JP6547004B2 - 探査システム - Google Patents

Description

本発明は、探査システムに関するものである。

採掘容易な大型のリザーバ（石油貯留層）は既に発見・開発されており、今後はより深度が深く、複雑な地層での探査が必要とされている。一方、それら領域の探査には、センサの高感度化や深度に応じた地表での大規模探査が不可欠である。市場からは、それらを実現するシステムと低コストオペレーションの両方が要求されている。

資源探査で広く用いられている手法の１つに、物理探査あるいは反射法地震探査と呼ばれる方法がある。原理的には人工震源（ダイナマイトや地面を震動させる起震車など）で生成した弾性波が、地層の界面、例えば、石油層、ガス層、水、岩石層などの界面で反射し、地表にもどってくる反射波を、地表ないし坑井に設置した多数のセンサで受信し、それらの反射波データから貯留層イメージを構成するものである。

人工震源として、地面を震動させる起震車（バイブレータなどとも呼ばれる）が広く用いられるが、より鮮明な地下の地層構造を得るために、複数台（４、５台）を１つの群とした起震車群が、同期しながら地面を揺らすことで必要なエネルギーを確保する。

このような起震車に関して、特許文献１には「複数の人工震源装置を用いる地質構造調査において各人工震源装置のバイブレータの振動を正確に同位相でスイープすることができる」技術が開示されている。

特開平０４−１８８０９１号公報

特許文献１に開示された技術を用いれば、複数の起震車から大きな振動エネルギーを得ることはできる。しなしながら、複数の起震車の起震地点への配置に関する技術の記載は見当たらない。

隊列を形成して移動と起震を繰り返す起震車群において、各起震車のドライバーが目標の起震地点に移動する際、砂漠などで想定される砂埃による視界不良、あるいは、運転技術の不足、単調作業や深夜勤務による注意力・判断力の低下に起因し、隊列が所望の位置に精度よく到達できなかったり、到達できたとしても、必要以上に時間を要したりする。また、資源探査、特に大規模探査の場合には都心から離れた遠隔地（砂漠など）で数カ月間、２４時間体制で操業を行うケースもあり、交代勤務を考慮すると運転手の人件費および負担は大きなものとなる。

そこで、本発明の目的は、複数の起震車をそれぞれの起震地点へ配置する技術を提供することにある。

本発明に係る代表的な探査システムは、複数の起震車から成る探査システムにおいて、前記複数の起震車で構成される起震車群による起震によって資源探査を行い、前記起震車群の前記複数の起震車のそれぞれは、前記起震車群による起震の際の起震位置に関する起震位置情報が前記起震車群と対応付けて格納された記憶部と、探査のための起震動作をする探査部と、起震車の移動を制御する制御部と、前記記憶部から位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて移動を前記制御部へ指示し、移動後に起震動作を前記探査部へ指示する演算部と、を備えたことを特徴とする探査システムである。

本発明によれば、複数の起震車をそれぞれの起震地点へ高効率かつ高精度に配置することができる。

資源探査の例を示す図である。 絶対位置を利用する起震車の例を示す図である。 絶対位置を含む起震管理テーブルの例を示す図である。 起震車制御の例を示すフローチャート図である。 相対位置も利用する起震車の例を示す図である。 相対位置も含む起震管理テーブルの例を示す図である。 起震スケジュールテーブルの例を示す図である。 起震車群タイプの例を示す図である。

以下、図面を用いて各実施例を説明する。

図１は、資源探査の例を示す図である。同図は本発明のポイントを説明するために簡略化した構成で示しているが、起震地点の設計方針、あるいは、現場での様々な要因により必ずしもセンサや起震地点が図のように整然と配列しているわけでは無い。起震車１００は複数台で１つのグループを構成し、起震車群１０１ａとなって、起震地点１０２へ移動し、起震する。起震車群１０１ａは例えば４台の起震車１００から構成されてもよい。図１では起震地点として起震地点１０２を１点のみ示したが、図１に示した格子の交点すべてが起震地点であってもよい。このため、起震車群１０１ａは移動経路１０４ａを略直線に移動しながら、格子の各交点である起震地点で起震する。

起震車群１０１ａは、起震地点１０２まで移動して起震すると、Ｕターンして、移動経路１０４ｂを移動しながら起震する。このように、略直線の移動とＵターンを繰り返して、起震車群１０１ａは、事前に設定した起震地点、例えば、図１に示した格子のすべての交点で起震する。起震地点は例えば１０ｍなどの予め決められた一定間隔で設定される。起震地点の位置は例えば衛星１０５からのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）信号などにより把握される。

探査対象エリアの地域などに応じて、例えば１０万か所などの起震地点が設定される。このため、起震車が有人運転の場合、起震車のドライバーは３交代勤務シフトの２４時間体制で数か月にわたり起震車群の操作をする必要がある。また、起震地点が多いため、起震車群１０１ａ以外に起震車群１０１ｂなどの複数の起震車群１０１（起震車群１０１ａと起震車群１０１ｂのいずれかを特定しない場合は起震車群１０１と記載する、他の符号の記載も同じである）を用いて探査対象エリアを複数に分割し、同じ時期に探査してもよい。

起震車群１０１ａと起震車群１０１ｂとの距離が近い場合は、起震車群１０１ａが移動中に起震車群１０１ｂが起震するなど、起震タイミングをずらしてもよい。また、起震車群１０１ｃのように例えば２列などの複数の列であってもよい。探査対象エリアや起震地点の密度によっては、起震車群１０１が４台１列よりも２台２列の方が好ましい実施形態となる場合もある。

起震車群１０１の起震による振動は、岩石層などの地層と石油やガスが埋蔵されたリザーバとの境界面などで反射され、センサ１０３で検出される。センサ１０３で検出された反射波の信号は観測車１０６で収集されて分析される。センサ１０３も図１に示すように複数配置されるが、ここでは詳しい説明を省略する。ただし、起震車群１０１の移動経路１０４と重複したエリアにセンサ１０３は配置されてもよく、起震車群１０１はセンサ１０３を踏まないように移動する制御がされてもよい。なお、探査対象エリアは砂漠であってもよい。砂漠の場合は移動経路１０４を略直線に設定することができる。ただし、砂漠に限定されるものではなく、市街地などであってもよい。

図２は、起震車の例を示す図である。図２に示した起震車１００ａは、図１に示した起震車１００の１つの例である。起震車１００ａは起震部２０１を備える。ホールドダウンウエイト２０４は起震時に地表面へベースプレート２０２を振動可能に押さえつけて、リアクションマス２０３の移動の反動によりベースプレート２０２は振動する。起震車１００ａの移動時は、ホールドダウンウエイト２０４の押さえつけが解除され、ベースプレート２０２が地表面から離れる。

手動操作部２０５はドライバーが操作するハンドル、アクセス、ブレーキなどである。手動操作部２０５の操作された情報は、運転制御部２０６へ送られて、タイヤの方向、エンジン、ブレーキなどの制御に用いられてもよい。また、手動操作部２０５から運転制御部２０６を介さず機械的にタイヤの方向、エンジン、ブレーキなどが操作されてもよい。また、起震車１００ａは手動操作部２０５を備えず、無人の車両であってもよい。

運転制御部２０６は、演算部２１０などからの指示により、タイヤの方向、エンジン、ブレーキなどを制御する。起震車１００ａが手動操作部２０５を備える場合、運転制御部２０６は、例えば起震地点１０２付近の移動では演算部２１０などからの指示を優先して制御し、起震地点１０２から離れた起震地点間の移動では手動操作部２０５からの情報を優先して制御してもよい。これにより、起震地点１０２での停車位置の精度が向上するように制御してもよい。また、手動操作部２０５からの情報が必ず優先するように制御してもよい。

ＧＰＳ処理部２０７は衛星１０５からＧＰＳ信号を受信し、起震車１００ａの絶対位置を取得する。絶対位置は例えば経度と緯度などであってもよい。取得された絶対位置の情報は演算部２１０へ送られて処理されてもよい。通信部２０８は、他の起震車１００と通信したり、観測車１０６と通信したり、図示を省略したベースキャンプなどの拠点と通信したり、衛星１０５を介して遠隔地と通信したりする。通信部２０８の通信により送受信される情報は演算部２１０により処理されてもよい。

記憶部２０９は、例えば移動の位置に関する情報、起震に関する情報、起震車１００ａに関する情報が格納され、起震管理テーブルが格納されてもよい。起震管理テーブルに関しては図３を用いて後で説明する。また、演算部２１０の処理に必要なプログラムやデータが格納されてもよく、起震車制御のプログラムが格納されてもよい。起震車制御の処理フローに関しては図４を用いて後で説明する。

演算部２１０は、例えばコンピュータやプロセッサであり、起震車１００ａ内の各部と通信して処理を実行する。例えば記憶部２０９に格納されたプログラムや起震車１００ａに関する情報が読み出されてもよく、ＧＰＳ処理部２０７で取得された絶対位置の情報や通信部２０８で通信される情報を受け取ってもよく、起震部センサ２１２や環境センサ２１３の検出した情報を受け取ってもよい。また、運転制御部２０６や起震制御部２１１へ指示が出されてもよい。

起震部センサ２１２は、起震部２０１の状態を検出するセンサである。起震部２０１の状態としては、例えば起震の回数、振動の強度、地面からの反発力など、起震部２０１の劣化に関する状態や起震状態にかかわる情報が含まれてもよい。環境センサ２１３は、起震車１００ａの周囲の状態を検出するセンサである。周囲の状態としては、例えば温度や湿度、土壌の強度や成分などの起震部２０１や起震車１００ａの車両の劣化に関する状態が含まれてもよい。

起震車１００ａ内の各部は車載ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）で接続されてもよい。車載ＬＡＮは例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などであってもよい。また、起震車１００ａが車両として既に車載ＬＡＮを搭載している場合は、その車載ＬＡＮが利用されてもよい。

図３は、起震管理テーブルの例を示す図である。起震管理テーブルは起震車１００ａの記憶部２０９に格納されてもよい。起震管理テーブルは、起震車群１０１を識別するための情報である起震車群ＩＤ３０１と、起震車１００を識別するための情報である起震車ＩＤ３０２を有する。例えば、起震車ＩＤ３０２の情報が「Ｖｉｂ（Ａ）」と「Ｖｉｂ（Ｂ）」で識別される２台の起震車１００は、起震車群ＩＤ３０１が「Ｇｒｐ（Ａ）」で識別される１つの起震車群１０１に属することを示す。起震車群ＩＤ３０１と起震車ＩＤ３０２のそれぞれの情報は識別可能な任意の名称であってもよく、起震車ＩＤ３０２の情報は通信部２０８の通信アドレスなどであってもよい。

起震管理テーブルは、予め設定される起震すべき起震地点１０２の位置を表す起震位置３０３の情報を有する。起震位置３０３は複数の起震地点１０２の位置の情報を有し、各位置の情報は絶対位置として経度と緯度の情報であってもよいし、他の絶対位置を表す情報であってもよい。

また、起震位置３０３は、起震地点１０２の順番を含んでもよい。例えば、起震車ＩＤ３０２が「Ｖｉｂ（Ａ）」の起震車１００は、経度が「Ｌｏｎ（Ａ１）」で緯度が「Ｌａｔ（Ａ１）」の起震地点１０２で起震し、その次は経度が「Ｌｏｎ（Ａ２）」で緯度が「Ｌａｔ（Ａ２）」の起震地点１０２で起震することを示してもよい。

また、図３の例では起震位置３０３の情報を起震車ＩＤ３０２の情報に対応付けたが、起震位置３０３の情報を起震車群ＩＤ３０１の情報に対応付けてもよい。例えば、起震車群ＩＤ３０１が「Ｇｒｐ（Ａ）」の起震車群１０１に対して、経度が「Ｌｏｎ（Ａ１）」で緯度が「Ｌａｔ（Ａ１）」から始まり、経度が「Ｌｏｎ（Ｂ１）」で緯度が「Ｌａｔ（Ｂ１）」の次は経度が「Ｌｏｎ（Ａ２）」で緯度が「Ｌａｔ（Ａ２）」となるように起震位置３０３を管理することにより、何番目の情報かに基づいて、どの起震車１００の経度と緯度であるかが判定されてもよい。

例えば、起震車群１０１が４台の起震車１００で構成される場合、１番目の経度と緯度は１番目の起震車１００の情報と判定され、４番目の経度と緯度は４番目の起震車１００の情報と判定され、５番目の経度と緯度が１番目の起震車１００の情報と判定されてもよい。

起震管理テーブルは、起震した時点での情報を記録する起震履歴３０４を有する。起震履歴３０４は、例えば各起震地点１０２で起震部センサ２１２や環境センサ２１３の検出した状態の情報を含んでもよいし、起震した時点でＧＰＳ処理部２０７の取得した絶対位置の情報を含んでもよい。障害物などにより起震位置３０３の情報からずれた位置で起震した場合に、起震履歴３０４の絶対位置の情報が利用されてもよい。

起震車１００ａの記憶部２０９は、図３に示した起震管理テーブルの中で、起震車ＩＤ３０２が起震車１００ａ自体の情報のみが格納されてもよいし、起震車群ＩＤ３０１が起震車１００ａ自体の属する起震車群１０１の情報のみが格納されてもよいし、すべての起震車群１０１の情報が格納されてもよい。

また、起震車１００ａの記憶部２０９は、図３に示した起震管理テーブルの中で、起震履歴３０４として、起震車ＩＤ３０２が起震車１００ａ自体の情報のみが格納されてもよい。そして、起震管理テーブルは、起震車群ＩＤ３０１を有さなくてもよいし、起震車ＩＤ３０２を有さなくてもよい。

図４は、起震車制御の例を示すフローチャート図である。例えば、起震車１００ａの記憶部２０９には、通信部２０８あるいは図示を省略した入力部を介して、図３を用いて説明した起震管理テーブルが予め格納される。また、起震車１００ａ自体の起震車ＩＤの情報と、所属する起震車群ＩＤの情報が記憶部２０９などに予め格納されている。

処理を開始すると、まず、演算部２１０は、起震車１００ａ自体の予め格納された起震車群ＩＤの情報と起震車ＩＤの情報を取得する（ステップ４０１）。演算部２１０は、取得した起震車群ＩＤの情報と起震車ＩＤの情報が、起震管理テーブルの起震車群ＩＤ３０１と起震車ＩＤ３０２で一致する情報を検索し、検索した情報の起震位置３０３の経度と緯度を取得する（ステップ４０２）。ここで、起震履歴３０４に「１」のカウント情報が予め格納され、演算部２１０がステップ４０２で経度と緯度を取得するたびにカウント情報をインクリメントして、起震位置３０３の中の取得する経度と緯度を特定してもよい。

演算部２１０は、ステップ４０２で取得した経度および緯度と、ＧＰＳ処理部２０７で取得した経度および緯度とを比較し、運転制御部２０６へ指示を出し、ステップ４０２で取得した経度および緯度へ起震車１００ａを移動するように制御する（ステップ４０３）。この制御において、予め設定された時間や移動距離ごとにＧＰＳ処理部２０７で経度および緯度を取得して、移動の指示を補正してもよい。

演算部２１０は、ステップ４０２で取得した経度および緯度と、ＧＰＳ処理部２０７で取得した経度および緯度とが予め設定された誤差内に収まると、運転制御部２０６へ指示を出して起震車１００ａを停車し、起震の指示をまって、起震制御部２１１へ指示して起震させる（ステップ４０４）。なお、ステップ４０３にて演算部２１０は、起震車１００ａが停車したという情報を通信部２０８により送信してもよい。

演算部２１０は、起震部センサ２１２と環境センサ２１３から情報を取得し、起震履歴３０４の情報として記憶部２０９の起震管理テーブルへ情報を格納する（ステップ４０５）。演算部２１０は、ＧＰＳ処理部２０７から取得した経度および緯度を起震履歴３０４の情報として格納してもよいし、ステップ４０５そのものを省略してもよい。

演算部２１０は、起震位置３０３に含まれるすべての経度および緯度でステップ４０４を実行したかを判定し（ステップ４０６）、すべての経度および緯度でステップ４０４を実行したと判定した場合は処理を終了し、そうでないと判定した場合はステップ４０２へ戻る。

以上で説明したように、起震車群１０１に属するそれぞれの起震車１００が起震位置の情報を有し、自律的に起震地点１０２へ移動できる。また、起震車１００のドライバーをアシストすることもできる。このため、起震地点１０２が膨大な数の場合、ドライバーなどの資源探査に関わる作業者の負担を軽減できる。

実施例１では、起震車１００ａのそれぞれに起震管理テーブルを有する構成を特に説明したが、この構成に限定されるものではない。実施例２では、起震車群１０１の中の１台の起震車１００ａ（以下では代表の起震車１００ａとする）が起震管理テーブルを有し、他の起震車１００ａへ起震管理テーブルの情報を配信する構成の例を説明する。

起震車１００ａの構成は図２を用いて説明した構成と同じであるが、記憶部２０９に格納される情報が異なり、代表の起震車１００ａの記憶部２０９に起震管理テーブルの起震車群ＩＤ３０１、起震車ＩＤ３０２、起震位置３０３の情報が格納され、他の起震車１００ａの記憶部２０９には格納されない。また、代表の起震車１００ａの通信部２０８は他の起震車１００ａの通信部２０８と通信する構成を特に有する。

起震管理テーブルの情報は図３を用いて説明した情報と同じであるが、代表の起震車１００ａ（例えば起震車ＩＤ３０２が「Ｖｉｂ（Ａ）」）の属する起震車群１０１（起震車群ＩＤ３０１が「Ｇｒｐ（Ａ）」）のすべての起震車１００ａ（起震車ＩＤ３０２が「Ｖｉｂ（Ａ）」から「Ｖｉｂ（Ｂ）」までのすべて）の情報を有する。

起震車管理テーブルとして他の起震車群１０１の情報を有してもよいし、有さなくてもよい。他の起震車群１０１の情報を有さない場合は、起震車群ＩＤ３０１の情報が無くてもよい。また、代表の起震車１００ａの起震車ＩＤ３０２の情報は、起震車群１０１を代表する情報として、起震車群ＩＤ３０１の情報の代わりに用いられてもよい。

代表の起震車１００ａの起震車制御は、図４を用いて説明した起震車制御と同じであるが、ステップ４０２にて演算部２１０は、取得した起震位置の情報を、通信部２０８を介して他の起震車１００ａへ送信する。この送信では、送信先となる起震車１００ａの起震車ＩＤ３０２の情報と、起震位置３０３の経度および緯度の情報とが組み合わされて送信されてもよい。代表の起震車１００ａ以外の起震車１００ａの起震制御も、図４を用いて説明した起震車制御と同じであるが、ステップ４０２にて演算部２１０は、通信部２０８を介して起震位置の情報を受け取る。

また、ステップ４０５にて、代表の起震車１００ａ以外の起震車１００ａの演算部２１０は、起震履歴の情報を、自車の記憶部２０９へ格納してもよいし、通信部２０８を介して代表の起震車１００ａへ送信してもよい。代表の起震車１００ａへ送信される場合、代表の起震車１００ａの演算部２１０は通信部２０８を介して受け取り、起震履歴３０４の情報として記憶部２０９へ格納してもよい。

以上で説明したように、代表の起震車１００ａの１台で起震管理テーブルの情報が管理できる。これにより、探査の状況や中間結果などに応じて途中で起震地点１０２の変更が必要となった場合などでも、１つの起震管理テーブルへ新たな情報を書き込むことにより、容易に変更することができる。

実施例２では、代表の起震車１００ａに起震管理テーブルを有する構成を説明したが、この構成に限定されるものではない。実施例３では、起震車１００ａ以外が起震管理テーブルを有し、起震車群１０１の各起震車１００ａへ起震管理テーブルの情報を配信する構成の例を説明する。

起震管理テーブルは、例えば、起震車１００ａの通信部２０８と直接に通信可能な図１では図示を省略したベースキャンプの管理装置に有されてもよいし、起震車１００ａからは遠く離れているために衛星１０５経由で通信する管理装置に有されてもよい。

起震車１００ａの構成は図２を用いて説明した構成と同じであるが、記憶部２０９に格納される情報が異なり、起震管理テーブルの情報が起震車１００ａの記憶部２０９には格納されない。また、通信部２０８は起震管理テーブルを有する管理装置と通信する構成を特に有する。

起震車制御は、図４を用いて説明した実施例２における代表の起震車１００ａ以外の起震車１００ａの制御と同じである。すなわち、ステップ４０２にて起震車１００ａの演算部２１０は、通信部２０８を介して起震位置の情報を受け取る。また、ステップ４０５にて起震車１００ａの演算部２１０は、起震履歴の情報を、自車の記憶部２０９へ格納してもよいし、通信部２０８を介して管理装置へ送信してもよい。

起震管理テーブルの情報は図３を用いて説明した情報と同じである。起震管理テーブルの起震位置の情報は、図示を省略した管理装置により各起震車１００ａへ送信される。起震車１００ａはステップ４０５にて起震履歴の情報を管理装置へ送信し、管理装置は起震履歴の情報を受信すると、次の起震位置の情報を送信するようにしてもよい。また、各起震車１００ａにてステップ４０６で終了の判定ができる情報を、管理装置は各起震車１００ａへ送信してもよい。

そして、起震車１００ａは、図４を用いて説明した各ステップを実行する毎に、各実行に関する情報を管理装置へ送信してもよく、ステップ４０３では予め設定された間隔でＧＰＳ処理部２０７が取得した絶対位置の情報を管理装置へ送信してもよい。また、代表の起震車１００ａが管理装置と通信し、代表の起震車１００ａ以外の起震車１００ａは、代表の起震車１００ａを経由して管理装置と通信してもよい。これにより、代表の起震車１００ａ以外の起震車１００ａの通信部２０８は、代表の起震車１００ａと通信できるだけの安価な通信回路であってもよい。

以上で説明したように、起震車１００ａから離れた管理装置で起震管理テーブルの情報が管理できる。また、起震車１００ａの移動途中の位置などを含む起震履歴の情報を管理装置で収集できる。これにより、探査対象エリアが砂漠などの過酷な環境であり、探査の状況や中間結果などに応じて途中で起震地点１０２の変更が必要となった場合や、起震車１００ａの動作状況を逐次監視する場合であっても、作業者は環境のよい場所で作業をすることができる。

実施例１から３では、ＧＰＳ処理部２０７により絶対位置を取得する起震車１００ａの例を説明したが、実施例４では相対位置も取得する起震車１００ｂの例を説明する。相対位置は、例えば起震車群１０１の隊列における前車または後車との位置関係であってもよい。１つの起震車群１０１は、起震車１００ａと起震車１００ｂとを含んでもよい。

図５は、起震車１００ｂの例を示す図である。図２に示した起震車１００ｂは、図１に示した起震車１００の１つの例である。図５に示した起震車１００ｂの起震部２０１から起震部センサ２１２までは、図２を用いて説明した起震車１００ａの起震部２０１から起震部センサ２１２までのそれぞれと同じであるので、同じ符号を付けて説明を省略する。ただし、記憶部２０９に格納される情報と、演算部２１０の処理が、図２を用いて説明した起震車１００ａとは異なる。

また、起震車１００ｂは、相対位置センサ５０１と、相対位置センサ５０１の情報を解析する解析部５０２を備える。相対位置センサ５０１は、例えばレーダ、ミリ波レーダ、レーザ、カメラなどにより前車との相対位置を算出するための情報を取得する。相対位置は、前車との間隔以外に進行方向に対する前車との左右のずれが含まれてもよい。また、相対位置センサ５０１は後車との相対位置を算出するための情報を取得するものでもよく、前車との相対位置と後車との相対位置のそれぞれを算出するための情報を取得する２つの相対位置センサ５０１を、起震車１００ｂは備えてもよい。

相対位置センサ５０１が相対位置を算出するための情報を取得しやすくするために、前車と後車のそれぞれは、その車両の後部あるいは前部に予め決まった形状の反射板やマークを予め決まった配置で備えてもよい。解析部５０２は、これらの反射板やマークの位置関係、レーダやレーザの反射波の戻ってくる時間などに基づき、相対位置を算出し、算出した相対位置の情報を演算部２１０へ送る。なお、解析部５０２は、ステレオカメラを用いた一般的な相対位置把握技術を適用してもよいし、単眼カメラを用いた相対位置把握手段を用いてもよい。

図６は、起震管理テーブルの例を示す図である。起震管理テーブルは、実施例１から３で説明したように、起震車１００ｂの記憶部２０９に格納されてもよいし、代表の起震車１００ｂの記憶部２０９に格納されてもよいし、起震車１００ｂ以外の管理装置が有してもよい。図６に示した起震管理テーブルの起震車群ＩＤ３０１、起震車ＩＤ３０２、起震履歴３０４は、図３を用いて説明した起震管理テーブルの起震車群ＩＤ３０１、起震車ＩＤ３０２、起震履歴３０４のそれぞれと同じであるので、同じ符号を付けて説明を省略する。

位置６０３の経度および緯度の情報も起震位置３０３の経度および緯度の情報と同じであるが、位置６０３は相対位置の情報を含む。相対位置の情報は前車または後車との間隔の情報であるが、相対位置の情報は進行方向に対する前車または後車との左右のずれ、あるいは間隔や左右のずれの誤差の情報が含まれてもよい。位置６０３において相対位置の情報は起震車ＩＤ３０２の各情報に対応して設定されてもよいし、複数の起震車１００ｂの間で相対位置が同じであれば、その同じである複数の起震車１００ｂの単位で設定されてもよい。

図６に示した例では、起震車ＩＤ３０２が「Ｖｉｂ（Ａ）」の起震車１００ｂは位置６０３の絶対位置である経度と緯度に情報を含み、相対位置には情報を含まず、起震車ＩＤ３０２が「Ｖｉｂ（Ｂ）」の起震車１００ｂは位置６０３の絶対位置である経度と緯度に情報を含まず、相対位置には情報を含む。このように絶対位置と相対位置のいずれかの情報が位置６０３に含まれてもよい。

この構成において、起震車ＩＤ３０２が「Ｖｉｂ（Ａ）」の起震車１００ｂは、高価で位置の誤差の少ないＧＰＳ処理部２０７を備え、起震車ＩＤ３０２が「Ｖｉｂ（Ｂ）」の起震車１００ｂは、安価なＧＰＳ処理部２０７を備えてもよい。

また、位置６０３が第２点のみ絶対位置の情報を含むとともに相対位置の情報を含み、絶対位置の情報がある第２点では相対位置の情報より絶対位置の情報を優先させて、第２点では相対位置に障害物などがある場合に、障害物を避けるように絶対位置の情報が設定されてもよい。

起震管理テーブルの位置６０３に絶対位置の情報が設定されている起震車１００ｂは、実施例１から３で図４を用いて説明した起震車制御を行う。起震管理テーブルの位置６０３に相対位置の情報が設定されている起震車１００ｂの演算部２１０は、図４を用いて説明したステップ４０２において、記憶部２０９あるいは通信部２０８から起震管理テーブルの位置６０３の相対位置の情報を取得し、ステップ４０３において、解析部５０２から取得する相対位置の情報と比較しながら、運転制御部２０６へ指示する。

起震地点１０２に依らず相対位置の情報が同じである場合は、ステップ４０６にて終了でないと判定した場合に、ステップ４０３へ戻り、以前にステップ４０２で取得した相対位置の情報を利用してもよい。

なお、相対位置の情報のみで制御される起震車１００ｂはＧＰＳ処理部２０７を備えなくてもよい。また、起震車１００ｂは手動操作部２０５を備えず、無人の車両であってもよい。相対位置センサ５０１は反射によるものではなく、一方の起震車１００ｂが他方の起震車１００ｂへ発光、送信などするものであってもよい。

また、起震車１００ｂの進行方向に対し、起震車１００ｂの側面に相対位置センサ５０１を備えてもよい。図１を用いて説明した起震車群１０１ｃのように複数列の場合、横に位置する起震車１００との相対位置を相対位置センサ５０１で検出してもよい。また、図６を用いて説明した起震管理テーブルの位置６０３の相対位置は、側面の相対位置の値を含んでもよい。

以上で説明したように、起震車群１０１は複数の起震車１００から構成されるため、起震車群１０１の中に相対位置を利用する起震車１００ｂを含めることができる。そして、相対位置を利用する起震車１００ｂにおいても、絶対位置を利用する起震車１００ａと同様に起震地点１０２に配置することができる。また、一般に相対位置センサ５０１は絶対位置のＧＰＳよりも位置決めの精度が高いため、複数の起震車１００ｂの振動エネルギーを合成する精度を向上することができる。

実施例１から４では主に１つの起震車群１０１内の起震車１００の配置の例を説明したが、実施例５では複数の起震車群１０１の起震制御の例を説明する。図１を用いて説明したように探査対象エリアが広いため、例えば起震車群１０１ａと起震車群１０１ｂなどを含む複数の起震車群１０１で起震するが、起震車群１０１ａと起震車群１０１ｂとの距離が十分でないと、起震車群１０１ａの起震と起震車群１０１ｂの起震が干渉する場合もあるため、起震車群１０１それぞれの起震のタイミングを制御する。

図７は、起震スケジュールテーブルの例を示す図である。起震車群１０１を識別するための情報である起震車群ＩＤ７０１と、複数の起震地点１０２それぞれで起震する時刻である起震時刻７０２を有する。起震車群ＩＤ７０１の情報は、起震管理テーブルの起震車群ＩＤ３０１の情報に対応する。起震時刻７０２の情報は年月日時分秒であってもよく、例えば「ＹＭＤＨＭＳ（Ａ１）」と「ＹＭＤＨＭＳ（Ｂ１）」とは異なる年月日時分秒の情報であってもよい。

起震スケジュールテーブルは、各起震車１００の記憶部２０９に格納されてもよいし、代表の起震車１００の記憶部２０９に格納されてもよいし、図示を省略した管理装置に有されてもよい。また、起震車１００の記憶部２０９に格納される構成では、起震スケジュールテーブルが格納される記憶部２０９を備える起震車１００の属する起震車群１０１以外の起震車群１０１の情報が含まれなくてもよいし、起震車群ＩＤ７０１の情報が含まれなくてもよい。

各起震車１００の記憶部２０９に格納される構成では、図４を用いて説明したステップ４０４にて演算部２１０が、記憶部２０９から取得した起震時刻７０２の情報と、図示を省略した時計部の情報とを比較し、情報が時刻として一致したと判定すると、起震制御部２１１へ指示する。代表の起震車１００の記憶部２０９に格納される構成では、代表の起震車１００の演算部２１０が、記憶部２０９から取得した起震時刻７０２の情報と、図示を省略した時計部の情報とを比較し、情報が時刻として一致したと判定すると、起震制御部２１１へ指示し、通信部２０８経由で他の起震車１００へ起震の指示を送信する。

管理装置が起震スケジュールテーブルを有する構成では、管理装置が現在の時刻と起震時刻７０２の情報とが時刻として一致したことを判定し、一致した起震車群ＩＤ７０１で識別される起震車群１０１へ起震の指示を送信する。

また、各起震車群の位置と状態、例えば、移動中なのか起震中なのか、あるいは起震できる状態にあるのかなど、をベースキャンプや観測車１０６など、起震オペレーション全体を把握、管理、実行する対象に送付し、前記対象が全体の状況を把握したうえで、データ取得において相互干渉が少なくかつ効率的にオペレーションできるように、起震車群に起震の指示を出す構成、フローであってもよい。あるいは、起震車群の間で、前記情報をやりとりすることにより、起震タイミングを調整する構成、フローであってもよい。

以上で説明したように、複数の起震車群１０１が起震する場合であっても、各起震車群１０１の起震のタイミングをずらすことでき、複数の起震車群１０１を利用することが可能となる。また、起震車群１０１が移動中に他の起震車群１０１が起震でき、複数の起震車群１０１を使用して探査の時間を短縮することが可能となる。

実施例１から５では、起震車１００の起震地点１０２への配置と起震のタイミングの例を説明したが、実施例６では２つの起震地点１０２の間の移動の制御の例を説明する。図５を用いて説明した起震車１００ｂでは、相対位置センサ５０１を備え、前車または後車との相対位置が、位置６０３の相対位置の情報と誤差の範囲内で一致するように、運転制御部２０６が制御されるため、ステップ４０３において移動から停車すると、その停車位置は起震地点１０２となる。

移動時の相対位置による起震車１００ｂの制御では、例えば相対位置の基準となる起震車１００が、移動中に障害物を避けるため、ドライバーによりハンドルが操作されて右または左へ移動すると、障害物まで到達していない地点でも相対位置を維持して右または左へ移動し、相対位置の基準となる起震車１００とは異なる経路となってしまう。そこで、相対位置の基準となる起震車１００と同じ経路となるような経路のコピーの制御であってもよい。基準となる起震車１００の経路を相対位置センサ５０１で検出してもよい。

また、運転制御部２０６は演算部２１０からの指示と手動操作部２０５からの情報に基づき、タイヤの方向などを制御するため、ドライバーによる手動操作部２０５の操作を演算部２１０からの指示でアシストすることができる。例えば、ドライバーが手動操作部２０５のハンドルから手を放して、手動操作部２０５からの情報がないと、手動操作部２０５からの情報を優先しても情報がないのであるから、演算部２１０からの指示に基づき、タイヤの方向などを制御してもよい。

そして、相対位置の情報により、起震車１００が他の起震車１００と予め設定された距離よりも接近したことを判定し、演算部２１０は、手動操作部２０５からの情報を遮断し、起震車１００と他の起震車１００との距離が離れるような制御を運転制御部２０６へ指示してもよい。図１を用いて説明した起震車群１０１ｃのように複数列の起震車１００が並走する場合、起震車１００ｂの側面の相対位置センサ５０１による相対位置の情報も用いられてもよい。起震車群１０１ｃの各列の前後がそろうように制御されてもよい。

逆に、絶対位置または相対位置のみに基づき起震車１００が移動すると、経路上の障害物などを避けることができない。そこで、ドライバーが手動操作部２０５のハンドルに手を置き、障害物の回避操作を行うと、優先する手動操作部２０５からの情報に基づき、運転制御部２０６はタイヤの方向などを制御してもよい。

図８は、起震車群タイプの例を示す図である。起震車群１０１の先頭車両と追従車両のそれぞれが有人か無人かに応じて、相対位置と絶対位置とコピーの制御あるいはアシストが行われる。図８に示した例では、起震車群タイプが「１」の場合、先頭車両は有人であり、相対位置アシストが行われ、追従車両も有人であって、相対位置アシストが行われる。

先頭車両が無人で相対位置制御である場合は、追従車両が無人で絶対位置制御である起震車群タイプが「１２」となり、先頭車両は追従車両との相対位置を保つように制御する。このような起震車群タイプとなるのは、追従車両が無人で相対位置制御やコピー制御では位置を特定できないことと、追従車両が有人であっても、先頭車両の前方に位置する障害物を目視で確認しにくく、特にコピーアシストでは障害物を回避できないからである。ただし、先頭車両が無人の相対位置制御あるいは絶対位置制御である場合に、追従車両が無人であることに限定されるものではなく、追従車両が有人であってもよい。

先頭車両が無人で絶対位置制御であり、追従車両が無人で絶対位置制御である場合は、起震車群タイプが「１４」となる。この場合、起震車１００の全車両が独立走行をするため、起震車１００のそれぞれが移動経路１０４の地図情報をさらに備え、移動経路１０４として互いに干渉しない経路、例えば複数種類の経路が設定されていてもよい。

起震車群タイプの基となる有人か無人か、相対位置か絶対位置かコピーかは図示を省略した入力装置から選択可能であってもよい。図２を用いて説明した起震車１００ａは相対位置センサ５０１を備えないため、起震車１００ａであるという車種が格納された情報に基づき、絶対位置制御あるいは絶対位置アシストのみが選択可能とされてもよい。また、手動操作部２０５を備えない起震車１００であるという車種が格納された情報に基づき、無人のみが選択可能とされてもよい。

起震車群１０１の中の１台の起震車１００のみが絶対位置を利用し、他の起震車１００が相対位置を利用する場合、絶対位置を利用する起震車１００のＧＰＳ処理部２０７のみを高価で高精度のものとしてもよい。そして、他の起震車１００のＧＰＳ処理部２０７は安価で簡易なものとしてもよい。

以上で説明したように、探査対象エリアの地理的状況、ドライバーの配備状況、起震車１００の車種などに応じて、先頭車両と追従車両を選択することが可能となる。そして、相対位置あるいはコピーにより、移動の安全を確保することが可能になるとともに、アシストにより移動中のドライバーの負担を軽減することができる。

また、相対位置あるいはコピーにより、移動中も起震地点１０２の位置関係が起震車１００間で維持されることにより、起震車群１０１のすべての起震車１００の停止と起震地点１０２への配置が同時に行えるため、移動から起震までの時間を短縮できる。

実施例６では、起震車１００の起震地点１０２の間の移動の制御の例を説明したが、図１を用いて説明したように、移動経路１０４ａの起震地点１０２では、移動経路１０４ｂへ進むために起震車１００がＵターンするので、Ｕターンの制御の例を説明する。起震車１００がＵターンする際は、直線的な走行が中心となる一連の起震動作とは異なり、相対位置の把握が比較的困難となることが想定される。

そこで、図３あるいは図６を用いて説明した起震管理テーブルにＵターンの絶対位置の情報を含めて、Ｕターンの絶対位置から予め設定された距離に近づくと減速し、Ｕターンの絶対位置から予め設定された距離を離れると加速するように制御してもよい。また、Ｕターンが必要となる位置でその状況を把握することにより、予め設定された半径のＵターンをするようにタイヤの方向を制御してもよい。

このために、相対位置の制御あるいはアシストが行われている場合は、Ｕターンの絶対位置から予め設定された距離に近づくと相対位置の制御あるいはアシストが解除され、Ｕターンの絶対位置から予め設定された距離を離れると相対位置の制御あるいはアシストが有効にされてもよい。

以上で説明したように、探査対象エリアの移動経路１０４に応じて、起震車１００は非定常的な走行が可能になる。特に、起震管理テーブルに非定常的な走行の位置の情報も含むことにより、起震地点１０２と同じように管理することができる。また、Ｕターンのような非定常的な走行であると、相対位置を正しく検出できない可能性もあるが、相対位置の影響を抑えて制御することができる。

実施例１から７では、起震車１００の起震地点１０２への移動と配置および起震のタイミングの例を説明したが、実施例８では、起震車１００のメンテナンスの例を説明する。起震車１００は砂漠などの過酷な環境で使用されることも多く、起震車１００がいったん故障などにより稼動できなくなると、探査のスケジュールへ大きな影響を与えるため、事前のメンテナンスが重要である。

振動させる地表の土壌などに応じて起震部２０１にかかる負荷は大きく変わり、砂漠では日中と夜間の気温差が大きく、海が近いと湿度なども高くなるなどにより、単に経過時間だけでメンテナンスの時期を判定すると、メンテナンス前に故障の発生する可能性もある。そこで、起震部センサ２１２と環境センサ２１３が検出し、起震管理テーブルの起震履歴３０４として記憶部２０９に格納された情報が利用されてもよい。

例えば、エンジンやタイヤなどの車両関係や起震部２０１に影響の大きいことを示す情報が、起震履歴３０４として格納されていた場合は、通常より早く状態を検査したり、部品を交換するなどしたりの予兆診断が行われてもよい。また、起震車群１０１を構成する起震車１００の組み合わせとして、起震部センサ２１２の検出した振動の大きな起震車１００と振動の小さな起震車１００を組み合わせて、起震車群１０１として所定の振動エネルギーを発生させてもよい。このように、起震履歴３０４に基づき起震車群１０１を構成する起震車１００を決定して起震管理テーブルで管理を行ってもよい。

なお、起震管理テーブルの起震履歴３０４となる情報は、ステップ４０５の実行毎に、通信部２０８を介して送信し、リモートで起震車１００の状態をモニタリング可能としてもよい。

以上で説明したように、起震車１００それぞれの状態に応じてメンテナンスが実施可能となり、起震車１００の起震車群１０１への配備などにも役立てることができる。

実施例１から８では、起震車１００の間の通信として通信部２０８による無線の通信の例を説明したが、実施例９では、２つの起震車１００の間を有線で接続する例を説明する。無線による通信は各国の電波法の制限を受けるため、無線による通信を使用しない方が望ましい場合もある。また無線通信は、信頼性の問題や遅延が生じる可能性もあるため有線の適用が好ましい場合もある。

そこで、例えば起震車群１０１の中の１台の起震車１００のみが無線の通信部２０８を備え、他の起震車１００は無線の通信部２０８を備えず、前後の起震車１００と有線により接続されてもよい。有線は一般的な有線のネットワークケーブルであってもよく、起震車群１０１の外部との通信は、無線の通信部２０８を備えた起震車１００を経由してもよい。

相対位置センサ５０１で検出し、解析部５０２で解析した前あるいは後ろの起震車１００との間隔と、有線の長さとに基づき、演算部２１０は運転制御部２０６を制御してもよい。例えば、有線の長さ以上に起震車１００の間隔が大きくならないように運転制御部２０６を制御してもよいし、有線が弛んで地表に接触しないように運転制御部２０６を制御してもよい。また、起震車１００の有線接続部分に有線の張力センサを備え、張力センサの検出する張力の大きさや張力の発生する方向が予め設定された範囲となるように、演算部２１０は運転制御部２０６を制御してもよい。

以上で説明したように、無線の規制が厳しい地域でも起震車１００間の通信を確保できる。また、有線を相対位置の検出に利用することも可能になる。

以上で説明した各実施例は、それぞれの実施例に限定されるものではなく、実施例それぞれで説明した一部の構成を他の実施例へ追加してもよいし、置き換えてもよい。また、実施例それぞれで説明した構成の一部が省略されてもよい。そして、起震車１００の中の各部は回路などのハードウェアで構成されてもよいし、機械などのハードウェアで構成されてもよいし、プロセッサがプログラムを実行することにより構成されてもよい。

１００ 起震車
１０１ 起震車群
１０２ 起震地点
１０３ センサ
１０４ 移動経路
１０５ 衛星
１０６ 観測車

Claims (12)

1. 複数の起震車から成る探査システムにおいて、
   前記複数の起震車で構成される起震車群による起震によって資源探査を行い、
   前記起震車群の前記複数の起震車のそれぞれは、
   前記起震車群による起震の際の起震位置に関する起震位置情報が前記起震車群と対応付けて格納された記憶部と、
   探査のための起震動作をする探査部と、
   起震車の移動を制御する制御部と、
   前記記憶部から前記起震位置情報を取得し、取得した起震位置情報に基づいて移動を前記制御部へ指示し、前記起震位置への移動後に起震動作を前記探査部へ指示する演算部と、を有し、
   前記起震車群の中の第１の起震車は、
   絶対位置を検出する第１の位置検出部をさらに備え、
   前記第１の起震車の記憶部に絶対位置の起震位置情報が格納され、
   前記第１の起震車の演算部は、前記第１の起震車の記憶部から絶対位置の起震位置情報を取得し、取得した絶対位置の起震位置情報と前記第１の位置検出部で検出した絶対位置に基づいて移動を前記第１の起震車の制御部へ指示し、
   前記起震車群の中の第２の起震車は、
   前記第１の起震車との相対位置を検出する第２の位置検出部をさらに備え、
   前記第２の起震車の記憶部に相対位置の起震位置情報が格納され、
   前記第２の起震車の演算部は、前記第２の起震車の記憶部から相対位置の起震位置情報を取得し、取得した相対位置の起震位置情報と前記第２の位置検出部で検出した相対位置に基づいて移動を前記第２の起震車の制御部へ指示することを特徴とする探査システム。
2. 前記第１の起震車は、
   前記第２の起震車の前を移動し、
   手動で操作され、前記第１の起震車の制御部へ操作を伝える操作部をさらに備え、
   前記第１の起震車の制御部は、前記第１の起震車の演算部の指示より前記第１の起震車の操作部の操作を優先し、起震車の移動を制御すること
   を特徴とする請求項１に記載の探査システム。
3. 前記第２の起震車は、
   前記第１の起震車の後を移動し、
   手動で操作され、前記第２の起震車の制御部へ操作を伝える操作部をさらに備え、
   前記第２の起震車の制御部は、前記第２の起震車の操作部の操作より前記第２の起震車の演算部の指示を優先し、起震車の移動を制御すること
   を特徴とする請求項１に記載の探査システム。
4. 前記第２の位置検出部は、前記第１の起震車との距離を前記第１の起震車との相対位置として検出し、
   前記第２の起震車の演算部は、前記第２の起震車の記憶部から前記第１の起震車との距離を相対位置の起震位置情報として取得し、取得した距離と前記第２の位置検出部で検出した距離とが予め設定された誤差以内になるように、移動を前記第２の起震車の制御部へ指示すること
   を特徴とする請求項３に記載の探査システム。
5. 複数の起震車から成る探査システムにおいて、
   前記複数の起震車で構成される起震車群による起震によって資源探査を行い、
   前記起震車群の中の第１の起震車は、
   前記起震車群による起震の際の起震位置に関する第１の起震位置情報と第２の起震位置情報が前記起震車群と対応付けて格納された記憶部と、
   前記複数の起震車と通信する第１の通信部と、
   探査のための起震動作をする第１の探査部と、
   起震車の移動を制御する第１の制御部と、
   前記記憶部から第１の起震位置情報と第２の起震位置情報を取得し、取得した第２の起震位置情報を前記第１の通信部から送信し、取得した第１の起震位置情報に基づいて移動を前記第１の制御部へ指示し、移動後に起震動作を前記第１の探査部へ指示する第１の演算部と、を備え、
   前記起震車群の中の第２の起震車は、
   前記第１の起震車と通信する第２の通信部と、
   探査のための起震動作をする第２の探査部と、
   起震車の移動を制御する第２の制御部と、
   前記第２の通信部で受信した第２の起震位置情報を取得し、取得した第２の起震位置情報に基づいて移動を前記第２の制御部へ指示し、移動後に起震動作を前記第２の探査部へ指示する第２の演算部と、を備え、
   前記第１の起震車は、
   絶対位置を検出する第１の位置検出部をさらに備え、
   前記記憶部に絶対位置の第１の起震位置情報と相対位置の第２の起震位置情報が格納され、
   前記第１の演算部は、前記記憶部から第１の起震位置情報と第２の起震位置情報を取得し、取得した第２の起震位置情報を前記第１の通信部から送信し、取得した第１の起震位置情報と前記第１の位置検出部で検出した絶対位置に基づいて移動を前記第１の制御部へ指示し、
   前記第２の起震車は、
   前記第１の起震車との相対位置を検出する第２の位置検出部をさらに備え、
   前記第２の演算部は、前記第２の通信部で受信した第２の起震位置情報を取得し、取得した第２の起震位置情報と前記第２の位置検出部で検出した相対位置に基づいて移動を前記第２の制御部へ指示すること
   を特徴とする探査システム。
6. 前記第１の起震車は、
   前記第２の起震車の前を移動し、
   手動で操作され、前記第１の制御部へ操作を伝える第１の操作部をさらに備え、
   前記第１の制御部は、前記第１の演算部の指示より前記第１の操作部の操作を優先し、起震車の移動を制御する
   ことを特徴とする請求項５に記載の探査システム。
7. 前記第２の起震車は、
   前記第１の起震車の後を移動し、
   手動で操作され、前記第２の制御部へ操作を伝える第２の操作部をさらに備え、
   前記第２の制御部は、前記第２の操作部の操作より前記第２の演算部の指示を優先し、起震車の移動を制御すること
   を特徴とする請求項５に記載の探査システム。
8. 前記第２の位置検出部は、前記第１の起震車との距離を前記第１の起震車との相対位置として検出し、
   前記第２の演算部は、前記第２の通信部で受信した前記第１の起震車との距離を第２の起震位置情報として取得し、取得した距離と前記第２の位置検出部で検出した距離とが予め設定された誤差以内になるように、移動を前記第２の起震車の制御部へ指示する
   ことを特徴とする請求項７に記載の探査システム。
9. 管理装置と複数の起震車から成る探査システムにおいて、
   前記複数の起震車で構成される起震車群による起震によって資源探査を行い、
   前記管理装置は、
   前記起震車群による起震の際の起震位置に関する複数の起震位置情報が前記起震車群と対応付けて格納され、複数の起震位置情報のそれぞれを送信し、
   前記起震車群の前記複数の起震車のそれぞれは、
   前記管理装置と通信する通信部と、
   探査のための起震動作をする探査部と、
   起震車の移動を制御する制御部と、
   前記通信部で前記管理装置から受信した起震位置情報を取得し、取得した起震位置情報に基づいて移動を前記制御部へ指示し、移動後に起震動作を前記探査部へ指示する演算部と、を備え、
   前記管理装置は、
   前記複数の起震位置情報として絶対位置の起震位置情報と相対位置の起震位置情報が前記起震車群と対応付けて格納され、絶対位置の起震位置情報と相対位置の起震位置情報を送信し、
   前記起震車群の前記複数の起震車の中の第１の起震車は、
   絶対位置を検出する第１の位置検出部をさらに備え、
   前記第１の起震車の演算部は、前記第１の起震車の通信部で受信した絶対位置の起震位置情報を取得し、取得した絶対位置の起震位置情報と前記第１の位置検出部で検出した絶対位置に基づいて移動を前記第１の起震車の制御部へ指示し、
   前記複数の起震車の中の第２の起震車は、
   前記第１の起震車との相対位置を検出する第２の位置検出部をさらに備え、
   前記第２の起震車の演算部は、前記第２の起震車の通信部で受信した相対位置の起震位置情報を取得し、取得した相対位置の起震位置情報と前記第２の位置検出部で検出した相対位置に基づいて移動を前記第２の起震車の制御部へ指示すること
   を特徴とする探査システム。
10. 前記第１の起震車は、
    前記第２の起震車の前を移動し、
    手動で操作され、前記第１の起震車の制御部へ操作を伝える操作部をさらに備え、
    前記第１の起震車の制御部は、前記第１の起震車の演算部の指示より前記第１の起震車の操作部の操作を優先し、起震車の移動を制御する
    ことを特徴とする請求項９に記載の探査システム。
11. 前記第２の起震車は、
    前記第１の起震車の後を移動し、
    手動で操作され、前記第２の起震車の制御部へ操作を伝える操作部をさらに備え、
    前記第２の起震車の制御部は、前記第２の起震車の操作部の操作より前記第２の起震車の演算部の指示を優先し、起震車の移動を制御すること
    を特徴とする請求項９に記載の探査システム。
12. 前記第２の位置検出部は、前記第１の起震車との距離を前記第１の起震車との相対位置として検出し、
    前記第２の起震車の演算部は、前記第２の起震車の通信部で受信した前記第１の起震車との距離を相対位置の起震位置情報として取得し、取得した距離と前記第２の位置検出部で検出した距離とが予め設定された誤差以内になるように、移動を前記第２の起震車の制御部へ指示すること
    を特徴とする請求項１１に記載の探査システム

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