JP6553867B2

JP6553867B2 - Camera stabilizer

Info

Publication number: JP6553867B2
Application number: JP2014239510A
Authority: JP
Inventors: 聡中谷
Original assignee: Japan Aviation Electronics Industry Ltd
Current assignee: Japan Aviation Electronics Industry Ltd
Priority date: 2014-11-27
Filing date: 2014-11-27
Publication date: 2019-07-31
Anticipated expiration: 2034-11-27
Also published as: JP2016102818A

Description

この発明は航空機や車両等の移動体に搭載されるカメラスタビライザに関する。 The present invention relates to a camera stabilizer mounted on a mobile object such as an aircraft or a vehicle.

移動体の外側に取り付けられるカメラスタビライザは移動体の移動に伴い、風を受けることになる。このような風の影響を考慮したカメラスタビライザが特許文献１に記載されている。 The camera stabilizer attached to the outside of the mobile receives wind as the mobile moves. Patent Document 1 describes a camera stabilizer in which the influence of wind is taken into consideration.

図７は特許文献１に記載されているカメラスタビライザ（特許文献１では空間安定装置と称している）を示したものであり、カメラスタビライザ１０は航空機からなる移動体２０の底部に取り付けられている。カメラスタビライザ１０にはケース１１と、ケース１１に格納されたジンバル機構１２及びペイロード１３とが設けられている。ペイロード１３は可視カメラ及び赤外線カメラ等によって構成されている。 FIG. 7 shows a camera stabilizer described in Patent Document 1 (referred to as a space stabilizer in Patent Document 1), and the camera stabilizer 10 is attached to the bottom of a moving body 20 made of an aircraft. . The camera stabilizer 10 is provided with a case 11 and a gimbal mechanism 12 and a payload 13 stored in the case 11. The payload 13 is configured by a visible camera, an infrared camera, and the like.

ケース１１には移動体２０に固定された下部ケーシング１１ａと、ジンバル機構１２によって回転可能に支持された第１及び第２上部ケーシング１１ｂ，１１ｃとが設けられている。第１及び第２上部ケーシング１１ｂ，１１ｃは下部ケーシング１１ａに対して旋回方向１４に回転可能に設けられており、第２上部ケーシング１１ｃは第１上部ケーシング１１ｂに対して俯仰方向１５に回転可能に設けられている。ジンバル機構１２は旋回方向１４及び俯仰方向１５にペイロード１３を回転させることでペイロード１３の姿勢を制御する。 The case 11 is provided with a lower casing 11 a fixed to the moving body 20, and first and second upper casings 11 b and 11 c that are rotatably supported by the gimbal mechanism 12. The first and second upper casings 11b and 11c are rotatably provided in the turning direction 14 with respect to the lower casing 11a, and the second upper casing 11c is rotatable in the elevation direction 15 with respect to the first upper casing 11b. It is provided. The gimbal mechanism 12 controls the posture of the payload 13 by rotating the payload 13 in the turning direction 14 and the elevation direction 15.

第２上部ケーシング１１ｃの外周には第１及び第２風速検出器１６，１７が取り付けられている。カメラスタビライザ１０に風が吹き付けられると、第１風速検出器１６は旋回方向１４に沿う風速を検出する。ペイロード１３に対して発生する旋回外乱トルクの大きさは旋回方向１４に沿う風速に比例する。第２風速検出器１７は俯仰方向１５に沿う風速を検出する。ペイロード１３に対して発生する俯仰外乱トルクの大きさは俯仰方向１５に沿う風速に比例する。 First and second wind speed detectors 16, 17 are attached to the outer periphery of the second upper casing 11c. When wind is blown onto the camera stabilizer 10, the first wind speed detector 16 detects the wind speed along the turning direction 14. The magnitude of the turning disturbance torque generated for the payload 13 is proportional to the wind speed along the turning direction 14. The second wind speed detector 17 detects the wind speed along the elevation direction 15. The magnitude of the elevation disturbance torque generated for the payload 13 is proportional to the wind speed along the elevation direction 15.

この例では第１及び第２風速検出器１６，１７で検出された風速に基づいて旋回方向１４及び俯仰方向１５に沿う外乱トルクを算出し、算出した外乱トルクに基づいてジンバル機構１２の駆動制御を補正するものとなっており、即ち外乱トルクを打ち消すための補正トルクが通常の駆動トルクに付加されるものとなっている。これにより、カメラスタビライザ１０への風に応じた駆動制御を実施でき、駆動制御の精度を向上できるものとなっている。 In this example, the disturbance torque along the turning direction 14 and the elevation direction 15 is calculated based on the wind speed detected by the first and second wind speed detectors 16 and 17, and the drive control of the gimbal mechanism 12 is performed based on the calculated disturbance torque. In other words, a correction torque for canceling the disturbance torque is added to the normal driving torque. Thereby, drive control according to the wind to the camera stabilizer 10 can be implemented, and the precision of drive control can be improved.

特開２０１０−５２６６２号公報Unexamined-Japanese-Patent No. 2010-52662

上述したように、図７に示した従来のカメラスタビライザでは風の影響による外乱トルクを打ち消すために、補正トルクを通常の駆動トルクに付加するものとなっているため、駆動用のモータにはトルクがより大きいモータが必要であり、つまり大型のモータが必要であり、よってカメラスタビライザも大きくなってしまい、カメラスタビライザを小型に構成することができないといった問題があった。 As described above, in the conventional camera stabilizer shown in FIG. 7, the correction torque is added to the normal driving torque in order to cancel the disturbance torque due to the influence of the wind. However, there is a problem that a larger motor is required, that is, a large motor is required, and thus the camera stabilizer becomes large, and the camera stabilizer cannot be made small.

この発明の目的はこの問題に鑑み、小型に構成することができるようにしたカメラスタビライザを提供することにある。 In view of this problem, an object of the present invention is to provide a camera stabilizer that can be made compact.

請求項１の発明によれば、移動体に搭載されるカメラスタビライザは、支持部により支持されてエレベーション軸回りに回転駆動されるケースを備え、ケース内にカメラが収容され、カメラ用の窓がケースに設けられており、窓が受ける空力荷重により発生するエレベーション軸回りの空力トルクをキャンセルするキャンセル面がケースの外面に形成され、キャンセル面はケースの外面の一部を構成し、ケースの外面がなす球面と異なる面形状を有し、球面に対し凹んでいるものとされる。 According to the invention of claim 1, the camera stabilizer mounted on the movable body includes a case supported by the support portion and rotationally driven about the elevation axis, the camera is accommodated in the case, and a window for the camera Is provided in the case, and a cancel surface is formed on the outer surface of the case to cancel the aerodynamic torque around the elevation axis generated by the aerodynamic load received by the window , the cancel surface constitutes a part of the outer surface of the case, It has a surface shape that is different from the spherical surface formed by the outer surface, and is recessed with respect to the spherical surface .

請求項２の発明では請求項１の発明において、ケースは前記支持部により支持されるシャフト部と、シャフト部を挟んでシャフト部の前後に取り付けられるフロントカバーとリアカバーとよりなり、フロントカバーに前記窓が設けられており、シャフト部に前記キャンセル面が形成されているものとされる。 In the invention of claim 2, in the invention of claim 1, the case comprises a shaft portion supported by the support portion, and a front cover and a rear cover attached to the front and back of the shaft portion across the shaft portion. A window is provided, and the cancel surface is formed on the shaft portion.

請求項３の発明では請求項１の発明において、ケースは前記支持部により支持されるシャフト部と、シャフト部を挟んでシャフト部の前後に取り付けられるフロントカバーとリアカバーとよりなり、フロントカバーに前記窓が設けられており、フロントカバーに前記キャンセル面が形成されているものとされる。 In the invention of claim 3, according to the invention of claim 1, the case comprises a shaft portion supported by the support portion, and a front cover and a rear cover attached to the front and back of the shaft portion across the shaft portion. A window is provided, and the cancel surface is formed on the front cover.

請求項４の発明では請求項２の発明において、前記キャンセル面はシャフト部の上部及び下部にそれぞれ形成されているものとされる。 According to a fourth aspect of the present invention, in the second aspect of the present invention, the cancel surface is formed at an upper portion and a lower portion of the shaft portion.

請求項５の発明では請求項３の発明において、前記キャンセル面はフロントカバーの上部及び下部にそれぞれ形成されているものとされる。 According to a fifth aspect of the present invention, in the third aspect of the present invention, the cancel surface is formed on an upper part and a lower part of the front cover.

請求項６の発明では請求項１乃至３のいずれかの発明において、ケースの回転に伴い、空力トルクが最大となるエレベーション角度において、空力トルクをキャンセルするように前記キャンセル面が形成されているものとされる。 In the invention of claim 6, according to the invention of any one of claims 1 to 3, the cancel surface is formed to cancel the aerodynamic torque at an elevation angle at which the aerodynamic torque is maximized as the case rotates. It is assumed.

請求項７の発明では請求項１乃至６のいずれかの発明において、前記キャンセル面が平面とされる。 In the invention of claim 7, in the invention of any one of claims 1 to 6, the cancel surface is flat.

請求項８の発明では請求項１乃至６のいずれかの発明において、前記キャンセル面が円筒面とされる。 According to the invention of claim 8, in the invention of any one of claims 1 to 6, the cancel surface is a cylindrical surface.

この発明によれば、エレベーション軸回りの空力トルクを軽減することができるため、エレベーション軸回りの回転駆動用のモータとしてトルクの小さいモータを使用することができ、つまり小型のモータを使用することができるため、その分、カメラスタビライザを小型に構成することができる。 According to the present invention, since the aerodynamic torque about the elevation axis can be reduced, a motor with small torque can be used as a motor for driving the rotation about the elevation axis, that is, a small-sized motor is used. Therefore, the camera stabilizer can be made smaller accordingly.

この発明の対象となるカメラスタビライザの斜視図。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The perspective view of the camera stabilizer which becomes object of this invention. 図１に示したカメラスタビライザの、内部機構の図示を一部省略した断面図。Sectional drawing which partially omitted illustration of the internal mechanism of the camera stabilizer shown in FIG. 図１に示したカメラスタビライザのケース構成を説明するための図。FIG. 2 is a view for explaining the case configuration of the camera stabilizer shown in FIG. 1; 窓が受ける空力荷重により発生する空力トルクを説明するための図。The figure for demonstrating the aerodynamic torque which generate | occur | produces by the aerodynamic load which a window receives. エレベーション角度と空力トルクの関係を示すグラフ。The graph which shows the relationship between elevation angle and aerodynamic torque. この発明によるカメラスタビライザの一実施例を説明するための図。The figure for demonstrating one Example of the camera stabilizer by this invention. カメラスタビライザの従来例を示す側面図。The side view which shows the conventional example of a camera stabilizer.

まず、最初に、この発明の実施対象であるカメラスタビライザの構成を図１〜３を参照して説明する。 First, the configuration of a camera stabilizer which is an object of the present invention will be described with reference to FIGS.

図１はカメラスタビライザの外観を示したものであり、図２はその断面構造の概略を示したものである。また、図３は一部を分解して示したものである。 FIG. 1 shows the appearance of the camera stabilizer, and FIG. 2 shows an outline of its cross-sectional structure. Further, FIG. 3 is a partially exploded view.

カメラスタビライザは防振マウント部３０とジンバルユニット４０とを備え、防振マウント部３０の上面が航空機等の移動体に対する取り付け面３１とされる。ジンバルユニット４０は第１の支持部４１と第２の支持部４２とケース４３とを備えている。第１の支持部４１は防振マウント部３０に連結されており、第２の支持部４２は第１の支持部４１に支持されてアジマス軸回りに回転可能とされている。また、ケース４３は第２の支持部４２によって挟み込まれて支持され、エレベーション軸回りに回転可能とされている。なお、以下においてはアジマスをＡＺと記し、エレベーションをＥＬと記す。 The camera stabilizer includes an anti-vibration mount unit 30 and a gimbal unit 40, and an upper surface of the anti-vibration mount unit 30 is an attachment surface 31 for a moving body such as an aircraft. The gimbal unit 40 includes a first support 41, a second support 42, and a case 43. The first support portion 41 is connected to the anti-vibration mount portion 30, and the second support portion 42 is supported by the first support portion 41 and is rotatable about the azimuth axis. In addition, the case 43 is sandwiched and supported by the second support portion 42 and is rotatable around the elevation axis. In addition, below, azimuth is described as AZ and elevation is described as EL.

第２の支持部４２をＡＺ軸回りに回転駆動するモータ（図示せず）は第１の支持部４１内に設けられ、ケース４３をＥＬ軸回りに回転駆動するモータ（図示せず）は第２の支持部４２内に設けられている。なお、図２中、４４，４５は軸受を示し、４６は軸受４４の内輪に取り付けられている第２の支持部４２のシャフト部を示す。 A motor (not shown) for rotating the second support 42 around the AZ axis is provided in the first support 41, and a motor (not shown) for rotating the case 43 around the EL axis is provided in the first support 41. It is provided in the support part 42 of two. In FIG. 2, 44 and 45 denote bearings, and 46 denotes a shaft portion of the second support portion 42 attached to the inner ring of the bearing 44.

ケース４３は図３に示したように、第２の支持部４２により支持されるシャフト部４７と、シャフト部４７を挟んでシャフト部４７の前後に取り付けられるフロントカバー４８とリアカバー４９とよりなる。シャフト部４７は軸受４５の内輪に取り付けられている。図３中、５１はケース４３の両側に位置する第２の支持部４２の互いの外側部分を構成するサイドカバーを示す。 As shown in FIG. 3, the case 43 includes a shaft 47 supported by the second support 42 and a front cover 48 and a rear cover 49 attached to the front and rear of the shaft 47 with the shaft 47 interposed therebetween. The shaft portion 47 is attached to the inner ring of the bearing 45. In FIG. 3, reference numeral 51 denotes a side cover that constitutes an outer portion of the second support portion 42 located on both sides of the case 43.

ケース４３は全体として球体の左右が平面で切り欠かれたような形状をなし、平面部分が第２の支持部４２によって挟み込まれて支持されている。ケース４３内には図示を省略しているが、カメラ、レンズ等の光学系及びジンバル機構が収容され、カメラ用の窓がケース４３に設けられている。窓はフロントカバー４８に２つ設けられている。窓５２は可視カメラ用の窓であり、窓５３は赤外線カメラ用の窓である。窓５２，５３は良好な透過性能を得るべく、平板によって構成されている。 The case 43 as a whole has a shape in which the left and right sides of the sphere are cut out in a plane, and the plane portion is sandwiched and supported by the second support portion 42. Although not shown in the case 43, an optical system such as a camera and a lens and a gimbal mechanism are accommodated, and a window for the camera is provided in the case 43. Two windows are provided on the front cover 48. The window 52 is a window for a visible camera, and the window 53 is a window for an infrared camera. The windows 52, 53 are constituted by flat plates in order to obtain good transmission performance.

上記のような構成を有するカメラスタビライザが取り付けられた移動体が移動すると、図１に示したようにカメラスタビライザは風６１を受けることになる。フロントカバー４８に設けられている窓５２，５３の表面はまわりのフロントカバー４８の球面と違って平面であるため、窓５２，５３が受ける空力荷重によって空力トルクが発生する。発生する空力トルクはＥＬ軸回り及びＡＺ軸回りの外乱トルクとなり、カメラスタビライザの空間安定性に影響する。 When the moving body to which the camera stabilizer having the above configuration is attached moves, the camera stabilizer receives the wind 61 as shown in FIG. Since the surfaces of the windows 52 and 53 provided on the front cover 48 are flat unlike the spherical surface of the surrounding front cover 48, aerodynamic torque is generated by the aerodynamic load received by the windows 52 and 53. The generated aerodynamic torque is a disturbance torque around the EL axis and the AZ axis, which affects the spatial stability of the camera stabilizer.

空力トルクは風が当たっている方向からみた窓５２，５３の投影面積と、軸（ＥＬ軸，ＡＺ軸）から投影面積の中心位置までの距離の積に比例する。そして、ケース４３は回転駆動されるため、ケース４３の回転に伴い、空力トルクは変化する。 The aerodynamic torque is proportional to the product of the projected area of the windows 52 and 53 viewed from the direction of the wind and the distance from the axis (EL axis, AZ axis) to the center position of the projected area. Since the case 43 is rotationally driven, the aerodynamic torque changes as the case 43 rotates.

ここで、図１〜３に示したカメラスタビライザにおいて、ＥＬ軸回りにケース４３が回転した場合のＥＬ角度と空力トルクの関係を調べた結果について説明する。 Here, the results of examining the relationship between the EL angle and the aerodynamic torque when the case 43 rotates around the EL axis in the camera stabilizer shown in FIGS.

図４はＥＬ角度が０°の状態（可視カメラの光軸が水平方向の状態）のカメラスタビライザを示したものであり、この状態からケース４３が矢印ａ方向に回転された場合のＥＬ角度を正とする。風は図４Ａに示した正面図において正面から当たっているものとする。カメラスタビライザの仕様を以下に示す。
・ケース４３の径Ｄ：２４ｃｍ
・窓５２の投影面積Ｓ１：５６．７５ｃｍ^２
・窓５３の投影面積Ｓ２：２８．２７ｃｍ^２
・窓５２の角度位置θ１：２１°
・窓５３の角度位置θ２： −２７° FIG. 4 shows the camera stabilizer in a state where the EL angle is 0 ° (in which the optical axis of the visible camera is in the horizontal direction). From this state, the EL angle when the case 43 is rotated in the direction of arrow a Be positive. It is assumed that the wind strikes from the front in the front view shown in FIG. 4A. The specifications of the camera stabilizer are shown below.
・ Diameter D of case 43: 24 cm
・ Projected area S1 of the window 52: 56.75 cm ²
・ Projected area S2 of the window 53: 28.27 cm ²
・ Angle position of window 52: 21 °
· Angle position θ 2 of window 53: −27 °

図５は上記のような仕様を有するカメラスタビライザにおいて、風の強さを大，中，小とした場合のＥＬ角度と空力トルクの関係を示したものであり、ＥＬ角度が５０〜６０°の時、空力トルクが最大となっている。 FIG. 5 shows the relationship between the EL angle and the aerodynamic torque when the wind strength is large, medium, and small in the camera stabilizer having the above specifications, and the EL angle is 50 to 60 °. At the moment, aerodynamic torque is maximum.

この発明では上述したような空力トルクをキャンセルするキャンセル面をケース４３の外面に形成する。なお、第２の支持部４２を介してケース４３をＡＺ軸回りに回転駆動するモータは第１の支持部４１内に設けられるため、設置スペースは比較的大きく、つまり外乱トルク（空力トルク）に負けない大きなモータを使用することができるのに対し、ケース４３をＥＬ軸回りに回転駆動するモータは第２の支持部４２内に設けられるため、設置スペースは小さく、特にカメラスタビライザの小型化を図る上ではモータも極力小さくする必要があり、このような観点からこの発明ではＥＬ軸回りの空力トルクをキャンセル面によってキャンセルするものとする。 In the present invention, the cancel surface for canceling the aerodynamic torque as described above is formed on the outer surface of the case 43. Since the motor that rotates the case 43 around the AZ axis via the second support portion 42 is provided in the first support portion 41, the installation space is relatively large, that is, the disturbance torque (aerodynamic torque) is increased. While a large motor that can not be defeated can be used, the motor for rotationally driving the case 43 around the EL axis is provided in the second support portion 42, so the installation space is small, and in particular, the camera stabilizer can be miniaturized. In order to achieve this, it is necessary to make the motor as small as possible. From this point of view, in the present invention, the aerodynamic torque around the EL axis is canceled by the cancel surface.

図６はこの発明によるカメラスタビライザの一実施例を示したものであり、この例では前述の図５に示したように空力トルクが最大となるＥＬ角度５０〜６０°において空力トルクをキャンセルすることができるようにキャンセル面５４をケース４３の外面に設けている。なお、図６はＥＬ角度が５５°の状態のカメラスタビライザを示しており、キャンセル面５４にはハッチングを付している。風は図６Ａに示した正面図において正面から当たっているものとする。キャンセル面５４はこの例では平面によって構成されている。 FIG. 6 shows an embodiment of the camera stabilizer according to the present invention. In this example, as shown in FIG. 5 described above, the aerodynamic torque is canceled at an EL angle of 50 to 60 degrees at which the aerodynamic torque is maximum. The cancellation surface 54 is provided on the outer surface of the case 43 so that FIG. 6 shows the camera stabilizer in a state where the EL angle is 55 °, and the cancel surface 54 is hatched. The wind is assumed to hit from the front in the front view shown in FIG. 6A. The cancellation surface 54 is constituted by a plane in this example.

図６Ａにおいて風が当たっている方向から見た窓５２，５３及びキャンセル面５４の投影面積をＳ１’，Ｓ２’，Ｓ３とし、ＥＬ軸から投影面積の中心位置までの距離をＬ１，Ｌ２，Ｌ３とする時、キャンセル面５４は、
Ｓ３×Ｌ３＝Ｓ１’×Ｌ１＋Ｓ２’×Ｌ２
を満足し、窓５２，５３により発生する空力トルクと反対方向のトルクを発生するように設けられる。図６Ｂ中、矢印ｂは窓５２，５３が受ける空力荷重により発生する空力トルクによるケース４３の回転方向を示し、矢印ｃはキャンセル面５４が受ける空力荷重により発生するトルクによるケース４３の回転方向を示す。 In FIG. 6A, the projected areas of the windows 52 and 53 and the cancel surface 54 viewed from the direction of the wind are S1 ′, S2 ′, and S3, and the distances from the EL axis to the center position of the projected area are L1, L2, and L3. When the cancellation surface 54 is
S3 × L3 = S1 ′ × L1 + S2 ′ × L2
And a torque in the direction opposite to the aerodynamic torque generated by the windows 52 and 53 is generated. In FIG. 6B, the arrow b indicates the rotation direction of the case 43 due to the aerodynamic torque generated by the aerodynamic load received by the windows 52 and 53, and the arrow c indicates the rotation direction of the case 43 by the torque generated by the aerodynamic load received by the cancel surface 54. Show.

窓５２，５３が受ける空力荷重により発生する空力トルクはＥＬ角度によって大きく変化するため、このように空力トルクが最大となるＥＬ角度において空力トルクをキャンセルすることができるようにキャンセル面５４を設けるのが好ましい。この例ではＥＬ角度が５５°の時、図６Ａに示したように風が当たっている方向から見てケース４３のシャフト部４７が見えるため、キャンセル面５４をシャフト部４７の外面に形成している。 Since the aerodynamic torque generated by the aerodynamic load received by the windows 52 and 53 largely changes depending on the EL angle, the cancel surface 54 is provided so that the aerodynamic torque can be canceled at the EL angle at which the aerodynamic torque is maximum. Is preferred. In this example, when the EL angle is 55 °, as shown in FIG. 6A, the shaft portion 47 of the case 43 can be seen from the direction in which the wind hits, so the cancel surface 54 is formed on the outer surface of the shaft portion 47 There is.

キャンセル面５４の形成はシャフト部４７に限るものではなく、例えばフロントカバー４８に形成してもよい。しかしながら、ケース４３を構成するフロントカバー４８とリアカバー４９は軽量化のため、一般に樹脂製とされ、その厚さも薄いものであるのに対し、シャフト部４７は構造上、金属製とされて厚さも厚いため、フロントカバー４８やリアカバー４９に比べ、シャフト部４７の方がキャンセル面５４を容易に形成することができる。 The formation of the cancel surface 54 is not limited to the shaft portion 47, and may be formed on the front cover 48, for example. However, the front cover 48 and the rear cover 49 constituting the case 43 are generally made of resin for weight reduction, and the thickness thereof is thin. On the other hand, the shaft portion 47 is made of metal because of its structure. Since it is thick, the cancel surface 54 can be formed more easily in the shaft portion 47 than in the front cover 48 and the rear cover 49.

キャンセル面５４は平面に限らず、ケース４３がなす球面と異なる面形状であればよく、例えば円筒面であってもよい。また、キャンセル面５４の数は１つに限るものではなく、複数設けてもよい。例えば、ＥＬ軸回りのケース４３の可動範囲（ＥＬ角度の設定可能範囲）に応じて、枠形状をなすシャフト部４７の上部及び下部にそれぞれキャンセル面５４を設けてもよい。また、シャフト部４７ではなく、フロントカバー４８の上部及び下部にそれぞれキャンセル面５４を設けてもよい。さらには、シャフト部４７及びフロントカバー４８にそれぞれキャンセル面５４を設けてもよい。 The cancel surface 54 is not limited to a flat surface, but may be any surface shape different from the spherical surface formed by the case 43, and may be, for example, a cylindrical surface. Further, the number of cancel surfaces 54 is not limited to one, and a plurality of cancel surfaces 54 may be provided. For example, the cancel surfaces 54 may be provided on the upper and lower portions of the shaft 47 having a frame shape according to the movable range of the case 43 around the EL axis (EL angle setting range). Further, the cancel surface 54 may be provided on the upper and lower portions of the front cover 48 instead of the shaft portion 47. Furthermore, the cancel surface 54 may be provided on the shaft portion 47 and the front cover 48, respectively.

なお、上述した例ではケース４３は２つの窓５２，５３を有するものとなっているが、窓の数は例えば内蔵するカメラの数などによって変わるものであり、窓の数が１つであっても、あるいは３つ以上であっても、この発明を適用することができる。 In the above example, the case 43 has two windows 52 and 53. However, the number of windows varies depending on, for example, the number of built-in cameras, and the number of windows is one. The present invention can be applied to any one or three or more.

１０カメラスタビライザ１１ケース
１１ａ下部ケーシング１１ｂ第１上部ケーシング
１１ｃ第２上部ケーシング１２ジンバル機構
１３ペイロード１４旋回方向
１５俯仰方向１６第１風速検出器
１７第２風速検出器２０移動体
３０防振マウント部３１取り付け面
４０ジンバルユニット４１第１の支持部
４２第２の支持部４３ケース
４４，４５軸受４６，４７シャフト部
４８フロントカバー４９リアカバー
５１サイドカバー５２，５３窓
５４キャンセル面６１風 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Camera stabilizer 11 Case 11a Lower casing 11b 1st upper casing 11c 2nd upper casing 12 Gimbal mechanism 13 Payload 14 Pivoting direction 15 Rise direction 16 1st wind speed detector 17 2nd wind speed detector 20 Moving body 30 Anti-vibration mount portion 31 Mounting surface 40 Gimbal unit 41 First support section 42 Second support section 43 Case 44, 45 Bearing 46, 47 Shaft section 48 Front cover 49 Rear cover 51 Side cover 52, 53 Window 54 Cancel surface 61 Wind

Claims

A camera stabilizer mounted on a mobile body,
A case that is supported by the support and is driven to rotate around the elevation axis;
A camera is housed in the case, and a window for the camera is provided in the case;
A cancel surface is formed on the outer surface of the case for canceling the aerodynamic torque about the elevation axis generated by the aerodynamic load received by the window .
A camera stabilizer characterized in that the cancellation surface constitutes a part of the outer surface of the case, has a surface shape different from the spherical surface formed by the outer surface of the case, and is recessed with respect to the spherical surface .

In the camera stabilizer according to claim 1,
The case comprises a shaft portion supported by the support portion, and a front cover and a rear cover attached to the front and back of the shaft portion across the shaft portion,
The front cover is provided with the window,
The camera stabilizer, wherein the cancel surface is formed on the shaft portion.

In the camera stabilizer according to claim 1,
The case comprises a shaft portion supported by the support portion, and a front cover and a rear cover attached to the front and back of the shaft portion across the shaft portion,
The front cover is provided with the window,
A camera stabilizer, wherein the cancel surface is formed on the front cover.

In the camera stabilizer according to claim 2,
2. The camera stabilizer according to claim 1, wherein the cancel surface is formed on an upper portion and a lower portion of the shaft portion.

In the camera stabilizer according to claim 3,
The camera stabilizer according to claim 1, wherein the cancel surface is formed on an upper part and a lower part of the front cover, respectively.

The camera stabilizer according to any one of claims 1 to 3.
A camera stabilizer characterized in that the cancel surface is formed to cancel the aerodynamic torque at an elevation angle at which the aerodynamic torque is maximized as the case rotates.

The camera stabilizer according to any one of claims 1 to 6.
The camera stabilizer characterized in that the cancellation surface is a plane.

The camera stabilizer according to any one of claims 1 to 6.
A camera stabilizer, wherein the cancel surface is a cylindrical surface.