JP6509940B2

JP6509940B2 - 運転支援装置および運転支援方法

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Publication number: JP6509940B2
Application number: JP2017094127A
Authority: JP
Inventors: 公義日下; 茂憲蛭田; 史郎北村
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2017-05-10
Filing date: 2017-05-10
Publication date: 2019-05-08
Anticipated expiration: 2037-05-10
Also published as: JP2018188063A; CN108860155B; CN108860155A; US20180326990A1

Description

本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置および運転支援方法に関する。

この種の装置として、従来、運転者により起動スイッチがオンされると運転者支援機能を起動するとともに、起動スイッチがオンされなくても、運転者の異常状態に応じて運転者支援機能を自動的に起動するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１記載の装置では、起動スイッチがオフ状態のときに、運転者を撮影したカメラ等からの信号により運転者が異常状態であるか否かを判定し、異常状態と判定されると、運転者支援機能を自動的に起動する。

特開２０１６−１３５６６５号公報

しかしながら、上記特許文献１記載の装置は、運転者の異常状態の判定を常時行い、その判定結果に応じて運転者支援機能を自動的に起動または停止するように構成されるため、車両運転中の運転者にとって違和感が大きい。

本発明の一態様である運転支援装置は、運転者により指令された運転支援の介入レベルを受け付ける受付部と、受付部での受付を契機として、運転者の生体情報を取得する生体情報取得部と、受付部で受け付けられた介入レベルと生体情報取得部により取得された生体情報とに基づいて、運転支援の介入レベルの決定を含む運転プランを作成するプラン作成部と、プラン作成部により作成された運転プランを運転者に報知する報知部と、報知部により報知された運転プランに基づき運転支援を実行する運転支援部と、を備え、プラン作成部は、運転者の健康状態が良好か否かを判定し、健康状態が良好と判定すると、受付部で受け付けられた介入レベルとなるように運転プランを作成する一方、健康状態が良好ではないと判定すると、受付部で受け付けられた介入レベルが大きくなるように介入レベルを変更して運転プランを作成する。

本発明の他の態様である運転支援方法は、運転者により指令された運転支援の介入レベルを受け付け、この受付を契機として、運転者の生体情報を取得し、受け付けられた介入レベルと取得された生体情報とに基づいて、運転支援の介入レベルの決定を含む運転プランを作成し、作成された運転プランを運転者に報知し、報知された運転プランに基づき運転支援を実行することを含み、運転プランを作成することは、運転者の健康状態が良好か否かを判定し、健康状態が良好と判定すると、受け付けられた介入レベルとなるように運転プランを作成する一方、健康状態が良好ではないと判定すると、受け付けられた介入レベルが大きくなるように介入レベルを変更して運転プランを作成することを含む。

本発明によれば、運転者により指令された運転支援の介入レベルの受付を契機として運転者の生体情報を取得し、この生体情報に基づいて運転プランを作成、報知する。このため、車両運転中に運転プランが頻繁に変更されることがなく、かつ、運転者は介入レベルを含む運転プランを認識することができるので、運転者にとって運転支援装置の作動時の違和感が少ない。

本発明の実施形態に係る運転支援装置に含まれる運転支援を実行する装置の一例を示す図。図１の各装置の機能を説明するための図。本発明の実施形態に係る運転支援装置のうち、主に図１の車線維持支援装置に関連する部分の構成を示すブロック図。図３の車線維持支援装置における車線維持支援制御に用いられるアシスト特性の一例を示す図。図３のＥＣＵで実行される処理の一例を示すフローチャート。

以下、図１〜図５を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る運転支援装置は、運転者の運転を支援する運転支援機能を有する。図１は、運転支援装置１００に含まれる運転支援を実行する装置の一例を示す図である。図１に示すように、運転支援装置１００は、車線維持支援機能を発揮する車線維持支援装置１、先行車追従機能を発揮する先行車追従装置２、および衝突軽減機能を発揮する衝突軽減装置３等、運転支援機能を発揮する種々の装置を含んで構成される。

図２は、各装置１〜３の機能を説明するための図である。図２に示すように、車線維持支援装置１は、自車両１０１に搭載されたカメラ５からの画像により自車両１０１の左右両側の車線（区画線とも呼ぶ）１０２，１０３を検知する。そして、所定の速度域において、左右の車線１０２，１０３内の所定位置、すなわち車線１０２，１０３内の中央を通る中心線１０４に沿って車両１０１が走行（車両中心が位置）するように、操舵機構（図３）に操舵補助トルクを付与してステアリング操作をアシストする。

先行車追従装置２は、自車両１０１に搭載されたカメラ５やレーダ６からの信号に基づき先行車１０５との車間距離を検知する。そして、予め設定した車速内で所定の車間距離を保つようにアクセルやブレーキの制御を行って車両１０１を加減速し、先行車１０５に追従走行する。衝突軽減装置３は、カメラ５とレーダ６とで先行車、対向車、歩行者等を検知し、検知された対象物や対象者との接近度合いに応じてブレーキを作動し、衝突回避を行う。

運転支援装置１００は、車線維持支援装置１と先行車追従装置２とに対応して起動スイッチ１ａ，２ａをそれぞれ有する。起動スイッチ１ａ，２ａは、例えばインストルメントパネルやステアリングハンドル等に設けられる操作スイッチであり、車線維持支援装置１および先行車追従装置２は、対応する起動スイッチ１ａ，２ａの操作により起動指令が入力されると起動する。一方、衝突軽減装置３は、運転者が起動指令を入力することなく、イグニッションスイッチのオンにより常に起動する。

このようにスイッチ操作を介して運転者自身により車線維持支援装置１と先行車追従装置２とを起動するか否かを選択させるように構成することで、運転支援装置１００が運転操作に必要以上に介入することを避けることができ、運転者は違和感のない良好な運転フィーリングを得ることができる。ところで、運転者の健康状態が良好であれば、運転者からの指令に応じて所定の運転支援機能を有効化または無効化すればよい。しかしながら、運転者の健康状態が悪化している場合には、運転支援機能を積極的に働かせ、運転操作を支援することが好ましい。この点を考慮し、本実施形態では以下のように運転支援装置１００を構成する。

図３は、本発明の実施形態に係る運転支援装置１００のうち、主に車線維持支援装置１に関連する部分の構成を示すブロックである。図３に示すように、運転支援装置１００はＥＣＵ（電子制御ユニット）２０と、ＥＣＵ２０に有線または無線でそれぞれ電気的に接続されたナビゲーション装置４、カメラ５、レーダ６、センサ群７、測定器８、入力部９、起動スイッチ１ａ、報知部１６、および操舵機構１５とを備える。

ナビゲーション装置４は、ＧＰＳ衛星から信号を受信して車両の現在位置を測定するＧＰＳ受信部４１と、地図情報を記憶した地図データベース４２と、運転席の前方に設けられ、地図上の車両の位置情報を表示する表示部４３と、運転者に各種情報を音声で報知するスピーカ４４と、運転者が各種指令を入力する入力部４５と、目標経路を演算する経路演算部４６と、目標経路に従って車両の経路誘導を行う経路誘導部４７とを有する。

地図データベース４２に記憶される地図情報には、道路の位置や形状等の情報の他、駐車場などの各種施設の位置や形状等の情報が含まれる。地図データベース４２に記憶される情報は、ナビゲーション装置４ではなく予めＥＣＵ２０のメモリに記憶されてもよく、または無線あるいは有線の通信手段を介して車両の外部から情報を取得するようにしてもよい。

表示部４３は、運転席の前面に設けられ、画面表示により情報を報知する液晶ディスプレイやタッチパネルにより構成することができる。表示部４３をタッチパネルにより構成する場合、タッチパネル上に入力部４５を設けることができる。ステアリングハンドルに設けられたスイッチを入力部４５として構成することもできる。

経路演算部４６は、ＧＰＳ受信部４１によって測定された車両の現在位置情報と地図データベース４２の地図情報とに基づいて、現在位置から目標地点に至るまでの目標経路を演算する。経路誘導部４７は、車両の現在位置と目標経路とを表示部４３に表示させるとともに、その目標経路情報をスピーカ４４から音声で出力し、経路誘導を行う。

ナビゲーション装置４の表示部４３とスピーカ４４とは、運転者に径路情報だけでなく他の各種情報を報知する報知部１６としても機能する。本実施形態では、後述するように運転支援の介入レベルを報知部１６から報知する。

カメラ５は、例えば車両前部に設けられて車両前方を撮影するフロントカメラであり、ＣＣＤやＣＭＯＳセンサ等の撮像素子を有する単眼カメラあるいはステレオカメラにより構成することができる。カメラ５が取得した画像信号は、ＥＣＵ２０に設けられた図示しない画像認識部で処理され、自車両の前方の車線や物体が認識される。なお、車両後部に設けられて車両後方を撮影するリアカメラや車両側部に設けられて車両側方を撮影するサイドカメラを、カメラ５に含めることもできる。

レーダ６は、例えば車両前部に設けられて、車両前方に電波または光を送信し、物体（人や物）で反射された電波または光を受信して物体を検出するとともに、受信に要する時間を計測して物体までの距離を検出するミリ波レーダまたはレーザレーダにより構成される。なお、マイクロ波レーダ、赤外線センサ、超音波センサ等により構成することもできる。レーダ６により検出された信号は、ＥＣＵ２０に設けられた図示しない先行車認識部で処理され、先行車の位置と、先行車との車間距離と、先行車に対する相対速度等を認識することができる。

センサ群７は、車両の走行状態に応じた情報を検出する各種検出機器、例えば車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ等を含む。センサ群７は、運転者の運転操作に対応した情報を検出する各種検出機器、例えばアクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサ、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサ、ステアリングの操舵トルクまたは舵角を検出するステアリングセンサ等も含む。さらに、センサ群７は、同乗者の有無を検知するセンサ、例えば座席に設けられた押圧式のシートスイッチ等の同乗者検出器を含む。

測定器８は、所定のタイミングで乗員の健康状態を測定して生体情報を得る接触式または非接触式の各種センサにより構成される。生体情報は、乗員の体温、血圧、脈拍等、乗員の健康状態を表す物理量についての情報である。測定器８としては、一例を挙げると、体温を測定するサーモセンサ、ステアリングハンドルに取り付けられて心拍や血圧を測定する電極、乗員の顔面を撮影して心拍や脈拍を測定するカメラ等を用いることができる。

入力部９は、運転者が運転支援に関する各種指令を入力する機器であり、例えば押圧式やダイヤル式等の操作スイッチ、乗員の発話した音声を取得するマイク等により構成される。ナビゲーション装置４の入力部４５を、入力部９として用いることもできる。入力部９から入力される指令には、自動運転モードのオンオフ指令や運転支援の介入レベルの指令等が含まれる。

操舵機構１５は、車輪にステアリングホイールの操作に応じた操舵角を与えるように構成され、操舵力をアシストする電動モータなどのアクチュエータ１５ａを有する。アクチュエータ１５ａは、ＥＣＵ２０から出力される制御信号により駆動し、図示しないステアリングシャフトに一方向または反対方向に回転させるような操舵補助トルクを付与する。なお、自動運転モード時には、目標径路に沿って車両が走行するように、ステアリングホイールの操作によらずにアクチュエータ１５ａの駆動が制御される。

なお、図示は省略するが、運転支援装置１００が車線維持支援装置１ではなく、先行車追従装置２や衝突軽減装置３として構成される場合、ＥＣＵ２０には、走行駆動力を発生する駆動アクチュエータや、制動力を発生する制動アクチュエータなどが接続され、ＥＣＵ２０によりこれらのアクチュエータの駆動が制御される。

ＥＣＵ２０は、プロセッサやメモリ等、すなわちＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭその他の周辺回路を有する演算処理装置を含んで構成される。ＥＣＵ２０は、機能的構成として、入力受付部２１と、生体情報取得部２２と、生体情報記憶部２３と、プラン作成部２４と、出力部２５と、車線維持支援部２６とを有する。

入力受付部２１は、入力部９を介して入力された運転支援に関する指令、すなわち運転者により指令された運転支援の介入レベルの入力を受け付ける。運転支援の介入レベルとは、起動スイッチ１ａのオフ時における運転支援装置１００（車線維持支援装置１）の介入の程度を表す。介入レベルは、入力部９の操作に応じて例えばレベル１〜レベル３から選択され、レベル１、レベル２、レベル３の順に運転支援の介入の程度が大きくなる。

例えばレベル１では、車線維持支援機能が無効化され、レベル２では、車速が所定値Ｖ１（例えば８０ｋｍ／ｈ）以上のときに車線維持支援機能が有効化され、レベル３では、車速が所定値Ｖ１よりも低い所定値Ｖ２（例えば６０ｋｍ/ｈ）以上のときに車線維持機能が有効化される。あるいはレベル３では、自動運転モードに移行する。なお、所定値Ｖ１は、例えば起動スイッチ１ａのオンにより車線維持支援装置１が作動するときの車速条件である。選択される介入レベルは、３段階に限らず２段階に、または４段階以上に設定することもできる。例えば車線維持支援機能の無効化と有効化とを選択する２段階に設定することもできる。車線維持支援機能の有効化が選択されたときは、自動運転モードが選択されるようにしてもよい。

生体情報取得部２２は、入力受付部２１により運転支援の介入レベルの入力が受け付けられると、測定器８により測定された運転者の生体情報を取得する。介入レベルの入力が受け付けられたとき、または入力受付から所定時間経過後あるいは所定時間内に、測定器８による健康状態の測定を開始し、生体情報取得部２２が生体情報を取得するようにしてもよい。すなわち、生体情報取得部２２は、入力受付部２１での受付を契機として運転者の生体情報を取得する。

生体情報記憶部２３は、生体情報取得部２２により取得された運転者固有の生体情報（測定データ）を取得し、測定の日時データとともに測定データを記憶する。生体情報記憶部２３は、センサ群７（同乗者検出器）により同乗者が検知されたときの測定データを記憶せずに、同乗者が検知されずに運転者のみの乗車が検知されたときの測定データを記憶する。

プラン作成部２４は、入力受付部２１により受け付けられた介入レベルと、生体情報記憶部２３に記憶された過去の生体情報と、生体情報取得部２２により取得された現在の生体情報とに基づいて、運転プランを作成する。具体的には、まず、生体情報記憶部２３に記憶された過去の生体情報と生体情報取得部２２により取得された現在の生体情報とに基づいて、現在の健康状態が良好か否か（正常か異常か）を判定する。例えば生体情報として体温を用いるとき、生体情報記憶部２３に記憶された体温から運転者固有の通常の体温（平熱）を算出し、測定された体温が、平熱を中心とした所定温度以内にあるか否かにより、健康状態が良好であるか否かを判定する。

次いでプラン作成部２４は、健康状態が良好と判定すると、入力受付部２１により受け付けられた介入レベルをそのまま用いて運転プランを作成する。例えば介入レベルとしてレベル１が入力されたとき、車線維持機能を無効化するような運転プランを作成する。一方、健康状態が良好ではない（悪化している）と判定されると、プラン作成部２４は、入力受付部２１により受け付けられた介入レベルが大きくなるように、つまり介入の程度が大きくなるように介入レベルを変更して運転プランを作成する。例えば介入レベルとしてレベル１が入力されたとき、介入レベルをレベル２に変更し、変更後のレベル２に応じた運転プランを作成する。なお、測定された健康状態に応じて、介入レベルを２段階以上変更してもよい。例えば、健康状態の悪化の程度を数値化するとともに、悪化の程度が所定値以上のときには、介入の程度が２段階以上大きくなるように介入レベルを変更してもよい。

出力部２５は、プラン作成部２４により運転プランが作成されると、報知部１６に制御信号を出力する。これにより、運転プランが報知部１６から表示または音により報知され、運転者は、入力した介入レベルがそのまま受け入れられたか、それとも修正されたかを認識できる。

車線維持支援部２６は、出力部２５から出力された運転プランに基づき車線維持の運転支援（車線維持支援制御）を実行する。例えば、車速が所定値Ｖ１以上のときに車線維持支援機能を有効化するという運転プランが出力されると、車線維持支援部は、車速センサ（センサ群７）により検出された車速が所定値Ｖ１以上か否かを随時判定し、車速が所定値Ｖ１以上で走行中であることを条件として車線維持支援制御を実行する。車速だけでなく、カメラ５からの画像信号に基づいて左右の車線が認識されたこと、およびウィンカーが非作動であること等、他の条件を加味して車線維持支援制御を実行するようにしてもよい。

車線維持支援部２６は、車線維持支援制御の実行により、予め定められたアシスト特性に基づき、操舵機構１５のアクチュエータ１５ａ（電動モータ）に制御信号を出力する。図４は、アシスト特性の一例を示す図であり、左右の車線１０２，１０３間における車両１０１の位置に対する、アクチュエータ１５ａに付与される操舵補助トルクＴの大きさを示す。図４の特性ｆ１（実線）に示すように、操舵補助トルクＴは、車両１０１が中心線１０４上に位置するときに最小（例えば０）となり、中心線１０４から離れるに従い徐々に増大する。これにより中心線１０４に沿った車両走行が維持されるように操舵トルクがアシストされる。

図４の特性ｆ２（点線）は、他のアシスト特性の例である。特性ｆ２は、特性ｆ１に比べて中心線１０４付近における操舵補助トルクＴが小さく、運転者の操作に対する介入の程度が小さい。このように複数のアシスト特性ｆ１，ｆ２を設定し、状況に応じて特性ｆ１、ｆ２を使い分けるようにしてもよい。

図５は、予めメモリに記憶されたプログラムに従い、図３のＥＣＵ２０（ＣＰＵ）で実行される処理の一例を示すフローチャートである。なお、図５は、運転支援の介入レベルをレベル１〜レベル３の３段階に設定可能とする例である。このフローチャートに示す処理は、例えば起動スイッチ１ａがオフされた状態で、運転者により指令された運転支援の介入レベルが入力部９を介して入力されると開始される。

まずステップＳ１で、入力受付部２１での処理により、運転者により指令された運転支援の介入レベルの入力を受け付ける。次いでステップＳ２で、生体情報取得部２２での処理により、測定器８により測定された運転者の健康状態を表す生体情報を取得する。次いで、ステップＳ３で、取得された生体情報を生体情報記憶部２３に記憶する。このとき、同乗者検出器（センサ群７）からの信号により同乗者の有無を検知し、同乗者がいないときに取得された生体情報のみを記憶する。

次いでステップＳ４〜ステップＳ９で、プラン作成部２４での処理により運転プランを作成する。この場合、まず、ステップＳ１で受け付けられた介入レベルがレベル１〜レベル３のいずれであるかを判定する。ステップＳ４でレベル１と判定されるとステップＳ５に進み、生体情報記憶部２３に記憶された運転者の過去の生体情報と、ステップＳ２で取得された現在の生体情報とを比較することにより、運転者の健康状態が正常（良好）か否かを判定する。ステップＳ５で肯定されるとステップＳ６に進み、否定されるとステップＳ８に進む。ステップＳ６では、レベル１の運転プランを作成する。

ステップＳ４で、入力された介入レベルがレベル２と判定されるとステップＳ７に進む。ステップＳ７では、ステップＳ５と同様、生体情報記憶部２３に記憶された生体情報とステップＳ２で取得された生体情報とを比較することにより、運転者の健康状態が正常か否かを判定する。ステップＳ７で肯定されるとステップＳ８に進み、否定されるとステップＳ９に進む。ステップＳ８では、レベル２の運転プランを作成する。ステップＳ４で、入力された介入レベルがレベル３と判定されるとステップＳ９に進み、レベル３の運転プランを作成する。

次いでステップＳ１０で、出力部２５での処理により、報知部１６に制御信号を出力し、作成された運転プランを運転者に対し報知する。次いで、ステップＳ１１で、車線維持支援部２６での処理により、運転プランに従った運転支援制御を実行する。

本実施形態に係る運転支援装置１００、特に車線維持支援装置１の主要な動作を説明する。車線維持支援装置１の起動スイッチ１ａをオフした状態で、入力部９の操作により、例えば運転支援装置１００の介入レベルとして運転者がレベル１を選択すると、その介入レベルを選択したときに測定器８により測定された生体情報に基づいて、運転者の健康状態が正常であるか否かが判定される（ステップＳ５）。このとき、健康状態が正常であると判定されると、ＥＣＵ２０で運転者の選択に合致したレベル１の運転プランが作成される（ステップＳ６）。

また、運転者が運転支援装置１００の介入レベルとしてレベル２を選択したときも同様に、その介入レベルを選択したときに測定された生体情報に基づいて、健康状態が正常であるか否かが判定され（ステップＳ７）、健康状態が正常であると判定されると、ＥＣＵ２０で運転者の選択に合致したレベル２の運転プランが作成される（ステップＳ８）。このように運転者の健康状態が正常であるときは、運転者からの指令に従った介入レベルの運転プランが作成される。このため、運転支援の介入の程度が大きすぎず、かつ小さすぎず、運転者にとって所望の運転フィーリングを得ることができる。

一方、運転支援装置１００の介入レベルとして運転者がレベル１を選択したときに、健康状態が異常と判定されると、ＥＣＵ２０でレベル１ではなくレベル２の運転プランが作成される（ステップＳ５→ステップＳ８）。同様に、運転支援装置１００の介入レベルとして運転者がレベル２を選択したときに、健康状態が異常と判定されると、ＥＣＵ２０でレベル２ではなくレベル３の運転プランが作成される（ステップＳ７→ステップＳ９）。作成された運転プランは運転者に報知され（ステップＳ１０）、この運転プランに従って運転支援制御が実行される（ステップＳ１１）。

このように運転者に運転プランを報知することで、入力された運転支援の介入レベルが変更されたか否かを運転者は容易に認識することができる。また、本実施形態では、運転支援の介入レベルの入力を契機として運転者の健康状態を測定し、その測定された健康状態に応じて運転プランを作成する。このため、運転プランが一旦作成された後は、入力部９を介して介入レベルの指令値を変更しない限り、その運転プランが維持される。これにより、報知された運転プランから他の運転プランへと運転プランが頻繁に変更されること防止することができ、運転支援装置１００の起動、停止あるいは作動、非作動を繰り返すことを阻止できる。したがって、運転補助機能が不所望に介入することを防止でき、運転者にとって違和感が少ない。

本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）運転支援装置１００、特に車線維持支援装置１は、運転者により指令された運転支援の介入レベルを受け付ける入力受付部２１と、入力受付部２１での受付を契機として、測定器８により測定された運転者の生体情報を取得する生体情報取得部２２と、入力受付部２１により受け付けられた介入レベルと、生体情報取得部２２により取得された生体情報とに基づいて、運転支援の介入レベルの決定を含む運転プランを作成するプラン作成部２４と、出力部２５からの指令により、プラン作成部２４により作成された運転プランを運転者に報知する報知部１６と、報知部１６により報知された運転プランに基づき運転支援を実行する車線維持支援部２６とを備える（図３）。

このように運転支援の介入レベルの受付を契機として取得した生体情報に基づいて、介入レベルを含む運転プランを作成するとともに、その運転プランを運転者に報知するので、運転者により認識された運転プランが維持することができ、健康状態に応じて運転プランが頻繁に変更されることを防止できる。このため、運転者は運転補助機能の作動タイミング等の運転プランを認識しながら、違和感のない、あるいは違和感の少ない運転操作が可能である。

（２）運転支援装置１００は、生体情報取得部２２により取得された過去の生体情報を記憶する生体情報記憶部２３をさらに備える（図３）。プラン作成部２４は、入力受付部２１により受け付けられた介入レベルと、生体情報記憶部２３に記憶された過去の生体情報と、生体情報取得部２２により取得された現在の生体情報とに基づいて運転プランを作成する。これにより、運転者固有の情報である健康状態の過去の測定データと現在の測定データとを比較することで、健康状態を精度よく推定することができ、良好な運転プランを作成することができる。

（３）運転支援装置１００は、同乗者の有無を検知する同乗者検知部（センサ群７）をさらに備える（図３）。生体情報記憶部２３は、同乗者検知部により同乗者なしが検知されたときに生体情報取得部２２により取得された過去の生体情報を記憶する。すなわち、同乗者がいるときは、運転者が平常時よりも緊張している等により、生体情報の測定値が平常時とは異なるおそれがあるため、これを除外する。これにより生体情報記憶部２３には平常時の測定データのみが記憶されることとなり、健康状態の推定精度が向上する。

（４）本実施形態に係る運転支援方法は、運転者により指令された運転支援の介入レベルを受け付け（ステップＳ１）、この受付を契機として、運転者の生体情報を取得し（ステップＳ２）、受け付けられた介入レベルと取得された生体情報とに基づいて、運転支援の介入レベルの決定を含む運転プランを作成し（ステップＳ６，ステップＳ８，ステップＳ９）、作成された運転プランを運転者に報知し（ステップＳ１０）、報知された運転プランに基づき運転支援を実行する（ステップＳ１１）ことを含む（図５）。このような運転支援方法によれば、運転者は運転プランを認識しながら、違和感ない運転操作が可能である。

なお、上記実施形態（図５）では、車線維持支援装置１を例として、起動スイッチ１ａがオフのときに、運転者の健康状態に応じて運転プランを作成するようにしたが、起動スイッチ１ａがオンのときにも、運転者の健康状態に応じて運転プランを作成するようにしてもよい。例えばプラン作成部２４が、運転者の健康状態が正常なときは車線維持支援の介入レベルを所定レベル（例えばレベル２）に決定し、異常なときは介入レベルを、より加入の程度が高い所定レベル（例えばレベル３）に決定するようにしてもよい。起動スイッチを有しない装置に対しても、運転支援を行うことが可能であれば、運転支援の介入レベルを決定することができる。

上記実施形態では、プラン作成部２４で作成された運転プランに基づき車線維持支援部２６が操舵機構１５を制御する例を説明したが、運転支援部の構成はこれに限らない。すなわち、車線維持支援装置１を主たる例として運転支援装置の実施形態を説明したが、運転支援装置は車線維持支援装置に限らず、したがって運転支援部の構成も上述したものに限らない。

上記実施形態では、運転者の健康状態に応じて運転プランを作成するようにしたが、運転者の健康状態に加え、例えば運転者の運転習熟度を考慮して運転プランを作成するようにしてもよい。すなわち、運転の経験年数が長い、走行距離が長い、免許を取得してからの年数が長い等の情報により運転者の運転習熟度を推定し、運転習熟度が低いときは、健康状態が異常であるときと同様、運転支援の介入の程度が大きくなるように運転支援の介入レベルを変更するようにしてよい。

上記実施形態では、報知部１６から運転プランを報知するようにしたが、報知内容は上述したものに限らない。例えば運転支援の介入レベルに応じてプラン作成部２４が目的地までの目標径路を設定し、これを運転プランとして運転者に報知するようにしてもよい。このとき、プラン作成部は、運転支援の介入の程度が大きくなるほど、簡単な目標経路を設定すればよい。

上記実施形態では、運転支援装置１００の全てを車載装置により構成したが、例えば運転者が携帯して車載装置と通信可能な携帯端末を設け、携帯端末が一部の構成を担うようにすることもできる。さらに、車載端末や携帯端末と通信可能な車両外部のサーバ装置を設け、サーバ装置が一部の構成を担うようにしてもよい。

上記実施形態では、入力受付部２１が運転者により指令された運転支援の介入レベルを受け付けるようにしたが、受付部の構成はこれに限らない。上記実施形態では、生体情報記憶部２３が生体情報取得部２２により取得された過去の生体情報を記憶するようにしたが、記憶部の構成はこれに限らない。上記実施形態では、ナビゲーション装置４の表示部４３とスピーカ４４とを、プラン作成部により作成された運転プランを運転者に報知する報知部１６として用いたが、本発明はナビゲーション装置を有しない車両にも適用することができ、報知部の構成は上述したものに限らない。

以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。

７センサ群、８測定器、９入力部、１５操舵機構、１６報知部、２１入力受付部、２２生体情報取得部、２３生体情報記憶部、２４プラン作成部、２６車線維持支援部、４３表示部、４４スピーカ、１００運転支援装置

Claims

運転者により指令された運転支援の介入レベルを受け付ける受付部と、
前記受付部での受付を契機として、運転者の生体情報を取得する生体情報取得部と、
前記受付部で受け付けられた介入レベルと前記生体情報取得部により取得された生体情報とに基づいて、運転支援の介入レベルの決定を含む運転プランを作成するプラン作成部と、
前記プラン作成部により作成された運転プランを運転者に報知する報知部と、
前記報知部により報知された運転プランに基づき運転支援を実行する運転支援部と、を備え、
前記プラン作成部は、運転者の健康状態が良好か否かを判定し、健康状態が良好と判定すると、前記受付部で受け付けられた介入レベルとなるように前記運転プランを作成する一方、健康状態が良好ではないと判定すると、前記受付部で受け付けられた介入レベルが大きくなるように介入レベルを変更して前記運転プランを作成することを特徴とする運転支援装置。
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記生体情報取得部により取得された過去の生体情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記プラン作成部は、さらに前記記憶部に記憶された過去の生体情報に基づいて、前記運転プランを作成することを特徴とする運転支援装置。
請求項２に記載の運転支援装置において、
同乗者の有無を検知する同乗者検知部をさらに備え、
前記記憶部は、前記同乗者検知部により同乗者なしが検知されたときに前記生体情報取得部により取得された生体情報を記憶することを特徴とする運転支援装置。
運転者により指令された運転支援の介入レベルを受け付け、
この受付を契機として、運転者の生体情報を取得し、
受け付けられた介入レベルと取得された生体情報とに基づいて、運転支援の介入レベルの決定を含む運転プランを作成し、
作成された運転プランを運転者に報知し、
報知された運転プランに基づき運転支援を実行することを含み、
前記運転プランを作成することは、運転者の健康状態が良好か否かを判定し、健康状態が良好と判定すると、受け付けられた介入レベルとなるように前記運転プランを作成する一方、健康状態が良好ではないと判定すると、受け付けられた介入レベルが大きくなるように介入レベルを変更して前記運転プランを作成することを含むことを特徴とする運転支援方法。