JP6556477B2 - 部品保持ノズル - Google Patents

Description

本発明は、部品保持ノズルに関する。

従来、部品を吸着して保持する部品保持ノズルが知られている（例えば、特許文献１）。

特開平８−１５０５８６号公報

この種の部品保持ノズルでは、例えば、部品の場所等によらず、部品をより確実に吸着することができる部品保持ノズルが得られれば、有意義である。

本発明の部品保持ノズルは、矩形断面の空気通路を構成する四つの壁部と、当該四つの壁部のそれぞれの端に位置し四角形の枠状に配置された四つの端部と、を有し、先端部において上記四つの端部に囲まれた四角形状の第一の開口部が設けられた、ボディと、上記四つの端部のうち互いに対向する一対の端部間で幅方向に架け渡されるとともに、互いに対向するもう一対の端部間で長手方向に移動可能に架け渡されたベルトと、を備え、上記ベルトには、上記第一の開口部よりも小さい貫通孔である複数の第二の開口部が上記長手方向に間隔をあけて設けられ、上記複数の第二の開口部は、大きさおよび上記幅方向における位置のうち少なくとも一方が互いに異なる複数の第二の開口部を含むとともに、それぞれが上記第一の開口部の四角形の角部の内側に寄せて重なることができるよう設けられる。

本発明によれば、部品をより確実に吸着することが可能な部品保持ノズルが得られる。

図１は、実施形態の部品保持ノズルが装着されたロボットアームの例示的な斜視図である。 図２は、実施形態の部品保持ノズルの例示的な斜視図である。 図３は、実施形態の部品保持ノズルの一部断面を含む例示的な斜視図である。 図４は、実施形態の部品保持ノズルの一部の例示的な断面図である。 図５は、実施形態の部品保持ノズルのボディの先端部を軸方向から見た例示的な図である。 図６は、実施形態の部品保持ノズルの先端部を軸方向から見た例示的な図である。 図７は、実施形態の部品保持ノズルのベルトの例示的な平面図である。 図８は、実施形態の部品保持ノズルが装着されたロボットアームの例示的な斜視図であって、容器の隅部に収容された部品を保持する直前の状態での図である。 図９は、実施形態の部品保持ノズルおよびロボットアームの例示的な斜視図であって、容器の隅部に収容された部品を保持する直前の状態を容器の下方から見た透視図である。 図１０は、実施形態の変形例の部品保持ノズルのベルトの例示的な平面図である。 図１１は、実施形態の変形例の部品保持ノズルの一部の例示的な断面図である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成や制御、ならびに当該構成や制御によってもたらされる作用および結果（効果）は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成や制御以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成や制御によって得られる種々の効果（派生的な効果も含む）を得ることが可能である。

図１に例示される部品保持ノズル１００の内部には不図示の空気通路（開口部）が設けられている。部品保持ノズル１００の先端部１００ａには、当該空気通路の開口端１０２ａが設けられている。部品保持ノズル１００は、開口端１０２ａから内部の空気通路に空気を吸い込むことにより、先端面１００ｂに接触した状態で部品を吸着し、吸着した状態を維持することにより部品を保持する。空気の吸い込みが停止されると、部品は先端部１００ａから解放される。すなわち、部品保持ノズル１００は、空気の吸い込みと吸い込みの停止とを切り替えることで、部品の保持状態と解放状態とを切り替えることができる。

部品保持ノズル１００は、例えば、ロボットアーム１０等の搬送機構に支持されうる。実施形態では、ロボットアーム１０は、複数の回転軸Ａｘで互いに回転可能に接続された複数の可動部を含む変形自在なアームを備えており、アームの先端部で支持した部品保持ノズル１００の位置や、姿勢、角度等を変更することができる。よって、不図示の制御部によってロボットアーム１０と部品保持ノズル１００とを制御することにより、部品を運ぶことができる。すなわち、部品保持ノズル１００が始点位置で部品を吸着し、部品を保持した部品保持ノズル１００をロボットアーム１０が搬送することによって部品を移動し、部品保持ノズル１００が終点位置で部品を解放することによって、部品が始点位置から終点位置へ運ばれる。なお、搬送機構は、ロボットアーム１０には限定されず、種々の形態によって構成されうる。部品保持ノズル１００は、ハンドや、ロボットハンドとも称されうる。

図２に例示されるように、部品保持ノズル１００は、部品が収容された容器等の深さに対応できるよう、Ｘ方向に延びた延部１１０を有している。本実施形態では、延部１１０は、Ｘ方向に延びた直方体状に構成されており、当該延部１１０の先端部１００ａに、部品が吸着される。先端部１００ａは、部品保持ノズル１００および延部１１０のＸ方向の端部である。Ｘ方向は、第一の方向の一例である。なお、Ｘ方向は軸方向とも称されうる。また、延部１１０は突出部とも称されうる。

部品保持ノズル１００の先端部１００ａには、四角形状の先端面１００ｂが設けられている。先端面１００ｂは、Ｘ方向と交差する方向、例えばＸ方向と直交する方向に沿って延びている（広がっている）。本実施形態では、先端面１００ｂが面状であるため、比較的大きな部品であっても、先端面１００ｂに突き当てられることで、より安定的に保持されうる。先端面１００ｂは、面状部分の一例である。なお、先端面１００ｂの形状は、四角形状や平面状には限定されず、例えば、凹面状や凸面状であってもよいし、他の多角形状であってもよいし、微少な突起やディンプル等が設けられてもよい。

また、先端部１００ａには、壁部１０１が設けられている。本実施形態では、先端面１００ｂは、壁部１０１の外面（表面）である。先端部１００ａの内部には空間が設けられており、壁部１０１は、部品保持ノズル１００の内部の空間と外部とを隔てている。壁部１０１は、例えば、可撓性のベルト３０によって構成されうる。吸着された部品には、空気流によって生じた圧力差による力が作用し、当該力が壁部１０１としてのベルト３０を押す。

ベルト３０は、部品に押されることにより、部品の表面形状に倣って僅かに撓むまたは凹むよう構成されてもよい。例えば、先端面１００ｂの広さよりも小さい部品が吸着された場合、ベルト３０が撓むあるいは凹むことにより、先端面１００ｂとしてのベルト３０の表面３０ａと部品との接触面積が増大し、部品がより確実にあるいはより安定的に保持されやすくなる場合がある。また、ベルト３０が撓むことにより、部品とベルト３０とのの隙間が狭まって負圧がより大きくなる場合がある。このような場合には、部品がよりベルト３０に強く押し付けられるため、部品がより安定的に保持されやすくなる。

また、ベルト３０は、極力凹まないようにあるいは撓まないように構成されてもよい。例えば、先端面１００ｂの広さよりも大きい部品の場合にベルト３０が撓むと、部品とベルト３０との隙間が広がって、負圧がより小さくなる場合がある。このような場合には、ベルト３０が撓まない方が、部品がより安定的に保持されやすくなる。

部品保持ノズル１００は、上述したように、直方体状に構成されており、複数の側端部１０３ａを有している。側端部１０３ａは、Ｘ方向に沿って延びており、直方体状の延部１１０の稜線を構成している。側端部１０３ａは、Ｘ方向と直交する方向に突出したコーナー部の一例である。本実施形態では、延部１１０は、側端部１０３ａの反対側には、側端部１０３ｂを有している。なお、側端部１０３ａは、完全に尖っている必要は無く、比較的小さな曲率の曲面状に構成されてもよい。また、側端部１０３ｂには、面取り等が施されうる。

空気通路の開口端１０２ａは、壁部１０１に設けられている。開口端１０２ａは、壁部１０１に設けられた円形状の貫通孔である。また、開口端１０２ａは、壁部１０１において、延部１１０の側端部１０３ａの近くに設けられている。これにより、容器の隅部に部品があった場合に、当該隅部に側端部１０３ａを近付けることで、開口端１０２ａを容器の隅部に近づけることができる。よって、本実施形態によれば、容器の隅部にある部品も、吸着しやすい。

図３に例示されるように、部品保持ノズル１００は、吸引機構５０を備えている。吸引機構５０は、空気を吹き出すことによりその周辺に生じた負圧を利用してより流量の多い空気流を生じさせる。このような方式の吸引機構５０は、ジェットポンプとも称されうる。図３に示されるように、部品保持ノズル１００のボディ２０の壁部２１で囲まれた内部の空間は、空気通路１０２である。例えば、空気通路１０２の円筒状部分の内面５０ａまたは内面５０ａから突出した部分に、空気を吹き出す吹出口（不図示）が設けられる。吹出口から空気が吹き出すと、吹き出した空気の流れによって生じた負圧により、空気通路１０２内に空気の流れＦｊが生じる。なお、ノズルの形状は適宜に調整されうる。吸引機構５０は、フレキシブルホース（高圧ホースなど）を介して部品保持ノズル１００の吹出口に空気を供給することによって、開口端１０２ａから吸い込まれる空気流を生じさせる。よって、比較的コンパクトな構成によって、またエアの供給装置が設けられている設備においては比較的容易に、部品の吸着に必要な空気流を得ることができる。フレキシブルホースが届く範囲であれば、部品保持ノズル１００の位置や、姿勢、角度等によらず、吸引機構５０は、空気流を生じさせうる。

また、図２に示されるように、部品保持ノズル１００には、ベルト３０が移動可能に支持されている。ベルト３０は、移動機構６０によって動かされる。移動機構６０は、モータ６１や、ギヤ６２，６３、シャフト６４等を有している。モータ６１の回転がギヤ６２，６３を介してシャフト６４に伝達され、シャフト６４の回転によって、ベルト３０の一端が巻き取られる。モータ６１は、指定された角度で静止可能に構成される。モータ６１は、例えばステップモータである。また、ベルト３０の他端には、張力付加機構７０が設けられている。また、モータ６１によるベルト３０を一端側へ巻き取るトルクを解除した場合、張力付加機構７０は、ベルト３０の他端側を巻き取ることができる。張力付加機構７０は、例えば、ぜんまい等を含みうる。移動機構６０および張力付加機構７０は、巻き取り機構とも称されうる。また、ベルト３０は、可動部材の一例である。

移動機構６０および張力付加機構７０は、延部１１０の基端側（根元側）に設けられている。移動機構６０と張力付加機構７０とは、Ｘ方向と直交する方向に並び、延部１１０を挟んで位置されている。すなわち、延部１１０は、移動機構６０と張力付加機構７０との間をＸ方向に貫通している。そして、延部１１０は、移動機構６０と張力付加機構７０との間からＸ方向に突出している。このような構成により、容器の中の部品を吸着する際に、移動機構６０や張力付加機構７０が容器と干渉するのが抑制されうる。なお、Ｘ方向は、延部１１０の突出方向でもある。

図４，５に示されるように、ボディ２０は、長方形状の四つの壁部２１を有している。四つの壁部２１が矩形断面の中空部（空間）を構成している。この中空部が、ボディ２０内の空気通路１０２の一部としての開口部２２である。ボディ２０の長手方向（Ｘ方向）の一端側は四角形状に開放され、開口部２２の開口端２２ａが設けられている。開口端２２ａは四角形状である。開口端２２ａの周縁部には、壁部２１の長手方向の端部２１ａ〜２１ｄが四角形の枠状に配置されている。端部２１ａと端部２１ｂとは、互いに直線状であるとともに平行であり、Ｘ方向と直交する方向に延びている。図５，６に示されるように、ベルト３０は、これら端部２１ａ，２１ｂ間で架け渡されかつ張られることで、ボディ２０の開口端２２ａを四角形の平面状に覆っている。このように、部品保持ノズル１００の先端部１００ａにおいて、先端側の壁部１０１の少なくとも一部が、ベルト３０によって構成されている。また、ベルト３０の表面３０ａが、先端面１００ｂを構成している。端部２１ａ〜２１ｄは、ボディ２０の先端部の一例である。

また、図４に示されるように、ベルト３０は、端部２１ａと移動機構６０との間、および端部２１ｂと張力付加機構７０との間で、ボディ２０の壁部２１ｅ，２１ｆの表面２０ａに沿っている。移動機構６０または張力付加機構７０によって引っ張られた場合、ベルト３０は、ボディ２０の壁部２１ｅ，２１ｆの表面２０ａに沿ってスライドする。また、図４に示されるように、壁部２１ｅ，２１ｆには、ベルト３０が通る隙間Ｇを構成するとともにベルト３０をガイドするガイド２３が設けられている。

ベルト３０には、開口部３１が設けられている。開口部３１は、ベルト３０の表面３０ａと裏面３０ｂ（図４）とを貫通する貫通孔である。開口部３１は、円形状に設けられている。開口部３１はボディ２０の開口部２２（開口端２２ａ）と重なることにより、開口部２２のうち開口部３１と重なる部分が開口され、開口部２２（開口端２２ａ）のうち開口部３１と重ならない部分がベルト３０で覆われる。すなわち、開口部３１は開口部２２を覆うことにより、開口部２２を部分的に開口させる。開口部３１が、部品保持ノズル１００の開口端１０２ａとなる。

上述したように、本実施形態では、空気通路１０２の開口端１０２ａを構成する開口部３１が、延部１１０の側端部１０３ａの近くに開口されていることが、図５，６から明らかである。開口部３１は、側端部１０３ａと側端部１０３ｂとの間の中央位置Ｃよりも側端部１０３ａの近くに位置されている。また、開口部３１は、開口端２２ａの隅部２２ｂの近くに位置されている。なお、図５，６中のＹ方向は、Ｘ方向と直交している。Ｙ方向は、第二の方向の一例である。

図７に示すように、ベルト３０には、大きさまたは位置が異なる複数の開口部３１が設けられている。複数の開口部３１は、ベルト３０の長手方向（Ｌ方向）に沿って、互いに間隔をあけて設けられている。図５〜７から、ベルト３０の開口端２２ａ（開口部２２）と重なる位置を変更することにより、先端部１００ａにおける開口端１０２ａ（開口部３１）の大きさおよび位置を変更可能となることが理解できよう。

ベルト３０の位置Ｐ１〜Ｐ４のそれぞれが開口端２２ａと重なる場合、開口部３１は、側端部１０３ａの近くに開口される。ベルト３０の位置Ｐ１〜Ｐ４の変更により、側端部１０３ａの近くに開口される開口部３１の大きさが変更される。この場合は、側端部１０３ａが第一の側端部の一例であり、側端部１０３ｂが第二の側端部の一例である。また、図５，６中のＹ１方向が第二の方向の一例である。

また、ベルト３０の位置Ｐ５が開口端２２ａと重なる場合、開口部３１は、開口端２２ａの中央位置Ｃ（図６）に、すなわち、先端面１００ｂの略中央に位置される。

また、ベルト３０の位置Ｐ６〜Ｐ９のそれぞれが開口端２２ａと重なる場合、開口部３１は、側端部１０３ａとは反対側の側端部１０３ｂの近くに開口される。ベルト３０の位置Ｐ５〜Ｐ９の変更により、側端部１０３ｂの近くに開口される開口部３１の大きさが変更される。この場合は、側端部１０３ｂが第一の側端部の一例であり、側端部１０３ａが第二の側端部の一例である。また、図５，６中のＹ２方向が第二の方向の一例である。

また、ベルト３０の位置Ｐ２３が開口端２２ａと重なる場合、開口部３１は、側端部１０３ｃの近くに開口される。なお、図示されないが、ベルト３０の位置の変更により、他の開口部３１についても、側端部１０３ｃの近くに位置されうることが、理解できよう。この場合は、側端部１０３ｃが第一の側端部の一例であり、側端部１０３ｄが第二の側端部の一例である。また、図５，６中のＹ３方向が第二の方向の一例である。

また、ベルト３０の位置Ｐ２７が開口端２２ａと重なる場合、開口部３１は側端部１０３ｄの近くに開口される。なお、図示されないが、ベルト３０の位置の変更により、他の開口部３１についても、側端部１０３ｄの近くに位置されうることが、理解できよう。この場合は、側端部１０３ｄが第一の側端部の一例であり、側端部１０３ｃが第二の側端部の一例である。また、図５，６中のＹ４方向が第二の方向の一例である。

移動機構６０は、ベルト３０を動かして、ベルト３０の位置を変更することにより、開口部２２と重なる開口部３１、および開口端２２ａにおける開口部３１の位置を変更する。ベルト３０の位置と、開口端２２ａにおける複数の開口部３１の位置との関係を予め取得しておくことで、不図示の制御部は、指令に応じた開口部３１（開口端１０２ａ）の大きさや位置が得られるよう、移動機構６０を制御することができる。なお、移動機構６０は、モータ６１以外のアクチュエータで動作してもよいし、手動でベルト３０の位置を変更できる構成であってもよい。移動機構６０は、開口部３１すなわち先端部１００ａにおける開口端１０２ａの位置または大きさを変更可能な変更機構の一例である。

また、図５，６に示すように、開口端２２ａには、メッシュ状に構成された複数の線材４１が設けられている。線材４１は、Ｘ方向と直交する方向に延びた線状の部材であり、開口端２２ａを横切っている。線材４１は、開口端２２ａの位置、または開口端２２ａの近傍位置、具体的には、開口端２２ａの位置からＸ方向の先端側とは反対側、すなわち開口部２２のＸ方向の内側に僅かに離れた位置に、設けられている。図５，６に示されるように線材４１は、ベルト３０と重なる。換言すれば、ベルト３０は、線材４１を覆っている。

吸引機構５０の動作により、空気通路１０２を空気が流れると、ベルト３０の裏面３０ｂ（図４）の圧力がベルト３０の表面３０ａの圧力よりも低くなり、ベルト３０にはベルト３０を空気通路１０２の下流側に押す力が作用する。線材４１は、ベルト３０の裏面３０ｂ側に隣接または近接して位置されており、ベルト３０を支持し、ベルト３０が大きく変形するのを抑制する。線材４１は支持部の一例である。

線材４１は、開口端２２ａの周縁部を構成する複数の端部２１ａ〜２１ｄ間で架け渡されている。すなわち、線材４１は、複数の端部２１ａ〜２１ｄのうちＸ方向と直交する方向に互いに対向する二つの端部２１ａ〜２１ｄ間、または端部２１ａ〜２１ｄのうちＸ方向と直交する方向に互いに対向する部分間で、架け渡されている。図５，６の例では、二つの端部２１ａ，２１ｂ間で架け渡された線材４１と、二つの端部２１ｃ，２１ｄ間で架け渡された線材４１とが直交し、メッシュが構成されている。複数の線材４１の間には、空気が通る隙間（開口部）が設けられる。このような構成により、支持部を比較的簡素な構成として得ることができる。また、支持部を、比較的軽量な構成として得ることができる。

図６に示されるように、線材４１はベルト３０に設けられた開口部３１すなわち空気通路１０２の開口端１０２ａから露出し、開口部３１を横切っている。すなわち、線材４１は、開口端１０２ａから露出する露出部４１ａを有している。上述したように、線材４１は、メッシュ状に設けられており、また、図５に示されるように、端部２１ａ〜２１ｄの近く、すなわち開口端２２ａの中央部から離れた領域では、開口端２２ａの中央部に比べて、線材４１のメッシュの間隔が狭く構成されている。また、開口端２２ａの隅部２２ｂに近い領域では、隅部２２ｂから離れた領域に比べて、線材４１のメッシュの間隔が狭く構成されている。なお、隅部２２ｂから離れた領域とは、例えば、隅部２２ｂと隅部２２ｂとの間の領域であって、具体的には、開口端２２ａの中央部や、各端部２１ａ〜２１ｄの中央部に近い領域、各端部２１ａ〜２１ｄから離れた領域等である。本実施形態では、図７に含まれる複数の開口部３１のうちいずれの開口部３１が開口端２２ａと重なった場合にあっても、開口部３１から線材４１が露出するよう構成されている。ベルト３０の位置に基づく開口端２２ａと開口部３１との配置に応じて線材４１を配置することで、このような構成は可能である。本実施形態では、開口端２２ａに対応して移動機構６０の制御によりあるいは手動により設定される全ての開口部３１の配置について、少なくとも一つの線材４１、あるいは互いに交差する二つの線材４１が開口部３１を横切るように設けられているため、部品が開口部３１から空気通路１０２へ吸い込まれるのが抑制される。このように、線材４１は、開口部３１から露出する露出部４１ａを有するため、部品の支持部としても機能する。また、線材４１は細いため、支持部により空気抵抗が増大するのが抑制される。なお、線材４１が延びる方向は、図５，６には限定されず、例えば線材４１は、任意の方向に延びうる。また、複数の線材４１は直交しなくてもよいし、交差しなくてもよいし、平行であってもよい。

また、上述したように、ベルト３０の裏面３０ｂは、壁部２１ｅ，２１ｆの表面２０ａに沿ってスライドする。また、ベルト３０の表面３０ａには、部品Ｐが吸着される。よって、本実施形態では、ベルト３０の表面３０ａの摩擦係数は、裏面３０ｂの摩擦係数よりも高く設定されている。

図８，９には、ロボットアーム１０に取り付けられた部品保持ノズル１００が直方体状の容器２００の隅部２００ａに位置された部品Ｐを吸着する直前の状態が示されている。図８，９に示すように、部品Ｐは、容器２００の底面の隅部２００ａに位置されているため、部品保持ノズル１００の先端面１００ｂの中央部を部品Ｐの上方に位置させることができない。したがって、仮に先端面１００ｂの中央部に開口端１０２ａが設けられていたとすると、部品保持ノズル１００によって部品Ｐを吸着するのが困難になる。この点、本実施形態では、開口端１０２ａが、部品保持ノズル１００の側端部１０３ａの近くに設けられているため、開口端１０２ａを、容器２００の隅部２００ａの近くに位置された部品Ｐの上方に位置させることができる。また、部品Ｐが他の隅部の近くに位置されている場合にあっても、図７に示されるように、ベルト３０の位置（Ｐ１〜Ｐ９，Ｐ２３，Ｐ２７等）を変更することにより、開口端１０２ａ（開口部３１）を他の側端部１０３ｂ〜１０３ｄの近くに位置することができる。よって、本実施形態の部品保持ノズル１００によれば、部品Ｐの容器２００内の位置によらず、部品Ｐをより確実に吸着することができる。

以上のように、本実施形態の部品保持ノズル１００では、Ｘ方向の先端部１００ａに開口された空気通路１０２の開口端１０２ａは、当該先端部１００ａにおいて、Ｘ方向と直交するＹ１方向（Ｙ２方向）における側端部１０３ａと側端部１０３ｂとの間の中央位置Ｃよりも、側端部１０３ａおよび側端部１０３ｂのうち一方の近くに位置されている。よって、本実施形態によれば、部品Ｐが容器２００等の壁の近くに位置されていた場合にあっても、先端部１００ａの中央部に開口端１０２ａが位置された場合に比べて、容器２００等の壁の近くに開口端１０２ａを配置することができ、当該部品Ｐを吸着しやすい。なお、Ｙ３方向（Ｙ４方向）についても、開口端１０２ａは、側端部１０３ｃと側端部１０３ｄとの間の中央位置Ｃよりも側端部１０３ｃおよび側端部１０３ｄのうち一方の近くに位置されているため、同様の効果が得られる。

また、本実施形態の部品保持ノズル１００では、側端部１０３ａ〜１０３ｄのうち一つは、Ｙ方向に突出したコーナー部であり、開口端１０２ａは、中央位置Ｃよりも当該コーナー部の近くに位置されている。よって、本実施形態によれば、部品Ｐが容器２００の壁等の隅部２００ａの近くに位置されていた場合にあっても、先端部１００ａの中央部に開口端１０２ａが位置されていた場合に比べて、隅部２００ａの近くに開口端１０２ａを配置することができ、当該部品Ｐを吸着しやすい。

また、本実施形態の部品保持ノズル１００では、先端部１００ａは、Ｙ方向に沿って延びる先端面１００ｂ（面状部分）を備えた。よって、本実施形態によれば、部品Ｐが先端面１００ｂに当接した状態で当該部品Ｐを吸着できるため、部品Ｐをより安定的に保持することができる。

また、本実施形態の部品保持ノズル１００は、先端面１００ｂ（面状部分）を形成する可撓性の壁部１０１（ベルト３０）を備えた。よって、本実施形態によれば、部品Ｐに作用した力によって押された壁部１０１の変形により、部品Ｐと先端面１００ｂとの接触面積が増大し、部品Ｐをより安定的に保持することができる場合がある。

また、本実施形態の部品保持ノズル１００は、壁部１０１（ベルト３０）と重なり、壁部１０１を支持する線材４１（支持部）を備えた。よって、本実施形態によれば、空気流による圧力差に基づいて壁部１０１に力が作用した場合にあっても、線材４１によって壁部１０１の変形を抑制することができる。また、壁部１０１の変形を抑制することにより、部品Ｐをより安定的に保持できる場合がある。

また、本実施形態の部品保持ノズル１００は、開口端１０２ａの位置を変更可能な移動機構（変更機構）を有した。よって、本実施形態によれば、部品Ｐが複数の隅部の近くに位置されていた場合にあっても、部品Ｐをより安定的に保持することができる。また、部品保持ノズル１００をＸ方向の軸回りに回転させる必要がなくなる分、例えば、部品保持ノズル１００の搬送機構の構成がより簡素化されたり、部品保持ノズル１００の搬送機構の制御をより容易に行うことができたりといった、利点がある。

また、本発明には、種々の変形が含まれうる。例えば、開口部３１は、図１０に示される二つのスリット部が交差した形状のような形状であってもよいし、四角形状や、三角形状、星形など、他の形状であってもよい。また、支持部は、線材４１には限定されず、例えば、一つの孔または複数の孔が設けられた板状部材であってもよい。

また、図１１の変形例に示されるように、部品保持ノズル１００Ａでは、ベルト３０は、無端ベルト状に構成され、移動機構６０Ａにより、ボディ２０の周囲を回転するよう構成されうる。この場合、ボディ２０は、空気通路１０２の空気が、ベルト３０と接触しない壁部２１に設けられた開口部２２ｃから下流側に流れるよう、構成される。

また、延部１１０の形状は、直方体状には限定されず、例えば、Ｘ方向から見て四角形以外の多角形状であってもよい。また、部品保持ノズル１００は、張力付加機構として、ローラのような構成を備えてもよい。また、ベルト３０以外の可動部材（例えば開口部３１（第二の開口部）が設けられたスライド板、回転板等）が用いられてもよい。

以上、本発明の実施形態および変形例を例示したが、上記実施形態および変形例は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態および変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。これら実施形態および変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。また、各実施形態や各変形例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。また、各構成や形状等のスペック（構造や、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質等）は、適宜に変更して実施することができる。

１００，１００Ａ…部品保持ノズル、１００ａ…先端部、１００ｂ…先端面（面状部分）、１０１…壁部、１０２…空気通路、１０２ａ…開口端、１０３ａ〜１０３ｄ…側端部（第一の側端部、第二の側端部、コーナ部）、４１…線材（支持部）、６０，６０Ａ…移動機構（搬送機構、変更機構）、７０…張力付加機構（搬送機構、変更機構）、Ｐ…部品。

Claims (3)

1. 矩形断面の空気通路を構成する四つの壁部と、当該四つの壁部のそれぞれの端に位置し四角形の枠状に配置された四つの端部と、を有し、先端部において前記四つの端部に囲まれた四角形状の第一の開口部が設けられた、ボディと、
   前記四つの端部のうち互いに対向する一対の端部間で幅方向に架け渡されるとともに、互いに対向するもう一対の端部間で長手方向に移動可能に架け渡されたベルトと、
   を備え、
   前記ベルトには、前記第一の開口部よりも小さい貫通孔である複数の第二の開口部が前記長手方向に間隔をあけて設けられ、
   前記複数の第二の開口部は、大きさおよび前記幅方向における位置のうち少なくとも一方が互いに異なる複数の第二の開口部を含むとともに、それぞれが前記第一の開口部の四角形の角部の内側に寄せて重なることができるよう設けられた、部品保持ノズル。
2. 前記ベルトには、前記第二の開口部として、前記ベルトの幅方向の一端よりも他端の近くに設けられた第三の開口部と、前記他端よりも前記一端の近くに設けられた第四の開口部と、が設けられた、請求項１に記載の部品保持ノズル。
3. 前記ベルトは、前記第三の開口部が前記第一の開口部の四角形の第一の角部の内側に寄せて重なる状態と、前記第四の開口部が前記第一の角部と対角に位置される第二の角部の内側に寄せて重なる状態と、をとりうるよう、構成された、請求項２に記載の部品保持ノズル。

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