JP6558169B2

JP6558169B2 - 飛行配送システム

Info

Publication number: JP6558169B2
Application number: JP2015183017A
Authority: JP
Inventors: 雅士大川
Original assignee: Denso Wave Inc
Current assignee: Denso Wave Inc
Priority date: 2015-09-16
Filing date: 2015-09-16
Publication date: 2019-08-14
Anticipated expiration: 2035-09-16
Also published as: JP2017058937A

Description

本発明は、飛行配送システムに関するものである。

従来から、飛行配送機を利用して配送物を配送する飛行配送システムに関する技術として、例えば、下記特許文献１に開示される物資配給支援システムが知られている。この物資配給支援システムは、被災者端末（携帯電話機等の携帯無線端末）と、システム管理センタと、配送センタと、無線操縦機と、携帯電話網等の移動通信網から構成されている。そして、システム管理センタにより、携帯無線端末から受信した入手希望物資及び携帯無線端末の位置情報に基づいて配送センタに配送準備が指示されて、移動通信網を介して物資の空輸準備が完了した無線操縦機に対してその飛行方向を制御するための信号が送信されることで、物資が無線操縦機によって携帯無線端末の位置まで空輸される。

特開２００７−３０５０７７号公報

ところで、特許文献１のような配送システムは、物資が無線操縦機によって被災者端末の位置まで空輸される構成であるため、物資の配送場所が被災者端末によって明確となる。しかしながら、この配送システムでは、被災者端末の位置情報に基づいて、位置を特定するため、被災者端末を操作する操作者は、配送場所に居る必要があった。また、上記無線操縦機は、移動通信網を介して被災者端末の位置情報を周期的に受信する携帯電話機能等を備える必要があり、無線操縦機の小型軽量化を図ることが困難になる問題がある。

これに対して、配送システムの簡素化を図るため、配送場所に関する詳細情報を常時受信することなくＧＰＳ機能を利用して飛行する飛行配送機を用いて配送物を配送先まで配送する構成が考えられる。しかしながら、このような配送システムでは、配送先における所望の配送場所に配送物を正確に配送できない虞がある。例えば、配送物をマンションなどの集合住宅における所定の住宅に配送するような場合には、その集合住宅の場所を特定することができるとしても、所望の住宅の場所を特定して配送することは難しくなる。そのため、例えば、所望の住宅の玄関先に配送物を配送する予定が、その隣の住宅の玄関先に配送物を配送してしまうような、正確な配送が困難となる問題が生じてしまう。

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、遠隔操作される飛行配送機を用いて、配送物を所望の配送場所に正確に配送することが可能な構成を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明は、配送物を配送可能な飛行配送機と、前記飛行配送機を遠隔操作可能な管理装置と、を備える飛行配送システムであって、
前記配送物の配送先における配送場所には、当該配送場所を示す目印として情報コードが表示され、
前記飛行配送機は、
前記管理装置からの指示に応じて飛行状態を制御する飛行状態制御部と、
前記目印を撮像可能な撮像部と、
前記撮像部によって撮像された撮像画像において前記目印を認識可能な認識部と、
前記撮像部によって撮像された前記情報コードを解読する解読部と、
前記配送物を保持可能な保持状態と前記配送物の保持が解除される保持解除状態とに切り替え可能な保持切替部と、
報知部と、
を備え、
前記保持切替部は、配送中には前記保持状態に切り替えられ、前記飛行状態制御部による制御により前記飛行配送機が前記目印を基準にして配送可能な位置まで移動すると前記保持解除状態に切り替えられ、
前記飛行状態制御部は、前記認識部によって前記撮像画像から前記目印が認識され、前記解読部によって前記情報コードの解読が成功すると、前記認識部によって認識された前記情報コード上に、前記保持切替部による保持が解除された前記配送物が配送されるように、前記飛行配送機の飛行状態を制御し、
前記報知部は、前記認識部により認識された前記情報コードが前記解読部により解読されない場合に、前記情報コード上に障害物があるために前記配送物を配送できない状態であることを報知することを特徴とする。

請求項１の発明では、飛行配送機は、認識部により目印が認識されるまで管理装置による遠隔操作により配送先まで移動し、認識部により目印が認識されると当該認識された目印を基準にして配送可能な位置まで移動するようになっている。このように、遠隔操作される飛行配送機であっても、飛行配送機が配送場所に近づくと当該配送場所の目印を基準にして移動するため、目印の表示位置に応じて飛行配送機の移動先を正確に制御することが可能になる。そのため、配送物を配送場所の目印を基準とする所望の配送場所に正確に配送することが可能となる。

さらに、目印は情報コードであり、飛行配送機は、撮像部によって撮像された情報コードを解読する解読部を備え、飛行状態制御部は、認識部によって撮像画像から目印が認識され、解読部によって情報コードの解読が成功すると、当該情報コードを基準にして配送可能な位置まで移動するように飛行配送機の飛行状態を制御する構成となっている。
この構成では、飛行配送機による目印を基準にした位置への配送物の配送が、情報コードの解読を条件として行われるため、配送場所の基準位置となる目印の信頼性を高めることができる。
特に、配送物を保持可能な保持状態と配送物の保持が解除される保持解除状態とに切り替え可能な保持切替部を備え、保持切替部は、配送中には保持状態に切り替えられ、飛行状態制御部による制御により飛行配送機が配送可能な位置まで移動すると保持解除状態に切り替えられ、飛行状態制御部は、認識部によって認識された情報コード上に、保持切替部による保持が解除された配送物が配送されるように、飛行配送機の移動における飛行状態を制御する構成となっている。
この構成では、情報コードの解読処理が成功した場合に、情報コード上に人や物等の障害物がないことが想定されるため、当該情報コード上に配送物を配送することで、配送物が障害物に接触する等の問題も生じることなく配送できる。
さらに、認識部により認識された情報コードが解読部により解読されない場合に、情報コード上に障害物があるために配送物を配送できない状態であることを報知する報知部を備える構成となっている。
この構成では、情報コード上に障害物があることで配送物を配送できない場合にはその旨が報知部により報知されるため、受取人等に対して情報コード上の障害物の排除を促すことができるので、配送物が配送できないような事態を回避しやすくすることができる。
請求項２の発明では、情報コードを構成するコード領域には、誤り訂正を行うための誤り訂正領域が含まれており、解読部は、解読時における誤り訂正率を計算する計算部を備え、飛行状態制御部は、解読部による解読時において計算部にて計算される誤り訂正率が所定の値以下である場合に、認識部によって認識された情報コード上に、保持切替部による保持が解除された配送物が配送されるように、飛行配送機の飛行状態を制御する構成となっている。
この構成では、情報コードの解読処理が成功しても、解読部による解読時において計算部にて計算される誤り訂正率が所定の値を超える場合には、情報コード上への配送における障害が存在する虞があるとして、配送物の配送を回避することができる。一方で、情報コードの解読処理が成功し、誤り訂正率が所定の値以下となる場合には、配送物の破損や人への危害等、情報コード上への配送における問題が生じないとして、配送物の配送を行うことができる。

請求項３の発明では、飛行配送機は、配送場所に表示される情報コードに関する情報が記憶される記憶部を備え、飛行状態制御部は、解読部によって解読が成功した情報コードに関する情報が記憶部に記憶されている場合に、当該情報コードを基準にして配送可能な位置まで移動するように飛行配送機の飛行状態を制御する構成となっている。
この構成では、飛行配送機による目印を基準にした位置への配送物の配送が、記憶部に記憶されている配送場所に表示される情報コードに関する情報（例えば配送物に関する注文情報や配送先の住所情報等）が得られることを条件として行われる。そのため、記憶部に情報が記憶されていない情報コードに対しては、解読が成功しても配送を行うことがないため、正規の目印（記憶部に情報が記憶されている情報コード）に基づいて配送先に確実に配送物を配送することができる。このように、情報コードの解読内容も考慮することで、配送場所の基準位置となる目印の信頼性をより一層高めることができる。

本発明の第１実施形態に係る飛行配送システムを概略的に説明する説明図である。図２（Ａ）は、図１の飛行配送機の電気的構成を例示するブロック図であり、図２（Ｂ）は、図２（Ａ）の情報コード読取部を概略的に例示するブロック図である。管理装置の電気的構成を例示するブロック図である。図１の管理装置で行われる注文受付処理の流れを例示するフローチャートである。管理装置のメモリに記憶される注文情報データベースの一例を概念的に説明する説明図である。図１の飛行配送機で行われる配送処理の流れを例示するフローチャートである。図７（Ａ）は、図１の飛行配送機が配送場所に付された情報コードを撮像する様子を概略的に説明する説明図であり、図７（Ｂ）は、図１の飛行配送機が情報コードの真上に移動する様子を概略的に説明する説明図であり、図７（Ｃ）は、図１の飛行配送機が配送場所に付された情報コード上に着陸する様子を概略的に説明する説明図であり、る。本発明の第２実施形態に係る飛行配送機で行われる配送処理の流れを例示するフローチャートである。本発明の第３実施形態に係る飛行配送機で行われる配送処理の流れを例示するフローチャートである。本発明の他の実施形態に係る飛行配送機で行われる配送処理の流れを例示するフローチャートである。図１１（Ａ）（Ｂ）は、本発明の他の実施形態に係る飛行配送システムにおける情報コードの表示方法を概略的に説明する説明図である。

［第１実施形態］
以下、本発明に係る飛行配送システムを具現化した第１実施形態について、図面を参照して説明する。
図１に示す飛行配送システム１０は、飛行配送機２０を利用して配送物Ｄを配送先へ配送するシステムであって、配送物Ｄを配送可能な飛行配送機２０と、この飛行配送機２０を遠隔操作可能な管理装置５０と、によって構成されている。そして、この飛行配送システム１０では、配送物Ｄの配送先における配送場所に表示された目印（情報コードＣ）を基準にして配送可能な位置まで移動するように飛行配送機２０の飛行状態を制御するようになっている。以下、飛行配送システム１０を構築する各構成について説明する。

飛行配送機２０は、管理装置５０からの指示を受けた自動操縦により無人飛行可能に構成されている。例えば、飛行配送機２０は、管理装置５０から送信される配送先の配送場所の位置情報と、ＧＰＳによって特定される位置情報と、に基づいて公知の方法で飛行経路などが設定されて飛行制御されるようになっている。また、飛行配送機２０は、バーコードや二次元コードなどの情報コードを読み取り可能に構成されている。

図２（Ａ）に示すように、飛行配送機２０には、飛行配送機２０全体を制御する制御部２１が設けられている。この制御部２１は、マイコンを主体として構成されるものであり、ＣＰＵ、システムバス、入出力インタフェース等を有し、メモリ２２とともに情報処理装置を構成している。なお、制御部２１は、「飛行状態制御部」の一例に相当し、管理装置５０からの指示に応じて飛行状態を制御するように機能する。メモリ２２には、後述する読取処理等を実行するための所定のプログラム等が制御部２１により実行可能に予め格納されている。また、メモリ２２は、「記憶部」の一例に相当し、後述する配送物Ｄの配送先の住所などが記憶される。

また、制御部２１には、飛行手段２３、位置検出部２４、保持切替部２５、ブザー２６、外部インタフェース２７などが接続されている。また、飛行手段２３、位置検出部２４、保持切替部２５、ブザー２６、及び外部インタフェース２７は、制御部２１によって制御される構成をなしており、それぞれ、制御部２１からの指令を受けて動作する。飛行手段２３は、飛行配送機２０の上昇、下降、前進、後進、ホバリング（空中停止）、旋回などの飛行状態を実現する公知の飛行手段であり、機体上部に設けられる複数の回転翼、これら回転翼に駆動力を伝達するモータなどによって構成されている。位置検出部２４は、公知のＧＰＳ受信機などによって構成され、飛行配送機２０の現在位置情報（例えば緯度及び経度の情報、或いは住所（所在地））を取得するように機能する。この位置検出部２４は、例えば、図示しないＧＰＳ衛星からの情報を受信し、飛行配送機２０の詳細な緯度及び経度を算出するように構成されている。保持切替部２５は、例えば、機体下部に設けられる一対のアーム部として構成され、配送物Ｄを保持可能な保持状態（配送物Ｄを挟んだ状態）と配送物Ｄの保持が解除される保持解除状態（配送物Ｄから離間した状態）とに切り替え可能な構成となっている。外部インタフェース２７は、管理装置５０等の外部装置との間でネットワーク等を介してデータ通信を行うためのインタフェースとして構成されており、制御部２１と協働して通信処理を行う構成をなしている。また、飛行配送機２０には、電源部２８が設けられており、この電源部２８やバッテリ２８ａによって制御部２１や各種電気部品に電力が供給されるようになっている。

また、制御部２１には、情報コード読取部４０が接続されている。
情報コード読取部４０は、情報コードを光学的に読み取るように機能するもので、図２（Ｂ）に示すように、ＣＣＤエリアセンサからなる受光センサ４３、結像レンズ４２、複数個のＬＥＤやレンズ等から構成される照明部４１などを備えた構成をなしており、制御部２１と協働して読取対象Ｒに付された情報コードＣ（バーコードや二次元コード）を読み取るように機能する。

この情報コード読取部４０によって読み取りを行う場合、まず、制御部２１によって指令を受けた照明部４１から照明光Ｌｆが出射され、この照明光Ｌｆが読取口１２を通って読取対象Ｒ（例えば、載置台Ｓ（図１参照））に照射される。そして、照明光Ｌｆが情報コードＣにて反射した反射光Ｌｒは読取口１２を通って装置内に取り込まれ、結像レンズ４２を通って受光センサ４３に受光される。読取口１２と受光センサ４３との間に配される結像レンズ４２は、情報コードＣの像を受光センサ４３上に結像させる構成をなしており、受光センサ４３はこの情報コードＣの像に応じた受光信号を出力する。受光センサ４３から出力された受光信号は、画像データとしてメモリ２２（図２（Ａ））に記憶され、情報コードＣに含まれる情報を取得するためのデコード処理に用いられるようになっている。なお、情報コード読取部４０には、受光センサ４３からの信号を増幅する増幅回路や、その増幅された信号をデジタル信号に変換するＡＤ変換回路等が設けられているがこれらの回路については図示を省略している。なお、制御部２１は、「解読部」の一例に相当し、受光センサ４３によって撮像された情報コードＣを解読するように機能する。また、受光センサ４３は、「撮像部」の一例に相当し、情報コードＣを撮像可能に構成されている。

次に、図１の飛行配送システムで利用される情報コードＣについて説明する。情報コードＣは、例えばＱＲコード（登録商標）として構成され、所定のコード領域の内部に情報を表示する単位となるセルが配列されている。なお、コード領域は、複数配列された暗色セルを全て含み得る矩形状の領域であり、具体的には、３つの位置検出パターン（切り出しシンボル）を全て含む最小の正方形領域又は長方形領域となっている。また、コード領域の内部に、予め定められた形状の特定パターンが配置される特定パターン領域と、複数種類のセルによってデータを記録するデータ記録領域と、複数種類のセルによって誤り訂正符号を記録する誤り訂正符号記録領域と、が設けられている。具体的には、複数のデータワード（データコードワード）で表現される解読対象データがデータ記録領域に記録され、このデータワードの構成に基づいて公知の方法で生成される誤り訂正符号を表現する複数の誤り訂正ワード（誤り訂正コードワード）が誤り訂正符号記録領域に記録される。

次に、管理装置５０の電気的構成について、図３を参照して説明する。
図３に示す管理装置５０は、飛行配送システム１０における各種情報処理を行うホストコンピュータに相当し、飛行配送機２０と通信可能となっている。また、管理装置５０は、例えば販売店が取り扱う商品や商品が梱包された配送物Ｄなどを管理する管理センタに設けられ、インターネットを介して顧客との情報のやり取りを行い、顧客から送信される商品の注文情報を管理するようになっている。この管理装置５０は、図３に示すように、ＣＰＵ等として構成される制御部５１と、当該制御部５１とともに情報処理装置を構成するメモリ５２と、を備えている。また、メモリ２２には、後述する注文情報が記憶されることで注文情報データベースが構築される。

また、制御部５１には、操作部５３、表示部５４、外部インタフェース５５などが接続されている。操作部５３は、制御部５１に対して操作信号を与える構成をなしており、制御部５１は、この操作信号を受けて操作信号の内容に応じた動作を行う。また、表示部５４は、制御部５１によって制御される構成をなしており、制御部５１からの指令を受けて動作する。特に、表示部５４は、液晶表示器や有機ＥＬディスプレイなどの公知の表示装置によって構成され、制御部５１による情報処理結果や管理装置５０の動作状態などの各種情報を表示し得る構成となっている。また、外部インタフェース５５は、飛行配送機２０等の外部機器との間でデータ通信を行うためのインタフェースとして構成されており、制御部５１と協働して通信処理を行う構成をなしている。

次に、図１の管理装置５０で行われる注文受付処理について図４に示すフローチャートを用いて説明する。
ここでは、飛行配送システム１０が、インターネットなどのメディアを介して顧客が商品を注文可能な無店舗販売に適用される例を示す。例えば、商品の販売店がインターネットを介して商品の情報を提供し、顧客がコンピュータ、携帯電話、スマートフォンなどによって提供される商品の情報を閲覧する。そして、顧客は、販売店がインターネットを介して提供する注文フォーマットを用いる方法や、電子メールの送信によって、商品購入の販売店側への申し込みを行う。例えば、顧客は、商品購入の申し込み時に、商品名、氏名、商品の配送先の住所、電話番号、メールアドレス、支払方法等の注文情報をインターネットを介して販売店に送信する。

まず、管理装置５０は、顧客によって送信される注文情報を受信する（ステップＳ１０１）。例えば、管理装置５０は、顧客側から注文フォーマットに従って送信された注文情報をインターネットを介して受信する。続いて、管理装置５０は、受信した注文情報を注文情報データベースとしてメモリ５２に記憶する（Ｓ１０２）。例えば、顧客が、注文フォーマットを介して、書籍Ａを注文し、氏名「愛知太郎」、注文者の住所「ＡＡＡＡ」、電話番号「ＥＥＥ」、メールアドレス「ＩＩＩＩＩ」を送信した場合、図５に示すように、注文番号が「Ｎｏ１」の注文情報として、任意に設定される注文識別情報「１０００１」に対応付けて、注文者氏名「愛知太郎」、注文者の住所「ＡＡＡＡ」、電話番号「ＥＥＥ」、メールアドレス「ＩＩＩＩＩ」、注文内容「書籍Ａ」が注文情報データベースに登録される。また、管理装置５０は、注文番号が「Ｎｏ１」である注文に対して、例えば、飛行配送機２０の配送機番号「００１」を対応付けて、注文情報データベースに登録する。

Ｓ１０２の処理の後、管理装置５０は、顧客に対して発送を通知する発送通知情報を電子メールによって送信する（Ｓ１０３）。ここで、発送通知情報には、注文情報データベースに登録された内容などの文字情報と共に、注文識別情報などが記録された情報コードＣの画像データが含まれる。例えば、注文番号「Ｎｏ１」の商品の注文に対する電子メールには、注文識別情報「１０００１」、注文者氏名「愛知太郎」、注文者の住所「ＡＡＡＡ」、注文内容「書籍Ａ」、配送機番号「００１」などが文字情報に含まれると共に、注文識別情報「１０００１」などが記録された情報コードＣの画像データが添付される。また、電子メールの文字情報には、画像データに基づいて表示される情報コードＣの画像を印刷し、配送場所の玄関先に設置した載置台Ｓなどの上面に貼付するように促す指示内容が含まれている。なお、電子メールの文字情報に、配送物Ｄの配達予定日時などを含めてもよい。

Ｓ１０３の処理の後、管理装置５０は、注文情報に基づく配送準備が完了した旨の情報（配送準備完了情報）を取得する（Ｓ１０４）。なお、配送準備は、飛行配送機２０が保持切替部２５によって配送物Ｄを保持することで完了する。また、管理装置５０の配送準備完了情報の取得は、例えば、飛行配送機２０から送信される配送準備完了情報を受信することや、オペレータが操作部５３を操作して配送準備完了情報を入力することによって行われる。続いて、管理装置５０は、取得した配送準備完了情報に関する注文情報において対応付けられた配送機番号「００１」の飛行配送機２０に対して、配送指令情報を送信する（Ｓ１０５）。例えば、管理装置５０は、注文番号「Ｎｏ１」の商品の注文の場合、管理センタにおいて注文内容である「書籍Ａ」の配送準備が完了した配送機番号「００１」の飛行配送機２０に対して、配送場所である注文者の住所「ＡＡＡＡ」に配送物Ｄを配送するように配送指令情報を送信する。Ｓ１０５の処理が終了すると、図４の注文受付処理が終了する。そして、各注文番号で特定される注文に対してＳ１０１〜Ｓ１０５の処理がそれぞれ行われる。

次に、図１の飛行配送機２０で行われる配送処理について図６に示すフローチャートを用いて説明する。
まず、飛行配送機２０は、管理装置５０から送信される配送指令情報を受信する（Ｓ２０１）。続いて、飛行配送機２０は、管理装置５０からの配送指令情報に基づいて指定された配送先の住所に飛行移動する（Ｓ２０２）。例えば、注文番号「Ｎｏ１」に対応付けられた配送機番号「００１」の飛行配送機２０は、管理装置５０から受信した配送場所の住所と、位置検出部によって検出される現在の機体の位置情報と、に基づいて飛行経路などが設定されて飛行移動することになる。

飛行配送機２０は、配送先の住所の上空に移動した後、図７（Ａ）に示すように、機体の周囲を情報コード読取部４０によって撮像する（Ｓ２０３）。続いて、制御部２１は、情報コード読取部４０によって撮像された撮像画像に配送場所を示す目印である情報コードＣが含まれているか否か判断する（Ｓ２０４）。具体的には、制御部２１は、情報コード読取部４０によって撮像された撮像画像の中から３つの位置検出パターンを検出することで、情報コードＣが撮像画像に含まれていると判断する。撮像画像に配送場所を示す情報コードＣが含まれていない場合、Ｓ２０４でＮｏに進み、撮像範囲の変更を行う（Ｓ２０５）。例えば、制御部２１の制御によって飛行配送機２０を旋回させて、情報コード読取部４０の撮像範囲を変更させる。その後、再びＳ２０３の処理を行う。

一方で、Ｓ２０４の処理で、制御部２１によって撮像画像に配送場所を示す情報コードＣが含まれていると判断される場合、情報コードＣが認識されたとして、Ｙｅｓに進む。なお、制御部２１は、「認識部」の一例に相当し、受光センサ４３によって撮像された撮像画像において情報コードＣを認識可能に構成されている。続いて、認識した情報コードＣの解読処理を行う（Ｓ２０６）。具体的には、公知のＱＲコードの解読処理と同様に、データコードワードを解読する。続いて、制御部２１は、解読した情報コードＣのデータに、情報コードＣを読み取った飛行配送機２０の配送機番号に対応付けられた注文識別情報が含まれているか否か判断する（Ｓ２０７）。例えば、制御部２１は、配送する飛行配送機２０の配送機番号に対応付けられていない注文識別情報が情報コードＣに記録されている場合（例えば、注文番号Ｎｏ１の配送において「１０００１」以外の注文識別情報が記録されている場合）や、そもそも注文識別情報自体が情報コードＣに記録されていない場合に、注文識別情報が含まれていないと判断する。この場合、Ｓ２０７でＮｏに進み、Ｓ２０５の処理を行う。一方で、Ｓ２０７の処理で、注文識別情報が含まれていると判断された場合（例えば、注文番号Ｎｏ１の配送において注文識別情報「１０００１」が記録されている場合）、Ｙｅｓに進む。

Ｓ２０７でＹｅｓに進む場合、飛行配送機２０は、図７（Ｂ）に示すように、情報コードＣを基準にして情報コードＣの真上に移動する（Ｓ２０８）。ここで、公知の方法によって、所定の目印（情報コードＣ）を基準に飛行配送機２０の飛行移動の制御を行うことができる。例えば、情報コード読取部４０によって撮像された撮像画像における情報コードＣの位置に基づいて、実空間における飛行配送機２０と情報コードＣとの位置関係を特定し、飛行制御を行う方法などを用いることができる。

Ｓ２０８の処理の後、飛行配送機２０は、図７（Ｃ）に示すように、配送可能な位置である情報コードＣ上に着陸して、保持切替部２５が保持解除状態に切り替えられ、情報コードＣ上に配送物Ｄが配置されることになる（Ｓ２０９）。続いて、飛行配送機２０は、管理センタに移動し（Ｓ２１０）、図６の処理を終了する。

なお、上記Ｓ２０６の処理において、情報コードＣの解読が失敗した場合には、飛行配送機２０がブザーを鳴らし、再度解読処理を行う構成であってもよい。例えば、情報コードＣ上に障害物が置かれている場合には、顧客などに対して情報コードＣ上の障害物の排除を促すことができ、再度の解読処理が成功し易くなる。

以上説明したように、本第１実施形態では、飛行配送機２０は、制御部２１により目印（情報コードＣ）が認識されるまで管理装置５０による遠隔操作により配送先まで移動し、制御部２１により目印（情報コードＣ）が認識されると当該認識された目印（情報コードＣ）を基準にして配送可能な位置まで移動するようになっている。このように、遠隔操作される飛行配送機２０であっても、飛行配送機２０が配送場所に近づくと当該配送場所の目印（情報コードＣ）を基準にして移動するため、目印（情報コードＣ）の表示位置に応じて飛行配送機２０の移動先を正確に制御することが可能になる。そのため、配送物Ｄを配送場所の目印（情報コードＣ）を基準とする所望の配送場所に正確に配送することが可能となる。
また、顧客が情報コードＣを配送場所に貼付するだけの簡易な構成で、飛行配送機２０に配送場所を伝える特別の装置などを用いることなく、安価で汎用性のある配送システムを実現することができる。

また、目印は情報コードＣであり、飛行配送機２０は、受光センサ４３によって撮像された情報コードＣを解読する制御部２１を備え、制御部２１は、撮像画像から目印（情報コードＣ）を認識し、情報コードＣの解読が成功すると、当該情報コードＣを基準にして配送可能な位置まで移動するように飛行配送機２０の飛行状態を制御する構成となっている。
この構成では、飛行配送機２０による目印（情報コードＣ）を基準にした位置への配送物Ｄの配送が、情報コードＣの解読を条件として行われるため、配送場所の基準位置となる目印の信頼性を高めることができる。

また、飛行配送機２０は、配送場所に表示される情報コードＣに関する情報が記憶されるメモリ２２を備え、制御部２１は、解読が成功した情報コードＣに関する情報（注文識別情報）がメモリ２２に記憶されている場合に、当該情報コードＣを基準にして配送可能な位置まで移動するように飛行配送機２０の飛行状態を制御する構成となっている。
この構成では、飛行配送機２０による目印を基準にした位置への配送物Ｄの配送が、メモリ２２に記憶されている配送場所に表示される情報コードＣに関する情報（注文識別情報）が得られることを条件として行われる。そのため、メモリ２２に注文識別情報が記憶されていない情報コードＣに対しては、解読が成功しても配送を行うことがないため、正規の目印（メモリ２２に情報が記憶されている情報コードＣ）に基づいて配送先に確実に配送物Ｄを配送することができる。このように、情報コードＣの解読内容も考慮することで、配送場所の基準位置となる目印の信頼性をより一層高めることができる。

また、配送物Ｄを保持可能な保持状態と配送物Ｄの保持が解除される保持解除状態とに切り替え可能な保持切替部２５を備え、保持切替部２５は、配送中には保持状態に切り替えられ、制御部２１による制御により飛行配送機２０が配送可能な位置まで移動すると保持解除状態に切り替えられ、制御部２１は、認識された情報コードＣ上に、保持切替部２５による保持が解除された配送物Ｄが配送されるように、飛行配送機２０の移動における飛行状態を制御する構成となっている。
この構成では、情報コードＣの解読処理が成功した場合に、情報コードＣ上に人や物等の障害物がないことが想定されるため、当該情報コードＣ上に配送物Ｄを配送することで、配送物Ｄが障害物に接触する等の問題も生じることなく配送できる。

[第２実施形態]
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
第２実施形態は、飛行配送機２０の配送処理において、情報コードＣの解読時に、注文識別情報が得られるか否か判断する処理と、誤り訂正率を計算して所定の報知を行うか否か判断する処理を行う点が上記第１実施形態と異なる。また、第２実施形態に係る飛行配送機２０及び管理装置５０は、ハードウェア構成については第１実施形態の飛行配送機２０及び管理装置５０と同様であり、同一の符号を付し、ハードウェア構成の詳細な説明は省略する。

以下、本実施形態に係る飛行配送機２０の配送処理について説明する。
図８は、第２実施形態の飛行配送機２０で行われる配送処理のフローチャートである。Ｓ２０１〜Ｓ２０７では、上記第１実施形態における図６のＳ２０１〜Ｓ２０７と同様の処理を行う。Ｓ２０７の処理で、制御部２１によって、情報コードＣの解読データに注文識別情報が含まれると判断されると、Ｙｅｓに進む。続いて、制御部２１は、情報コードＣの誤り訂正率が予め決められた設定値以下であるか否か判断する（Ｓ３０１）。ここで、誤り訂正率は、公知のＱＲコードの解読処理と同様に、誤り訂正コードワードに基づいて公知の方法で誤り訂正計算を実施する。なお、制御部２１は、「計算部」の一例に相当し、情報コードＣの解読時における誤り訂正率を計算するように機能する。例えば、設定値が７％に設定されている場合、Ｓ２０４で認識した情報コード上（例えば、印刷された情報コードＣの上面）の一部に障害物が置かれており、情報コードＣの解読時における誤り訂正率が５％と計算されると、設定値よりも低いとしてＳ３０１でＹｅｓに進む。続いて、Ｓ２０８〜Ｓ２１０処理を、上記第１実施形態における図６のＳ２０８〜Ｓ２１０の処理と同様に行い、図８の処理を終了する。

一方で、Ｓ３０１の処理において、例えば、Ｓ２０４で認識した情報コードＣ上の一部に障害物が置かれており、制御部２１によって情報コードＣの解読時における誤り訂正率が２０％と計算されると、設定値よりも高いとしてＮｏに進む。続いて、飛行配送機２０は、ブザー２６を鳴らす（Ｓ３０２）。なお、ブザー２６は、「報知部」の一例に相当し、情報コードＣ上に障害物があるために配送物Ｄを配送できない状態であることを報知するように機能する。

Ｓ３０２の処理から所定時間（例えば３０秒）の経過後、情報コードＣの読取処理（撮像処理及び解読処理）を行う（Ｓ３０３）。すなわち、Ｓ２０３と同様の情報コードＣの撮像処理と、Ｓ２０６と同様の解読処理を行う。続いて、制御部２１は、情報コードＣの解読時の誤り訂正率が設定値（例えば７％）以下か否か判断する（Ｓ３０４）。Ｓ３０４で、情報コードＣの解読時の誤り訂正率が設定値以下と判断した場合、Ｙｅｓに進み、Ｓ２０８の処理を行う。例えば、Ｓ３０２の処理によって顧客がブザー２６の音に気付いて情報コードＣ上の障害物を排除した場合には、情報コードＣのセルが全て撮像されることになり、制御部２１は、情報コードＣの解読時の誤り訂正率が設定値（例えば７％）以下であると判断されることになる。

一方で、Ｓ３０４の処理で、制御部２１によって情報コードＣの解読時の誤り訂正率が設定値を超えると判断された場合、Ｎｏに進み、制御部２１によって所定時間が経過したか否か判断される（Ｓ３０５）。例えば、Ｓ３０２でブザー２６を鳴らした時点からの経過時間が所定時間（例えば５分）を超えたか否か判断する。制御部２１によって所定時間が経過していないと判断された場合、Ｎｏに進み、再びＳ３０２の処理を行う。一方で、制御部２１によって所定時間が経過したと判断された場合、Ｙｅｓに進み、Ｓ２１０の処理を上記第１実施形態におけるＳ２１０の処理と同様に行い、図８の処理を終了する。

以上説明したように、本第２実施形態では、情報コードＣを構成するコード領域には、誤り訂正を行うための誤り訂正領域が含まれており、解読時における誤り訂正率を計算する制御部２１を備え、制御部２１は、解読時において制御部２１にて計算される誤り訂正率が所定の値以下である場合に、認識された情報コードＣ上に、保持切替部２５による保持が解除された配送物Ｄが配送されるように、飛行配送機２０の飛行状態を制御する構成となっている。
この構成では、情報コードＣの解読処理が成功しても、制御部２１による解読時において計算される誤り訂正率が所定の値を超える場合には、情報コードＣ上への配送における障害が存在する虞があるとして、配送物Ｄの配送を回避することができる。一方で、情報コードＣの解読処理が成功し、誤り訂正率が所定の値以下となる場合には、配送物Ｄの破損や人への危害等、情報コードＣ上への配送における問題が生じないとして、配送物Ｄの配送を行うことができる。

また、制御部２１によって情報コードＣの誤り訂正率が予め決められた設定値以下であると判断されない場合に、情報コードＣ上に障害物があるために配送物Ｄを配送できない状態であることを報知するブザー２６を備える構成となっている。
この構成では、情報コードＣ上に障害物があることで配送物Ｄを配送できない場合にはその旨がブザー２６により報知されるため、受取人等に対して情報コードＣ上の障害物の排除を促すことができるので、配送物Ｄが配送できないような事態を回避しやすくすることができる。

[第３実施形態]
次に、本発明の第３実施形態について説明する。
第３実施形態は、飛行配送機２０の配送処理において、飛行配送機２０が管理装置５０を介して顧客に配送状況を通知する点が上記第２実施形態と異なる。また、第３実施形態に係る飛行配送機２０と管理装置５０は、電波を介した長距離の無線通信も可能に構成されており、その他のハードウェア構成については第２実施形態の飛行配送機２０及び管理装置５０と同様であり、同一の符号を付し、ハードウェア構成の詳細な説明は省略する。

以下、本実施形態に係る飛行配送機２０の配送処理について説明する。
図９は、第３実施形態の飛行配送機２０で行われる配送処理のフローチャートである。Ｓ２０１〜Ｓ２０９、Ｓ３０１では、上記第２実施形態における図８のＳ２０１〜Ｓ２０９、Ｓ３０１と同様の処理を行う。Ｓ２０９の処理の後、飛行配送機２０は、配送が完了した旨の情報（配送完了情報）を管理装置５０に送信する（Ｓ４０１）。このような構成によって、管理装置５０は、飛行配送機２０から配送完了情報を受信した場合に、顧客の携帯端末などに配送完了情報を通知する電子メールを送信することが可能になる。例えば、管理装置５０は、配送機番号「００１」の飛行配送機２０から配送完了情報を受信した場合、メールアドレス「ＩＩＩＩＩ」宛に配送完了情報を通知する電子メールを送信することができるようになる。続いて、Ｓ２１０では、上記第２実施形態における図８のＳ２１０と同様の処理を行い、図９の処理を終了する。

また、Ｓ３０１の処理で、制御部２１によって情報コードＣの誤り訂正率が予め決められた設定値以下ではないと判断された場合、飛行配送機２０は、配送先の住所に到着した旨の情報（到達通知情報）を管理装置５０に送信する（Ｓ４０２）。このような構成によって、管理装置５０は、飛行配送機２０から到達通知情報を受信した場合に、顧客の携帯端末などに到達通知情報を通知する電子メールを送信することが可能になる。例えば、管理装置５０は、配送機番号「００１」の飛行配送機２０から到達通知情報を受信した場合、メールアドレス「ＩＩＩＩＩ」宛に到達通知情報を通知する電子メールを送信することができるようになる。また、管理装置５０のオペレータが、メモリ５２において注文番号「Ｎｏ１」に対応付けられた電話番号「ＥＥＥ」に電話して、顧客に到達通知情報を伝えることもできる。このように、到達通知情報を取得した顧客は、例えば情報コードＣ上に障害物があるために配送物Ｄを配送できない状態であることを把握することができ、当該障害物を排除するなどの対応を取るように促されることになる。続いて、Ｓ３０２〜Ｓ３０５では、上記第２実施形態における図８のＳ３０２〜Ｓ３０５と同様の処理を行う。

Ｓ３０５の処理の後、飛行配送機２０は、配送を中止した旨の情報（配送中止情報）を管理装置５０に送信する（Ｓ４０３）。このような構成によって、管理装置５０は、飛行配送機２０から配送中止情報を受信した場合に、顧客の携帯端末などに配送中止情報を通知する電子メールを送信することが可能になる。例えば、管理装置５０は、配送機番号「００１」の飛行配送機２０から配送中止情報を受信した場合、メールアドレス「ＩＩＩＩＩ」宛に配送中止情報を通知する電子メールを送信することができるようになる。続いて、Ｓ２１０では、上記第２実施形態における図８のＳ２１０と同様の処理を行い、図９の処理を終了する。

以上説明したように、飛行配送機２０の配送処理において、飛行配送機２０が管理装置５０を介して顧客に配送状況を通知することで、顧客は配送状況を把握することができる。特に、飛行配送機２０によって解読された情報コードＣの誤り訂正率が設定値以下ではないと判断された場合（Ｓ３０１でＮｏ）に、到達通知情報を受け取る（Ｓ４０２）ことで、情報コードＣ上の障害物を排除する等の対応をすべきか否かの判断材料とすることができる。

［他の実施形態]
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。

上記第１実施形態において、配送物Ｄの配送先における配送場所に表示される目印が情報コードＣである構成を例示したが、情報コードＣ以外の図形、記号などであってもよい。例えば、十字形状の図形や、丸、三角、四角、星型などの絵柄であってもよく、文字、数字、その他の記号等であってもよい。
このような構成では、飛行配送機２０の配送処理が図１０に示すフローチャートのように行われる。Ｓ２０１〜Ｓ２０３では、上記第１実施形態における図６のＳ２０１〜Ｓ２０３と同様の処理を行う。続いて、制御部２１は、情報コード読取部４０によって撮像された撮像画像に配送場所を示す目印（例えば、十字形状の図形）が含まれているか否か判断する（Ｓ２０４ａ）。撮像画像に配送場所を示す目印が含まれていない場合、Ｓ２０４ａでＮｏに進み、上記第１実施形態における図６のＳ２０５と同様の処理を行う。一方で、Ｓ２０４ａの処理で、制御部２１によって撮像画像に配送場所を示す目印が含まれていると判断される場合、目印が認識されたとして、Ｙｅｓに進む。続いて、上記第１実施形態における図６のＳ２０８と同様の制御処理によって、飛行配送機２０は、目印を基準にして当該目印の真上に移動する（Ｓ２０８ａ）。続いて、Ｓ２０９、Ｓ２１０で、上記第１実施形態における図６のＳ２０９、Ｓ２１０と同様の処理を行い、図１０の配送処理を終了する。

また、上記第１〜第３実施形態において、注文識別情報が情報コードＣに記録される構成を例示したが、注文者情報、注文者の住所などメモリ２２に記憶されたその他の情報が情報コードＣに記録される構成であってもよい。そして、飛行配送機２０による情報コードＣの解読時に、当該飛行配送機２０の配送機番号に対応付けられた注文者情報、注文者の住所などが取得された場合に、当該情報コードＣが正規の情報コードと判断される構成であってもよい。

また、上記第１〜第３実施形態において、情報コードＣが配送物Ｄの配送場所の玄関先に設置した載置台Ｓの上面に貼付される構成を例示したが、その他の場所に貼付される構成であってもよい。また、情報コードＣ以外の図形、記号などを目印とする構成であっても同様に、載置台Ｓの上面以外の場所に目印が表示されてもよい。例えば、図１１（Ａ）に示すように、配送先の玄関の扉の横の壁に情報コードＣを貼付する構成であってもよい。このような構成では、飛行配送機２０の配送処理において、図６のＳ２０５で、情報コードＣの真上に移動する処理の代わりに、載置台Ｓの真上に移動する処理となる。また、図１１（Ｂ）に示すように、液晶表示部７２に情報コードＣを表示させた状態のスマートフォン７０などを、透明の載置台ＴＳの内部や下側に配置するような構成であってもよい。また、情報コードＣの配置場所は、配送先の玄関先だけでなく、配送先の住宅のベランダや屋上、庭であってもよく、地面に直接配置してもよい。

また、上記第１〜第３実施形態において、飛行配送機２０の飛行状態を実現する飛行手段２３が、機体上部に設けられる複数の回転翼、これら回転翼に駆動力を伝達するモータなどによって構成される例を示した。しかしながら、飛行手段２３の構成はその他の構成であってもよく、例えば、機体上部に設けられる回転翼（いわゆるメインロータ）、機体尾部に設けられる回転翼（いわゆるテールロータ）、これら回転翼に駆動力を伝達するモータなどによって構成されていてもよい。

１０…飛行配送システム
２０…飛行配送機
２１…制御部（飛行状態制御部、認識部、解読部、計算部）
２２…メモリ（記憶部）
２６…ブザー（報知部）
２５…保持切替部
４３…撮像部
６０…管理装置
Ｃ…情報コード
Ｄ…配送物

Claims

配送物を配送可能な飛行配送機と、前記飛行配送機を遠隔操作可能な管理装置と、を備える飛行配送システムであって、
前記配送物の配送先における配送場所には、当該配送場所を示す目印として情報コードが表示され、
前記飛行配送機は、
前記管理装置からの指示に応じて飛行状態を制御する飛行状態制御部と、
前記目印を撮像可能な撮像部と、
前記撮像部によって撮像された撮像画像において前記目印を認識可能な認識部と、
前記撮像部によって撮像された前記情報コードを解読する解読部と、
前記配送物を保持可能な保持状態と前記配送物の保持が解除される保持解除状態とに切り替え可能な保持切替部と、
報知部と、
を備え、
前記保持切替部は、配送中には前記保持状態に切り替えられ、前記飛行状態制御部による制御により前記飛行配送機が前記目印を基準にして配送可能な位置まで移動すると前記保持解除状態に切り替えられ、
前記飛行状態制御部は、前記認識部によって前記撮像画像から前記目印が認識され、前記解読部によって前記情報コードの解読が成功すると、前記認識部によって認識された前記情報コード上に、前記保持切替部による保持が解除された前記配送物が配送されるように、前記飛行配送機の飛行状態を制御し、
前記報知部は、前記認識部により認識された前記情報コードが前記解読部により解読されない場合に、前記情報コード上に障害物があるために前記配送物を配送できない状態であることを報知することを特徴とする飛行配送システム。
配送物を配送可能な飛行配送機と、前記飛行配送機を遠隔操作可能な管理装置と、を備える飛行配送システムであって、
前記配送物の配送先における配送場所には、当該配送場所を示す目印として情報コードが表示され、
前記情報コードを構成するコード領域には、誤り訂正を行うための誤り訂正領域が含ま
れており、
前記飛行配送機は、
前記管理装置からの指示に応じて飛行状態を制御する飛行状態制御部と、
前記目印を撮像可能な撮像部と、
前記撮像部によって撮像された撮像画像において前記目印を認識可能な認識部と、
前記撮像部によって撮像された前記情報コードを解読する解読部と、
前記配送物を保持可能な保持状態と前記配送物の保持が解除される保持解除状態とに切り替え可能な保持切替部と、
を備え、
前記保持切替部は、配送中には前記保持状態に切り替えられ、前記飛行状態制御部による制御により前記飛行配送機が前記目印を基準にして配送可能な位置まで移動すると前記保持解除状態に切り替えられ、
前記解読部は、解読時における誤り訂正率を計算する計算部を備え、
前記飛行状態制御部は、前記認識部によって前記撮像画像から前記目印が認識され、前記解読部によって前記情報コードの解読が成功し、前記解読部による解読時において前記計算部にて計算される前記誤り訂正率が所定の値以下である場合に、前記認識部によって認識された前記情報コード上に、前記保持切替部による保持が解除された前記配送物が配送されるように、前記飛行配送機の飛行状態を制御することを特徴とする飛行配送システム。
前記飛行配送機は、前記配送場所に表示される前記情報コードに関する情報が記憶される記憶部を備え、
前記飛行状態制御部は、前記解読部によって解読が成功した情報コードに関する情報が前記記憶部に記憶されている場合に、当該情報コードを基準にして配送可能な位置まで移動するように前記飛行配送機の飛行状態を制御することを特徴とする請求項１または２に記載の飛行配送システム。