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JP6569066B2 - ストレインゲージ及びこれを備えた歪みセンサ及び力変換器 - Google Patents
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ストレインゲージ及びこれを備えた歪みセンサ及び力変換器 Download PDF

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本発明は、ストレインゲージ及びこれを用いて被計測体の歪みを計測する歪みセンサや、力や荷重を測定する力変換器であるロードセルなどに関するものである。
従来、起歪体に掛かる力を測定するためのストレインゲージは、絶縁フィルムに電気抵抗値の大きな金属箔を積層し、その箔をエッチング技法を利用して導電体パターンを作製していた。
ストレインゲージは起歪体に貼着することで、起歪体に力が掛かると歪みを発生し、電気抵抗値に変化を生じる。この特性、即ちストレインゲージの電気抵抗値が変化する特性を利用して、ホイートストンブリッジ回路を形成し、その回路に電圧を印加して出力電圧を測定することで、歪みセンサは掛かる力の大きさを測定することが可能であった。
またストレインゲージは、電気抵抗値の変化を大きく捕れるように複数折り返し往復するフィラメント状の配線の導電体パターンを備え、かつその電気抵抗値が受けた歪みの大きさに応じて顕著に変化する方向(即ち感度方向)を、起歪体に発生する歪みの量る方向と平行となるように貼着しているのが一般的である。しかしながら、このストレインゲージの電気抵抗値は、エッチング技法によって同一の工程で作製された導電体パターンであっても、個々にバラツキが発生してしまう。結果、ホイートストンブリッジ回路を形成したとき、初期出力電圧が0Vにはならず、無視できないレベルのオフセットが発生するという不具合が生じていた。
そこで、ホイートストンブリッジ回路の初期出力電圧を0Vとするために、ホイートストンブリッジ回路を構成するストレインゲージの電気抵抗値を、所望する値と一致させる手段として、作製時に調整代を設ける手法が用いられる。この場合、エッチング工程時にストレインゲージの電気抵抗値が所望する値よりも小さ目となるよう、フィラメント状の導電体パターンの幅をやや大き目に作製しておき、追加エッチングや、研磨等で、導電体パターンの断面を小さくして、電気抵抗値を所望の値に近付ける調整を行っていた。
また、ストレインゲージの電気抵抗値を、所望する値と一致させる別の手法としては、特許文献1で示すように、ストレインゲージ上の導電体パターンが複数折り返し往復する形態において、この導電体パターンの任意の部分に、数個所にわたる短絡箇所を設け、適時短絡を切り離すことによって、電気抵抗値に調整を加え、所望する電気抵抗値に近付けることが行われていた。
さらに、歪みセンサによる掛かる力の測定においては、ストレインゲージが、合成樹脂製の絶縁フィルムに複数折り返し往復する金属箔製の導電体パターンを配設した構成を取る関係で、クリープ現象が発生する。ここでいうクリープ現象とは、一定の力(荷重)を付加した状態を持続させた場合に、力を加えた時点からの時間経過に伴い、ホイートストンブリッジ回路からの出力電圧が変化する現象を指している。このクリープ現象の原因は、起歪体、ストレインゲージ、これらを接着する接着剤、及びストレインゲージを含む電気回路を保護するコーティング材等にそれぞれ複合して関係していることが知られている。
通常ストレインゲージは、特許文献2の従来技術に記載されているように負のクリープ現象を示す。そこで、ストレインゲージにおける折り返し往復する導電体パターンのエンドタブ比、即ち、図1に示す導電体パターンの感度方向Xにおいてエンドタブの役割をなすエンドタブ部(折り返し部)の長さDと感度方向Xと直交するY方向における長さdの比率(D/d)を調整することにより、クリープ特性を調整することが行われている。具体的には、起歪体の形状及び寸法、ストレインゲージにおけるベース部材の材質及び厚さ等の条件を同一に設定し、ストレインゲージの導電体における上記エンドタブ比のみを変化させたときに、エンドタブ比が大きくなるほどクリープ現象が正に振れる特性を利用し、エンドタブ部のエンドタブ比が最適なものを選択することで調整していた。
特公平06‐103213号公報 特開平11−64125号公報
しかしながら、ストレインゲージの導電体パターンは、通常エッチング処理にて作製される場合が多く、オーバーエッチングやアンダーエッチング等のエッチング量のばらつきにより所望のエンドタブ比を精度よく得ることは困難であった。
特に小さな力を測定するような場合、起歪体も小さくなり貼着するストレインゲージの導電体パターンは極めて微細にとなるため、エンドタブ部を所望のエンドタブ比に製造することは、さらに厳しくなってしまう。
そこで本発明は、作製時における精度の要求を高めることなく、例えば通常のエッチング処理にて作製可能なストレインゲージの導電体パターンによってホイートストンブリッジ回路を構成した場合でも、初期電圧の0V設定及び所望のエンドタブ比を同時に得ることができるストレインゲージ及びこれを用いた歪みセンサ及び力変換器の提供を課題とする。
請求項1に記載のストレインゲージは、上記課題の解決を達成するため、
伸長する方向を感度方向とする直線状の複数の配線からなる受感部と、
受感部の各配線を感度方向の両端にて接続する第1のエンドタブ部と、
を備えて折り返しの導電体パターンを形成して歪みの検出を行うストレインゲージであって、
隣り合う第1のエンドタブ部の間、若しくは隣り合う各配線の間の少なくとも1箇所以上に、感度方向と交差する方向にて伸長して導電体パターンの一部を短絡する切断可能な短絡部を有し、
短絡部の切断によって歪みの検出が作用状態となる各配線に繋がってエンドタブの役割をなす第2のエンドタブ部のエンドタブ比が、第1のエンドタブ部のエンドタブ比と比較して高く構成されている。
請求項2に記載のストレインゲージは、上記課題の解決を達成するため、
伸長する方向を感度方向とする直線状の複数の配線からなる受感部と、
受感部の各配線を感度方向の両端にて接続する第1のエンドタブ部と、
を備えて折り返しの導電体パターンを形成して歪みの検出を行うストレインゲージであって、
隣り合う第1のエンドタブ部の間、若しくは隣り合う各配線の間の少なくとも1箇所以上に、感度方向と交差する方向にて伸長して導電体パターンの一部を短絡する短絡部を切断した切断部を有し、
短絡部の切断によって歪みの検出が作用状態となる各配線に繋がってエンドタブの役割をなす第2のエンドタブ部のエンドタブ比が、第1のエンドタブ部のエンドタブ比と比較して高く構成されている。
請求項3に記載のストレインゲージは、上記課題の解決を達成するため、第2のエンドタブ部が、受感部の中央部から離間した位置に設けられて構成されている。
請求項4に記載のストレインゲージは、上記課題の解決を達成するため、第2のエンドタブ部が、受感部の中央部を通って感度方向に平行な直線を対称軸として線対称、若しくは受感部の中央部を中心として点対称に配置されて構成されている。
請求項5に記載のストレインゲージは、上記課題の解決を達成するため、第2のエンドタブ部のエンドタブ比が、第1のエンドタブ部のエンドタブ比に対し、1.5から3倍の範囲で構成されている。
請求項6に記載の歪みセンサは、上記課題の解決を達成するため、請求項1から5のいずれか一項のストレインゲージで構成されている。
請求項7に記載の力変換器は、上記課題の解決を達成するため、請求項1から5のいずれか一項のストレインゲージで構成されている。
請求項1及び2に記載のストレインゲージによれば、ストレインゲージの導電体パターンの隣り合うエンドタブ部の間に短絡部が設けられ、この短絡部を切断することで所望する電気抵抗値に調整してホイートストンブリッジ回路初期電圧の0V設定を容易にすることが可能となると同時に、所望のエンドタブ比を得ることができる。短絡部の切断を必要とするということは、ストレインゲージの電気抵抗値が所望する値に比べて小さな値であり、例えば導電体パターン幅が設計値よりも全体に大きくなっていることを示す。この時このストレインゲージは所望とするエンドタブ比よりも低い値のエンドタブ比となっていることになる。
本発明では、短絡部の切断によってそれまでは電流が流れず歪みの検出に対して非作用状態であった導電体パターンの受感部及びエンドタブ部が、歪みの検出に対して作用状態となることを利用している。この短絡部の切断によって作用状態となる受感部に繋がったエンドタブ部のエンドタブ比を、当初から作用状態にあってこの短絡部に対向しない受感部に繋がったエンドタブ部のエンドタブ比より大きくすることで、エンドタブ比の全体平均値を上昇させることができる。したがってストレインゲージの抵抗調整と、全体のエンドタブ比の調整を同時に行うことができる。
またストレインゲージの導電体パターンの隣り合う配線部の間に短絡部を設け、この短絡部を切断することで所望する電気抵抗値に調整してホイートストンブリッジ回路初期電圧の0V設定を容易にすることが可能となると同時に、所望のエンドタブ比を得ることができる。この短絡部の感度方向の位置においてバリエーションを持たせることで、抵抗値の調整とエンドタブ比の調整をそれぞれ段階的に行うことができる。
請求項3に記載のストレインゲージによれば、上記効果に加えて、短絡部が受感部の中心から離間した位置にあるため、感度方向に垂直な方向の曲げモーメント等が印加された際であっても、正確な測定が可能となる。
請求項4に記載のストレインゲージによれば、上記効果に加えて、短絡部が対称形の位置にあるため、感度方向に垂直な方向の曲げモーメント等が印加された際であっても、正確な測定が可能となる。
請求項5に記載のストレインゲージによれば、上記効果に加えて、短絡部の切断によって歪みの検出が作用状態となる各配線に繋がったエンドタブ部のエンドタブ比を、ストレインゲージの所望とするエンドタブ比に対し、1.5から3倍の範囲にてエンドタブ比の設計を行うことで、抵抗調整とエンドタブ比調整を容易にしたストレインゲージを実現することができる。
請求項6に記載の歪みセンサによれば、請求項1から5のいずれか一項のストレインゲージを備えてホイートストンブリッジ回路を構成するものであるから、抵抗調整とエンドタブ比調整を容易にした歪みセンサを実現できる。
請求項7に記載の力変換器によれば、請求項1から5のいずれか一項のストレインゲージを備えていることから、抵抗調整とエンドタブ比調整を容易にした力変換器を実現できる。
ストレインゲージのエンドタブ比の説明図 本発明のストレインゲージの第1の実施形態の平面図 本発明のストレインゲージの第1の実施形態の平面図 本発明のストレインゲージを含んでホイートストンブリッジ回路をなす歪みセンサの構成図 本発明のストレインゲージを起歪体に貼着した力変換器の斜視図 本発明のストレインゲージの第1の実施形態の非作用状態領域を示す平面図 本発明のストレインゲージの第1の実施形態の短絡部切断後の平面図 本発明のストレインゲージの第2の実施形態の非作用状態領域を示す平面図 本発明のストレインゲージの第3の実施形態の平面図 本発明のストレインゲージの第3の実施形態の非作用状態領域を示す平面図 本発明のストレインゲージの第3の実施形態の短絡部切断後の非作用状態領域を示す平面図 本発明のストレインゲージのエンドタブ比の倍率に係る説明のグラフ
以下、図面を基に本発明のストレインゲージの実施形態についての説明を行う。
図2、図3は、本発明の第1の実施形態のストレインゲージGの平面図であって、ストレインゲージGの導電体パターンを示した図である。ストレインゲージGは、ベースとなるフィルム基材上に導電体がパターン形成されていて、この導電体パターンは、感度方向Xと平行で直線状に伸長する複数の配線からなる受感部Sと、受感部Sの感度方向Xにおける各配線をその両端にて接続するエンドタブ部領域T1、T2によって折り返しの形状で形成されている。さらに導電体パターンの終端には、接続用の端子101、102を備える。
本実施形態ではベースとなるフィルム基材は例えばポリイミドフィルムであり、抵抗体は金属であって銅とニッケルの合金を使用している。なお必要に応じて導電体パターンの表面の一部を覆う保護層として絶縁層が塗布若しくは積層される場合がある。
また、エンドタブ部領域T1、T2においては、一部の隣り合うエンドタブ部の間を短絡させる切断可能な短絡部11a、11bが感度方向Xと交差する方向にて少なくとも1箇所以上、導電体パターンを伸長させて設けられている。なお短絡部11a、11bはレーザ照射等により切断が可能なものである。この短絡部11a、11bが設けられていない受感部Sにある第1のエンドタブ部10はストレインゲージGの所望のエンドタブ比となる設計の長さD1にて形成されている。一方この短絡部11a、11bに感度方向Xで繋がっている第2のエンドタブ部12a、12bの感度方向Xの長さD2は長尺となっていて、上記の設計の長さD1と比較して約1.5〜3倍の長さに設定されている。これについての詳細は後述する。
図4は、本発明のストレインゲージG(G1、G2、G3、G4)を配置してホイートストンブリッジ回路を構成する歪みセンサ3を示している。ここでは4辺全てをストレインゲージG(G1、G2、G3、G4)にて構成している4ゲージであるがこれに限らず、1ゲージや2ゲージであっても構わない。歪みセンサ3は電圧Eを印加することで、ストレインゲージG(G1、G2、G3、G4)に加わった歪みを出力電圧Voutにて出力することができる。
図5は、本発明のストレインゲージG(G1、G2、G3、G4)を配置してホイートストンブリッジ回路を構成した力変換器1を表していて、その一例であるダブルビーム型ロードセルである。力変換器1には、起歪体2の一部をなす上ビームB1及び下ビームB2があって、それぞれ薄肉にした弾性体の起歪部e1、e2、e3、e4が設けられている。この起歪部e1、e2、e3、e4それぞれにストレインゲージG1、G2、G3、G4が各1枚貼着されて、合計4枚のストレインゲージG(G1、G2、G3、G4)は、図4に示すホイートストンブリッジ回路として組まれることで歪みセンサ3として機能し、この歪みセンサ3を含有した力変換器1を構成する。
この力変換器1に力が加わっていない状態で、図4に示す歪みセンサ3に電圧Eを印加したとき、出力電圧Voutは、0Vを示している必要がある。そのためには、ストレインゲージG(G1、G2、G3、G4)の電気抵抗値を所望する値で同一にする必要がある。そこで、前記の従来技術のように、所望する電気抵抗値に対してストレインゲージG(G1、G2、G3、G4)の電気抵抗値は予め小さい値を狙って作製しておく。何故ならトリミングなどの切断によって抵抗値を増やすことはできるものの、抵抗値を増やすことは抵抗体の断面積を増やすことであって非常に難しいためである。したがって、もし所望する電気抵抗値よりも小さい場合は短絡部11a、11bを適宜切断することで電気抵抗値を増加させ、所望する電気抵抗値に近付けることが行われる。
次いで第1の実施形態におけるストレインゲージGの短絡部切断前を示す図6と、短絡部11aを切断した後を示す図7を用いて詳細を説明する。短絡部11a、11bを切断する前にはこの短絡部11a、11bが電流の主なる通り路となっているため、短絡部11a、11bに繋がって感度方向Xに伸びた受感部Sの配線と第2のエンドタブ部12a、12bは歪み検出に関与していない。本発明ではこれを非作用状態と定義して、図6では網掛けの領域で示している。したがって逆に受感部Sにて歪みを検出する状態となっているものを作用状態と定義する。
このストレインゲージGで切断前に作用状態にある受感部Sの配線数は26本である。ここで短絡部11aを切断すると、ここは切断部となり図7の状態となって、作用状態にある受感部Sの配線数は2本増加して28本となる。したがって増加した2本の全体に対する割合はおおよそ2/28=0.07である。短絡部11aを切断するということは、全体の抵抗値が小さいからこれを増やしたいということであって、この短絡部11aを切断することで抵抗値を7%増やすことができることになる。
ストレインゲージGの抵抗値を増加させようとする場合は、例えば作製された導電体パターンの幅が設計値に対して全体的に広くなっていることが考えられる。故にその導電体パターンが広くなった分、全体のエンドタブ比が小さくなって作られていることを意味する。例えば所望のエンドタブ比Rtが10の場合、Rt=D/d=10/1 とすると、(dを基準として1とする)実際には導体パターン幅がδa広くなっているため、(D+δa)/(d+δa)が実際のエンドタブ比となる。短絡部11aを切断することで増加させた7%の抵抗増加割合だけ導体パターン幅が広くなっている、すなわちδa=0.07と仮定すると、作製したストレインゲージGの実際のエンドタブ比Rrは9.41であると推定できる。
一方、短絡部11aの切断前には、長さD1のエンドタブは27個ある。短絡部11aの切断をすると2個増えて29個になる。所望のエンドタブ比Rt=10を狙ったエンドタブ(上記から実際のエンドタブ比は9.41と推定)が28個で、調整用の長さD2のエンドタブが1個である。したがって各エンドタブ部のエンドタブ比の平均値が、所望のエンドタブ比Rt=10になるように長さD2の寸法を決めれば良いことから、D2=27.2となる。故にD2とD1の比は、D2/D1=27.2/10=2.72となって、D2はD1より大きく、おおよそ2.7倍の倍率の長さにしておけば良いことになる。この倍率は配線数と所望のエンドタブ比で決まり、図12はこの倍率に係る関係をグラフ化したものである。横軸は受感部Sの配線数であって、それぞれ所望のエンドタブ比が2〜100の間におけるこの各倍率を縦軸にて示している。このグラフから判るように各所望のエンドタブ比に対して配線数を増やして行くと、この倍率はそれぞれ所望のエンドタブ比毎に或る値で飽和し、全体としては概ね1.5倍から3倍の間となる。
また、この短絡部11a、11bと繋がっている第2のエンドタブ部12a、12bは、受感部Sの中央部から離間した位置に配置されている。測定したい箇所に受感部Sの中央部が来るようにストレインゲージGを貼るのが通常である。例えば図5に示すように力変換器に1に力Fが加わった時には上ビームB1表面はHの方向に歪むため、受感部Sの中央部と同じ配線形状ではない第2のエンドタブ部12a、12bは、この影響を小さくする様に受感部Sの中央部から離間した位置にあって、さらに受感部Sの中央部を通って感度方向Xに平行な直線である対称軸MLを対称軸線として線対称に配置されている。またこの変形として受感部Sの中央部を中心として第2のエンドタブ部12a、12bは点対称であっても同様の効果は得られる。
図8は本発明の第2の実施形態のストレインゲージGの切断前の作用状態/非作用状態を示す図である。第2の実施形態では、第1の実施形態に加えて感度方向Xにて短絡部11a、11bと第2のエンドタブ部12a、12bを反転して隣に配置させたものである。すなわち第2の実施形態では4箇所の短絡部11a、11b、11c、11dがあって、調整箇所を増やしている。第2のエンドタブ部12a、12b、12c、12dの感度方向Xにおける寸法は第1の実施形態と同じ考え方で設定することができる。もちろん第2のエンドタブ部12c、12dの感度方向Xにおける長さを第2のエンドタブ部12a、12bと若干異なるようにしておくことで、パターン作製プロセスの仕上がり状態に応じて選択して、ストレインゲージG全体としてのエンドタブ比を所望のものに近付けることも可能となる。
また第2のエンドタブ部12a、12b、12c、12dは受感部Sの中央部から離間した位置にあって、さらに受感部Sの中央部を通って感度方向Xに平行な直線である対称軸MLを対称軸線として線対称に配置されている。これらの効果は第1の実施形態と同様である。また受感部Sの中央部を中心として第2のエンドタブ部12a、12b、12c、12dは点対称であっても同様の効果は得られる。
図9は本発明の第3の実施形態のストレインゲージGの平面図である。第3の実施形態では、短絡部は受感部Sの隣り合う配線の領域に設けられており、受感部Sの隣り合う配線から感度方向Xと交差する方向にて伸長された第1段短絡部13e、13fと第2段短絡部14e、14fで構成されている。そして第2段短絡部14e、14fと繋がった終端側にエンドタブ部15e、15fが配置されている。
図10は本発明の第3の実施形態のストレインゲージGの短絡部の切断前の平面図であって、作用状態/非作用状態を示している。第1段短絡部13e、13fと第2段短絡部14e、14fの切断前においては、第1段短絡部13e、13fが近道となっていることから、この第1段短絡部13e、13fを含む部分がエンドタブの役割をなしている。第1段短絡部13e、13fの感度方向Xの寸法をD1とすることでストレインゲージGのエンドタブ比が所望の値になるようにしてある。したがってこの第1段短絡部13e、13fをエンドタブとして、この部分だけ受感部Sの他の配線よりも短い折り返しパターンとなっているストレインゲージと等価であるとみなすことができる。
図11は本発明の第3の実施形態のストレインゲージGの短絡部の切断後の一例の平面図であって、作用状態/非作用状態を示している。第1段短絡部13eが切断されて第2段短絡部14eが残った状態であり、この場合は長さD3からなる第2段短絡部14eを含む部分が第2のエンドタブ部としてエンドタブの役割をなすように変化する。一方、第1段短絡部13fと第2段短絡部14fが切断された場合、長さD2からなるエンドタブ部15fが第2のエンドタブ部としてエンドタブの役割をなすように変化する。
すなわち、第3の実施形態のように短絡部が受感部Sの隣り合う配線の領域に設けられており、それも複数設けて、その感度方向Xの寸法にバリエーションを持たせる設計を行うことで、所望の抵抗値を得ると同時に所望のエンドタブ比を備えたストレインゲージGを実現することができる。
また第1段短絡部や第2段短絡部が切断された後のエンドタブは受感部Sの中央部から離間した位置にあって、さらに受感部Sの中央部を通って感度方向Xに平行な直線である対称軸MLを対称軸線として線対称に配置されている。もちろんこれらの効果は第1の実施形態及び第2の実施形態と同様である。
さらに本実施形態では導電体パターンはエッチング技法によってパターン化される例を示したが、アディティブ技法等で行うものにおいても同様に有効である。
以上、本発明について好適な実施形態を説明した。本発明は、図面に記載したものに限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で設計変更が可能である。
1…力変換器
2…起歪体
3…歪みセンサ
10…第1のエンドタブ部
11a、11b、11c、11d…短絡部
12a、12b、12c、12d…第2のエンドタブ部(折り返し部)
13e、13f…第1段短絡部
14e、14f…第2段短絡部
15e、15f…エンドタブ部(折り返し部)
101、102…端子
e1、e2、e3、e4…起歪部
G、G1、G2、G3、G4…ストレインゲージ
ML…対称軸
S…受感部
T1、T2…エンドタブ部領域(折り返し部領域)
X…感度方向

Claims (7)

  1. 伸長する方向を感度方向とする直線状の複数の配線からなる受感部と、
    前記受感部の前記各配線を前記感度方向の両端にて接続する第1のエンドタブ部と、
    を備えて折り返しの導電体パターンを形成して歪みの検出を行うストレインゲージであって、
    隣り合う前記第1のエンドタブ部の間、若しくは隣り合う前記各配線の間の少なくとも1箇所以上に、前記感度方向と交差する方向にて伸長して前記導電体パターンの一部を短絡する切断可能な短絡部を有し、
    前記短絡部の切断によって歪みの検出が作用状態となる前記各配線に繋がってエンドタブの役割をなす第2のエンドタブ部のエンドタブ比が、前記第1のエンドタブ部のエンドタブ比と比較して高いことを特徴とするストレインゲージ。
  2. 伸長する方向を感度方向とする直線状の複数の配線からなる受感部と、
    前記受感部の前記各配線を前記感度方向の両端にて接続する第1のエンドタブ部と、
    を備えて折り返しの導電体パターンを形成して歪みの検出を行うストレインゲージであって、
    隣り合う前記第1のエンドタブ部の間、若しくは隣り合う前記各配線の間の少なくとも1箇所以上に、前記感度方向と交差する方向にて伸長して前記導電体パターンの一部を短絡する短絡部を切断した切断部を有し、
    前記短絡部の切断によって歪みの検出が作用状態となる前記各配線に繋がってエンドタブの役割をなす第2のエンドタブ部のエンドタブ比が、前記第1のエンドタブ部のエンドタブ比と比較して高いことを特徴とするストレインゲージ。
  3. 前記第2のエンドタブ部が、前記受感部の中央部から離間した位置に設けられることを特徴とする請求項1又は2に記載のストレインゲージ。
  4. 前記第2のエンドタブ部が、前記受感部の中央部を通って前記感度方向に平行な直線を対称軸として線対称、若しくは前記受感部の前記中央部を中心として点対称に配置されることを特徴とする請求項1又は2に記載のストレインゲージ。
  5. 前記第2のエンドタブ部のエンドタブ比が、前記第1のエンドタブ部のエンドタブ比に対し、1.5から3倍の範囲であることを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載のストレインゲージ。
  6. 請求項1から5のいずれか一項に記載のストレインゲージを備えてホイートストンブリッジ回路を構成することを特徴とする歪みセンサ。
  7. 請求項1から5のいずれか一項に記載のストレインゲージを備えていることを特徴とする力変換器。
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