JP6507690B2 - Driving support system, driving support method, driving support program - Google Patents
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Description
本発明は、自車両の運転者による運転を支援する運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラムに関する。 The present invention relates to a driving support system, a driving support method, and a driving support program for supporting driving by a driver of a host vehicle.
上記のような運転支援システムに関して、例えば下記の特許文献１に記載された技術が既に知られている。特許文献１の技術では、レーダセンサやカメラセンサ等の他車両検出センサを用いて他車両を検出し、他車両の検出結果も考慮して、案内情報を設定して案内するように構成されている。そのため、特許文献１の技術では、自車両が走行している走行中道路に合流する合流道路がある場合に、他車両検出センサを用いて合流道路を走行している他車両の有無を検出し、その検出結果に基づいて、案内情報を設定するように構成されている。 For the driving support system as described above, for example, the technology described in Patent Document 1 below is already known. In the technology of Patent Document 1, the other vehicle is detected using the other vehicle detection sensor such as a radar sensor or a camera sensor, and the guidance information is set and guided in consideration of the detection result of the other vehicle. There is. Therefore, in the technique of Patent Document 1, when there is a junction road joining the running road on which the host vehicle is traveling, the presence / absence of another vehicle traveling on the junction road is detected using the other vehicle detection sensor. , And is configured to set the guidance information based on the detection result.
しかしながら、特許文献１の技術では、レーダセンサやカメラセンサ等の他車両検出センサにより他車両を検出する必要があり、他車両検出センサを備えていない場合や、他車両検出センサを備えていても障害物がある場合や、距離が離れている場合などにおいて、他車両を検出できない場合がある。 However, in the technology of Patent Document 1, it is necessary to detect another vehicle by another vehicle detection sensor such as a radar sensor or a camera sensor, and the other vehicle detection sensor is not provided or even if another vehicle detection sensor is provided. Other vehicles may not be detected if there is an obstacle or if the distance is long.
また、前方に合流道路がある場合であっても、自車両が走行している走行中道路のレーンが異なると、自車両が合流車両に接近する可能性が異なるなど、運転者が合流道路に対して注意する必要性の程度が異なる場合がある。しかし、合流道路に対する注意の必要性の程度が異なる場合でも、合流道路に対する注意喚起の内容を変化させずに、毎回同じ内容を案内していると、運転者にとって合流道路に対する注意の必要性の程度を判断し難い。その結果、運転者が注意喚起の案内に過剰に反応したり、聞き流してしまったりするおそれがあった。 Also, even if there is a junction road ahead, if the lane of the road on which the host vehicle is traveling is different, the driver is likely to join the junction road, for example, the possibility that the host vehicle approaches the junction vehicle is different. The degree of need for caution may vary. However, even if the degree of necessity for attention to the junction road is different, if the same content is guided each time without changing the content of the attention to the junction road, it is necessary for the driver to pay attention to the junction road. It is difficult to judge the degree. As a result, there is a risk that the driver may overreact in response to the warning guidance or may hear it.
そこで、他車両を検出するセンサなどにより、実際に合流車両があるか否かを判定する必要なしに、合流道路に対する注意喚起の程度を適切に変化させて、運転者に注意喚起を行うことができる運転支援システムが望まれる。 Therefore, the driver may be alerted by appropriately changing the degree of alerting for the merging road without needing to determine whether there is a merging vehicle actually by a sensor or the like that detects other vehicles. A driving support system that can do that is desired.
上記に鑑みた、自車両の運転者による運転を支援する運転支援システムの特徴構成は、前記自車両の現在位置を取得する自車位置取得部と、道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得部と、少なくとも前記現在位置及び前記道路データに基づいて、前記自車両が走行している道路である走行中道路、及び当該走行中道路における前記自車両が走行しているレーンである走行中レーンを判定するレーン判定部と、前記現在位置、前記走行中道路、及び前記道路データに基づいて、前記走行中道路が複数のレーンを有する場合であって、前記自車両の進行方向の前方において前記走行中道路に合流する合流道路がある場合に、当該合流道路に関しての前記自車両の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定部と、前記現在位置が前記走行中道路と前記合流道路との合流地点よりも手前にある状態で、前記注意喚起度に応じた注意喚起を行う注意喚起実行部と、を備え、前記注意喚起度決定部は、前記合流道路が接続される前記走行中道路のレーンである接続レーンと、前記走行中レーンとのレーン間隔が近いほど前記注意喚起度が高くなるように、前記注意喚起度を決定する点にある。 In view of the above, the characteristic configuration of the driving support system for supporting the driver's driving of the host vehicle includes the host vehicle position acquisition unit for acquiring the current position of the host vehicle, and information on road connection and lane arrangement. The road vehicle, which is a road on which the vehicle is traveling, and the vehicle on the road are traveling, based on at least the current position and the road data, a road data acquisition unit that acquires road data, and A lane determining unit for determining a running lane which is a running lane, the current position, the running road, and the running road having a plurality of lanes based on the road data, Note that if there is a junction road that joins the running road ahead of the traveling direction of the vehicle, it is a degree of alerting the driver of the host vehicle regarding the junction road The alerting degree execution unit performs alerting according to the alerting degree in a state where the current position is in front of the junction point of the traveling road and the junction road, and the alerting degree determining unit that determines the origin. The alerting degree determining unit is configured to increase the alertness as the lane distance between the connecting lane, which is the lane of the running road to which the junction road is connected, and the running lane is closer. In order to determine the degree of alertness,
また、上記に鑑みた、運転支援システムの技術的特徴は、運転支援方法や運転支援プログラムにも適用可能であり、そのため、本発明は、そのような方法やプログラム、更には、そのようなプログラムが記憶された記憶媒体（例えば、光ディスク、フラッシュメモリ等）も権利の対象とすることができる。 Also, in view of the above, the technical features of the driving support system are also applicable to the driving support method and the driving support program, so that the present invention provides such a method and program, and further, such a program. A storage medium (eg, an optical disc, a flash memory, etc.) in which is stored can also be an object of the right.
その場合における、自車両の運転者による運転を支援する運転支援方法の特徴構成は、演算処理装置が、前記自車両の現在位置を取得する自車位置取得ステップと、道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得ステップと、少なくとも前記現在位置及び前記道路データに基づいて、前記自車両が走行している道路である走行中道路、及び当該走行中道路における前記自車両が走行しているレーンである走行中レーンを判定するレーン判定ステップと、前記現在位置、前記走行中道路、及び前記道路データに基づいて、前記走行中道路が複数のレーンを有する場合であって、前記自車両の進行方向の前方において前記走行中道路に合流する合流道路がある場合に、当該合流道路に関しての前記自車両の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定ステップと、前記現在位置が前記走行中道路と前記合流道路との合流地点よりも手前にある状態で、前記注意喚起度に応じた注意喚起を行う注意喚起実行ステップと、を実行し、前記注意喚起度決定ステップでは、前記合流道路が接続される前記走行中道路のレーンである接続レーンと、前記走行中レーンとのレーン間隔が近いほど前記注意喚起度が高くなるように、前記注意喚起度を決定する点にある。 In that case, the characteristic configuration of the driving support method for supporting the driving by the driver of the host vehicle is the host vehicle position acquiring step in which the arithmetic processing unit acquires the current position of the host vehicle, the road connection relation and the lane arrangement The road data acquisition step of acquiring road data including information on the road, the traveling road which is the road on which the vehicle is traveling, and the road in the traveling road, based on at least the current position and the road data. A lane determination step of determining a traveling lane which is a lane in which the vehicle is traveling, the case where the traveling road has a plurality of lanes based on the current position, the traveling road, and the road data Driving the vehicle with respect to the merging road when there is a merging road that merges with the running road ahead of the traveling direction of the vehicle. According to the alerting degree, determining the alerting degree which is the alerting degree for the user, with the current position being in front of the junction between the traveling road and the junction road Performing an alerting execution step of alerting, and in the alerting degree determining step, a lane interval between a connecting lane, which is a lane of the running road to which the junction road is connected, and the running lane The point is to determine the degree of alerting so that the degree of alerting is higher as
また、その場合における、自車両の運転者による運転を支援する運転支援機能をコンピュータに実現させるための運転支援プログラムの特徴構成は、前記自車両の現在位置を取得する自車位置取得機能と、道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得機能と、少なくとも前記現在位置及び前記道路データに基づいて、前記自車両が走行している道路である走行中道路、及び当該走行中道路における前記自車両が走行しているレーンである走行中レーンを判定するレーン判定機能と、前記現在位置、前記走行中道路、及び前記道路データに基づいて、前記走行中道路が複数のレーンを有する場合であって、前記自車両の進行方向の前方において前記走行中道路に合流する合流道路がある場合に、当該合流道路に関しての前記自車両の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定機能と、前記現在位置が前記走行中道路と前記合流道路との合流地点よりも手前にある状態で、前記注意喚起度に応じた注意喚起を行う注意喚起実行機能と、をコンピュータに実現させ、前記注意喚起度決定機能は、前記合流道路が接続される前記走行中道路のレーンである接続レーンと、前記走行中レーンとのレーン間隔が近いほど前記注意喚起度が高くなるように、前記注意喚起度を決定する点にある。 In this case, a characteristic configuration of a driving support program for causing a computer to realize a driving support function for supporting the driving of the driver of the host vehicle is a host vehicle position acquiring function of acquiring the current position of the host vehicle; A road data acquisition function of acquiring road data including information on road connection and lane arrangement, a traveling road which is a road on which the vehicle is traveling based on at least the current position and the road data, There are a plurality of running roads based on the lane determination function of determining a running lane which is a lane on which the host vehicle is running on the running road, the current position, the running road, and the road data. When there is a merging road that merges with the running road ahead of the traveling direction of the host vehicle, the merging road The alerting degree determining function of deciding the alerting degree which is the alerting degree to the driver of the vehicle with respect to the vehicle, the current position being in front of the junction between the traveling road and the junction road And the alerting execution function for alerting the alerting degree according to the alerting degree, and the alerting degree determining function is the connection lane which is the lane of the traveling road to which the junction road is connected. And the alerting degree is determined such that the alerting degree is higher as the lane interval with the traveling lane is closer.
これらの特徴構成によれば、接続レーンと走行中レーンとのレーン間隔が近いほど注意喚起度が高くなるように注意喚起度を決定するので、他車両を検出するセンサなどにより、合流道路を実際に走行している他車両を判定することなく、道路データから得られる合流地点の道路形状と、自車両の走行中レーンの判定結果に基づいて、注意喚起度を適切に変化させることができる。
すなわち、接続レーンと走行中レーンとのレーン間隔が近いほど、合流道路から走行中道路に他車両が合流した場合に、自車両が合流車両に接近する可能性が高くなる。上記の特徴構成によれば、接続レーンと走行中レーンとのレーン間隔が近いほど注意喚起度が高くなるように、注意喚起度が決定されるので、運転者が合流道路に対する注意の程度を判断し易くなり、運転者に合流道路に対して適切に注意させることができる。
According to these features, the alerting degree is determined so that the alerting degree is higher as the lane distance between the connecting lane and the running lane is closer, so the merging road is actually determined by a sensor or the like that detects other vehicles. The degree of alertness can be appropriately changed based on the road shape of the merging point obtained from the road data and the determination result of the running lane of the own vehicle without determining the other vehicles traveling on the road.
That is, the closer the lane distance between the connecting lane and the running lane is, the higher the possibility that the host vehicle approaches the joining vehicle when another vehicle joins the running road from the junction road. According to the above feature configuration, the alertness is determined such that the alerting degree is higher as the lane distance between the connecting lane and the running lane is closer, so the driver judges the degree of the alert on the merging road This makes it easy for the driver to pay attention to the merging road.
１．実施形態
本発明に係る運転支援システム１の実施形態について説明する。
運転支援システム１は、自車両３０の運転者による運転を支援するシステムである。運転支援システム１は、図１に示すように、自車位置取得部５、道路データ取得部６、レーン判定部７、注意喚起度決定部８、及び注意喚起実行部９などの機能部を備えている。
1. Embodiment An embodiment of a driving support system 1 according to the present invention will be described.
The driving support system 1 is a system that supports the driving of the driver of the
自車位置取得部５は、自車両３０の現在位置を取得する。道路データ取得部６は、道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する。レーン判定部７は、少なくとも現在位置及び道路データに基づいて、自車両３０が走行している道路である走行中道路３２、及び当該走行中道路３２における自車両３０が走行しているレーンである走行中レーン３３を判定する。注意喚起度決定部８は、現在位置、走行中道路３２、及び道路データに基づいて、走行中道路３２が複数のレーンを有する場合であって、自車両３０の進行方向の前方において走行中道路３２に合流する合流道路３７がある場合に、当該合流道路３７に関しての自車両３０の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する。注意喚起実行部９は、現在位置が走行中道路３２と合流道路３７との合流地点３４よりも手前にある状態で、注意喚起度に応じた注意喚起を行う。このような構成において、注意喚起度決定部８は、合流道路３７が接続される走行中道路３２のレーンである接続レーン３５と、走行中レーン３３とのレーン間隔が近いほど注意喚起度が高くなるように、注意喚起度を決定する。
以下、本実施形態に係る運転支援システム１について詳細に説明する。
The host vehicle
Hereinafter, the driving support system 1 according to the present embodiment will be described in detail.
１−１．運転支援システム１
運転支援システム１は、単数又は複数のＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として備えるとともに、当該演算処理装置からデータを読み出し及び書き込みが可能に構成されたＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）や、演算処理装置からデータを読み出し可能に構成されたＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）や、大容量のデータを記憶及び読み出し可能に構成されたフラッシュメモリやハードディスク等の記憶装置等を有して構成されている。そして、運転支援システム１のＲＯＭ等に記憶されたソフトウェア（プログラム）又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの両方により、運転支援システム１の各機能部５〜１０などが構成されている。各機能部５〜１０などの機能を演算処理装置に実現させるための運転支援プログラムは、演算処理装置が参照可能なＲＡＭやＲＯＭなどの記憶装置に記憶される。
1-1. Driving support system 1
The driving support system 1 includes an arithmetic processing unit such as one or more CPUs as a core member, and a RAM (random access memory) configured to be able to read and write data from the arithmetic processing unit, A ROM (Read Only Memory) configured to be able to read data from the processing device, and a storage device such as a flash memory or a hard disk configured to be able to store and read a large amount of data, etc. There is. The respective functional units 5-10 of the driving support system 1 are configured by software (program) stored in the ROM or the like of the driving support system 1 or hardware such as an arithmetic circuit provided separately, or both of them. ing. A driving support program for causing the arithmetic processing unit to realize the functions of the
本実施形態では、運転支援システム１は、情報端末装置２に組み込まれている。情報端末装置２は自車両３０に搭載され、自車両３０と共に移動する。典型的には、運転支援プログラムが、情報端末装置２の記憶装置に記憶されて、運転支援システム１を構成する。例えば、運転支援システム１は、ユーザが持ち運び可能な多機能携帯電話や携帯型情報端末装置、或いは、自車両３０に搭載されるナビゲーション装置や、テレビ、動画再生、音楽再生などのためのＡＶ（音響・映像）装置や、情報端末装置などに組み込まれる。
In the present embodiment, the driving support system 1 is incorporated in the information terminal device 2. The information terminal device 2 is mounted on the
なお、運転支援プログラムは、情報端末装置２の記憶装置に予め記憶されていたり、ＤＶＤ−ＲＯＭやフラッシュメモリなどの記憶媒体に記憶されてユーザに配布されたり、ネットワークサーバから通信網を介してユーザに配信されたりする。配布又は配信された運転支援プログラムは、情報端末装置２の記憶装置に記憶される。 The driving support program is stored in advance in the storage device of the information terminal device 2, stored in a storage medium such as a DVD-ROM or a flash memory and distributed to the user, or from the network server via the communication network. Be delivered to The distributed or distributed driving support program is stored in the storage device of the information terminal device 2.
１−２．自車位置取得部５
自車位置取得部５は、自車両３０の現在位置を取得する自車位置取得処理を行う機能部である。
本実施形態では、自車位置取得部５は、位置検出装置２０などから取得した自車両３０の位置関連情報に基づいて、自車両３０の現在位置（座標）を判定するように構成されている。位置検出装置２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や、加速度センサや、方位センサや、道路に設置されたビーコンから発信される地点位置情報を含む電波や光を受信する受信機などの位置情報を検出するための各種装置を備えている。本実施形態では、位置検出装置２０は、情報端末装置２に備えられている。また、自車位置取得部５は、携帯電話回線の基地局や無線ＬＡＮのアクセスポイントなどから発信される基地局などの地点位置情報を含む電波を、通信装置で受信して、自車両３０の現在位置を判定するように構成されてもよい。
1-2. Vehicle
The host vehicle
In the present embodiment, the host vehicle
１−３．道路データ取得部６
道路データ取得部６は、道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する機能部である。道路データには、道路の交差点などの各地点を示すノードデータや、各ノード間を連結する道路を示すリンクデータなどから構成される道路ネットワークのデータ等が含まれる。各ノードデータには、その地点の位置座標や地点属性、信号機の有無や信号機の構成、地点名称等のデータが含まれ、各リンクデータには、リンクの始点及び終点の位置座標やリンク長、有料道路や一般道路等の道路属性、レーン数や各レーンの形状や各レーンに設定された進行方向等などのレーン情報、道路幅、通行可能な車両種類、道路の各レーンを区画するレーン区画線の配置や種類などのレーン区画線情報、各種の交通規制等のデータが含まれる。
1-3. Road
The road
本実施形態では、道路データ取得部６は、情報端末装置２の記憶装置に記憶された道路データベース２１から道路データを取得するように構成されている。或いは、道路データベース２１は、外部の情報端末装置に記憶されており、道路データ取得部６は、情報端末装置２が備えた通信装置（不図示）による無線通信又は有線通信などのデータ通信及び通信網を介して、外部の情報端末装置から道路データを取得するように構成されてもよい。
In the present embodiment, the road
情報端末装置２が備える通信装置は、無線通信又は有線通信などのデータ通信を行うデータ通信装置である。無線通信には、携帯電話回線、無線ＬＡＮ、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、登録商標）などがある。有線通信には、有線ＬＡＮ、ユニバーサル・シリアル・バス（ＵＳＢ）などがある。通信装置は、無線通信又は有線通信などのデータ通信により、携帯電話通信網やインターネットなどの通信網に接続する。或いは、通信装置は、ブルートゥースやＵＳＢや無線ＬＡＮなどのデータ通信により、ユーザが所持している携帯電話などのデータ通信装置と接続され、データ通信装置が接続可能な携帯電話回線などのデータ通信を介して、通信網に接続されるように構成されてもよい。 The communication device included in the information terminal device 2 is a data communication device that performs data communication such as wireless communication or wired communication. Wireless communication includes a cellular phone line, a wireless LAN, Bluetooth (registered trademark), and the like. Wired communication includes a wired LAN, a universal serial bus (USB), and the like. The communication device is connected to a communication network such as a cellular phone communication network or the Internet by data communication such as wireless communication or wired communication. Alternatively, the communication device is connected to a data communication device such as a mobile phone possessed by the user by data communication such as Bluetooth, USB or wireless LAN, and the data communication such as a mobile telephone line to which the data communication device can be connected It may be configured to be connected to a communication network via the network.
１−４．レーン判定部７
レーン判定部７は、少なくとも現在位置及び道路データに基づいて、自車両３０が走行している道路である走行中道路３２、及び当該走行中道路３２における自車両３０が走行しているレーンである走行中レーン３３を判定する機能部である。
レーン判定部７は、自車両３０の現在位置に対応する道路を走行中道路３２と判定する。例えば、レーン判定部７は、道路データに含まれる道路ネットワークと、位置検出装置２０から得た位置情報の履歴が示す経路と、のパターンマッチング（いわゆるマップマッチング）により、走行中道路３２を判定するように構成される。
1-4. Lane determination unit 7
The lane determination unit 7 is a traveling
The lane determination unit 7 determines that the road corresponding to the current position of the
レーン判定部７は、道路データから、走行中道路３２のレーン数やレーンの構成等のレーンの情報を取得する。また、レーン判定部７は、自車両３０の前方や後方の風景を撮像するカメラ２４から取得した撮像画像を画像処理し、撮像画像内における、レーンや道路の境界を表す境界地物の位置関係や、走行中道路３２のレーンの情報などから、走行中道路３２における走行中レーン３３を判定する。境界地物には、レーン区画線、路肩などの道路端、ガードレール、ポールなどが含まれる。また、レーン判定部７は、加速度センサやＧＰＳ受信機やビーコンなどの位置検出装置２０から取得した位置関連情報に基づいて、走行中道路３２における走行中レーン３３を判定するように構成されてもよい。
The lane determination unit 7 acquires, from the road data, lane information such as the number of lanes of the traveling
１−５．経路探索部１０
経路探索部１０は、現在位置及び道路データと、設定された目的地とに基づいて、自車両３０を目的地まで案内する経路である案内経路を、案内する道路のレーンである案内レーンを含めて探索する機能部である。案内経路の探索には、ダイクストラ法などの公知の様々な方法を用いることができる。経路探索部１０は、ユーザにより新たに目的地が設定された場合は、自車両３０の現在位置から、設定された新しい目的地までの案内経路を探索して、新たな案内経路を設定するように構成されている。また、経路探索部１０は、経路案内中に、自車両３０が案内経路から外れて走行し、自車両３０の現在位置と案内経路との距離が、予め定めた再探索距離以上になった場合に、自車両３０の現在位置から、設定されている目的地までの案内経路を再探索して、新たな案内経路を設定するように構成されている。経路探索部１０は、探索した案内経路に沿って自車両３０を誘導する経路案内を行う。
1-5.
The
１−６．注意喚起度決定部８
注意喚起度決定部８は、現在位置、走行中道路３２、及び道路データに基づいて、走行中道路３２が複数のレーンを有する場合であって、自車両３０の進行方向の前方において走行中道路３２に合流する合流道路３７がある場合に、当該合流道路３７に関しての自車両３０の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する機能部である。ここで、注意喚起度決定部８が決定する注意喚起度は、注意喚起の程度の異なる注意喚起の内容を含む概念である。すなわち、注意喚起度決定部８は、注意喚起の程度をあらわす段階、例えば、数値や文字などで表された段階のパラメータを間接的に決定せずに、注意喚起度の異なる注意喚起の内容を直接的に決定するように構成されてもよい。
1-6. Attention alert
The attention arousal
図２及び図３に示すように、合流車両３６は、合流道路３７から、合流道路３７が接続される走行中道路３２のレーンである接続レーン３５に進入する。従って、合流車両３６は、接続レーン３５を必ず一旦は走行する。また、合流車両３６が、そのまま接続レーン３５を走行する確率は最も高くなる。なお、図２及び図３に示す例は、自車両３０の走行中道路３２が、高速道路の本線車道であり、合流道路３７が、高速道路の本線車道に合流する道路である。すなわち、走行中道路３２が主道路であり、合流道路３７が主道路に合流する従道路である場合を想定している。一方、合流車両３６が、合流地点３４で、合流道路３７から接続レーン３５を横切って、接続レーン３５の隣のレーンに進入して走行する確率は、接続レーン３５を走行する確率よりも低くなり、接続レーン３５から遠いレーンほど合流車両３６が進入する確率が低くなっていく。なお、この場合も、合流車両３６は、接続レーン３５を横切るため、接続レーン３５に必ず一旦は進入する。よって、合流車両３６が走行中道路３２の各レーンに進入する確率は、接続レーン３５が最も高く（１００％）、接続レーン３５から遠いレーンほど低下していく。そのため、自車両３０の走行中レーン３３が接続レーン３５に近いほど、合流車両３６が自車両３０に接近する可能性が高くなり、運転者は合流車両３６に対して注意して運転する必要がある。
As shown in FIG. 2 and FIG. 3, the merging
そこで、注意喚起度決定部８は、接続レーン３５と走行中レーン３３とのレーン間隔が近いほど注意喚起度が高くなるように、注意喚起度を決定するように構成されている。
Therefore, the alerting
注意喚起度決定部８は、接続レーン３５と走行中レーン３３の相対的なレーンの位置関係に基づいて、接続レーン３５と走行中レーン３３とのレーン間隔を判定する。本実施形態では、注意喚起度決定部８は、レーン間距離ではなく、レーン数によりレーン間隔を判定するように構成されている。例えば、注意喚起度決定部８は、走行中レーン３３が接続レーン３５と同じレーンである場合は、レーン間隔を「０」と判定し、走行中レーン３３が接続レーン３５の隣のレーンである場合は、レーン間隔を「１」と判定し、走行中レーン３３と接続レーン３５との間に別の１つのレーンがある場合は、レーン間隔を「２」と判定する。
The alerting
注意喚起度決定部８は、判定したレーン間隔に応じて、注意喚起の程度を表すパラメータ（以下、注意喚起度パラメータと称す）を決定し、決定した注意喚起度パラメータに応じて異なる注意喚起の内容を決定するように構成することができる。或いは、注意喚起度決定部８は、判定したレーン間隔に応じて、注意喚起の程度が異なる注意喚起の内容を決定するように構成することができる。
The alert
注意喚起度パラメータは、注意喚起の程度をあらわす段階とされる。注意喚起の内容は、合流道路３７に関しての自車両３０の運転者に対する注意喚起の内容であり、注意喚起の程度に応じて異なる内容となる。注意喚起の内容には、注意喚起の案内メッセージ、及び注意喚起の画面表示の少なくとも一つが含まれる。注意喚起の内容には、注意喚起の案内メッセージ及び注意喚起の画面表示の一方又は双方に加えて、注意喚起の警告音が含まれてもよい。また、案内メッセージや注意喚起の画面表示や警告音による注意喚起の実行回数を異ならせることにより、注意喚起度が異なるようにされてもよい。注意喚起度に応じて案内メッセージや警告音の音量が変化されてもよい。
The alertness level parameter is a stage that indicates the alerting level. The content of the alerting is the content of alerting the driver of the
本実施形態では、レーン間隔と注意喚起度との関係が予め定められたテーブルデータなどの注意喚起度設定データが記憶装置に記憶されており、注意喚起度決定部８は、注意喚起度設定データを用い、レーン間隔に基づいて、注意喚起度を決定するように構成されている。例えば、注意喚起度設定データは、レーン間隔と注意喚起度パラメータとの関係が予め定められたデータと、注意喚起度パラメータと注意喚起の内容との関係が予め定められたデータとされ、注意喚起度決定部８は、これら二種類の注意喚起度設定データを用い、レーン間隔に基づいて注意喚起度パラメータを決定し、決定した注意喚起度パラメータに基づいて注意喚起の内容を決定するように構成することができる。或いは、注意喚起度設定データは、レーン間隔と注意喚起の内容との関係が予め定められたデータとされ、注意喚起度決定部８は、このような一種類の注意喚起度設定データを用い、レーン間隔に基づいて注意喚起の内容を決定するように構成することができる。
In the present embodiment, the alertness setting data such as table data in which the relationship between the lane interval and the alertness is predetermined is stored in the storage device, and the
例えば、注意喚起度決定部８は、接続レーンと走行中レーンとのレーン間隔に応じて、注意喚起度パラメータを以下のように決定することができる。本例では注意喚起度パラメータは、注意喚起の程度を段階的に表す数値とされ、数値が０、１、２、３と大きくなるに従い、注意喚起度が次第に高くなる。ここでは、レーン間隔が近くなるに従い、注意喚起度が高くなるように設定される。
＜注意喚起度パラメータの決定＞
・レーン間隔＝０：注意喚起度パラメータ＝４
・レーン間隔＝１：注意喚起度パラメータ＝２
・レーン間隔＝２：注意喚起度パラメータ＝１
・レーン間隔＝３以上：注意喚起度パラメータ＝０
For example, the alertness
<Determination of alerting degree parameter>
Lane interval = 0: alertness parameter = 4
Lane interval = 1: alertness parameter = 2
-Lane interval = 2: alertness parameter 1
-Lane interval = 3 or more: alertness parameter = 0
また、例えば、注意喚起度決定部８は、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の内容としての注意喚起の案内メッセージを以下のように決定することができる。レーン間隔が近くなる（又は注意喚起度パラメータの注意喚起度が高くなる）に従い、注意喚起の案内メッセージの注意喚起の程度が高くなるように設定される。
＜案内メッセージの決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝４）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）の合流道路からの合流車両にご注意ください。
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝２）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）の合流道路からの合流車両の車線変更にご注意ください。
・レーン間隔＝２（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）に合流道路があります。
・レーン間隔＝３以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
案内メッセージ＝なし
Also, for example, the alertness
<Determination of guidance message>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 4):
Guidance message = Please be careful about the confluence vehicle from the confluence road on the right side (or left side).
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 2):
Guidance message = Please be careful about lane change of the merging vehicle from the merging road on the right side (or left side).
Lane interval = 2 (or alertness parameter = 1):
Guidance message = There is a junction road on the right side (or left side).
Lane interval = 3 or more (or alertness parameter = 0):
Guidance message = none
また、例えば、注意喚起度決定部８は、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の内容としての注意喚起の警告音を以下のように決定することができる。レーン間隔が近くなる（又は注意喚起度パラメータの注意喚起度が高くなる）に従い、注意喚起の警告音の注意喚起の程度が高くなる（本例では警告音の回数が多くなる）ように設定される。
＜警告音の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝４）：
警告音＝３回（例えば、ピピッ、ピピッ、ピピッ）
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝２）：
警告音＝１回（例えば、ピピッ）
・レーン間隔＝２（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
警告音＝なし
・レーン間隔＝３以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
警告音＝なし
Also, for example, the
<Determination of warning sound>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 4):
Warning sound = 3 times (for example, pipi, pipi, pipi)
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 2):
Warning sound = 1 time (for example, beep)
Lane interval = 2 (or alertness parameter = 1):
Warning sound = none, lane interval = 3 or more (or alertness parameter = 0):
Warning sound = none
また、例えば、注意喚起度決定部８は、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、案内メッセージや警告音の音量を以下のように決定することができる。レーン間隔が近くなる（又は注意喚起度パラメータの注意喚起度が高くなる）に従い、案内メッセージや警告音の音量が大きくなるように設定される。音量の数値が０、１、２、３と大きくなるに従い、音量が次第に高くなり、音量＝０は、音量がゼロになることを意味する。なお、音量が変化される場合は、案内メッセージの内容や警告音（回数）が変化されないように構成されてもよい。この場合は、案内メッセージの内容は、「右側（又は左側）の合流道路からの合流車両にご注意ください。」などとされる。
＜音量の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝４）：音量＝４
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝２）：音量＝２
・レーン間隔＝２（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：音量＝１
・レーン間隔＝３以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：音量＝０
Also, for example, the alertness
<Determination of volume>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 4): volume = 4
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 2): volume = 2
Lane interval = 2 (or alertness parameter = 1): volume = 1
Lane interval = 3 or more (or alertness parameter = 0): volume = 0
＜注意喚起の画面表示の決定＞
注意喚起の内容に注意喚起の画面表示が含まれる場合について説明する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が近いほど、注意喚起度が高くなるような注意喚起の画面表示を決定する。例えば、図２及び図３に示すように、注意喚起度決定部８は、自車両３０周辺の道路表示に、注意喚起の画面表示を重ねて表示させる。注意喚起度決定部８は、合流道路３７から走行中道路３２の各レーンへの合流車両３６の進入ルートを表す矢印線３８の画面表示を決定する。ここで、注意喚起度決定部８は、接続レーン３５に近い走行中道路３２のレーンに係る矢印線３８ほど、矢印線３８の太さを太くする。また、注意喚起度決定部８は、走行中レーン３３における自車両３０の走行ルートを表す矢印線３９の画面表示を決定する。注意喚起度決定部８は、自車両３０の走行ルートの矢印線３９と、合流車両３６の進入ルートの矢印線３８とが交差する部分に表示する、注意喚起マーク４０の画面表示を決定する。注意喚起マーク４０は、自車両３０と合流車両３６の接近の危険性を表す。ここで、注意喚起度決定部８は、注意喚起マーク４０が表す注意喚起の程度（例えば、マークの大きさや形状や色彩）を、注意喚起度により異ならせる。例えば、接続レーン３５と走行中レーン３３とのレーン間隔が近く、注意喚起度が高いほど、注意喚起マーク４０を大きくする。
<Determination of the screen display of reminders>
The case where the content of the alerting includes the screen display of alerting will be described. The alerting
注意喚起度決定部８は、ナビゲーションのために表示画面に表示させている自車両３０周辺の道路表示の縮尺が、道路のレーンを識別できるほど大きい場合は、当該道路表示に注意喚起の画面表示を重ねて表示させてもよい。或いは、注意喚起度決定部８は、ナビゲーションのための道路表示とは別に、レーンを識別可能な縮尺の道路表示を注意喚起用に表示画面に表示させ、当該注意喚起用の道路表示に注意喚起の画面表示を重ねて表示させてもよい。
When the scale of the road display around the
１−６−１．経路案内を行っている場合
経路探索部１０により案内経路に従った経路案内が行われている場合は、自車両３０は案内レーンを走行する可能性が高い。そのため、案内レーンが接続レーン３５に近いほど、合流車両３６が自車両３０に接近する可能性が高くなり、運転者は合流車両３６に対して注意して運転する必要がある。
1-6-1. In the case where route guidance is performed When the route guidance according to the guidance route is performed by the
そこで、本実施形態では、注意喚起度決定部８は、経路探索部１０により探索された案内経路に従って経路案内が行われている場合は、現在位置よりも進行方向の前方における案内レーンと、接続レーン３５とのレーン間隔が近いほど注意喚起度が高くなるように、注意喚起度を決定するように構成されている。
Therefore, in the present embodiment, when the route guidance is performed according to the guide route searched by the
本実施形態では、注意喚起度決定部８は、経路探索部により探索された案内経路に従って経路案内が行われている場合は、接続レーン３５と走行中レーン３３とのレーン間隔を、接続レーン３５と案内レーンとのレーン間隔に置き換えて、注意喚起度を決定する処理を行う。そのため、これまで説明した注意喚起度の決定、図２及び図３などの注意喚起の画面表示の例において、レーン間隔は、接続レーン３５と案内レーンとのレーン間隔となる。
In the present embodiment, when the route guidance is performed according to the guidance route searched by the route searching unit, the alertness
なお、経路探索部１０により経路案内が行われている場合であっても、レーンまでは案内されていない場合、すなわち、経路案内されている道路であれば、いずれのレーンを走行してもよい場合は、注意喚起度決定部８は、接続レーンと走行中レーンとのレーン間隔が近いほど注意喚起度が高くなるように、注意喚起度を決定する。
Even when route guidance is being performed by the
１−６−２．分岐道路４２がある場合
図４及び図５に示すように、合流道路３７に加えて、合流地点３４よりも自車両３０の進行方向の前方において走行中道路３２から分岐する分岐道路４２がある場合には、合流道路３７から走行中道路３２に進入した合流車両３６が、走行中道路３２から分岐道路４２に退出する可能性がある。特に、図４に示すように、分岐道路４２が走行中道路３２の道路幅方向における合流道路３７と反対側にある場合は、合流車両３６は、合流道路３７から分岐道路４２まで走行中道路３２の各レーンを横断する可能性がある。そのため、図２及び図３に示した分岐道路４２がない場合よりも、合流車両３６が走行中道路３２の接続レーン３５以外の各レーンに進入する確率が高くなる。一方、図５に示すように、分岐道路４２が走行中道路３２の道路幅方向における合流道路３７と同じ側にある場合は、合流車両３６は、合流道路３７から分岐道路４２まで走行中道路３２の接続レーン３５を走行する可能性が高く、分岐道路４２が有る場合であっても、走行中道路３２の接続レーン３５以外の各レーンに進入する確率は高くならない。よって、分岐道路４２が合流道路３７と反対側にある場合は、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側にある場合よりも、走行中道路３２の接続レーン３５以外の各レーンに進入する合流車両３６に対する運転者への注意喚起の程度を高める必要がある。
1-6-2. When there is a
そこで、本実施形態では、注意喚起度決定部８は、合流道路３７に加えて、合流地点３４よりも自車両３０の進行方向の前方において走行中道路３２から分岐する分岐道路４２がある場合であって、分岐道路４２が走行中道路３２の道路幅方向における合流道路３７と反対側にある場合には、分岐道路４２が走行中道路３２の道路幅方向における合流道路３７と同じ側にある場合に比べて、注意喚起度を高くするように構成されている。
So, in this embodiment, in addition to the merging
本実施形態では、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が走行中道路３２の道路幅方向における合流道路３７と反対側にある場合には、注意喚起度を、分岐道路４２がない場合の注意喚起度に比べて高くするように構成されている。一方、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が走行中道路３２の道路幅方向における合流道路３７と同じ側にある場合には、注意喚起度を、分岐道路４２がない場合の注意喚起度と同じにするように構成されている。
In the present embodiment, when the
ただし、合流道路３７と分岐道路４２との距離が離れている場合は、分岐道路４２が合流道路３７と反対側にある場合であっても、合流車両３６が、走行中道路３２から分岐道路４２に退出するために、合流地点３４に近い位置で、走行中道路３２の各レーンを横断する可能性はそれほど高くない。
However, if the distance between the
そこで、本実施形態では、注意喚起度決定部８は、合流地点３４から自車両３０の進行方向に予め定められた判定距離内において走行中道路３２から分岐する道路のみを分岐道路４２とするように構成されている。よって、合流地点３４から判定距離以上に離れた分岐道路４２があったとしても、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側又は反対側にあるかに応じて、注意喚起度を変化させない。
Therefore, in the present embodiment, the attention arousal
このように構成される場合は、これまで説明した注意喚起度の決定、図２及び図３の注意喚起の画面表示の例は、分岐道路４２がない場合の例、及び分岐道路４２があるが、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側にある場合の例となる。
以下で、分岐道路４２があり、分岐道路４２が合流道路３７と反対側にある場合における、注意喚起度の決定や注意喚起の画面表示の例を説明する。
When configured in this way, the determination of the alerting degree described above, and the example of the alerting screen display in FIGS. 2 and 3 have an example in the case where there is no
Hereinafter, an example of determination of alerting degree and screen display of alerting in the case where there is a
例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と反対側にある場合は、接続レーンと走行中レーンとのレーン間隔に応じて、注意喚起度パラメータを以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が１以上の場合に決定される注意喚起度パラメータの注意喚起度を、分岐道路４２がない場合に比べて高くする（本例では１増加）ように構成されている。
＜注意喚起度パラメータの決定＞
・レーン間隔＝０：注意喚起度パラメータ＝４
・レーン間隔＝１：注意喚起度パラメータ＝３
・レーン間隔＝２：注意喚起度パラメータ＝２
・レーン間隔＝３：注意喚起度パラメータ＝１
・レーン間隔＝４以上：注意喚起度パラメータ＝０
For example, when the
<Determination of alerting degree parameter>
Lane interval = 0: alertness parameter = 4
Lane interval = 1: alertness parameter = 3
Lane interval = 2: alertness level parameter = 2
-Lane interval = 3: alertness parameter = 1
-Lane interval = 4 or more: alertness parameter = 0
また、例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と反対側にある場合において、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の案内メッセージを以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が１以上の場合に決定される案内メッセージの注意喚起の程度を、分岐道路４２がない場合に比べて高くするように構成されている。
＜案内メッセージの決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝４）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）の合流道路からの合流車両にご注意ください。
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝３）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）の合流道路からの合流車両の車線変更に十分ご注意ください。
・レーン間隔＝２（又は、注意喚起度パラメータ＝２）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）の合流道路からの合流車両の車線変更にご注意ください。
・レーン間隔＝３（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）に合流道路があります。
・レーン間隔＝４以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
案内メッセージ＝なし
Also, for example, when the
<Determination of guidance message>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 4):
Guidance message = Please be careful about the confluence vehicle from the confluence road on the right side (or left side).
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 3):
Guidance message = Please be careful about lane change of the confluence vehicle from the confluence road on the right side (or left side).
Lane interval = 2 (or alertness parameter = 2):
Guidance message = Please be careful about lane change of the merging vehicle from the merging road on the right side (or left side).
Lane interval = 3 (or alertness parameter = 1):
Guidance message = There is a junction road on the right side (or left side).
Lane interval = 4 or more (or alertness parameter = 0):
Guidance message = none
また、例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と反対側にある場合において、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の警告音を以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が１以上の場合に決定される警告音の注意喚起の程度を、分岐道路４２がない場合に比べて高くする（本例では、１回増加）ように構成されている。
＜警告音の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝４）：
警告音＝３回（例えば、ピピッ、ピピッ、ピピッ）
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝３）：
警告音＝２回（例えば、ピピッ、ピピッ）
・レーン間隔＝２（又は、注意喚起度パラメータ＝２）：
警告音＝１回（例えば、ピピッ）
・レーン間隔＝３（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
警告音＝なし
・レーン間隔＝４以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
警告音＝なし
Also, for example, when the
<Determination of warning sound>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 4):
Warning sound = 3 times (for example, pipi, pipi, pipi)
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 3):
Warning sound = 2 times (for example, pippi, pippi)
Lane interval = 2 (or alertness parameter = 2):
Warning sound = 1 time (for example, beep)
Lane interval = 3 (or alertness parameter = 1):
Warning sound = none, lane interval = 4 or more (or alertness parameter = 0):
Warning sound = none
また、例えば、注意喚起度決定部８は、分岐道路４２が合流道路３７と反対側にある場合において、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、案内メッセージや警告音の音量を以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が１以上の場合に決定される音量の注意喚起の程度を、分岐道路４２がない場合に比べて高くする（本例では、１増加）ように構成されている。
＜音量の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝４）：音量＝４
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝３）：音量＝３
・レーン間隔＝２（又は、注意喚起度パラメータ＝２）：音量＝２
・レーン間隔＝３（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：音量＝１
・レーン間隔＝４以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：音量＝０
Also, for example, when the
<Determination of volume>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 4): volume = 4
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 3): volume = 3
Lane interval = 2 (or alertness parameter = 2): volume = 2
-Lane interval = 3 (or alertness parameter = 1): volume = 1
Lane interval = 4 or more (or alertness parameter = 0): volume = 0
＜注意喚起の画面表示の決定＞
また、例えば、分岐道路４２が合流道路３７と反対側にある場合における、注意喚起の画面表示では、図４に示すように、注意喚起度決定部８は、図２及び図３の分岐道路４２がない場合に比べて、合流道路３７から分岐道路４２まで走行中道路３２の各レーンを横断する横断ルートを表す矢印線４１を追加する。また、注意喚起度決定部８は、接続レーン３５と走行中レーン３３とが異なるレーンである場合は、図２及び図３の分岐道路４２がない場合に比べて、注意喚起マーク４０の大きさを大きくするなどして、注意喚起マーク４０の注意喚起度を高くする。
一方、分岐道路４２が合流道路３７と同じ側にある場合における、注意喚起の画面表示では、図５に示すように、注意喚起度決定部８は、図２及び図３の分岐道路４２がない場合に比べて、合流道路３７から分岐道路４２まで接続レーン３５を移動する移動ルートを表す矢印線４１を追加する。注意喚起度決定部８は、図２及び図３の分岐道路４２がない場合に比べて、注意喚起マーク４０の大きさを変化させない。
<Determination of the screen display of reminders>
Further, for example, in the screen display of alerting when the
On the other hand, on the screen display of alerting when the
１−６−３．レーン区画線が車線変更禁止線である場合
図６及び図７に示すように、走行中道路３２のレーン区画線が車線変更を禁止する線（以下、車線変更禁止線と称す）である場合は、図２及び図３に示したレーン区画線が車線変更を許容する線（以下、車線変更許可線と称す）である場合よりも、合流車両３６が接続レーン３５を走行する確率が高くなり、反対に、合流車両３６が接続レーン３５以外のレーンに進入して走行する確率は低くなる。また、走行中道路３２のレーン区画線が車線変更禁止線である場合は、自車両３０の車線変更も禁止されるため、自車両３０の走行中レーン３３が接続レーン３５である場合は、自車両３０が、接続レーン３５に進入した合流車両３６を避けるため、接続レーン３５以外のレーンに車線変更し難くなる。そのため、速度調節などにより、自車両３０と合流車両３６との前後方向の相対位置をずらして、合流車両３６を接続レーン３５に合流させる必要がある。よって、接続レーン３５と走行中レーン３３とが同じレーンであって、合流地点３４のレーン区画線が車線変更禁止線である場合は、レーン区画線が車線変更許可線である場合よりも、合流車両３６に対する運転者への注意喚起の程度を高める必要がある。一方、接続レーン３５と走行中レーン３３とが異なるレーンであって、合流地点３４のレーン区画線が車線変更禁止線である場合は、レーン区画線が車線変更許可線である場合よりも、合流車両３６に対する運転者への注意喚起の程度を低くすることができる。
1-6-3. When the lane marking is a lane change prohibition line As shown in FIGS. 6 and 7, when the lane marking of the
そこで、本実施形態では、注意喚起度決定部８は、合流地点３４から進行方向の前方における走行中道路３２の複数のレーンを区画するレーン区画線が車線変更禁止線である場合には、当該レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて、接続レーン３５と走行中レーン３３とが同じレーンである場合の注意喚起度を高くし、接続レーン３５と走行中レーン３３とが異なるレーンである場合の注意喚起度を低くするように構成されている。
Therefore, in the present embodiment, when the alert
このように構成される場合は、これまで説明した注意喚起度の決定、図２及び図３等の注意喚起の画面表示の例は、走行中道路３２のレーン区画線が車線変更許可線である場合の例となる。
以下で、走行中道路３２のレーン区画線が車線変更禁止線である場合における、注意喚起度の決定や注意喚起の画面表示の例を説明する。
When configured in this way, the lane division line of the
Below, when the lane division line of the
例えば、注意喚起度決定部８は、走行中道路３２のレーン区画線が車線変更禁止線である場合は、レーン間隔に応じて、注意喚起度パラメータを以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が０の場合に決定される注意喚起度パラメータの注意喚起度を、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて高くする（本例では１増加）ように構成されている。レーン間隔が１以上の場合に決定される注意喚起度パラメータの注意喚起の程度を、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて低くする（本例では１減少）ように構成されている。
＜注意喚起度パラメータの決定＞
・レーン間隔＝０：注意喚起度パラメータ＝５
・レーン間隔＝１：注意喚起度パラメータ＝１
・レーン間隔＝２以上：注意喚起度パラメータ＝０
For example, when the lane markings of the
<Determination of alerting degree parameter>
-Lane interval = 0: alertness level parameter = 5
・ Lane interval = 1: alert level parameter = 1
-Lane interval = 2 or more: alertness parameter = 0
また、例えば、注意喚起度決定部８は、走行中道路３２のレーン区画線が車線変更禁止線である場合は、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の案内メッセージを以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が０の場合に決定される案内メッセージの注意喚起の程度を、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて高くするように構成されている。レーン間隔が１以上の場合に決定される案内メッセージの注意喚起度を、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて低くするように構成されている。
＜案内メッセージの決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝５）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）の合流道路からの合流車両に十分ご注意ください。
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）に合流道路があります。
・レーン間隔＝２以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
案内メッセージ＝なし
Further, for example, when the lane delineation of the
<Determination of guidance message>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 5):
Guidance message = Please pay attention to the confluence vehicle from the confluence road on the right side (or left side).
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 1):
Guidance message = There is a junction road on the right side (or left side).
Lane spacing = 2 or more (or alertness parameter = 0):
Guidance message = none
また、例えば、注意喚起度決定部８は、走行中道路３２のレーン区画線が車線変更禁止線である場合における、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の警告音を以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が０の場合に決定される警告音の注意喚起の程度を、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて高くする（本例では、１回増加）ように構成されている。レーン間隔が１以上の場合に決定される警告音の注意喚起度を、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて低くする（本例では、１回減少）ように構成されている。
＜警告音の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝５）：
警告音＝４回（例えば、ピピッ、ピピッ、ピピッ、ピピッ）
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
警告音＝なし
・レーン間隔＝２以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
警告音＝なし
Also, for example, the
<Determination of warning sound>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 5):
Warning sound = 4 times (for example, pipi, pipi, pipi, pipi)
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 1):
Warning sound = none, lane interval = 2 or more (or alertness parameter = 0):
Warning sound = none
また、例えば、注意喚起度決定部８は、走行中道路３２のレーン区画線が車線変更禁止線である場合における、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、案内メッセージや警告音の音量を以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が０の場合に決定される音量の注意喚起度を、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて高くする（本例では、１増加）ように構成されている。レーン間隔が１以上の場合に決定される音量の注意喚起の程度を、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて低くする（本例では、１減少）ように構成されている。
＜音量の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝５）：音量＝５
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：音量＝１
・レーン間隔＝２以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：音量＝０
Also, for example, the alertness
<Determination of volume>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 5): volume = 5
-Lane interval = 1 (or alertness parameter = 1): volume = 1
-Lane interval = 2 or more (or alertness parameter = 0): volume = 0
＜注意喚起の画面表示＞
また、例えば、走行中道路３２のレーン区画線が車線変更禁止線である場合における、注意喚起の画面表示では、図６及び図７に示すように、注意喚起度決定部８は、図２及び図３の車線変更許可線の場合よりも、合流道路３７から接続レーン３５への合流車両３６の進入ルートを表す矢印線３８の太さを太くし、図２及び図３の車線変更許可線の場合よりも、接続レーン３５以外のレーンへの合流車両３６の進入ルートを表す矢印線３８の太さを細くする。また、注意喚起度決定部８は、接続レーン３５と走行中レーン３３とが同じレーンである場合は、図２及び図３の車線変更許可線の場合よりも、注意喚起マーク４０の大きさを大きくするなどして、注意喚起マーク４０の注意喚起度を高くし、接続レーン３５と走行中レーン３３とが異なるレーンである場合は、図２及び図３の車線変更許可線の場合よりも、注意喚起マーク４０の大きさを小さくするなどして、注意喚起マーク４０の注意喚起度を低くする。
<Display on alert screen>
Further, for example, on the screen display of alerting when the lane markings of the
１−６−４．合流地点３４でレーン数が増加する場合
図８に示すように、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合には、図２及び図３などに示した合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が増加しない場合よりも、合流車両３６が接続レーン３５を走行する確率が高くなり、反対に、合流車両３６が接続レーン３５以外のレーンに進入して走行する確率は低くなる。また、自車両３０も、合流地点３４で増加する接続レーン３５を走行していない。よって、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合は、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が増加しない場合よりも、合流車両３６に対する運転者への注意喚起の程度を低くすることができる。
1-6-4. When the number of lanes increases at the
そこで、本実施形態では、注意喚起度決定部８は、合流地点３４よりも進行方向の前方における走行中道路３２のレーン数が、合流地点３４よりも手前における走行中道路３２のレーン数と合流道路３７のレーン数との合計である合計レーン数以上である場合には、合流地点３４よりも進行方向の前方における走行中道路３２のレーン数が合計レーン数未満である場合に比べて、注意喚起度を低くするように構成されている。
Therefore, in the present embodiment, the alertness
このように構成される場合は、これまで説明した注意喚起度の決定、図２及び図３等の注意喚起の画面表示の例は、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が増加しない場合の例となる。
以下で、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合における、注意喚起度の決定や注意喚起の画面表示の例を説明する。
When configured in this way, the determination of the alerting degree described above, and the example of the alerting screen display in FIG. 2 and FIG. Example.
Hereinafter, an example of determination of alertness and screen display of alerting when the number of lanes of the
例えば、注意喚起度決定部８は、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合は、レーン間隔に応じて、注意喚起度パラメータを以下のように決定する。なお、合流地点３４の手前では、自車両３０は、増加する接続レーン３５を走行していないため、レーン間隔は１以上になる。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が１以上の場合に決定される注意喚起度パラメータの注意喚起度を、レーン数が増加しない場合に比べて低くする（本例では１減少）ように構成されている。
＜注意喚起度パラメータの決定＞
・レーン間隔＝０：注意喚起度パラメータ＝４
・レーン間隔＝１：注意喚起度パラメータ＝１
・レーン間隔＝２以上：注意喚起度パラメータ＝０
For example, when the number of lanes of the
<Determination of alerting degree parameter>
Lane interval = 0: alertness parameter = 4
・ Lane interval = 1: alert level parameter = 1
-Lane interval = 2 or more: alertness parameter = 0
また、例えば、注意喚起度決定部８は、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合は、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の案内メッセージを以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が１以上の場合に決定される案内メッセージの注意喚起の程度を、レーン数が増加しない場合に比べて低くするように構成されている。
＜案内メッセージの決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝４）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）の合流道路からの合流車両にご注意ください。
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
案内メッセージ＝右側（又は左側）に合流道路があります。
・レーン間隔＝２以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
案内メッセージ＝なし
Also, for example, when the alerting
<Determination of guidance message>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 4):
Guidance message = Please be careful about the confluence vehicle from the confluence road on the right side (or left side).
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 1):
Guidance message = There is a junction road on the right side (or left side).
Lane spacing = 2 or more (or alertness parameter = 0):
Guidance message = none
また、例えば、注意喚起度決定部８は、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合は、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、注意喚起の警告音を以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が１以上の場合に決定される警告音の注意喚起の程度を、レーン数が増加しない場合に比べて低くする（本例では、１回減少）ように構成されている。
＜警告音の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝４）：
警告音＝３回（例えば、ピピッ、ピピッ、ピピッ）
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：
警告音＝なし
・レーン間隔＝２以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
警告音＝なし
Also, for example, when the alerting
<Determination of warning sound>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 4):
Warning sound = 3 times (for example, pipi, pipi, pipi)
Lane interval = 1 (or alertness parameter = 1):
Warning sound = none, lane interval = 2 or more (or alertness parameter = 0):
Warning sound = none
また、例えば、注意喚起度決定部８は、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合は、レーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）に応じて、案内メッセージや警告音の音量を以下のように決定する。注意喚起度決定部８は、レーン間隔が１以上の場合に決定される音量の注意喚起の程度を、レーン数が増加しない場合に比べて低くする（本例では、１減少）ように構成されている。
＜音量の決定＞
・レーン間隔＝０（又は、注意喚起度パラメータ＝４）：音量＝４
・レーン間隔＝１（又は、注意喚起度パラメータ＝１）：音量＝１
・レーン間隔＝２以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：音量＝０
Also, for example, when the alerting
<Determination of volume>
Lane interval = 0 (or alertness parameter = 4): volume = 4
-Lane interval = 1 (or alertness parameter = 1): volume = 1
-Lane interval = 2 or more (or alertness parameter = 0): volume = 0
＜注意喚起の画面表示＞
また、例えば、合流地点３４で走行中道路３２のレーン数が合流道路３７のレーン数以上増加する場合における、注意喚起の画面表示では、図８に示すように、注意喚起度決定部８は、図２及び図３のレーン数が増加しない場合よりも、接続レーン３５以外のレーンへの合流車両３６の進入ルートを表す矢印線の太さを細くする。また、注意喚起度決定部８は、接続レーン３５と走行中レーン３３とが異なるレーンである場合は、図２及び図３のレーン数が増加しない場合よりも、注意喚起マーク４０の大きさを小さくするなどして、注意喚起マーク４０の注意喚起度を低くする。
<Display on alert screen>
Further, for example, in the screen display of alerting when the number of lanes of the
１−６−５．合流地点３４に信号機がある場合
合流地点３４に設置された信号機により走行中道路３２と合流道路３７との車両の通行期間が分けられている場合は、図２及び図３などに示した合流地点３４に信号機が設置されていない場合よりも、合流車両３６が自車両３０に接近する可能性が大幅に低下する。
1-6-5. When there is a traffic light at the
そこで、本実施形態では、注意喚起度決定部８は、信号機により走行中道路３２と合流道路３７との車両の通行期間が分けられている場合には、信号機により走行中道路３２と合流道路３７との車両の通行期間が分けられていない場合に比べて、注意喚起度を低くするように構成されている。
Therefore, in the present embodiment, when the passing period of the vehicle between the traveling
このように構成される場合は、これまで説明した注意喚起度の決定、図２及び図３などの注意喚起の画面表示の例は、合流地点３４に信号機が設置されていない場合の例となる。
本実施形態では、注意喚起度決定部８は、合流地点３４に信号機が設置されている場合は、注意喚起度をゼロに設定し、注意喚起を行わないように構成される。
When configured in this way, the determination of the alerting degree described above, and the example of the alerting screen display in FIG. 2 and FIG. 3 etc. become an example when the traffic signal is not installed at the
In the present embodiment, the alerting
注意喚起度決定部８は、合流地点３４に信号機が設置されている場合は、全てのレーン間隔において、合流地点３４に信号機が設定されていない場合に比べて注意喚起度を低下させる、例えば、注意喚起度パラメータの注意喚起度をゼロまで低下させる。
・レーン間隔＝０以上：注意喚起度パラメータ＝０
また、注意喚起度決定部８は、合流地点３４に信号機が設置されている場合は、全てのレーン間隔（又は注意喚起度パラメータ）において、合流地点３４に信号機が設定されていない場合に比べて、各注意喚起の内容の注意喚起の程度を低下させる、例えば、ゼロまで低下させる。
・レーン間隔＝０以上（又は、注意喚起度パラメータ＝０）：
案内メッセージ＝なし
警告音＝なし
音量＝０
また、注意喚起度決定部８は、合流地点３４に信号機が設置されている場合には、例えば、注意喚起の画面表示を表示させないように構成される。
When the traffic signal is installed at the
-Lane interval = 0 or more: alertness parameter = 0
Further, when the traffic signal is installed at the
Lane interval = 0 or more (or alertness parameter = 0):
Guidance message = None Warning sound = None Volume = 0
Furthermore, when the traffic signal is installed at the
１−７．注意喚起実行部９
注意喚起実行部９は、現在位置が走行中道路３２と合流道路３７との合流地点３４よりも手前にある状態で、注意喚起度に応じた注意喚起を行う機能部である。
注意喚起実行部９は、スピーカ２２や表示装置２３などを介して、注意喚起度に応じた注意喚起を行う。本実施形態では、図１に示すように、スピーカ２２及び表示装置２３は、情報端末装置２に備えられている。注意喚起実行部９は、注意喚起度決定部８により決定された案内メッセージや警告音をスピーカ２２から出力させたり、注意喚起の画面表示を表示装置２３の表示画面に表示させたりする。注意喚起実行部９は、自車両３０の現在位置が、合流地点よりも進行方向の手前の予め定めた開始距離範囲内に入った場合に、注意喚起を開始する構成とされている。注意喚起の実行回数は、少なくとも１回であるが、注意喚起実行部９は、合流地点と現在位置との距離が予め定めた距離縮まる毎、又は予め定めた時間間隔毎に、注意喚起を行うなど、注意喚起を複数回実行するように構成されてもよい。この際、注意喚起の実行回数が、注意喚起度に応じて変化されてもよい。また、注意喚起実行部９は、合流地点３４でも注意喚起を行うように構成されてもよく、自車両３０が合流地点３４を通り過ぎた後、予め定めた距離範囲内でも注意喚起を行うように構成されてもよい。なお、注意喚起実行部９は、注意喚起度が低く、案内メッセージがないなど、注意喚起の内容がない場合は、注意喚起を行わない。
1-7.
The alerting
The alerting
１−８．フローチャート
注意喚起度決定部８の処理を図９に示すフローチャートのように構成することができる。注意喚起度決定部８は、自車両３０の進行方向の前方において走行中道路３２に合流する合流道路３７があるか否かを判定する（ステップ♯０１）。注意喚起度決定部８は、合流道路３７があると判定した場合（ステップ♯０１：Ｙｅｓ）に、合流道路３７に関しての自車両３０の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する処理を開始する。注意喚起度決定部８は、ステップ♯０２で、接続レーン３５と走行中レーン３３の相対的なレーンの位置関係に基づいて、接続レーン３５と走行中レーン３３とのレーン間隔を判定する。注意喚起度決定部８は、経路探索部１０により案内経路及び案内レーンが探索されて、案内されている場合は、接続レーン３５と案内レーンとのレーン間隔を判定する。そして、注意喚起度決定部８は、ステップ♯０３で、レーン間隔が近いほど注意喚起度が高くなるように、注意喚起度を決定する処理を行う。
1-8. Flowchart The processing of the alertness
注意喚起度決定部８は、合流道路３７に加えて、合流地点３４よりも自車両３０の進行方向の前方において走行中道路から分岐する分岐道路４２があるか否か判定する（ステップ♯０４）。本実施形態では、注意喚起度決定部８は、合流地点３４から自車両３０の進行方向に予め定められた判定距離内において走行中道路３２から分岐する道路のみを分岐道路４２とする。注意喚起度決定部８は、分岐道路４２があると判定した場合（ステップ♯０４：Ｙｅｓ）に、分岐道路４２が走行中道路３２の道路幅方向における合流道路３７と反対側にある場合には、分岐道路４２が走行中道路３２の道路幅方向における合流道路３７と同じ側にある場合に比べて、注意喚起度を高くする処理を行う（ステップ♯０５）。
The alertness
注意喚起度決定部８は、合流地点３４から進行方向の前方における走行中道路３２の複数のレーンを区画するレーン区画線が車線変更禁止線であるか否か判定する（ステップ♯０６）。注意喚起度決定部８は、レーン区画線が車線変更禁止線であると判定した場合（ステップ♯０６：Ｙｅｓ）に、レーン区画線が車線変更許可線である場合に比べて、接続レーン３５と走行中レーン３３とが同じレーンである場合の注意喚起度を高くし、接続レーン３５と走行中レーン３３とが異なるレーンである場合の注意喚起度を低くする処理を行う（ステップ♯０７）。
The alertness
注意喚起度決定部８は、合流地点３４よりも進行方向の前方における走行中道路３２のレーン数が、合流地点３４よりも手前における走行中道路３２のレーン数と合流道路３７のレーン数との合計である合計レーン数以上であるか否か判定する（ステップ♯０８）。注意喚起度決定部８は、合計レーン数以上であると判定した場合（ステップ♯０８：Ｙｅｓ）に、合流地点３４よりも進行方向の前方における走行中道路３２のレーン数が合計レーン数未満である場合に比べて、注意喚起度を低くする処理を行う（ステップ♯０９）。
The alerting
注意喚起度決定部８は、信号機により走行中道路３２と合流道路３７との車両の通行期間が分けられているか否か判定する（ステップ♯１０）。注意喚起度決定部８は、信号機により通行期間が分けられていると判定した場合（ステップ♯１０：Ｙｅｓ）に、信号機により走行中道路３２と合流道路３７との車両の通行期間が分けられていない場合に比べて、注意喚起度を低くする処理を行う（ステップ♯１１）。
The alertness
〔その他の実施形態〕
最後に、その他の実施形態について説明する。なお、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
Other Embodiments
Finally, other embodiments will be described. The configurations of the embodiments described below are not limited to those applied individually, but may be applied in combination with the configurations of the other embodiments as long as no contradiction arises.
（１）上記の実施形態において、運転支援システム１が組み込まれた情報端末装置２に、位置検出装置２０、道路データベース２１、スピーカ２２、表示装置２３、及びカメラ２４が備えられている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、位置検出装置２０、道路データベース２１、スピーカ２２、表示装置２３、及びカメラ２４の一部又は全部は、情報端末装置２の外部に備えられ、無線通信又は有線通信などのデータ通信により情報端末装置２とデータ通信可能に構成されてもよい。
(1) In the above embodiment, the information terminal device 2 incorporating the driving support system 1 includes the position detection device 20, the
（２）上記の実施形態（特に図９のフローチャート）において、注意喚起度決定部８が、レーン間隔に応じて注意喚起度を決定した後、分岐道路が有る場合、禁止線がある場合、レーン数が増加する場合、又は信号機がある場合に応じて、注意喚起度を高くしたり、低くしたりするように構成されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、分岐道路が有る場合、禁止線がある場合、レーン数が増加する場合、信号機がある場合、又はいずれの場合でもない場合のそれぞれの条件に対応した注意喚起度設定データが予め設定されており、注意喚起度決定部８は、各条件が成立した場合に対応した注意喚起度設定データを用い、レーン間隔に基づいて、注意喚起度を決定するように構成されてもよい。
(2) In the above embodiment (in particular, the flowchart of FIG. 9), when the alerting
２．本発明の実施形態の概要
以上で説明した本発明の実施形態は、少なくとも以下の構成を備えている。
自車両（３０）の運転者による運転を支援する運転支援システム（１）であって、自車両（３０）の現在位置を取得する自車位置取得部（５）と、道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得部（６）と、少なくとも現在位置及び道路データに基づいて、自車両（３０）が走行している道路である走行中道路（３２）、及び当該走行中道路（３２）における自車両（３０）が走行しているレーンである走行中レーン（３３）を判定するレーン判定部（７）と、現在位置、走行中道路（３２）、及び道路データに基づいて、走行中道路（３２）が複数のレーンを有する場合であって、自車両（３０）の進行方向の前方において走行中道路（３２）に合流する合流道路（３７）がある場合に、当該合流道路（３７）に関しての自車両（３０）の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定部（８）と、現在位置が走行中道路（３２）と合流道路（３７）との合流地点（３４）よりも手前にある状態で、注意喚起度に応じた注意喚起を行う注意喚起実行部（９）と、を備え、注意喚起度決定部（８）は、合流道路（３７）が接続される走行中道路（３２）のレーンである接続レーン（３５）と、走行中レーン（３３）とのレーン間隔が近いほど注意喚起度が高くなるように、注意喚起度を決定する。
2. Overview of Embodiments of the Present Invention The embodiments of the present invention described above have at least the following configurations.
A driving support system (1) for supporting driving by a driver of a host vehicle (30), the host vehicle position acquisition unit (5) acquiring the current position of the host vehicle (30), road connection relationship and lanes A road data acquisition unit (6) for acquiring road data including information on arrangement, a traveling road (32) which is a road on which the host vehicle (30) is traveling based on at least the current position and the road data; Lane determination section (7) which determines a running lane (33) which is a lane on which the host vehicle (30) is running on the running road (32), a current position, a running road (32), and a road Based on the data, the traveling road (32) has a plurality of lanes, and there is a junction road (37) joining the traveling road (32) ahead of the traveling direction of the host vehicle (30) The confluence road Attention alert degree determination unit (8) that determines the alertness degree that is the alerting degree to the driver of the host vehicle (30) with respect to 7), the current position is traveling road (32) and junction road (37) And a warning execution unit (9) for calling a warning according to the warning level in a state before the junction point with (34), and the warning degree determination unit (8) 37) Determine the alertness so that the alerting degree increases as the lane distance between the connecting lane (35) of the road (32) being connected and the traveling lane (33) decreases. Do.
このような構成により、接続レーン（３５）と走行中レーン（３３）とのレーン間隔が近いほど注意喚起度が高くなるように注意喚起度を決定するので、合流車両（３６）を検出するセンサなどにより、合流道路（３７）を実際に走行している合流車両（３６）を判定することなく、道路データから得られる合流地点（３４）の道路形状と、自車両（３０）の走行中レーン（３３）の判定結果に基づいて、注意喚起度を適切に変化させることができる。
すなわち、接続レーン（３５）と走行中レーン（３３）とのレーン間隔が近いほど、合流道路（３７）から走行中道路（３２）に合流車両（３６）が合流した場合に、自車両（３０）が合流車両（３６）に接近する可能性が高くなる。上記の構成によれば、接続レーン（３５）と走行中レーン（３３）とのレーン間隔が近いほど注意喚起度が高くなるように、注意喚起度が決定されるので、運転者が合流道路（３７）に対する注意の程度を判断し易くなり、運転者に合流道路（３７）に対して適切に注意させることができる。
With such a configuration, the alerting degree is determined so that the alerting degree is higher as the lane distance between the connection lane (35) and the traveling lane (33) is closer, so the sensor for detecting the merging vehicle (36) Road shape of the junction point (34) obtained from the road data without determining the junction vehicle (36) actually traveling on the junction road (37), etc., and the lane while the host vehicle (30) is traveling The alerting degree can be appropriately changed based on the determination result of (33).
That is, as the lane distance between the connecting lane (35) and the running lane (33) is closer, the merging vehicle (36) joins the running road (32) from the joining road (37) to the own vehicle (30 ) Is likely to approach the merging vehicle (36). According to the above configuration, the alerting degree is determined such that the alerting degree is higher as the lane distance between the connection lane (35) and the running lane (33) is closer, so that the driver can The degree of attention to 37) can be easily determined, and the driver can be made to appropriately warn the merging road (37).
また、本発明の実施形態では、注意喚起度決定部（８）は、合流地点（３４）から進行方向の前方における走行中道路（３２）の複数のレーンを区画するレーン区画線（３１）が車線変更を禁止する線である場合には、当該レーン区画線（３１）が車線変更を許容する線である場合に比べて、接続レーン（３５）と走行中レーン（３３）とが同じレーンである場合の注意喚起度を高くし、接続レーン（３５）と走行中レーン（３３）とが異なるレーンである場合の注意喚起度を低くすると好適である。 Further, in the embodiment of the present invention, the alertness degree determination unit (8) is a lane division line (31) that divides a plurality of lanes of a road (32) running in the forward direction from the junction (34). If it is a line prohibiting a lane change, the connecting lane (35) and the running lane (33) are in the same lane as in the case where the lane division line (31) is a line allowing a lane change. It is preferable to raise the alerting degree in a certain case and lower the alerting degree in the case where the connection lane (35) and the running lane (33) are different lanes.
走行中道路（３２）のレーン区画線（３１）が車線変更を禁止する車線変更禁止線である場合は、レーン区画線（３１）が車線変更を許容する車線変更許可線である場合よりも、合流車両（３６）が接続レーン（３５）を走行する確率が高くなり、反対に、合流車両（３６）が接続レーン（３５）以外のレーンに進入して走行する確率は低くなる。また、走行中道路（３２）のレーン区画線（３１）が車線変更禁止線である場合は、自車両（３０）の車線変更も禁止されるため、自車両（３０）の走行中レーン（３３）が接続レーン（３５）である場合は、自車両（３０）が、接続レーン（３５）に進入した合流車両（３６）を避けるため、接続レーン（３５）以外のレーンに車線変更し難くなる。よって、接続レーン（３５）と走行中レーン（３３）とが同じレーンであって、合流地点（３４）のレーン区画線（３１）が車線変更禁止線である場合は、レーン区画線（３１）が車線変更許可線である場合よりも、合流車両（３６）に対する運転者への注意喚起の程度を高める必要がある。一方、接続レーン（３５）と走行中レーン（３３）とが異なるレーンであって、合流地点（３４）のレーン区画線（３１）が車線変更禁止線である場合は、レーン区画線（３１）が車線変更許可線である場合よりも、合流車両（３６）に対する運転者への注意喚起の程度を低くすることができる。
上記の構成によれば、レーン区画線（３１）が車線変更禁止線である場合には、当該レーン区画線（３１）が車線変更許可線である場合に比べて、接続レーン（３５）と走行中レーン（３３）とが同じレーンである場合の注意喚起度を高くし、接続レーン（３５）と走行中レーン（３３）とが異なるレーンである場合の注意喚起度を低くするように構成されているので、レーン区間線の種類、及び自車両（３０）の走行中レーン（３３）に応じて、注意喚起度を適切に変化させ、設定することができる。その結果、運転者に合流道路（３７）に対して適切に注意させることができる。
When the lane marking (31) of the road (32) is a lane change prohibition line prohibiting a lane change, the lane marking (31) is a lane change permission line permitting a lane change, The probability that the merging vehicle (36) travels in the connection lane (35) is high, and conversely, the probability that the merging vehicle (36) travels in a lane other than the connection lane (35) is low. In addition, when the lane division line (31) of the road (32) is a lane change prohibition line, the lane change of the host vehicle (30) is also prohibited, so the lane (33) of the host vehicle (30) is traveling. When it is the connecting lane (35), it is difficult for the host vehicle (30) to change lanes to lanes other than the connecting lane (35) in order to avoid the merged vehicle (36) entering the connecting lane (35) . Therefore, if the connection lane (35) and the running lane (33) are the same lane and the lane division line (31) at the junction (34) is a lane change prohibition line, the lane division line (31) It is necessary to raise the degree of alerting the driver to the merging vehicle (36) more than when the lane change permission line is. On the other hand, if the connection lane (35) and the running lane (33) are different lane lane lines (31) at the junction (34) are lane change prohibition lines, lane line (31) The degree of alerting the driver to the merging vehicle (36) can be lowered compared to the case where the lane change permission line is.
According to the above configuration, when the lane delineation line (31) is the lane change prohibition line, the traveling with the connection lane (35) is performed as compared to the case where the lane delineation line (31) is the lane change allowance line. Configured to increase the alerting degree when the middle lane (33) is the same lane and lower the alerting degree when the connection lane (35) and the running lane (33) are different lanes. Therefore, the alertness can be appropriately changed and set in accordance with the type of lane line and the lane (33) of the host vehicle (30) while traveling. As a result, the driver can be properly alerted to the merging road (37).
また、本発明の実施形態では、注意喚起度決定部（８）は、信号機により走行中道路（３２）と合流道路（３７）との車両の通行期間が分けられている場合には、信号機により走行中道路（３２）と合流道路（３７）との車両の通行期間が分けられていない場合に比べて、注意喚起度を低くすると好適である。 Further, in the embodiment of the present invention, the alertness degree determination unit (8) is configured to use the traffic light by the traffic light when the traveling period of the vehicle between the traveling road (32) and the merging road (37) is divided by the traffic light. It is preferable to lower the alertness compared to the case where the traveling periods of the vehicle between the road (32) and the junction road (37) are not divided during traveling.
合流地点（３４）に設置された信号機により走行中道路（３２）と合流道路（３７）との車両の通行期間が分けられている場合は、合流地点（３４）に信号機が設置されていない場合よりも、合流車両（３６）が自車両（３０）に接近する可能性が低下する。上記の構成によれば、信号機により走行中道路（３２）と合流道路（３７）との車両の通行期間が分けられている場合には、信号機により走行中道路（３２）と合流道路（３７）との車両の通行期間が分けられていない場合に比べて、注意喚起度を低くするように構成されているので、信号機の有無に応じて、注意喚起度を適切に変化させ、設定することができる。その結果、運転者に合流道路（３７）に対して適切に注意させることができる。 When the traveling period of vehicles on the road (32) and the junction road (37) is divided by the traffic light installed at the junction (34), no traffic light is installed at the junction (34) Rather, the possibility of the merging vehicle (36) approaching the host vehicle (30) is reduced. According to the above configuration, when the traveling period of the vehicle between the traveling road (32) and the junction road (37) is divided by the traffic light, the traveling road (32) and the junction road (37) by the traffic light Since the alerting degree is configured to be lowered compared to the case where the passing period of the vehicle is not divided, the alerting degree may be appropriately changed and set according to the presence or absence of the traffic signal. it can. As a result, the driver can be properly alerted to the merging road (37).
また、本発明の実施形態では、注意喚起度決定部（８）は、合流地点（３４）よりも進行方向の前方における走行中道路（３２）のレーン数が、合流地点（３４）よりも手前における走行中道路（３２）のレーン数と合流道路（３７）のレーン数との合計である合計レーン数以上である場合には、合流地点（３４）よりも進行方向の前方における走行中道路（３２）のレーン数が合計レーン数未満である場合に比べて、注意喚起度を低くすると好適である。 Further, in the embodiment of the present invention, the alertness degree determination unit (8) is configured such that the number of lanes of the road (32) running ahead of the junction point (34) is before the junction point (34). If the total number of lanes, which is the sum of the number of lanes of the road (32) and the number of lanes of the combined road (37), is greater than or equal to the total number of lanes It is preferable to lower the alertness compared to the case where the number of lanes 32) is less than the total number of lanes.
合流地点（３４）で走行中道路（３２）のレーン数が合流道路（３７）のレーン数以上増加する場合には、合流地点（３４）で走行中道路（３２）のレーン数が増加しない場合よりも、合流車両（３６）が接続レーン（３５）を走行する確率が高くなり、反対に、合流車両（３６）が接続レーン（３５）以外のレーンに進入して走行する確率は低くなる。また、自車両（３０）も、合流地点（３４）で増加する接続レーン（３５）を走行していない。よって、合流地点（３４）で走行中道路（３２）のレーン数が合流道路（３７）のレーン数以上増加する場合は、合流地点（３４）で走行中道路（３２）のレーン数が増加しない場合よりも、合流車両（３６）に対する運転者への注意喚起の程度を低くすることができる。
上記の構成によれば、合流地点（３４）よりも進行方向の前方における走行中道路（３２）のレーン数が、合流地点（３４）よりも手前における走行中道路（３２）のレーン数と合流道路（３７）のレーン数との合計である合計レーン数以上である場合には、合流地点（３４）よりも進行方向の前方における走行中道路（３２）のレーン数が合計レーン数未満である場合に比べて、注意喚起度を低くするように構成されているので、合流地点（３４）における走行中道路（３２）のレーン数の増加の有無に応じて、注意喚起度を適切に変化させ、設定することができる。その結果、運転者に合流道路（３７）に対して適切に注意させることができる。
When the number of lanes of the road (32) running at the junction point (34) increases more than the number of lanes of the junction road (37), the number of lanes of the road (32) during travel at the junction point (34) does not increase Further, the probability that the merging vehicle (36) travels in the connection lane (35) is high, and conversely, the probability that the merging vehicle (36) travels in a lane other than the connection lane (35) is low. Also, the host vehicle (30) is not traveling on the connecting lane (35) increasing at the junction (34). Therefore, when the number of lanes of the road (32) running at the junction (34) increases more than the number of lanes of the junction road (37), the number of lanes of the road (32) at travel at the junction (34) does not increase The degree of the driver's alerting to the merging vehicle (36) can be lower than that in the case.
According to the above configuration, the number of lanes of the traveling road (32) ahead of the junction point (34) in the traveling direction merges with the number of lanes of the traveling road (32) before the junction point (34). If it is equal to or more than the total number of lanes which is the sum of the number of lanes of the road (37), the number of lanes of the road (32) running ahead of the junction point (34) is less than the total number of lanes Since it is configured to lower the alertness level compared to the case, the alertness level is appropriately changed according to the presence or absence of the increase in the number of lanes of the road (32) at the junction point (34). , Can be set. As a result, the driver can be properly alerted to the merging road (37).
また、本発明の実施形態では、現在位置及び道路データと、設定された目的地とに基づいて、自車両（３０）を目的地まで案内する経路である案内経路を、案内する道路のレーンである案内レーンを含めて探索する経路探索部（１０）を、更に備え、
注意喚起度決定部（８）は、現在位置よりも進行方向の前方における案内レーンと、接続レーン（３５）とのレーン間隔が近いほど注意喚起度が高くなるように、注意喚起度を決定すると好適である。
Further, in the embodiment of the present invention, a lane of a road for guiding a guide route which is a route for guiding the vehicle (30) to a destination based on the current position and road data and the set destination. It further comprises a route search unit (10) for searching including a certain guide lane,
When the alerting degree determination unit (8) determines the alertness so that the alerting degree increases as the lane distance between the guide lane ahead of the current position and the connection lane (35) decreases. It is suitable.
経路探索部（１０）により案内経路及び案内レーンに従った経路案内が行われている場合は、自車両（３０）は案内レーンを走行する可能性が高い。そのため、案内レーンが接続レーン（３５）に近いほど、合流車両（３６）が自車両（３０）に接近する可能性が高くなり、運転者は合流車両（３６）に対して注意して運転する必要がある。
上記の構成によれば、現在位置よりも進行方向の前方における案内レーンと、接続レーン（３５）とのレーン間隔が近いほど注意喚起度が高くなるように、注意喚起度を決定するように構成されているので、案内レーンと接続レーン（３５）とのレーン間隔に応じて、注意喚起度を適切に変化させ、設定することができる。その結果、運転者に合流道路（３７）に対して適切に注意させることができる。
When the route search unit (10) performs route guidance according to the guide route and the guide lane, the host vehicle (30) is likely to travel the guide lane. Therefore, the closer the guidance lane is to the connection lane (35), the higher the possibility that the merged vehicle (36) approaches the host vehicle (30), and the driver operates with caution for the merged vehicle (36). There is a need.
According to the above configuration, the alerting degree is determined such that the alerting degree is higher as the lane distance between the guide lane ahead of the current position and the connection lane (35) is closer. Therefore, the alertness can be appropriately changed and set in accordance with the lane distance between the guide lane and the connection lane (35). As a result, the driver can be properly alerted to the merging road (37).
また、本発明の実施形態では、注意喚起度決定部（８）は、合流道路（３７）に加えて、合流地点（３４）よりも自車両（３０）の進行方向の前方において走行中道路（３２）から分岐する分岐道路がある場合であって、分岐道路が走行中道路（３２）の道路幅方向における合流道路（３７）と反対側にある場合には、分岐道路が走行中道路（３２）の道路幅方向における合流道路（３７）と同じ側にある場合に比べて、注意喚起度を高くすると好適である。 Further, in the embodiment of the present invention, the alertness degree determination unit (8) is running on the front of the traveling direction of the host vehicle (30) than the junction point (34) in addition to the junction road (37). 32) In the case where there is a branch road that branches from 32) and the branch road is on the opposite side of the merging road (37) in the road width direction of the road (32), the branch road is the traveling road (32) It is preferable to raise the alertness as compared with the case where the vehicle is on the same side as the merging road (37) in the road width direction of.
合流道路（３７）に加えて、合流地点（３４）よりも自車両（３０）の進行方向の前方において走行中道路（３２）から分岐する分岐道路（４２）がある場合には、合流道路（３７）から走行中道路（３２）に進入した合流車両（３６）が、走行中道路（３２）から分岐道路（４２）に退出する可能性がある。特に、分岐道路（４２）が走行中道路（３２）の道路幅方向における合流道路（３７）と反対側にある場合は、合流車両（３６）は、合流道路（３７）から分岐道路（４２）まで走行中道路（３２）の各レーンを横断する可能性がある。そのため、分岐道路（４２）がない場合よりも、合流車両（３６）が走行中道路（３２）の接続レーン（３５）以外の各レーンに進入する確率が高くなる。一方、分岐道路（４２）が走行中道路（３２）の道路幅方向における合流道路（３７）と同じ側にある場合は、合流車両（３６）は、合流道路（３７）から分岐道路（４２）まで走行中道路（３２）の接続レーン（３５）を走行する可能性が高く、分岐道路（４２）が有る場合であっても、走行中道路（３２）の接続レーン（３５）以外の各レーンに進入する確率は高くならない。よって、分岐道路（４２）が合流道路（３７）と反対側にある場合は、分岐道路（４２）が合流道路（３７）と同じ側にある場合よりも、走行中道路（３２）の接続レーン（３５）以外の各レーンに進入する合流車両（３６）に対する運転者への注意喚起の程度を高める必要がある。
上記の構成によれば、分岐道路が走行中道路（３２）に対して反対側又は同じ側にあるかに応じて、注意喚起度を適切に変化させ、設定することができる。その結果、運転者に合流道路（３７）に対して適切に注意させることができる。
In addition to the junction road (37), if there is a branch road (42) which branches from the road (32) while traveling ahead of the junction point (34) in the traveling direction of the vehicle (30) The combined vehicle (36) that has entered the road (32) while traveling from 37) may exit from the road (32) while traveling to the branch road (42). In particular, when the branch road (42) is on the opposite side of the merging road (37) in the road width direction of the traveling road (32), the merging vehicle (36) is branched from the merging road (37) to the branch road (42) It is possible to cross each lane of the road (32) while driving up. Therefore, the probability that the merging vehicle (36) enters each lane other than the connection lane (35) of the traveling road (32) is higher than in the case where there is no branching road (42). On the other hand, if the bifurcated road (42) is on the same side as the merging road (37) in the road width direction of the traveling road (32), the merging vehicle (36) goes from the merging road (37) to the branching road (42) There is a high possibility of traveling on the connecting lane (35) of the road (32) while traveling, and each lane other than the connecting lane (35) of the traveling road (32) even if there is a branch road (42). The probability of getting into is not high. Therefore, when the branch road (42) is on the opposite side of the junction road (37), the connection lane of the road (32) during traveling is more than when the branch road (42) is on the same side as the junction road (37). (35) It is necessary to raise the degree of alerting the driver to the merging vehicle (36) entering each lane other than (35).
According to the above configuration, it is possible to appropriately change and set the alertness depending on whether the branch road is on the opposite side or the same side with respect to the road (32) during traveling. As a result, the driver can be properly alerted to the merging road (37).
また、本発明の実施形態では、注意喚起度決定部（８）は、合流地点（３４）から自車両（３０）の進行方向に予め定められた判定距離内において走行中道路（３２）から分岐する道路のみを分岐道路とすると好適である。 Further, in the embodiment of the present invention, the alertness degree determination unit (8) branches from the road (32) in travel within a predetermined determination distance in the traveling direction of the host vehicle (30) from the junction (34). It is preferable that only the road to be
合流道路（３７）と分岐道路（４２）との距離が離れている場合は、分岐道路（４２）が合流道路（３７）と反対側にある場合であっても、合流車両（３６）が、走行中道路（３２）から分岐道路（４２）に退出するために、合流地点（３４）に近い位置で、走行中道路（３２）の各レーンを横断する可能性はそれほど高くない。
上記の構成によれば、合流地点（３４）から自車両（３０）の進行方向に予め定められた判定距離内において走行中道路（３２）から分岐する道路のみを分岐道路とするように構成されているので、合流地点（３４）に近い分岐道路を考慮して、注意喚起度を適切に変化させ、設定することができる。その結果、運転者に合流道路（３７）に対して適切に注意させることができる。
When the distance between the merging road (37) and the branching road (42) is long, the merging vehicle (36) is, even when the branching road (42) is on the opposite side of the merging road (37), In order to exit the road (32) from the road (32) to the branch road (42), the possibility of crossing each lane of the road (32) at a position near the junction point (34) is not so high.
According to the above configuration, only the road branched from the traveling road (32) within the determination distance predetermined from the junction point (34) in the traveling direction of the host vehicle (30) is set as the branched road. Therefore, the degree of alertness can be appropriately changed and set in consideration of a branch road near the junction (34). As a result, the driver can be properly alerted to the merging road (37).
上述した運転支援システムの種々の技術的特徴は、運転支援方法、運転支援プログラムにも適用可能である。 The various technical features of the driving support system described above are also applicable to the driving support method and the driving support program.
本発明は、自車両の運転者による運転を支援する運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラムに好適に利用することができる。 The present invention can be suitably used for a driving support system, a driving support method, and a driving support program for supporting the driving of the driver's own vehicle.
１ ：運転支援システム
２ ：情報端末装置
５ ：自車位置取得部
６ ：道路データ取得部
７ ：レーン判定部
８ ：注意喚起度決定部
９ ：注意喚起実行部
１０ ：経路探索部
２０ ：位置検出装置
２１ ：道路データベース
２２ ：スピーカ
２３ ：表示装置
２４ ：カメラ
３０ ：自車両
３２ ：走行中道路
３３ ：走行中レーン
３４ ：合流地点
３５ ：接続レーン
３６ ：合流車両
３７ ：合流道路
４０ ：注意喚起マーク
４２ ：分岐道路
1: Driving support system 2: Information terminal device 5: Vehicle position acquisition unit 6: Road data acquisition unit 7: Lane judgment unit 8: Attention arousal degree determination unit 9: Attention call execution unit 10: Route search unit 20: Position detection Device 21: Road database 22: Speaker 23: Display device 24: Camera 30: Vehicle 32: Driving road 33: Driving lane 34: Junction 35: Connection lane 36: Junction vehicle 37: Junction road 40: Attention call mark 42: Branch road
Claims (9)
前記自車両の現在位置を取得する自車位置取得部と、
道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得部と、
少なくとも前記現在位置及び前記道路データに基づいて、前記自車両が走行している道路である走行中道路、及び当該走行中道路における前記自車両が走行しているレーンである走行中レーンを判定するレーン判定部と、
前記現在位置、前記走行中道路、及び前記道路データに基づいて、前記走行中道路が複数のレーンを有する場合であって、前記自車両の進行方向の前方において前記走行中道路に合流する合流道路がある場合に、当該合流道路に関しての前記自車両の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定部と、
前記現在位置が前記走行中道路と前記合流道路との合流地点よりも手前にある状態で、前記注意喚起度に応じた注意喚起を、表示装置を介して行う注意喚起実行部と、を備え、
前記注意喚起度決定部は、前記合流道路から前記走行中道路の各レーンへの合流車両の進入ルートを表す進入矢印線の画面表示を決定すると共に、前記合流道路が接続される前記走行中道路のレーンである接続レーンに近い前記走行中道路のレーンに係る前記進入矢印線ほど、線の太さを太くするように決定し、
前記注意喚起度決定部は、前記接続レーンと、前記走行中レーンとのレーン間隔が近いほど前記注意喚起度が高くなるように、前記注意喚起度を決定し、前記自車両の走行ルートと前記進入矢印線とが交差する部分に表示する注意喚起マークの画面表示を、前記注意喚起度に応じて決定する運転支援システム。 A driving support system for supporting driving by a driver of a host vehicle,
A vehicle position acquisition unit for acquiring the current position of the vehicle;
A road data acquisition unit that acquires road data including information on road connection and lane arrangement;
Based on at least the current position and the road data, a traveling road, which is a road on which the host vehicle is traveling, and a lane, which is a lane in which the host vehicle is traveling on the road, are determined. A lane determination unit,
A junction road joining the traveling road ahead of the traveling direction of the own vehicle, where the traveling road has a plurality of lanes based on the current position, the traveling road, and the road data. The alerting degree determination unit which determines the alerting degree, which is the alerting degree to the driver of the host vehicle regarding the junction road, when there is
An alerting execution unit that performs alerting according to the alerting degree via a display device in a state where the current position is in front of a junction between the traveling road and the junction road,
The alerting degree determination unit determines a screen display of an entering arrow line representing an entry route of a joining vehicle from the joining road to each lane of the running road, and the running road to which the joining road is connected It is determined to make the line thicker as the approach arrow line related to the lane of the running road closer to the connecting lane which is the lane of
The attention drawing level determination section, said connecting lanes, as lane a distance between the traveling in lane becomes higher the reminder of the closer, and determining the alert level, the the traveling route of the vehicle The driving support system which determines the screen display of the alerting mark displayed on the part which cross | intersects with the approach arrow line according to the said alerting degree .
前記注意喚起度決定部は、前記現在位置よりも前記進行方向の前方における前記案内レーンと、前記接続レーンとのレーン間隔が近いほど前記注意喚起度が高くなるように、前記注意喚起度を決定する請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援システム。 Based on the current position, the road data, and the set destination, a guide route which is a route for guiding the vehicle to the destination is searched including a guide lane which is a lane of the road to be guided. The route searching unit is further provided,
The alerting degree determination unit determines the alertness so that the alerting degree increases as the lane distance between the guide lane and the connection lane in the forward direction of the traveling direction becomes closer than the current position. The driving assistance system according to any one of claims 1 to 4.
演算処理装置が、
前記自車両の現在位置を取得する自車位置取得ステップと、
道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得ステップと、
少なくとも前記現在位置及び前記道路データに基づいて、前記自車両が走行している道路である走行中道路、及び当該走行中道路における前記自車両が走行しているレーンである走行中レーンを判定するレーン判定ステップと、
前記現在位置、前記走行中道路、及び前記道路データに基づいて、前記走行中道路が複数のレーンを有する場合であって、前記自車両の進行方向の前方において前記走行中道路に合流する合流道路がある場合に、当該合流道路に関しての前記自車両の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定ステップと、
前記現在位置が前記走行中道路と前記合流道路との合流地点よりも手前にある状態で、前記注意喚起度に応じた注意喚起を、表示装置を介して行う注意喚起実行ステップと、を実行し、
前記注意喚起度決定ステップでは、前記合流道路から前記走行中道路の各レーンへの合流車両の進入ルートを表す進入矢印線の画面表示を決定すると共に、前記合流道路が接続される前記走行中道路のレーンである接続レーンに近い前記走行中道路のレーンに係る前記進入矢印線ほど、線の太さを太くするように決定し、
前記注意喚起度決定ステップでは、前記接続レーンと、前記走行中レーンとのレーン間隔が近いほど前記注意喚起度が高くなるように、前記注意喚起度を決定し、前記自車両の走行ルートと前記進入矢印線とが交差する部分に表示する注意喚起マークの画面表示を、前記注意喚起度に応じて決定する運転支援方法。 A driving support method for supporting driving by a driver of a host vehicle,
The arithmetic processing unit
A vehicle position acquisition step of acquiring the current position of the vehicle;
A road data acquisition step of acquiring road data including information on road connections and lane arrangement;
Based on at least the current position and the road data, a traveling road, which is a road on which the host vehicle is traveling, and a lane, which is a lane in which the host vehicle is traveling on the road, are determined. A lane determination step,
A junction road joining the traveling road ahead of the traveling direction of the own vehicle, where the traveling road has a plurality of lanes based on the current position, the traveling road, and the road data. Determining a degree of alertness that is the degree of alerting the driver of the host vehicle regarding the junction road when there is
Performing an alerting execution step of performing alerting according to the alerting degree via a display device in a state where the current position is in front of a junction between the traveling road and the junction road ,
In the alerting degree determination step, a screen display of an approach arrow line representing an approach route of the joining vehicle from the joining road to each lane of the running road is determined, and the running road to which the joining road is connected It is determined to make the line thicker as the approach arrow line related to the lane of the running road closer to the connecting lane which is the lane of
Wherein in the said alert level determination step, and the connection lane, lane distance between the in-running lane so that the higher the said reminder of close, to determine the alert level, the traveling route of the vehicle The driving assistance method which determines the screen display of the alerting mark displayed on the part which cross | intersects with the approach arrow line according to the said alerting degree .
前記自車両の現在位置を取得する自車位置取得機能と、
道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得機能と、
少なくとも前記現在位置及び前記道路データに基づいて、前記自車両が走行している道路である走行中道路、及び当該走行中道路における前記自車両が走行しているレーンである走行中レーンを判定するレーン判定機能と、
前記現在位置、前記走行中道路、及び前記道路データに基づいて、前記走行中道路が複数のレーンを有する場合であって、前記自車両の進行方向の前方において前記走行中道路に合流する合流道路がある場合に、当該合流道路に関しての前記自車両の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定機能と、
前記現在位置が前記走行中道路と前記合流道路との合流地点よりも手前にある状態で、前記注意喚起度に応じた注意喚起を、表示装置を介して行う注意喚起実行機能と、をコンピュータに実現させ、
前記注意喚起度決定機能は、前記合流道路から前記走行中道路の各レーンへの合流車両の進入ルートを表す進入矢印線の画面表示を決定すると共に、前記合流道路が接続される前記走行中道路のレーンである接続レーンに近い前記走行中道路のレーンに係る前記進入矢印線ほど、線の太さを太くするように決定し、
前記注意喚起度決定機能は、前記接続レーンと、前記走行中レーンとのレーン間隔が近いほど前記注意喚起度が高くなるように、前記注意喚起度を決定し、前記自車両の走行ルートと前記進入矢印線とが交差する部分に表示する注意喚起マークの画面表示を、前記注意喚起度に応じて決定する運転支援プログラム。 A driving support program for causing a computer to realize a driving support function that supports driving by a driver of a host vehicle.
A vehicle position acquisition function of acquiring the current position of the vehicle;
A road data acquisition function of acquiring road data including information on road connection and lane arrangement;
Based on at least the current position and the road data, a traveling road, which is a road on which the host vehicle is traveling, and a lane, which is a lane in which the host vehicle is traveling on the road, are determined. Lane judgment function,
A junction road joining the traveling road ahead of the traveling direction of the own vehicle, where the traveling road has a plurality of lanes based on the current position, the traveling road, and the road data. A warning degree determining function of determining a warning degree, which is a degree of alerting the driver of the host vehicle regarding the junction road,
An alerting execution function of performing alerting according to the alerting degree via a display device in a state where the current position is in front of a junction between the traveling road and the junction road Make it happen,
The alerting degree determination function determines a screen display of an entrance arrow line representing an entry route of a joining vehicle from the joining road to each lane of the running road, and the running road to which the joining road is connected It is determined to make the line thicker as the approach arrow line related to the lane of the running road closer to the connecting lane which is the lane of
The reminder of decision function, and the connecting lane, so that the alert level closer the lane distance between the traveling in lane is high, and determining the alert level, the the traveling route of the vehicle The driving assistance program which determines the screen display of the alerting mark displayed on the part which cross | intersects an approach arrow line according to the said alerting degree .
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