JP6540485B2 - Route change apparatus and route change system - Google Patents
Route change apparatus and route change system Download PDFInfo
- Publication number
- JP6540485B2 JP6540485B2 JP2015238574A JP2015238574A JP6540485B2 JP 6540485 B2 JP6540485 B2 JP 6540485B2 JP 2015238574 A JP2015238574 A JP 2015238574A JP 2015238574 A JP2015238574 A JP 2015238574A JP 6540485 B2 JP6540485 B2 JP 6540485B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- change
- route
- vehicle
- video
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明は経路変更装置及び経路変更システムに関する。 The present invention relates to a route change device and a route change system.
特許文献１に、自車両の走行を自動で制御しつつ、ドライバの意思により、走行予定経路を変更できる車両制御プログラムが記載されている。同文献記載の発明では、ドライバがジョイスティックを傾斜操作したとき、その傾斜方向に新たな走行予定経路を設定する。 Patent Document 1 describes a vehicle control program capable of changing a planned traveling route by the driver's intention while automatically controlling the traveling of the host vehicle. In the invention described in the same document, when the driver tilts the joystick, a new planned travel route is set in the tilt direction.
特許文献１記載の発明では、走行予定経路を変更する位置に自車両が到達してからでないと、走行予定経路を変更する処理を行うことができない。そのため、ドライバは、走行予定経路を変更する位置に自車両が到達するまで、常に注意を払わなければならない。 In the invention described in Patent Document 1, it is not possible to change the planned travel route unless the vehicle has arrived at the position where the planned travel route is to be changed. Therefore, the driver must always pay attention until the vehicle reaches a position to change the planned travel route.
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、早期に走行予定経路を変更することができる経路変更装置及び経路変更システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of these problems, and it is an object of the present invention to provide a route change device and a route change system capable of changing a planned travel route early.
本発明の経路変更装置（１、１０１）は、自車両の走行予定経路を取得する経路取得ユニット（７）と、ユーザの入力に応じて走行予定経路上の位置Ｐを特定する特定ユニット（９）と、映像と位置とを関連付けて記憶している記憶装置から、特定ユニットが特定した位置Ｐに対応する映像を取得する映像取得ユニット（１１）と、映像取得ユニットにより取得した映像を表示する表示ユニット（１３）と、表示ユニットにより表示された映像においてユーザが指定した変更内容を取得する変更内容取得ユニット（１５）と、変更内容取得ユニットが取得した変更内容に応じて走行予定経路を変更する経路変更ユニット（１７）とを備える。 The route change device (1, 101) according to the present invention is a route acquisition unit (7) for acquiring a planned travel route of the host vehicle, and a specifying unit (9) for specifying the position P on the planned travel route according to the user's input. And an image acquisition unit (11) for acquiring an image corresponding to the position P specified by the specific unit from the storage device storing the image and the position in association with each other, and displaying the image acquired by the image acquisition unit The planned travel route is changed according to the display unit (13), the change content acquisition unit (15) for acquiring the change content specified by the user in the image displayed by the display unit, and the change content acquired by the change content acquisition unit And a path change unit (17).
本発明の経路変更装置は、自車両の現在位置よりも前方の位置Ｐに対応する映像を表示する。ユーザは、その映像において、走行予定経路の変更を行うことができる。よって、ユーザは、走行予定経路の変更点に自車両が到達する前に、走行予定経路の変更を行うことができる。 The route change device of the present invention displays an image corresponding to a position P in front of the current position of the vehicle. The user can change the planned travel route in the video. Therefore, the user can change the planned travel route before the vehicle reaches the change point of the planned travel route.
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。 In addition, the reference numerals in the parentheses described in this column and the claims indicate the correspondence with specific means described in the embodiment described later as one aspect, and the technical scope of the present invention It is not limited.
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１実施形態＞
１．経路変更装置１の構成
経路変更装置１の構成を図１、図２に基づき説明する。経路変更装置１は車両に搭載される。以下では、経路変更装置１を搭載する車両を自車両とする。
Embodiments of the present invention will be described based on the drawings.
First Embodiment
1. Configuration of Route Change Device 1 The configuration of the route change device 1 will be described based on FIG. 1 and FIG. The route changing device 1 is mounted on a vehicle. Below, let the vehicle carrying the route change apparatus 1 be an own vehicle.
経路変更装置１は、ＣＰＵ３と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ５とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。経路変更装置１の各種機能は、ＣＰＵ３が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、経路変更装置１を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。 The path changing device 1 is mainly configured of a known microcomputer having a CPU 3 and a semiconductor memory (hereinafter, referred to as a memory 5) such as a RAM, a ROM, and a flash memory. The various functions of the path change device 1 are realized by the CPU 3 executing a program stored in a non-transitional tangible storage medium. In this example, the memory 5 corresponds to a non-transitional tangible storage medium storing a program. Also, by executing this program, a method corresponding to the program is executed. The number of microcomputers constituting the path change device 1 may be one or more.
経路変更装置１は、ＣＰＵ３がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図２に示すように、経路取得ユニット７と、特定ユニット９と、映像取得ユニット１１と、表示ユニット１３と、変更内容取得ユニット１５と、経路変更ユニット１７と、地図表示ユニット１９と、時間Ｔｉ算出ユニット２１と、時間Ｔｃ算出ユニット２３と、報知ユニット２５と、経路出力ユニット２７と、を備える。経路変更装置１を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。 The path changing device 1 has, as shown in FIG. 2, a path acquisition unit 7, a specifying unit 9, an image acquisition unit 11, and a display unit 13 as a configuration of functions realized by the CPU 3 executing a program. , A change content acquisition unit 15, a route change unit 17, a map display unit 19, a time Ti calculation unit 21, a time Tc calculation unit 23, a notification unit 25, and a route output unit 27. The method for realizing these elements constituting the path changing device 1 is not limited to software, and some or all of the elements may be realized using hardware combining logic circuits, analog circuits, etc. .
自車両は、経路変更装置１に加えて、カメラ２９、ＧＰＳ３１、車速センサ３３、ヨーレートセンサ３５、入力装置３７、表示装置３９、ナビゲーションシステム４１、記憶装置４３、及び自動運転ユニット４５を備える。 In addition to the route change device 1, the host vehicle includes a camera 29, a GPS 31, a vehicle speed sensor 33, a yaw rate sensor 35, an input device 37, a display device 39, a navigation system 41, a storage device 43, and an automatic driving unit 45.
カメラ２９は自車両の前方を撮影し、映像データを作成する。ＧＰＳ３１は高精度測位システムであって、自車両の位置を高精度に取得する。ＧＰＳ３１が取得する位置における精度は１０ｃｍ程度である。車速センサ３３は自車両の車速を検出する。ヨーレートセンサ３５は自車両のヨーレートを検出する。入力装置３７は自車両の車室内に設けられ、ユーザの入力を受け付ける。ユーザは自車両のドライバであってもよいし、それ以外の搭乗者であってもよい。表示装置３９は自車両の車室内に設けられた、タッチパネル方式のディスプレイである。ユーザは、表示装置３９の画面に触れることで入力を行うことができる。 The camera 29 shoots the front of the host vehicle and creates video data. The GPS 31 is a high accuracy positioning system, and acquires the position of the vehicle with high accuracy. The accuracy at the position acquired by the GPS 31 is about 10 cm. The vehicle speed sensor 33 detects the vehicle speed of the host vehicle. The yaw rate sensor 35 detects the yaw rate of the vehicle. The input device 37 is provided in the passenger compartment of the host vehicle and receives user input. The user may be a driver of the host vehicle or may be another passenger. The display device 39 is a touch panel type display provided in the passenger compartment of the host vehicle. The user can perform input by touching the screen of the display device 39.
ナビゲーションシステム４１は、ユーザによる目的地の入力を受け付ける。ナビゲーションシステム４１は、自車両の現在位置から、目的地までの走行予定経路を作成し、表示装置３９に表示する。走行予定経路とは、自車両が将来において走行する予定の経路である。ナビゲーションシステム４１は、走行予定経路に応じて、音声や画像による周知の案内処理を行う。 The navigation system 41 receives an input of a destination by the user. The navigation system 41 creates a planned travel route to the destination from the current position of the vehicle and displays the route on the display device 39. The planned travel route is a route where the host vehicle is to travel in the future. The navigation system 41 performs known guidance processing by voice and image according to the planned travel route.
記憶装置４３は、映像、その映像を撮影した位置、及び映像を撮影したときの撮影方向等を関連付けて記憶している。映像は、道路上を走行中の車両に乗車したドライバの視点から見える、車両の前方を表す映像である。また、記憶装置４３は、地図データを記憶している。自動運転ユニット４５は、自車両を走行予定経路に沿って自動的に走行させる機能を有する。 The storage device 43 stores the video, the position where the video was shot, the shooting direction when the video was shot, and the like in association with each other. The image is an image representing the front of the vehicle as seen from the viewpoint of the driver who got on the vehicle traveling on the road. Further, the storage device 43 stores map data. The autonomous driving unit 45 has a function of causing the vehicle to travel automatically along a planned travel route.
２．経路変更装置１が実行する映像表示処理
経路変更装置１が実行する映像表示処理を図３〜図５に基づき説明する。映像表示処理は、入力装置３７に対し、映像表示処理の開始を指示する入力が行われたとき、開始される。
2. Image Display Process Performed by Path Change Device 1 The image display process performed by the route change device 1 will be described based on FIGS. 3 to 5. The video display process is started when an input for instructing start of the video display process is performed on the input device 37.
図３のステップ１では、経路取得ユニット７が、最新の走行予定経路をナビゲーションシステム４１から取得する。
ステップ２では、位置Ｐを指定する入力があったか否かを特定ユニット９が判断する。位置Ｐとは、前記ステップ１で取得した走行予定経路上の位置であって、自車両の現在位置よりも前方の位置である。
In step 1 of FIG. 3, the route acquisition unit 7 acquires the latest planned travel route from the navigation system 41.
In step 2, the specifying unit 9 determines whether or not there is an input for specifying the position P. The position P is a position on the planned travel route acquired in the step 1 and is a position ahead of the current position of the host vehicle.
位置Ｐを指定する入力方法として、図４に示すように、表示装置３９の画面上に表示された時間指定欄４７において時間Ｘを入力する方法がある。図４に示す例では、時間Ｘとして５分間が入力されている。この入力方法の場合、現時点から時間Ｘの分だけ後の時点における自車両の予測位置が位置Ｐとなる。時間Ｘを入力する方法は特に限定されない。図４に示すように、バーを用いて入力してもよいし、ダイアルを用いて入力してもよい。 As an input method for specifying the position P, as shown in FIG. 4, there is a method of inputting the time X in the time specification column 47 displayed on the screen of the display device 39. In the example shown in FIG. 4, five minutes are input as the time X. In the case of this input method, the predicted position of the host vehicle at a point in time later than the current point by time X is the position P. The method of inputting the time X is not particularly limited. As shown in FIG. 4, it may be input using a bar or may be input using a dial.
また、位置Ｐを指定する他の入力方法として、図５に示すように、表示装置３９の画面に表示された地図において、位置Ｐに対応する位置を指で押す方法がある。なお、表示装置３９には、地図に加えて、走行予定経路４９と、自車両の現在位置５１も表示される。上記の地図は、地図表示ユニット１９が記憶装置４３から読み出し、表示装置３９に表示したものである。位置Ｐを指定する入力があった場合はステップ３に進み、入力がなかった場合はステップ７に進む。 In addition, as another input method for specifying the position P, as shown in FIG. 5, there is a method of pressing the position corresponding to the position P with a finger on the map displayed on the screen of the display device 39. In addition to the map, the planned travel route 49 and the current position 51 of the vehicle are also displayed on the display device 39. The above map is read by the map display unit 19 from the storage device 43 and displayed on the display device 39. If there is an input specifying the position P, the process proceeds to step 3; if there is no input, the process proceeds to step 7.
図３に戻り、ステップ３では、特定ユニット９が、前記ステップ２で入力された内容に基づき、位置Ｐを特定する。図４に示すように、時間指定欄４７において時間Ｘが入力された場合、現時点から時間Ｘの分だけ後の時点における自車両の予測位置を位置Ｐとする。 Returning to FIG. 3, in step 3, the identification unit 9 identifies the position P based on the content input in step 2. As shown in FIG. 4, when the time X is input in the time designation column 47, the predicted position of the host vehicle at a time point later by the time X from the present time is set as the position P.
位置Ｐの特定方法は、更に詳しくは、以下のとおりである。特定ユニット９は、ＧＰＳ３１を用いて自車両の現在位置を取得する。また、特定ユニット９は、自車両が現在の車速を維持すると仮定して、時間Ｘの間に自車両が走行する距離Ｌ１を算出する。あるいは、走行予定経路の各位置における標準車速が予め設定されている場合は、その標準車速に基づき、距離Ｌ１を算出してもよい。さらに、特定ユニット９は、自車両の現在位置から、走行予定経路上を、距離Ｌ１だけ前方に走行した位置を位置Ｐとする。 More specifically, the method of specifying the position P is as follows. The identification unit 9 uses the GPS 31 to acquire the current position of the vehicle. Also, certain unit 9, assuming that the vehicle is to maintain the current vehicle speed, calculates the distance L 1 where the vehicle travels during the time X. Alternatively, if a standard speed at each position of the planned travel route is set in advance, based on the standard speed, it may calculate the distance L 1. Furthermore, the particular unit 9, the current position of the vehicle, on the planned travel route, a distance L 1 a position running forward and position P.
また、図５に示すように、表示装置３９の画面に表示された地図において、位置Ｐに対応する位置を指で押す入力方法が用いられた場合、特定ユニット９は、自車両の現在位置と、指で押された位置との距離Ｌ２を算出する。さらに、特定ユニット９は、自車両の現在位置から、走行予定経路上を、距離Ｌ２だけ前方に走行した位置を位置Ｐとする。 Further, as shown in FIG. 5, when the input method of pressing the position corresponding to the position P with a finger is used in the map displayed on the screen of the display device 39, the identification unit 9 determines the current position of the vehicle. calculates the distance L 2 between the position pressed by the finger. Further, the specifying unit 9 sets a position P as a position where the vehicle traveled forward by a distance L 2 on the planned travel route from the current position of the host vehicle.
ステップ４では、撮影位置が前記ステップ３で特定した位置Ｐに対応する映像であって、自車両の走行方向と映像の撮影方向とが一致する映像を、映像取得ユニット１１が記憶装置４３から取得する。この映像を以下では位置Ｐ映像とする。 In step 4, the image acquisition unit 11 acquires from the storage device 43 an image whose imaging position corresponds to the position P identified in the step 3 and in which the traveling direction of the vehicle and the imaging direction of the image match. Do. Hereinafter, this video is referred to as a position P video.
ステップ５では、表示ユニット１３が、前記ステップ４で取得した位置Ｐ映像を表示装置３９に表示する。図４に、位置Ｐ映像５３の例を示す。表示ユニット１３は、表示装置３９に、前記ステップ１で取得した走行予定経路４９も重畳して表示する。 In step 5, the display unit 13 displays the position P image acquired in step 4 on the display device 39. An example of the position P image 53 is shown in FIG. The display unit 13 also superimposes and displays the planned traveling route 49 acquired in step 1 on the display device 39.
ステップ６では、入力装置３７に対し、現在の映像を表示することを指示する入力があったか否かを表示ユニット１３が判断する。現在の映像を表示することを指示する入力としては、例えば、時間Ｘとして０分を入力するものがある。現在の映像を表示することを指示する入力があった場合はステップ７に進み、現在の映像を表示することを指示する入力がなかった場合はステップ３に戻る。 In step 6, the display unit 13 determines whether there is an input for instructing the input device 37 to display the current video. As an input for instructing to display the current video, for example, there is one that inputs 0 minutes as the time X. If there is an input instructing to display the current video, the process proceeds to step 7, and if there is no input instructing to display the current video, the process returns to step 3.
よって、現在の映像を表示することを指示する入力が行われるまで、ステップ３〜６から成るサイクルが繰り返される。１サイクルごとに、自車両の走行に応じて位置Ｐは更新され、走行予定経路上を先に進んでゆく。また、表示される位置Ｐ映像も、位置Ｐの更新に応じて更新される。そのため、ステップ３〜６から成るサイクルが繰り返されるとき、表示装置３９には、走行予定経路上を、自車両の現在位置よりも先の位置Ｐを走行中の車両からリアルタイムに撮影されている動画と同様の映像が擬似的に表示される。 Thus, the cycle consisting of steps 3 to 6 is repeated until an input is made to indicate that the current image is to be displayed. In each cycle, the position P is updated according to the traveling of the host vehicle, and advances on the planned traveling route. In addition, the displayed position P video is also updated according to the update of the position P. Therefore, when the cycle consisting of steps 3 to 6 is repeated, the display device 39 displays a moving image photographed in real time from a vehicle traveling at a position P ahead of the current position of the host vehicle on the planned travel route. An image similar to the above is displayed in a pseudo manner.
前記ステップ２で否定判断した場合、又は前記ステップ６で肯定判断した場合、ステップ７に進む。ステップ７では、表示ユニット１３が、カメラ２９により取得した映像を表示装置３９に表示する。この映像は、自車両の現在位置から走行予定経路における前方を見た映像である。 If a negative determination is made in step 2 or if a positive determination is made in step 6, the process proceeds to step 7. In step 7, the display unit 13 displays the video acquired by the camera 29 on the display device 39. This image is an image seen from the current position of the vehicle ahead of the planned travel route.
ステップ８では、入力装置３７に対し、映像表示処理の終了を指示する入力があったか否かを表示ユニット１３が判断する。終了を指示する入力があった場合は本処理を終了し、終了を指示する入力がなかった場合はステップ７に戻る。 In step S8, the display unit 13 determines whether there is an input for instructing the end of the video display process to the input device 37. If there is an input instructing the end, the present process is ended, and if there is no input instructing the end, the process returns to step 7.
よって、映像表示処理の終了を指示する入力が行われるまで、ステップ７、８から成るサイクルが繰り返される。１サイクルごとに、自車両は走行予定経路上を先に進んでゆく。また、表示される映像も、自車両の位置に応じて更新される。そのため、ステップ７、８から成るサイクルが繰り返されるとき、表示装置３９には、自車両の現在位置からリアルタイムに撮影されている動画の映像が表示される。 Thus, the cycle of steps 7 and 8 is repeated until an input for instructing the end of the image display process is performed. The vehicle travels forward on the planned travel route for each cycle. Further, the displayed image is also updated according to the position of the host vehicle. Therefore, when the cycle consisting of steps 7 and 8 is repeated, the display device 39 displays an image of a moving image captured in real time from the current position of the host vehicle.
３．経路変更装置１が実行する経路変更処理
経路変更装置１が実行する経路変更処理を図６〜図９に基づき説明する。この経路変更処理は、位置Ｐ映像が表示されている期間中に、所定時間ごとに繰り返し実行される。
3. Path Change Processing Executed by the Path Change Device 1 The path change processing executed by the path change device 1 will be described based on FIGS. The path change process is repeatedly performed at predetermined time intervals while the position P video is displayed.
図６のステップ１１では、ユーザによる、映像を停止する入力があったか否かを表示ユニット１３が判断する。映像を停止する入力とは、表示装置３９の画面のいずれかに触れる入力である。映像を停止する入力があった場合はステップ１２に進み、映像を停止する入力がなかった場合は本処理を終了する。 In step 11 of FIG. 6, the display unit 13 determines whether the user has made an input to stop the video. The input for stopping the image is an input for touching any of the screens of the display device 39. If there is an input to stop the video, the process proceeds to step 12, and if there is no input to stop the video, this processing ends.
ステップ１２では、表示ユニット１３が位置Ｐ映像を停止する。すなわち、その時点で表示装置３９に表示されていた位置Ｐ映像を表示し続け、それ以降、位置Ｐ映像が更新されないようにする。 In step 12, the display unit 13 stops the position P video. That is, the position P image displayed on the display device 39 at that time is continuously displayed, and thereafter, the position P image is prevented from being updated.
ステップ１３では、時間Ｔｉ算出ユニットが予測時間Ｔｉを算出する。予測時間Ｔｉとは、自車両が、現在位置から、表示装置３９に表示されている位置Ｐ映像の撮影位置に達するまでの予測時間である。 At step 13, the time Ti calculation unit calculates the prediction time Ti. The predicted time Ti is a predicted time until the host vehicle reaches the shooting position of the position P image displayed on the display device 39 from the current position.
予測時間Ｔｉの具体的な算出方法は以下のとおりである。時間Ｔｉ算出ユニットは、ＧＰＳ３１を用いて自車両の現在位置を取得する。また、映像と撮影位置とは関連付けられているから、時間Ｔｉ算出ユニットは、表示装置３９に表示されている位置Ｐ映像の撮影位置を取得する。そして、時間Ｔｉ算出ユニットは、自車両が現在の車速を維持すると仮定して、自車両が、現在位置から、表示装置３９に表示されている位置Ｐ映像の撮影位置に達するまでの時間を算出し、それを予測時間Ｔｉとする。あるいは、走行予定経路の各位置における標準車速が設定されている場合、時間Ｔｉ算出ユニットは、その標準車速に基づき、予測時間Ｔｉを算出してもよい。 The concrete calculation method of prediction time Ti is as follows. The time Ti calculation unit uses the GPS 31 to acquire the current position of the vehicle. Further, since the video and the shooting position are associated with each other, the time Ti calculation unit acquires the shooting position of the position P video displayed on the display device 39. Then, on the assumption that the own vehicle maintains the current vehicle speed, the time Ti calculation unit calculates the time until the own vehicle reaches the shooting position of the position P image displayed on the display device 39 from the current position. And let that be the prediction time Ti. Alternatively, when the standard vehicle speed at each position of the planned travel route is set, the time Ti calculation unit may calculate the prediction time Ti based on the standard vehicle speed.
ステップ１４では、表示ユニット１３が、前記ステップ１３で算出した予測時間Ｔｉを表示装置３９に表示する。図４に、予測時間Ｔｉの表示例を示す。
ステップ１５では、ユーザによる停車場所を指定する入力があったか否かを変更内容取得ユニット１５が判断する。停車場所は、一時停止する場所であってもよいし、降車する場所であってもよい。停車場所を指定する入力とは、例えば、図４に示す例のように、表示装置３９の画面における一部５５を長時間押す入力である。また、停車場所を指定する入力は、例えば、図５に示す例のように、表示装置３９に表示された地図における一部５５を長時間押す入力であってもよい。停車場所を指定する入力があった場合はステップ１６に進み、停車場所の入力がなかった場合はステップ２２に進む。
In step 14, the display unit 13 displays the predicted time Ti calculated in step 13 on the display device 39. FIG. 4 shows a display example of the prediction time Ti.
In step 15, the change content acquisition unit 15 determines whether or not the user has made an input to designate a stop location. The stopping place may be a place to be temporarily stopped or a place to get off. The input for designating the stopping place is, for example, an input for pressing a part 55 on the screen of the display device 39 for a long time as in the example shown in FIG. 4. Further, the input for designating the stopping place may be, for example, an input for pressing a part 55 in the map displayed on the display device 39 for a long time as in the example shown in FIG. 5. If there is an input for designating a stop location, the process proceeds to step 16; if there is no input of the stop location, the process proceeds to step 22.
ステップ１６では、変更内容取得ユニット１５が、停車場所の緯度経度を算出する。停車場所とは、表示装置３９に表示された位置Ｐ映像のうち、前記ステップ１５において長時間押された場所である。 At step 16, the change content acquisition unit 15 calculates the latitude and longitude of the stop location. The stop position is a position of the position P image displayed on the display device 39 that has been pressed for a long time in the step 15.
停車場所の緯度経度の具体的な算出方法は以下のとおりである。映像と撮影位置とは関連付けられているから、変更内容取得ユニット１５は、位置Ｐ映像の撮影位置を取得できる。また、変更内容取得ユニット１５は、位置Ｐ映像内における停車場所の位置に基づき、位置Ｐ映像の撮影位置に対する停車場所の相対位置を特定する。変更内容取得ユニット１５は、それらを総合して、停車場所の緯度経度を算出する。 The concrete calculation method of the latitude longitude of a stop place is as follows. Since the video and the shooting position are associated with each other, the change content acquisition unit 15 can acquire the shooting position of the position P video. Further, the change content acquisition unit 15 specifies the relative position of the stopping location to the shooting position of the position P video based on the position of the stopping location in the position P video. The change content acquisition unit 15 integrates them to calculate the latitude and longitude of the stop location.
ステップ１７では、前記ステップ１６で緯度経度を算出した停車場所に自車両が停車可能であるか否かを経路変更ユニット１７が判断する。具体的には、自車両の現在位置と停車場所との距離が所定の閾値以上である場合は停車可能と判断する。一方、自車両が停車場所を既に通過しているか、自車両の現在位置と停車場所との距離が前記閾値未満である場合は、停車不可能と判断する。停車可能と判断した場合はステップ１８に進み、停車不可能と判断した場合はステップ１９に進む。 In step S17, the route changing unit 17 determines whether or not the vehicle can stop at the stop location for which the latitude and longitude have been calculated in step S16. Specifically, when the distance between the current position of the host vehicle and the stop location is equal to or greater than a predetermined threshold value, it is determined that the vehicle can stop. On the other hand, it is determined that the vehicle can not stop if the vehicle has already passed the stop location or if the distance between the current position of the vehicle and the stop location is less than the threshold. If it is determined that the vehicle can be stopped, the process proceeds to step 18, and if it is determined that the vehicle can not be stopped, the process proceeds to step 19.
ステップ１８では、経路変更ユニット１７が停車場所を登録する。停車場所の登録は走行予定経路の変更に対応する。
ステップ１９では、報知ユニット２５が表示装置３９にエラーメッセージを表示する。
At step 18, the route change unit 17 registers the stop location. The registration of the stop location corresponds to the change of the planned travel route.
In step 19, the notification unit 25 displays an error message on the display device 39.
ステップ２０では、表示ユニット１３が位置Ｐ映像の更新を再開する。
ステップ２１では、経路出力ユニット２７が、走行予定経路をナビゲーションシステム４１及び自動運転ユニット４５に出力する。ナビゲーションシステム４１及び自動運転ユニット４５は出力された走行予定経路を使用する。なお、前記ステップ１８で停車場所が登録された場合、ナビゲーションシステム４１は、自車両が停車場所に接近したとき、停車場所で停車することを案内する。また、前記ステップ１８で停車場所が登録された場合、自動運転ユニット４５は、停車場所で自車両を自動的に停車させる。
In step 20, the display unit 13 resumes the update of the position P video.
In step 21, the route output unit 27 outputs the planned travel route to the navigation system 41 and the automatic driving unit 45. The navigation system 41 and the autonomous driving unit 45 use the outputted planned travel route. When the stop location is registered in step 18, the navigation system 41 guides the user to stop at the stop location when the vehicle approaches the stop location. Further, when the stopping place is registered in the step 18, the automatic driving unit 45 automatically stops the vehicle at the stopping place.
前記ステップ１５で否定判断された場合はステップ２２に進む。ステップ２２では、ユーザによる経路変更の入力があったか否かを変更内容取得ユニット１５が判断する。経路変更の入力とは、図７に示すように、位置Ｐ映像５３及び走行予定経路４９が表示された表示装置３９の画面において、走行予定経路４９上の変更点５７から、変更後の走行予定経路の走行方向（以下では変更方向５９とする）にフリックする入力である。フリックとは、画面に触れた指をスライドさせることを意味する。経路変更の入力があった場合はステップ２３に進み、経路変更の入力がなかった場合はステップ１３に進む。 If a negative determination is made in step 15, the process proceeds to step 22. In step 22, the change content acquisition unit 15 determines whether or not the user has input a route change. With the input of the route change, as shown in FIG. 7, on the screen of the display device 39 on which the position P image 53 and the planned travel route 49 are displayed, the planned travel after change from the change point 57 on the planned travel route 49 This input is flicking in the traveling direction of the route (hereinafter referred to as the change direction 59). The flick means sliding the finger touching the screen. If there is a route change input, the process proceeds to step 23. If there is no route change input, the process proceeds to step 13.
ステップ２３では、変更点５７及び変更方向５９を変更内容取得ユニット１５が取得する。
ステップ２４では、時間Ｔｃ算出ユニットが、予測時間Ｔｃを算出する。予測時間Ｔｃとは、変更点５７に自車両が到達するまでの予測時間である。
At step 23, the change content acquisition unit 15 acquires the change point 57 and the change direction 59.
At step 24, the time Tc calculation unit calculates the prediction time Tc. The predicted time Tc is a predicted time until the host vehicle reaches the change point 57.
予測時間Ｔｃの算出方法は以下のとおりである。時間Ｔｃ算出ユニットは、ＧＰＳ３１を用いて自車両の現在位置を取得する。また、映像と撮影位置とは関連付けられているから、時間Ｔｃ算出ユニットは、表示装置３９に表示されている位置Ｐ映像の撮影位置を取得することができる。また、時間Ｔｃ算出ユニットは、位置Ｐ映像内における変更点５７の位置に基づき、位置Ｐ映像の撮影位置に対する変更点５７の相対位置を特定する。時間Ｔｃ算出ユニットは、それらを総合して、変更点５７の位置を算出する。 The calculation method of the prediction time Tc is as follows. The time Tc calculation unit uses the GPS 31 to acquire the current position of the vehicle. Also, since the video and the shooting position are associated, the time Tc calculation unit can acquire the shooting position of the position P video displayed on the display device 39. In addition, the time Tc calculation unit specifies the relative position of the change point 57 with respect to the shooting position of the position P video based on the position of the change point 57 in the position P video. The time Tc calculation unit integrates them to calculate the position of the change point 57.
そして、時間Ｔｃ算出ユニットは、自車両が現在の車速を維持すると仮定して、自車両が、現在位置から変更点５７に達するまでの時間を算出し、それを予測時間Ｔｃとする。あるいは、走行予定経路の各位置における標準車速が設定されている場合、時間Ｔｃ算出ユニットは、その標準車速に基づき、予測時間Ｔｃを算出してもよい。 Then, assuming that the host vehicle maintains the current vehicle speed, the time Tc calculation unit calculates the time until the host vehicle reaches the change point 57 from the current position, and sets it as the prediction time Tc. Alternatively, when the standard vehicle speed at each position of the planned travel route is set, the time Tc calculation unit may calculate the predicted time Tc based on the standard vehicle speed.
ステップ２５では、表示ユニット１３が、前記ステップ２４で算出した予測時間Ｔｃを表示装置３９に表示する。図７に、予測時間Ｔｃの表示例を示す。
ステップ２６では、表示ユニット１３が位置Ｐ映像の更新を再開する。
In step 25, the display unit 13 displays the predicted time Tc calculated in step 24 on the display device 39. FIG. 7 shows a display example of the prediction time Tc.
At step 26, the display unit 13 resumes the update of the position P video.
ステップ２７では、経路変更ユニット１７が、変更後の走行予定経路を演算する。変更後の走行予定経路とは、変更点５７までは変更前の走行予定経路と同一であり、変更点５７において変更方向５９に向かい、目的地に至る走行予定経路である。変更後の走行予定経路の演算方法は後述する。 In step 27, the route change unit 17 calculates the planned travel route after the change. The travel planned route after the change is the same as the travel planned route before the change until the change point 57, and is the planned travel route leading to the change direction 59 at the change point 57 and reaching the destination. The calculation method of the planned travel route after the change will be described later.
ステップ２８では、前記ステップ２７における変更後の走行予定経路の演算中に、新たな経路変更の入力があったか否かを変更内容取得ユニット１５が判断する。新たな経路変更の入力がなかった場合はステップ２９に進み、新たな経路変更の入力があった場合はステップ２３に進む。 In step 28, the change content acquisition unit 15 determines whether or not there is an input of a new route change during the calculation of the planned travel route after the change in the step 27. If there is no new route change input, the process proceeds to step 29. If there is a new route change input, the process proceeds to step 23.
ステップ２９では、経路出力ユニット２７が、走行予定経路をナビゲーションシステム４１及び自動運転ユニット４５に出力する。ナビゲーションシステム４１及び自動運転ユニット４５は出力された走行予定経路を使用する。なお、走行予定経路の変更が行われた場合、ナビゲーションシステム４１は、変更後の走行予定経路に基づき、案内処理を行う。また、走行予定経路の変更が行われた場合、自動運転ユニット４５は、変更後の走行予定経路に基づき、自動運転を行う。 In step 29, the route output unit 27 outputs the planned travel route to the navigation system 41 and the automatic driving unit 45. The navigation system 41 and the autonomous driving unit 45 use the outputted planned travel route. In addition, when the change of a driving planned route is performed, the navigation system 41 performs guidance processing based on the driving planned route after a change. In addition, when the travel planned route is changed, the automatic driving unit 45 performs the automatic driving based on the travel planned route after the change.
次に、前記ステップ２７における変更後の経路演算処理を、図９に基づき説明する。ステップ３１では、その時点において表示されている位置Ｐ映像に、変更前の走行予定経路の一部が表示されているか否かを判断する。変更前の走行予定経路の一部が表示されている場合はステップ３２に進み、表示されていない場合はステップ３５に進む。 Next, the route calculation process after the change in step 27 will be described based on FIG. In step 31, it is determined whether part of the planned travel route before the change is displayed in the position P image displayed at that time. If a part of the planned travel route before the change is displayed, the process proceeds to step 32, and if it is not displayed, the process proceeds to step 35.
ステップ３２では、走行予定経路の変更に対する確認の入力（以下では確認入力とする）を要求する表示内容を表示装置３９に表示する。その表示内容は、「変更前の走行予定経路に戻りますか？変更前の走行予定経路に戻る場合は確認入力をして下さい。」という文字である。 In step 32, the display contents for requesting an input (hereinafter referred to as a confirmation input) of confirmation for the change of the planned travel route are displayed on the display device 39. The display contents are characters "Do you want to return to the planned travel route before the change? Please enter confirmation when returning to the planned travel route before the change."
ステップ３３では、入力装置３７に対し、確認入力が行われたか否かを判断する。確認入力が行われた場合はステップ３４に進み、確認入力が行われなかった場合はステップ３５に進む。 In step 33, it is determined whether or not the confirmation input has been performed on the input device 37. If the confirmation input is performed, the process proceeds to step 34. If the confirmation input is not performed, the process proceeds to step 35.
ステップ３４では、変更後の走行予定経路として、途中から変更前の走行予定経路に戻る走行予定経路が設定される。その変更後の走行予定経路は、図８に示すように、変更点５７までは、変更前の走行予定経路４９と同一であり、変更点５７において変更方向５９に分岐し、合流点６１において変更前の走行予定経路４９に復帰し、それ以降は、変更前の走行予定経路４９と同一である走行予定経路である。合流点６１は、前記ステップ３１において位置Ｐ映像に表示されていた、変更前の走行予定経路の一部である。 In step 34, a planned travel route to return to the planned travel route before the change is set halfway through as the planned travel route after the change. The travel planned route after the change is the same as the travel planned route 49 before the change up to the change point 57 as shown in FIG. 8 and branches in the change direction 59 at the change point 57 and changes at the junction 61 It returns to the previous planned travel route 49, and thereafter is a planned travel route that is the same as the planned travel route 49 before the change. The junction point 61 is a part of the planned travel route before the change, which was displayed in the position P image in the step 31.
前記ステップ３１又は前記ステップ３３で否定判断された場合はステップ３５に進む。ステップ３５では、確認入力を要求する表示内容を表示装置３９に表示する。その表示内容は、「自動計算により走行予定経路を再計算しますか？自動計算により走行予定経路を再計算する場合は確認入力をして下さい。」という文字である。 If a negative determination is made in step 31 or 33, the process proceeds to step 35. At step 35, the display contents for requesting confirmation input are displayed on the display unit 39. The display contents are characters "Do you recalculate the planned travel route by automatic calculation? Please enter confirmation when recalculating the planned travel route by automatic calculation."
ステップ３６では、入力装置３７に対し、確認入力が行われたか否かを判断する。確認入力が行われた場合はステップ３７に進み、確認入力が行われなかった場合はステップ３８に進む。 In step 36, it is determined whether or not a confirmation input has been made to the input device 37. If the confirmation input is performed, the process proceeds to step 37. If the confirmation input is not performed, the process proceeds to step 38.
ステップ３７では、自動計算により、変更後の走行予定経路を設定する。その変更後の走行予定経路は、変更点５７までは、変更前の走行予定経路４９と同一であり、変更点５７において変更方向５９に分岐し、それ以降は、自動計算された経路により目的地に至る走行予定経路である。 In step 37, the post-change travel route is set by automatic calculation. The planned travel route after the change is the same as the planned travel route 49 before the change until the change point 57, and branches in the change direction 59 at the change point 57, and thereafter the destination is calculated by the automatically calculated route. It is a planned travel route to.
ステップ３８では、時間超過の状態であるか否かを判断する。時間超過の状態とは、予測時間Ｔｃが予め設定された閾値より小さい状態を意味する。時間超過の状態である場合はステップ３９に進み、時間超過の状態ではない場合はステップ４１に進む。 In step 38, it is determined whether the time is over. The state of time over means the state in which the prediction time Tc is smaller than a preset threshold. If the time is over, the process goes to step 39. If the time is not over, the process goes to step 41.
ステップ３９では表示装置３９にエラーメッセージを表示する。
ステップ４０では、前記ステップ２３で取得した変更点及び変更方向を取り消す。すなわち、走行予定経路の変更を行わないようにする。
At step 39, an error message is displayed on the display unit 39.
At step 40, the change point and the change direction acquired at step 23 are canceled. That is, the travel planned route is not changed.
ステップ４１では、変更後の走行予定経路の演算中に、新たな経路変更の入力があったか否かを判断する。新たな経路変更の入力があった場合は本処理を終了し、新たな経路変更の入力がなかった場合はステップ３１に進む。 In step 41, it is determined whether or not there is an input of a new route change during the calculation of the planned travel route after the change. If there is a new route change input, this processing ends, and if there is no new route change input, the process proceeds to step 31.
４．経路変更装置１が奏する効果
（１Ａ）経路変更装置１は、自車両の現在位置よりも前方において撮影した位置Ｐ映像を表示装置３９に表示する。ユーザは、位置Ｐ映像において、停車場所を設定したり、走行予定経路の変更を行ったりすることができる。よって、ユーザは、停車したい場所や、走行予定経路の変更点に自車両が到達する前に、停車場所を設定したり、走行予定経路の変更を行ったりすることができる。
4. Effects of the Route Change Device 1 (1A) The route change device 1 displays, on the display device 39, a position P image captured in front of the current position of the host vehicle. The user can set a stop location or change a planned travel route in the position P image. Therefore, the user can set the stopping place or change the planned traveling route before the vehicle reaches the place where the user wants to stop and the change point of the planned traveling route.
（１Ｂ）ユーザは、位置Ｐ映像を見て、自車両の前方における、直接目視できない状況を確認し、その状況に応じて、停車場所を設定したり、走行予定経路の変更を行ったりすることができる。 (1B) The user sees the position P video, confirms a situation that can not be viewed directly in front of the host vehicle, and sets a stop location or changes a planned travel route according to the situation. Can.
（１Ｃ）ユーザは、位置Ｐ映像を用いて、直感的に停車場所を設定したり、走行予定経路の変更を行ったりすることができる。よって、地図を読むことが得意でないユーザも、容易に停車場所を設定したり、走行予定経路の変更を行ったりすることができる。 (1C) The user can intuitively set the stopping place or change the planned traveling route by using the position P video. Therefore, even a user who is not good at reading a map can easily set a stop location or change a planned travel route.
（１Ｄ）経路変更装置１は、時間Ｘを入力可能な時間指定欄４７を備え、時間指定欄４７に入力された時間Ｘに応じた位置Ｐを算出する。そのため、ユーザは所望の位置Ｐを容易に指定することができる。 (1D) The route change device 1 includes the time specification field 47 in which the time X can be input, and calculates the position P according to the time X input in the time specification field 47. Therefore, the user can easily specify the desired position P.
（１Ｅ）経路変更装置１は、表示装置３９の画面に地図を表示する。ユーザは、その地図において位置Ｐを指定できる。そのため、ユーザは所望の位置Ｐを容易に指定することができる。 (1E) The route change device 1 displays a map on the screen of the display device 39. The user can specify the position P on the map. Therefore, the user can easily specify the desired position P.
（１Ｆ）経路変更装置１は、予測時間Ｔｉを算出し、表示する。そのため、ユーザは、予測時間Ｔｉの表示を見て、位置Ｐに自車両が到達するまでの時間を容易に知ることができる。 (1F) The route changing device 1 calculates and displays the predicted time Ti. Therefore, the user can easily know the time until the host vehicle reaches the position P by viewing the display of the prediction time Ti.
（１Ｇ）経路変更装置１は、予測時間Ｔｃを算出し、表示する。そのため、ユーザは、予測時間Ｔｃの表示を見て、変更点５７に自車両が到達するまでの時間を容易に知ることができる。また、ユーザは、予測時間Ｔｃの表示を見て、前記ステップ３３、前記ステップ３６の確認入力を行うことができる期間の期限までどれくらい時間的余裕があるかを容易に知ることができる。 (1G) The route change device 1 calculates and displays the prediction time Tc. Therefore, the user can easily know the time until the host vehicle reaches the change point 57 by viewing the display of the predicted time Tc. In addition, the user can easily see how much time is available until the time limit of the period in which the confirmation input of the step 33 and the step 36 can be performed by looking at the display of the predicted time Tc.
（１Ｈ）経路変更装置１は、変更点５７及び変更方向５９を取得した後、ユーザによる確認入力があることを条件として、走行予定経路を変更する。そのことにより、ユーザの意思によらずに誤って走行予定経路を変更してしまうようなことを抑制できる。 (1H) After obtaining the change point 57 and the change direction 59, the route change device 1 changes the planned travel route on condition that there is a confirmation input by the user. As a result, it is possible to suppress that the planned travel route is erroneously changed regardless of the user's intention.
（１Ｉ）経路変更装置１は、前記ステップ３８において時間超過と判断した場合、エラーメッセージを表示し、変更前の走行予定経路をそのまま出力する。そのため、ユーザは、走行予定経路の変更が行われなかったことを知ることができる。また、ナビゲーションシステム４１や自動運転ユニット４５は変更前の走行予定経路を引き続き使用することができる。 (1I) If the route changing device 1 determines that the time is over in the step 38, it displays an error message and outputs the planned travel route before the change as it is. Therefore, the user can know that the change of the planned travel route has not been performed. In addition, the navigation system 41 and the autonomous driving unit 45 can continue to use the planned travel route before the change.
（１Ｊ）経路変更装置１は、変更点５７から、変更前の走行予定経路４９上のいずれかの位置に至るように、走行予定経路を変更することができる。そのことにより、変更後の走行予定経路を演算する処理が容易になる。 (1J) The route changing device 1 can change the planned traveling route so as to reach any position on the planned traveling route 49 before the change point 57. This facilitates the process of computing the planned travel route after the change.
（１Ｋ）経路変更装置１は、表示されている位置Ｐ映像に、変更前の走行予定経路の一部が表示されている場合、変更前の走行予定経路４９のうち、その一部より先の部分を、変更後の走行予定経路に含むようにする。そのことにより、変更後の走行予定経路を演算する処理が容易になる。
＜第２実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
(1K) When a part of the planned travel route before the change is displayed in the displayed position P video, the route change device 1 precedes the part of the planned travel route 49 before the change. The part is included in the planned travel route after the change. This facilitates the process of computing the planned travel route after the change.
Second Embodiment
1. Differences from the First Embodiment The basic configuration of the second embodiment is the same as that of the first embodiment, and thus the description of the common configuration is omitted, and differences will be mainly described. The same reference numerals as those in the first embodiment denote the same components, and reference is made to the preceding description.
経路変更システム６３は、図１０に示すように、経路変更装置１０１と、記憶装置６５と、を備える。経路変更装置１０１は、図１１に示すように、ＣＰＵ３がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、第１実施形態の経路変更装置１が備える構成に加えて、要求送信ユニット６７を備える。 As shown in FIG. 10, the path change system 63 includes a path change device 101 and a storage device 65. The path changing device 101 has a request transmission unit 67 in addition to the configuration of the path changing device 1 of the first embodiment, as a function configuration realized by the CPU 3 executing a program, as shown in FIG. Prepare.
自車両は、図１０に示すように、第１実施形態の自車両が備える構成に加えて、通信装置６９を備える。通信装置６９は、記憶装置６５との間で無線通信を行うことができる。記憶装置６５は、自車両に搭載されておらず、自車両の外部に設置されている。記憶装置６５は、固定設置されていてもよいし、移動体に搭載されていてもよい。記憶装置６５は、制御ユニット７１と、通信装置７３と、データベース７５とを備える。 The own vehicle is provided with a communication device 69 in addition to the configuration of the own vehicle of the first embodiment, as shown in FIG. The communication device 69 can perform wireless communication with the storage device 65. The storage device 65 is not mounted on the host vehicle, but is installed outside the host vehicle. The storage device 65 may be fixedly installed or may be mounted on a mobile body. The storage device 65 includes a control unit 71, a communication device 73, and a database 75.
制御ユニット７１は、ＣＰＵ７７と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ７９とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御ユニット７１の各種機能は、ＣＰＵ７７が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ７９が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御ユニット７１を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。制御ユニット７１は、要求受信ユニット及び映像送信ユニットに対応する。 The control unit 71 is mainly configured of a well-known microcomputer having a CPU 77 and a semiconductor memory (hereinafter, referred to as a memory 79) such as a RAM, a ROM, and a flash memory. The various functions of the control unit 71 are realized by the CPU 77 executing a program stored in a non-transitional tangible recording medium. In this example, the memory 79 corresponds to a non-transitional tangible storage medium storing a program. Also, by executing this program, a method corresponding to the program is executed. The number of microcomputers constituting the control unit 71 may be one or more. The control unit 71 corresponds to the request receiving unit and the video transmitting unit.
データベース７５には、車両８１から無線通信により送信された車両データが蓄積されている。車両データは、車両８１の車載カメラで撮影した映像と、映像を撮影したときの車両８１の位置と、映像を撮影したときの車両８１の走行方向と、車両８１の走行予定経路と、映像を撮影したときの車両８１の車速及びヨーレートと、車両８１の識別番号とを含み、それらが関連付けられたデータである。車両８１は定期的に車両データを記憶装置６５に送信する。車両データを送信する車両８１は複数存在する。自車両は車両８１の一部であってもよいし、車両８１に含まれなくてもよい。 The database 75 stores vehicle data transmitted from the vehicle 81 by wireless communication. The vehicle data includes an image captured by the on-vehicle camera of the vehicle 81, a position of the vehicle 81 when the image is captured, a traveling direction of the vehicle 81 when the image is captured, a planned traveling route of the vehicle 81, and an image. It is data including the vehicle speed and the yaw rate of the vehicle 81 at the time of photographing and the identification number of the vehicle 81, which are associated with each other. The vehicle 81 periodically transmits vehicle data to the storage unit 65. There are a plurality of vehicles 81 that transmit vehicle data. The host vehicle may be a part of the vehicle 81 or may not be included in the vehicle 81.
２．経路変更装置１０１が実行する映像表示処理
経路変更装置１０１が実行する映像表示処理を図１２に基づき説明する。映像表示処理は、入力装置３７に対し、映像表示処理の開始を指示する入力が行われたとき、開始される。
2. Image Display Processing Executed by Path Change Device 101 The image display processing executed by the path change device 101 will be described based on FIG. The video display process is started when an input for instructing start of the video display process is performed on the input device 37.
図３のステップ５１〜５３の処理は、第１実施形態における前記ステップ１〜３の処理と同様である。
ステップ５４では、要求送信ユニット６７が、通信装置６９を用いて、要求信号を記憶装置６５に送信する。要求信号には、前記ステップ５３で特定した位置Ｐと、前記ステップ５１で取得した走行予定経路とが含まれる。
The processes of steps 51 to 53 in FIG. 3 are the same as the processes of steps 1 to 3 in the first embodiment.
In step 54, the request transmission unit 67 transmits a request signal to the storage device 65 using the communication device 69. The request signal includes the position P identified in step 53 and the planned travel route acquired in step 51.
ステップ５５では、通信装置６９により映像を受信したか否かを映像取得ユニット１１が判断する。映像とは、記憶装置６５が後述する映像送信処理を行うことで送信した映像である。映像を受信した場合はステップ５６に進み、映像を受信しなかった場合はステップ５５の前に戻る。 In step 55, the video acquisition unit 11 determines whether the video has been received by the communication device 69. The video is a video transmitted by the storage device 65 performing a video transmission process described later. If the video is received, the process proceeds to step 56. If the video is not received, the process returns to step 55.
ステップ５６では、受信した映像が、後述する対象車両によって撮影された映像であるか否かを映像取得ユニット１１が判断する。対象車両によって撮影された映像である場合はステップ５７に進み、対象車両によって撮影された映像ではない場合はステップ５９に進む。 In step 56, the video acquisition unit 11 determines whether the received video is a video captured by a target vehicle described later. If it is an image captured by the target vehicle, the process proceeds to step 57, and if it is not an image captured by the target vehicle, the process proceeds to step 59.
ステップ５７では、表示ユニット１３が、映像を表示する際の再生速度を調整する。この調整について以下で説明する。前記ステップ５５で受信した映像は、後述するように、対象車両が車速ｖで走行中に撮影した映像である。後述するように、記憶装置６５は映像とともに対象車両の車速ｖを送信するので、表示ユニット１３は対象車両の車速ｖを取得することができる。また、表示ユニット１３は、車速センサ３３を用いて自車両の車速ｖｓを取得することができる。表示ユニット１３は、車速ｖと車速ｖｓとに基づき、表示する映像が、車速ｖｓで走行中の車両により撮影された映像に見えるように映像の再生速度を調整する。 In step 57, the display unit 13 adjusts the playback speed when displaying the video. This adjustment is described below. The image received in step 55 is an image captured while the target vehicle is traveling at the vehicle speed v, as described later. As described later, since the storage device 65 transmits the vehicle speed v of the target vehicle together with the video, the display unit 13 can acquire the vehicle speed v of the target vehicle. In addition, the display unit 13 can acquire the vehicle speed vs of the host vehicle using the vehicle speed sensor 33. The display unit 13 adjusts the reproduction speed of the image based on the vehicle speed v and the vehicle speed vs so that the displayed image can be seen as an image photographed by the vehicle traveling at the vehicle speed vs.
ステップ５８では、表示ユニット１３が、前記ステップ５５で受信した映像を撮影したときの対象車両のヨーレートと、自車両のヨーレートとの差が予め設定された閾値未満であるか否かを判断する。 In step 58, the display unit 13 determines whether the difference between the yaw rate of the target vehicle when the image received in step 55 is captured and the yaw rate of the host vehicle is smaller than a preset threshold.
この判断について以下で説明する。後述するように、記憶装置６５は映像とともに対象車両のヨーレートを送信するので、表示ユニット１３は対象車両のヨーレートを取得することができる。また、表示ユニット１３は、ヨーレートセンサ３５を用いて自車両のヨーレートを取得することができる。表示ユニット１３は、対象車両のヨーレートと自車両のヨーレートとの差が予め設定された閾値未満であるか否かを判断する。 This determination is described below. As described later, since the storage device 65 transmits the yaw rate of the target vehicle together with the video, the display unit 13 can acquire the yaw rate of the target vehicle. In addition, the display unit 13 can obtain the yaw rate of the vehicle using the yaw rate sensor 35. The display unit 13 determines whether the difference between the yaw rate of the target vehicle and the yaw rate of the host vehicle is smaller than a predetermined threshold.
対象車両のヨーレートと、自車両のヨーレートとの差が前記閾値未満である場合はステップ５９に進み、閾値以上である場合はステップ６０に進む。なお、対象車両のヨーレートと自車両のヨーレートとの差が前記閾値以上であることは、対象車両と自車両との挙動の相違が閾値以上であることに対応する。なお、挙動とは、車両の動き、又は動きの変化の態様を意味する。挙動として、例えば、速度、加速度、ローリング、ピッチング、車両の傾き等が挙げられる。 If the difference between the yaw rate of the target vehicle and the yaw rate of the subject vehicle is less than the threshold, the process proceeds to step 59, and if it is greater than the threshold, the process proceeds to step 60. The difference between the yaw rate of the target vehicle and the yaw rate of the host vehicle being equal to or greater than the threshold corresponds to the difference between the behavior of the target vehicle and the host vehicle being equal to or greater than the threshold. In addition, a behavior means the aspect of a motion of a vehicle, or the change of a motion. The behavior includes, for example, speed, acceleration, rolling, pitching, vehicle inclination and the like.
ステップ６０〜６２の処理は、第１実施形態における前記ステップ６〜８の処理と同様である。
３．記憶装置６５が実行する映像送信処理
記憶装置６５が所定時間ごとに繰り返し実行する映像送信処理を図１３に基づき説明する。図１３のステップ７１では、通信装置７３により要求信号を受信したか否かを判断する。要求信号は前記ステップ５４において経路変更装置１０１が送信したものである。要求信号を受信した場合はステップ７２に進み、要求信号を受信しなかった場合は本処理を終了する。
The processes of steps 60 to 62 are the same as the processes of steps 6 to 8 in the first embodiment.
3. Video Transmission Process Executed by Storage Device 65 The video transmission process repeatedly executed by the storage device 65 at predetermined time intervals will be described based on FIG. In step 71 of FIG. 13, it is determined by the communication device 73 whether or not the request signal has been received. The request signal is transmitted by the path change device 101 in step 54. If the request signal is received, the process proceeds to step 72. If the request signal is not received, the process ends.
ステップ７２では、既に対象車両を発見済みであるか否かを判断する。対象車両とは、後述するステップ７８において所定の対象車両条件１、２を満たすと判断された車両８１である。詳しくは後述する。対象車両を発見済みである場合はステップ７３に進み、未だ対象車両を発見していない場合はステップ７６に進む。 In step 72, it is determined whether the target vehicle has already been found. The target vehicle is a vehicle 81 determined to satisfy predetermined target vehicle conditions 1 and 2 in step 78 described later. Details will be described later. If the target vehicle has been found, the process proceeds to step 73. If the target vehicle has not been found yet, the process proceeds to step 76.
ステップ７３では、対象車両が、その時点で対象車両条件１、２を充足しなくなっているか否かを判断する。その時点でも対象車両条件１、２を充足している場合はステップ７４に進み、対象車両条件１、２を充足しなくなっている場合はステップ７６に進む。 In step 73, it is determined whether the target vehicle no longer satisfies the target vehicle conditions 1 and 2 at that time. If the target vehicle conditions 1 and 2 are satisfied even at that time, the process proceeds to step 74, and if the target vehicle conditions 1 and 2 are not satisfied, the process proceeds to step 76.
ステップ７４では、対象車両をそのまま維持することを決定する。
ステップ７５では、対象車両に関連付けられた映像、車速、ヨーレートを、通信装置７３を用いて経路変更装置１０１に送信する。
At step 74, it is decided to keep the target vehicle as it is.
In step 75, the video, the vehicle speed, and the yaw rate associated with the target vehicle are transmitted to the route change device 101 using the communication device 73.
前記ステップ７２又は前記ステップ７３で否定判断された場合はステップ７６に進む。ステップ７６では、データベース７５に記憶されている全ての車両８１の位置及び走行予定経路を読み出す。 If a negative determination is made in step 72 or 73, the process proceeds to step 76. At step 76, the positions of all the vehicles 81 stored in the database 75 and the planned traveling route are read out.
ステップ７７では、前記ステップ７６で読み出した車両８１の位置及び走行予定経路と、前記ステップ７１で受信した要求信号に含まれる位置Ｐ及び自車両の走行予定経路とを用いて、車両８１の中から、以下の対象車両条件１、２を充足する対象車両を検索する。 In step 77, the position of the vehicle 81 read in step 76 and the planned travel route, and the position P included in the request signal received in step 71 and the planned travel route of the vehicle are used to select from among the vehicles 81. , And target vehicles satisfying the following target vehicle conditions 1 and 2 are searched.
対象車両条件１：最新の位置が自車両の走行予定経路上にあって、位置ＰよりもＹ秒分前方を走行している。なお、Ｙは正の数である。
対象車両条件２：車両のその時点以降の走行予定経路が、自車両の走行予定経路と一致する。
Target vehicle condition 1: The latest position is on the planned travel route of the host vehicle, and travels Y seconds ahead of the position P. Y is a positive number.
Target vehicle condition 2: The planned traveling route of the vehicle from that time on coincides with the planned traveling route of the host vehicle.
ステップ７８では、対象車両条件１、２を充足する対象車両を車両８１の中から発見できたか否かを判断する。対象車両を発見できた場合はステップ７９に進み、発見できなかった場合はステップ８０に進む。 In step 78, it is determined whether a target vehicle satisfying the target vehicle conditions 1 and 2 has been found from among the vehicles 81. If the target vehicle can be found, the process proceeds to step 79. If the target vehicle can not be found, the process proceeds to step 80.
ステップ７９では、前記ステップ７８で、対象車両条件１、２を充足すると判断した車両８１を、対象車両とする。その後、ステップ７５に進む。
ステップ８０では、対象車両以外の車両８１により過去に撮影された映像であって、撮影位置が位置Ｐまたはその近傍である映像をデータベース７５から取り出し、通信装置７３を用いて経路変更装置１０１に送信する。
In step 79, the vehicle 81 determined to satisfy the target vehicle conditions 1 and 2 in step 78 is set as a target vehicle. Thereafter, the process proceeds to step 75.
In step 80, an image taken in the past by the vehicle 81 other than the target vehicle and whose imaging position is at or near the position P is extracted from the database 75 and transmitted to the route change device 101 using the communication device 73. Do.
４．経路変更システム６３が奏する効果
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果に加え、以下の効果が得られる。
4. Effects of the Route Change System 63 According to the second embodiment described above, the following effects can be obtained in addition to the effects of the first embodiment described above.
（２Ａ）経路変更装置１０１は、自車両の前方を走行中の対象車両が撮影した映像を取得することができる。そのため、経路変更装置１０１は、より新しい映像を取得することができる。 (2A) The route changing device 101 can acquire an image captured by a target vehicle traveling in front of the host vehicle. Therefore, the route change device 101 can acquire a newer video.
（２Ｂ）映像を撮影する対象車両は、位置ＰよりもＹ秒分前方を走行している車両である。そのため、通信遅延等が生じたとしても、経路変更装置１０１が取得する映像が、位置Ｐよりも後方で撮影された映像になってしまうことが生じ難い。 (2B) The target vehicle for capturing an image is a vehicle traveling Y seconds ahead of the position P. Therefore, even if a communication delay or the like occurs, the video acquired by the route change device 101 is unlikely to be a video captured behind the position P.
（２Ｃ）経路変更装置１０１は、表示する映像が、車速ｖｓで走行中の車両により撮影された映像に見えるように、映像の再生速度を調整する。そのことにより、映像を見たユーザの酔いを抑制することができる。 (2C) The route changing device 101 adjusts the video playback speed so that the video to be displayed can be seen as a video shot by the vehicle traveling at the vehicle speed vs. As a result, it is possible to suppress the sickness of the user who has viewed the video.
（２Ｄ）経路変更装置１０１は、対象車両のヨーレートと自車両のヨーレートとの差が大きい場合は映像を表示しない。そのことにより、映像を見たユーザの酔いを抑制することができる。
＜他の実施形態＞
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(2D) The route changing device 101 does not display an image when the difference between the yaw rate of the target vehicle and the yaw rate of the host vehicle is large. As a result, it is possible to suppress the sickness of the user who has viewed the video.
Other Embodiments
As mentioned above, although the form for implementing this invention was demonstrated, this invention can be variously deformed and implemented, without being limited to the above-mentioned embodiment.
（１）変更点、変更方向の入力方法は、他の方法であってもよい。例えば、キーボード、マウス、音声入力等の方法で入力してもよい。
（２）位置Ｐの特定方法は他の方法であってもよい。例えば、住所、建物の名所、地名等により、位置Ｐを特定してもよい。
(1) The method of inputting the change point and the change direction may be another method. For example, it may be input by a method such as a keyboard, a mouse, or voice input.
(2) The method of specifying the position P may be another method. For example, the position P may be specified by an address, a landmark of a building, a place name or the like.
（３）経路変更装置１、１０１は、経路変更入力があったとき、ただちに、変更後の走行予定経路を演算してもよい。
（４）記憶装置６５は車両に搭載されていてもよい。
(3) The route change device 1 or 101 may immediately calculate the planned travel route after the change when there is a route change input.
(4) The storage device 65 may be mounted on a vehicle.
（５）走行予定経路の変更は、例えば、Ｕターン等であってもよい。
（６）対象車両の挙動と、自車両の挙動との違いは、例えば、速度、加速度、ローリング、ピッチング、車両の傾き等の違いであってもよい。
(5) The change of the planned travel route may be, for example, a U-turn.
(6) The difference between the behavior of the target vehicle and the behavior of the host vehicle may be, for example, differences in speed, acceleration, rolling, pitching, vehicle inclination, and the like.
（７）経路変更装置１、１０１が表示する映像は、カメラで撮影した映像ではなく、人工的に作成した３Ｄ、２Ｄ画像でもよい。
（８）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
(7) The image displayed by the path change device 1 or 101 may be an artificially created 3D or 2D image, not an image captured by a camera.
(8) The function of one component in the above embodiment may be distributed as a plurality of components or the function of a plurality of components may be integrated into one component. In addition, part of the configuration of the above embodiment may be omitted. In addition, at least a part of the configuration of the above-described embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other above-described embodiment. In addition, all the aspects contained in the technical thought specified only by the words described in the claim are an embodiment of the present invention.
（９）上述した経路変更装置の他、当該経路変更装置を構成要素とするシステム、当該経路変更装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、経路変更方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。 (9) In addition to the above-described route changing device, a system having the route changing device as a component, a program for causing a computer to function as the route changing device, non-transitional actual recording of semiconductor memory etc. The present invention can also be realized in various forms such as a medium, a route changing method, and the like.
１、１０１…経路変更装置、７…経路取得ユニット、９…特定ユニット、１１…映像取得ユニット、１３…表示ユニット、１５…変更内容取得ユニット、１７…経路変更ユニット、４３、６５…記憶装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1, 101 ... Path change apparatus, 7 ... Path acquisition unit, 9 ... Specific unit, 11 ... Video acquisition unit, 13 ... Display unit, 15 ... Change content acquisition unit, 17 ... Path change unit, 43, 65 ... Storage device
Claims (13)
ユーザの入力に応じて前記走行予定経路上の位置Ｐを特定する特定ユニット（９）と、
映像と位置とを関連付けて記憶している記憶装置（４３、６５）から、前記特定ユニットが特定した前記位置Ｐから前記走行予定経路に沿った方向に向かって見た前記映像を取得する映像取得ユニット（１１）と、
前記映像取得ユニットにより取得した前記映像を表示する表示ユニット（１３）と、
前記表示ユニットにより表示された前記映像においてユーザが指定した、前記映像に含まれる変更点における変更内容を取得する変更内容取得ユニット（１５）と、
前記変更内容取得ユニットが取得した前記変更内容に応じて、前記走行予定経路を変更する経路変更ユニット（１７）と、
を備える経路変更装置（１、１０１）。 A route acquisition unit (7) for acquiring a planned travel route of the host vehicle;
A specification unit (9) for specifying the position P on the planned travel route according to the user's input;
Image acquisition for acquiring the image viewed from the position P specified by the specific unit in the direction along the planned travel route from the storage device (43, 65) storing the image and the position in association with each other Unit (11),
A display unit (13) for displaying the video acquired by the video acquisition unit;
A change content acquisition unit (15) for acquiring change content at a change point included in the video specified by the user in the video displayed by the display unit;
A route change unit (17) that changes the planned travel route according to the change content acquired by the change content acquisition unit;
A path change device (1, 101).
前記変更内容は、変更点における変更方向への経路変更、一時停止位置の指定、及び降車位置の指定のうちのいずれかを含む経路変更装置。 The route changing apparatus according to claim 1, wherein
The route change device includes the route change in the change direction at the change point, the designation of the temporary stop position, and the designation of the getting-off position at the change point.
前記特定ユニットは、ユーザが入力した時間の分だけ現時点から後の時点における自車両の予測位置を前記位置Ｐとして特定する経路変更装置。 The route changing device according to claim 1 or 2, wherein
The path changing device specifies the predicted position of the vehicle at a point in time later than the current point by a time input by a user as the position P.
地図を表示する地図表示ユニット（１９）をさらに備え、
前記特定ユニットは、前記地図表示ユニットが表示した前記地図上でユーザが指定した位置を前記位置Ｐとして特定する経路変更装置。 The route changing device according to claim 1 or 2, wherein
The map display unit (19) for displaying a map is further provided.
The path changing device for specifying the position designated by the user as the position P on the map displayed by the map display unit.
前記表示ユニットが表示する前記映像に関連付けられた位置に自車両が到達するまでの予測時間Ｔｉを算出する時間Ｔｉ算出ユニット（２１）をさらに備え、
前記表示ユニットは、前記時間Ｔｉ算出ユニットが算出した前記予測時間Ｔｉをさらに表示する経路変更装置。 It is a path change apparatus of any one of Claims 1-4, Comprising:
It further comprises a time Ti calculation unit (21) for calculating a predicted time Ti until the vehicle reaches the position associated with the video displayed by the display unit.
The route changing apparatus further displays the predicted time Ti calculated by the time Ti calculation unit.
前記変更点に自車両が到達するまでの予測時間Ｔｃを算出する時間Ｔｃ算出ユニット（２３）をさらに備え、
前記表示ユニットは、前記時間Ｔｃ算出ユニットが算出した前記予測時間Ｔｃをさらに表示する経路変更装置。 The route changing apparatus according to any one of claims 1 to 5, wherein
It further comprises a time Tc calculation unit (23) for calculating a predicted time Tc until the vehicle reaches the change point.
The route changing apparatus further displays the predicted time Tc calculated by the time Tc calculation unit.
前記経路変更ユニットは、前記変更内容取得ユニットが前記変更内容を取得した後、走行予定経路の変更を確認するユーザの入力があることを条件として、前記走行予定経路を変更する経路変更装置。 The route changing apparatus according to any one of claims 1 to 6, wherein
The route changing device changes the planned travel route on condition that there is an input of a user confirming the change of the planned travel route after the change content acquisition unit acquires the content of the change.
前記経路変更ユニットは、前記変更点から、変更前の前記走行予定経路上のいずれかの位置に至るように、前記走行予定経路を変更する経路変更装置。 The route changing device according to any one of claims 1 to 7, wherein
The route change device changes the planned travel route so that the route change unit reaches any position on the planned travel route from before the change point.
前記経路変更ユニットにより前記走行予定経路を変更した後、前記表示ユニットにより、変更前の前記走行予定経路の一部が表示された場合、前記経路変更ユニットは、変更前の前記走行予定経路のうち、前記一部より先の部分を、変更後の前記走行予定経路に含む経路変更装置。 The route changing device according to any one of claims 1 to 7, wherein
When a part of the planned travel route before the change is displayed by the display unit after the planned travel route is changed by the route change unit, the route change unit selects one of the planned travel routes before the change. A route change device including a part ahead of the part in the planned travel route after change.
前記記憶装置は自車両の外部に存在する経路変更装置。 The route changing device according to any one of claims 1 to 9, wherein
The storage device is a route changing device existing outside the host vehicle.
前記記憶装置（６５）と、
を備える経路変更システムであって、
前記記憶装置は、車両により撮影された前記映像と、その映像を撮影したときの車両の位置とを関連付けて記憶しており、
前記経路変更装置は、前記位置Ｐを含む要求信号を前記記憶装置に送信する要求送信ユニット（６７）をさらに備え、
前記記憶装置は、
前記経路変更装置から前記要求信号を受信する要求受信ユニット（７１）と、
前記要求受信ユニットが前記要求信号を受信したとき、前記位置Ｐ、又はその前方にいた車両により撮影された前記映像を前記経路変更装置に送信する映像送信ユニット（７１）と、
を備える経路変更システム（６３）。 The route change device (101) according to any one of claims 1 to 10,
The storage device (65);
A route change system comprising
The storage device associates and stores the video captured by the vehicle and the position of the vehicle when the video is captured,
The path change device further comprises a request transmission unit (67) for transmitting a request signal including the position P to the storage device.
The storage device is
A request receiving unit (71) for receiving the request signal from the path change device;
A video transmitting unit (71) for transmitting the video taken by the vehicle located at or in front of the position P to the route changing device when the request receiving unit receives the request signal;
Route change system (63).
前記記憶装置は、前記映像、及び前記車両の位置に加えて、前記映像を撮影したときの車両の車速を関連付けて記憶しており、
前記映像送信ユニットは、前記映像に加えて前記車両の車速を前記経路変更装置に送信し、
前記表示ユニットは、前記映像送信ユニットにより送信された前記車速と、自車両の車速とに基づき、前記映像が自車両の車速で走行中の車両により撮影された映像に見えるように前記映像の再生速度を調整する経路変更システム。 The route change system according to claim 11, wherein
The storage device associates and stores, in addition to the video and the position of the vehicle, the vehicle speed of the vehicle when the video is captured,
The video transmission unit transmits the vehicle speed of the vehicle to the route changing device in addition to the video.
The display unit reproduces the video so that the video can be seen as a video captured by a vehicle traveling at the vehicle speed of the host vehicle based on the vehicle speed transmitted by the video transmission unit and the vehicle speed of the host vehicle A route change system that adjusts speed.
前記記憶装置は、前記映像、及び前記車両の位置に加えて、前記映像を撮影したときの車両の挙動を関連付けて記憶しており、
前記映像送信ユニットは、前記映像に加えて前記挙動を前記経路変更装置に送信し、
前記表示ユニットは、前記映像送信ユニットにより送信された前記挙動と、自車両の挙動との相違が予め設定された閾値より大きいときは、前記映像の表示を制限する経路変更システム。 13. The route change system according to claim 11, wherein
In addition to the video and the position of the vehicle, the storage device associates and stores the behavior of the vehicle when the video is captured,
The video transmission unit transmits the behavior to the path change device in addition to the video;
The route changing system which restricts the display of the image, when the difference between the behavior transmitted by the video transmission unit and the behavior of the host vehicle is larger than a preset threshold.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015238574A JP6540485B2 (en) | 2015-12-07 | 2015-12-07 | Route change apparatus and route change system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015238574A JP6540485B2 (en) | 2015-12-07 | 2015-12-07 | Route change apparatus and route change system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2017106741A JP2017106741A (en) | 2017-06-15 |
| JP6540485B2 true JP6540485B2 (en) | 2019-07-10 |
Family
ID=59059539
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2015238574A Active JP6540485B2 (en) | 2015-12-07 | 2015-12-07 | Route change apparatus and route change system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6540485B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3904990A1 (en) * | 2020-04-28 | 2021-11-03 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Terminal, control system, control method, and program |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6722154B2 (en) * | 2017-08-22 | 2020-07-15 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | Driving support system, route guidance system, driving support method and driving support program |
| JP6885298B2 (en) * | 2017-10-27 | 2021-06-09 | トヨタ自動車株式会社 | Self-driving vehicle |
| JP2019158436A (en) * | 2018-03-09 | 2019-09-19 | パイオニア株式会社 | Route setting device, route setting method, program, and storage medium |
| JP7084835B2 (en) * | 2018-09-21 | 2022-06-15 | 日産自動車株式会社 | Autonomous driving method and vehicle |
| JP7275556B2 (en) * | 2018-12-14 | 2023-05-18 | トヨタ自動車株式会社 | Information processing system, program, and information processing method |
| JP7343370B2 (en) * | 2019-11-29 | 2023-09-12 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | Onboard equipment, driving evaluation system, and operation support system |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3877204B2 (en) * | 2002-04-05 | 2007-02-07 | 松下電器産業株式会社 | External image acquisition system and apparatus used therefor |
| JP4048818B2 (en) * | 2002-04-24 | 2008-02-20 | 株式会社エクォス・リサーチ | Information center apparatus and moving body |
| JP2004132924A (en) * | 2002-10-15 | 2004-04-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Navigation device |
| JPWO2005054783A1 (en) * | 2003-12-05 | 2007-06-28 | 松下電器産業株式会社 | Navigation device |
| EP2051222A1 (en) * | 2007-10-17 | 2009-04-22 | Harman/Becker Automotive Systems GmbH | Method and system for providing a visual information of a remote location to a user of a vehicle |
| JP2013149035A (en) * | 2012-01-18 | 2013-08-01 | Toyota Motor Corp | Information providing device |
| JP6083752B2 (en) * | 2013-09-24 | 2017-02-22 | 株式会社日立製作所 | Driving support method, center device, driving support system |
-
2015
- 2015-12-07 JP JP2015238574A patent/JP6540485B2/en active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3904990A1 (en) * | 2020-04-28 | 2021-11-03 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Terminal, control system, control method, and program |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2017106741A (en) | 2017-06-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6540485B2 (en) | Route change apparatus and route change system | |
| JP5921320B2 (en) | Display system, portable device, in-vehicle device, and program | |
| JP6674914B2 (en) | Navigation system, navigation program, in-vehicle device | |
| JP6693685B2 (en) | Electronic device, guidance method and guidance system | |
| KR20200070071A (en) | Method for location updating, method for displaying location and route guidance, vehicle and system | |
| JP2013154730A (en) | Apparatus and method for processing image, and parking support system | |
| JP2008175717A (en) | System for computing current position, and method for computing current position | |
| US9987927B2 (en) | Method for operating a communication device for a motor vehicle during an autonomous drive mode, communication device as well as motor vehicle | |
| JP6179166B2 (en) | Point display system, method and program | |
| JP6236954B2 (en) | Driving support system, method and program | |
| JP2017083308A (en) | Electronic apparatus, facility specification method, and facility specification program | |
| CN110795979B (en) | Information processing system, non-transitory storage medium storing program, and control method | |
| JP2015049039A (en) | Navigation apparatus and navigation program | |
| CN106595695A (en) | Vehicle-mounted system and car | |
| KR20130052316A (en) | Navigation system for outputting actual image and outputting method using it | |
| JP6297353B2 (en) | Communication system, portable communication terminal, electronic device, and program | |
| JP6432572B2 (en) | Display device, display system | |
| US12385756B2 (en) | Information processing device, information output method, program, and storage medium | |
| JP2010107410A (en) | Navigation apparatus | |
| CN105818860B (en) | A kind of reversing guidance method and relevant device, system | |
| US20230315280A1 (en) | Information display device and program | |
| JP2017172986A (en) | Navigation system | |
| JP2024132476A (en) | Driving support device, driving support method, and vehicle | |
| CN121152953A (en) | Display location registration method and vehicle display system | |
| JP6969272B2 (en) | Route guidance system, route guidance program |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180216 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20181221 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190108 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190301 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190514 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190527 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6540485 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |