成してフュージョン物標ＦＴに対する位置情報であるフュージョン情報を生成する。フュージョン情報には、物体の位置に加えて物体幅ＷＯが含まれる。

ステップＳ１５では、フュージョン物標ＦＴが検出された回数である検出回数ＤＮを記録する。検出回数ＤＮは、同一種別のフュージョン物標ＦＴが継続して検出される回数を示す情報である。この実施形態では、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１３において、同一種別のフュージョン物標ＦＴが検出される毎に、検出回数ＤＮを増加させる。

ステップＳ２１では、物体との衝突判定を行う。まずは、ステップＳ１３においてフュージョン物標ＦＴを検出しているものとして説明を行う。ＥＣＵ２０は、ステップＳ１４で算出したフュージョン情報に含まれる物体幅ＷＯと判定領域Ｗｃｄとのラップ率ＲＲを用いて物体と自車両ＣＳとの衝突判定を行う。

ステップＳ２２では、ＰＣＳを実施するか否かを判定する。ＥＣＵ２０は、ステップＳ２１で物体と衝突する可能性があると判定した場合、物体における相対距離Ｄｒを相対速度Ｖｒで割ることでＴＴＣを算出し、算出したＴＴＣを各被制御対象４０に設定されているＴＴＣと比較することで各動作を実施するか否かを判定する。ＰＣＳを実施する場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、ステップＳ２３では、ＰＣＳの該当動作を実施する。一方、ＰＣＳの該当動作を実施しない場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、図５に示す処理を、一旦、終了する。ステップＳ２１〜Ｓ２３が制御工程として機能する。

一方、ステップＳ１３においてフュージョン物標ＦＴを検出していない場合、ステップＳ１６では、同一物体に対して過去にフュージョン物標の検出が成立していたか否かを判定する。例えば、ＥＣＵ２０は検出回数ＤＮを参照することで、過去の処理においてフュージョン物標ＦＴが検出されているか否かを判定する。過去の処理においてフュージョン物標ＦＴを検出していない場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、図５に示す処理を一旦終了する。

同一物体に対してフュージョン物標ＦＴが検出されている場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、ステップＳ１７では、レーダ物標ＲＴを継続して検出しているか否か判定する。画像ロストが生じた場合でも、レーダセンサ３２により物体の位置を検出することができれば、物体がレーダ領域ＲＡに存在しているためである。レーダ物標ＲＴを検出していなければ（ステップＳ１７：ＮＯ）、自車前方に物体が存在しないとして、図５の処理を、一旦、終了する。そのため、物体がＰＣＳの対象から除外されたこととなる。一方、レーダ物標ＲＴを検出している場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、画像ロストが生じていると判定し、ステップＳ１８に進む。

ステップＳ１８では、レーダ物標ＲＴが近傍領域ＮＡに位置しているか否かを判定する。この実施形態では、ＥＣＵ２０は、近傍領域ＮＡを車両進行方向（Ｙ軸方向）と横方向（Ｘ軸方向）とで区画される領域として設定している。ＥＣＵ２０は、ステップＳ１２で取得されたレーダ情報により、レーダ物標ＲＴの位置が近傍領域ＮＡとして定められた領域に位置しているか否かを判定する。ステップＳ１８が位置判定工程として機能する。

図６に示すように、ＥＣＵ２０は、横方向での自車両ＣＳの中心から所定距離を近傍領域ＮＡの横方向での境界線ＢＤとして設定している。なお、近傍領域ＮＡの車両進行方向での範囲は、画像センサ３１の画角に基づいて定められている。そして、レーダ物標ＲＴの位置Ｐｒの横方向での位置が境界線ＢＤにより区画される近傍領域ＮＡの横方向の範囲よりも内側である場合に、物体が近傍領域ＮＡに位置していると判定する。一方、位置Ｐｒが横方向において、定められた近傍領域ＮＡの外側である場合、物体が近傍領域ＮＡに位置していないと判定する。この実施形態では、境界線ＢＤは画像センサ３１の撮像領域ＣＡに基づいて予め定められた固定値として用いている。これ以外にも、物体の種別に応じてこの境界線ＢＤを横方向に変更するものであってもよい。

レーダ物標ＲＴが近傍領域ＮＡに位置していない場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、ステップＳ２０では、物体幅ＷＯを縮小することでＰＣＳの作動条件を変更する。この場合、物体Ｏｂは車両進行方向において撮像領域ＣＡの遠方に位置している可能性が高いため、物体Ｏｂと自車両ＣＳとが衝突する可能性が低くなる。そのため、ＥＣＵ２０は、過去に取得された物体幅ＷＯの信頼度が低いことを優先し、この物体幅ＷＯを横方向に縮小する。すなわち、この実施形態では、物体幅ＷＯに伴うラップ率ＲＲをＰＣＳの作動条件としている。そして、ステップＳ２１において、縮小後の物体幅ＷＯを用いて衝突判定が行われる。その結果、ラップ率ＲＲが低下しＰＣＳが作動し難くなる。

一方、レーダ物標ＲＴが近傍領域ＮＡに位置している場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、ステップＳ１９では、ＰＣＳの作動条件を変更する。ステップＳ１９では、ＥＣＵ２０は、物体Ｏｂと自車両ＣＳとが衝突する可能性を種々の条件に応じて判定することでＰＣＳの作動条件を変更するか維持するかを切り替える。

次に、図５のステップＳ１９で実施される詳細な処理を、図７を用いて説明する。図７で示す処理では、ステップＳ３１，Ｓ３２までの各条件を全て満たした場合に、物体Ｏｂと自車両ＣＳとが衝突する可能性が高いと判定し、物体幅ＷＯを維持することとしている。そのため、ステップＳ１９が維持工程として機能する。

まず、ステップＳ３１では、自車両ＣＳを基準とするレーダ物標ＲＴの相対速度Ｖｒを判定する。ＴＴＣは相対距離Ｄｒを相対速度Ｖｒで割ることで算出されるため、同じ相対距離Ｄｒであれば相対速度Ｖｒが小さい程、レーダ物標ＲＴと自車両ＣＳとが衝突するまでのＴＴＣが大きな値となる。そのため、相対速度Ｖｒが小さい場合は、大きい場合と比べてレーダ物標ＲＴが近傍領域ＮＡに進入した後もＰＣＳの各動作が実施されていない可能性が高くなる。

そのため、相対速度Ｖｒが閾値Ｔｈ１より大きい場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、ステップＳ３３に進み、物体幅ＷＯを縮小する。ステップＳ３３で実施される物体幅ＷＯの縮小は、ステップＳ２０で実施される物体幅ＷＯの縮小と同じ手法を用いることができる。一方、相対速度Ｖｒが閾値Ｔｈ１以下であれば（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、ステップＳ３２に進む。ステップＳ３１が相対速度取得部として機能する。

ステップＳ３２では、画像ロストが生じる以前のフュージョン物標ＦＴの検出回数ＤＮを判定する。検出回数ＤＮは過去にレーダ物標ＲＴをフュージョン物標ＦＴとして検出していた回数を示すため、検出回数ＤＮが少ないと、フュージョン物標ＦＴの信頼性が低くなる。例えば、ノイズ等によりフュージョン物標ＦＴの検出が偶発的である場合、検出回数ＤＮが低い値となる。そのため、検出回数ＤＮが閾値Ｔｈ２より小さければ、ステップＳ３３に進み、物体幅ＷＯを縮小する。

一方、検出回数ＤＮが閾値Ｔｈ２以上であれば（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、図６に示す処理を、一旦、終了する。即ち、物体幅ＷＯが維持されたこととなる。そのため、図５のステップＳ２１において、維持された物体幅ＷＯにより衝突判定が行われるため、ＰＣＳが作動し易くなる。

次に、図８Ａ，Ｂを用いて、ＥＣＵ２０が図５の処理を実施する場合のＰＣＳの作動性の変化を説明する。図８Ａ，Ｂは、ＥＣＵ２０が図５の処理を実施する場合の物体幅ＷＯの変化を示しており、図８Ｃは、比較として、ＥＣＵ２０が図５の処理を実施しない場合の物体幅ＷＯの変化を示している。

図８Ａに示すように、時刻ｔ１１において、自車両ＣＳの前方にフュージョン物標ＦＴが検出されている状態で、自車両ＣＳを基準とするフュージョン物標ＦＴの相対距離Ｄｒが小さくなったとする。そして、図８Ｂに示すように、時刻ｔ１２において、物体が近傍領域ＮＡに進入することで、画像ロストが生じたとする。

画像ロストが生じることで、物体（レーダ物標ＲＴ）の位置がレーダ情報のみで検出され、物体幅ＷＯが取得できなくなる。ここで、図８Ｂでは、時刻ｔ１２においてレーダ物標ＲＴが近傍領域ＮＡに位置しているため時刻ｔ１２での物体幅ＷＯ（ｔ１２）は、時刻ｔ１１での物体幅ＷＯと同じ大きさに維持される。一方、比較として示す図８Ｃでは、物体が近傍領域ＮＡに位置する場合、時刻ｔ１２での物体幅ＷＯ（ｔ１２）は、図８Ａで示した時刻ｔ１１の物体幅ＷＯ（ｔ１１）よりも縮小されている。

そのため、図８Ｂでは、物体幅ＷＯ（ｔ１２）が維持されることで、判定領域Ｗｃｄに対する比率を示すラップ率ＲＲが、図８（ｃ）の場合のラップ率ＲＲ（ｃ）と比べて大きくなる。その結果、ＰＣＳが作動し易くなり、レーダ物標ＲＴに対するＰＣＳの作動遅れや不作動を抑制する。

以上説明したようにこの第１実施形態では、ＥＣＵ２０は、フュージョン物標ＦＴを検出している状態から画像ロストが生じ、レーダ情報のみで物体を検出する状態に推移した場合に、レーダ物標ＲＴの位置が車両前方における近傍領域ＮＡに位置していれば、ＰＣＳの作動条件を維持する。上記構成により、物体が近傍領域ＮＡに進入することで画像ロストが生じた場合でも、この物体に対するＰＣＳの作動の遅れや不作動を抑制することができる。

ＥＣＵ２０は、物体の横方向での大きさを示す物体幅ＷＯを取得し、取得された物体幅ＷＯと車両前方に設定された判定領域Ｗｃｄとの横方向での重なり量（ＲＲ）に基づいてＰＣＳの作動条件を変更する。そして、ＥＣＵ２０は、物体が近傍領域ＮＡに位置する場合、物体が画像情報及びレーダ情報により検出されている状態での物体幅に維持する。上記構成により、ＰＣＳの作動条件をより簡易な手法により変更することが可能となる。

物体が車両進行方向において自車両ＣＳの近くに位置していても物体が横方向において自車両ＣＳの遠方に位置している場合、物体と自車両ＣＳとの衝突の可能性は低くなる。そこで、ＥＣＵ２０は、レーダ情報により取得される物体の位置Ｐｒが予め設定された近傍領域ＮＡの外側であれば、物体が近傍領域ＮＡに位置していないと判定する。上記構成により、物体と自車両ＣＳとの衝突可能性が低い場合は検出精度が低下していることを優先するため、適正なＰＣＳを実施することができる。

物体の相対速度Ｖｒが小さいと物体と自車両ＣＳとが衝突するまでの余裕時間であるＴＴＣが多くなり、相対速度Ｖｒが大きい物体と比べて、この物体が近傍領域ＮＡに位置していてもＰＣＳが実施されていない可能性が高くなる。そこで、ＥＣＵ２０は物体の相対速度Ｖｒが所定値以下であることを条件として当該物体が近傍領域ＮＡに位置する場合に、ＰＣＳの作動条件を維持することした。上記構成により、物体Ｏｂが近傍領域ＮＡに位置する場合に、ＰＣＳを積極的に作動させて、不作動を抑制することができる。

（第２実施形態）
この第２実施形態では、物体が近傍領域ＮＡに位置する場合に、この物体が自車両ＣＳから遠ざかる方向に移動すれば、ＥＣＵ２０は、ＰＣＳを作動し難くする。

図９は、第２実施形態において、図５のステップＳ１９で実施される処理を示すフローチャートである。

ステップＳ４１では、自車両ＣＳが直進走行しているか否かを判定する。ＥＣＵ２０は、例えば、旋回運動検出センサ３４からの出力に基づいて、自車両ＣＳが直進走行しているか右左折しているかを判定する。自車両ＣＳが直進走行していなければ（ステップＳ４１：ＮＯ）、ステップＳ４３では、物体幅ＷＯを縮小する。

自車両ＣＳが直進走行している場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、ステップＳ４２では、近傍領域ＮＡに位置するレーダ物標ＲＴが直進しているか否かを判定する。図１０は、近傍領域ＮＡでの物体の移動を説明する図である。図１０Ａに示すように、自車両ＣＳの前方で検出された物体が車両進行方向（Ｙ軸方向）に直進していれば、この物体と自車両ＣＳとが衝突する可能性が高くなる。このような場合、物体幅ＷＯを維持しておくことが好ましい。

一方、図１０Ｂに示すように、物体が近傍領域ＮＡで右左折することで、車両進行方向（Ｙ軸方向）に対して横方向（Ｘ軸方向）に移動する場合、物体が自車両ＣＳの進路から遠ざかるため、物体と自車両ＣＳとが衝突する可能性は低くなる。このような場合、物体幅ＷＯを維持すると、実際には衝突する可能性の低い物体に対しても衝突可能性があると誤判定するおそれがあり、ＰＣＳの不要作動の要因となる。

そのため、ＥＣＵ２０は、ステップＳ４２において、レーダ情報を用いてレーダ物標ＲＴの位置の変化を検出し、この位置の変化に基づいてレーダ物標ＲＴが直進しているか右左折しているかを判定する。これ以外にも、レーダ物標ＲＴの車速が減速した後に横位置が変動したことを、レーダ情報を用いて検出した場合に、レーダ物標ＲＴが右左折したと判定してもよい。そのため、ステップＳ４２が移動判定部として機能する。

レーダ物標ＲＴが直進している場合（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、物体幅ＷＯを縮小することなく図９の処理を一旦終了する。そのため、ＰＣＳの作動条件が維持されることとなる。一方、レーダ物標ＲＴが直進しておらず、物体が右左折していれば（ステップＳ４２：ＮＯ）、ステップＳ４３では、物体幅ＷＯを縮小することで作動条件を変更する。そのため、図５のステップＳ２０において、維持又は縮小された物体幅ＷＯを用いて物体との衝突判定が実施される。

以上説明したように、近傍領域ＮＡに位置する物体が右左折することで、当該物体が自車両ＣＳから遠ざかる方向に移動している場合、物体と自車両ＣＳとが共に直進している場合と比べて、衝突の可能性が低くなる。このような場合、ＥＣＵ２０は、ＰＣＳを作動し難くすることとした。上記構成により、物体と自車両ＣＳとが衝突する可能性が低い場合は検出精度が低下していることを優先するため、適正なＰＣＳを実施することができる。

（第３実施形態）
この第３実施形態では、近傍領域ＮＡとして設定される領域が、第１及び第２の実施形態と比べて異なる。

図１１は、第３実施形態での近傍領域ＮＡの位置を説明する図である。この第３実施形態では、レーダセンサ３２のレーダ領域ＲＡは、画像センサ３１の撮像領域ＣＡよりも広い領域に設定されている。そして、近傍領域ＮＡは、画像センサ３１の画角ＶＡから水平方向に境界角度ＢＡだけ広がる領域（ＶＡ〜ＢＡ）とされている。また、近傍領域ＮＡは、物体から第１位置を検出できるが、第２位置を検出できない領域であるため、本実施形態では、近傍領域ＮＡは、画像センサ３１の撮像領域ＣＡよりも外側であって、かつレーダセンサ３２のレーダ領域ＲＡよりも内側の領域として設定されている。

図１２は、第３実施形態において、図５のステップＳ１４で実施される処理を示すフローチャートである。図１２に示す処理では、物体からレーダ情報と画像情報とを検出する場合に、物体の横方向での中心位置と、物体幅ＷＯと、横方向での相対速度とを記録する処理である。以下では、ＥＣＵ２０により前回実施された図１２の処理を前回の処理と記載し、今回実施される図１２の処理を今回の処理と記載する。

ステップＳ５１では、レーダ情報として検出した物体の距離と、画像情報として検出した物体の方位とを融合する。

ステップＳ５２では、図５のステップＳ１１で取得した画像情報に基づいて、物体の横方向での中心位置を算出する。本実施形態では、図１３に示すように、ＥＣＵ２０は、画像情報に含まれる左右の横位置Ｘｒ，Ｘｌの中心位置を物体の横方向での中心位置として算出する。ステップＳ５２が中心位置算出部として機能する。

ステップＳ５３では、物体幅ＷＯを算出する。本実施形態では、ＥＣＵ２０は、画像情報に含まれる物体の左右の横位置Ｘｒ，Ｘｌを使用して物体幅ＷＯを算出する。本実施形態では、物体幅ＷＯは、下記式（１）を用いて算出される。
ＷＯ＝｜Ｘｒ−Ｘｌ｜ … （１）。

なお、画像センサ３１が物体の左右の横位置の方位角度の差を示す画像幅角度を出力する場合、物体幅ＷＯを次のように算出するものであってもよい。この場合、ＥＣＵ２０は、ステップＳ５３は、画像幅角度と自車両から物体までの距離とを用いて物体幅を算出すればよい。

ステップＳ５４では、物体幅ＷＯの最大値を更新する。例えば，ＥＣＵ２０は、前回処理において保持されている物体幅ＷＯと、前回の処理において記録されている物体幅ＷＯとを比較し、大きい方の物体幅ＷＯを物体幅ＷＯとして更新する。そのため、ステップＳ５３，Ｓ５４が物体幅算出部として機能する。

ステップＳ５５では、物体の横方向での自車両を基準とする相対速度を算出する。例えば、ＥＣＵ２０は、前回処理において、ステップＳ５１で生成したフュージョン情報の位置と、今回処理において、ステップＳ５１で生成したフュージョン情報の位置との横方向での位置の差により、横方向での相対速度を算出する。そのため、ステップＳ５４が横方向速度算出部として機能する。ステップＳ５５の処理が終了すると、図５に示すフローチャートに戻る。

次に、物体の一部が近傍領域に位置しているか否かを判定する処理を、図１４、１５を用いて説明する。図１４に示す処理は、図５のステップＳ１８で実施される処理である。

ステップＳ６１では、現時点から過去において算出されている中心位置と、物体の横方向速度とに基づいて現時点での物体の横方向での予測中心位置を算出する。本実施形態では、ＥＣＵ２０は、ステップＳ５２で算出された画像情報と、ステップＳ５５で算出された物体の横方向速度とに基づいて現時点での物体における物体幅の予測中心位置を算出する。図１５に示すように、ＥＣＵ２０は、ステップＳ５２で保持されている画像情報により算出される物体幅の中心位置Ｍに、ステップＳ５４で記録されている物体の横方向での相対速度に応じた距離を加えることで、物体の現在の中心位置の予測中心位置Ｍｐを算出する。ステップＳ６１が位置予測部として機能する。

ステップＳ６１において、過去に記録された中心位置と、この画像情報に応じた物体の横方向速度とに基づいて予測中心位置Ｍｐを算出する以外にも、過去に記録された中心位置と、レーダ情報に応じた物体の横方向速度とに基づいて予測中心位置Ｍｐを算出するものであってもよい。

ステップＳ６２では、ステップＳ６１で算出した予測中心位置と、ステップＳ５３で保持された物体幅ＷＯとに基づいて、現時点での物体の左右の横位置の左右端角度を算出する。ここで、左右端角度は、自車両を基準とする、現在の物体の左右の横位置の方位角度を示している。

本実施形態では、図１６に示すように、まず、ＥＣＵ２０は、ステップＳ６１で算出された予測中心位置Ｍｐを基準としてステップＳ５４で更新されている物体幅ＷＯ分だけ横方向に延びた位置を、物体の左右の横位置の予測横位置Ｘｐｒ，Ｘｐｌとして算出する。次に、ＥＣＵ２０は、算出された予測横位置Ｘｐｒ，Ｘｐｌを用いて、現在の物体の左右の横位置の方位角を示す左右端角度を算出する。本実施形態では、左右端角度は、撮像軸を基準として右側に角度が増加する場合をプラス側とし、撮像軸を基準として左側に角度が増加する場合をマイナス側としている。

横方向において自車両に近い側の左右端角度をθｎ、及び自車両に遠い側の左右端角度をθｆとした場合、左右端角度と予測横位置との関係は、下記式（２），（３）を用いて算出することができる。
ｔａｎθｎ＝Ｘ１／Ｙｄ … （２）
ｔａｎθｆ＝Ｘ２／Ｙｄ … （３）
ここで、Ｘ１は、予測横位置Ｘｐｒ及びＸｐｌの内、自車両から近い側の予測横位置を示し、Ｘ２は、予測横位置Ｘｐｒ及びＸｐｌの内、自車両から遠い側の予測横位置を示す。図１６では、Ｘｐｌが自車両から近い側の予測横位置Ｘ１であり、Ｘｐｒが自車両から遠い側の予測横位置Ｘ２である。また、Ｙｄは、自車両から物体までの距離を示し、本実施形態ではフュージョン情報に含まれる自車両から物体までの距離が使用される。

上記した式（２），（３）により、ＥＣＵ２０は、左右端角度を、それぞれ下記式（４），（５）を用いて算出することができる。
θｎ＝ａｒｃｔａｎ（Ｘ１／Ｙｄ） … （４）
θｆ＝ａｒｃｔａｎ（Ｘ２／Ｙｄ） … （５）
そのため、ステップＳ６２が方位角度算出部として機能する。

ステップＳ６３〜Ｓ６６では、ステップＳ６２で算出された左右端角度に基づいて、物体が近傍領域に位置していることを判定する。本実施形態では、ステップＳ６２で算出した左右端角度の内、自車両から遠い方の左右端角度θｆに基づいて、物体の一部が近傍領域に位置していることの確からしさを示す見切れ信頼度を算出する。そのため、本実施形態では、ステップＳ６３〜Ｓ６６が位置判定部として機能する。

図１７は、見切れ信頼度を説明する図であり、横軸を左右端角度θｆの絶対値とし、縦軸を見切れ信頼度ＲＶとしたグラフである。見切れ信頼度ＲＶは、横方向において、自車両から遠い側の左右端角度に基づいて、近傍領域に位置しているか否かを判定するための評価値である。本実施形態では、見切れ信頼度は、０〜１００までの値により規定されており、見切れ信頼度が増加するに従い、物体の一部が近傍領域に位置していることの確からしさが増加する。また、見切れ信頼度は、自車両から遠い側の左右端角度θｆの値が増加するに従い、その値が非線形に増加するよう値が規定されている。

横軸の左右端角度θｆの内、基準角度Ｂは、撮像軸から画角までの角度の絶対値を示している。言い換えると、左右端角度θｆが基準角度Ｂとなる場合、物体の左右の横位置の内、自車両から遠い側の端部が画像センサ５１の画角上に位置していることになる。

見切れ信頼度ＲＶは、基準角度Ｂを基準として、所定角度Ｒ１〜Ｒ２の範囲である中心範囲ＭＲにおける増加率が、下限角度Ｒ１以下及び上限角度Ｒ２以上での増加率よりも大きくなるよう値が設定されている。中心範囲ＭＲにおける増加率を他の領域よりも大きくすることで、左右端角度が下限角度Ｒ１より小さい場合、又は上限角度Ｒ２よりも大きい場合において、見切れ信頼度ＲＶが大きく変化することが抑制される。その結果、左右端角度θｆが画角に近い程、見切れ信頼度の変化が大きくなり、画像センサ３１の自車両に対する横方向での取付け誤差や、ステップＳ６２で算出された左右端角度の誤差の影響を低減することができる。

ステップＳ６３では、左右端角度に基づいて見切れ信頼度を算出する。ＥＣＵ２０は、左右端角度の内、自車両から遠い側の左右端角度に対して見切れ信頼度を算出する。例えば、ＥＣＵ２０は、図１７に示す左右端角度と見切れ信頼度との関係を規定するマップを記録しており、このマップを参照することで、ステップＳ６２で算出した左右端角度に対応する見切れ信頼度を算出する。

ステップＳ６４では、ステップＳ６３で算出した見切れ信頼度を判定する。本実施形態では、ＥＣＵ２０は、見切れ信頼度を閾値Ｔｈ１１と比較することで、物体の一部が近傍領域に位置しているか否かを判定する。本実施形態では、閾値Ｔｈ１１は、撮像軸から画角までの角度の絶対値を示す基準角度Ｂに基づいて設定されている。

見切れ信頼度が閾値Ｔｈ１１以上の場合（ステップＳ６４：ＹＥＳ）、ステップＳ６５では、物体の一部が近傍領域に位置していることを示す成立フラグを真にする。一方、見切れ信頼度が閾値Ｔｈ１１未満の場合（ステップＳ６４：ＮＯ）、ステップＳ６６では、物体が近傍領域に位置していることを示す成立フラグを偽にする。成立フラグが偽となることで、物体が近傍領域に位置していないと判定したこととなる。

図５に戻り、成立フラグが真であれば、物体が近傍領域に位置していると判定し（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、ステップＳ１９において、ＰＣＳの作動条件を維持する。例えば，ＥＣＵ２０は、物体幅ＷＯをフュージョン成立時での物体幅ＷＯに維持する。一方、成立フラグが偽であれば、物体が近傍領域に位置していないと判定し（ステップＳ１８：ＮＯ）、ステップＳ２０において、ＰＣＳの作動条件を変更する。例えば、ＥＣＵ２０は、物体幅ＷＯをフュージョン成立時での物体幅ＷＯよりも縮小する。

以上説明したように、この第３実施形態では、ＥＣＵ２０は、物体がレーダ情報及び画像情報により検出されている状態からレーダ情報のみで検出されている状態に推移した場合に、過去において検出されている物体の横方向での中心位置と、物体の横方向速度とに基づいて現時点での物体における予測中心位置を算出する。また、算出した予測中心位置と、物体幅とに基づいて、自車両を基準とする現在の物体の左右の横位置の方位角度を示す左右端角度を算出する。そして、ＥＣＵ２０は、算出した左右端角度に基づいて、物体が近傍領域に位置しているか否かを判定する、こととした。この場合、近傍領域が画像センサ３１の画角から水平方向に所定角度だけ外側に広がる領域であっても、物体がこの近傍領域に位置しているか否かを適正に判定することができる。

ＥＣＵ２０は、算出された左右端角度に基づいて、物体が近傍領域に位置していることの確からしさを示す見切れ信頼度を算出し、算出した見切れ信頼度が閾値以上である場合に、物体が近傍領域に位置していることを判定する。そして、見切れ信頼度は、自車両から遠い側での物体の左右端角度が増加する程、非線形に増加するよう値が設定されており、画角を基準として所定角度内の範囲における中心範囲の見切れ信頼度の増加率が、他の領域と比べて高くなっている。この場合、中心範囲における増加率を、他の領域よりも大きくすることで、左右端角度が中心範囲の下限値よりも高い場合に、見切れ信頼度が大きくなりやすくなる。その結果、近傍領域に位置しているか否かの判定において、画像センサ３１の自車両に対する横方向での取付け誤差や、左右端角度の算出誤差の影響を低減することができる。

（その他の実施形態）
上述した第３実施形態において、物体が右左折しているか否かを判定する手法として、フュージョン物標ＦＴが成立している時点での、物体の特徴を用いてその後の物体の動作を予測するものであってもよい。例えば、図５のステップＳ１４において、ＥＣＵ２０は、フュージョン情報として、画像情報からウィンカー等の方向指示灯の点滅を、右左折を示す特徴として検出し、次回の処理でフュージョン物標ＦＴが検出されない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、過去の物体幅ＷＯを縮小させてもよい。また、図５のステップＳ１４において、フュージョン情報として、物体が交差点の区画白線を跨いだこと撮像画像に基づいて検出し、次回の処理でフュージョン物標ＦＴが検出されない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、過去の物体幅ＷＯを縮小させてもよい。

フュージョン物標ＦＴが成立している時点での、物体の横方向での位置を記録しておき、画像ロストが生じた場合に、記録した過去の物体の横位置に基づいてＰＣＳの作動条件を変更するものであってもよい。この場合、例えば、図５のステップＳ１４において、ＥＣＵ２０は、フュージョン情報として、画像情報から物体の横位置を取得し、次回の処理でフュージョン物標ＦＴが検出されない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、ステップＳ１４で取得した横位置に基づいて、物体が近傍領域ＮＡに位置しているか否かを判定する。具体的には、記録された物体の横位置が近傍領域ＮＡの横方向での範囲よりも内側であれば、現在の物体が近傍領域ＮＡに位置していると判定する。

物体が近傍領域ＮＡに位置する場合に一律にＰＣＳの作動条件を維持することに代えて、物体の近傍領域ＮＡ内での位置に基づいてＰＣＳの作動条件を変更するものであってもよい。この場合、図５のステップＳ１９において、ＥＣＵ２０は、物体が近傍領域ＮＡに位置している場合に、自車両ＣＳと物体との相対距離Ｄｒが閾値以上であればＰＣＳの作動条件を維持する。同じ相対速度Ｖｒであれば、相対距離Ｄｒが大きい程、ＴＴＣが大きくなる。そのため、レーダ物標ＲＴが近傍領域ＮＡに進入した後の相対距離Ｄｒが大きい場合、小さい場合と比べてＰＣＳが実施されていない可能性が高くなる。そのため、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１９において相対距離Ｄｒが所定値以上である場合、物体幅ＷＯを維持することで、ＰＣＳを作動し易くする。

ＰＣＳＳ１００は、ＥＣＵ２０と画像センサ３１とを個別に備える構成に代えて、ＥＣＵ２０と画像センサ３１とを一体の装置として備えるものであってもよい。この場合、画像センサ３１の内部に上述したＥＣＵ２０を備えることとなる。また、ＰＣＳＳ１００はレーダセンサ３２に代えて、レーザー光を送信波として用いるレーザーセンサを備えるものであってもよい。

物体が近傍領域ＮＡに位置している場合に、自車両ＣＳの車速が所定値以上である場合に、ＰＣＳの作動条件を維持するものであってもよい。

２０…運転支援ＥＣＵ、２２…制御部、２３…位置判定部、２４…維持部、ＮＡ…近傍領域。

Claims (9)

1. 送信波に対応する反射波に基づく物体の検出結果である第１情報と、車両前方を撮像手段で撮像した撮像画像に基づく前記物体の検出結果である第２情報と、を用いて前記物体を検出する車両制御装置であって、
   前記第１情報と前記第２情報との少なくともいずれかに基づいて、前記物体との衝突を回避するための衝突回避制御を実施する制御部（２２）と、
   前記物体が前記第１情報及び前記第２情報により検出されている状態から前記第１情報のみで検出されている状態に推移した場合、前記物体が、前記車両前方において前記第２情報を取得できない領域として予め定められている近傍領域に位置しているか否かを判定する位置判定部（２３）と、
   前記物体が前記近傍領域に位置していると判定された場合に、前記衝突回避制御の作動条件を前記物体が前記第１情報及び前記第２情報により検出されている状態から維持する維持部（２４）と、を有する車両制御装置。
2. 前記制御部は、前記物体の横方向での大きさを示す物体幅を取得し、取得された前記物体幅と車両前方に設定された判定領域との前記横方向での重なり量に基づいて前記衝突回避制御の作動条件を変更し、
   前記維持部は、前記物体が前記近傍領域に位置する場合、前記物体幅を前記物体が前記第１情報及び前記第２情報により検出されていた状態での大きさに維持する、請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記位置判定部は、前記車両の横方向において前記車両の中心から所定の距離を前記近傍領域の前記横方向での範囲として定めており、前記第１情報に基づいて取得される前記物体の前記横方向での位置が定められた前記近傍領域の範囲よりも内側である場合に、前記物体が前記近傍領域に位置していると判定する、請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記物体が前記車両の横方向において前記車両から遠ざかる方向に移動しているか否かを判定する移動判定部を有し、
   前記維持部は、前記位置判定部により前記物体が前記近傍領域に位置していると判定された場合であって、かつ、前記物体が前記横方向において前記車両から遠ざかる方向に移動している場合に、前記衝突回避制御を作動し難くするよう前記作動条件を変更する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
5. 前記車両を基準とする前記物体の相対速度を取得する相対速度取得部を有し、
   前記維持部は、前記相対速度が所定値以下であることを条件として、前記物体が前記近傍領域に位置していると判定された場合に、前記作動条件を維持する、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
6. 前記維持部は、前記物体が前記第１情報及び前記第２情報により検出されている状態から前記第１情報のみで検出されている状態に推移し、且つ前記位置判定部により前記物体が前記近傍領域に位置してないと判定された場合に、前記衝突回避制御を作動し難くするよう前記作動条件を変更する、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
7. 前記近傍領域は、前記撮像手段の画角から水平方向に所定角度だけ広がる領域であって、
   前記物体が前記第１情報及び前記第２情報により検出されている状態において、前記第２情報に基づいて、前記物体の横方向での中心位置を算出する中心位置算出部と、
   前記物体が前記第１情報及び前記第２情報により検出されている状態において、前記第２情報に基づいて、前記物体の横方向での大きさを示す物体幅を算出する物体幅算出部と、
   前記第１情報及び前記第２情報の少なくともいずれかに基づいて、前記物体の横方向速度を算出する横方向速度算出部と、
   前記物体が前記第１情報及び前記第２情報により検出されている状態から前記第１情報のみで検出されている状態に推移した場合に、現時点から過去において算出されている前記中心位置と、前記物体の横方向速度とに基づいて現時点での前記物体の横方向での予測中心位置を算出する位置予測部と、
   算出された前記予測中心位置と、前記物体幅とに基づいて、自車両を基準とする現在の前記物体の左右の横位置の方位角度を算出する方位角度算出部と、を備え、
   前記位置判定部は、算出された前記左右の横位置の方位角度に基づいて、前記物体が前記近傍領域に位置しているか否かを判定する、請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
8. 前記位置判定部は、前記左右の横位置の方位角度に基づいて、前記物体が前記近傍領域に位置していることの確からしさを示す見切れ信頼度を算出し、算出した前記見切れ信頼度が閾値以上となる場合に、前記物体が前記近傍領域に位置していることを判定するものであり、
   前記見切れ信頼度は、
   自車両から遠い側での物体の前記方位角度が増加する程、値が非線形に増加するよう設定されており、
   前記画角を基準として所定角度の範囲での増加率が、他の範囲での増加率と比べて高くなるよう値が設定されている、請求項７に記載の車両制御装置。
9. 送信波に対応する反射波に基づく物体の検出結果である第１情報と、車両前方を撮像手段で撮像した撮像画像に基づく前記物体の検出結果である第２情報と、を用いて前記物体を検出する車両制御方法であって、
   前記第１情報と前記第２情報との少なくともいずれかに基づいて、前記物体との衝突を回避するための衝突回避制御を実施する制御工程と、
   前記物体が前記第１情報及び前記第２情報により検出されている状態から前記第１情報のみで検出されている状態に推移した場合、前記物体が、前記車両前方において前記第２情報を取得できない領域として予め定められている近傍領域に位置しているか否かを判定する位置判定工程と、
   前記物体が前記近傍領域に位置していると判定された場合に、前記衝突回避制御の作動条件を前記物体が前記第１情報及び前記第２情報により検出されている状態から維持する維持工程と、を有する車両制御方法。

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