JP6500724B2

JP6500724B2 - 危険情報報知システム、サーバ及びコンピュータプログラム

Info

Publication number: JP6500724B2
Application number: JP2015186795A
Authority: JP
Inventors: 兼靖小出
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2015-09-24
Filing date: 2015-09-24
Publication date: 2019-04-17
Anticipated expiration: 2035-09-24
Also published as: JP2017062583A

Description

本発明は、危険情報報知システム、サーバ及びコンピュータプログラムに関する。

従来より、道路上の障害物を検知し、その障害物を回避するために車線を逸脱する車両の存在を報知するシステムとして、例えば特許文献１及び２に示す技術が開示されている。特許文献１には、道路を撮影して障害物を検知すると、障害物の後方の走行車両が車線変更を行うことを予測し、その旨を対向車両に報知する技術が開示されている。又、特許文献２には、レーダー等で障害物を検知すると、対向車両との間で車車間通信を行い、その障害物が存在する危険領域に進入する時間帯等を対向車両に送信する技術が開示されている。

特開２００１−１４８０９８号公報特開２００６−２３６０３０号公報

しかしながら、特許文献１に開示されている技術では、道路を撮影するための撮影装置が必要となり、撮影装置が設置されていない箇所では危険情報を報知することができない問題がある。特許文献２に開示されている技術では、車両自身が道路上の障害物をレーダー等の検出装置で検出する必要があり、見通しが悪い箇所では危険情報を報知することができない問題がある。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、撮影装置が設置されていない場所において、レーダー等の検出装置を必要とせずに、特定の場所にとどまらずに移動する自転車や歩行者等の障害物を回避するために車線を逸脱する車両の存在を適切に報知することができる危険情報報知システム、サーバ及びコンピュータプログラムを提供することにある。

請求項１に記載した発明によれば、サーバにおいて、走行データ取得部は、車両の走行に関する走行データを取得する。地図データ取得部は、地図データを取得する。回避特定部は、走行データと地図データとを用いて車両が道路上の障害物を回避した回避位置及び回避時刻を特定する。移動速度特定部は、回避位置及び回避時刻を用いて障害物の移動速度を特定する。現在位置推定部は、回避位置と障害物の移動速度と地図データとを用いて障害物の現在位置を推定する。危険報知エリア内判定部は、地図データを用いて障害物の現在位置が所定の危険報知エリア内であるか否かを判定する。車両存在判定部は、危険報知エリア内を走行中又は危険報知エリア内へ進入する車両が存在するか否かを判定する。送信制御部は、障害物の現在位置が所定の危険報知エリア内であると危険報知エリア内判定部により判定され、且つ危険報知エリア内を走行中又は危険報知エリア内へ進入する車両が存在すると車両存在判定部により判定されると、当該車両に搭載されている車載機に危険情報を送信部から送信させる。そして、車載機において、受信部は、サーバから危険情報を受信する。報知部は、危険情報を報知する。

即ち、サーバは、位置が変化する障害物の現在位置を推定し、その推定した障害物の現在位置が所定の危険報知エリア内であると判定し、且つ危険報知エリア内を走行中又は危険報知エリア内へ進入する車両が存在すると判定すると、当該車両に搭載されている車載機に危険情報を送信するようにした。これにより、撮影装置が設置されていない場所において、レーダー等の検出装置を必要とせずに、特定の場所にとどまらずに移動する自転車や歩行者等の障害物を回避するために車線を逸脱する車両の存在を適切に報知することができる。

本発明の一実施形態を示す機能ブロック図移動速度特定処理を示すフローチャート危険情報送信処理を示すフローチャート車載機が走行データを送信する態様を示す図（その１）車載機が走行データを送信する態様を示す図（その２）障害物の現在位置を推定する態様を示す図サーバが危険情報を送信する態様を示す図（その１）注意喚起画面を示す図（その１）サーバが危険情報を送信する態様を示す図（その２）注意喚起画面を示す図（その２）

以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。
危険情報報知システム１は、サーバ２と、不特定多数の車両にそれぞれ搭載されている不特定多数の車載機３とが広域通信網を介して通信可能に接続されて構成される。サーバ２は、制御部４と、広域通信部５（送信部）と、地図データベース６とを有する。制御部４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部４は、非遷移的実体的記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、サーバ２の動作全般を制御する。

広域通信部５は、不特定多数の車載機３との間でインターネット網を含む広域通信網を介して広域通信を行う。地図データベース６は、地図に関する地図データを記憶している。地図データは、道路の種別や車線数を示す道路データや交差点の種別を示す交差点データ等を含む。又、地図データベース６は、運転者が運転中に危険を感じる可能性が高いエリア（例えば見通しの悪いカーブや事故が多発する場所を含むエリア等）をヒヤリハットエリア（所定の危険報知エリア）として記憶している。

車載機３は、制御部７と、広域通信部８（受信部）と、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ９と、車速センサ１０と、ステアリングセンサ１１と、ジャイロセンサ１２と、加速度センサ１３と、地図データベース１４と、報知部１５と、走行制御部１６とを有する。制御部７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部７は、非遷移的実体的記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、車載機３の動作全般を制御する。

広域通信部８は、サーバ２との間でインターネット網を含む広域通信網を介して広域通信を行う。ＧＰＳセンサ９は、ＧＰＳ衛星から放射されたＧＰＳ電波を捕捉してＧＰＳ信号を受信し、その受信したＧＰＳ信号から抽出したパラメータを演算して自機の現在位置（緯度、経度、高度）を検知し、その検知結果を示す検知信号を制御部７に出力する。車速センサ１０は、車速を検知し、その検知結果を示す検知信号を制御部７に出力する。ステアリングセンサ１１は、ステアリングの舵角を検知し、その検知結果を示す検知信号を制御部７に出力する。ジャイロセンサ１２は、車両の角速度を検知し、その検知結果を示す検知信号を制御部７に出力する。加速度センサ１３は、車両の加速度を検知し、その検知結果を示す検知信号を制御部７に出力する。地図データベース１４は、地図に関する地図データを記憶している。報知部１５は、画面を表示する表示部や音声を出力する音声出力部を含む、制御部７から報知指令信号を入力すると、所定画面を表示したり所定音声を出力したりする等の報知動作を行う。走行制御部１６は、制御部７から走行制御指令信号を入力すると、車速を低減させる（減速させる）等の走行制御動作を行う。

上記した構成では、制御部７は、各センサ９〜１３から検知信号を入力すると、その入力した検知信号と地図データベース１４から取得した地図データとを用いて車両の走行に関する走行データを生成し、その生成した走行データを広域通信部８からサーバ２に送信させる。車載機３からサーバ２に送信される走行データには、車両の現在位置、車速、ステアリングの舵角、角速度、加速度、時刻等が含まれる。尚、制御部７は、走行データを所定の時間毎又は所定の走行距離毎にサンプリングし、サンプリングする都度又は所定のサンプリング数を纏めて送信させる。又、制御部７は、サーバ２から危険情報が広域通信部８により受信されると、報知部１５による報知動作や走行制御部１６による走行制御動作を行う。

サーバ２において、制御部４は、走行データ取得部４ａと、地図データ取得部４ｂと、回避特定部４ｃと、移動速度特定部４ｄと、現在位置推定部４ｅと、危険報知エリア内判定部４ｆと、車両存在判定部４ｇと、送信制御部４ｈとを有する。これら各部４ａ〜４ｈはソフトウェアにより実現されている。尚、各部４ａ〜４ｈがハードウェアにより実現される構成でも良い。

走行データ取得部４ａは、車載機３から走行データが広域通信部５により受信されることで、走行データを取得する。地図データ取得部４ｂは、地図データベース６から地図データを取得する。回避特定部４ｃは、走行データと地図データとを用いて車両が道路上の障害物を回避したか否かを判定し、車両が道路上の障害物を回避した場合には回避位置及び回避時刻を特定する。障害物とは、自転車や歩行者等のように位置が変化する障害物である。移動速度特定部４ｄは、回避位置及び回避時刻を用いて障害物の移動速度を特定する。現在位置推定部４ｅは、回避位置と障害物の移動速度と地図データとを用いて障害物の現在位置を推定する。危険報知エリア内判定部４ｆは、その推定された障害物の現在位置がヒヤリハットエリア内であるか否かを地図データを用いてを判定する。車両存在判定部４ｇは、ヒヤリハットエリア内を走行中又はヒヤリハットエリア内へ進入する車両が存在するか否かを判定する。送信制御部４ｈは、その推定された障害物の現在位置がヒヤリハットエリア内であり、且つヒヤリハットエリア内を走行中又はヒヤリハットエリア内へ進入する車両が存在すると判定されると、その車両に搭載されている車載機３に危険情報を送信部５から送信させる。

次に、上記した構成の作用について、図２から図１０を参照して説明する。サーバ２において、制御部４は、本発明に関連し、図２に示す移動速度特定処理、図３に示す危険情報報知処理を行う。以下、それぞれの処理について説明する。尚、車載機３は、電源オンの状態ではサーバ２との間で広域通信回線を常時接続していることで、走行データをサーバ２に定期的に送信可能であると共に、サーバ２から危険情報を受信可能である。

（１）移動速度特定処理
制御部４は、メイン処理を実行中に移動速度特定処理の開始条件が成立すると、移動速度特定処理を開始する。制御部４は、移動速度特定処理を開始すると、車載機３から走行データを広域通信部５により受信したか否かを判定する（Ｓ１）。制御部４は、車載機３から走行データを広域通信部５により受信していないと判定すると（Ｓ１：ＮＯ）、移動速度特定処理を終了してメイン処理にリターンし、次の移動速度特定処理の開始条件の成立を待機する。

制御部４は、車載機３から走行データを広域通信部５により受信したと判定すると（Ｓ１：ＹＥＳ）、走行データを取得する（Ｓ２、走行データ取得手順）。制御部４は、地図データベース６から地図データを取得し（Ｓ３、地図データ取得手順）、走行データと地図データとを照合し、走行データを送信した車両が障害物を回避すべく車線をはみ出して（例えば片側１車線の道路ではセンターラインを跨いで）走行したか否かを判定する（Ｓ４）。即ち、制御部４は、地図データに含まれる道路データから車両が走行した道路の特性（車線幅、車線数、種別等）を特定し、その特定した道路の特性と車両の車幅データ（サーバ２に車両個別データとして登録されている）と走行データにより示されるステアリングの舵角や角速度等により、走行データを送信した車両が車線をはみ出して走行したか否かを判定する。

制御部４は、車両が車線をはみ出して走行していないと判定すると（Ｓ４：ＮＯ）、移動速度特定処理を終了してメイン処理にリターンし、次の移動速度特定処理の開始条件の成立を待機する。一方、制御部４は、車両が車線をはみ出して走行したと判定すると（Ｓ４：ＹＥＳ）、その車両が車線をはみ出した位置を回避位置として特定すると共に、その車両が車線をはみ出した時刻を回避時刻として特定する（Ｓ５、回避特定手順）。尚、回避位置は、本来であれば車両が車線をはみ出さないと想定される位置であっても良いし、車両が実際はみ出した位置であっても良い。制御部４は、回避位置を前者とする場合には車両の現在位置を補正する（はみ出した分を演算する）ことで回避位置を特定し、回避位置を後者とする場合には車両の現在位置をそのまま回避位置として特定する。

次いで、制御部４は、前回の回避位置及び回避時刻を記憶しているか否かを判定する（Ｓ６）。即ち、制御部４は、過去に記憶した回避位置の中から今回の回避位置が存在する道路と同じ道路上に存在する回避位置を抽出する。制御部４は、前回の回避位置及び回避時刻を記憶していないと判定すると（Ｓ６：ＮＯ）、今回の回避位置及び回避時刻を記憶し、移動速度特定処理を終了してメイン処理にリターンし、次の移動速度特定処理の開始条件の成立を待機する。一方、制御部４は、前回の回避位置及び回避時刻を記憶していると判定すると（Ｓ６：ＹＥＳ）、前回の回避位置と今回の回避位置との間の距離を計算し、その計算した距離を予め設定している所定距離と比較する（Ｓ７）。制御部４は、その計算した距離が所定距離未満であると判定すると（Ｓ７：ＹＥＳ）、前回の回避時刻と今回の回避時刻との間の時間を計算し、その計算した時間を予め設定している所定時間と比較する（Ｓ８）。制御部４は、その計算した時間が所定時間未満であると判定すると（Ｓ８：ＹＥＳ）、障害物の移動速度を以下の計算式（１）にしたがって特定し（Ｓ９、移動速度特定手順）、移動速度特定処理を終了してメイン処理にリターンし、次の移動速度特定処理の開始条件の成立を待機する。

Ｖ＝（Ｐ_ｎ−Ｐ_ｎ−１）／（ｔ_ｎ−ｔ_ｎ−１）・・・（１）
Ｖ：障害物の移動速度
Ｐ_ｎ：今回の回避位置
Ｐ_ｎ−１：前回の回避位置
ｔ_ｎ：今回の回避時刻
ｔ_ｎ−１：前回の回避時刻
尚、制御部４は、計算した距離が所定距離未満でない（所定距離以上である）と判定すると（Ｓ７：ＮＯ）、又は計算した時間が所定時間未満でない（所定時間以上である）と判定すると（Ｓ８：ＮＯ）、障害物の移動速度を特定せずに移動速度特定処理を終了してメイン処理にリターンし、次の移動速度特定処理の開始条件の成立を待機する。即ち、制御部４は、計算した距離が所定距離未満であり且つ計算した時間が所定時間未満である場合には、今回の回避の対象となった障害物と前回の回避の対象となった障害物とが同一である可能性が比較的高いので、障害物の移動速度を特定する。一方、制御部４は、計算した距離が所定距離以上ある、又は計算した時間が所定時間以上である場合には、今回の回避の対象となった障害物と前回の回避の対象となった障害物とが異なる可能性が比較的高いので、障害物の移動速度を特定しない。

具体的には、図４及び図５に示すように、片側１車線の道路を障害物である自転車が走行している場合に車両Ａ，Ｂが自転車Ｘを回避すべく車線をはみ出して走行する場合を説明する。車両Ａに搭載されている車載機３は、車両Ａの走行軌跡を示す走行データをサーバ２に送信する。又、車両Ｂに搭載されている車載機３は、車両Ｂの走行軌跡を示す走行データをサーバ２に送信する。サーバ２において、制御部４は、車両Ａに搭載されている車載機３から走行データを受信し、車両Ａが自転車を回避すべく図４中矢印Ｒ１で示す走行軌跡で走行したと判定すると、車両Ａが車線をはみ出した回避位置Ｐ１及び回避時刻ｔ１を特定する。その後、制御部４は、車両Ｂに搭載されている車載機３から走行データを受信し、車両Ｂが自転車Ｘを回避すべく図５中矢印Ｒ２で示す走行軌跡で走行したと判定すると、車両Ｂが車線をはみ出した回避位置Ｐ２及び回避時刻ｔ２を特定する。制御部４は、回避位置Ｐ２及び回避時刻ｔ２を今回の回避位置及び今回の回避時刻とし、回避位置Ｐ１及び回避時刻ｔ１を前回の回避位置及び前回の回避時刻とし、計算式（１）を用いて障害物の移動速度を特定する。これ以降、制御部４は、走行データを取得する毎に今回の回避位置及び今回の回避時刻と直前の回避位置及び直前の回避時刻とを用いて障害物の移動速度を継続的に特定する（更新する）。制御部４は、以上に説明した一連の処理を行うことで、障害物の移動速度を特定する。尚、図４及び図５では、それぞれ本来であれば車両Ａが車線をはみ出さないと想定される位置を回避位置Ｐ１，Ｐ２として例示しているが、車両が実際はみ出した位置を回避位置Ｐ１，Ｐ２としても良い。

（２）危険情報送信処理
制御部４は、メイン処理を実行中に危険情報送信処理の開始条件が成立すると、危険情報送信処理を開始する。制御部４は、危険情報送信処理を開始すると、障害物の現在位置を以下の計算式（２）にしたがって推定する（Ｓ１１、現在位置推定手順）。

Ｐ_ｎｏｗ＝Ｖ×（Ｔ_ｎｏｗ−ｔ_ｎ）＋Ｐ_ｎ・・・（２）
Ｐ_ｎｏｗ：障害物の現在位置
Ｔ_ｎｏｗ：現在時刻
具体的には、図６に示すように、サーバ２において、制御部４は、障害物である自転車Ｘの現在位置を推定する。即ち、制御部４は、自転車Ｘが最新の回避位置Ｐｎから道路に沿って速度Ｖで最新の回避時刻ｔ_ｎから現在時刻Ｔ_ｎｏｗまで走行したと推定する。

制御部４は、地図データベースを参照し（Ｓ１２）、推定した障害物の現在位置がヒヤリハットエリア内であるか否かを判定する（Ｓ１３、危険報知エリア判定手順）。制御部４は、推定した障害物の現在位置がヒヤリハットエリア内でないと判定すると（Ｓ１３：ＮＯ）、危険情報送信処理を終了してメイン処理にリターンし、次の危険情報送信処理の開始条件の成立を待機する。一方、制御部４は、推定した障害物の現在位置がヒヤリハットエリア内であると判定すると（Ｓ１３：ＹＥＳ）、そのヒヤリハットエリア内を走行中の車両又はヒヤリハットエリア内へ進入する車両が存在するか否かを判定する（Ｓ１４、車両存在判定手順）。制御部４は、ヒヤリハットエリアの地点を座標で管理している場合には、その座標を中心とする所定半径のエリア内を走行中の車両又はエリア内へ進入する車両が存在するか否かを判定することで、ヒヤリハットエリア内を走行中の車両又はヒヤリハットエリア内へ進入する車両が存在するか否かを判定する。制御部４は、ヒヤリハットエリア内を走行中の車両又はヒヤリハットエリア内へ進入する車両が存在しないと判定すると（Ｓ１４：ＮＯ）、危険情報送信処理を終了してメイン処理にリターンし、次の危険情報送信処理の開始条件の成立を待機する。一方、制御部４は、ヒヤリハットエリア内を走行中の車両又はヒヤリハットエリア内へ進入する車両が存在すると判定すると（Ｓ１４：ＹＥＳ）、その車両に搭載されている車載機３に危険情報を広域通信部５から送信させ（Ｓ１５、送信制御手順）、危険情報送信処理を終了してメイン処理にリターンし、次の危険情報送信処理の開始条件の成立を待機する。

具体的には、図７に示すように、障害物である自転車Ｘの現在位置が片側１車線の道路のヒヤリハットエリア内であると推定した場合を説明する。この場合、制御部４は、自転車Ｘの進行方向に対して逆方向に走行する車両を対象とし、ヒヤリハットエリア内を走行中の車両又はヒヤリハットエリア内へ進入する車両が存在すると判定すると、その車両に搭載されている車載機３に危険情報を広域通信部５から送信させる。即ち、図７に示すように、自転車Ｘの進行方向に対して逆方向に車両Ｃがヒヤリハットエリア内に向かって走行している状況では、制御部４は、車両Ｃに搭載されている車載機３に危険情報を広域通信部５から送信させる。

この場合、車両Ｃに搭載されている車載機３において、制御部７は、サーバ２から危険情報を広域通信部８により受信すると、図８に示すように、車両の現在位置を地図上に示すナビ画面２１を表示中に例えば「対向車両に注意して下さい」というメッセージを含む注意喚起画面２２をポップアップ表示させる。尚、制御部７は、注意喚起を画面の表示により行うことに限らず、注意喚起を音声の出力により行っても良いし、注意喚起を画面の表示と音声の出力とを併用して行っても良い。これにより、自転車Ｘに接近して後続する車両Ｄが走行していると、車両Ｄが自転車Ｘを追い越すために車線をはみ出して走行し、車両Ｃの走行車線に車両Ｄが侵入する可能性があるが、車両Ｃの運転者に対して注意喚起が行われているので、車両Ｃの運転者が危険を予測することができ、安全を確保することができる。図７に示すように、道路形状がカーブしている箇所では車両Ｃの運転者の視界が建物等により遮られ、車両Ｃの運転者が自転車Ｘ及び車両Ｄを見通せない状況が想定されるが、そのような場合に特に有効である。尚、以上は、サーバ２において、制御部４は、自転車Ｘに接近して後続する車両Ｄが走行しているか否かを判定せずに危険情報を送信させているが、自転車Ｘに接近して後続する車両Ｄが走行している場合に限って危険情報を送信させても良い。即ち、制御部４は、自転車Ｘに接近して後続する車両Ｄが走行していなければ、危険情報を送信させなくても良い。

又、図９に示すように、障害物である自転車Ｘの現在位置が片側２車線の道路のヒヤリハットエリア内であると推定した場合を説明する。この場合、制御部４は、自転車Ｘの進行方向に対して同じ方向に走行する車両を対象とし、ヒヤリハットエリア内を走行中の車両又はヒヤリハットエリア内へ進入する車両が存在すると判定すると、その車両に搭載されている車載機３に危険情報を広域通信部５から送信させる。即ち、図９に示すように、自転車Ｘの進行方向に対して同じ方向に車両Ｅがヒヤリハットエリア内に向かって走行している状況では、制御部４は、車両Ｅに搭載されている車載機３に危険情報を広域通信部５から送信させる。

この場合、車両Ｅに搭載されている車載機３において、制御部７は、サーバ２から危険情報を広域通信部８により受信すると、図１０に示すように、車両の現在位置を地図上に示すナビ画面２３を表示中に例えば「先行車両に注意して下さい」というメッセージを含む注意喚起画面２４をポップアップ表示させる。尚、この場合も、制御部７は、注意喚起を画面の表示により行うことに限らず、注意喚起を音声の出力により行っても良いし、注意喚起を画面の表示と音声の出力とを併用して行っても良い。これにより、自転車Ｘに接近して後続する車両Ｆが走行していると、車両Ｆが自転車Ｘを追い越すために車線をはみ出して走行し、車両Ｅの走行車線に車両Ｆが侵入する可能性があるが、車両Ｅの運転者に対して注意喚起が行われているので、車両Ｅの運転者が危険を予測することができ、安全を確保することができる。図９に示すように、道路形状がカーブしている箇所では車両Ｅの運転者の視界が先行車両である車両Ｆに遮られ、車両Ｅの運転者が自転車Ｘを見通せずに車両Ｆの挙動（車線のはみ出し）を予測し得ない状況が想定されるが、そのような場合に特に有効である。尚、この場合も、サーバ２において、制御部４は、自転車Ｘに接近して後続する車両Ｆが走行しているか否かを判定せずに危険情報を送信させているが、自転車Ｘに接近して後続する車両Ｆが走行している場合に限って危険情報を送信させても良い。即ち、制御部４は、自転車Ｘに接近して後続する車両Ｆが走行していなければ、危険情報を送信させなくても良い。

以上説明したように本実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
サーバ２において、位置が変化する例えば自転車等の障害物の現在位置を推定し、その推定した障害物の現在位置がヒヤリハットエリア内であるか否かを判定し、ヒヤリハットエリア内を走行中又はヒヤリハットエリア内へ進入する車両が存在するか否かを判定するようにした。そして、サーバ２において、障害物の現在位置がヒヤリハットエリア内であると判定し、且つヒヤリハットエリア内を走行中又はヒヤリハットエリア内へ進入する車両が存在すると判定すると、当該車両に搭載されている車載機３に危険情報を送信するようにした。これにより、危険情報を送信することで、撮影装置が設置されていない場所において、レーダー等の検出装置を必要とせずに、特定の場所にとどまらずに移動する自転車や歩行者等の障害物を回避するために車線を逸脱する車両の存在を適切に報知することができる。

又、サーバ２において、回避位置の間の距離が所定距離未満であり且つ回避時刻の間の時間が所定時間未満である場合に障害物の移動速度を特定する一方、回避位置の間の距離が所定距離以上である又は回避時刻の間の時間が所定時間以上である場合に障害物の移動速度を特定しないようにした。これにより、同一の障害物を特定する精度を高めることができ、危険情報をより適切に送信することができる。

本発明は、上記した実施形態で例示したものに限定されることなく、その範囲を逸脱しない範囲で任意に変形又は拡張することができる。
本実施形態では、今回の回避位置及び回避時刻と前回の回避位置及び回避時刻とのそれぞれ連続する２個の変数（Ｐ_ｎ、Ｐ_ｎ−１、ｔ_ｎ、ｔ_ｎ−１）を用いて障害物の移動速度を特定する構成を例示したが、連続する３個以上の変数を用い、平均化して障害物の移動速度を特定しても良い。

本実施形態では、車載機３において、サーバ２から危険情報を受信すると、注意喚起を画面の表示や音声の出力により行う構成を例示したが、注意喚起を行うと共に、自動減速制御を行う等の走行制御を併用して行っても良い。又、自動減速制御を行う場合に例えば「前方に障害物があり、対向車両が車線をはみ出す危険性があるので減速します」等の自動減速制御を予告するメッセージを含む減速予告画面をポップアップ表示させても良い。

車載機３において、予め設定されている設定時間だけ注意喚起画面をポップアップ表示させ続けても良い。又、サーバ２において、危険情報の送信先の車両が障害物とすれ違った又は危険情報の送信先の車両が障害物を追い越したときに報知終了信号を車載機３に送信し、車載機３において、サーバ２から報知終了信号を受信するまで注意喚起画面をポップアップ表示させ続けても良い。

サーバ２において、推定した障害物の現在位置と危険情報の送信先の車両の現在位置との間の距離を計算することで、車載機３において、例えば「Ｎキロ先に障害物があります」（Ｎは任意の正数）等のメッセージを含む注意喚起画面をポップアップ表示させても良い。又、推定した障害物の現在位置と危険情報の送信先の車両の現在位置との間の距離を計算した計算結果を用い、その距離が限界距離に達するまでは注意喚起のみを行い、その距離が限界距離に達した以降に注意喚起と自動減速制御とを併用して行うようにしても良い。

車載機３に車両前方を撮影する撮影部を設け、その撮影部が撮影した画像データを解析することで、障害物が同一であるか否かを判定しても良い。
障害物が自転車に限らず歩行者でも同様の作用効果を得ることができる。又、障害物が例えば路面を清掃しながら低速走行する清掃車や、低速走行が義務付けられている車両等でも同様の作用効果を得ることができる。

図面中、１は危険情報報知システム、２はサーバ、３は車載機、４は制御部、４ａは走行データ取得部と、４ｂは地図データ取得部、４ｃは回避特定部、４ｄは移動速度特定部、４ｅは現在位置推定部、４ｆは危険報知エリア内判定部、４ｇは車両存在判定部、４ｈは送信制御部、５は広域通信部（送信部）、８は広域通信部（受信部）、１５は報知部、１６は走行制御部である。

Claims

サーバ（２）と車載機（３）とが通信可能に接続される危険情報報知システム（１）であって、
前記サーバは、
車両の走行に関する走行データを取得する走行データ取得部（４ａ）と、
地図データを取得する地図データ取得部（４ｂ）と、
前記走行データと前記地図データとを用いて車両が道路上の障害物を回避した回避位置及び回避時刻を特定する回避特定部（４ｃ）と、
前記回避位置及び前記回避時刻を用いて前記障害物の移動速度を特定する移動速度特定部（４ｄ）と、
前記回避位置と前記障害物の移動速度と前記地図データとを用いて前記障害物の現在位置を推定する現在位置推定部（４ｅ）と、
前記地図データを用いて前記障害物の現在位置が所定の危険報知エリア内であるか否かを判定する危険報知エリア内判定部（４ｆ）と、
前記危険報知エリア内を走行中又は前記危険報知エリア内へ進入する車両が存在するか否かを判定する車両存在判定部（４ｇ）と、
前記障害物の現在位置が所定の危険報知エリア内であると前記危険報知エリア内判定部により判定され、且つ前記危険報知エリア内を走行中又は前記危険報知エリア内へ進入する車両が存在すると前記車両存在判定部により判定されると、当該車両に搭載されている前記車載機に危険情報を送信部（５）から送信させる送信制御部（４ｈ）と、を備え、
前記車載機は、
前記サーバから危険情報を受信する受信部（８）と、
前記危険情報を報知する報知部（１５）と、を備えた危険情報報知システム。
請求項１に記載した危険情報報知システムにおいて、
前記車載機は、
前記危険情報を用いて車両の走行を制御する走行制御部（１６）を備えた危険情報報知システム。
請求項１又は２に記載した危険情報報知システムにおいて、
前記移動速度特定部は、互いに異なる一の回避位置と他の回避位置との間の距離が所定距離未満である場合に、前記障害物の移動速度を特定する危険情報報知システム。
請求項３に記載した危険情報報知システムにおいて、
前記移動速度特定部は、前記一の回避位置と前記他の回避位置との間の距離が所定距離以上である場合に、前記障害物の移動速度を特定しない危険情報報知システム。
請求項１から４の何れか一項に記載した危険情報報知システムにおいて、
前記移動速度特定部は、互いに異なる一の回避時刻と他の回避時刻との時間が所定時間未満である場合に、前記障害物の移動速度を特定する危険情報報知システム。
請求項５に記載した危険情報報知システムにおいて、
前記移動速度特定部は、前記一の回避時刻と前記他の回避時刻との時間が所定時間以上である場合に、前記障害物の移動速度を特定しない危険情報報知システム。
請求項１から６の何れか一項に記載した危険情報報知システムにおいて、
前記送信制御部は、前記障害物の移動方向に対して逆方向に走行する車両に搭載されている前記車載機に危険情報を前記送信部から送信させる危険情報報知システム。
請求項１から６の何れか一項に記載した危険情報報知システムにおいて、
前記送信制御部は、前記障害物の移動方向に対して同じ方向に走行する車両に搭載されている前記車載機に危険情報を前記送信部から送信させる危険情報報知システム。
車載機（３）と通信可能に接続されるサーバ（２）であって、
車両の走行に関する走行データを取得する走行データ取得部（４ａ）と、
地図データを取得する地図データ取得部（４ｂ）と、
前記走行データと前記地図データとを用いて車両が道路上の障害物を回避した回避位置及び回避時刻を特定する回避特定部（４ｃ）と、
前記回避位置及び前記回避時刻を用いて前記障害物の移動速度を特定する移動速度特定部（４ｄ）と、
前記回避位置と前記障害物の移動速度と前記地図データとを用いて前記障害物の現在位置を推定する現在位置推定部（４ｅ）と、
前記地図データを用いて前記障害物の現在位置が所定の危険報知エリア内であるか否かを判定する危険報知エリア内判定部（４ｆ）と、
前記危険報知エリア内を走行中又は前記危険報知エリア内へ進入する車両が存在するか否かを判定する車両存在判定部（４ｇ）と、
前記障害物の現在位置が所定の危険報知エリア内であると前記危険報知エリア内判定部により判定され、且つ前記危険報知エリア内を走行中又は前記危険報知エリア内へ進入する車両が存在すると前記車両存在判定部により判定されると、当該車両に搭載されている前記車載機に危険情報を送信部（５）から送信させる送信制御部（４ｈ）と、を備えたサーバ。
車載機（３）と通信可能に接続されるサーバ（２）の制御部（４）に、
車両の走行に関する走行データを取得する走行データ取得手順と、
地図データを取得する地図データ取得手順と、
前記走行データと前記地図データとを用いて車両が道路上の障害物を回避した回避位置及び回避時刻を特定する回避特定手順と、
前記回避位置及び前記回避時刻を用いて前記障害物の移動速度を特定する移動速度特定手順と、
前記回避位置と前記障害物の移動速度と前記地図データとを用いて前記障害物の現在位置を推定する現在位置推定手順と、
前記地図データを用いて前記障害物の現在位置が所定の危険報知エリア内であるか否かを判定する危険報知エリア内判定手順と、
前記危険報知エリア内を走行中又は前記危険報知エリア内へ進入する車両が存在するか否かを判定する車両存在判定手順と、
前記障害物の現在位置が所定の危険報知エリア内であると前記危険報知エリア内判定手順により判定し、且つ前記危険報知エリア内を走行中又は前記危険報知エリア内へ進入する車両が存在すると前記車両存在判定手順により判定すると、当該車両に搭載されている前記車載機に危険情報を送信部（５）から送信させる送信制御手順と、を実行させるコンピュータプログラム。