JP6543455B2 - Underwater work support system - Google Patents
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Description
本発明は、水中作業員による水中での建設作業を支援する水中作業支援システムに関する。 The present invention relates to an underwater work support system that supports underwater construction work by an underwater worker.
護岸工事等で行われる水中でのコンクリート製ブロックの設置作業やケーソン基礎部の張石作業では、水中での資材の搬送を船上のクレーンで行うところ、クレーンから水中に吊り下げられた吊荷の旋回角度を、水中吊荷旋回装置を使用して調整することが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のシステムでは、水中作業員が保持する操作機器と水中吊荷旋回装置に設置した通信機器との間の通信を可視光通信により可能にし、また、水中作業員間での音声通話を可視光通信により可能にしている。 In the installation work of concrete block in the water in the revetment work etc. and the rock stone work of the caisson foundation part, the materials are transported in water by the on-board crane, and the suspension load suspended from the crane in water It is known to adjust the pivot angle using an underwater load pivot device (see, for example, U.S. Pat. No. 5,958,015). In the system described in Patent Document 1, communication between the operation equipment held by the underwater worker and the communication equipment installed in the underwater suspension swing device is enabled by visible light communication, and voices between the underwater workers are also available. The call is made possible by visible light communication.
特許文献１に記載のシステムでは、水中作業員が、音声通話のための送受信機と水中吊荷旋回装置の操作のための操作機器とを携行する必要があることから、水中作業員に大型の装置を携行させなければならず、水中作業員の負担が大きいという問題があった。 In the system described in Patent Document 1, since it is necessary for an underwater worker to carry a transceiver for voice communication and an operation device for operating the underwater suspension swing device, a large size for the underwater worker is required. There is a problem that the equipment has to be carried and the burden on the underwater worker is large.
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、水中で建設作業を行う水中作業員の負担を軽減することを課題とするものである。 This invention is made in view of the said situation, and makes it a subject to reduce the burden of the underwater worker who performs construction work underwater.
上記課題を解決するために、本発明に係る水中作業支援システムは、水中作業員が装備する水中作業員用機器に設けられた可視光送信部から、水中で建設作業を行う機械に設けられた機械側の可視光受信部へ、水中可視光通信により操作信号が送信されることによって、前記機械が操作される水中作業支援システムであって、前記水中作業員用機器は、水中作業員が発した音声が入力され、該音声を電気信号に変換して出力する音声入力部と、 前記機械の操作と音声コマンドとが対応付けられた対応情報を格納し、前記音声入力部から出力された音声信号に対して音声認識を行い、前記対応情報に含まれる前記音声コマンドを認識すると、当該音声コマンドに対応する操作情報を前記対応情報から読み出して出力する音声コマンド認識部と、前記音声コマンド認識部から出力された前記操作情報に応じて前記操作信号を生成する操作信号生成部と、前記操作信号生成部により生成された前記操作信号に応じて前記可視光送信部を駆動させる送信制御部とを備え、前記機械は、前記機械側の可視光受信部が受信した前記操作信号に応じて前記機械を制御する機械制御部を備え、前記音声コマンドは、前記音声コマンド認識部により認識された音声について前記機械の操作と水中作業員間の通話とを識別するための語彙と、前記機械の各操作を指示するための語彙とを組み合わせたものである。 In order to solve the above-mentioned subject, the underwater work support system concerning the present invention was provided in the machine which performs construction work in water from the visible light transmission part provided in the equipment for the underwater worker which the underwater worker equips. An underwater work support system in which the machine is operated by transmitting an operation signal to the visible light receiving unit on the machine side by underwater visible light communication, wherein the equipment for an underwater worker is generated by an underwater worker. A voice input unit that converts the voice into an electrical signal and outputs the same, and stores correspondence information in which the operation of the machine and the voice command are associated, and the voice output from the voice input unit A voice command recognition unit that performs voice recognition on a signal and recognizes the voice command included in the correspondence information, and reads out and outputs operation information corresponding to the voice command from the correspondence information; An operation signal generation unit that generates the operation signal according to the operation information output from the voice command recognition unit; and driving the visible light transmission unit according to the operation signal generated by the operation signal generation unit The machine includes a transmission control unit, the machine includes a machine control unit that controls the machine according to the operation signal received by the visible light receiving unit on the machine side, and the voice command is received by the voice command recognition unit It is a combination of a vocabulary for identifying the operation of the machine and a call between underwater workers for the recognized voice and a vocabulary for instructing each operation of the machine .
前記水中作業支援システムにおいて、前記水中作業員用機器は、他の水中作業員が装備する第２の水中作業員用機器の第２の可視光送信部から発せられた可視光を受光する水中作業員側の可視光受信部と、前記音声入力部から出力された音声信号を変調して変調信号を生成する変調部と、前記音声コマンド認識部から前記操作情報が出力された場合に、前記操作信号生成部と前記送信制御部とを接続し、前記音声コマンド認識部から前記操作情報が出力されない場合に、前記変調部と前記送信制御部とを接続する切替スイッチとを備え、前記送信制御部は、前記切替スイッチにより前記操作信号生成部と接続された場合に、前記操作信号に応じて前記可視光送信部を駆動させ、前記切替スイッチにより前記変調部と接続された場合に、前記変調信号に応じて前記可視光送信部を駆動させてもよい。 In the underwater work support system, equipment wherein water worker underwater work for receiving the second visible light emitted from the visible light transmission portion of the second water worker equipment equipped other underwater workers When the operation information is output from the visible light receiving unit on the worker side, a modulating unit that modulates the audio signal output from the audio input unit to generate a modulated signal, and the operation information is output from the audio command recognizing unit The transmission control unit includes a switch that connects the signal generation unit and the transmission control unit, and connects the modulation unit and the transmission control unit when the operation information is not output from the voice command recognition unit. When the switch is connected to the operation signal generator by the switch, the visible light transmitter is driven according to the operation signal, and the switch is connected to the modulator by the switch. It may be driving the visible light transmission section in accordance with the signal.
前記水中作業員用機器は、前記可視光受信部が受信した変調信号を復調して復調信号を生成する復調部と、前記復調部から出力された前記復調信号に応じて骨伝導により水中作業員に音声を伝える骨伝導スピーカーとを備えてもよい。 Equipment for the underwater workers, the demodulation unit a modulated signal visible light receiving unit receives and demodulates to generate a demodulated signal, underwater workers by bone conduction depending on the output the demodulated signal from the demodulator And a bone conduction speaker for transmitting sound to the speaker.
本発明によれば、水中で建設作業を行う水中作業員の負担を軽減することができる。 According to the present invention, it is possible to reduce the burden on an underwater worker who performs construction work underwater.
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照しながら説明する。図１は、一実施形態に係る水中作業支援システム１０の概略を示す図である。この図に示すように、水中作業支援システム１０は、水中作業員１が装備する通信機器２０と、水中吊荷旋回装置１００に設置される通信機器３０とを備えている。この水中作業支援システム１０は、水中可視光通信によって、水中作業員１と水中吊荷旋回装置１００との間、及び水中作業員１間の通信を可能にしたものであり、水中作業員１による水中吊荷旋回装置１００の遠隔操作を可能にしたものである。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic view of an underwater work support system 10 according to an embodiment. As shown to this figure, the underwater work assistance system 10 is provided with the communication apparatus 20 which the underwater worker 1 equips, and the communication apparatus 30 installed in the underwater floating load turning apparatus 100. As shown in FIG. The underwater work support system 10 enables communication between the underwater worker 1 and the underwater suspension swing device 100 and between the underwater worker 1 by underwater visible light communication. The remote control of the underwater load swing device 100 is enabled.
水中吊荷旋回装置１００は、起重機船２のクレーン３からワイヤー４で水中に吊り下げられて吊荷を水中で保持し、旋回して吊荷の旋回角度を調整する機械である。本実施形態では、水中吊荷旋回装置１００は、消波ブロックや被覆ブロック等のコンクリート製ブロック５の旋回角度を調整するのに用いられる。なお、吊荷はこれらに限定されるものではない。水中内の金属製構築物・機械装置・核燃料についても水中内での取付・撤去作業時における旋回角度の調整が可能である。 The underwater load swing device 100 is a machine which is suspended in water from the crane 3 of the hoisting ship 2 by a wire 4 to hold the load in water and swing to adjust the swing angle of the load. In the present embodiment, the underwater suspension swing device 100 is used to adjust the swing angle of a concrete block 5 such as a wave-breaking block or a covering block. In addition, a suspended load is not limited to these. It is also possible to adjust the turning angle at the time of installation / removal work in water for metallic structures, machinery and nuclear fuel in water.
図２は、水中作業員１が装備する通信機器２０の構成を示す図であり、図３は、該通信機器２０及び水中吊荷旋回装置１００に設置された通信機器３０の構成を示すブロック図である。これらの図に示すように、通信機器２０は、水中作業員１が装着するフルフェイス型水中マスク２０２に装着された防水マイク２６、送受信機２０１、骨伝導スピーカー２７及びバッテリー２５を備えている。送受信機２０１と防水マイク２６と骨伝導スピーカー２７とは電力ケーブル２８で接続されており、送受信機２０１、防水マイク２６及び骨伝導スピーカー２７は、バッテリー２５から電源を供給されて駆動される。 FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the communication device 20 equipped by the underwater worker 1. FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the communication device 20 and the communication device 30 installed in the underwater suspension swing device 100. It is. As shown in these figures, the communication device 20 includes a waterproof microphone 26, a transceiver 201, a bone conduction speaker 27, and a battery 25 mounted on a full-face type underwater mask 202 worn by the underwater worker 1. The transceiver 201, the waterproof microphone 26, and the bone conduction speaker 27 are connected by a power cable 28, and the transceiver 201, the waterproof microphone 26 and the bone conduction speaker 27 are powered by the battery 25 and driven.
防水マイク２６は、水中作業員１の口の近傍に配されており、水中作業員１が発した音声を拾い電気信号に変換して送受信機２０１へ出力する。また、骨伝導スピーカー２７は、水中作業員１の頭部の近傍に配されており、送受信機２０１から出力された音声信号に基づいて骨伝導を発生させ、水中作業員１に音声を伝える。なお、フルフェイス型水中マスクを水中作業員１に装着させることは必須ではなく、水中作業員１にレギュレータを咥えさせ、咽喉部や顎に当てたマイクで音声を拾うようにしてもよい。 The waterproof microphone 26 is disposed in the vicinity of the mouth of the underwater worker 1, picks up the voice emitted by the underwater worker 1, converts it into an electric signal, and outputs it to the transceiver 201. Further, the bone conduction speaker 27 is disposed in the vicinity of the head of the underwater worker 1, generates bone conduction based on the audio signal output from the transceiver 201, and transmits the sound to the underwater worker 1. It is not essential to attach the full-face type underwater mask to the underwater worker 1. It is possible to make the underwater worker 1 hold the regulator and pick up the sound with a microphone applied to the throat or the jaw.
送受信機２０１は、送信デバイス２１、受信デバイス２２、及び制御装置２３を備えている。送信デバイス２１は、発光ダイオード（ＬＥＤ）であり、高速で点滅して可視光を発光する。ここで、送信デバイス２１から発光される可視光は、疑似白色光である。また、受信デバイス２２は、フォトダイオード（ＰＤ）であり、他の水中作業員１に装備された通信機器２０の送信デバイス２１から発光された可視光を受光し電気信号に変換して制御装置２３へ出力する。 The transceiver 201 includes a transmitting device 21, a receiving device 22, and a control device 23. The transmitting device 21 is a light emitting diode (LED), which flashes at high speed to emit visible light. Here, the visible light emitted from the transmission device 21 is pseudo white light. Further, the receiving device 22 is a photodiode (PD), receives visible light emitted from the transmitting device 21 of the communication device 20 provided in the other underwater worker 1, and converts it into an electric signal to control the device 23. Output to
制御装置２３は、Ａ／Ｄ変換部２３１と、信号生成部２３２と、送信デバイス制御部２３３と、復調部２３４と、Ｄ／Ａ変換部２３５とを備えている。Ａ／Ｄ変換部２３１は、防水マイク２６から出力されたアナログ信号をデジタル信号に変換して信号生成部２３２に出力する。 The control device 23 includes an A / D conversion unit 231, a signal generation unit 232, a transmission device control unit 233, a demodulation unit 234, and a D / A conversion unit 235. The A / D conversion unit 231 converts an analog signal output from the waterproof microphone 26 into a digital signal and outputs the digital signal to the signal generation unit 232.
信号生成部２３２は、音声コマンド認識部２３２１と、操作情報判定部２３２２と、操作パケット生成部２３２３と、変調部２３２４と、切替スイッチ２３２５とを備えている。音声コマンド認識部２３２１は、水中吊荷旋回装置１００の右旋回、左旋回、旋回停止等の各操作に割り当てられた語彙のマップ（対応情報）を格納しており、Ａ／Ｄ変換部２３１から出力された音声信号から語彙を認識し、認識した語彙が上記マップに含まれる場合に当該語彙に対応する操作情報を操作情報判定部２３２２へ出力する。 The signal generation unit 232 includes a voice command recognition unit 2321, an operation information determination unit 2322, an operation packet generation unit 2323, a modulation unit 2324, and a switch 2325. The voice command recognition unit 2321 stores a map (correspondence information) of the vocabulary assigned to each operation such as right turn, left turn, turn stop and the like of the underwater load swing device 100, and the A / D conversion unit 231 A vocabulary is recognized from the audio | voice signal output from, and when the recognized vocabulary is contained in the said map, the operation information corresponding to the said vocabulary is output to the operation information determination part 2322.
ここで、水中吊荷旋回装置１００の各操作に割り当てられた語彙は、例えば、右旋回に対応する「ＡＪ右」、左旋回に対応する「ＡＪ左」、及び旋回停止に対応する「ＡＪ停止」等である。この場合に、各操作に共通する「ＡＪ」は、水中吊荷旋回装置１００の操作と水中作業員１間の通話とを識別するための語彙であり、「右」、「左」、「停止」が水中吊荷旋回装置１００の各操作を指示するための語彙である。 Here, the vocabulary assigned to each operation of the underwater load swing device 100 is, for example, “AJ right” corresponding to right turn, “AJ left” corresponding to left turn, and “AJ corresponding to turn stop. Stop etc. In this case, "AJ" common to each operation is a vocabulary for identifying the operation of the underwater load swing device 100 and the call between the underwater workers 1, "right", "left", "stop" “Is a vocabulary for instructing each operation of the underwater load swing device 100.
操作情報判定部２３２２は、音声コマンド認識部２３２１から操作情報が出力されたか否かを判定し、肯定判定の場合には、音声コマンド認識部２３２１から出力された操作情報を操作パケット生成部２３２３へ出力する。 The operation information determination unit 2322 determines whether or not the operation information is output from the voice command recognition unit 2321. In the case of a positive determination, the operation information output from the voice command recognition unit 2321 is sent to the operation packet generation unit 2323 Output.
ここで、操作情報が操作情報判定部２３２２から操作パケット生成部２３２３へ出力されると、切替スイッチ２３２５により、送信デバイス制御部２３３と操作パケット生成部２３２３とが接続され、送信デバイス制御部２３３と変調部２３２４との接続が切断される。一方、操作情報が操作情報判定部２３２２から操作パケット生成部２３２３へ出力されない場合には、切替スイッチ２３２５により送信デバイス制御部２３３と変調部２３２４とが接続され、送信デバイス制御部２３３と操作パケット生成部２３２３との接続が切断される。 Here, when the operation information is output from the operation information determination unit 2322 to the operation packet generation unit 2323, the transmission device control unit 233 and the operation packet generation unit 2323 are connected by the switch 2325, and the transmission device control unit 233 and The connection with the modulation unit 2324 is disconnected. On the other hand, when the operation information is not output from the operation information determination unit 2322 to the operation packet generation unit 2323, the transmission device control unit 233 and the modulation unit 2324 are connected by the switch 2325, and the transmission device control unit 233 and the operation packet generation The connection with the portion 2323 is disconnected.
操作パケット生成部２３２３は、水中吊荷旋回装置１００に右旋回、左旋回、旋回停止等の操作を実行するための操作パケット（操作信号）のマップを格納しており、操作情報判定部２３２２から出力された操作情報に対応する操作パケットを、マップから読み出して送信デバイス制御部２３３へ出力する。ここで、操作パケット生成部２３２３は、マップから読み出した操作パケットを、所定時間（例えば、３〜１０秒間、好ましくは４〜６秒間）所定の周期（例えば、１回／１ｍｓｅｃ〜１回／２０ｍｓｅｃ、好ましくは１回／１０ｍｓｅｃの周期）で繰り返し送信デバイス制御部２３３へ出力し続ける。なお、上記所定時間が経過する途中で、操作情報判定部２３２２から他の操作情報が出力された場合には、操作パケット生成部２３２３は、直ちに新たな操作情報に対応する操作パケットを、マップから読み出して送信デバイス制御部２３３へ所定時間、所定周期で繰り返し送信デバイス制御部２３３へ出力する。 The operation packet generation unit 2323 stores a map of an operation packet (operation signal) for performing an operation such as right turn, left turn, turn stop, etc. in the underwater suspended load swing device 100, and the operation information determination unit 2322 The operation packet corresponding to the operation information output from is read from the map and output to the transmission device control unit 233. Here, the operation packet generation unit 2323 has a predetermined period (for example, 3 to 10 seconds, preferably 4 to 6 seconds) for a predetermined period (for example, once / 1 msec to 1/20 msec) of the operation packet read from the map. , Preferably once in a cycle of 10 msec), and continues to output to the transmission device control unit 233. When another operation information is output from the operation information determination unit 2322 while the predetermined time elapses, the operation packet generation unit 2323 immediately operates the operation packet corresponding to the new operation information from the map. It is read out and repeatedly output to the transmission device control unit 233 at a predetermined period and at a predetermined cycle for a predetermined time.
一方、変調部２３２４は、４値パルス位置変調（４ＰＰＭ）方式等の公知の変調方式を用いて音声信号を変調し、変調信号を送信デバイス制御部２３３へ出力する。 On the other hand, modulation section 2324 modulates the audio signal using a known modulation method such as 4-value pulse position modulation (4PPM), and outputs the modulation signal to transmission device control section 233.
送信デバイス制御部２３３は、操作パケット又は変調信号に応じた電流を送信デバイス２１に供給して送信デバイス２１を高速で点滅させる。ここで、送信デバイス制御部２３３は、操作パケット生成部２３２３から操作パケットが出力されている上記所定時間、所定周期で繰り返し送信デバイス２１を点滅させて可視光信号を送信し続ける。 The transmission device control unit 233 supplies a current corresponding to the operation packet or the modulation signal to the transmission device 21 to blink the transmission device 21 at high speed. Here, the transmission device control unit 233 repeatedly transmits the visible light signal by causing the transmission device 21 to blink repeatedly in a predetermined cycle for the predetermined time during which the operation packet is output from the operation packet generation unit 2323.
また、復調部２３４は、受信デバイス２２から出力された変調信号を復調してＤ／Ａ変換部２３５へ出力する。Ｄ／Ａ変換部２３５は、復調部２３４から出力されたデジタル信号をアナログ信号に変換して骨伝導スピーカー２７へ出力する。 Further, the demodulation unit 234 demodulates the modulated signal output from the receiving device 22 and outputs the demodulated signal to the D / A conversion unit 235. The D / A conversion unit 235 converts the digital signal output from the demodulation unit 234 into an analog signal and outputs the analog signal to the bone conduction speaker 27.
水中吊荷旋回装置１００に設置された通信機器３０は、水中吊荷旋回装置１００の機体に設置されており、受信デバイス２２及び制御装置３３を備えている。受信デバイス２２は、水中作業員１が保持する通信機器２０の送信デバイス２１から発光された可視光を受光し電気信号に変換して制御装置３３へ出力する。制御装置３３は、受信デバイス２２から出力された電気信号に応じて水中吊荷旋回装置１００の旋回及び旋回停止を制御する。 The communication device 30 installed in the underwater suspended load swing device 100 is installed in the body of the underwater suspended load swing device 100, and includes a receiving device 22 and a control device 33. The receiving device 22 receives visible light emitted from the transmitting device 21 of the communication device 20 held by the underwater worker 1, converts it into an electric signal, and outputs the electric signal to the control device 33. The control device 33 controls the swing and the swing stop of the underwater suspension swing device 100 according to the electric signal output from the receiving device 22.
図４は、水中吊荷旋回装置１００の内部構造を示す斜視図である。この図に示すように、水中吊荷旋回装置１００は、直方体状のフレーム１１２と、フレーム１１２内に設置されたジンバルユニット１２０及びフライホイルユニット１３０とを備えている。ジンバルユニット１２０は、ジンバル１２２とジンバル用モータ１２４とを備える。ジンバル１２２は、長方形状のフレームであり、水平に設定された回転軸１２１の周りに回転可能にフレーム１１２に支持されている。また、ジンバル用モータ１２４は、フレーム１１２に支持され、ジンバル１２２を回転軸１２１の周りに傾転させる。ここで、ジンバル用モータ１２４は、電磁ブレーキ付モータであり、ジンバル用モータ１２４の電磁ブレーキが閉じた状態では、ジンバル１２２は不動であり、ジンバル用モータ１２４の電磁ブレーキが開いた状態になると、ジンバル１２２は慣性力で傾転する。なお、ジンバル用モータ１２４は、電磁ブレーキが閉じた状態では作動せず、電磁ブレーキが開いた状態で作動する。 FIG. 4 is a perspective view showing the internal structure of the underwater load swing device 100. As shown in FIG. As shown in this figure, the underwater load swing device 100 includes a rectangular parallelepiped frame 112, and a gimbal unit 120 and a flywheel unit 130 installed in the frame 112. The gimbal unit 120 includes a gimbal 122 and a gimbal motor 124. The gimbal 122 is a rectangular frame, and is supported by the frame 112 so as to be rotatable about a horizontally set rotation axis 121. In addition, the gimbal motor 124 is supported by the frame 112 and tilts the gimbal 122 around the rotation axis 121. Here, the gimbal motor 124 is a motor with an electromagnetic brake, and when the electromagnetic brake of the gimbal motor 124 is closed, the gimbal 122 is immobile and when the electromagnetic brake of the gimbal motor 124 is opened, The gimbal 122 tilts due to inertial force. The gimbal motor 124 does not operate when the electromagnetic brake is closed, but operates when the electromagnetic brake is open.
また、フライホイルユニット１３０は、フライホイル１３２とフライホイル用モータ１３４とを備える。フライホイル１３２は、回転軸１２１と直交するように設定された回転軸１３１の周りに回転可能にジンバル１２２に支持されている。また、フライホイル用モータ１３４は、ジンバル１２２に支持され、フライホイル１３２を回転軸１３１の周りに高速で回転させる。 In addition, the flywheel unit 130 includes a flywheel 132 and a motor 134 for flywheel. The flywheel 132 is supported by the gimbal 122 so as to be rotatable about a rotation axis 131 set to be orthogonal to the rotation axis 121. In addition, the flywheel motor 134 is supported by the gimbal 122 and rotates the flywheel 132 at a high speed around the rotation axis 131.
図５は、水中吊荷旋回装置１００の動作の原理を説明するための図である。この図に示すように、水中吊荷旋回装置１００では、フライホイル１３２が、回転軸１３１の周りに高速で回転し、ジンバル１２２が、回転軸１３１と直交する回転軸１２１を支点としてフライホイル１３２を傾動させることにより、回転軸１２１及び回転軸１３１と直交するモーメント軸１１１の周りにジャイロモーメントＭが発生する。水中吊荷旋回装置１００は、発生したジャイロモーメントＭを受けて鉛直軸の周りに回転し、吊荷としてのコンクリート製ブロック５（図１参照）を鉛直軸の周りに旋回させる。 FIG. 5 is a view for explaining the principle of the operation of the underwater load swing device 100. As shown in FIG. As shown in this figure, in the underwater load swing device 100, the flywheel 132 rotates at high speed around the rotation shaft 131, and the gimbal 122 takes the rotation shaft 121 orthogonal to the rotation shaft 131 as a pivot. Tilts, a gyro moment M is generated around a moment axis 111 orthogonal to the rotation axis 121 and the rotation axis 131. The underwater load swing device 100 receives the generated gyro moment M and rotates around the vertical axis to swing the concrete block 5 (see FIG. 1) as a load around the vertical axis.
ここで、コンクリート製ブロック５を旋回させるトルクＴは、下記（１）式で示すように、フライホイル１３２の慣性モーメントＩf、フライホイル１３２の角速度ωf、ジンバル１２２の角速度ωgに比例する。なお、θは、フライホイル１３２の傾斜角度である。
Ｔ＝Ｉf×ωf×ωg×ｃｏｓθ ・・・（１）
Here, the torque T for pivoting the concrete block 5 is proportional to the moment of inertia If of the flywheel 132, the angular velocity ω f of the flywheel 132, and the angular velocity ω g of the gimbal 122, as shown by the following equation (1) . Is the inclination angle of the flywheel 132.
T = I f × ω f × ω g × cos θ (1)
図６は、水中吊荷旋回装置１００の動作の原理を説明するための図である。この図に示すように、ジンバル１２２及びフライホイル１３２を右側（手前側から見て時計回り方向）に傾動させると、水中吊荷旋回装置１００はジャイロモーメントにより右旋回（平面視で時計回り方向）に旋回する。一方、ジンバル１２２及びフライホイル１３２を左側（手前側から見て反時計回り方向）に傾動させると、水中吊荷旋回装置１００はジャイロモーメントにより左旋回（平面視で反時計回り方向）に旋回する。 FIG. 6 is a view for explaining the principle of the operation of the underwater load swing device 100. As shown in FIG. As shown in this figure, when the gimbal 122 and the flywheel 132 are tilted to the right (clockwise direction when viewed from the front side), the underwater suspended load swiveling device 100 rotates right by the gyro moment (clockwise in plan view) Turn to). On the other hand, when the gimbal 122 and the flywheel 132 are tilted to the left (counterclockwise direction as viewed from the front side), the underwater suspension swing device 100 pivots to the left by the gyro moment (counterclockwise direction in plan view) .
図７は、旋回している水中吊荷旋回装置１００を停止させる原理を説明するための図である。この図に示すように、旋回しているコンクリート製ブロック５を停止させる場合には、ジンバル用モータ１２４の電磁ブレーキを開いた状態にして、ジンバル１２２及び、高速で回転軸１３１の周りに回転するフライホイル１３２を、回転軸１２１を支点として慣性力で傾転させることにより、旋回方向とは逆方向のジャイロモーメントＭを発生させる。これにより、水中吊荷旋回装置１００及びコンクリート製ブロック５の旋回が停止する。 FIG. 7 is a diagram for explaining the principle of stopping the underwater load swing device 100 which is turning. As shown in this figure, when stopping the swinging concrete block 5, it rotates around the gimbal 122 and the rotating shaft 131 at high speed with the electromagnetic brake of the gimbal motor 124 open. By rotating the flywheel 132 with inertia force with the rotation axis 121 as a fulcrum, a gyro moment M in the direction opposite to the turning direction is generated. Thereby, the turning of the underwater load swing device 100 and the block 5 made of concrete is stopped.
即ち、水中吊荷旋回装置１００が右旋回している場合には、ジンバル用モータ１２４の電磁ブレーキを開いた状態にして、ジンバル１２２及びフライホイル１３２を慣性力で左側に傾転させることにより、逆方向のジャイロモーメントＭを発生させて、水中吊荷旋回装置１００の右旋回を停止させる。一方、水中吊荷旋回装置１００が左旋回している場合には、ジンバル用モータ１２４の電磁ブレーキを開いた状態にして、ジンバル１２２及びフライホイル１３２を慣性力で右側に傾転させることにより、逆方向のモーメントＭを発生させて、水中吊荷旋回装置１００の左旋回を停止させる。 That is, when the underwater load swing device 100 is turning to the right, the gimbal 122 and the flywheel 132 are inclined to the left by inertia force with the electromagnetic brake of the gimbal motor 124 opened. A gyro moment M in the reverse direction is generated to stop the right turn of the underwater load swing device 100. On the other hand, when the underwater load swing device 100 is turning to the left, the electromagnetic brake of the gimbal motor 124 is opened, and the gimbal 122 and the flywheel 132 are inverted to the right by inertia force. A moment M in the direction is generated to stop the left swing of the underwater load swing device 100.
図８は、水中作業員１が保持する通信機器２０の処理を説明するためのフローチャートである。まず、水中作業員１が音声を発すると、防水マイク２６が音声を拾って電気信号に変換して送受信機２０１のＡ／Ｄ変換部２３１へ出力し、Ａ／Ｄ変換部２３１が、防水マイク２６から出力されたアナログ信号をデジタル信号に変換して音声コマンド認識部２３２１及び変調部２３２４へ出力する（ステップ１）。 FIG. 8 is a flowchart for explaining the processing of the communication device 20 held by the underwater worker 1. First, when the underwater worker 1 emits a voice, the waterproof microphone 26 picks up the voice, converts it into an electric signal, and outputs it to the A / D converter 231 of the transmitter / receiver 201, and the A / D converter 231 26 converts the analog signal output from S.26 into a digital signal and outputs it to the voice command recognition unit 2321 and the modulation unit 2324 (step 1).
音声コマンド認識部２３２１は、Ａ／Ｄ変換部２３１から出力された音声信号から語彙を認識し、認識した語彙が上記マップに含まれるか否かを判定し（ステップ２）、肯定判定の場合に当該語彙に対応する操作情報を操作情報判定部２３２２へ出力する（ステップ３）。次に、操作情報判定部２３２２は、音声コマンド認識部２３２１から操作情報が出力されたか否かを判定し（ステップ４）、肯定判定の場合には、音声コマンド認識部２３２１から出力された操作情報を操作パケット生成部２３２３へ出力する（ステップ５）。本ステップでは、操作情報判定部２３２２において肯定判定がされた場合、切替スイッチ２３２５により操作パケット生成部２３２３と送信デバイス制御部２３３とが接続され、操作情報判定部２３２２において否定判定がされた場合、切替スイッチ２３２５により変調部２３２４と送信デバイス制御部２３３との接続が切断される。 The voice command recognition unit 2321 recognizes a vocabulary from the voice signal output from the A / D conversion unit 231, and determines whether or not the recognized vocabulary is included in the map (step 2). The operation information corresponding to the vocabulary is output to the operation information determination unit 2322 (step 3). Next, the operation information determination unit 2322 determines whether or not the operation information is output from the voice command recognition unit 2321 (step 4), and in the case of a positive determination, the operation information output from the voice command recognition unit 2321 Are output to the operation packet generation unit 2323 (step 5). In this step, when an affirmative determination is made in the operation information determination unit 2322, the operation packet generation unit 2323 and the transmission device control unit 233 are connected by the switch 2325, and a negative determination is made in the operation information determination unit 2322. The connection between the modulation unit 2324 and the transmission device control unit 233 is disconnected by the changeover switch 2325.
操作パケット生成部２３２３は、操作情報判定部２３２２から出力された操作情報に対応する操作パケットを、マップから読み出して所定時間（例えば、５秒間）所定周期（例えば、１回／１０ｍｓｅｃの周期）で繰返し送信デバイス制御部２３３へ出力し続ける（ステップ６）。送信デバイス制御部２３３は、操作パケット生成部２３２３から操作パケットが出力されている間、繰り返し送信デバイス２１を点滅させる（ステップ７）。これにより、送信デバイス２１から水中吊荷旋回装置１００に設置された通信機器３０の受信デバイス２２へ、所定時間、所定周期で可視光通信による操作パケットの送信が繰り返される。この間、水中吊荷旋回装置１００に設置された通信機器３０の受信デバイス２２は、送信デバイス２１から発光された可視光を受光し続け電気信号に変換して制御装置３３へ出力し続ける。制御装置３３は、受信デバイス２２から出力された電気信号に応じて水中吊荷旋回装置１００の旋回及び旋回停止を制御する。 The operation packet generation unit 2323 reads an operation packet corresponding to the operation information output from the operation information determination unit 2322 from the map, and takes a predetermined period (for example, 5 seconds) at a predetermined period (for example, once per 10 msec period). Repeatedly output to the transmission device control unit 233 (step 6). While the operation packet is output from the operation packet generation unit 2323, the transmission device control unit 233 causes the transmission device 21 to blink repeatedly (step 7). Thereby, transmission of the operation packet by visible light communication is repeated at a predetermined period for a predetermined period of time from the transmission device 21 to the reception device 22 of the communication device 30 installed in the underwater suspension swing device 100. During this time, the receiving device 22 of the communication device 30 installed in the underwater suspension swing device 100 continues to receive visible light emitted from the transmitting device 21 and convert it into an electrical signal and continuously output it to the control device 33. The control device 33 controls the swing and the swing stop of the underwater suspension swing device 100 according to the electric signal output from the receiving device 22.
一方、ステップ４において操作情報判定部２３２２が否定判定をした場合には、変調部２３２４が、Ａ／Ｄ変換部２３１から出力された音声信号を変調し、変調信号を送信デバイス制御部２３３へ出力する（ステップ８）。送信デバイス制御部２３３は、変調信号に応じて送信デバイス２１を点滅させる（ステップ９）。これにより、送信デバイス２１から他の水中作業員１が装備する通信機器２０の受信デバイス２２へ水中可視光通信により変調信号が送信される。 On the other hand, when the operation information determination unit 2322 makes a negative determination in step 4, the modulation unit 2324 modulates the audio signal output from the A / D conversion unit 231 and outputs the modulation signal to the transmission device control unit 233. (Step 8). The transmission device control unit 233 blinks the transmission device 21 according to the modulation signal (step 9). As a result, the modulation signal is transmitted from the transmission device 21 to the reception device 22 of the communication device 20 equipped by the other underwater worker 1 by underwater visible light communication.
そして、他の水中作業員１が装備する通信機器２０では、受信デバイス２２から復調部２３４へ変調信号が出力され、復調部２３４が、変調信号を復調してＤ／Ａ変換部２３５へ出力する。Ｄ／Ａ変換部２３５は、復調部２３４から出力されたデジタル信号をアナログ信号に変換して骨伝導スピーカー２７へ出力する。これにより、一方の水中作業員１が発した音声が他の水中作業員１へ伝送される。 Then, in the communication device 20 that another underwater worker 1 equips, the modulation signal is output from the reception device 22 to the demodulation unit 234, and the demodulation unit 234 demodulates the modulation signal and outputs it to the D / A conversion unit 235. . The D / A conversion unit 235 converts the digital signal output from the demodulation unit 234 into an analog signal and outputs the analog signal to the bone conduction speaker 27. As a result, the voice emitted by one underwater worker 1 is transmitted to the other underwater worker 1.
以上説明したように、本実施形態に係る水中作業支援システム１０では、本実施形態に係る水中作業支援システム１０では、護岸工事におけるコンクリート製ブロック５の設置作業を、水中作業員１が可視光通信により水中吊荷旋回装置１００を遠隔操作することによって行う。これによって、水中作業員１による水中でのコンクリート製ブロック５の誘導作業を容易化することができ、作業時間を短縮でき、施工効率を向上させることができる。 As explained above, in the underwater work support system 10 according to the present embodiment, in the underwater work support system 10 according to the present embodiment, the underwater worker 1 performs visible light communication with the installation work of the concrete block 5 in the revetment work. By remotely operating the underwater load swing device 100. Thereby, the work of guiding the concrete block 5 in water by the underwater worker 1 can be facilitated, the working time can be shortened, and the construction efficiency can be improved.
ここで、水中作業員が装備する通信機器２０は、水中作業員が発した音声が入力される防水マイク２６及びＡ／Ｄ変換部２３１と、水中吊荷旋回装置１００の操作と音声コマンドとが対応付けられたマップを格納した音声コマンド認識部２３２１と、操作パケット生成部２３２３と、送信デバイス制御部２３３とを備える。かかる構成の通信機器２０では、防水マイク２６及びＡ／Ｄ変換部２３１は、水中作業員１が発した音声が入力されると該音声を電気信号に変換して出力し、音声コマンド認識部２３２１が、Ａ／Ｄ変換部２３１からデジタル信号として出力された音声信号に対して音声認識を行い、上記マップに含まれる音声コマンドを認識すると、当該音声コマンドに対応する操作情報を上記マップから読み出して出力する。操作パケット生成部２３２３は、音声コマンド認識部２３２１から出力された操作情報に応じて操作パケットを生成し、送信デバイス制御部２３３が、操作パケット生成部２３２３により生成された操作パケットに応じて送信デバイス２１を駆動させる。そして、水中吊荷旋回装置１００の通信機器３０では、制御装置３３が、受信デバイス２２が受信した操作パケットに応じて水中吊荷旋回装置１００を制御する。 Here, the communication equipment 20 equipped by the underwater worker includes the waterproof microphone 26 and the A / D conversion unit 231 to which the voice emitted by the underwater worker is input, the operation of the underwater suspension swing device 100 and the voice command. A voice command recognition unit 2321 storing the associated map, an operation packet generation unit 2323 and a transmission device control unit 233 are provided. In the communication device 20 having such a configuration, the waterproof microphone 26 and the A / D conversion unit 231 convert the voice into an electric signal and output the voice when the voice emitted by the underwater worker 1 is input, and the voice command recognition unit 2321 When voice recognition is performed on a voice signal output as a digital signal from the A / D conversion unit 231 and voice commands included in the map are recognized, operation information corresponding to the voice command is read from the map Output. The operation packet generation unit 2323 generates an operation packet according to the operation information output from the voice command recognition unit 2321, and the transmission device control unit 233 transmits the operation device according to the operation packet generated by the operation packet generation unit 2323. Drive 21 Then, in the communication device 30 of the underwater suspension swing device 100, the control device 33 controls the underwater suspension swing device 100 in accordance with the operation packet received by the receiving device 22.
即ち、水中作業支援システム１０では、水中作業員１が水中吊荷旋回装置１００を操作するための所定の語彙を発すると、当該語彙に対応した操作パケットが送信デバイス２１から水中吊荷旋回装置１００の受信デバイス２２へ送信されて水中吊荷旋回装置１００が操作される。これによって、水中作業員１は、水中吊荷旋回装置１００を操作するための操作機器を保持する必要が無く、ハンズフリーの状態で水中吊荷旋回装置１００を操作することができる。 That is, in the underwater work support system 10, when the underwater worker 1 issues a predetermined vocabulary for operating the underwater suspended load swing device 100, the operation packet corresponding to the vocabulary is transmitted from the transmitting device 21 into the underwater suspended load swing device 100. The submersible suspension apparatus 100 is operated by being transmitted to the receiving device 22 of FIG. As a result, the submersible worker 1 does not have to hold the operation device for operating the submersible suspension device 100, and can operate the submersible suspension device 100 in a hands-free state.
さらに、水中作業員１が装備する通信機器２０は、変調部２３２４と、切替スイッチ２３２５を備えており、切替スイッチ２３２５は、音声コマンド認識部２３２１から操作情報が出力された場合に、操作パケット生成部２３２３と送信デバイス制御部２３３とを接続し、音声コマンド認識部２３２１から操作情報が出力されない場合に、変調部２３２４と送信デバイス制御部２３３とを接続する。 Furthermore, the communication device 20 equipped by the underwater worker 1 includes the modulation unit 2324 and the changeover switch 2325. When the operation information is output from the voice command recognition unit 2321, the changeover switch 2325 generates an operation packet. It connects the unit 2323 and the transmission device control unit 233, and connects the modulation unit 2324 and the transmission device control unit 233 when the operation information is not output from the voice command recognition unit 2321.
即ち、水中作業支援システム１０では、水中作業員１が水中吊荷旋回装置１００を操作するための所定の語彙を発すると、当該語彙に対応した操作パケットが送信デバイス２１から水中吊荷旋回装置１００の受信デバイス２２へ送信される一方、水中作業員１が上記所定の語彙以外の音声を発すると、当該音声が送信デバイス２１から他の水中作業員１が装備する通信機器２０の受信デバイス２２へ送信される。ここで、通信機器２０は、水中作業員１が装着したフルフェイス型水中マスク２０２に設置されていることによって、水中作業員１は、水中吊荷旋回装置１００を操作するための操作機器と、他の水中作業員１と通話するための送受信機とを保持する必要が無く、ハンズフリーの状態で水中吊荷旋回装置１００の操作と他の水中作業員１との通話とをすることができる。 That is, in the underwater work support system 10, when the underwater worker 1 issues a predetermined vocabulary for operating the underwater suspended load swing device 100, the operation packet corresponding to the vocabulary is transmitted from the transmitting device 21 into the underwater suspended load swing device 100. When the underwater worker 1 emits a voice other than the predetermined vocabulary, the voice is transmitted from the transmitting device 21 to the receiving device 22 of the communication device 20 equipped by the other underwater worker 1. Will be sent. Here, the communication device 20 is installed on the full-face type submersible mask 202 worn by the submersible worker 1 so that the submersible worker 1 operates the submersible suspension swing device 100; There is no need to hold a transceiver for communicating with another underwater worker 1, and it is possible to make an operation of the underwater load swing device 100 and communicate with the other underwater worker 1 in a hands-free state. .
また、音声コマンドは、音声コマンド認識部２３２１により認識された音声について水中吊荷旋回装置１００の操作と水中作業員１間の通話とを識別するための語彙（例えば「ＡＪ」）と、水中作業員１間の通話と識別された音声について水中吊荷旋回装置１００の各操作を識別するための語彙（例えば、「右」、「左」、「停止」）とを組み合わせたものである。これによって、水中作業員１が他の水中作業員１に対して水中吊荷旋回装置１００の各操作を識別するための語彙（例えば、「右」）を発した場合に、水中吊荷旋回装置１００が誤って操作されることを防止できる。 In addition, the voice command has a vocabulary (for example, “AJ”) for identifying the operation of the underwater load swing device 100 and the call between the underwater workers 1 with respect to the voice recognized by the voice command recognition unit 2321; It is a combination of vocabulary (for example, “right”, “left”, “stop”) for identifying each operation of the underwater load swing device 100 with respect to the voice between the staff 1 and the identified voice. Thereby, when the underwater worker 1 issues a vocabulary (for example, "right") for identifying each operation of the underwater load swing device 100 to the other underwater worker 1, the underwater suspension swing device It is possible to prevent 100 from being operated erroneously.
なお、上述の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明はその趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。 The above-described embodiment is for the purpose of facilitating the understanding of the present invention, and does not limit the present invention. It goes without saying that the present invention can be modified and improved without departing from the gist thereof and includes the equivalents thereof.
例えば、上述の実施形態では、水中で建設作業を行う機械として、水中吊荷旋回装置１００を例に挙げて本発明を説明したが、水中バックホー等の他の水中で建設作業を行う機械を用いる場合にも本発明を適用できる。また、骨伝導スピーカー２７により水中作業員１に情報を伝えるようにしたが、表示装置に情報を表示させることにより水中作業員１に情報を伝えるようにしてもよい。 For example, in the above-described embodiment, the present invention has been described by taking the underwater suspension swing device 100 as an example of a machine performing construction work in water, but other machines such as an underwater backhoe use construction machines in water The invention is also applicable to the case. Further, although the information is transmitted to the underwater worker 1 by the bone conduction speaker 27, the information may be transmitted to the underwater worker 1 by displaying the information on the display device.
さらに、上述の実施形態では、水中吊荷旋回装置１００のフレーム１１２を直方体形状としたが、水中での抵抗を小さくすることを目的として、該フレーム１１２を円筒形状にしてもよい。 Furthermore, in the above embodiment, the frame 112 of the underwater load swing device 100 has a rectangular shape, but the frame 112 may have a cylindrical shape for the purpose of reducing the resistance in water.
１ 水中作業員、２ 起重機船、３ クレーン、４ ワイヤー、５ コンクリート製ブロック、１０ 水中作業支援システム、２０ 通信機器、２１ 送信デバイス、２２ 受信デバイス、２３ 制御装置、２５ バッテリー、２６ 防水マイク、２７ 骨伝導スピーカー、２８ 電力ケーブル、３０ 通信機器、３３ 制御装置、１００ 水中吊荷旋回装置、１１１ モーメント軸、１１２ フレーム、１２０ ジンバルユニット、１２１ 回転軸、１２２ ジンバル、１２４ ジンバル用モータ、１３０ フライホイルユニット、１３１ 回転軸、１３２ フライホイル、１３４ フライホイル用モータ、２０１ 送受信機、２０２ フルフェイス型水中マスク、２３１ Ａ／Ｄ変換部、２３２ 信号生成部、２３３ 送信デバイス制御部、２３４ 復調部、２３５ Ｄ／Ａ変換部、２３２１ 音声コマンド認識部、２３２２ 操作情報判定部、２３２３ 操作パケット生成部、２３２４ 変調部、２３２５ 切替スイッチ Reference Signs List 1 underwater worker, 2 hoist ship, 3 cranes, 4 wires, 5 concrete blocks, 10 underwater work support system, 20 communication devices, 21 transmitting devices, 22 receiving devices, 23 controllers, 25 batteries, 26 waterproof microphones, 27 Bone conduction speaker, 28 power cable, 30 communication device, 33 control device, 100 underwater suspension device, 111 moment shaft, 112 frame, 120 gimbal unit, 121 rotation shaft, 122 gimbal, 124 gimbal motor, 130 flywheel unit , 131 rotation axis, 132 flywheel, 134 flywheel motor, 201 transceiver, 202 full-face type underwater mask, 231 A / D converter, 232 signal generator, 233 transmitting device controller, 234 demodulator, 2 5 D / A conversion section, 2321 a voice command recognition section, 2322 the operation information determining unit, 2323 an operation packet generating unit, 2324 a modulation unit, 2325 changeover switch
Claims (2)
前記水中作業員用機器は、
水中作業員が発した音声が入力され、該音声を電気信号に変換して出力する音声入力部と、
前記機械の操作と音声コマンドとが対応付けられた対応情報を格納し、前記音声入力部から出力された音声信号に対して音声認識を行い、前記対応情報に含まれる前記音声コマンドを認識すると、当該音声コマンドに対応する操作情報を前記対応情報から読み出して出力する音声コマンド認識部と、
前記音声コマンド認識部から出力された前記操作情報に応じて前記操作信号を生成する操作信号生成部と、
前記操作信号生成部により生成された前記操作信号に応じて前記可視光送信部を駆動させる送信制御部と
を備え、
前記機械は、
前記機械側の可視光受信部が受信した前記操作信号に応じて前記機械を制御する機械制御部を備え、
前記音声コマンドは、前記音声コマンド認識部により認識された音声について前記機械の操作と水中作業員間の通話とを識別するための語彙と、前記機械の各操作を指示するための語彙とを組み合わせたものであり、
前記水中作業員用機器は、
他の水中作業員が装備する第２の水中作業員用機器の第２の可視光送信部から発せられた可視光を受光する水中作業員側の可視光受信部と、
前記音声入力部から出力された音声信号を変調して変調信号を生成する変調部と、
前記音声コマンド認識部から前記操作情報が出力された場合に、前記操作信号生成部と前記送信制御部とを接続し、前記音声コマンド認識部から前記操作情報が出力されない場合に、前記変調部と前記送信制御部とを接続する切替スイッチとを備え、
前記送信制御部は、前記切替スイッチにより前記操作信号生成部と接続された場合に、前記操作信号に応じて前記可視光送信部を駆動させ、前記切替スイッチにより前記変調部と接続された場合に、前記変調信号に応じて前記可視光送信部を駆動させる
水中作業支援システム。 An operation signal is transmitted from the visible light transmission unit provided in the equipment for the underwater worker equipped by the underwater worker to the visible light receiving unit on the machine side provided in the machine performing the construction work underwater by underwater visible light communication An underwater work support system in which the machine is operated by
The equipment for underwater workers is
A voice input unit which receives a voice emitted by the underwater worker, converts the voice into an electrical signal, and outputs the electrical signal;
Storing correspondence information in which the operation of the machine and the voice command are associated, performing voice recognition on the voice signal output from the voice input unit, and recognizing the voice command included in the correspondence information; A voice command recognition unit which reads out and outputs operation information corresponding to the voice command from the correspondence information;
An operation signal generation unit that generates the operation signal according to the operation information output from the voice command recognition unit;
A transmission control unit that drives the visible light transmission unit according to the operation signal generated by the operation signal generation unit;
The machine is
The machine control unit controls the machine according to the operation signal received by the visible light receiving unit on the machine side.
The voice command combines a vocabulary for identifying an operation of the machine and a call between underwater workers and a vocabulary for instructing each operation of the machine for the voice recognized by the voice command recognition unit. der thing was is,
The equipment for underwater workers is
A visible light receiving unit on the underwater worker side that receives visible light emitted from a second visible light transmitting unit of a second underwater worker device equipped by another underwater worker;
A modulation unit that modulates the audio signal output from the audio input unit to generate a modulated signal;
When the operation information is output from the voice command recognition unit, the operation signal generation unit and the transmission control unit are connected, and when the operation information is not output from the voice command recognition unit, the modulation unit And a changeover switch connected to the transmission control unit.
The transmission control unit drives the visible light transmission unit according to the operation signal when the transmission switch is connected to the operation signal generation unit by the switch, and is connected to the modulation unit by the switch. An underwater work support system for driving the visible light transmitter according to the modulation signal .
前記可視光受信部が受信した変調信号を復調して復調信号を生成する復調部と、
前記復調部から出力された前記復調信号に応じて骨伝導により水中作業員に音声を伝える骨伝導スピーカーと
を備える請求項１に記載の水中作業支援システム。 The equipment for underwater workers is
A demodulator for demodulating the modulated signal received by the visible light receiver to generate a demodulated signal;
The underwater work support system according to claim 1 , further comprising: a bone conduction speaker for transmitting a sound to the underwater worker by bone conduction according to the demodulation signal output from the demodulation unit.
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